Dinmica 2016-1

Semana 09
Tema: Cintica de Cuerpo Rgido en el Plano
ANALISIS PARA DETERMINAR PARAMETROS EN UN SOLO ESTADO
DINAMICO DE LOS CUERPOS RIGIDOS

ES DECIR PARA UN TIEMPO t ESPECIFICO

 TEMARIO

Introduccin
Momentos de Inercia de Masas de figuras regulares
conocidas.
Propiedades y Ecuaciones fundamentales.
Cintica de cuerpos rgidos en 2D.
Tipos de movimiento.
Ecuaciones de fuerzas y aceleraciones.
Aplicaciones en 2D.
Una bailarina tendr mayor
momento de inercia si
extiende los brazos, girando
ms rpido, que si los
contrae.
El Momento de Inercia (smbolo I) es una medida de la
Inercia rotacional de un cuerpo.

El momento de inercia slo depende de la geometra del

cuerpo y de la posicin del eje de giro; pero no depende
de las fuerzas que intervienen en el movimiento.

El momento de inercia mide la resistencia de un cuerpo

a la aceleracin angular(M=I) del mismo modo que la
masa mide la resistencia de un cuerpo a la aceleracin
(F=ma).
Para un cuerpo de masa distribuida (Medio Discreto),
se generaliza como:

2
I mi ri

Para un cuerpo de masa continua (Medio Continuo),

se generaliza como:

2
2
I r dm .r dV
Con respecto a que eje 1 o 2:
Cul de estos giros resulta ms difcil?
El momento de inercia de un cuerpo indica su
resistencia a adquirir una aceleracin angular.

I I2 1
Teorema de Steiner en 2D

m
G

I Z I G mD 2
 RADIO DE GIRO K
De vez en cuando, el Momento de Inercia de un cuerpo respecto de un eje especifico,
se reporta en Manuales por medio del radio de giro, k:

I Z mK 2
Z KZ
IZ
m
IG
I G m.K 2
G KG
m

Del Teorema de Steiner: I Z I G mD 2

mK mK mD
2
Z
2
G
2

Obtenemos una relacin entre los radios de giro

respecto de un eje cualesquiera Z y el eje
centroidal G a travs de la distancia entre ejes D:
K Z2 KG2 D2
 VALORES DE MOMENTOS DE INERCIA PARA FIGURAS
REGULARES CONOCIDAS

IX 0
VARILLA

1
IY I Z mL2
12

PLACA RECTANGULAR DELGADA 1

I X m(b 2 h 2 )
12
1
IY mb 2
12
1
I Z mh 2
12
DISCO DELGADO El espesor t es muy delgado

1
I X mR 2
2

1
IY I Z mR 2
4
 TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RIGIDO
Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, segn su naturaleza, en:
1.- Traslacin Pura. Tiene dos casos, traslacin pura rectilnea y curvilnea.
2.- Rotacin en torno a un eje fijo.
3.- Movimiento plano cualquiera. Traslacin + rotacin
Los dos primeros, son casos particulares del Movimiento plano cualquiera.

Traslacin Pura Rectilnea Traslacin Pura Curvilnea

Rotacin Pura Traslacin + Rotacin

 Ecuaciones en Traslacin del Movimiento Plano
cualquiera de un Cuerpo Rgido

Causas dinmicas Efectos dinmicos

en traslacin
Se obtienen del D.C.L.
Esta ecuacin se

F ma G
cumple para todos
los casos: Traslacin
pura rectilnea,
curvilnea, rotacin

pura y traslacin
mas rotacin
Causas dinmicas Efectos dinmicos
En Traslacin
Se obtienen del D.C.L.
 Ecuaciones en Rotacion del Movimiento Plano
cualquiera de un Cuerpo Rgido
Con respecto al centro
de masa G

Causas dinmicas Efectos dinmicos

Se obtienen del D.C.L. en rotacin en Rotacin

M I G
Esta ecuacin se
cumple para todos
G los casos: Traslacin

pura rectilnea,
curvilnea, rotacin
Causas dinmicas Efectos dinmicos pura y traslacin
en Rotacin mas rotacin
Se obtienen del D.C.L.
Ecuaciones para Traslacin Pura Rectilinea y
Curvilnea
Durante la Traslacin, no hay movimiento angular ( = = 0); por tanto, todas las
partes del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin lineal en
cualquier punto del cuerpo en estudio.

A
Fy 0 F ma
t
t
G mv

2
v
n G m
F ma n

F x ma G
X
M Gz 0

y
F m aY
G
M pto
Causas
M pto
Efectos

M Gz 0 Causas dinmicas
en rotacin
Efectos dinmicos
en Rotacin
Ecuaciones para Rotacin en torno a un eje fijo
Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo
describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo.
En Coordenadas En Componentes En Coordenadas
rectangulares intrnsecas polares

Fx maGx mx t
F maG mv
t
r
F maG
r
m( r r 2
)
O
Fy maGy my Fn maGn m
2
G m(r 2r )
v F ma

M Gz IGz M
ptoO
Causas
M
ptoO
Efectos

Casos singulares:
En la figura de la derecha: aG = 0; por lo tanto, las ecuaciones
para un movimiento plano cualquiera se reducen a G

aGx 0 F x 0

aGy 0
M Gz IGz
F y 0 Para los centros de la polea y para el
engranaje se cumplen estas ultimas
ecuaciones
 Ecuaciones del Movimiento plano cualquiera
Traslacion + Rotacin: Caso general
G

G
G

F ma G M G I G
F m aGx
M M
x

F y m aGy pto
Causas
pto
Efectos
El Tambor tiene una masa de 60 kg. Una cuerda de masa despreciable, se enrolla
alrededor de la periferia del tambor y esta sujeta a un bloque de 20 kg de masa. Si
este se suelta desde el punto de reposo, determine:

a.- La aceleracin tangencial de la periferie del tambor.(m/s2)

b.- la fuerza de tensin del cable.(N)
c.- La fuerza de reaccin horizontal en O.(N)
d.- La fuerza de reaccin vertical en O.(N)
e.- La aceleracin angular del disco.(rad/s2)
f) La aceleracin lineal del bloque.(m/s2)
 SOLUCION: mT g 60(9,8) 588N mbg 20(9,8) 196N

1.- Anlisis del bloque: (Traslacin pura rectilnea)

T
FY maGY Tj 196 j 20 aj
T 20a 196........(1)
2.- Anlisis del Tambor: (Rotacin pura)
=
Nota: El centro de masa no tienen movimiento
FX m.aXG m(0) 0
mbg ma
Efectos b
Causas

OX 0
FY m.aYG m(0) 0 OY

OY 588 T 0........(2) OX = IO

MO IO
T mT g
0,4Tk IO k Efectos
Causas
1 2
IO mr 0,5(60)(0,4)2 4,8kg.m2 0,4T 4, 8 0........(3)
2
 a r
3.- Cinematicamente en la periferia del tambor:
a 0,4 .........(4)
Reemplazando (4) en (1):

T 20a 196........(1) T
T
20(0,4 ) 196
8 196
Luego trabajando con la ecuacin (3): 0,4T 4, 8 0........(3)

T 117,6N
9,8rad / s2
Finalmente reemplazando en(2):
OY 588 T 0........(2) OY 588 117,6 0

OY 705,6N
 EJERCICIOS
Responder:
( a ) La barra delgada uniforme de 40 kg se apoya en la camioneta en su
extremo A y en B, que se apoya sin friccin en la parte superior de la cabina.
Si la camioneta parte del reposo con una aceleracin a = 15 m/s2.

a.- Determine la fuerza de contacto en B. (En N)

b.- Determine la fuerza de reaccin en el apoyo A sobre la barra. (En N)

a) M
A causas
M A efectos

RB (3) mg (2,5Cos ) ma(0,833)

2 2
3RB 40(9,8).(2,5( )) 40(15)(0,833)
3
RB 141,3842 N
Causas dinmicas Efectos dinmicos

2.5Sen=0,833m 0,833m

2.5Cos

b) FX ma c) FY 0

AX RB ( Sen ) m.a 600 N AY RB (Cos ) mg 0

1 2 2
AX 141,3842( ) 600 AY 141,3842( ) 392 0
3 3
Ax 647,128N AY 258,7016 N
El tronco delgado y uniforme de dimetro 1600 mm y masa 200 kg esta
articulado con el Camin de 2 toneladas de traccin posterior, con centro de
masa en G, que se mueve con una aceleracin de 10 m/s2 hacia la derecha. Se
sabe que la friccin en la rueda B es despreciable y utilice S = 0.5. Las
dimensiones estn en mm. Determine:
a.- La fuerza de reaccin horizontal C sobre el tronco.(N)
b.- La aceleracin angular del tronco.(rad/s2)
c.- La fuerza de reaccin en B.(N)
d.- La fuerza de reaccin en A.(N)

Lo primero que tenemos

que hacer es el D.C.L.
tanto en las CAUSAS como
En los EFECTOS
1.- Hacemos el DCL del tronco:
1 1
I G mr 2 (200)(0,8)2 64kg.m2
CY 2 2

0,75m
IG=64
CX 200a
=
a) M C IC
0,8m

T T (0, 75)k 64( k)

mCg=1960 N
0, 75T 64 0............(1)

b) FY 0 c) FX m.a XG
CY 1960 0 C X T 200a
CY 1960 N C X T 2000............(2)
2.- Hacemos el DCL del camin:
a) FY 0
CY=1960N
N A N B 19600 1960 0
N A N B 21560.............(3)
CX

2000a
=
fA
mg=19600 N

NA
NB c) M A causas
M A efectos

CX (2, 4) 1960(0, 75) 19600(1,8) N B (3, 6) 2000(10)(1, 2)

2, 4C X 3, 6 N B 12750.............(5)
b) FX 2000a Otra opcin: alternativa a (5)
f A C X 2000a c ) M G 0
0,5 N A C X 20000.............(4) N B (1,8) 1960(1, 05) C X (1, 2) 0,5 N A (1, 2) N A (1,8) 0
1, 2C X 1, 2 N A 1,8 N B 2058..............(5)
 TABLA DE RESULTADOS
Incgnitas CX T NA NB Ctes

1 2 3 4 5

1 0 0,75 -64 0 0 0
2 1 -1 0 0 0 2000
3 0 0 0 1 1 21560
4 -1 0 0 0,5 0 20000
5 2,4 0 0 0 3,6 12750
Resultados -16486,25 -18,486,25 -216,6358 7027,5 14532,5
Con la ecuacin alterna (5) en verde los resultados tambin se visualizan en color verde:

TABLA DE RESULTADOS
Incgnitas CX T NA NB Ctes

1 2 3 4 5

1 0 0,75 -64 0 0 0
2 1 -1 0 0 0 2000
3 0 0 0 1 1 21560
4 -1 0 0 0,5 0 20000
5 1,2 0 0 -1,2 1,8 -2058
Resultados -16486,25 -18,486,25 -216,6358 7027,5 14532,5
-16486,25 -18,486,25 -216,6358 7027,5 14532,5

RESULTADOS PROBLEMA 2

Rpta VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES EVALUACION (no llenar)

a CX 16486,25 N

b 216,6358 rad/s2

c RB 14532,5 N

d RA 7856,9838 N
 TALLER
El cilindro de 2 kg cuelga del a.- 8,1666 rad/s2
disco de 20kg y 0.2m de radio, si el b.- 16,3333 N
c.- 0
cilindro pequeo desciende en ese d.- 212,3333 N
instante con 2 m/s, calcule:

La aceleracin angular del disco.

La magnitud de la fuerza de
tensin en la cuerda (N)
La magnitud de la fuerza de
reaccin en A, relativo al eje X(N)
La magnitud de la fuerza de
reaccin en A, relativo al eje Y(N)
 El cilindro de 2 kg cuelga del a.- 8,1666 rad/s2
disco de 20kg y 0.2m de radio, si el b.- 16,3333 N
c.- 0
cilindro pequeo desciende en ese d.- 212,3333 N
instante con 2 m/s, calcule:

La aceleracin angular del disco.

La magnitud de la fuerza de
tensin en la cuerda (N)
La magnitud de la fuerza de
reaccin en A, relativo al eje X(N)
La magnitud de la fuerza de
reaccin en A, relativo al eje Y(N)
PROBLEMA
La barra uniforme AB de 25 kg empieza a moverse
del reposo en la posicin indicada bajo la accin de
su peso y del Par aplicado. Las guas son lisas y
estn en el mismo plano vertical. Para ese instante
determine:
a.- La magnitud de la aceleracin angular de la
barra.(rad/s2)
b.- La magnitud de la fuerza de reaccin en el apoyo
B.(N)
c.- La magnitud de la fuerza de reaccin en el apoyo
A.(N)
d.- La magnitud de la aceleracin lineal del centro de
masa de la barra AB .(m/s2)

1 GRUPO en entregar correctamente: + 3 ptos en la 3 PC

2 GRUPO en entregar correctamente: + 2 ptos en la 3 PC

3 GRUPO en entregar correctamente: + 1 ptos en la 3 PC
 RESULTADOS PROBLEMA
VARIABLE VALOR NUMERICO UNIDADES
a AB 1,4724 rad/s2
b aGX 1,1476 m/s2
c aAGY 0,6626 m/s2
d AX 28,6913 N

b NB 261,5654 N
c aA 1,3252 m/s2
d aB 2,2953 m/s2
SOMOS LO MAXIMO
WE ARE THE MAXIMUM
 THE END!

Higher Education:
Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser! Profesor: M.Sc Tito Vilchez
Ejemplo:
Considere que el cuerpo parte del reposo
Si el sistema se suelta del reposo.
Determine:
1.- La aceleracin angular de A.(m/s2)
2.- La tensin de la cuerda en contacto con C.(N)
3.- La aceleracin angular de B.(m/s2)
4.- La tensin de la cuerda en contacto con D.(N)
5.- La tensin de la cuerda AB.(N)

mE = 50 kg
mG = 25 kg

G
E
 El movimiento de la barra uniforme AB de 2m y 20Kg con ruedas de
masa despreciable, se encuentra en la posicion = 30 siendo su
velocidad angular + 4 rad/s. Calcule:
04. La magnitud de la velocidad del punto B. (m/s)
05. La magnitud de la aceleracin angular de la barra. (rad/s 2)
06. La magnitud de la aceleracin lineal del punto A (m/s2)
07. La magnitud de la fuerza de reaccin normal en el apoyo A (N)
08. La magnitud de la fuerza de reaccin normal en el apoyo B (N)
 Na =194.85 N
Nb = 214.47 N
aGx = 8,437
aGy = 5,794 m/s2
aA = 13,38
aB = 23.56
Alfa =2,546
 El movimiento de la barra uniforme AB de 2m y 20Kg con ruedas de
masa despreciable, se suelta desde el reposo cuando = 0, para
= 30 , calcule:
04. La magnitud de la velocidad del punto B. (m/s)
05. La magnitud de la aceleracin angular de la barra. (rad/s 2)
06. La magnitud de la aceleracin lineal del punto A (m/s2)
07. La magnitud de la fuerza de reaccin normal en el apoyo A (N)
08. La magnitud de la fuerza de reaccin normal en el apoyo B (N)
 Observamos el grafico:
SOLUCION:
Para ( = 30)
CLCULO GEOMTRICO:
h = 0.5m (lo que desciende el centro
Clculos previos: IG = 6.6667Kg.m2 de masa de la barra )
ub= -0.5i 0.866j
RG/A = -0.866i - 0.5j
RG/B = 0.866i +0.5j
CONSERVACION DE LA ENERGIA MECANICA:
(1 -2)
T1 + V1 = T2 + V2 (N.R en 2)

T1 = 0(reposo) V2 =0

Entonces:
mgh = 1/2 IG AB2 + 1/2mVg2

Tambin: Por Centro instantneo

AB = 0.5VB = 0.5773 VG VG = 1.73AB
Reemplazando:

(196.2)(0.5)=(0.5)(20)(3) AB2 + 0.5(6.6667) AB2

Donde se obtiene: AB = 1.71547 rad/s

Vemos que: VB = 2 AB = 2(1.71547)

VB = 3.43094 m/s
Usamos las Ecuaciones de Estado:

(MG)causas = (MG)efectos

NA(0.866) NB(0.866)= 6.67AB (1)

Por la 2da Ley de Newton:

F x = maGx
-NB(0.866 ) = 20(-aGx).(2)

F Y = maGY
NB(0.5) 196.2 + NA = 20(-aGy).(3)

Tenemos 3 ecuaciones con 4 incgnitas:

Aplicando el concepto de cinemtica
del (Cuerpo Rgido):
Relacionamos G con el punto A:

aG= aA + ABx RG/A+ ABx (ABx RG/A)

-aGx i - aGy j = -aA i + AB x (-0.866i - 0.5 j)

- 2AB (-0.866i - 0.5 j)

En el eje x: -aGx = -aA + 0.5AB +0.866 2AB ......(4)

En el eje y: - aGy = -0.866AB + 0.5 2AB (5)

Relacionamos G con el punto B:

aG= aB + ABx RG/B+ ABx (ABx RG/B)

-aGx i - aGy j = aB (-0.5i 0.866j)+AB x (0.866i +0.5 j)

- 2AB (0.866i + 0.5 j)

En el eje x: -aGx = -0.5aB -0.5AB -0.8662AB ..............(6)

En el eje y: - aGy = -0.866aB + 0.866AB 0.52AB ..(7)
Finalmente tenemos un sistema de 7 ecuaciones con 7 incgnitas:
(0.866) NA (0.866) NB + (0) aA + (0) aB (6.67) AB + (0) aGx + (0) aGY = 0
(1) NA + (0.5) NB + (0) aA + (0) aB + (0) AB + (0) aGx + (20) aGY = 196.2
(0) NA - (0.866) NB + (0) aA + (0) aB + (0) AB + (20) aGx + (0) aGY = 0
(0) NA + (0) NB + (1) aA + (0) aB (0.5) AB - (1) aGx + (0) aGY = 2.5484
(0) NA + (0) NB + (0) aA + (0) aB +(0.866) AB + (0) aGx - (1) aGY = 1.4714
(0) NA + (0) NB + (0) aA + (0.5) aB + (0.5) AB - (1) aGx + (0) aGY = -2.5484
(0) NA + (0) NB + (0) aA + (0.866) aB (0.866) AB + (0) aGx - (1) aGY = 1.4714

Resolviendo el sistema:

NA = 127.4982 N NB = 107.88544 N aA =8.4978 m/s2

aB = 1.7031m/s2 aGx = 4.67467 m/s

AB = 2.54945 rad/s2

aGY = 0.73795 m/s2

Respuestas:

NMERO RESPUESTA UNIDADES

04
3.43094 m/s

05
2.54945 Rad/s2

06
8.4978 m/s2

07
127.4982 N

08 107.88544 N