DINMICA II

CINEMTICA TRIDIMENSIONAL DE UN CUERPO RGIDO

INTEGRANTES:
Jos Eduardo vila vila
Mnica Patricia Guallpa Bajaa
Vctor Manuel Humala vila
Jos Hernn Sanango Velecela

OBJETIVOS
1. Analizar la cinemtica de un cuerpo sometido a rotacin alrededor de un eje o punto fijo y movimiento
plano general.

2. Analizar el movimiento relativo de un cuerpo rgido mediante ejes trasladantes y rotatorios.

1. INTRODUCCIN
En el presente documento se desarrollara el anlisis con respecto a la cinemtica tridimensional de un
cuerpo rgido, es decir, se realizara el estudio y desarrollo de ejercicios correspondientes a los siguientes
temas:

a) Rotacin alrededor de un eje fijo.

b) Derivada con respecto al tiempo de un vector medido con respecto a un sistema fijo a un sistema
trasladante-rotatorio.
c) Movimiento general
d) Anlisis del movimiento relativo por medio de ejes trasladantes y rotatorios.

2. MARCO TEORICO

2.1. ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cuando un cuerpo gira alrededor de un eje o punto fijo, la distancia r del punto de una partcula
localizada en un cuerpo es la misma en cualquier posicin del cuerpo. Entonces la trayectoria de la
partcula queda en la superficie de una esfera de radio r con su centro en un punto fijo.

Figura 2.1 Ejemplo de movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo.

Teorema de Euler

Este teorema nos dice que cuando un cuerpo rgido gira alrededor de un punto fijo, toda posicin del
cuerpo se puede obtener a partir de cualquier otra posicin mediante una sola rotacin en torno a
un cierto eje que pasa por dicho punto fijo.
Rotaciones finitas (no son vectores)
Del teorema de Euler se deduce que el movimiento durante un intervalo de tiempo t de un cuerpo
rgido que tenga un punto fijo puede considerarse que es una rotacin en torno a un cierto eje.
Ejemplo:
Tomemos un libro y establezcamos un sistema de coordenadas como se ve en la figura. Sean
x =90 i y y =90 j . La rotacin x + y da como resultado lo siguiente:

En cambio la rotacin y + x da como resultado lo siguiente:

Es evidente que las posiciones finales no coinciden y la suma de las rotaciones depende del orden
en que se escriban lo que finalmente da como resultado:
x + y y + x
Por lo tanto las rotaciones finitas no son vectores.

Rotaciones infinitesimales

Estas rotaciones pueden considerarse como vectores, porque se pueden sumar vectorialmente de
cualquier manera. Para demostrarlo, con el fin de simplificar, consideremos que el cuerpo rgido
mismo sea una esfera a la cual se le permite girar con respecto a su punto central fijo O. Si se
efectan dos rotaciones infinitesimales d 1 + d 2 con el cuerpo, se ve que el punto P se mueve a
lo largo de la trayectoria (d 1 + d 2) r y termina estando en P. Como el producto vectorial
obedece a la ley distributiva, por comparacin, (d 1 + d 2) r = (d 2 + d 1) r. Por lo tanto, las
rotaciones infinitesimales d son vectores, porque esas cantidades tienen tanto magnitud como
direccin, para las cuales el orden de la suma (vectorial) no es importante, es decir, (d 1 + d 2) =
(d 2 + d 1) .

Velocidad angular

Si el cuerpo se somete a una rotacin angular d alrededor de un punto fijo, su velocidad angular
est dada por:

La lnea que especifica la direccin de , la cual es colineal con d , se conoce como eje de
rotacin instantneo. Como d y son cantidades vectoriales, su velocidad angular resultante es
= 1 + 2

Aceleracin angular

La aceleracin angular de un cuerpo eta dada por la derivada con respecto al tiempo de su
velocidad angular.

Velocidad
 Con especificada, la velocidad en cualquier punto en un cuerpo que gira alrededor de un punto fijo
se determina por la siguiente ecuacin:

Aceleracin

Si en un instante dado y son conocidas entonces a ecuacin de la aceleracin est definida por:

2.2. DERIVADA CON RESPECTO AL TIEMPO DE UN VECTOR MEDIDO CON RESPECTO

A UN SISTEMA FIJO A UN SISTEMA TRASLADANTE-ROTATORIO

Existen varios problemas que implican el movimiento de un cuerpo con respecto a un punto fijo en la
que la velocidad angular tiene sus componentes y , y en el caso que se quiera encontrar la
aceleracin angular con respecto al tiempo y con respecto al punto base.
El vector est definido como una ecuacin derivada con respecto al tiempo a referencia al punto
base, y su derivada con respecto al tiempo a referencia al punto fijo por lo tanto el vector = +
+ el vector va a tener sus componentes en , , .
Cuando la derivaba con respecto al tiempo del vector se considera con respecto al marco de
referencia fija, las direcciones de , , cambian debido a la rotacin de de los ejes y debido a su
traslacin.
= + + + + +
Una vez que se derivo el vector respecto al tiempo, se considera la derivada del vector unitario
que es la direccin del cambio con respecto al tiempo, el cambio de es tangente a la trayectoria
descrita por la punta de flecha de a medida que se oscila a la rotacin.
+ A
= ()

Figura 1

2.3. MOVIMIENTO GENERAL

En la figura se muestra un cuerpo sometida a movimiento general en tres dimanaciones, el

cual tiene una velocidad angular y una aceleracin angular . El punto A tiene un
movimiento y , el movimiento de cualquier otro punto B se halla por medio de un
anlisis de movimiento relativo (sistema de coordenadas trasladante).
 Figura

Como el cuerpo es rgido, el movimiento del punto B medido por un observador localizado
en A es por lo general el mismo que la rotacin del cuerpo respecto de un punto fijo. Este
movimiento relativo se define como:

/ = /
/ = / + ( / )

Para ejes trasladantes, los movimientos relativos se relacionan con los movimientos
absolutos, es decir:

= + /
= + /

La velocidad y aceleracin absolutas respecto al punto B quedan determinadas

por:

Tener presente que mide el cambio tanto de magnitud como de direccin de .

2.4. ANLISIS DEL MOVIMIENTO RELATIVO POR MEDIO DE EJES

TRASLADANTES Y ROTATORIOS

Una manera general de analizar un movimiento tridimensional es ubicar un marco , , . En el cual

el cuerpo requiere un eje de referencia , , en los que se va a determinar los movimiento de dos
puntos Y que se encuentran separados en un mecanismo para definir el movimiento relativo de
dos partculas que se mueven a lo largo de una trayectoria en rotacin.
 En la figura 2 los puntos Ay B estn visto desde el punto fijo (X,Y,Z) se encuentran separados
mediante los vectores de posicin y ; el punto A es considerado punto base la cual se traslada
y gira con respecto al punto fijo.
En el punto A se considera la velocidad y la aceleracin , as tambin las velocidad angular y
aceleracin angular que son medidos desde el punto fijo tambin pueden ser expresado con
componentes cartesianos.

Figura 2.
Posicin.- la posicin de es la suma vectorial de la posicion mas la posicin relativa
= + /
Velocidad.- Se obtiene derivando la posicin con respecto al tiempo y la velocidad relativa e medida
entre dos puntos, se tiene que:

/
= (/
) + / = (/ ) + /

Por lo tanto:
= + / + (/ )

Aceleracin.- as como se determin la velocidad mediante la derivada de la posicin para obtener
la aceleracin tenemos que derivar la velocidad.
El cuarto termino que es a velocidad relativa es

( ) = (/ ) + (/ ) = (/ ) + (/ )
/
por lo tanto la ecuacin completa de la aceleracin es:
= + / + ( ) + 2 (/ ) + (/ )

Rotacin alrededor de un punto fijo:

Cuando un cuerpo gira alrededor de un punto fijo O, entonces los puntos en el cuerpo siguen una
trayectoria que queda en la superficie e una esfera con su centro en O. Ver figura
 Figura

Como la aceleracin angular es un cambio con respecto al tiempo de la velocidad angular, entonces
es necesario tener en cuenta los cambios de magnitud y direccin de w cuando se determine su
derivada con respecto al tiempo. Para hacer esto, a menudo se especifica la velocidad angular en
funcin de sus movimientos componentes, de modo que la direccin de algunos de estos
componentes permanezcan constantes con respecto a ejes rotatorios x,y,z. si este es el caso,
entonces la derivada con respecto al eje fijo puede determinarse con = () +

Una vez conocidas y , entonces pueden determinarse la velocidad y aceleracin de cualquier

punto P del cuerpo.

Movimiento general

Si el cuerpo experimenta movimiento general, entonces el movimiento de un punto B del cuerpo

puede relacionarse con el movimiento de otro punto A mediante un anlisis de movimiento relativo,
con ejes trasladantes fijos en A.

Anlisis del movimiento relativo por medio de ejes trasladantes y rotatorios

El movimiento de dos puntos A y B de un cuerpo, una serie de cuerpos conectados, o cada punto
localizado en dos trayectorias diferentes, puede relacionarse por medio de un anlisis de movimiento
relativo con ejes rotatorios y trasladantes en A.

Cuando se aplican las ecuaciones para determinar y , es importante tener en cuenta los
cambios de magnitud y direccin de , (/ ) , , cuando se consideran sus derivadas con
respecto al tiempo para determinar , , (/ ) , (/ ) , . Para hacer esto de manera
correcta debemos utilizar la ecuacin:

3. RESOLUCION DE EJERCICIOS

4. CONCLUCIONES
 5. REFERENCIAS

Libros:

[1] R.C. HIBBELER, Ingenieria Mecanica Dinamica, Dcimosegunda Edicin. Editorial Pearson Education. 2010.

Reportes Tcnicos:

[2] Htt http://es.scribd.com/doc/13155148/TEMA-I-CINEMATICA-DE-CUERPO-RIGIDO

[3] http://ewhighered.mcgraw-hill.com/sites/dl/free/6071502612/872713/beer_dinamica_9e_capitulo_muestra.pdf