Professional Documents
Culture Documents
Curso de extenso
Equipe:
Daniel Maral de Queiroz, PhD. (professor coordenador)
Roberto Carlos Orlando, MS. Orlando@alunos.ufv.br (doutorando em Eng. Agrcola)
Paulo Martins Capobianco Jnior (graduando em Eng. de Agrimensura)
Total 20
2
FUNCIONAMENTO DO SISTEMA
GPS: utiliza o melhor das duas tecnologias. Este sistema composto por uma
constelao de satlites que provem coordenadas precisas em qualquer parte
do globo. Foi desenvolvido e mantido pelo governo dos EUA que pagou
previamente pelo sistema, sendo que este pode ser usado gratuitamente ao redor
do mundo por qualquer civil. importante salientar que este alto custo inicial
est sendo abatido devido a maioria dos fabricantes de aparelhos e fornecedores
do sinal de correo, serem empresas americanas.
3
3) O SISTEMA GPS
4
3.1) Segmento de controle
5
Com o passar dos anos tem crescido o nmero de satlites na constelao
NAVSTAR. O sistema tornou-se completamente operativo quando o nmero de
satlites alcanou 24 unidades.
4) PRECISO DO SISTEMA
6
se utiliza receptores antigos, a nova tecnologia tem minimizado a importncia
desta varivel. Imagine que esse novo aparelho faa a prxima leitura sempre
igual ou muito parecida com aa anteriores, ento este tempo de coleta (n de
leituras da posio) no to importante.
e) Mtodos de posicionamento:
- Autnomo: sem correo, menor preciso. Ao se coletar posies
com qualquer receptor GPS, ocorrer um erro de at 100 m.
- Diferencial: se aplicam correes diferenciais. A correo
diferencial o processo de utilizar dados de satlite, recoletados
por um receptor localizado em uma posio conhecida, para
ajustar as posies GPS calculadas por outros receptores mveis.
Este mtodo de correo produz resultados desde sub-mtrica at
5 metros.
- Diferenciamento de fases: se aplicam correes, maior preciso.
Esta uma tcnica alternativa que permite aos receptores menos
precisos (de 2 a 5 metros), obter precises sub-mtricas. Os
receptores de preciso sub-mtrica podem obter precises de at
10 cm.
O entender dos conceitos bsicos por detrs do sistema GPS, o ajudar a tomar
boas decises na captura de dados. Embora estas informaes no sejam utilizveis
diretamente na coleta de dados, elas sem dvida so de fundamental importncia na
prtica da captura de dados.
7
Ao conhecer a posio e a distncia de vrios satlites, o receptor GPS pode
calcular uma posio precisa.
5.1- Triangulao:
a) Primeira medio
Voc est em alguma parte sobre a terra e quer determinar a sua posio, liga
o seu receptor e ele localiza um satlite e calcula que sua altura de 19.000 Km. Ento
voc pode estar em qualquer ponto sobre uma esfera de 19.000 Km em relao ao
satlite.
8
b) Segunda medio
c) Terceira medio
d) Quarta medio
10
5.1.1) Por que quatro medies
O sistema GPS pode determinar uma posio 2D usando somente 3 satlites.
Esta posio 2D convertida a uma posio 3D quando o usurio fornece um valor de
altitude. Para calcular posio 3D quatro satlites devem estar visveis.
OBS: os valores de altitudes incorretos tem um impacto significativo na posio
GPS resultante. Como regra temos que cada metro de erro na altitude que voc dar
causar pelo menos trs metros de erro na horizontal na posio calculada pelo
receptor GPS.
b) cdigo GPS
Para medir o tempo de viagem do sinal GPS, o receptor determina quando o
sinal deixou o satlite. Isso se realiza usando um cdigo pseudo-aleatrio que gerado
ao mesmo tempo em ambos, receptor e satlite. O receptor examina o cdigo de
entrada e logo verifica quanto tempo faz desde que ele gerou o mesmo cdigo.
11
c)Porque um cdigo.
Cada satlite emite um cdigo pseudo-aleatrio (PRN) nico. Seu receptor GPS
conhece cada cdigo e espera capta-los quando est ligado. J que o receptor conhece
o que tem que captar, o cdigo se torna facilmente reconhecvel apesar de um ambguo
rudo atmosfrico de fundo. Alm do mais, os diferentes cdigos permitem ao satlite
emitir informao e uma freqncia comum. Isso significa que os sinais GPS no tem
que ser poderosos e que os receptores podem usar antenas mais pequenas e
econmicas.
12
Se os relgios do receptor e do satlite no esto sincronizados, a posio
resultante alterada significativamente.
13
Felizmente, o receptor ajusta seu relgio com o relgio do satlite, o que
permite que as esferas dos trs satlites se intersectem em um nico ponto.
5.5) Almanaque
5.6) Efemrides
14
ALGUMAS QUESTES PARA FIXAO DO CONTEDO
2) Defina GPS?
10) Cite algumas aplicaes do GPS. D preferncia as que se encaixam mais em seu
campo de trabalho?
15
12) Quais so as quatro variveis que determinam a exatido da posio?
14) Qual o nmero mnimo de satlites que devem ser captados para se obter uma
posio 3D?
17) Que classe de relgios usam os satlites e os receptores, porque os dois no usam
relgios atmicos?
18) Por que os relgios dos receptores precisam ser ajustados com os relgios dos
satlites?
16
6.0) UTILIZANDO O GPS
Existem muitas fontes de erro que interferem na obteno de uma posio GPS.
17
6.1.3) Multitrajetria
Quase todo (ou todos) os aparelhos eletrnicos geram rudos. O rudo eletrnico
de um receptor pode interferir no sinal GPS. Este erro (pequeno) no pode ser
corrigido, o que resta e adquirir um receptor de boa qualidade.
a) Posicionamento autnomo
A melhor preciso que qualquer receptor GPS pode obter sem aplicar um
mtodo de correo diferencial (posicionamento autnomo) de 100 m com 95% de
chance com a SA ativa. Em 68% de chance, esta distncia menor que 50 m e me 50%
que seja menor que 40 m. ISSO VALE PARA QUALQUER RECEPTOR
PROVENIENTE DE QUALQUER VENDEDOR.
Com a retirada da SA, esta preciso (o termo correto seria exatido), passou a
ser de aproximadamente 30 m, PARA QUALQUER RECEPTOR PROVENIENTE
DE QUALQUER VENDEDOR
18
b) Preciso diferencial
Quando se aplica um mtodo de correo a preciso melhora notavelmente.
Muitos sistemas topogrficos conseguem precises sub-mtricas quando as condies
timas existem:
PDOP: <= 6
SNR: <= 6
Mscara de ngulo de elevao de 15 ou maior
Distncia da base <= 250 km
5 ou mais satlites visveis
Ambiente de baixa multitrajetria
Estao de base coletando medidas sincronizadas sobre um ponto conhecido
c) Preciso vertical
A preciso horizontal de 1 a 3 vezes melhor que a preciso vertical. A
componente vertical difcil de calcular porque os satlites tem uma perspectiva
limitada na qual medem a altitude. Uma das forma de testar esta preciso levantar
alguns pontos em uma superfcie plana e depois verificar as altitudes medidas nestas
posies.
6.3.2) O mvel
O mvel em algumas posies conhecidas, recoleta dados ao mesmo tempo
que a estao base. Este usa um subconjunto de satlites seguidos pela base. Os
mesmos erros ocorrem em ambos os setores.
19
OBS: a distancia entre a base e o mvel afetam a preciso. Existe uma
degradao de aproximadamente 2 cm para cada 100 km de distncia entre a base e o
mvel.
20
8) PROCESSAMENTO DE FASE PORTADORA.
A fase portadora quando usamos a prpria onda que transporta o cdigo GPS
para determinar a distncia entre o receptor e o satlite atravs da contagem do nmero
de ondas entre o receptor e o satlite.
Portadora vs cdigo:
A diferena chave entre o cdigo superposto e a portadora a preciso. A
onda portadora um instrumento de medio muito mais preciso que o cdigo
superposto.
Preciso:
Cdigo: 0.75-5 m
Fase: 10-100 cm
21
CONFIGURAES DO SISTEMA
Menu principal
Captura de dados
Menu Configurao Navegao Menu GPS
GPS Transferir arquivos Posio
Sistema coordenadas Utilidades Estado do receptor
Unid. e visualizao Estao base Informao satlite
Func GPS Hora e data Info para usurios Navegao
Tomadas Rpidas Pontos passo GPS
D. eixo constante Altitude
Sensores externos Desconectar
Hardware
Menu principal
Este menu um menu de funes, nele voc escolhe o trabalho que pretende executar
com o aparelho:
1- Captura de dados:
1.1 criar arquivo mvel:
Nesta opo voc estar iniciando um trabalho de levantamento e captura de dados,
observe, que as opes que aparecem na tela esto expostas abaixo, neste caso voc pode
aceitar ou no a sugesto do nome de arquivo. Este nome de arquivo default, indica que o
arquivo de um receptor mvel, o ms, o dia e um contador de horas (UTC).
Dicionrio de dados uma forma de planilha eletrnica criada em um software
especializado e transferido ao coletor de dados. Nesta planilha voc pode predefinir que dados
sero coletados na posio desejada.
22
O modo "carrier" pode ficar ligado ou desligado, se voc escolher ligado estar
trabalhando com a portadora, e nesse caso necessrio realizar a inicializao para obteno
do N (n de ondas inteiras), dessa inicializao depende a preciso do trabalho. Optando por
desligado voc estar trabalhando somente com o cdigo.
O espao livre representa a capacidade de armazenamento disponvel na memria do
coletor.
Arquivo: R8102801
Dicionrio de dados: Genrico, (ou um que voc tenha criado)
Modo carrier: ligado
Espao livre: 2000Kb
Arquivo: R8102801
Dic. Dados: Genrico (ou o escolhido no item 1.1)
N. de caractersticas: 0 (zero), se voc no coletou ponto, linha ou rea
Tamanho do arquivo: 440 Kb
Espao livre: 1061 Kb
Inicio arq:
Hora : 08:04:56 am
Data: 19/10/98 Seg
Fim arq:
Hora 10: 01:30 am
Data: 19/10/98 Seg
23
- Etc.
- OBS.: A tecla F1 apaga o dicionrio que estiver selecionado
2 Navegao
O aparelho usado neste curso, apresenta trs possibilidades de orientao, na tela do
coletor, voc pode escolher entre uma das trs. Ao iniciar a navegao o sistema pedir que
voc entre com os pontos relativos ao incio e fim do caminhamento (pontos de passagem).
2.1 Nav. 1
2.3 Nav. 3
Distncia falta: 13.97 km
Ir X-track: 2.3 km
Direo: 40
Velocidade: 0.01 km/h
Mudar curso: ?
3 Transferir arquivos
Aparece o aviso CONECTAR AO PC
OBS.: Conectar os cabos somente com o aparelho desligado (coletor)
4 Utilidades
4.1 WPT (caractersticas de um ponto para fins de navegao)
Nome:
Leste:
Norte:
Altitude (MSL):
Datum:
Zona: UTM zona 23
OBS.: Voc pode digitar as coordenadas de um ponto, ou teclar F1(aqui), ento o
aparelho tomar as coordenadas do local onde voc se encontra.
24
4.3 Sensores externos
- Possui duas portas seriais
- Voc pode conectar, por exemplo, um distancimetro.
4.5 Almanaque
Data: 19/10/98 Seg (ltimo arquivo registrado).
Usado para fazer um planejamento dos melhores momentos para se fazer a coleta
dos dados. um arquivo que contm informaes sobre todas as rbitas dos satlites.
Para fazer o planejamento imprescindvel que o arquivo tenha sido coletado a menos
de um ms, mas recomendvel que o arquivo tenha menos de uma semana. O tempo
de coleta de dados do arquivo deve ter no mnimo 15 minutos para que todas as
observaes a respeito dos satlites.
5 Estao base
5.1 Criar arquivo
Arquivo: B8110418
O nome do arquivo de base sugerido para o operador da seguinte maneira:
B= Aparelho base / 8= Ano / 11= ms / 04= Dia / 18= Contador de horas (UTC)
Espao livre: 494 Kb
25
6 Info. para usurios
Traz informaes sobre combinao de teclas utilizadas para executar algumas funes.
1 Posio
Norte: 7671486.99 m
Leste: 531411.97 m
Altitude (HAE - Altitude Elipsoidal): 658.50 m
Datum: SAD-69
Zona: MC 45
2 Estado do receptor
Modo: Manual 3D
SVs: 6,17,21,23,30
PDOP: 4,7 HDOP: 1,7
VDOP: 2.5 TDOP: 1,9
Tempo carrier: N/A
Recebendo RTCM: Sim
Info receptor:
Receptor : PRO XRS
Verso NAV: 1,11
Verso Sinal : 249,10
26
Bateria: 11,7 V.
Estado: Armazenamento
Acesso do Usurio: Desconhecido
Landstar ID: ?
Omnistas: ID: ?
3 Info satlites
PRN SNR Ele Az(T) URA
17 20 75 312 32
23 21 80 175 32
27 23 14 2 32
06 24 48 71 32
08 26 23 200 32
4 Est. DGPS
Modo DGPS: Desligado
Estado: ?
Freqncia: ?
Ind. De erros: ?
SNR: ?
Nvel entrada: ?
INT: ?
Condio: ?
5 Navegao
Sem WPT ( Voc ter que inserir uma coordenada para poder navegar; entrar no Menu
principal - Utilidades - WPT, ou criar no prprio menu, na opo WPT.
Dist. Falta: ?
Azim falta: ?
Curso: 257
Hora: 1 Km/h
Mudar curso : ?
6 WPT
Criar WPT 1
27
Nome: ?
Norte: ?
Leste: ?
Alt (HAE): ?
Datum: SAD-69
Zona: MC 45
Obs. : Para voc inserir a coordenada onde voc se encontra, s clicar em aqui (F1).
7 Altitude 2D
Alt (HAE): 658.22m
Calculado a
Hora: 16: 33: 30
Data: 04/11/1998 Qua
8 Desconectar
Ele vai te pedir se quer desconectar do GPS.
1 GPS
28
1.1 Opes Rover (mvel)
29
Caractersticas do ponto: 1s (A cada 1s coletada uma posio).
Linha / rea: 5s (A cada 1s coletada uma posio).
Fora de caracterstica: Nenhuma (Configurao Padro).
Velocidade: Nenhuma (Configurao Padro).
Posies mnimas: 5 ( So necessrias 5 posies para confirmar o ponto).
Tempo mnimo: 30 minutos ( Tempo mnimo para inicializar o aparelho Rover)
Tipo de posio: O usurio pode escolher:
Manual 2D: ( Exige um mnimo de 3 satlites; calcula posio 2D)
Auto 2D/3D: ( Exige um mnimo de 3 satlites; calcula posio 3D, quando
estiver captando 4 satlites)
Manual 3D ( Exige um mnimo de 4 satlites; calcula posio 3D)
3D Super Es.: ( Exige um mnimo de 5 satlites; calcula posio 3D; o tipo de
posio mais preciso)
Mscara de Elevao: 15 ( Em relao ao horizonte, ao redor do seu aparelho, o
valor mais recomendado)
Mscara SNR: 6 ( Mnimo para a mscara do sinal rudo )
Mscara PDOP: 6 ( Caso na hora da coleta de dados, o PDOP ultrapassar este valor,
no ser coletada nenhuma posiao )
Mudar PDOP: 6 ( Voc pode alterar este valor, mas este valor o mais recomendado)
Click audvel: Sim ( clique de tecla )
Registro de dados DOP: Sim ( Registro de PDOP, VDOP, HDOP e TDOP )
Cdigo dinmico Terra/Mar/Ar
Posio inicial
Leste: 8340900.25m
Norte: 601910.96m
30
Manual 3D ( Exige um mnimo de 4 satlites; calcula posio 3D)
3D Super Es.: ( Exige um mnimo de 5 satlites; calcula posio 3D; o tipo de
posio mais preciso)
Mscara de Elevao: 10 ( Em relao ao horizonte, ao redor do seu aparelho, o
valor mais recomendado)
Mscara SNR: 6 ( Mnimo para a mscara do sinal rudo )
Mscara PDOP: 6 ( Caso na hora da coleta de dados, o PDOP ultrapassar este valor,
no ser coletada nenhuma posiao )
Mudar PDOP: 6 ( Voc pode alterar este valor, mas este valor o mais recomendado)
Click audvel: Sim ( click de tecla ).
2 Sistemas de Coordenadas
2.1 Latitude/longitude
Datum: SAD 69
Obs. : Existem vrios sistemas de referncia, o SAD-69 o sistema utilizado no
Brasil; voc pode alterar o mesmo no prprio coletor.
2.2 UTM
Zona: 23
Datum: SAD - 69
Hemisfrio: Sul
Escala: 0.9996000
3 Unidades e Visualizao
Unidade
Coordenadas : Metros
Altura: Metros
Distncia: Metros
31
Velocidade: Km/h
ngulos: Graus (o)
Formao angular: DD. MM SS ss
Ordem: Norte/Leste
Altitude de referncia: HAE
Norte de referncia: Verdadeiro
Declinao magntica: Auto
String nulo:
Idioma: Portugus
4 Hora e data
Relgio 24 hs: Sim
Hora: 18: 27: 04
Forma data: DD/MM/AA
Data: 29/10/1998 Qui
6 Ofset constante
6.1 Ofset ponto ( Entrar com o valor do Azimute, distncia de declive e inclinao)
6.2 Quickmark ofset ( Entrar com a direo, distncia de declive e a inclino)
6.3 Ofset linha ( Entrar com a direo, distncia de declive e a inclino)
6.4 Ofset rea ( Entrar com a direo, distncia de declive e a inclino)
32
Obs. : Voc pode configurar todos as opes de ofset, para quando o operador for para o
campo, elas j estejam definidas)
7 Sensores externos
Verificar manual especfico para este caso
8 Hardware
Contraste LCD: 2
Luz tras.: Desl
Auto desligar : 20
Click de tecla: Baixo
Volume do Beep: Alto
Espao livre: 500 Kb
Baterias TDC1
Fora: interna
Interna: Bom / Reserva: Bom / Externo: N/A / Verso Software: 3.32.
33
GUIA DE REFERNCIA RPIDA
1- INICIANDO UM PROJETO:
Para iniciar um projeto, clicar no cone "Pathfinder Office". Na janela "Select project",
o usurio poder escolher entre os projetos j existentes ou criar um novo projeto. No caso de
um novo projeto, selecionar [New], introduzir um nome para o projeto e clicar em [OK] duas
vezes. Os subdiretrios "Backup", "Export" e "Base" so criados automaticamente pelo
software. Para finalizar, clicar em [OK]. Para mudar de projeto, selecionar [File/Projects],
para salvar um projeto, selecionar [File/Save], e para fechar um projeto, [File/Close]. A
impresso dos mapas podem ser feitas atravs do comando [File/Plot Map].
34
Data (Date; janela "New date attribute")
Nome do atributo (ex.: Data da visita)
Auto Generate
Formato (Format): Dia-ms-Ano (day-Month-year)
3- DESCARREGANDO DADOS:
Para descarregar dados brutos ou um Almanaque no computador, ou carregar
Um dicionrio de dados no coletor / receptor, selecionar [Utilities / Data Transfer]
35
Device: GIS Datalogger.
Data type : Data (dados de levantamento); waypoint (waypoints coletados em campo);
Data Dictionary (dicionrios de dados); Almanac (almanac para futuros planejamentos) e
Other (outros tipos de informaes que se queira passar do computador para o receptor /
coletor).
Port : porta onde estiver conectado o cabo (COM1,...,COM4).
Destination directory (apenas para recepo de dados) : caminho para onde sero
enviados os dados.
Source directory (apenas para transmisso de dados): caminho onde sero lidos os
arquivos que sero transmitidos.
Direction : a seleo automtica. Send, quando estiver enviando dados para o receptor /
coletor; Receive, quando estiver recebendo dados.
[Options / Units]:
Distance : Meters
rea : Hectares
Velocity : Kilometers per hour
Offsets : Meters
Offset Distance Format : Horizontal and Vertical
North Reference : True
5- CORREES DIFERENCIAIS:
36
Campo Superior : Rover Files
_Selecionar o(s) arquivo(s) rover (extenso .SSF) clicando em [Browse].
Para aceitar, [OK].
Campo Intermedirio : Base Files
_Selecionar o arquivo base correspondente clicando em [Browse]. Na janela
"Reference Position", introduzir a posio de referncia para a estao base, incluindo a altura
da antena. Tomar cuidado com sistema de coordenadas e Datum de referncia dessas
coordenadas ! Se necessrio, alterar em [Change]. Para aceitar, clicar em [OK].
Campo Inferior : Corrected Files
_Definir onde sero gravados os arquivos corrigidos em [Output Directory].
6- VISUALIZANDO UM LEVANTAMENTO:
37
Fig. 3 : Visualizao do levantamento contido no projeto Tutorial"
7. FEIES E ATRIBUTOS
Para visualizar os atributos introduzidos em campo, selecionar [Data /Query Feature].
Clique em [Edit / Select] e escolha a feio de interesse. As informaes estaro disponveis
na janela " Query Feature".
Em "Summary Info" sero mostradas:
Para feies tipo Ponto: nmero de posies gravadas (Positions) e desvio padro
(Standard Desviation).
Para feies tipo Linha: comprimento (Line length).
Para feies tipo rea: rea (area) e permetro (perimeter).
Para fechar, clicar em [Close].
38
Fig. 4 : Janela Query Feature
39
7.1 Smbolos
Os smbolos associados a feies podem ser alterados atravs do comando [View /
Layers / features], na janela "Feature Layers".
O sinal [], localizado esquerda do nome da feio (Feature Name), significa que ela
est ativa na tela "Map". Para ocultar uma feio, selecion-la e clicar em [Hide]. Para que ela
seja mostrada novamente, selecione-a e clique em [Show]. Para feies tipo Ponto, possvel
alterar o smbolo que a representa no mapa selecionando [Symbol]. Escolher um entre os 100
existentes e clicar em [OK] para aceitar. Para feies tipo Linha e rea, possvel alterar a
cor e a espessura (Thickness) das linhas, clicando em [Line Stile] [V] Join: todas as posies
desta feio sero ligadas pela linha. Se estiver desativada, somente as posies coletadas
sero mostradas, sem ligao). Para salver, clicar em [OK]
40
onde sero enviados os arquivos resultantes. Em "Choose na Export Setup" escolha o formato
para exportao. So informados os seguintes parmetros: formato que ser utilizado na
transformao (Format); sistema de coordenadas (System); zona, caso o sistema seja o UTM
(Zone); datum de referncia (Datum) e unidades das coordenadas (Coordinate Units).
Clicando em [Change Setup Options], o usurio poder ajustar vrios parmetros que sero
utilizados na transformao (as opes do setup so similares para todos os formatos):
Position Filter
Format
Format: escolher o formato
[Format Options]
Layer Options
One layer per feature type
- Ser criada um layer para cada feio existente
Block Options
Export Features in blocks
0,0
Change space to undercore in attribute names.
Clicar em [OK] para salvar novo ajuste.
41
_ Envia tanto as posies quanto os atributos.
Coordenate System
Use export coordenate sytem
_Em [change], alterar o sistema de coordenadas, datum de referencia e as
unidades desejados.
Export coordenates as :
_XYZ (para enviar coordenadas tridimensionais)
Sytem
Sytem file format
Windows files
Units
Units
Use export units.
_ Para qualquer alterao, clicar em [change].
Decimal Places
_Definir o nmero de casas decimais a ser adotado na transformao.
Attributes
Export Menu Attributes as :
Attribute Value
For all feature types : Features name
For Points : Standart deviation (Desvio Padro) / Height (Altitude)
42
For Lines : Length (Comprimento)
For Areas : Area (Area) / Perimeter (Permetro)
43
Tipo (Type) : nome do receptor utilizado no rastreio
Nmero (Number) : nmero de srie do receptor
Verso (Version) : verso do firmware do receptor.
Caso o arquivo .SSF carregado possua informaes acerca da altura da antena, esta ser
mostrada no campo Antenna Position , Height of botton surface of Antenna above
Marker. Caso no contenha , o ltimo valor utilizado ser carregado. Para corrigi-la,
selecionar e editar o valor.
O usurio s poder processar um conjunto de arquivos .SSF simultaneamente se todos
eles possurem a mesma altura para as antenas.
J os campos Eccentricity of Antenna center relative to marker to the East e
Eccentricity of Antenna center relative to marker to the North, podero permanecer com o
valor 0.
Clicar em [OK] novamente para realizar a converso. Os arquivos criados tero
extenso .OBS e .NAV.
44
45