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Instituto Tecnolgico de la Laguna

Algebra Lineal

Transformaciones lineales

Unidad V
7 de Diciembre de 2015

Alumno:

: 13130392
Introduccin: Transformaciones lineales

Una transformacin es una funcin que permite transformar un vector que pertenece a un
espacio vectorial (dominio) en otro vector que pertenece a otro espacio vectorial (codominio).
Por esta razn, dicha funcin es una funcin vectorial de variable vectorial, es decir, depende de
vectores, y es del tipo w= f (v).

Una transformacin se representa como T: VW


V: dominio
W: codominio de la transformacin T.

Esquemticamente

Propiedades para que una transformacin sea lineal

Para que una transformacin sea lineal, sta debe satisfacer las propiedades dadas en la siguiente
definicin. Si V y W son espacios vectoriales definidos sobre un campo K, la transformacin T:
VW es lineal si cumple con:

I. Superposicin: La imagen de la suma de dos vectores es igual a la suma de las imgenes


de dichos vectores:

II. Homogeneidad: La imagen del producto de un escalar por un vector es igual al producto
del escalar por la imagen de dicho vector:

Un ejemplo de una transformacin lineal : 3 2 , es la definida por:

Transformacin lineal: Sean V y V dos espacios vectoriales sobre un campo K, es un mapeo


T: V V tales que satisfacen dos propiedades (Superposicin y homogeneidad). Para todo v1,
v2 V y para todo K. 1.
Entonces, una transformacin lineal:

As como cuando se estudian las funciones reales interesan especialmente las funciones
continuas, cuando se estudian funciones de un espacio vectorial en otro interesan aquellas que
poseen ciertas propiedades especiales, por ejemplo las que conservan operaciones. Es decir, que
la funcin sea tal que "conserve" las dos operaciones fundamentales que definen la estructura de
espacio vectorial.

Que se puede resumir en T ( a + b) = T (a) + T (b), llamada propiedad de


linealidad.
Si T: V W es una transformacin lineal, el espacio V se llama dominio de T y el espacio W se
llama codominio de T.

Ncleo de una transformacin


Se denomina el ncleo de una transformacin al conjunto de vectores cuya imagen es el vector
cero del codominio. Es decir, si T: V W es una transformacin con dominio V y codominio W,
entonces el ncleo est dado por el siguiente conjunto:

El ncleo es un subconjunto del dominio.


Adems, cuando la transformacin es lineal, el
ncleo es un subespacio vectorial del dominio.

El procedimiento para obtener el ncleo N (T)


de una transformacin T: V W es:
Una funcin T de V en W transforma vectores de V en vectores de W.

Impondremos condiciones para que T preserve las operaciones de suma de vectores y


multiplicacin por escalar, esto es, que sea equivalente sumar y multiplicar por escalar las
preimgenes en V como las
imgenes en W

Las transformaciones lineales respetan la estructura de K-espacio vectorial. Esto hace que en
algunos casos se respete la estructura de subespacio, por ejemplo en las imgenes y pre-
imgenes de subespacios por transformaciones lineales:

Ejemplo
Sea f: V W una transformacin lineal. Entonces:

1. Si S es un subespacio de V, entonces f (S) es un subespacio de W.

2. Si T es un subespacio de W, entonces f 1 (W) es un subespacio de V.

Demostracin: Sea S V un subespacio y consideremos f (S) = {w W /


s S, f (s)= w}.
a. 0W f (S), puesto que f (0V ) = 0W y 0V S.

b. Sean w, w0 f (S). Entonces existen s, s0 S tales que w = f (s) y w0 = f (s0 ).


Luego w + w0 = f (s) + f (s0 ) = f (s + s0 ) f (S), puesto que s + s0 S.

c. Sean K y w f (S). Existe s S tal que w = f (s). Entonces w = f (s) = f ( s)


f (S), puesto que s S.

Recorrido de una transformacin


Se denomina el recorrido de una transformacin al conjunto de todos los vectores que son
imagen de algn vector del dominio. Es decir, si T: VW es una transformacin donde V es el
dominio y W es el codominio, entonces el recorrido est dado por el siguiente conjunto:

El recorrido es un subconjunto del codominio. Adems, cuando la transformacin es lineal, el


recorrido es un subespacio vectorial del codominio.

Para determinar el recorrido de una transformacin lineal, se aplica el siguiente teorema:

Sea T: V W una transformacin lineal. Si B = es una base del dominio V,

entonces el siguiente conjunto ,es un conjunto generador


del recorrido T(V ).

El procedimiento para obtener el recorrido T(V) de una transformacin T: V W es:

Clasificacin de las transformaciones lineales


Las transformaciones lineales son funciones, y como tales, pueden ser suryectivas, inyectivas o
biyectivas.

Grficamente

Se dice que: T: V W es un monomorfismo si, y slo si, T es inyectiva. Es decir, T es un


monomorfismo si y slo si u, v V: T(u) = T(v) u = v.

T: V W es un epimorfismo si, y slo si, T es sobreyectiva. Es decir, T es un epimorfismo


si y slo si w W, v V / w = T(v).

T: V W es un isomorfismo si, y slo si, T es biyectiva. Es decir, T es un isomorfismo si y


slo si es un monomorfismo y un epimorfismo.

T: V W es un endomorfismo si y slo si V = W.

T: V W es un automorfismo si y slo si T es un isomorfismo y un endomorfismo.

Inversa de una transformacin lineal


Si T: VW es una transformacin lineal cualquiera de V en W; se llama la inversa de T (se
representa como 1 ), a una transformacin de W en V, tal que:

Esquemticamente:

NOTA

La inversa de una transformacin es nica.


No todas las transformaciones tienen inversa.

Los diversos teoremas que permiten determinar bajo qu condiciones la inversa de una
transformacin lineal existe, se presentan a continuacin.

Teorema I
Si T:VW es una transformacin lineal, la inversa de T existe si y slo si T es biyectiva. Una
transformacin T:VW es biyectiva si:

Es uno a uno, es decir, que todos los vectores del dominio tienen diferentes imgenes
una vez aplicada la transformacin.
Es sobre, es decir, que todos los vectores del codominio son imagen de algn vector del
dominio una vez aplicada la transformacin.

Teorema II
Si T: VW es una transformacin lineal, la inversa de T existe si y slo si:

dim V = dim W (la dimensin del dominio es igual a la dimensin del codominio).
N (T)= {0V} (el ncleo de la transformacin T es igual al vector cero del dominio V).

NOTA

Las dos condiciones anteriores son equivalentes a que la matriz asociada con la transformacin T
y referida a las bases A y B, sea cuadrada y no singular (esto es, con det 0). En otras palabras: la
transformacin T tiene inversa, si y slo si la matriz M (T) A B tiene inversa.

Teorema III
Si T:VW es una transformacin lineal, y A y B son bases de V y W, respectivamente, se cumple:

De los teoremas anteriores, se puede concluir que, para determinar 1 de una transformacin T
(una vez que se sabe que sta existe) slo basta con calcular alguna de sus matrices asociadas (la
que sea posible dependiendo del problema estudiado) y de ella determinar su matriz inversa,
para finalmente, obtener la regla de correspondencia de 1 de acuerdo con los lineamientos
estudiados en la parte de representacin matricial de transformaciones lineales.

NOTA

Por supuesto que cualquiera de estas matrices asociadas que se utilice, permite llegar a la misma
transformacin inversa 1 , ya que sta es nica.

Valores y vectores caractersticos


Los vectores y valores caractersticos se determinan en las transformaciones lineales conocidas
como operadores lineales del tipo T: VV, es decir, que van de un espacio vectorial al mismo
espacio vectorial.

Algunos otros nombres utilizados para estos mismos conceptos son: eigenvectores y
eigenvalores; vectores y valores propios; autovectores y autovalores; etc.

En trminos generales, un vector caracterstico es aquel vector que no se modifica al aplicar la


transformacin lineal o cuya modificacin consiste nicamente en quedar multiplicado por cierto
escalar, al cual se le conoce como valor caracterstico.
Es decir, si para el operador lineal T:VV (donde V es un espacio vectorial sobre el campo K)
existe un vector v V , v 0 , tal que: Tv v ( ) = , se dice que es un valor caracterstico de T y v es
un vector caracterstico de T.

Procedimiento para determinar valores, vectores y espacios caractersticos:

1. Se obtiene la matriz asociada M (T) con el operador lineal T: VV en estudio.


Dicha matriz se conoce como A y est referida a una misma base (que por
simplicidad es generalmente, la base cannica).
Ejemplos.
I. A partir de la definicin, analicemos si es lineal la siguiente transformacin:

T: R2 R3 / x R2: T ((x1, x2)) = (x1 + x2, x1 - x2, x2)

Se deben verificar las dos condiciones de la definicin:

x, y R2: T (x + y) = T (x) + T (y)?

x = (x1, x2)
y = (y1, y2)
x + y = (x1 + y1, x2 + y2)

T (x + y) = T (x1 + y1, x2 + y2) = (x1 + y1 + x2 + y2, x1 + y1 - x2 - y2, x2 + y2) =


= (x1 + x2, x1 - x2, x2) + (y1 + y2, y1 - y2, y2) = T (x) + T (y)

x R2, k R: T (k x) = k T (x)?

T (k x) = T (k (x1, x2)) = T (k x1, k x2) = (k x1 + k x2, k x1 - k x2, k x2) =


= k (x1 + x2, x1 - x2, x2) =
= k T (x)

Se verifican las dos condiciones de la definicin, entonces la transformacin es lineal.

II. Analicemos ahora si T es lineal, siendo T: R2 R2 / x R2 : T ((x1, x2)) = (x2, x1 +


2)

Se deben verificar las dos condiciones de la definicin:

x, y R2: T (x + y) = T (x) + T (y) ?

x = (x1, x2)
y = (y1, y2)
x + y = (x1 + y1, x2 + y2)

T (x) + T (y) = (x2, x1 + 2) + (y2, y1 + 2) = (x2 + y2, x1 + y1 + 4)


T (x + y) = T (x1 + y1, x2 + y2) = (x2 + y2, x1 + y1 + 2) T (x) + T (y)

No se verifica esta condicin, entonces la transformacin no es lineal.


III. Analicemos ahora si T es lineal, siendo T: Mn x n R / v Mn x n : T (v) = det(v)

Sabemos que det(A + B) det(A) + det(B), y det(kA) = kn det(A) k det(A), entonces


esta transformacin no es lineal.

Transformaciones lineales tridimensionales


Sistemas de referencia Para la visualizacin de los objetos, stos han de quedar ubicados en un
sistema universal de referencia (SUR), en el cual el eje Z, p. ej., puede tener su origen en el plano
Z (orientacin derecha), por lo que se dirige hacia el observador, o bien tener orientacin
izquierda. Todas las coordenadas de los distintos objetos han de estar dadas en uno de estos
sistemas de referencia.

Transformaciones lineales y matrices

La variacin de la posicin y/o el tamao de los objetos, con respecto a los sistemas de referencia,
se hace mediante transformaciones lineales. Las transformaciones lineales que veremos sern las
siguientes: traslacin, cambio de escala, giro, y reflexin.

En las transformaciones lineales en el espacio 3D habitualmente se utilizan sistemas de


coordenadas homogneos, ya que en la mayora de los casos es aconsejable la composicin
matricial.

Traslaciones

La translacin de un objeto consiste en moverlo cierta distancia, en una direccin determinada.


En 3D, el sistema de referencia homogneo tendr 4 dimensiones, por lo que la traslacin del
punto V = (x, y, z, 1) quedar indicada como

La matriz de traslacin en 3D. (tx, ty, tz) se conoce como el vector de traslacin. La expresin
anterior es equivalente al sistema de ecuaciones

Para trasladar un objeto polidrico se ha de aplicar la matriz T a todos los vrtices del objeto. Es
importante observar que al hacer la traslacin de un objeto sus proporciones no varan, puesto
que todos los puntos significativos (vrtices en el caso de los poliedros) se mueven la misma
distancia, en la misma direccin.

Para realizar la traslacin inversa a la efectuada mediante la matriz T, se ha de aplicar la matriz


inversa, es decir, la 1 , que se obtiene cambiando el signo (multiplicando por 1) el vector de
traslacin. Por tanto ,

Cambios de escala en 3D

Dentro de un espacio de referencia los objetos pueden modificar su


tamao relativo en uno, dos, o los tres ejes. Para ello se ha de aplicar
la matriz de escalado, que viene dada por
De esta forma, el cambio de escala del
punto V = (x, y, z, 1) en el sistema
homogneo quedar indicado por

Las coordenadas del punto final sern x' = xSx, y' = ySy, z' = zSz

Cuando Sx = Sy = Sz el cambio de escala es uniforme; en cualquier


otro caso el cambio de escala ser no uniforme.

Para obtener el cambio de escala inverso al realizado aplicando la


matriz S, basta con multiplicar los puntos finales por la matriz
inversa de S, o sea, por la matriz S-1, que se obtiene al sustituir Sx,
Sy, Sz en S por 1/Sx, 1/Sy, 1/Sz, respectivamente.

Si no se toman precauciones, los cambios


de escala, adems de suponer una
variacin en las proporciones de los
objetos, tambin implican una traslacin
de los mismos, un efecto colateral no
deseado en muchas ocasiones.

Cambio de escala respecto a un punto fijo

Consiste en escalar un objeto, sin que ste se vea afectado por un cambio de posicin, respecto a
un punto establecido. Para ello se ha de realizar:

Tras establecer el punto fijo (que normalmente es un


vrtice, o el centro geomtrico del modelo), primero se trasladan
hacia el origen de coordenadas todos los puntos significativos del
modelo (vrtices), utilizando como vector de traslacin las
coordenadas del punto fijo. Esta operacin se realiza multiplicando
todos los vrtices por la matriz de traslacin T.
Se realiza el cambio de escala correspondiente aplicando la
matriz de escalado (E),
Se deshace la traslacin inicial de todos los vrtices del
modelo, utilizando de nuevo las coordenadas del punto fijo como
vector de traslacin del modelo ya escalado. Para ello se han de
multiplicar todos los vrtices por la matriz inversa de T.

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