Espacio Estados 0 PDF

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR
PROGRAMA SINTTICO
CARRERA: Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica
ASIGNATURA: Espacio de Estados. SEMESTRE: Sptimo
OBJETIVO GENERAL:
El alumno analizar y solucionar problemas de sistemas complejos que involucran ms de una entrada y una
salida ( Sistemas MIMO mltiples entradas mltiples salidas), empleando el modelo de espacio de estado.
CONTENIDO SINTTICO:
I.- Introduccin a Sistemas Dinmicos y Espacio de Estado.
II.- Modelo de Espacio de Estado.
III.- Solucin de la Ecuacin de Estado.
IV.- Anlisis de Estabilidad de Lyapunov.
V.- Observabilidad y Controlabilidad.
VI.- Retroalimentacin Esttica de las Variables de Estado.
VII.- Observadores de Estado
METODOLOGA:
Bsqueda bibliogrfica para la seleccin, clasificacin, ordenacin y exposicin de los temas seleccionados para
el curso. Participacin de los alumnos integrndose en equipos de trabajo, para discusin y conclusin.
Realizacin de problemas y simulaciones mediante herramientas computacionales por parte de los alumnos, bajo
la supervisin del profesor para lograr un mejor entendimiento de los temas. Relacin de la teora con casos
prcticos.
EVALUACIN Y ACREDITACIN:
60% Exmenes departamentales.
30% Prcticas de laboratorio.
10% Participacin en el aula, tareas, trabajos extraclase.
BIBLIOGRAFA.
Brogan W. L, Modern Control Theory (3rd Edition). Prentice Hall. USA 1991, Third edition, Prentice Hall, 653 pgs.
ISBN: 0-13-589763-7
D'Azzo J., Houpis H. C, Linear Control System Analysis and Design With Matlab. Marcel Dekker; 5th edition, 832
pgs. ISBN: 0824740386.
De Russo M. P., et al, State Variables for Engineers, Wiley-Interscience; 2 edition, USA 1997, 575 pgs. ISBN:
0471577952
Franklin G. F. Powell D. J., Feedback Control of Dynamic Systems. Prentice Hall, USA 2002, Fourth edition, 910
pgs. ISBN: 0130323934
Trentelman H.L, Stoorvogel A. Hautus M. Control Theory for Linear Systems (Communications and Control
Engineering). Springer; First edition, 390 pgs. ISBN: 1852333162
Ogata K., Modern Control Engineering. Prentice Hall. USA 2004, Fourth edition, 965 pgs. ISBN: 0-13-060907-2
SECRETARA ACADMICA
ESCUELA: ESIME Unidades Culhuacan y Zacatenco. ASIGNATURA: Espacio de Estados.

CARRERA: Ingeniera en Comunicaciones y SEMESTRE: Sptimo.
Electrnica. CLAVE: 043
OPCIN: Control CRDITOS: 7.5
COORDINACIN: VIGENTE: 2006.
DEPARTAMENTO: Acadmico de Ingeniera en TIPO DE ASIGNATURA: Terico/Prctica
Comunicaciones y Electrnica. MODALIDAD: Escolarizada
TIEMPOS ASIGNADOS
HRS/SEMANA/TEORA: 3.0
HRS/SEMANA/PRCTICA: 1.5
HRS/SEMESTRE/TEORA: 54.0
HRS/SEMESTRE/PRCTICA: 27.0
HRS/TOTALES: 81.0
PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO

POR: Academias de Control de la ESIME, Unidades AUTORIZADO POR: Comisin de Planes y Programas de
Culhuacan y Zacatenco Estudio del Consejo General Consultivo del IPN.
PROBADO POR: Honorable Consejo Tcnico

Consultivo Escolar de Culhuacan y Zacatenco.
Ing. Ernesto Mercado Escutia

E.S.I.M.E. Culhuacan
M. en C. Jess Reyes Garca

E.S.I.M.E. Zacatenco
SECRETARA ACADMICA
ASIGNATURA: Espacio de Estados. CLAVE: HOJA: 2 DE 12
FUNDAMENTACIN DE LA ASIGNATURA
En la actualidad en la investigacin avanzada, en reas tales como robtica y cada vez ms en la industria de
manufactura, se aplican algoritmos de modelado y control con el fin de abordar los sistemas multivariables de una
manera accesible y posibilitar mediante el uso de estos modelos propiedades claves de los sistemas dinmicos. Sus
herramientas matemticas son el algebra lineal aplicada a sistemas de ecuaciones de primer orden.
Razn por la cual es pertinente incluir esta asignatura en el plan de estudios de la Carrera de Ingeniera en
Comunicaciones y Electrnica, con lo cual el alumno adquiere los conocimientos suficientes y necesarios para
comprender las teoras ms actuales de control, adems de tener capacidad de investigacin para conocer el
comportamiento de los sistemas dinmicos mediante simulaciones, ya que stos tienen un amplio uso en el sector
industrial.
Esta asignatura tiene como antecedentes: Seales y Sistemas, lgebra Lineal, Transformada de Laplace y Mtodos
Numricos.
Y como consecuentes: Control no Lineal, Control Digital, Control Inteligente, Instrumentacin de Procesos.
OBJETIVO DE LA ASIGNATURA
El alumno analizar y solucionar problemas de sistemas complejos que involucran ms de una entrada y una salida
(Sistemas MIMO mltiples entradas mltiples salidas), empleando el modelo de espacio de estado.
SECRETARA ACADMICA
No. UNIDAD I NOMBRE: Introduccin a Sistemas Dinmicos y Espacio de Estado.
OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno describir los principales conceptos de sistemas dinmicos, Algebra Vectorial y Matricial utilizados en el
estudio de sistemas dinmicos.
No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

TEMA T P EC
1.1 Definicin de sistema dinmico, caso monovariable 0.5 1B, 2B, 6C

(SISO).
1.2 Clasificacin de los sistemas dinmicos 0.5
1.3 Conceptos bsicos de sistemas dinmicos 1.0
1.3.1 Linealidad
1.3.2 Invarianza en el tiempo
1.3.3 Causalidad
1.3.4 Representacin matemtica de sistemas dinmicos
1.3.4.1 Por ecuaciones diferenciales

1.3.4.2 Por su respuesta al impulso
1.3.4.3 Por la funcin de transferencia
1.3.4.4 Otras representaciones.
1.4 Espacios vectoriales 1.0 1.5 2.0
1.4.1 Definicin
1.4.2 Dependencia e independencia lineal
1.4.3 Base de un espacio vectorial
1.4.4 Dimensin de un espacio vectorial
1.4.5 Coordenadas de un vector en una base dada.
1.5 Fundamentos de algebra matricial
1.5.1 Definicin 4.5 2.0
1.5.2 Operaciones bsicas
1.5.3 Determinante, rango norma, traza, menor, cofactores,
subdeterminate, definida positiva, semidefinida
positiva, consistente.
1.5.4 Transpuesta, inversa, conjugada de una matriz
1.5.5 Vectores y valores propios 1.5 3.0
Subtotal de Horas 7.5 3.0 7.0
ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin en Internet y en la bibliografa recomendada por el profesor, realizacin de ejercicios en
clase para la obtencin de variables de estado basndose en conceptos ya conocidos complementndose con
realizacin de prcticas en el laboratorio, tareas y ejercicios extraclase.
PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
60% Primer examen departamental, unidades I y II.
10% Participacin en el aula, tareas y trabajos extra clase.
SECRETARA ACADMICA
ASIGNATURA: Espacio de Estados. CLAVE HOJA: 4 DE 12
No. UNIDAD I I NOMBRE: Modelo de Espacio de Estado.

El alumno explicar las principales formas de representacin de modelos dinmicos de sistemas, y las aplicar en
simulaciones y prcticas de sistemas MIMO, dentro del laboratorio.

TEMA T P EC
2.1 Representacin de un sistema lineal por variables de 1.0 1B, 4B, 5C.
estado para sistemas con una entrada y una salida
(SISO)
2.2 Obtencin de variables de estado a partir de 1.5
trasformaciones entre modelos matemticos.
2.2.1 De funcin de transferencia a variables de estado y
viceversa.
2.2.2 De ecuaciones diferenciales a variables de estado
2.2.3 De diagramas de simulacin a variables de estado
2.2.4 De las leyes fsicas que rigen el sistema

2.2.5 De subsistemas interconectados. 1.5 2.0
2.3 Introduccin al modelo de Espacio de Estado, caso 0.5

multivariable (MIMO).
2.4 Cambio de coordenadas (transformaciones similares). 1.0 1.5
2.5 Invariancia de la funcin de transferencia del Sistema 0.5 2.0
bajo un cambio de coordenadas del modelo en el
espacio de estado.
2.6 Definicin de sistema Dual. 1.5 2.0
2.7 Teorema de Cayley Hamilton. 1.5
2.8 Formas cannicas. 1.5 1.5 2.0
ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin en bibliografa recomendada por el profesor, seleccin de conceptos de modelado de
sistemas por variables de estado, realizacin de ejercicios y exposicin de los temas propuestos en grupo y/o
individual bajo la supervisin del profesor, realizacin de prcticas y tareas extraclase.
60% Primer examen departamental, unidades I y II.
SECRETARA ACADMICA
No. UNIDAD III NOMBRE: Solucin de la Ecuacin de Estado.

El alumno emplear diferentes mtodos de solucin para la ecuacin de estado de forma analtica y prctica
mediante simulaciones dentro del laboratorio.

TEMA T P EC
3.1 Solucin de la ecuacin de estado, condiciones de 0.5 1B, 3B, 4B, 5C, 6C.
existencia y unicidad de la solucin de la ecuacin de
estado.
3.2 Solucin homognea de la ecuacin de estado. 6.5 1.5 1.0

3.2.1 Clculo de la matriz de transicin para el caso
invariante.
3.2.1.1 Empleando los vectores propios de la matriz A. 1.0
3.2.1.2 Empleando la matriz resolvente (Laplace). 1.5 1.0
3.2.1.3 Empleando el teorema de Cayley-Hamilton.
3.2.1.4 Otros Mtodos: Sylvester, descomposicin modal, 2.0

matrices residuales.
3.2.2 Clculo de la matriz de transicin para el caso 1.0

variante en el tiempo.
3.3 Solucin Completa de la Ecuacin de Estado. 2.0 1.5 2.0
ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin en bibliografa recomendada por el profesor, seleccin de mtodos de solucin para la
ecuacin de estado, realizacin de ejercicios y exposicin de los temas propuestos en grupo y/o individual bajo la
supervisin del profesor, realizacin de prcticas y tareas extraclase.
60% Segundo examen departamental, unidades III, IV y V.

SECRETARA ACADMICA
No. UNIDAD IV NOMBRE: Anlisis de Estabilidad de Lyapunov.

El alumno analizar los principios de estabilidad mediante los criterios de estabilidad de Lyapunov, para interpretar
la estabilidad mediante simulaciones.

TEMA T P EC
4.1 Estabilidad en el sentido de Lyapunov 3.0 1.5 2.0 1B, 2B, 4B, 5C.
4.1.1 Estabilidad asinttica
4.1.2 Estabilidad asinttica global
4.1.3 Estabilidad exponencial
4.2 Segundo mtodo de Lyapunov. 3.0 1.5 2.0

4.2.1 Formas cuadrticas
4.2.2 Anlisis de estabilidad de Lyapunov de sistemas 2.0
lineales invariantes en el tiempo.
Subtotal de horas 6.0 3.0 6.0
ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin en bibliografa recomendada por el profesor, seleccin de Criterios de Estabilidad por los
mtodos de Lyapunov, apoyndose en software computacional y la realizacin de prcticas y ejercicios extraclase.

SECRETARA ACADMICA
No. UNIDAD V NOMBRE: Observabilidad y Controlabilidad.

El alumno integrar los conceptos de observabilidad y controlabilidad, destacando la importancia de estos
conceptos en la teora de sistemas y comprobar los efectos de cambio de coordenadas en dichos conceptos, con
la elaboracin de prcticas en el laboratorio.

TEMA T P EC
5.1 Mapeos lineales 0.5 1B, 3B, 4B, 6C

5.1.1 La matriz asociada a un mapeo lineal.
5.1.2 El espacio nulo y la imagen de un mapeo lineal.
2.0
5.2 Controlabilidad. 2.5
5.2.1 Caso Invariante en el tiempo.
5.2.2 Caso Variante en el tiempo. 2.0
5.3 Observabilidad. 2.5
5.3.1 Caso Invariante en el tiempo.
5.3.2 Caso Variante en el tiempo.
2.0
5.4 Cancelacin de polos y ceros y la prdida de 0.5 1.5
controlabildad y/o observabilidad.
1.0
5.5 Descomposicin cannica o de Kalman, del espacio 2.5 1.5
de estado. 1.0
5.5.1 Subespacios controlable y observable. 1.0
5.5.2 Subespacios observable y no controlable. 1.0
5.5.3 Subespacios controlable y no observable. 1.0
5.5.4 Subespacios no controlable y no observable.
ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin bibliogrfica y en Internet bajo la supervisin del profesor, para inferir los conceptos de
controlabilidad y observabilidad en los sistemas MIMO, adems, de la realizacin de prcticas y tareas extraclase.
SECRETARA ACADMICA
No. UNIDAD VI NOMBRE: Retroalimentacin Esttica de las Variables de Estado.

El alumno describir las ventajas y desventajas de la retroalimentacin esttica de las variables de estado, para
posteriormente hacer un anlisis de la asignacin de polos manteniendo la estabilidad del sistema.

TEMA T P EC
6.1 Retroalimentacin esttica de las Variables de 1.0 1.5 1.0 1B, 2B, 4B.
Estado.
6.2 Retroalimentacin esttica de las salidas de estado. 1.5 1.5 1.0
6.3 Efecto de la retroalimentacin de estado en las 1.5 1.0

propiedades del sistema.
6.4 Asignacin de polos 1.5 3.0

6.4.1 Empleando la ecuacin de Lyapunov. 1.5
6.4.2 Reduciendo el sistema a la forma cannica 1.5
controlable mono entrada.
Subtotal de horas 7.0 4.5 6.0
ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin y realizacin de ejercicios y prcticas por los alumnos que contribuyan a reafirmar los
temas expuestos por el profesor reforzndolo con tareas y trabajo extraclase.
60% Tercer examen departamental, unidades V, VI y VII.

SECRETARA ACADMICA
No. UNIDAD VII NOMBRE: Observadores de Estado.

El alumno examinar las caractersticas de observadores de estado de orden completo y reducido, aplicados a
sistemas de lazo cerrado.

TEMA T P EC
7.1 Observadores 0.5 1B, 4B, 5C.
7.2 Observadores de orden completo. 2.0 1.5 2.0
7.3 Observadores de orden reducido. 1.5 1.5 1.0
7.4 Retroalimentacin de estados estimados: Principio de 1.5 1.5 1.0

separacin.
7.5 Observadores en un sistema de lazo cerrado. 1.5 1.0
ESTRATEGIA DIDCTICA
Bsqueda de informacin para el conocimiento de la aplicacin de los conceptos de variables de estado en el diseo
de observadores y la solucin de ejercicios que complementan el conocimiento, apoyndose en prcticas y
concluyendo el curso al disear un controlador con retroalimentacin de estado usando observadores.
60% Tercer examen departamental, unidades V, VI y VII.

30% Prcticas de laboratorio, diseo de un controlador (practica No.18)
SECRETARA ACADMICA
RELACIN DE PRCTICAS
PRACT. NOMBRE DE LA PRCTICA UNIDAD DURACIN LUGAR DE REALIZACIN

No.
1 Introduccin a la aplicacin de I 1.5 Todas las prcticas se
Matlab en variables de estado. realizarn en el
laboratorio de control
2 Uso de simulink en variables de I 1.5
estado.
3 Simulacin de funciones de II 1.5

transferencia diagrama de
simulacin y matriz de estado
4 Transformacin entre II 1.5

representaciones matemticas
5 Desarrollo del diagrama de

simulacin utilizando elementos II 1.5
anlogos.
6 Solucin homognea de la ecuacin

de estado asistido por computadora. III 1.5
7 Solucin completa. de la ecuacin

de estado asistido por computadora. III 1.5
8 Solucin con diferentes mtodos

numricos utilizando simulink. (R.K III 1.5
Gear, ETC.)
9 Anlisis de la estabilidad de
sistemas por el primer mtodo de IV 1.5
Liapunov utilizando Matlab.
10 Anlisis de la estabilidad de
sistemas por el segundo mtodo de IV 1.5
Liapunov utilizando Matlab.
11 Anlisis de espacios y Subespacios

controlables y observables con V 1.5
Matlab
12 Anlisis del efecto de la cancelacin

de polos y ceros en la V 1.5
controlabilidad, observabilidad y
estabilidad de un sistema utilizando
Matlab
SECRETARA ACADMICA
PRACT. NOMBRE DE LA PRCTICA UNIDAD DURACIN LUGAR DE REALIZACIN

No.
13 Retroalimentacin esttica de VI 1.5
variables de estado con matlab,
simulink
14 Retroalimentacin esttica con VI 1.5
salidas de estado con matlab
simulink
15 Diseo de un controlador con VI 1.5
asignacin de polos utilizando
matlab, simulink
16 Anlisis de un observador de estado VII 1.5
de orden completo utilizando
matlab.
17 Anlisis de un observador de estado VII 1.5
de orden reducido
18 Diseo de un controlador con VII 1.5
retroalimentacin de estado usando
observadores aplicando matlab.
Total de horas 27.0
SECRETARA ACADMICA
PERODO UNIDAD PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
1 I y II 60% Primer examen departamental, unidades I y II.

2 III, IV y V. 60% Segundo examen departamental, unidades III, IV y V.

10% A Participacin en el aula, tareas y trabajos extra clase.
3 V, VI y VII 60% Tercer examen departamental, unidades V, VI y VII.

30% Prcticas de laboratorio, (diseo de un controlador)
CLAVE B C BIBLIOGRAFA
1 X Brogan W. L, Modern Control Theory (3rd Edition). Prentice Hall. USA 1991,
Third edition, Prentice Hall, 653 pgs. ISBN: 0-13-589763-7
2 X D'Azzo J., Houpis H. C, Linear Control System Analysis and Design With
Matlab. Marcel Dekker; 5th edition, 832 pgs. ISBN: 0824740386.
3 X De Russo M. P., et al, State Variables for Engineers, Wiley-Interscience; 2

edition, USA 1997, 575 pgs. ISBN: 0471577952
4 X Franklin G. F. Powell D. J., Feedback Control of Dynamic Systems. Prentice

Hall, USA 2002, Fourth edition, 910 pgs. ISBN: 0130323934
5 X Trentelman H.L, Stoorvogel A. Hautus M. Control Theory for Linear Systems

(Communications and Control Engineering). Springer; First edition, 390 pgs.
ISBN: 1852333162
6 X Ogata K., Modern Control Engineering. Prentice Hall. USA 2004, Fourth
edition, 965 pgs. ISBN: 0-13-060907-2
SECRETARA ACADMICA
PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES
ESCUELA: Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica, Unidades Culhuacan y Zacatenco.
CARRERA Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica. SEMESTRE Sptimo
REA: BSICAS C. INGENIERA D. INGENIERA C. SOC. y HUM.
ACADEMIA: Control ASIGNATURA: Espacio de Estados.
ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADMICO REQUERIDO: Licenciatura: Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica,

Ingeniera en Control y Automatizacin, Ingeniera
Elctrica o Ingeniero Mecnico Electricista.
2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:
El alumno analizar y solucionar problemas de sistemas complejos que involucran ms de una entrada y una
salida (Sistemas MIMO mltiples entradas mltiples salidas), empleando el modelo de espacio de estado.
3. PERFIL DOCENTE:
CONOCIMIENTOS EXPERIENCIA HABILIDADES ACTITUDES

PROFESIONAL
Licenciatura:
Ingeniera en Experiencia de al menos 2 Manejo de grupos, equipo de Ejercicio de la crtica
Comunicaciones y aos de docencia en laboratorio de hardware y fundamentada, respeto,
Electrnica. Ingeniera enseanza superior y software. tolerancia, compromiso con
en Control y Maestra. Establecimiento de ambientes la docencia, tica,
Automatizacin. favorables al aprendizaje, para responsabilidad cientfica,
Ingeniera Elctrica o la solucin de problemas. colaboracin superacin
Ingeniero Mecnico Anlisis y sntesis. docente y profesional.
Electricista. Motivar al estudio. Motivar los valores humanos
Maestra: Razonamiento e investigacin, e institucionales.
Maestra en Ingeniera uso de material didctico, Compromiso social.
de cmputo o Ciencias capacidad de liderazgo ante el
de la Computacin. grupo.
ELABOR REVIS AUTORIZ
__________________________ _________________________ __________________________

Ing. Ral De la Torre y Garca. Ing. Rubn Jurez Barrientos M. en C. Jess Reyes Garca
M. en C. Eduardo Lzaro Castillo Ing. Guillermo Santilln Guevara Ing. Ernesto Mercado Escutia.
Presidentes de Academia Control Subdirectores Acadmicos Directores
FECHA: 2006

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

CARRERA: Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica

ASIGNATURA: Espacio de Estados. SEMESTRE: Sptimo

ESCUELA: ESIME Unidades Culhuacan y Zacatenco. ASIGNATURA: Espacio de Estados.

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO

PROBADO POR: Honorable Consejo Tcnico

Ing. Ernesto Mercado Escutia

M. en C. Jess Reyes Garca

ASIGNATURA: Espacio de Estados. CLAVE: HOJA: 2 DE 12

ASIGNATURA: Espacio de Estados. CLAVE: HOJA: 3 DE 12

No. UNIDAD I NOMBRE: Introduccin a Sistemas Dinmicos y Espacio de Estado.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

1.1 Definicin de sistema dinmico, caso monovariable 0.5 1B, 2B, 6C

1.3.4.1 Por ecuaciones diferenciales

1.5.5 Vectores y valores propios 1.5 3.0

Subtotal de Horas 7.5 3.0 7.0

ASIGNATURA: Espacio de Estados. CLAVE HOJA: 4 DE 12

No. UNIDAD I I NOMBRE: Modelo de Espacio de Estado.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

2.2.3 De diagramas de simulacin a variables de estado

2.2.4 De las leyes fsicas que rigen el sistema

2.3 Introduccin al modelo de Espacio de Estado, caso 0.5

Subtotal de Horas 9.0 4.5 8.0

ASIGNATURA: Espacio de Estados. CLAVE: HOJA: 5 DE 12

No. UNIDAD III NOMBRE: Solucin de la Ecuacin de Estado.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

3.2 Solucin homognea de la ecuacin de estado. 6.5 1.5 1.0

3.2.1.2 Empleando la matriz resolvente (Laplace). 1.5 1.0

3.2.1.3 Empleando el teorema de Cayley-Hamilton.

3.2.1.4 Otros Mtodos: Sylvester, descomposicin modal, 2.0

3.2.2 Clculo de la matriz de transicin para el caso 1.0

3.3 Solucin Completa de la Ecuacin de Estado. 2.0 1.5 2.0

Subtotal de Horas 9.0 4.5 8.0

60% Segundo examen departamental, unidades III, IV y V.

ASIGNATURA: Espacio de Estados. CLAVE: HOJA: 6 DE 12

No. UNIDAD IV NOMBRE: Anlisis de Estabilidad de Lyapunov.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

4.2 Segundo mtodo de Lyapunov. 3.0 1.5 2.0

Subtotal de horas 6.0 3.0 6.0

60% Segundo examen departamental, unidades III, IV y V.

ASIGNATURA: Espacio de Estados. CLAVE: HOJA: 7 DE 12

No. UNIDAD V NOMBRE: Observabilidad y Controlabilidad.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

5.1 Mapeos lineales 0.5 1B, 3B, 4B, 6C

Subtotal de Horas 8.5 3.0 11.0

ASIGNATURA: Espacio de Estados. CLAVE: HOJA: 8 DE 12

No. UNIDAD VI NOMBRE: Retroalimentacin Esttica de las Variables de Estado.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

6.2 Retroalimentacin esttica de las salidas de estado. 1.5 1.5 1.0

6.3 Efecto de la retroalimentacin de estado en las 1.5 1.0

6.4 Asignacin de polos 1.5 3.0

Subtotal de horas 7.0 4.5 6.0

60% Tercer examen departamental, unidades V, VI y VII.

ASIGNATURA: Espacio de Estados. CLAVE: HOJA: 9 DE 12

No. UNIDAD VII NOMBRE: Observadores de Estado.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

No. TEMAS HORAS CLAVE BIBLIOGRFICA

______________ _ ______________