Control de Temperatura PID y PID Difuso de una

incubadora
Temperature Control PID and PID Fuzzy of an incubator.
Muoz Castrilln, Vctor a & Henao Rodrguez, Juan Esteban b & lzate Romn, Sergio c
Facultad de Ciencias Exactas y Naturales, Universidad de Caldas, Manizales, Colombia.
Programa Ingeniera Mecatrnica.

Abstract

This project design and build an egg incubator, made with easily accessible materials, which maintains the temperature at which it requires
the eggs to be by the means of two actuators which are the heater and the fan be controlled by two types Of different controllers, pid
(Proportional Integral Derivative) which is a feedback control mechanism widely used in industrial control systems. This calculates the
deviation or error between a measured value and a desired value and takes control actions with respect to this error, and is a set of
mathematical principles based on degrees of belonging and belonging, which is an information model function. This model is made with
the base and the linguistic rules that approach a function according to the relation of inputs and outputs of the system (composition). This
string has membership ranges within a range between 0 and 1, a difference from conventional logic, in which the range is limited to two
values: zero or one. .

Keywords: Pid, pid fuzzy, birds, eggs, temperature, heater, fan

Resumen

Este proyecto de diseo y construccin de una incubadora de huevos, hecha con materiales de fcil acceso, que mantiene la temperatura a
la que se requiere que estn los huevos por medio de dos actuadores que son el calefactor y el ventilador a su vez estos dos pueden ser
controlados por dos tipos de controladores diferentes, pid (Proporcional Integral Derivativo) que es un mecanismo de control por
realimentacin ampliamente usado en sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un valor medido y un valor
deseado y toma acciones de control con respecto a este error, y pid difuso es un conjunto de principios matemticos basados en grados de
membresa o pertenencia, cuya funcin es modelar informacin. Este modelado se hace con base en reglas lingsticas que aproximan una
funcin mediante la relacin de entradas y salidas del sistema (composicin). Esta lgica presenta rangos de membresa dentro de un
intervalo entre 0 y 1, a diferencia de la lgica convencional, en la que el rango se limita a dos valores: el cero o el uno.

Palabras clave: Control, Automtico, Sensores, Manipulador, Dispensador.

V.M. Muoz Castrilln, Naci en Manizales, Caldas. Estudiante de Ingeniera Mecatrnica de la Universidad de Caldas, Colombia.

J.E Henao Rodrguez, Naci en Manizales, Caldas. Estudiante de Ingeniera Mecatrnica de la Universidad de Caldas, Colombia.

S.Alzate Romn, Naci en Manizales, Caldas. Estudiante de Ingeniera Mecatrnica de la Universidad de Caldas, Colombia.
 I. Introduccin En la parte superior (tapa nevera) se insert un plafn donde va a ir
nuestro primer actuador (Bombilla de filamento), en dos costados
A lo largo de la historia, los seres humanos han tenido una laterales se insert nuestro segundo actuador (Ventilador DC) y en el
estrecha relacin con las aves, ya que stas han sido una fuente otro una ranura de salida de aire, debido a que es un espacio confinado
el ventilador debe tener por donde sacar el aire que est ingresando.
muy importante de alimento, al proporcionar carne y huevos. Se implement adems un circuito de dimerizado para poder controlar
Las aves que se han utilizado ms para la alimentacin humana el Bombillo de filamento.
son el pollo, el pato, el pavo, y la codorniz, entre otras. Para
satisfacer la demanda de consumo de huevo y pollo, el ser
humano ha construido a lo largo de la historia diversos
dispositivos con el fin de reproducir las condiciones de
incubacin natural. Las primeras incubadoras de huevo
artificiales datan de aproximadamente 1000 aos antes de
Cristo, los primeros en utilizarla fueron los chinos y los
egipcios. Los egipcios usaban incubadoras de ladrillo hecho de
barro, stas incubadoras eran verdaderas habitaciones, ya que
introducan alrededor de 90,000 huevos, su porcentaje de
nacimientos era bajo porque no tenan control preciso de las
variables involucradas, y su proceso de incubacin era ms bien
un arte emprico. Con el paso del tiempo se fueron conociendo
con mayor detalle las condiciones de operacin que debe tener
Fig1. Ventilador DC
la incubadora, lo que permiti obtener mejores resultados en la
produccin. En 1742 un fsico en Pars, construy un
dispositivo usando una caja de madera, a la cual le coloc un
termmetro para poder medir y controlar la temperatura y en
1922, surgi la primera incubadora que usaba energa elctrica.

Se realiz el control de la temperatura por medio de

controladores pid y pid difuso que son controladores por medio
de valores numricos y de variables lingsticas
respectivamente.

I. Preliminares y generalidades

Para el desarrollo de este proyecto se utilizaron elementos de

Fig2. Circuito Dimerizado Bombillo de filamento
control (actuadores) como lo son: Un Bombillo de Filamento a
110 Volts, un Ventilador DC a 12 V.

Para registrar temperatura un sensor LM35.

Tarjeta de Adquisicin de Datos: ARDUINO MEGA 2560.

Software Interfaz de Control: LabView.

Software para identificar el sistema: MatLab.

II. Metodologa del Desarrollo

El desarrollo integral del sistema se dividi en 5 etapas, cada

una de ellas diseadas para trabajar en conjunto con el producto Fig3. Bombillo de filamento en tapa de nevera de icopor
final, a continuacin se explica el desarrollo individual.

a. Diseo Fsico

Se utiliz una nevera de icopor por sus propiedades fsicas para retener
la temperatura, adems se pint de color zapote por ser un color
agradable a la vista.

2
Fig4. Nevera de Icopor (Planta del Sistema). Fig6. Comportamiento del sistema. Bombilla.

b. Identificacin del Sistema.

Parte clave y fundamental, pues en base a los resultados obtenidos en

esta etapa se derivan los controladores PID y PID Difuso. Procedemos
enviando una seal escaln mediante PWM a cada uno de los
actuadores, bombilla (calefaccin) y ventilador (refrigeracin) para
seguidamente muestrear la medicin de la temperatura y guardar en un
archivo de texto (.txt) los datos obtenidos, usando como herramienta
LabView.

Despus de efectuado el procedimiento anterior, utilizamos el software

MATLAB como herramienta para hallar el comportamiento del
sistema, mediante el complemento IDENT. Obtenida la funcin de
transferencia del sistema ejecutamos la app PID TUNNING y
hallamos un controlador PID apropiado para nuestro sistema, en base
a los resultados de estabilizacin obtenidos en el muestro.

Fig7 . Respuesta PID Bombilla.

Fig5. VI en LabView para muestrear los datos.

Fig8. Comportamiento del sistema. Ventilador.

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 c. Diseo de la interfaz de control en LabView

Con las constantes obtenidas anteriormente procedemos a

implementar nuestro PID en LabView y a disear una interfaz
grfica para controlar mediante el ingreso del SETPOINT y
verificar que el sistema sigue la referencia.

Fig9. Respuesta PID Ventilador.

Fig12. Interfaz Grfica controlador PID.

Fig10. Constantes PID para Bombilla. Fig13. Cdigo Grfico de programacin.

d. Implementacin PID DIFUSO

Mediante LabView y el complemento de FUZZY LOGIC procedemos

a disear un controlador PID Difuso, creando 3 entradas las cuales son:
el error, la derivada del error y la integral del error; cada una de estas
con 5 funciones de membresa. Como salida la accin de control o
variable manipulada la cual es la que vamos a ingresar en nuestros
actuadores.

Fig11. Constantes PID para Ventilador

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Fig14. Controlador PID Difuso.
Despus diseamos la interfaz grfica en LabView para nuestro
controlador PID Difuso. El error lo obtenemos de restar el SetPoint
con la variable del proceso (temperatura), este valor lo dividimos entre
el SetPoint para que nos resulte una salida de -1 a 1, y en caso de que
el resultado sea mayor o menor a 1 o -1 respectivamente utilizamos un
In Range para limitar la entrada (saturar). Todo lo dicho anteriormente
para el caso del Bombillo.
Para el caso del ventilador como su funcionamiento es inverso, es
decir, opuesto a la accin del bombillo, el error se calcula con el mismo
del bombillo pero sacndole la inversa y multiplicndolo por -1.
Fig15. Interfaz Grfica controlador PID Difuso.
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Fig16. Cdigo Grafico del PID Difuso.
III. Anlisis de Resultados
Los resultados al implementar el controlador PID clsico no
fueron ptimos ya que al realizar la accin de control los
actuadores terminan sufriendo ya que permanentemente se
encuentran encendiendo y apagando afectando el rendimiento
en cambio al implementar el PID difuso el sistema se comporta
de forma ptima y ejerce una accin de control que permite que
los actuadores no se vean afectados.
El sistema se puede mejorar implementado otro material de
construccin a pesar de que el poliestireno expandido almacena
el calor por mucho tiempo y nos ayuda calentar el sistema de
ptima manera pero si se desea controlar temperaturas muy
altas el material debe ser reemplazado por otra ya que este no
resiste temperaturas tan elevadas.
IV. Conclusiones
Para la implementacin de este sistema en un ambiente
industrial se hace necesario que este en un lugar fresco por las
perturbaciones que puede generar el clima del lugar en el que
este, adems debe de estar alejado de elementos que puedan
afectar la temperatura del proyecto.
Despus de analizar los resultados determinamos que el sistema
se muestra como una aplicacin lenta, para ser implementada
en aplicaciones que requieran ms velocidad.
Para el controlador PID, Matlab es una herramienta de gran
ayuda para el diseo de controladores, a travs de esta
herramienta se puede hallar la funcin de transferencia de
nuestro sistema el comportamiento de este y los valores que
tienen que tomar KP, KI y KD para que el sistema se comporte
de forma estable pero Matlab no tiene en cuenta si es un motor
o un bombillo esto tiene efecto en que las constantes que nos
arroja hay que modificarlas y mirar el sistema con cual se
comporta mejor.
LabView al igual que Matlab es una herramienta de gran ayuda
ya que por medio de esta podemos recolectar los datos del
sistema en tiempo real adems que es mucho ms amigable para
la implementacin del controlador PID difuso adems de ser
ms sencillo el poder establecer la conexin con Arduino y
poder controlar el sistema.

V. Referencias

[1] Arduino, que es Arduino, 2014,

http://arduino.cc/en/pmwiki.php?n=Guide/Introduction
[consulta: mircoles. 23 de julio de 2014].
[2] Dimmer, como hacer un dimmer 2014,
http://industria.yoreparo.com/electronica_industrial/neces
ito-hacer-un-dimmer-de-3000w-t1245082.html
[3] Pedro Ponce Cruz. Inteligencia Artificial con aplicaciones
a la inteligencia , Primera edicin, pp.71-100, 2010.
[4] Anonimo, IMPLEMENTACIN EN LabView DE UN
CONTROLADOR PID.