CONTROLADOR PID

4.1.7

Valeria Vazquez Espinoza

Vctor Campuzano Carranza
 La estructura de un controlador PID es simple, aunque su simpleza es tambin su
debilidad, dado que limita el rango de plantas donde pueden controlar en forma
satisfactoria(existe un grupo de plantas inestables que no pueden estabilizadas
con ningn miembro de la familia PID). En este captulo estudiaremos los enfoques
tradicionales al diseo de controladores PID.

ESTRUCTURA DEL PID

Consideremos un lazo de control de una entrada y una salida de un grado de libertad:
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente usado en
sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un valor medido y un
valor deseado.
El control PID es un mecanismo de control que a travs de un lazo de retroalimentacin permite
regular la velocidad, temperatura, presin y flujo entre otras variables de un proceso en general.
El controlador PID calcula la diferencia entre nuestra variable real contra la variable deseada. En
sistemas de bombeo, regularmente nos interesa mantener la presin o flujo constante, por lo
tanto, el control PID mide la diferencia entre la presin en la tubera y la presin requerida y acta
variando la velocidad del motor para que podamos tener nuestra presin o flujo constante.

El parmetro Proporcional (P) mide la diferencia entre el valor actual y el set-point (en
porcentaje) y aplica el cambio. Para aplicaciones sumergibles, el valor recomendado es 50% y
para aplicaciones centrfugas, el valor recomendado es 10%.

El parmetro Integral (I) se refiere al tiempo que se toma para llevar a cabo accin correctiva.
Mientras el valor sea ms pequeo, el ajuste es ms rpido pero puede causar inestabilidad en
el sistema, oscilaciones, vibracin de motor y de la bomba. El valor recomendado para
aplicaciones sumergibles es de 0.5 segundos y para aplicaciones centrfugas es de 1 segundo.
El parmetro Derivativo (D) emite una accin predictiva, es decir, prev el error e inicia una accin
oportuna. Responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa
antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande.
La correcta sintonizacin o programacin de estos parmetros nos ayuda a controlar de manera
efectiva nuestra presin o flujo deseado. Si no programamos adecuadamente estos parmetros, el
sistema puede quedar inestable y el motor y la bomba pueden comenzar a vibrar y daarse.
 Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones: proporcional (P),integral(I) y
derivativa(D). Estos controladores son los denominados P, I, PI, PD y PID.

PID: accin de control proporcional-integral-derivativa, esta accin combinada rene las ventajas de
cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un controlador con esta accin
combinada se obtiene mediante: