CONTROL DIGITAL DE UN MOTOR PARA

MONTACARGAS

Desarrollado por:
• Yo Ana Cheón Kim
• Derlis Romero Segovia
• José Miguel Barboza

Informe presentado en la materia de
SISTEMAS DIGITALES I
Prof. Ing. Lucas Frutos

UNIVERSIDAD NACIONAL DE ASUNCIÓN
FACULTAD POLITÉCNICA
Carrera de Ingeniería en Electrónica
San Lorenzo ­ Paraguay
Junio, 2008
 1. INTRODUCCIÓN
Como proyecto de la materia SISTEMAS DIGITALES I nos propusimos diseñar
un circuito basado en el microprocesador z80 con el objetivo de controlar un motor de
corriente continua que acciona un montacargas. 
Funciona mediante el accionamiento de los correspondientes pulsadores de
dirección deseada por el usuario y se detiene mediante  sensores de fin de carrera.
El montacargas inicialmente se encuentra en reposo en la parte inferior de la
estructura, al encender el sistema el circuito controlador se encuentra en modo de espera,
y empieza a poner en marcha el motor para elevar el montacargas cuando se envía la
señal del pulsador “subir”.
Cuando el montacargas llega a la parte superior, se detiene automáticamente
debido a que un sensor ubicado a esa altura envía la señal de parar al circuito controlador
y este a su vez detiene al motor.
En este momento se repite el estado de espera, el motor no descenderá el
montacargas mientras no se pulse “bajar”, una vez que el operador lo pulse el
montacargas iniciará el descenso y se detendrá en la base gracias a un sensor ubicado en
ese lugar que envía la señal necesaria para que el motor se detenga. 
El motor se encuentra en reposo y espera la señal de subida que debe ser
proporcionada por el operador, este ciclo se repetirá indefinidamente mientras se
mantenga la alimentación de todo el sistema digital y mecánico.
 2. ESQUEMATICO

2.1 Descripción

El  sistema de Automatización para  montacargas  consiste  en  el  diseño de  un

circuito que utiliza el microprocesador Z80 junto con una memoria EPROM de 512 Kb y
otra RAM de 16 Kb, y como interfaz de salida y entrada el Z80 PIO. Las direcciones del
Z80, de la memoria EPROM y de la RAM 6116 están conectadas todas entres sí, los
pines de datos del Z80­CPU, Z80­PIO, de la RAM y de la EPROM se conectan cada uno
entre sí.
La lectura de la EPROM se habilita por la salida de una compuerta OR entre
MEMRQ y RD del Z80 y se selecciona dicha unidad con la dirección A15. En el caso de
la RAM, la selección se obtiene por A15 invertido, la lectura por el OR entre MEMRQ y
RD y su escritura por la OR entre MEMRQ y WR. La dirección A7 habilita al Z80­PIO y
los   demás  pines   se  conectan  de  acuerdo  al  diagrama   esquemático  presentado   en  este
informe.
También se anexan los circuitos de RESET, CLOCK y el inversor de giro del
motor, puente H.
 2.2 DIAGRAMA ESQUEMATICO 
Circuito Digital controlador del sistema
  Circuito inversor de giro del motor

Vcc

Q4

Q3
TIP127 D1 D2
1N4007 1N4007
Q7

Q5 TIP127
2N2222

R2
Vdig
R1 R3 +88.8
R4 2N2222
470R
470R
47R 47R

Q2 R6
R5 3k3
3k3 Q1
TIP122 D3 D4
1N4007 1N4007
Q8

TIP122
Q6
2N2222
R8
2N2222 10k
R7
10k
 3. HARDWARE
3.1 LISTA DE COMPONENTES
COMPONENTES DESCRIPCION
µP Zilog Z80 Microprocesador de 8bits 
Zilog Z80 PIO Interfaz de entrada/salida en paralelo
EPROM 27C512 Memoria EPROM de 512Kb
RAM 6116 Memoria RAM de 16 Kb
Motor DC 12V Motor de corriente continua 12V/34W
74HC14 Compuertas NOT
74HC32 Compuertas OR
74HC00 Compuertas NAND
Sensores Sensor  de fin de carrera
Resistencias varios
Tip 122 y Tip 127 Transistores Darlington NPN y PNP
1N4007 Diodos de protección para inversor de motor
1N4148 Diodos para el CLOCK
2N2222 Transistor NPN
Cristal 455Khz Cristal para CLOCK
Protoboard Tablero de montaje de pruebas
Switch  Pulsador normal abierto
Switch  Llave tres vías 
 3.2 MONTAJE DEL CIRCUITO

El primer paso en la ejecución del proyecto fue el montaje del circuito de clock y de
reset, el clock entrega una señal cuadrada de 455 KHz aproximadamente, utiliza un CI
7400, un cristal de 455 KHz, dos resistencias de 1 Kohm y una de 220 ohm. El reset
utiliza un CI 7414, un diodo 1N4148, resistencias de 10 K  y 220 .  Ambos circuitos se
conectan  directamente  a los  pines   correspondientes   del  Z80.  El   circuito   principal  fue
montado   en   un   tablero   de   pruebas   con   las   diversas   memorias   y   microprocesadores,
conectando los buses de datos y de direcciones. La interfaz entre las entradas y las salidas
es el Z80­PIO.
Como entrada se utiliza el puerto A y como salida el puerto B. Las entradas son dos
interruptores para indicar ascenso y descenso y dos sensores de fin de carrera que indican
cuando parar en las partes inferior y superior. Las salidas son dos, una señal alta para
subir y otra alta para bajar, cuando ambas señales son altas el motor se detiene. Estas
señales se envían a otro circuito, un circuito puente H, que se encarga de controlar el
funcionamiento del motor.
La inversión de giro del motor de corriente continua se consigue mediante el circuito
puente H, este circuito alimenta al motor con 12 V, y recibe tres señales del circuito
digital controlador. Dos señales son las salidas del Z80­PIO que marcan la subida y la
bajada, y la tercera señal es la masa del circuito digital.
 4. SOFTWARE

El  algoritmo   del   sistema   fue   escrito   en   el   lenguaje   assembler   del

microprocesador   Z80,   se   utilizó   el   simulador   para   Z80   Barleywood   para  verificar   el
funcionamiento del programa y se obtuvo una correcta simulación.
El   programa   se   configura   en   el   modo   2   de   interrupción,   que   es   el   modo
compatible con el Z80. Se utilizan los cuatro bits menos significativos del puerto A del
Z80­PIO como las entradas y los dos bits más significativos del puerto B como las salidas
enviadas al circuito inversor de giro.
El programa utiliza interrupciones para realizar las operaciones de arranque y
parada del motor. Las interrupciones provienen de sensores y de pulsadores.
A continuación se presenta el algoritmo utilizado en el circuito del proyecto que
fue grabado en la memoria EPROM:

ORG 0100H
DB 50H,01H,00H,02H,50H,02H,00H,03H

ORG 0000H
LD SP,87FFH
IM 2
LD A,01H
LD I,A
LD A,0CFH; Configuración de puertos A y B
OUT (02H),A
LD A,00001111B
OUT (02H),A
LD A,0B7H
OUT (02H),A
LD A,11110111B
OUT (02H),A
LD A,00H
OUT (02H),A
LD A,0CFH
OUT (03H),A
LD A,00H
OUT (03H),A
EI
LOOP: JP LOOP

ORG 0150H
LD A,10000000B; Subir montacargas
OUT (01H),A
LD A,0B7H
OUT (02H),A
LD A,11111110B; Activar sensor superior
OUT (02H),A
LD A,02H
OUT (02H),A
EI
RETI

ORG 0200H
LD A,11000000B; parar motor
OUT (01H),A
LD A,0B7H
OUT (02H),A
LD A,11111011B; activar interruptor para bajar
OUT (02H),A
LD A,04H
OUT (02H),A
EI
RETI

ORG 0250H
LD A,01000000B; Bajar montacargas
OUT (01H),A
LD A,0B7H
OUT (02H),A
LD A,11111101B; Activar sensor inferior
OUT (02H),A
LD A,06H
OUT (02H),A
EI
RETI

ORG 0300H
LD A,11000000B; parar montacargas
OUT (01H),A
LD A,0B7H
OUT (02H),A
LD A,11110111B; activar interruptor para subir
OUT (02H),A
LD A,00H
OUT (02H),A
EI
RETI

END
 5. CONCLUSION

El desarrollo del proyecto  de la materia de Sistemas Digitales I permite a los
estudiantes   de   la   carrera   Ingeniería   Electrónica   comprender   mejor   el   principio   de
funcionamiento de los microprocesadores y además despierta el deseo de experimentar
con   los   diversos   circuitos   posibles   que   se   pueden   montar   para   obtener   diversas
aplicaciones mediante la utilización de los microprocesadores.

Los estudiantes se ven en la estricta necesidad de inmiscuirse en la elaboración
del   proyecto   y   de   prestarle   atención   a   la   materia   y   a   las   herramientas   lógicas
suministradas por el instructor de la materia. Sin el interés por el proyecto sería difícil la
exitosa culminación del mismo.

En síntesis, este proyecto permite a los estudiantes adquirir una base sólida  del
concepto y de la aplicación de los microprocesadores, en sistemas básicos ejecutables a
nivel didáctico.