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2017
Termo: 6
DOCUMENTO No.: 1 -6
Termo: 6
Date: 13.03.2017
Desenvolvido por:
Anna Carolline Pessoa de Mello Bito
tila Carvalho Junior
Breno Henrique Tavares Gomes
Lucas dos Santos Silva
Stphany Barreto Batista Issa
Yago Pacheco Teixeira
RAA RECIPIENTE DE AQUECIMENTO DE GUA DOC No: 1 - 6 Date: 13.03.2017
Termo: 6 Pag.: 3 de 43
LISTA DE ILUSTRAES
FIGURA 1: MODELO DO RECIPIENTE DE AQUECIMENTO DE GUA ....................................................................... 10
FIGURA 2: SIMULINK RESPOSTA AO IMPULSO..................................................................................................... 15
FIGURA 3: RESPOSTA AO IMPULSO ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 1 ..................................................... 15
FIGURA 4: RESPOSTA AO IMPULSO SADA DO SISTEMA SIMULAO 1 ........................................................... 16
FIGURA 5: RESPOSTA AO IMPULSO ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 2 ..................................................... 17
FIGURA 6: RESPOSTA AO IMPULSO SADA DO SISTEMA SIMULAO 2 ........................................................... 17
FIGURA 7: RESPOSTA AO IMPULSO ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 3 ..................................................... 18
FIGURA 8: RESPOSTA AO IMPULSO SADA DO SISTEMA SIMULAO 3 ........................................................... 18
FIGURA 9: SIMULINK RESPOSTA AO DEGRAU ...................................................................................................... 19
FIGURA 10: RESPOSTA AO DEGRAU ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 1 .................................................... 20
FIGURA 11: RESPOSTA AO DEGRAU SADA DO SISTEMA SIMULAO 1 .......................................................... 20
FIGURA 12: RESPOSTA AO DEGRAU ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 2 .................................................... 21
FIGURA 13: RESPOSTA AO DEGRAU SADA DO SISTEMA SIMULAO 2 .......................................................... 21
FIGURA 14: RESPOSTA AO DEGRAU ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 3 .................................................... 22
FIGURA 15: RESPOSTA AO DEGRAU SADA DO SISTEMA SIMULAO 3 .......................................................... 22
FIGURA 16: SIMULINK RESPOSTA AO DEGRAU COM DISTRBIO NA TEMPERATURA ......................................... 23
FIGURA 17: RESPOSTA AO DEGRAU ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 4 .................................................... 23
FIGURA 18: RESPOSTA AO DEGRAU COM DISTRBIO NA TEMPERATURA DE ENTRADA DO LQUIDO
SIMULAO 4 ................................................................................................................................................. 24
FIGURA 19: RESPOSTA AO DEGRAU SADA DO SISTEMA SIMULAO 4 .......................................................... 24
FIGURA 20: SIMULINK RESPOSTA A RAMPA ........................................................................................................ 25
FIGURA 21: RESPOSTA A RAMPA ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 1 ......................................................... 26
FIGURA 22: RESPOSTA A RAMPA SADA DO SISTEMA SIMULAO 1 ............................................................... 26
FIGURA 23: RESPOSTA A RAMPA ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 2 ......................................................... 27
FIGURA 24: RESPOSTA A RAMPA SADA DO SISTEMA SIMULAO 2 ............................................................... 27
FIGURA 25: RESPOSTA A RAMPA ENTRADA DO SISTEMA SIMULAO 3 ......................................................... 28
FIGURA 26: RESPOSTA A RAMPA SADA DO SISTEMA SIMULAO 3 ............................................................... 28
FIGURA 27: SIMULINK RESPOSTA AO DEGRAU EM MALHA ABERTA ................................................................... 29
FIGURA 28: RESPOSTA AO DEGRAU EM MALHA ABERTA ....................................................................................... 29
FIGURA 29: SIMULINK RESPOSTA AO DEGRAU EM MALHA FECHADA ................................................................ 29
FIGURA 30: RESPOSTA AO DEGRAU EM MALHA FECHADA .................................................................................... 30
FIGURA 31: CONTROLE PID DE UMA PLANTA......................................................................................................... 30
FIGURA 32: SIMULINK RESPOSTA AO DEGRAU UNITRIO ................................................................................... 32
FIGURA 33: RESPOSTA AO DEGRAU UNITRIO ....................................................................................................... 32
FIGURA 34: SIMULINK - DIAGRAMA DE BLOCOS SISTEMA CONTROLADO .......................................................... 33
FIGURA 35: RESPOSTA AO SISTEMA COM O CONTROLADOR ................................................................................ 34
FIGURA 36: SIMULINK SISTEMA COM O CONTROLADOR PID ............................................................................. 34
FIGURA 37: RESPOSTA DO SISTEMA COM O CONTROLADOR PID .......................................................................... 35
FIGURA 38: SIMULINK CLCULO DO ERRO ACUMULADO ................................................................................... 36
FIGURA 39: SIMULINK CLCULO DO ERRO ACUMULADO ................................................................................... 37
FIGURA 40: INTERFACE OP - GUI ............................................................................................................................ 37
FIGURA 41: INTERFACE OPTIMTOOL ...................................................................................................................... 38
FIGURA 42: INTERFACE FERRAMENTA DE OTIMIZAO DO SIMULINK ................................................................. 38
FIGURA 43: RESPOSTA OTIMIZADA ......................................................................................................................... 41
FIGURA 44: COMPARAO DO ERRO DO SISTEMA ANTES E DEPOIS DA OTIMIZAO ......................................... 41
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LISTA DE TABELAS
TABELA 1: ANALOGIA ENTRE TENSOXTEMPERATURA; RESISTNCIA ELTRICAXRESISTNCIA TRMICA;
CORRENTEXCALOR .......................................................................................................................................... 12
TABELA 2: REGRA DE SINTONIA DE ZIEGLER-NICHOLS BASEADA NA RESPOSTA DO DEGRAU DA PLANTA
(PRIMEIRO MTODO) ..................................................................................................................................... 31
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SUMRIO
1. DOCUMENTOS ................................................................................................................................. 7
2. INTRODUO .................................................................................................................................. 8
5. CONTROLE ..................................................................................................................................... 29
6. OTIMIZAO ................................................................................................................................. 36
7. CONCLUSO .................................................................................................................................. 42
REFERNCIAS ................................................................................................................................. 43
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1. Documentos
Documentos Aplicveis
Ttulo
Modeling and Analysis of Dynamic Systems
Documentos de Referncia
Ttulo
Modeling and Analysis of Dynamic Systems
Engenharia De Controle Moderno
Termodinmica
Modelagem do Sistema Trmico em um aquecedor para secagem de madeira
Sntese de Limiares timos para a Classificao e Avaliao dos Estados de Sade de
um Sistema Tribolgico
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2. Introduo
Nesse documento ser desenvolvido um estudo sobre um recipiente de aquecimento
de fluidos, nesse caso em especfico o fluido adotado foi gua. O estudo baseado em um
exerccio do livro Modeling and Analysis of Dynamic Systems, sobre sistemas trmicos.
Primeiramente ser abordada a modelagem do sistema com a tcnica baseada nas
Leis de Newton Modelagem Newtoniana. A partir da modelagem, ser definida a funo
de transferncia especfica do sistema. Aps isso, ser desenvolvida uma anlise do sistema
a partir simulaes, onde sero observadas as reaes do mesmo a diferentes entradas:
impulso, degrau e rampa, com o objetivo de ver como o sistema reage em diferentes
condies de operao. Na etapa seguinte ser elaborado o controle do sistema a fim de
fazer com que o sistema responda conforme desejado. O ltimo passo ser o processo de
otimizao do sistema, que ter como objetivo reduzir o erro absoluto acumulado da
resposta em relao entrada de referncia do sistema.
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3. Modelagem do Sistema
A tcnica de modelagem adotada ser a Modelagem Newtoniana, onde as leis da
fsica que regem o sistema sero estudadas e, a partir das equaes que determinam as
interaes entre as variveis sero determinadas Equaes Diferenciais que descrevem o
funcionamento do conjunto como um todo. A partir dessas equaes, com o auxlio da
Transformada de Laplace, ser obtida e Funo de Transferncia do sistema, que facilitar a
anlise e, futuramente a aplicao de uma tcnica de controle no dado sistema.
O sistema composto por um vaso indeformvel com um volume V, massa especfica
e calor especfico . Em seu interior h um mixer, que possui o objetivo de manter a
temperatura no interior do vaso uniforme e igual a (t). O lquido, no caso a gua, entrar no
vaso com uma vazo constante temperatura i(t). Sair do recipiente com a mesma
vazo e com temperatura o(t), sendo esta, igual temperatura do lquido (t)
(considerando que o mixer realiza uma mistura perfeita). A resistncia trmica do vaso ter o
valor R e a temperatura ambiente ser constante e igual a a. O sistema ir tambm conter
um aquecedor, que adicionar um fluxo de calor qh(t) ao liquido.
Segue abaixo as especificaes e nomenclatura das variveis utilizadas nesse
processo:
Considerando:
Onde,
podemos escrever:
Isolando , temos:
Note que a formula acima similar primeira lei de Ohm. Portanto, pode-se fazer a
analogia contida na tabela abaixo:
Tenso(V) Temperatura()
Resistncia Eltrica(R) Resistncia Trmica(R)
Corrente(I) Calor(q)
Tabela 1: Analogia entre TensoXTemperatura; Resistncia EltricaXResistncia Trmica; CorrenteXCalor
Agora, substitui-se o valor de calor de entrada e calor de sada na equao que foi
derivada, temos:
Uma vez que os valores iniciais das variveis de estado devem ser iguais a zero
quando calculada a funo de transferncia, precisamos escrever o modelo em termos de
variveis incrementais, definidas em relao ao ponto de operao. Assumindo:
Obtm-se a relao entre as variveis nominais e a temperatura ambiente:
Variveis nominais:
Funo de Transferncia:
4. Anlise do Sistema
Simulao 1
Amplitude: 1MW
Largura do Pulso: 1s
Anlise:
Aps dado o impulso, a temperatura de sada do lquido aumenta. Assim que o sinal
de entrada cessa, ou seja, assim que o aquecedor para de fornecer energia para o sistema. A
temperatura de sada do lquido se mantm em um valor aproximado a temperatura de
entrada do lquido que de 298 K (25C). Para valores menores de amplitude do pulso, o
sistema apresenta curvas aproximadamente iguais a essa, portanto possvel perceber que
esses valores no so suficientes para afetar o sistema e que ele s comea a responder a
sinais de amplitude mais elevada, como na simulao seguinte.
Simulao 2
Amplitude: 100MW
Largura do Pulso: 1s
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Anlise:
Aumentando ainda mais a amplitude do pulso, obtemos uma curva que mostra a
elevao da temperatura de entrada at o seu pico em aproximadamente 2300 K (2027C).
Quando o sinal de entrada cessado, a temperatura de sada cai at atingir um valor
aproximado ao valor da temperatura de entrada do lquido, como no exemplo anterior. Para
valores abaixo de 100MW o sistema no apresenta reaes relevantes, seria como se
existisse um nmero de bias em torno de 100MW para este sistema. Para valores acima de
100MW o sistema responde com curvas aproximadamente iguais a essa.
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Simulao 3
Amplitude: 1GW
Largura do Pulso: 1s
Anlise:
Nesse exemplo so dados dois impulsos de mesma amplitude, um em t = 0s e outro
em t = 100s. Dessa forma o sistema sofre a perturbao, responde e acomoda na
temperatura de entrada do lquido, logo em seguida perturbado novamente, mas torna a
acomodar em torno de 298K (25C).
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O calor fornecido pelo fluxo de lquido na entrada do recipiente funciona como uma
entrada degrau para o sistema. Dessa forma, quando o sistema inicia, mesmo que sem a
presena do aquecedor, a temperatura de sada tende a subir at se acomodar em torno de
298 K (25C), que o mesmo valor da temperatura de entrada do lquido. Portanto, espera-
se que o sistema apresente uma curva tendendo a acomodar-se em 298 K (25C) quando no
houver fornecimento de calor pelo aquecedor ou quando este for insuficiente para alterar o
estado do sistema. Por outro lado, ultrapassado esse valor mnimo necessrio para alterar o
estado do sistema, espera-se que quanto maior for o valor final do degrau, maior ser a
temperatura de sada do lquido.
A entrada do tipo degrau a que melhor representa o cenrio no qual o recipiente
funciona. Nesse caso, o valor do fluxo de calor fornecido pelo aquecedor sofre uma variao
e vai de um valor inicial (geralmente 0W) a um valor final de fluxo de calor fornecido ao
sistema. Apesar de no se tratar de um degrau perfeito devido s limitaes mecnicas de
um aquecedor real, matematicamente o sinal do tipo degrau uma boa aproximao para
simular analisar o funcionamento desse sistema.
Simulao 1
Valor Inicial: 0 KW
Valor Final: 10KW
Tempo: 1s
Anlise:
Foi aplicado um degrau com a amplitude de 10KW, que por se tratar de um valor
abaixo do necessrio para causar algum efeito relevante ao sistema, fez com que o sistema
acomodasse sua temperatura de sada no mesmo valor da temperatura de entrada. Para
valores abaixo de 10KW o sistema se comporta sempre da mesma forma: ele estabiliza em
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Simulao 2
Valor Inicial: 0
Valor Final: 100KW
Tempo: 1s
Entrada do Sistema = Taxa de Fluxo de Calor em J/s
Anlise:
O sinal de entrada s comea a fazer efeito para valores acima de 10KW, dessa forma,
com um degrau indo at 100KW podemos visualizar a reao do sistema. Neste caso o calor
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Simulao 3
Valor Inicial: 0
Valor Final: 1MW
Tempo: 1s
Anlise:
Com o aumento no valor final do degrau, possvel observar o aumento na
temperatura de sada do lquido. Portanto, notamos que quanto maior for a taxa de fluxo de
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calor fornecida pelo aquecedor, maior ser a temperatura de sada do lquido do sistema,
como j era esperado.
Simulao 4
Figura 18: Resposta ao Degrau com Distrbio na Temperatura de Entrada do Lquido Simulao 4
Anlise:
Na etapa de modelagem do sistema, foi assumido que, tanto a temperatura de
entrada e o fluxo de entrada do lquido seriam mantidos com valores constantes, ocorrendo
variao apenas na taxa de fluxo de calor fornecida pelo aquecedor. Portanto, qualquer
variao nesses parmetros funciona como distrbios no sistema, e afetariam sua resposta.
Consequentemente a queda da temperatura de entrada em 20 K (20C), provoca uma queda
no valor da temperatura de sada do sistema, como pode ser observado em t=60s.
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Simulao 1
Inclinao: 1
Tempo: 0s
Valor Inicial: 10KW
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Simulao 2
Inclinao: 1
Tempo: 0s
Valor Inicial: 100KW
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Simulao 3
Inclinao: 5
Tempo: 0s
Valor Inicial: 100KW
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5. Controle
Aps substituir os valores previamente definidos na funo de transferncia
anteriormente encontrada, entramos na etapa de controle do sistema. Observando a
resposta do sistema entrada do tipo degrau, conforme mostrado nas das figuras seguintes,
pode-se perceber que o sistema no atinge ao valor desejado de referncia. Dessa forma,
seria necessrio o uso de um mtodo de controle para fazer com que o sistema se comporte
da maneira desejada.
Degrau:
Valor Inicial: 0K
Valor Final: 1000K
Degrau:
Valor Inicial: 0K
Valor Final: 1000K
FTMA:
FTMF:
Design do Controlador
Kd = Kp x Td
Ki = Kp / Ti
Onde:
Kp Ganho Proporcional
Kd Ganho Derivativo
Ki Ganho Integrativo
Ti Tempo Integral
Td Tempo Derivativo
Primeiro Mtodo:
Logo,
ou
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O ganho (K) igual a variao do Sistema (0,000228) dividido pela Variao do Degrau
(1), cujo valor final de 0,000228.
Utilizando a ltima linha da Tabela 2 foi encontrado os valores de Kp, Ti e Td. E em
seguida, os valores de Ki e Kd.
Ganho Proporcional:
Ganho Integrativo:
Ganho Derivativo:
Kp = 502192.98
Ki = 2510964.9
Kd = 25109.65
Degrau:
Valor Inicial: 0K
Valor Final: 300K
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Para valores menores de Kp, Ki e Kd, o sistema consegue corrigir o erro de offset que
apresentava antes de ser implementado o controle. O nico inconveniente que a reposta se
torna mais lenta (considere o tempo de simulao final mostrado na figura). No entanto, por
se tratar de um sistema trmico, essa lentido na resposta j de certa forma esperada.
Caso fosse ser desenvolvido um sistema fsico real, seria interessante realizar uma
anlise desses valores, a fim de se obter valores de Kp, Ki e Kd razoavelmente praticveis,
considerando, por outro lado, o tempo de resposta que seria aceitvel para a aplicao.
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6. Otimizao
O termo otimizar indica tornar algo timo ou ideal, dessa maneira, melhorando os
rendimentos de forma a maximizar ou minimizar determinada caracterstica do processo ou
atividade. Portanto, nessa fase do projeto, busca-se uma melhoria no sistema j
implementado.
Para reduzir o valor do erro acumulado (integral do erro ao quadrado), foram
reajustados os valores de ganho proporcional, integral e derivativo do PID j elaborado. Para
encontrar os melhores valores, utilizou-se um algoritmo criado no MATLAB, assim o
algoritmo simulou todos os valores de ganhos (Kp, Kd e Ki) em um range pr-determinado,
baseado em valores prximos aos valores obtidos na etapa de controle. Como resultado, o
erro do sistema foi reduzido e o tempo de subida tambm.
Encontrando o Erro
O erro acumulado foi calculado no Simulink, onde se extrai o erro de cada interao,
eleva-lo ao quadrado e o integra, dessa forma no importa de o erro foi positivo ou negativo,
o que ser calculado o somatrio dos valores absolutos. A figura abaixo mostra os blocos
adicionados ao Simulink:
Kp = 502192.98
Ki = 2510964.9
Kd = 25109.65
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Op-GUI
Optimtool
patternsearch
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Dentre as opes, foi escolhido criar um cdigo que testasse combinaes de valores
de ganho proporcional, integral e derivativo e retornasse a que obtivesse o menor valor de
erro, conforme figura abaixo:
para uma nova combinao de valores de Kp, Ki e Kd. Aps todas as possveis combinaes
serem executadas, o sistema varre todos os valores de erro encontrados e determina o
menor deles, e consequentemente, define a quais valores de Kp, Ki e Kd esse valor de erro
est relacionado.
Trata-se de uma forma simples e computacionalmente custosa, pois todas as
combinaes de possveis valores so testadas. Existem diversas ferramentas disponveis no
MATLAB que permitem chegar aos valores timos dos parmetros do controlador com
poucas iteraes, de forma muito mais rpida e eficaz. No entanto, tivemos dificuldades em
usar essas ferramentas, por no sabermos como comunicar os dados da simulao,
principalmente funo do erro a ser minimizado, com a ferramenta.
Outro problema que tivemos, foi que, no incio estvamos trabalhando com os
valores de parmetros do controlador sem estar dividido pelo fator K. Por um equvoco
nosso, esquecemos de fazer essa compensao, o que s foi percebido quando estvamos
conferindo os resultados para realizar a ltima apresentao. Para esses valores menores (Kp
= 114.5, Ki = 572.5 e Kd = 5725) o cdigo funcionava relativamente bem, pois os valores eram
menores, logo os ranges de simulao e os passos tinham propores menores. Quando
notamos o erro e fomos realizar as novas simulaes, tivemos que determinar passos muito
grandes para que a simulao no demorasse perodos de tempo muito longos, na ordem de
horas. Esse fato pode ter afetado na qualidade dos valores timos obtidos, pois com passos
menores, a resposta seria definitivamente mais precisa e o erro poderia ter sido reduzido
ainda mais.
Resposta Otimizada
Degrau:
Valor Inicial: 0K
Valor Final: 300K
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Termo: 6 Pag.: 41 de 43
Comparao
Erro anterior: 5638
Erro atual: 4755
7. Concluso
REFERNCIAS
Close, Charles M., Dean K. Frederick, and Jonathan C. Newell. Modeling and Analysis of
Dynamic Systems. New York: Wiley, 2002. Impresso.
Ogata, Katsuhiko, Paulo A lvaro Maya, and Fabrizio Leonardi. Engenharia De Controle
Moderno. So Paulo: Prentice Hall, 2003. Impresso.
Padro, Paulo. "Sntese De Limiares timos Para a Classificao E Avaliao Dos Estados De
Sade De Um Sistema Tribolgico." Diss. Instituto Federal Fluminense, 2015.
Impresso.