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Un controlador automtico compara el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia (valor deseado), determina el error, y produce una seal de control que reducir el error
a cero, o a un valor muy pequeo. La forma como el controlador automtico produce la seal de
control, se denomina accin de control.
La mayora de los controladores analgicos industriales utilizan electricidad o algn fluido, como
aceite o aire a presin, a modos de fuentes de potencia. Los controladores analgicos tambin se
puede clasificar segn el tipo de potencia que utilizan en su operacin, como neumticos,
hidrulicos o electrnicos. La clase de controlador a usar se decidir en base a la naturaleza de la
planta y las condiciones de operacin, incluyendo consideraciones tales como seguridad, costo,
disponibilidad, confiabilidad, exactitud, peso y tamao.
La salida de un controlador automtico alimenta a un actuador o accionador, que bien puede ser
un motor o una vlvula neumtica, un motor hidrulico o uno elctrico.
El punto de ajuste del control debe convertirse en una entrada de referencia con las mismas
unidades que la seal de retroalimentacin del sensor o el elemento de medicin.
Figura 1.- Diagrama de bloques de un sistema de control industrial
En general los controladores de dos posiciones son dispositivos elctricos, donde habitualmente
hay una vlvula accionada por un solenoide elctrico. Los controladores neumticos
proporcionales con muy altas ganancias tambin actan como controladores de dos posiciones y
se les conoce como controladores neumticos de dos posiciones.
En las figuras 3(a) y (b) se puede ver diagramas de bloques de controladores de dos posiciones. El
rango en el que la seal de error debe variar antes que se produzca la conmutacin, se denomina
brecha diferencial o zona muerta. La brecha diferencial hace que la salida del controlador u(t)
mantenga su valor hasta que la seal de error haya rebasado ligeramente el valor cero. En algunos
casos, la brecha diferencial es el resultado de una friccin no intencional o movimiento perdido.
Para un ejemplo de nivel de lquido.
Accin de control integral. En un controlador con accin de control integral, el valor de la salida
del controlador u(t) vara en razn proporcional a la seal de error e(t). Es decir,
Donde k1 es una constante ajustable. La funcin de transferencia del controlador integral es:
Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) vara a doble velocidad. Ante un error igual a cero, el
valor de u(t) permanece estacionario. En ocasiones la accin de control integral recibe el nombre
de control de reposicin o restablecimiento. En la figura 5 aparece un diagrama de bloques de
este control.
El tiempo integral regula la accin de control integral, mientras que una modificacin en K afecta
p
tanto a la parte integral como a la proporcional de la accin de control. El recproco del tiempo
integral T recibe el nombre de frecuencia de reposicin. La frecuencia de reposicin es la cantidad
i
de veces por minuto en que se repite la accin proporcional. La frecuencia de reposicin se mide
en trmino de repeticiones por minuto. La figura 6(a) muestra un diagrama de bloques de un
controlador proporcional integral. Si la seal de error e(t) es una funcin de escaln unitario como
se ve en la figura 6(b), la salida del controlador u(t) pasa a ser la indicada en la figura 6(c).
Efectos del sensor (elemento de medicin) en el comportamiento del sistema. Como las
caractersticas dinmicas y estticas del sensor o elemento de medicin afecta la indicacin del
valor efectivo de la variable de salida, el sensor juega un papel importante en la determinacin del
comportamiento global del sistema de control. El sensor suele determinar la funcin de
transferencia de la retroalimentacin. Si la constante de tiempo del sensor son insignificantes en
comparacin con las constantes de tiempo de las dems componentes del sistema de control, la
funcin de transferencia del sensor se convierte, simplemente, en una constante. La figura 9(a),
(b) y (c) muestran diagramas a bloques de controladores automticos con sensor de primer orden,
sensor sobre amortiguado de segundo orden, y un sensor su amortiguado de segundo orden,
respectivamente. La respuesta de un sensor trmico suele ser del tipo sobre amortiguado de
segundo orden.
Figura 9.- Diagrama de bloques de controladores automticos
CONTROLADORES HIDRAHULICOS
Excepto para los controladores neumticos de baja presin, rara vez se ha utilizado el aire
comprimido para el control continuo de movimiento en dispositivos de masa significativa bajo
fuerzas de carga externa. Para tales casos, se prefiere los controladores hidrulicos generalmente.
1. El fluido hidrulico acta como lubricante, adems lleva el color generado en el sistema a
un intercambiador de calor adecuado.
2. Los accionadores hidrulicos pequeos comparativamente pueden desarrollar fuerzas o
pares grandes.
3. Los accionadores hidrulicos tienen una velocidad de respuesta ms gil, con arranques
rpidos, detenciones e inversiones de velocidad.
4. Los accionadores hidrulicos pueden operarse sin sufrir dao en forma continua,
intermitente, en inversa o frenado.
5. La disponibilidad de accionadores tanto lineales como rotativos brinda flexibilidad en el
diseo.
6. Debido a la baja prdida de los accionadores hidrulicos, la cada de velocidad al aplicar
cargas pequeas.
COMENTARIOS. Para asegurar que el sistema hidrulico sea estable bajo todas las condiciones de
funcionamiento se requiere una particular atencin. Como la viscosidad del fluido afecta mucho
los efectos de amortiguamiento y friccin de los circuitos hidrulicos, las pruebas de estabilidad
deben realizarse a temperaturas de operacin lo ms alto posible. Sin embargo, en ocasiones es
posible alcanzar sistemas no lineales para reducir su complejidad, y permitir soluciones lo
suficientemente precisas para la mayora de las aplicaciones.
Controles hidrulicos integrales. El servomotor hidrulico que aparece en la figura 11,
consiste esencialmente en una actuador y un simplificador hidrulico de potencia controlado por
una vlvula piloto. La vlvula piloto est balanceada en el sentido de que todas las fuerzas de
presin que actan sobre ella estn equilibradas. Una gran salida de potencia se puede controlar
con una vlvula piloto, que puede colocarse en su posicin con muy poca potencia.
A continuacin se mostrar que para el caso de una carga de masa demasiado pequea, el
servomotor que se ve en la figura 11 acta como un integrado o como un controlador integral. El
servomotor que aparece en la figura 11, la vlvula piloto (una vlvula de cuatro vas) tiene dos
posiciones en el cilindro. Si el ancho del asiento es menor que la compuerta en el cilindro de la
vlvula, se dice que la vlvula est sublapada. Las vlvulas sobrelapadas tienen un asiento que es
mayor que la compuerta correspondiente. Se llama cero-lapada a la que tiene un ancho igual a la
compuerta. (Si la vlvula piloto no es una vlvula cero-lapada los anlisis de los servomotores
hidrulicos se hacen sumamente complicados).
En este anlisis, se supone que el fluido hidrulico es incomprensible y que la inercia del pistn de
potencia y las cargas son significantes frente a la fuerza hidrulica en el pistn de potencia. Se
presume tambin que la vlvula piloto es una vlvula cero-lapada, y que el fluido del aceite es
proporcional al desplazamiento de la vlvula.
Ntese que el fluido de aceite q(ks/s), multiplicado por dt(seg) es igual al desplazamiento del
pistn de potencia dy(m) multiplicado por el rea del pistn A (m2), multiplicado por la densidad
(kg/m3). Por lo tanto,
Donde k=K1/ (A). As, el servomotor hidrulico de la figura 11 acta como un control integral.
Notndose que bajo las condiciones iniciales normales de operacin se tiene [/[( + )]]
1, esta ltima ecuacin puede simplificarse a
As se puede ver que el agregar una palanca de retroalimentacin hace funcionar al servomotor
hidrulico como un controlador proporcional.
FIGURA 12. (a) SERVOMOTOR QUE ACTUA COMO CONTROLADOR PROPORCIONAL; (B) DIAGRAMA DE BLOQUES DEL
SERVOMOTOR.
Donde
En la figura 14 se puede ver un diagrama de bloques de este sistema. De este diagrama se puede
obtener la funcin de transferencia Y(s)/E(s) como
BP es el porcentaje de escalas que tiene que recorrer la variable controlada para que el EFC vaya a
una de sus posiciones extremas.
Este es un modo que nos da un componente en la seal de salida, la que cambia con velocidad
proporcional a la desviacin.
R.- se mide en minutos, y el tiempo en el cual se adelanta la seal de control a la correccin que
afectara la accin proporcional debido a la accin derivativa.