PID?

ndice
Tema 2.4: Conceptos bsicos de control.
1. Acciones bsicos de control.
1. Controlador Todo.Nada.
2. Control proporcional (P).
3. Control proporcional-derivativo (PD).
4. Control proporcional-integral (PI).
5. Control proporcional-integral-derivativo (PID).
2. Mtodos de ajuste de Ziegler-Nichols.
Introduccin

z Uso de la realimentacin para generar la seal

de control. P(t)
E(t) U(t)
R(t) + Y(t)
CONTROLADOR SISTEMA
-

SENSOR

El controlador debe generar una seal

de control de manera que el sistema
se comporte adecuadamente.
Control Todo-Nada
U(t)
z Tambin conocido como ON-OFF.
Umax
z Ley de control:
U max si E (t ) > 0 E(t)
U (t ) =
U min si E (t ) < 0 Umin

z Problemas: comportamiento muy oscilante y

seal de control con vibraciones si se requiere
precisin.
z Existen versiones con histresis que slo
atenan estos problemas.
NO RECOMENDABLE
Tipos de acciones de control

z Hay tres tipos de acciones bsicas de

control (lineal):
(P) : Proporcional
(I) : Integral
(D) : Derivativa

Todas ellas actuan sobre el error, e(t).

Control Proporcional (P)

z Seal de control proporcional al error:

u (t ) = K P e(t ) C ( s) =
u (s)
= KP
e( s )
z Caractersticas:
z A mayor ganancia, Kp , mayor actuacin ante
el mismo error: el sistema evoluciona ms
rpido, pero con mayor sobreoscilacin.
z No anula los errores en rgimen permanente.
Control Proporcional (P)

1.4 1.4

1.2
K =4 1.2 K =10
p p

1 1

0.8 0.8
y(t)

y(t)
0.6 0.6

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo (s) tiempo (s)
Control Derivativo (D)

z Seal de control proporcional a la derivada

del error: de(t )
u (t ) = K D
dt
z No aplicar esta accin de control de forma
aislada:
z Si el error es constante, seal de control nula,
por lo que no corrige el error.
z Si la derivada del error es constante, se aplica
la misma seal de control constante, por lo que el
error crece indefinidamente.
Control Proporcional + Derivativo (PD)

z Seal de control proporcional al error y a su

derivada:
de(t ) de(t )
u (t ) = K P e(t ) + K D = K P e(t ) + TD
dt dt

= K P (TD s + 1)
u ( s)
C ( s) =
e( s )

TD: tiempo derivativo

Control Proporcional + Derivativo (PD)

z Caractersticas:
z El tiempo derivativo da e(t)
idea del tiempo de
prediccin del error en prediccin
del error
la respuesta transitoria. TD
z Problemas con ruidos: se suele implementar
con un polo de alta frecuencia.

z Disminuye la sobreoscilacin por el efecto

anticipativo de la accin derivativa.
Control Proporcional + Derivativo (PD)
1.4

1.2 r(t) y(t)

1

y(t) 0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
tiempo (s)

2
e(t) y de(t)/dt

e(t)
1 de(t)/dt

-1
0 0.5 1 1.5 2 2.5
tiempo (s)
Control Proporcional + Derivativo (PD)

z Comportamiento del PD respecto al P:

1.4

P T =0.1 s
1.2 D

0.8
PD
y(t)

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
tiempo (s)
Control Integral (I)

z Seal de control proporcional a la integral

del error:
t
u (t ) = K I e( )d
0

z Normalmente se aplica conjuntamente con

una accin proporcional, formando un PI,
para encontrar un compromiso entre el
transitorio y el permanente de la respuesta
temporal.
Control Proporcional+Integral (PI)

z Seal de control proporcional al error y a

su integral:
t 1 t
u (t ) = K P e(t ) + K I e( )d = K P e(t ) +
0 e( )d
0
TI

u (s) TI s + 1
C (s) = = KP
e( s ) TI s
TI: tiempo integral
Control Proporcional + Integral (PI)

z Caractersticas:
3 4 veces TI
z El tiempo integral da y(t)

idea del tiempo que tarda

la respuesta temporal en
t
alcanzar el permanente.

z Mejora el rgimen permanente, ya que el

controlador aumenta el tipo del sistema en bucle
abierto.
z Efecto similar al proporcional en el
transitorio.
Control Proporcional + Integral (PI)

1.5
r(t)
y(t) 1

0.5 y(t)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo (s)
1

e(t)
e(t) y de(t)/dt

0.5
y(t)

0
e(t)
-0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo (s)
Control Proporcional + Integral (PI)

z Efecto del tiempo integral:

1.4

T =1 s
1.2 I

0.8
T =3 s
y(t)

I
0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
tiempo (s)
 Control Proporcional + Integral +
Derivativo (PID)
z Seal de control proporcional al error, a su
integral y a su derivada:
t de(t )
u (t ) = K P e(t ) + K I e( )d + K D =
0 dt
1 t de(t )
= K P e(t ) + e( )d + TD
TI 0 dt

C ( s) =
u ( s)
= KP
(
TI TD s 2 + TI s + 1 ) KP
(TI s + 1)(TD s + 1)
e( s ) TI s TI s

Regulacin Automtica M.G. Ortega

Control Proporcional + Integral +
Derivativo (PID)
z Caractersticas:
z Mezcla de los tres efectos.
z Sintonizacin: ponderar adecuadamente los tres
efectos (ajustar KP, TI y TD ) de manera que la
respuesta sea satisfactoria.
z Intuicin de cmo modifica la respuesta
temporal cada uno de los efectos por
separado.
z Muy utilizado en la industria.
Control Proporcional + Integral
+ Derivativo (PID)
RESUMEN
ts SO erp
Respuesta KP
temporal tpica
Ti
TI
y(t)
TD
TD
t TI > TD
Resumen

9 Hay tres acciones bsicas de control.

9 El controlador PID combina las tres acciones mediante tres

parmetros: constante proporcional, tiempo integral y
tiempo derivativo.

9 Se tiene intuicin de qu efecto produce cada accin en la

respuesta temporal del sistema. Esta intuicin puede ser
utilizada para un ajuste fino de los parmetros.
Mtodos de ajuste de Ziegler-Nichols

z Proporcionan un orden de magnitud de los

parmetros del PID a partir de experimentos
con el sistema.

z Suele ser necesario un ajuste fino de los

parmetros.

z No siempre es posible aplicar estos

mtodos.
Mtodo de Z-N en bucle abierto

U SISTEMA 0.63Y Y
0
0
d K=
Y
TABLA DE Z-N EN B.A.
U
KP Ti TD K s
G(s) = e d
s +1
P 0
Kd
0.9 d
PI 0
Kd 0.3
1.2
PID 2 d 0.5 d TI = 4 TD
Kd
 Mtodo de Z-N en bucle cerrado

+
Pcrit
KPcrit SISTEMA
-

TABLA DE Z-N EN B.C. 0

KP Ti TD
P 0.5 K P
crit
0

PI 0.45K crit Pcrit

0
TI = 4 TD
P
1.2
PID 0.6 K P crit 0.5 Pcrit 0.125 Pcrit

Regulacin Automtica M.G. Ortega

Resumen

9 Los mtodos de Ziegler-Nichols proporcionan un

orden de magnitud de los parmetros de un PID a
partir de resultados experimentales.
9 Ventaja: no es necesario conocer Transformada
de Laplace, funcin de transferencia,
9 Desventaja: En general, no son aplicables a
cualquier sistema.
9 Suele ser necesario un ajuste fino de los
parmetros del controlador.

Regulacin Automtica M.G. Ortega