Modelado matemtico de los sistemas

dinmicos
En la prediccin del comportamiento dinmico de un sistema (fase de
anlisis), o en su mejora en la evolucin temporal o frecuencial (fase de diseo), se
requiere del conocimiento del modelo matemtico tanto del equipo como de las
seales que hay en su alrededor. Este requisito es cada vez ms importante en las
nuevas fases de elaboracin y produccin de los equipos y est ntimamente
relacionado con la competitividad de las empresas. Hoy en da, cuando un nuevo
producto se est diseando, antes de iniciar las etapas de realizacin fsica del
sistema, ste debe haber superado las pruebas de la simulacin. Los simuladores son
programas de ordenador que predicen el comportamiento dinmico de los sistemas.
Estos paquetes softwares se basan en el modelado matemtico de los elementos que
constituyen los sistemas y de las seales que les atacan 1. La validez de los
simuladores depende de la aproximacin que hay entre los modelos matemticos de
los componentes y sus verdaderos comportamientos fsicos. Luego se concluye que
una mayor sofisticacin de los modelos supondr que se aproxime ms verazmente
al comportamiento fsico, produciendo casi nulas diferencias entre lo indicado en la
simulacin y en su implementacin fsica. Por tanto, no es de extraar la importancia
que tienen los simuladores en las empresas.
Hay una gran variedad de modelado dinmico, se podran citar reas de la
construccin, la aeronutica, la produccin industrial o la logstica, entre otros. Pero
concretando sobre los sistemas de control, estos suelen tener componentes
elctricos y mecnicos, aunque algunos tambin llevan elementos neumticos e
incluso hidrulicos. En este captulo se va a tratar del modelado de algunos sistemas
elctricos y mecnicos. De otro lado, la importancia en el Control de los motores de
corriente continua de imanes permanentes y sus transductores marcar un apartado
distinto. Para finalizar, tambin se estudiar el modelo de los sistemas trmicos.

4.1 Sistemas elctricos y electrnicos

En estos sistemas se aplicarn las leyes de Kirchhoff, tanto los mtodos de

mallas como los de nudos. Por ejemplo, el programa PSPICE suele emplear el mtodo
de los nudos.

Para el anlisis de los cuadripolos elctricos se emplear, en este caso, el

mtodo de mallas y se tratar de obtener el conjunto de ecuaciones algebro-
1 Por ejemplo, en Ingeniera Electrnica es ampliamente utilizado el programa PSPICE. Al
emplear este programa se utilizan unas libreras de modelos de los componentes electrnicos, de esta
forma es posible analizar o disear los circuitos.
diferenciales que expliquen las relaciones entre las entradas y las salidas.
Posteriormente, se aplicar las transformadas de Laplace y se conseguir la FDT, ya
sea por tratarse de un sistema LTI o por un proceso de linealizacin.

ue(t) us(t)
En el captulo 2, en el ejemplo 2.3, se haba
analizado la relacin entre la tensin de salida R

y entrada en un cuadripolo RC. Considerando

condiciones iniciales nulas, se obtena fcilmente C

la ganancia de tensin y por tanto, su FDT: - -

ve(t) us(t)

R1 R2

dus t
ue ( )t = RC ( ) + u ( )t
s C1 C2

dt - -

Aplicando transformada de Laplace, con condiciones iniciales nulas: Figura 4. 1 a)

Cuadripolo RC b) Cuadripolo R1C1-R2C2

1
AV ( ) s =
1+ RCs

Un cuadripolo algo ms complejo sera el mostrado en la figura 4.1 b. A simple

vista parece que resulta una cascada en serie de dos circuitos RC y que podra decirse
que su FDT, por lo estudiado en el anterior captulo, es el producto de los dos
bloques:

1 1
AV ( )s = AV1( )s AV 2 ( )s =
1+ R1C1s 1+ R2C2s (4. 1)
Sin embargo, el resultado es falso. En primer lugar, se ha atentado contra la
propia definicin de bloque que se ha dado en el anterior captulo (ver apartado 3.3).
Al considerar que la seal de salida del subsitema slo depende de la entrada,
cuando la salida del primer cuadripolo est acoplada con la impedancia de entrada
del segundo.

No es verdad que la relacin que hay entre la tensin del condensador 1 y la

entrada sea:

ue (t) = R1C1uc1(t)+ uc1(t)

 La corriente que circula por R1 es la que circula por C 1 ms otra corriente que
pasa por R2. Se observa que existe un acoplamiento entre los dos cuadripolos y que
por tanto, estn equivocadas las ganancias de tensin de los dos bloques. Es un
problema de adaptacin de impedancias entre los dos subsistemas. El planteamiento
correcto podra hacerse a travs del mtodo de mallas:

ue (t) = R1(C2uc2 (t)+ C1uc1(t))+ uc1(t)

uc1( )t = R2C2uc2 ( )t + uc2 ( )t us ( )t
= uc2 ( )t

En el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales se hace notar que la

corriente que circula por R2 es igual que a la de C 2, lo que supone que la impedancia
que ve la salida hacia el exterior es infinita y es, por tanto, una simplificacin. Esta
consideracin es vlida bien por que se est empleando un equipo de medida en la
salida o bien se encadenar, la salida, a una estructura de amplificacin lineal con
operacionales, la cual presenta esta caracterstica, alta impedancia en su entrada.

Considerando condiciones iniciales nulas, la FDT del cuadripolo 4.1b) ser:

1
AV ( )s = 2

R1C1R2C2s + (R1C1 + R1C2 + R2C2 )s +1 (4. 2)

Vea las discrepancias existentes entre la ecuacin (4. 1) y (4. 2).

En el tratamiento de las seales continuas de las estructuras de control se

suelen emplear el procesamiento elctrico. Los sistemas que se encargan de esta
tarea estn constituidos por una combinacin de cuadripolos elctricos pasivos y de
amplificadores operacionales. Sus posibilidades van desde la implementacin de
reguladores PIDs, hasta la construccin de las seales de mando, los
acondicionamientos de los transductores y acabando en la realizacin fsica de los
sumadores. Desde luego, la amplitud de este conocimiento es tan grande que existe
una disciplina para su elaboracin. Se llama Instrumentacin Electrnica. Slo se va a
dar un par de pinceladas, las suficientes, para poder comprender la importancia de
esta materia, as como, cumplir con los prerrequisitos necesarios para entender los
aspectos de construccin que van a verse a lo largo de este curso bsico de Control.
 Sistemas mecnicos

Los movimientos de los sistemas mecnicos se pueden describir como de

traslacin o de rotacin o de una combinacin de ambos. Las ecuaciones que
gobiernan los sistemas mecnicos estn formuladas por la ley de movimiento de
Newton.
Movimiento de traslacin
Son los movimientos que se caracterizan por el
desplazamiento de un cuerpo a lo largo de f1 una lnea
recta. La ley de Newton sobre cuerpos rgidos dice
que la suma algebraica de fuerzas es igual a la masa
del cuerpo por el vector de
f2 aceleracin:

f = M a
i

i (4. 3)

En la relacin causa-efecto del desplazamiento, los cuerpos

sometidos a un y(t)
conjunto de fuerzas, pueden ser modelados a f(t)
M
travs de tres elementos base: masa, resorte o
muelle y rozamiento o friccin. La masa es la
propiedad de un elemento de almacenar energa cintica del movimiento de
traslacin:

..

f (t) = M y( )t (4. 4)

Muelle es un elemento que almacena energa potencial al ser sometido por

una fuerza externa:

f (t) = ky(t) (4. 5)

Siendo k la constante del muelle. En cuanto a la friccin o rozamiento,

modelan la conversin de la potencia f(t) mecnica en flujo calorfico, fenmeno
que aparece cuando se deslizan dos superficies que estn en
contacto. Su expresin matemtica es no lineal. Existen tres tipos de modelos:
friccin viscosa, friccin esttica y friccin de y(t)
Coulomb. La primera es lineal y las otras dos siguientes no
son lineales. En este curso, slo se emplear el rozamiento y
viscoso para simplificar la funcin de transferencia de estos

sistemas. f(t) = B y

La friccin viscosa representa la relacin lineal entre

Figura 4. 6. a) Muelle b)
la fuerza aplicada a un cuerpo con la velocidad de Friccin
desplazamiento entre este cuerpo y otro que est en contacto con l. Se modela
como un pistn que se mueve dentro de un cilindro. El pistn se desplaza dentro del
cilindro a travs de una pelcula de aceite. El aceite resiste cualquier movimiento
relativo entre el pistn y la concavidad del cilindro; este efecto es debido a que el
aceite puede fluir alrededor de la cmara del pistn. En este tipo de rozamiento, la
transferencia de energa mecnica a calorfica es de carcter lineal. La expresin
matemtica es:
f (t) = By(t) (4. 6)

Donde B es el coeficiente de friccin viscosa. Desde el punto de vista del

anlisis dimensional, las unidades en el sistema internacional de los elementos de
modelado de los movimientos de traslacin estn relacionadas con las expresiones
(4.
4), (4. 5) y (4. 6):
Magnitud Fsica S.I.

Fuerza
N kg
Masa
N/m
k
Ns/m
B

Ejemplo 4.1 X(t)

Obtener la relacin causa efecto entre K

la fuerza aplicada a un carro sujeto a la pared a f (t)
travs de un muelle y el desplazamiento que se
produce en ste. La masa del carro es M, el B
coeficiente del resorte es K y el rozamiento entre las ruedas y la superficie se
modela con el coeficiente de rozamiento B. Considere condiciones iniciales
nulas.

La ecuacin diferencial que explica el desplazamiento del carro segn el eje X,

en la misma direccin que la fuerza, es:

.. .

F(t) = M x+ Kx + B x (4. 7)

Aplicando transformadas de Laplace resulta la FDT pedida:

X(s) 1
G(s) = = 2

F(s) Ms + Bs +1 (4. 8)

Sistemas anlogos
Se denominan sistemas anlogos aquellos que tienen igual modelo
matemtico pero son diferentes fsicamente. Las ventajas que tiene este proceder
son dos bsicamente:
1. La solucin de la ecuacin que describe un sistema fsico puede ser
resuelta por un sistema anlogo de otro campo. Por ejemplo, si se
traslada un sistema mecnico a un smil elctrico equivalente, se
podr aplicar todas las herramientas de la teora de los circuitos
elctricos.

2. Facilidad en el trabajo experimental. Resulta ms econmico

montar un circuito elctrico que un montaje mecnico y las
medidas son ms asequible y hasta ms fiables.

Existen varias analogas entre los movimientos de traslacin y los circuitos

elctricos. Se ha elegido una de ellas, la que resulta ms sencilla:

movimiento de traslacin sistema elctrico

fuerza corriente

desplazamiento potencial
 Ejemplo 4.2

El esquema de la figura muestra el comportamiento dinmico

de una prensa P

hidrulica. Al dar presin al fluido, A

Rozamiento viscoso
B
P, transmite una fuerza sobre
el pistn que al
desplazarse comprimir al M
cuerpo. Este efecto
Masa despreciable
se modela por un muelle, cuya x
k
constante es kp. Adems, se P

y
considera despreciable k
k
la k k
masa del cuerpo a comprimir
respecto al de la prensa. No
as la masa del pistn, al que se le asigna por la letra M. La dinmica del
tablero, donde se apoya el cuerpo, es modelada por cuatro amortiguadores
de constante k. Se pide:

a) Ecuaciones fsicas del sistemas

b) Linealizar el sistema cuando la presin del fluido sea nula,

P=0.

c) Diagrama a bloques

d) FDT entre la causa, variacin de la presin, y el efecto, grado

de compresin del cuerpo.
a) La fuerza dada por el fluido se suma a la de la propia gravedad de la masa del pistn.
Ambas desplazarn el pistn hacia abajo, dando lugar a un rozamiento entre las
paredes del mbolo y el pistn. Estas fuerzas comprimirn al cuerpo y el tablero se
opondr a deformarse.

Para obtener el conjunto de ecuaciones algebro-diferenciales de la prensa se

emplea las analogas entre los sistemas mecnicos de traslacin y los sistemas
elctricos, de cuya representacin se conseguir las ecuaciones del sistema:
 PA+ Mg = Mx + Bx + kP (x y); k p (x y) = 4ky

El nivel de compresin del cuerpo es una variable dependiente entre el

desplazamiento del pistn y del tablero, al que se le designar por z.

xy=z; k p z = 4k(x z)

b) Se hace notar que la fuerza de la gravedad del cilindro produce un trmino

constante que hace necesario la linealizacin de las ecuaciones diferenciales, para
luego obtener la FDT. En el punto de equilibrio, esto es, sin presin, marcar las
condiciones de reposo:

P = 0Nm2 Mg = K p (x0 y0 )= 4ky0

Mg Mg 1 + 1
y0 = ; x0 = + y0 = Mg k p 4k
4k kp

La dinmica del sistema es una funcin que depende de la presin, P, de la

primera y segunda derivada del desplazamiento del cilindro respecto al tiempo, x, y
de
.. .
la compresin del cuerpo, z. Procediendo a linealizar a FP,x,x,x,Z = 0 :

AP = Mx + Bx + k pz

k pz = 4k(x z)
c) El diagrama a bloques entre la compresin del cuerpo (efecto) y su causa (presin
en el fluido), estar definida por las siguientes FDT:

(
AP(s)kpz(s)= Ms2 +Bs x(s) )
4k
 z( )s =
x(( )s kp
+4k

1 4*k
A
M.s2+B.s kp+4*k
Dp(s) Dz(s)

kp

d) Slo faltar aplicar la expresin de estructuras de realimentacin negativa y el

encadenamiento en cascada, para obtener la FDT solicitada:

z(s) 4k

P( )s = A (Ms2 + Bs)(kp + 4k)+ 4k kp

En la analoga del sistema mecnico al circuito elctrico, las fuerzas se

convierten en fuentes de corriente y los desplazamientos mecnicos suponen los
nodos de potencial.

Movimientos de rotacin
Los movimientos de rotacin se definen como extensin de la ley de Newton:
La suma algebraica de momentos o pares alrededor de un eje fijo es igual al producto
de la inercia por la aceleracin angular alrededor de un eje. Los elementos bases
constitutivos son: el momento de inercia, el resorte tensional y la friccin viscosa.

Inercia, J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa

cintica del movimiento de rotacin:

..

T T = J= J= J J = miri2
i

J= Mr 2 (Momento de inercia cilindro)

Figura 4. 7 Momento de inercia
de un cilindro Donde r es el radio del cilindro de masa M y
, y son la aceleracin, velocidad y
desplazamiento angular respectivamente del cilindro.
Resorte tensional, k, es el elemento que almacena energa potencial por
desplazamiento de unidad angular:
T =k

T Friccin viscosa, B, modela el rozamiento

provocado por la velocidad angular entre el cilindro y
B la superficie de contacto:
.

T = B= B
En anlisis dimensional, las magnitudes fsicas de los elementos de modelado
de los movimientos de rotacin en el sistema internacional son:
Mag.Fsica SI
TJ Nm
k kg m2
B Nm/rad
Nm
s/rad
En la analoga con los sistemas elctricos, el par mecnico ser anlogo a la
corriente elctrica y el desplazamiento angular con el potencial elctrico. Los pares
mecnicos sern representados como fuentes de corriente y el desplazamiento
angular como nodos del circuito elctrico.