Motores Passo

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Motores de passo (passo a passo)

Os motores de passos ou (passo a passo) so dispositivos mecnicos eletro-magnticos que podem
ser controlados digitalmente atravs de um hardware especfico ou atravs de software. So
usados em larga escala em impressoras, plotters, scanners, drivers de disquetes, discos rgidos,
robots, automatismos e em todos os dispositvos onde seja necessrio movimento controlado com
preciso. Este tipo de motor utilizado quando existe a necessidade de preciso.Os motores de
passo tm um nmero fixo de plos magnticos que determinam o nmero de passos por volta.
Existem vrios modelos de motores de passos disponveis no mercado, os mais comuns tm entre
2 a 72 passos/volta, significando que levam de 2 a 72 passos para completar uma volta.
Motores de passo no usam escovas ou comutadores. O rotor de um motor de passo um m
permanente que atrado, em sequncia, pelos plos dos eletromanes

Motor Passo

Tipos de Motores de passo

Motores Unipolares

O motor de passo unipolar apresenta uma derivao central

(center tape) entre o enrolamento de duas bobinas.

Motores Bipolares
O motor de passo bipolar no apresenta a derivao central entre o enrolamento de duas bobinas.
Entretanto, o circuito para controlar este tipo de motor mais complexo do que o unipolar. A
vantagem do bipolar apresentar um torque maior.

Relutncia varivel

Apresenta um rotor com muitas polaridades construdo de ferro, tem estator laminado. Por no
possuir im, quando energizado apresenta torque esttico nulo. Tendo assim baixa inrcia de rotor
no pode ser utilizado como carga inercial grande.

Estados e funcionamento de motores de passo

Trs estados de um motor de passo

Trs estados de um motor de passo

Desligado:
No h alimentao no motor.No existe consumo de energia, e todas as
bobinas esto desligadas.
Na maioria dos circuitos este estado ocorre quando a fonte de alimentao
desligada.
Parado:
Pelo menos uma das bobinas fica energizada e o motor
permanece esttico num determinado sentido. Nesse caso h
consumo de energia, mas em compensao o motor mantem-
se alinhado numa posio fixa.
Rodando:
As bobinas so electrizadas em intervalos
de tempos determinados, impulsionando o
motor a girar numa direco.

Modos de operao de um motor de passo

Passo completo 1 (Full-step)

-Apenas uma bobina electrizada a cada passo;
-Menor torque;
-Pouco consumo de energia;
-Maior velocidade.
 Passo completo 2 (Full-step)
-Duas bobinas so electrizadas a cada passo;
-Maior torque;
-Consome mais energia que o Passo completo 1;
-Maior velocidade.
Meio passo (Half-step)
-A combinao do passo completo1 e do passo completo 2 gera um efeito de
meio passo;
-Consome mais energia que os passo anteriores;
- muito mais preciso que os passos anteriores;
-O torque prximo ao do Passo completo 2;
-A velocidade menor que as dos passos anteriores.

A forma com que o motor ir operar depender bastante do que se deseja controlar. H casos em
que o torque mais importante, outros a preciso ou a velocidade. Essas so caractersticas gerais
dos motores de passos. Ao trabalhar com motores de passos, precisamos saber algumas
caractersticas de funcionamento como a tenso de alimentao, a mxima corrente eltrica
suportada nas bobinas, o grau (preciso). As caractersticas mais importantes que devemos ter
ateno para controlar um motor de passo so a tenso de alimentao e a corrente elctrica que
suas bobinas suportam.

Sequncias corretas para se controlar um motor de passo:

Passo Completo 1 (Full-step)

N do passo B3 B2 B1 B0 Decimal
1 1 0 0 0 8
2 0 1 0 0 4
3 0 0 1 0 2
4 0 0 0 1 1

Passo Completo 2 (Full-step)

N do passo B3 B2 B1 B0 Decimal
1 1 1 0 0 12
2 0 1 1 0 6
3 0 0 1 1 3
4 1 0 0 1 9

Meio Passo (Half-step)

N do passo B3 B2 B1 B0 Decimal
1 1 0 0 0 8
2 1 1 0 0 12
3 0 1 0 0 4
4 0 1 1 0 6
5 0 0 1 0 2
N do passo B3 B2 B1 B0 Decimal
6 0 0 1 1 3
7 0 0 0 1 1
8 1 0 0 1 9

A velocidade de um motor de passo

Para se controlar a velocidade de um motor passo-a-passo envia-se uma sequncia de pulsos

digitais (ver tabelas) num determinado intervalo. Quanto menor o intervalo, maior ser a
velocidade a que o motor ir rodar.
O intervalo no deve ser inferior a 10ms entre cada passo, o motor perder o torque e em vez de
rodar, ir vibrar.

Velocidade do motor

A direo (esquerda / direita) de um motor de passo

Para mudar a direo de rotao do motor, simplesmente inverte-se a sequncia

dos passos.

Passo completo 1 (direita)

110008
Passo completo 1 (esquerda)

100011

A preciso de um motor de passo

Vamos supor que temos um motor de passo com as seguintes caractersticas:

- Voltagem: 12 v;
- Corrente: 340 mA;
- Resistncia da bobina: 36 ohm;
- Graus: 7.5

Preciso de 7.5

Na figura acima a distncia entre os ponto azuis de 7.5.

Para sabermos quantos passos so necessrios para que o motor gire

360, faa os seguintes clculos:

Passos/Volta = 360 / 7.5;

Passos/Volta = 48.
Um motor com preciso de 7.5, necessita dar 48 passos para completar uma volta.

Construindo o hardware para o motor de passo

Para activarmos um motor precisamos de um hardware especfico. Pode-se fazer um driver usando
transistores de potncia como os BD135, DB241 etc., no entanto, mais fcil adquirir circuitos
integrados drivers para motores step by step, como o ULN 2003 ou ULN2803, que nada mais so
que arrays de transistores Darlington que podem controlar correntes de at 500mA para motores
de passo a passo, solenides, rels, motores DC e muitos outros dispositivos.

Pinout do CI ULN2003

O CI ULN2003 tem 7 entradas que podem

controlar at 7 sadas. Pode-se controlar um motor
de passo. Se desejarmos controlar 2 motores,
usaremos dois CIs ULN 2003, ou apenas um CI
ULN2803

Pinout do CI ULN2803

O CI ULN2803 tem 8 entradas que podem controlar at 8 sadas. Pode-se controlar at 2 motores
de passo simultaneamente.
Tanto o CI ULN2003 como o ULN 2803 trabalham com correntes de 500mA e tenso de at 50v.
No utilizem motores de passo que consumam mais que os valores mximos de funcionamento, de
outra forma, arriscam-se a queimar os CIs.
Um factor importante a fonte de alimentao que ter que fornecer a corrente necessria.
Trabalhe com fonte de alimentao que fornea corrente acima dos valores de consumo. Por
exemplo, se desejssemos controlar 3 motores de passos, todos no mesmo circuito, cada um
consumindo 340mA, seria necessrio uma fonte de alimentao que fornecesse correntes acima de
1A.