5.

2 Control del brazo del robot puma

La prctica industrial actual cada junta del brazo del robot como un simple
servomecanismo. Para el brazo robtico de la serie PUMA 560, el controlador consta
de una computadora DEC LSI-11/02 y seis microprocesadores Rockwell 6503, cada uno
con un codificador de conexin, un convertidor digital-analgico (DAC) y un
amplificador de corriente. La estructura de control est jerrquicamente arreglada. En
la parte superior de la jerarqua del sistema est el microordenador LSI-11/02 que sirve
como un ordenador de supervisin. En el nivel inferior estn los seis 6503
microprocesadores para llevar a cabo el comando. La interaccin en lnea con el
usuario incluye el anlisis, la interpretacin y la decodificacin de los comandos VAL,
adems de informar los mensajes de error apropiados, al usuario. Una vez que se ha
descodificado un comando VAL, se llaman varias rutinas internas para realizar
funciones de programacin y coordinacin. Estas funciones, que residen en la memoria
EPROM de la computadora LSI-11/02, incluyen:
1. Coordinar las transformaciones de los sistemas (por ejemplo, desde las
coordenadas del mundo hasta las coordenadas conjuntas o viceversa)
2. Planificacin de la trayectoria interpolada conjuntamente; Esto implica el envo
de actualizacin de ubicacin incremental correspondiente a cada punto de
consigna a cada unin cada 28 ms
3. Reconociendo desde los 6503 microprocesadores que cada eje de movimiento
ha completado su movimiento requerido
4. Mirando hacia delante dos instrucciones para realizar la interpolacin de ruta
continua si el robot est en un modo de ruta continua
En el nivel inferior de la jerarqua del sistema estn los controladores de las juntas,
cada uno de los cuales consiste en un servo-placa digital, un servo-placa analgico y un
amplificador de potencia para cada junta. El microprocesador 6503 es una parte
integral del controlador de unin que controla directamente cada eje de movimiento.
Cada microprocesador reside en un servo-placa digital con su EPROM y DAC. Se
comunica con el ordenador LSI-11/02 a travs de una tarjeta de interfaz que funciona
como un demul-tiplexor que dirige la informacin de punto de consigna de trayectoria
a cada controlador de conjunto. La tarjeta de interfaz se conecta a su vez a una tarjeta
de interfaz paralela DEC 16 bits (DRV-11) que transmite los datos desde y hacia el Q-
bus del LSI-11/02 (vase la figura 5.2). El microprocesador calcula la seal de error de
la junta y la enva a la tarjeta de servo analgica que tiene una realimentacin de
corriente diseada para cada motor de articulacin.
Hay dos bucles de servo para cada control de articulacin (ver Fig. 5.2). El bucle
exterior proporciona informacin de error de posicin y es actualizado por el
microprocesador 6503 aproximadamente cada 0,875 ms. El bucle interno consiste en
dispositivos analgicos y un compensador con retroalimentacin derivada para ajustar
la velocidad variable. Ambas ganancias del lazo del servo son constantes y sintonizadas
para funcionar como un "sistema de junta amortiguado crticamente" a una velocidad
determinada por el programa VAL. Las funciones principales de los microprocesadores
incluyen:
1. 1. Cada 28 ms, recibe y confirma los puntos del conjunto de la computadora LSI-
11/02 y realiza la interpolacin entre el valor actual de la junta y el valor de la
junta deseada.
2. Cada 0,875 ms, lea el valor de registro que almacena los valores incrementales
del encoder montado en cada eje de rotacin
3. Actualizar las seales de actuacin de error derivadas de los puntos de ajuste
interpolados conjuntamente y los valores de los codificadores de eje
4. Convierta la seal de actuacin de error en corriente utilizando los DAC, y enve
la corriente a la tarjeta de servo analgica que mueve la junta.
Se puede ver que el esquema de control del robot PUMA es bsicamente un mtodo
de control proporcional ms integral ms el mtodo de control derivado (controlado
por PID). Una de las principales desventajas de este esquema de control es que las
ganancias de retroalimentacin son constantes y pre especificados. No tiene la
capacidad de actualizar las ganancias de retroalimentacin con diversas cargas tiles.
Dado que un robot industrial es un elemento altamente no lineal, la carga inercial, el
acoplamiento entre las juntas y los efectos de la gravedad son todos dependientes de
la posicin o de la posicin y de los trminos dependientes de la velocidad. Adems, a
altas velocidades, el trmino de carga inercial puede cambiar drsticamente. Por lo
tanto, el esquema de control anterior que utiliza ganancias de realimentacin
constantes para controlar un sistema no lineal no funciona bien bajo velocidades y
cargas tiles variables. De hecho, el robot PUMA se mueve con vibraciones apreciables
a velocidad reducidas. Una solucin al problema es utilizar control digital mediante el
cual los pares aplicados al brazo del robot se obtienen mediante una computadora
basndose en un mtodo dinmico apropiado del mismo. Una versin de este mtodo
se presenta en la seccin 5.3.
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Para compensar los efectos de carga gravitatoria y centrifuga, podemos pre calcular
estos valores de par y pones los pares calculados directamente en el controlador para
minimizar sus efectos tal como se muestra en la figura 5.8. Estos se llama
compensacin anticipativa (feedforward).

Representamos el par calculando como comp ( t ) cuya transformada de Laplace es

T comp ( s ) . Con este par calculando y utilizando la ecuacin (5.3-50), la ecuacin de

error de la ecuacin (5.3-47) se modifica a

Para una entrada en salto de posicin dL ( s )=A / s , el error de posicin del estado
estacionario del sistema est dado por:
Para el error de posicin en estado estacionario, la contribucin de las perturbaciones
debidas al efecto centrfugo es cero cuando el tiempo se aproxima a infinito. La razn
para esto es que el efecto centrifugo es una funcin de 2L (t) y, cuando el tiempo
tiende a infinito, L () tiende a cero. De aqu que su contribucin al error de
posicin en estado estacionario es nula. Si el par calculado comp ( t ) es equivalente a
la carga gravitatoria del elemento, entonces el error de posicin en estado estacionario
se reduce a:

Como Kp est acotada por la ecuacin (5.3-45), el error de posicin en estado

estacionario anterior se reduce a:

Que es pequeo porque e se supone que es pequeo tambin. El clculo de

e (t) se presenta ms tarde utilizando el modelo dinmico del manipulador.

Si la entrada al sistema es una funcin en rampa, entonces dL ( s )=A / s , y si otra vez

suponemos que las perturbaciones se conocen como en la ecuacin (5.3-50), entonces
el error en estado estacionario del sistema debido a una entrada en rampa es:

Otra vez, en orden a reducir el error de velocidad en estado estacionario el par

calculado [ comp ( t ) ] necesita ser equivalente a los efectos giratorios y centrfugos. As
el error de velocidad en estado estacionario se recude:

Que tiene un error en estado estacionario finito. El clculo comp ( t ) depende del
modelo dinmico del manipulador. En general, tal como se estudi en el capitulo3, las
ecuaciones de movimiento de Lagrange-Eules de un manipulador de seis
articulaciones, excluyendo las dinmicas del dispositivo de control electrnico, el
rozamiento de los engranajes y el huelgo se puede escribir como ecuacin (3.2-24)

Donde i (t ) es el par aplicado generalizado para la articulacin de i al mover el

elemento i-esimo, qi ( t ) , q i (t) son la velocidad y aceleracin angular de la
articulacin i, respectivamente, y qi es la coordenada generalizada del manipulador e
indica su posicin angular. Ti es una matriz de transformacin de elementos
homognea 4 * 4 que relaciona espacialmente dos sistemas de coordenadas (los
sistemas de coordenadas i-esimo y a base), r i es la posicin del centro de masas del
elemento i con respecto al sistema de coordenadas i-esimo, g = (gx, gy, gz, 0) es el
vector fila de gravedad y |g| = 9,8062 m/s2, Ji es la matriz pseudoinercia del
elemento i respecto del sistema de coordenadas i-esimo y se puede escribir como en la
ecuacin (3.2-18)
La ecuacin (5.3-57) se puede expresar en forma matricial explcitamente como

Donde

La ecuacin (5.3-57) se puede reescribir en notacin matricial como

Utilizando las ecuaciones de movimiento de Lagrange-Euler tal como se formularon
anteriormente, el par calculado para la carga gravitatoria y los efectos centrfugos y de
Coriolis para la articulacin i se puede encontrar, respectivamente

Esta compensacin conduce a lo que se conoce normalmente como el problema

dinmico inverso o tcnica de par calculado. Esto se estudia en la prxima seccin.
5.3.4. Control para robots multiarticulados.
Para un manipulador con articulaciones mltiples, uno de los esquemas de control
bsico es la tcnica del par calculado basada en las ecuaciones de movimiento de L-E o
N-E. Bsicamente la tcnica del par calculado es un control anticipativo y tiene
componentes directas y en realimentacin. Las componentes de control compensan las
fuerzas de interaccin entre todas las articulaciones y la componente de
realimentacin calcula los pares de correccin necesaria para compensar cualquiera
desviacin de la trayectoria deseada. Se supone que se puede calcular de forma precisa
las contrapartidas de D (q), h (q, q) y c (q) en las ecuaciones de movimiento de L-E
ecuacin (3.2-26) para minimizar sus efectos no lineales y utilizar un regenerador
proporcional mas derivativo para controlar los motores de las articulaciones. As la
estructura de la ley de control tiene la forma de

( t )=Da ( q ) { qd ( t ) + Kv [ q d ( t )q
(t) ] + K [ q d ( t )q (t) ] }+h ( q , q ) +c ( q )
v a a
(5.3-65)
Donde Kv y Kp son las matrices de ganancia de realimentacin de posicin y de
velocidad 6 x 6, respectivamente, y el manipulador tiene 6 grados de libertad.
Sustituyendo (t ) de la ecuacin (5.3-65) en la ecuacin (5.2-26 tenemos

{
}
D ( q ) q ( t )+ h ( q , q )+ c ( q )=Da ( q ) qd ( t ) + Kv [ q d ( t )q ( t ) ] + K v [ q d ( t ) q ( t ) ] +ha ( q , q ) +c a ( q )
 (5.3-66)

Si Da (q), ha (q, q), ca (q) son iguales de D (q), h (q, q), c (q), respectivamente,
entonces la ecuacin (5.3-66) se reduce a

D ( q ) [ e ( t ) + K v e ( t ) + K p e ( t ) ]=0 (5.3-67)

Donde e ( t ) q d ( t ) q ( t ) y e ( t ) qd ( t ) q( t) .

Como D (q) es siempre no singular, Kp y Kv se pueden escoger convenientemente para

que las races caractersticas de la ecuacin (5.3-67) tengan partes reales negativas, de
manera que el vector de error de posicin e (t) tienda asintticamente a cero
El clculo de los pares de articulaciones basados en las ecuaciones de movimiento
compleja de L-E (ecuacin (5.3-65)) es muy ineficaz. Como resultado de ello, Paul
(1972) concluyo que el control digital en lazos cerrados en tiempo real es imposible a
muy difcil. Debido a esta razn, es co89stumbre simplificar la ecuacin (5.3-65)
despreciando los trminos de acoplo relacionados con la velocidad ha (q, q) y los
elementos de fuera de lo diagonal de la matriz relacionada con la aceleracin Da (q). En
este caso, la estructura de la ley de control tiene la forma
d
{ d d
}
( t )=diag [ D ( q ) ] q ( t )+ Kv [ q ( t ) q ( t ) ] + K v [ q ( t ) q ( t ) ] +C a (q ) (5.3-68)

Ha sido realizado un estudio de simulacin en computadoras en el cual se demostr que estos

trminos no se pueden despreciar cuando el brazo del robot se est moviendo a velocidades
altas (Paul (1972))

Una ley de control anloga en el espacio de las variables de articulacin se puede deducir de
las ecuaciones de movimiento N-E para controlar el brazo del robot. La ley de control recursiva
se puede obtener sustituyendo qi ( t) en las ecuaciones de N-E para obtener el par de
articulacin necesario para cada actuador
n n
qi ( t )=qdi ( t )+ K ijv [ q d ( t )q ( t ) ] + K ijp [ qd ( t )q ( t ) ] (5.3-69)
j=1 j=1

ij ij
Donde Kv y Kp son las ganancias de realimentacin de la posicin y de la derivada
d
para la articulacin i respectivamente y e i ( t )=q ( t )q ( t )
es el error de posicin para la
articulacin J. La interpretacin fsica de poner la ecuacin (5.3-69) en la forma de ecuacin recursiva de
N-E se puede ver como siguen:

1. El primer trmino genera el par deseado para cada articulacin si no hay error
de modelizacin y se conoce los parmetros fsicos de sistema.
Sin embargo, existen errores debido al huelgo, al rozamiento de los engranajes,
a la incertidumbre respecto a los parmetros de inercia y a los retardos en el
lazo de control de manera que sern inevitables desviaciones en la trayectoria
de la articulacin deseada
2. Los trminos restantes en las ecuaciones de movimiento de N-E generan el par
de correccin para compensar pequeas desviaciones de la trayectoria de la
articulacin deseada
La ley de control recursiva anterior es un control proporcional ms derivativo y
tiene el efecto de compensar cargas inerciales, efectos de acople y cargas de
gravedad de los elementos. Para conseguir un sistema amortiguado crticamente
para cada uno de los subsistemas de las articulaciones (lo que una vez cierta forma
implica que el sistema global se comporta como un sistema amortiguado
crticamente), las matrices de ganancia de realimentacin Kp y Kv (matrices
diagonales) se puede escoger tal como se plante en la seccin 5.33, o como Paul
(1981) o Luh (1983b).
En resumen, la tcnica del par calculando es un control de compensacin
anticipativa. Basado en las ecuaciones de movimiento completas de L-E, se pueden
calcular los pares de las articulaciones en tiempo O ( n4 ). La ley de control
analgico derivada de las ecuaciones de movimiento de N-E se puede calcular en
tiempo O(n). Una de las desventajas principales de esta tcnica de control es que la
convergencia del vector de error de posicin depende de los coeficientes dinmicos
D (q), h (q, q) y c (q) en las ecuaciones de movimiento.
5.3.5 Compensacin de Sistema controlados digitalmente
En un sistema de control muestreado, el tiempo se normaliza al periodo de
muestreo t ; es decir, la velocidad se expresa en radianes por t en lugar
de en radianes por segundos. Esto tiene el efecto de hacer un cambio de escala en
la inercia equivalente del elemento mediante un factor f 2s donde f s es la
frecuencia de muestreo ( f s=1/ t ).

Es tpico utilizar una frecuencia de muestreo a 60HZ (un periodo de muestreo de 16

msec) debido a su disponibilidad general y porque la frecuencia resonante
mecnica de la mayora de los manipuladores esta alrededor de 5 a 10 hercios.
Aunque el teorema de muestreo de Nyquist indica que, si la velocidad de muestreo
es al menos doble que la frecuencia de corte del sistema, se puede ser capaz de
recuperar la seal, la velocidad de muestreo para un sistema, se puede ser capaz
de recuperar la seal, la velocidad de muestreo para un sistema en tiempo
continuo es ms exigente que eso. Para minimizar cualquier deteriora miento del
controlador debido al muestreo, la velocidad de este debe ser mucho mayor que la
frecuencia natural del brazo (inversamente, el periodo de muestreo debe ser
mucho menor que la menor constante de tiempo del brazo). As, para minimizar el
efecto del muestreo, normalmente se escoge como veinte veces la frecuencia de
corte. Esto es,
1 1
( t )= = (5.3-70)
20 wn /2 20 f n
5.3.6 Conversin de par-tensin
El par en un motor cc controlado por inducido es tericamente una fusin lineal de la
tensin en el inducido. Sin embargo, debido a los rozamientos cuando los pares son
bajos y a las caractersticas de saturacin cuando los pares son elevados, las curvas
reales par-tensin no son lineales. Por estas razones se suele efectuar una conversacin
en la computadora del par calculado a la tensin de entrada requerida mediante tablas
de consulta o clculos de forma de aproximacin lineales a tramos. La tensin de salida
es normalmente un valor constante y la anchura del pulso varia. En la figura 5.9 se
muestra una curva tpica tensin-par, donde V0 es la excitacin del motor a la cual ese
mover la articulacin a velocidad constante ejerciendo fuerza nula en la direccin de
movimiento, y F es la fuerza/par que la articulacin ejercer en el nivel de
excitacin V con una velocidad negativa. Las pendientes y diferencias de
pendientes se obtienen de las curvas experimentales.

5.4 CONTROL SUBOPTIMO DE TIEMPO MINIMO

Para la mayora de las tareas de fabricacin, es deseable mover el manipulador a su
velocidad ms alta para minimizar tiempo de ciclo de tarea. Esto llevo a Kahn y Roth
(1971) a una investigar el problema de control en tiempo ptimo para manipuladores
mecnicos. El objetivo del control en tiempo mnimo es transferir el efecto final de un
manipulador desde una posicin inicial hasta una posicin deseada especficamente en
tiempo mnimo.

Figura 5.9 curva de conversin tensin-par

Analicemos brevemente los elementos bsicos del control en tiempo ptimo para un
manipulador con seis elementos. La representacin en el espacio de estado de las
ecuaciones de movimiento de un robot con seis elementos se puede formular a partir
de las ecuaciones de L-E. Definamos un vector de estado 2n-dimensional de un
manipulador como

X T ( t )=[ qT ( t ) , qT( t) ]= q1 ( t ) , .. qn ( t ) , q 1 ( t ) , qn(t) [ x T1 ( t ) , xT2 ] [ x 1 ( t ) , x 2 (t ) , x2 n (t )]

[ ]
(5.4-1)
Y un vector de entrada n dimensional como

uT =[ 1 ( t ) , 2 ( t ) , n(t) ] (5.4-2)

Las ecuaciones de movimiento de L-E se puede expresar en representacin del espacio

de estado como

X ( t )=f [ x ( t ) , u(t ) ] (5.4-3)

Donde f () es una funcin vectorial de 2n x 1 continuamente derivable. Como D (q) es

siempre no singular, la ecuacin anterior se puede expresar como:

x 1(t)=x 2 (t)

x 2 ( t )=f 2 [ x (t) ] +b [ x 1 (t ) ] u(t) (5.4-4)

Donde f2(x) es una funcin vectorial n x 1,

x
( 1) [ h ( x 1 , x 2 ) +c (x 1 ) ] (5.4-5)
f 2 ( x ) D1

Y se puede demostrar que b(X1) es equivalente a la matriz D-1 (x1).

En el instante inicial t = t 0, el sistema se supone que est en el estado inicial
t
x ( 0)=x 0 y en el tiempo mnimo final t=t f el sistema se requiere que este en el

t
estado final deseado x ( f )=x f . Ms an, los controles admisibles del sistema se

supone que estn acotados y satisfacen las asignaturas,
ui max para todo t
(5.4-6)
|u i|
El problema de control de tiempo mnimo es entonces encontrar un control admisible
que transfiera al sistema desde el estado inicial X 0 hasta el estado final Xf , mientras
minimiza el ndice de funcionamiento en la ecuacin (5.4-7) y sujeto a las asignaturas
de la ecuacin (5.4-3),

tf

J = dt=t f t 0 (5.4-7)
t0

Utilizando el principio de Pontryagin (KIRK (1970)), un control ptimo que minimiza el

funcionamiento anterior J debe minimizar el hamiltoniano. En trminos del vector de
estado ptimo x*(t) y la funcin hamiltoniana
 T
H ( x , p , v )= p f ( x , y )+ 1 (5.4-8)

Las condiciones necesarias para que v*(t) sea un control optimo son
x, p,u

H para todo t [ t 0 ,t f ] (5.4-9)
x ( t )=

x, p,u

H para todo t [ t 0 ,t f ] (5.4-
p ( t )=

10)
x, p,u H (x, p,u)
para todo t [ t 0 ,t f ] (5.4-11)
H
Y para todos los controles admisibles. Obteniendo y*(t) de las ecuaciones (5.4-8) a (5.4-
11), el problema de optimizacin se reduce a un problema de valores fronteras con
condiciones sobre el estado x(t) en los instantes de tiempo inicial y final.
Debido a la no linealidad de las ecuaciones de movimiento, una solucin numrica es
normalmente el nico enfoque de este problema. Sin embargo, la solucin numrica
solamente calcula la funcin de control (control enlazo abierto) y no considera ninguna
perturbacin sobre el sistema. Adems, la solucin es ptima para las condiciones
iniciales y final especificadas. Por tanto, se tienen que efectuar los clculos de control
ptimo para cada movimiento del manipulador. Ms aun, en la prctica, los
procedimientos numricos no proporcionan una solucin aceptable para el control de
manipuladores mecnicos. Por tanto, como una alternativa a la solucin numrica,
Kahn y Roth (1971) propusieron una aproximacin al control ptimo que resulta en un
control sub ptimo en tiempo mnimo
El control de realimentacin sub ptimo se obtiene aproximando el sistema no lineal
(ecuacin (54.-4)) mediante un sistema lineal y determinando analticamente un
control ptimo para el sistema lineal. El sistema lineal se obtiene mediante un cambio
de variables seguido por una linealizacin de las ecuaciones de movimiento. Se utiliza
una transformacin para desacoplar los controles en el sistema linealizado. Definiendo
un nuevo conjunto de variables dependientes, i ( t )=1, 2,3, 4, .2 n se pueden
trasformar las ecuaciones de movimiento, utilizando las nuevas variables de estado, a
i ( t )=x i ( t ) xi ( t f ) i=1, 2,3, 4, . n

i ( t )=x i ( t ) i=1, 2,3, 4, .2 n (5.4-12)

Las primeras n i ( t ) es el error de la posicin angular, y las segundas n i ( t ) es el

error de la velocidad de la posicin angular. Debido a este cambio de variable, el
problema de control se transforma en uno de mover el sistema desde un estado inicial
i ( t ) hasta el origen del espacio i

Para obtener el sistema linealizado, la ecuacin (5.4-12) se sustituye a la ecuacin (5.4-

4) y se desarrolla en serie de Teylor para linealizar el sistema respecto del origen del
espacio i . Adems, todas las funciones seno y coseno de i se sustituyeron por
sus desarrollos en serie. Como resultado de ello las ecuaciones de movimiento
linealizadas son:
i ( t )= A ( t )+ B ( t ) (5.4-13)

Donde T ( t )=(1 , 2 , , n) y v(t) se relacionan con u(t) mediante v(t) = u(t)

+ c, donde el vector C contiene los pares en estado estacionario debido a la gravedad
en el estado final. Aunque la ecuacin (5.4-13) es lineal, las funciones de control v(t)
estn acopladas. Seleccionando adecuadamente un conjunto de vectores base de las
columnas linealmente dependientes de las matrices de controlabilidad de A y B para
desacoplar las funciones de control, se puede obtener un nuevo conjunto de
ecuaciones con ningn acoplo en las variables de control:

( t )= A ( t )+ B v ( t ) (5.4-14)

Utilizando como ejemplo un manipulador con tres elementos y aplicando las

ecuaciones anteriores al mismo, podemos obtener un sistema de tres integradores
dobles con acotaciones asimtricas sobre los controles:

2i1 ( t )=v i

2 i ( t ) = 2i1 ( t ) i=1,2,3 (5.4-15)

v +
i
Donde v
i v i y

+
v i =( ui ) max +c i


v i =( ui )max + c i
(5.4-16)

Donde Ci es el elemento i-esimo del vector C.
Desde este punto se pueden obtener por el procedimiento usuales una solucin al
problema del control en tiempo optimo y de las superficies de conmutacin*. El
control sub optimo linealizacion y desacoplado (ecuaciones (5.4-15) y (5.4-16)
generalmente resulta en tiempos de respuestas y trayectoria que estn
razonablemente prximos a las soluciones de tiempo ptimo. No obstante, ese mtodo
de control es normalmente demasiado complejo para poderse utilizar con
manipuladores con cuatro o ms grados de libertad y desprecia los efectos de las
cargas externas desconocidas.
5.5 CONTROL DE ESTRUCTURA VARIABLE
En 1978, Young (1978) propuso utilizar la teora de los sistemas de estructura variable
para el control de manipuladores. Loa sistemas de estructura variable (VSS) son una
clase de sistemas con control por realimentacin descontinuo.
Durante los ltimos veinte aos, la teora de sistemas de estructura variable ha
encontrado numerosas aplicaciones en el control de diversos procesos en la industria
aeroespacial, qumica y siderrgica. La caracterstica principal del VSS es que tiene el
denominado modo deslizante sobre la superficie a variaciones en los parmetros y a las
perturbaciones y sus trayectorias yacen en la superficie de conmutacin. Es esta
propiedad de insensibilidad del VSS lo que nos permite eliminar las interacciones entre
las articulaciones de un manipulador. El fenmeno deslizante no depende de los
parmetros del sistema y tiene una prioridad estable. Por tanto, se puede utilizar la
teora de los VSS para disear un controlador de estructura variable VSC que induce el
modo deslizante y en el cual permanecen las trayectorias del brazo del robot. Tal
diseo de un controlador de estructura variable no requiere una modelizacin
dinmica precisa del manipulador; las acotaciones de los parmetros del modelo son
suficientes para construir el controlador. El control de estructura variable difiere del
control en tiempo ptimo en el sentido de que el controlador de estructura variable
induce el modo deslizante en el cual permanecen las trayectorias del sistema. Ms aun,
el sistema es insensible a variaciones en sus parmetros cuando est en el modo
deslizante.
Consideremos el control con estructura variable para un manipulador con seis
elementos. De la ecuacin (5.4-1), definiendo el vector de estado X T (t) como
6
q1 , q6 , q 1 q

x T =
6
p1 , p6 , v 1 v =

T T
( p , v ) (5.5-1)

E introduciendo el vector de error de posicin e 1 ( t )= p ( t ) pd y el vector de error de

velocidad e 2 ( t )=v ( t ) (con v d=0) , hemos cambiado el problema de seguimiento a un
problema de regulador. Las ecuaciones de error del sistema se hacen
e 1 ( t )=v ( t )

v 1 ( t ) =f 2 ( e1 + pd , v ) + b( e1 + pd , v )u (t) (5.5-2)

Donde f2 (.) y b(.) se define en la ecuacin (5.4-5). Para el problema de sistema

regulador en la ecuacin (5.5-2), se puede construir un control de estructura variable
u(p, v) como
 + ( p , v ) si si ( e i , v i ) >0

( p , v ) si s ( e , v ) >0 (5.5-3)
ui ui i i i
i=1, .. , 6
ui ( p , v )=

Donde s i ( ei , v i ) son las superficies de conmutacin que hay que determinar

s i ( ei , v i ) =c i e i +v i c i >0 i=1,.6 (5.5-4)

y la sntesis del control se reduce a escoger los controles de realimentacin como en la

ecuacin (5.5-3) de manera que el modo deslizante ocurre sobre la interseccin de los
planos de conmutacin. Resolviendo las ecuaciones algebraicas de los planos de
conmutacin,
s i ( ei , v i ) =0 i=1, 6 (5.5-5)

existe un control nico y se deduce que es

ueq =D(p)(f ( p , v ) +Cv) (5.5-6)

Donde C diag [ c1 , c 2 , . c 6 ] . E l modo deslizante se obtiene de la ecuacin (5.5.-

4) como
e i=c i e i i=1 ,..6 (5.5-7)

La ecuacin anterior representa seis sistemas lineales de primer orden desacoplados,

cada uno representando un grado de libertad del manipulador cuando el sistema est
en el modo deslizante. Como podemos ver, el controlador (ecuacin (5.5-3)) fuerza al
manipulador en el modo deslizante y las interacciones y se eliminan completamente las
interacciones entre las articulaciones. Cuando se est en el modo deslizante, el
controlador (ecuacin (5.5-6)) se utiliza para controlar el manipulador. La dinmica del
manipulador en el modo deslizante depende solamente de los parmetros de diseo
Ci. Con la eleccin de Ci>o, podemos obtener la estabilidad asinttica del sistema en el
modo deslizante y efectuar un ajuste de velocidad del movimiento en el modo
deslizante los parmetros Ci.
En resumen, el control de estructura variable elimina las interacciones no lineales entre
las articulaciones forzando al sistema al modo deslizante. Sin embargo, el controlador
produce una seal de control de realimentacin discontinua que cambia de signo
rpidamente. Los efectos de tales seales de control sobre el dispositivo de control
fsico del manipulador (es decir, del fenmeno de captura) se deben tomar en cuenta
en cualquier aplicacin para controlar el brazo. Un estudio ms detallado del sistema
de un controlador multientrada para un VSS se puede encontrar en Young (1978)

EJERCICIOS