1.

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL

El valor de salida del controlador proporcional vara en razn proporcional al tiempo en que ha
permanecido el error y la magnitud del mismo, su funcin de transferencia es:

Donde KP es la ganancia proporcional y TN se denomina tiempo de accin integral. Ambos valores son
ajustables. El tiempo integral regula la velocidad de accin de control, mientras que una modificacin en
KP afecta tanto a la parte integral como a la parte proporcional de la accin de control.

CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO

Por lo general, una gran pendiente en e(t) en un sistema lineal correspondiente a una entrada escaln
considerable produce un gran sobreimpulso en la variable controlada. El control derivativo mide la
pendiente instantnea de e(t), prediciendo que tan grande ser el sobreimpulso aplicando las correcciones
apropiadas antes de que se presente ese sobreimpulso. La funcin de transferencia del control PD es:

Donde Tv se denomina duracin predicha.

CONTROL PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

Esta combinacin tiene la ventaja de que cada una de las tres acciones de control son individuales. La
funcin de transferencia es:
CONTROL DOBLE INTEGRADOR

Las formas de onda son:

2.
Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida (SISO) de un grado de libertad:

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P), integral (I) y
derivativa (D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.

P: accin de control proporcional, da una salida del controlador que es proporcional al error, es decir:
u(t) = KP.e(t),que descripta desde su funcin transferencia queda:

Cp(s) = Kp (1)

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier
planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).

I: accin de control integral, da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo

que implica que es un modo de controlar lento. u(t) = Ki. 0 e()d

Ci(s) = Ki/s (2)

La senal de control u(t) tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es cero. Por lo que se
concluye que dada una referencia constante, o perturbaciones, el error en rgimen permanente es cero.

PI: accin de control proporcional-integral, se define mediante

u(t) = Kp.e(t) + (Kp/Ti).0 e()d (3)
Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de transferencia
resulta:

CPI(s) = Kp (1 + 1/Ti.s) (4)

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control distinta de
cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin de control creciente, y si
fuera negativo la seal de control se a decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en
rgimen permanente ser siempre cero. Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se
puede demostrar que un control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es
esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un
ensayo al escaln.

PD: accin de control proporcional-derivativa, se define mediante:

u(t) = Kp.e(t) + Kp.Td. d(e(t))/ dt (5)

Donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter de previsin, lo
que hace mas rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las seales
de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La accin de control derivativa nunca se utiliza por
s sola, debido a que solo es eficaz durante perodos transitorios. La funcin transferencia de un
controlador PD resulta:

CPD(s) = Kp + s.Kp.Td (6)

Cuando una accion de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite obtener un
controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una
correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el
control derivativo no afecta en forma directa al error ea estado estacionario, aade amortiguamiento al
sistema y, por tanto, permite un valor ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la
precisin en estado estable.

PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accion combinada reune las ventajas de
cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accion
combinada se obtiene mediante:

u(t) = Kp.e(t) + (Kp/Ti).0 e()d + Kp.Td.d(e(t))/dt (7)

Y su funcin transferencia resulta:

CPID(s) = Kp.(1 + 1/Ti.s + T.ds) (8)