Resea del desarrollo de los sistemas de control

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El control ha tenido un desarrollo impresionante en los ltimos aos, con el desarrollo

de nuevas tecnologas es claro ver la aplicacin del control. Sin embargo a lo largo del
tiempo ha sufrido grandes evoluciones que iniciaron aproximadamente en el ao 300
a.c. donde a los griegos y rabes les surgi la necesidad de medir de forma exacta al
tiempo lo cual los llev a realizar grandes aportaciones a la teora y a la prctica del
control automtico. Con el inicio de la Revolucin Industrial y la invencin de la mquina
de vapor, se inici paralelamente la necesidad de realizar un sistema de control para
poder manipular los diferentes parmetros de esta mquina. Tanto en la Primera como
en la Segunda Guerra Mundial, la necesidad de implementar diferentes controles para
barcos, aviones y dems, motiv y, a su vez, provoc que diferentes personas se vieran
involucradas en el desarrollo de los mismos, dndose en estas etapas un gran aporte al
desarrollo del Control Automtico. Desde el punto de vista terico, la Ingeniera de
Control se empieza a consolidar cuando se produce el traslado y aplicacin de los
conocimientos adquiridos en los problemas de amplificacin de seales a los problemas
de control industrial. Estos estudios desembocan en la llamada Teora Clsica de Control,
en la cual se utilizaban como herramientas matemticas los mtodos de Transformacin
de Laplace y Fourier y la descripcin externa de los sistemas. Desde el ao de 1957,
cuando empieza la era espacial y de la informtica, y hasta nuestros das, con el
desarrollo tecnolgico en las diferentes reas, el Control Automtico es algo con lo que
se convive da a da, y haciendo que la vida de cada persona sea ms fcil. El incremento
de las demandas tecnolgicas de nuestros tiempos ha generado sistemas muy
complejos los cuales necesitan un control ms sofisticado para asegurar un desempeo
en condiciones adversas dando de esta forma paso al control inteligente que es el que
predomina en nuestros tiempos.

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En resumen, a lo largo de la historia, desde aquella inquietud de los griegos y rabes por
tener control con respecto al tiempo, la revolucin industrial en Europa, el comienzo de
la comunicacin de masas en la primera y segunda guerra mundial, el comienzo de la
era especial y del computador en 1957, hasta nuestros das con la aparicin del control
automtico e inteligente. El desarrollo de esta gran rea ha estado estrechamente
relacionado con la necesidad de los diferentes grupos humanos de manipular los
diferentes sistemas con el objeto de conseguir que la vida de cada persona sea ms fcil
y placentera. Los sistemas de control evolucionaron impresionantemente dando
cambios radicales a lo largo de la vida, generacin tras generacin. Desde sistemas que
pueden parecer muy simples como tener el control del tiempo hasta la generacin y
aplicacin de la robtica as como el sistema de comunicaciones, en la manufactura, el
control de trfico, por mencionar algunas de las tantas reas donde se tiene aplicacin
del control.
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Desarrollo El primer dispositivo realimentado fue el reloj de agua inventado por el griego
Ktesibios en Egipto, aproximadamente, en el tercer siglo a.C. El reloj de agua fue
implementado mediante un regulador de flotador, el cual tena la funcin de mantener
el nivel del agua de un tanque a una profundidad constante. Al ser la profundidad de
agua constante, se produce un flujo tambin constante que atraviesa por un tubo y llena
un segundo tanque. Segn sea el nivel del segundo tanque as ser el tiempo
transcurrido. El flotador de este reloj funcionaba de manera que mediante una vlvula
se controlaba el nivel del agua del tanque por lo que la misma se abra en caso de que
el nivel del tanque bajara y se cerraba cuando se llegaba al nivel deseado. El flotador era
el encargado de medir el nivel del tanque e indicarle a la vlvula como deba
permanecer.

En 1354 se construy el famoso reloj de Estrasburgo (Suiza); era un reloj en forma de

ave, hecho de metal que no slo poda abrir el pico, sacar la lengua y cantar, sino que
adems poda extender sus plumas y mover sus alas. El trmino autmata primero
apareci en ingls en el ao 1625 y se relacion con la idea de la Inteligencia Artificial.
Durante el Renacimiento en Europa, los trabajos de Hros se redescubrieron y sus ideas
y apuntes de sus experimentos inspiraron a los inventores y creadores del autmata.

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La Revolucin Industrial en Europa logr la introduccin de motores principales o

mquinas auto-conducidas. sto vino marcado por la invencin de molinos de grano
avanzados, hornos, calderas, y el motor de vapor. Estos dispositivos no se podan regular
adecuadamente a mano, por lo que surgi una nueva exigencia para los sistemas de
control automticos. Una variedad de dispositivos de control fue inventada, incluyendo
los reguladores de flotador, de temperaturas, de presin y dispositivos de control de
velocidad. Alrededor de 1624, J.Kepler desarroll un sistema de control automtico de
temperaturas para un horno, motivado por su creencia, basada en que los metales
podran transformase en oro mantenindolos a una temperatura exactamente
constante durante largos perodos de tiempo. Tambin us este regulador de
temperatura en una incubadora para pollos. Hubo dos aspectos principales para los
cuales fue necesario perfeccionar y profundizar el sistema del regulador de flotador. La
caldera de un motor de vapor y los sistemas de distribucin domstica de agua. En 1746,
W. Salmon public precios para reguladores de flotador usados para mantener el nivel
de depsitos de agua en casas. Este regulador se us en las primeras patentes para el
rubor toilet alrededor de 1775. El empleo ms temprano de un regulador de vlvula de
flotador conocido fue en una caldera de vapor descrito en una patente publicada a J.
Brindley en 1758. S.T. Wood us un regulador de flotador para un motor de vapor en su
cervecera en 1784. Hacia 1791, cuando el regulador fue adoptado por la firma de
Boulton y Watt, se usaba ms comnmente en motores de vapor.
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Adems de controlar el lquido en la caldera, era necesario aprender a regular la presin

del vapor para mantenerla constante. En 1681, D. Papin invent una vlvula de
seguridad para una cocina de presin, y en 1707 la us como un dispositivo de
regulacin de su motor de vapor. Esto se convirti, entonces, una caracterstica habitual
de los motores de vapor. Un regulador de presin ms refinado fue realizado en 1799
por R. Delap y M. Murray. De esta forma se combin el avance en los reguladores de
flotadores y de presin para el control de motores de vapor en 1803. Los primeros
motores de vapor proporcionaron un movimiento intermitente en la salida que fue
regulado usando un dispositivo conocido como catarata, similar a una vlvula de
flotador. La catarata se origin en los motores de bombeo de las minas de carbn de
Cornwall. El motor de vapor de J. Watt produca un movimiento de salida rotatorio, el
cual haba alcanzado la madurez hacia 1783, cuando se vendi el primero. El incentivo
principal para su desarrollo fue, claramente, la esperanza de introducir a un motor
principal laminado. Usando el motor de salida rotatorio, el molino de vapor de Albin
comenz la operacin en 1786.

El desarrollo de la tecnologa provoc la necesidad de una distribucin elctrica ms

adecuada. En 1880, G. Westinghouse en EEUU y S. Z. de Ferranti en Inglaterra
demostraron las ventajas de llevar la corriente de manera alterna.

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Por este motivo se hizo necesario idear y perfeccionar mtodos de regulacin del voltaje
sin importar la variacin de la frecuencia debido a que la mayora de cargas eran slo
luminarias. En 1902, General Electric dise lo que se llam el regulador Tirill, el cul
fue el ms usado en la poca. Ms tarde, fue aumentando el nmero de aplicaciones
con dispositivos sensibles a las variaciones de frecuencia y mantener este parmetro
constante se hizo ms importante, por lo que se hicieron avances en el control de la
frecuencia durante 1920, empleando un motor para controlar el punto de operativo de
la turbina en el generador. A principios del siglo XX, hubo una necesidad industrial de
instrumentos capaces de medir, grabar y controlar presiones, temperaturas y otras
variables. Desde mediados de 1930 Estados unidos ha mantenido un liderazgo sobre
otras potencias como Europa en materia de instrumentos controladores y sensores. Los
controladores automticos eran de tres tipos, mayormente: - Rel elctrico con vlvula
operada por un solenoide que da una accin de on/off. - Rel elctrico con vlvula
operada por un motor una accin proporcional de banda ancha. - Rel neumtico. Otra
etapa muy importante en el desarrollo de sistemas de control realimentado fue en la
primera mitad del siglo XX con las guerras mundiales. La lucha de los diferentes pases
por tener las armas e implementos ms avanzados, dio paso a un gran auge en la
investigacin tecnolgica. En este periodo el Control Automtico no fue la excepcin por
lo que su desarrollo en sistemas de navegacin, aviacin y dems fue rpido y conciso.
El tema de estabilidad del control apareci como una entidad reconocible a principios
del siglo XX, en parte debido al trabajo pionero terico de Lancaster y Bryan.

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Los pioneros de la aviacin Lilenthal, Maxim, Lanchester, Pilcher, Chancute y Langley,

intentaron construir un avin que tena estabilidad inherente. Los hermanos Wright
rechazaron el dogma de estabilidad inherente y deseaban que el piloto pilotara su
avin. Los diseadores vieron dos posibilidades: proveer al piloto de instrumentacin
para indicarle el comportamiento del avin o suministrarle el control automtico.
Durante la Segunda Guerra Mundial, Los Estados Unidos se vieron en la necesidad de
desarrollar nuevas tecnologas incluyendo tcnicas e instrumentos tecnolgicamente
avanzados en la industria del control. Un ejemplo de esto, es la expansin de las
refineras con el fin de aumentar la produccin debido a la gran demanda de
combustible para la aviacin. Otros avances que tambin representan gran importancia
fueron: el proyecto Manhatan, el cual produjo la bomba atmica, el desarrollo de la
gasolina de alto octanaje para la aviacin, el caucho sinttico y la penicilina. Conforme
las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms complejas, la
descripcin de un sistema de control moderno requiere una gran cantidad de
ecuaciones. La teora de control clsica que trata de los sistemas con una entrada y una
salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas mltiples. Desde 1960,
debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales hizo posible el anlisis en
el dominio del tiempo de sistemas complejos, la teora de control moderna, basada en
el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de variables de estados, se ha
desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las plantas modernas y los
requerimientos limitativos respecto a la precisin, el peso y el coste en aplicaciones
militares, espaciales e industriales.

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Conclusin En definitiva, los sistemas de control han sido y sern la base para facilitarnos
la vida, a medida que la tecnologa avanza es ms fcil realizar tareas diarias. Se puede
decir que el desarrollo de los sistemas de control ha supuesto que los objetos de
consumo posean una autonoma tal que funcionan prcticamente sin intervencin de
las personas, no solo en la industria, sino tambin en el hogar. As, aparatos como
microondas, sistemas de calefaccin y aire acondicionado, alarmas antirrobo,
ordenadores, etc., son aparatos que usamos habitualmente, mejorando la calidad de
vida de las personas y realizando funciones de forma automtica.

www.sapiensman.com/control_automatico/control_automatico6.htm
www.forosdeelectronica.com/tutoriales/historiacontrol.htm
Sistemas de Control: Lazo abierto/cerrado
Un sistema est integrado por una serie de elementos que actan
conjuntamente y que cumplen un cierto objetivo. Los elementos que componen
un sistema no son independientes, sino que estn estrechamente relacionados
entre s, de forma que las modificaciones que se producen en uno de ellos
pueden influir en los dems.

Un sistema que mantiene una relacin establecida entre la salida y la

entrada de referencia, comparandolas y usando la diferencia como
medio de control, se denomina sistema de control realimentado o de
lazo cerrado. Tambin existen los sistemas de lazo abierto en los
cuales la salida no afecta la accin de control. En esta seccin
veremos las caractersticas de cada uno y tambin sus diferencias.

Sistemas en lazo cerrado:

DEFINICION Y CARACTERSTICAS

Los sistemas de control realimentados se denominan tambin

sistemas de control de lazo cerrado. En la prctica, los trminos
control realimentado y control en lazo cerrado se usan
indistintamente.
En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador
la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de
entrada y la salida de realimentacin (que puede ser la seal de
salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas o/y
integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un
valor conveniente. El trmino control en lazo cerrado siempre implica
el uso de una accin de control realimentando para reducir el error
del sistema.

ELEMENTOS BSICOS

1. Elemento de comparacin: Este elemento compara el valor

requerido o de referencia de la variable por controlar con el valor
medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una seal de error
la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor
requerido.
2. Elemento de control: Este elemento decide que accin tomar
cuando se recibe una seal de error.
3. Elemento de correccin: Este elemento se utiliza para producir
un cambio en el proceso al eliminar el error.
4. Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema dnde
se va a controlar la variable.
5. Elemento de medicin: Este elemento produce una seal
relacionada con la condicin de la variable controlada, y proporciona
la seal de realimentacin al elemento de comparacin para
determinar si hay o no error.

Sistemas en lazo abierto:

DEFINICIN Y CARACTERSTICAS

Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control.

En un sistema en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta
para compararla con la entrada.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se
compara con la entrada de referencia. Por tanto a cada entrada de
referencia le corresponde una condicin operativa fija; como
resultado, la precisin del sistema depende de la calibracin. Ante la
presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no
realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo abierto slo
se utiliza si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no
hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos
sistemas no son de control realimentado.
ELEMENTOS BSICOS

1. Elemento de control: Este elemento determina qu accin se va

a tomar dada una entrada al sistema de control.
2. Elemento de correccin: Este elemento responde a la entrada
que viene del elemento de control e inicia la accin para producir el
cambio en la variable controlada al valor requerido.
3. Proceso: El proceso o planta en el sistema en el que se va a
controlar la variable.

Sistemas de control lazo cerrado vs sistemas de control lazo

abierto:
Las ventajas de tener una trayectoria de realimentacin y, por lo
tanto, un sistema en lazo cerrado en lugar de un sistema en lazo
abierto son:
1. Ms exacto en la igualacin de los valores real y requerido para la
variable.
2. Menos sensible a las perturbaciones.
3. Menos sensible a cambios en las caractersticas de los
componentes.
4. La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho
de banda es mayor, es decir, el intervalo de frecuencias en los que el
sistema responder.

Pero hay algunas desventajas:

1. Hay una prdida en la ganancia en cuanto a que la funcin de

transferencia de un sistema en lazo abierto, se reduce de G a
G/(1+GH) por una trayectoria de realimentacin con una funcin de
transferencia H.
2. Existe una gran posibilidad de inestabilidad.
3. El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no slo ms caro, sino
ms propenso a descomposturas.
La teora de control clsica utiliza extensamente el concepto de funcin de
transferencia (o transmitancia). Se realiza el anlisis y el diseo en el dominio de
s (Laplace) y/o en el dominio de la frecuencia. La teora de control moderna que
est basada en el concepto del espacio de estado, utiliza extensamente el
anlisis vectorial-matricial. El anlisis y el diseo se realizan en el dominio del
tiempo.

La teora de control clsica brinda generalmente buenos resultados para

sistemas de control de una entrada y una salida. Sin embargo, la teora clsica
no puede manejar los sistemas de control de mltiples entradas y mltiples
salidas. En estos artculos se presentan en su primera parte los mtodos de
control clsicos, frecuentemente denominados mtodos de control convencional
y en una segunda parte los mtodos de control moderno.

Ntese que los procedimientos clsicos o convencionales, ponen nfasis en la

comprensin fsica y utilizan menos matemtica que los mtodos de control
modernos. En consecuencia los mtodos de control clsico o convencional son
ms fciles de entender.

El control clsico hace uso de los mtodos de regulacin tales como: sistemas
mecnicos, hidrulicos, neumticos o elctricos y electrnicos.

La caracterstica principal del control clsico es que todas las seales son
continuas y que los sistemas son lineales. Si no son lineales, se realizan
estrategias de linealizacin.

Los sistemas que conforman al control clsico son univariables y lo ms

importante son invariantes en el tiempo.

El Control Moderno se diferencia del control clsico desde la llegada de los

sistemas digitales. El procesador es la principal herramienta del Control
Moderno, dando la posibilidad de implementar controles de sistemas no lineales
y multivariales.

El Control Moderno se forma a partir de varias ramas de estudio, siendo las ms

importantes, El Control Adaptativo, El Control Robusto y El Control Inteligente.

El Control Inteligente se basa en las tcnicas de inteligencia artificial, que tratan

de emular las estrategias del pensamiento humano, usando el procesamiento
digital.

Algunas de ellas son la lgica difusa, las redes neuronales, los algoritmos
genticos.
El Control Adaptativo busca resintonizar de forma automtica el sistema de
control ante variaciones de las caractersticas fsicas de la planta.
Matemticamente independizan el control de las variaciones del modelo.

En general el Control Digital se hace por medio de herramientas matemticas

como el Espacio de Estado. Las propiedades de herramientas como esta es que
se hace irrelevante el nmero de entradas y salidas (Multivariable).