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Memorias del XXXIV Encuentro Nacional y III Congreso Internacional de la AMIDIQ

7 al 10 de mayo de 2013, Mazatln, Sinaloa, Mxico

CONTROL TRMICO DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR TIPO


EVAPORATIVO, PARTE 2: SIMULACIN Y CONTROL

Edgar V. Torres Gonzleza,b, Martn Salazar Pereyraa, Carlos Aguilar Anastacioa, Alejandro Torres Aldacob,
Ral Lugo Leyteb
a
Divisin de Ingeniera Mecatrnica e Industrial, Tecnolgico de Estudios Superiores de Ecatepec, Av.
Tecnolgico, Esq. Av. Hank Gonzlez, Col. Valle de Anhuac, Ecatepec, Estado de Mxico, C. P. 55210,
Mxico, e-mail: etorres@tese.edu.mx.
b
Departamento de Ingeniera de Procesos e Hidrulica, Universidad Autnoma Metropolitana Iztapalapa,
Av. San Rafael Atlixco No. 186, Col. Vicentina, Iztapalapa, D.F., C. P. 09340, Mxico.

Resumen
Las condiciones tecnolgicas y ambientales determinan e influyen en gran medida en la
operacin de los sistemas de refrigeracin. La temperatura en el evaporador es afectada por
las condiciones de la cmara fra y de la operacin del condensador, debido a que la
estrangulacin del refrigerante disminuye o aumenta la calidad del vapor a la entrada de
ste, aumentando el estado transitorio de la temperatura, lo que representa una operacin
oscilatoria, generando un mayor costo de mantenimiento y de consumo de energa, por
consiguiente, estabilizar las temperaturas en el evaporador puede mejorar el desempeo del
sistema, para tal, efecto se realiza la simulacin y control de la temperatura en el
evaporador que utiliza HFC-134a, probando tres leyes clsicas de control. La mejor
respuesta de la seal de salida se obtiene al utiliza un controlador PD, sin embargo, el
esfuerzo de control es mayor que cuando se usa un controlador PID.

Introduccin
La energa hoy resulta hasta 1100% ms cara que en el ao 1995, debido a diversos
factores, como son el aumento de costo de los combustibles fsiles, el incremento de la
temperatura ambiente, el tiempo en operacin de los sistemas, etc. Por tal motivo, disminuir
los consumos de energa en las empresas e industrias es un reto que tiene la ingeniera, y las
tres reas principales en donde se debe mejorar es en: 1) motores elctricos, 2) centro de
datos y 3) aire acondicionado y refrigeracin. El rea del aire acondicionado y refrigeracin
puede representar entre el 9 al 50% del consumo total de energa dependiendo de los
requerimientos del proceso o servicio. Por tal motivo, resulta de inters analizar los
sistemas y componentes que conforman una instalacin frigorfica, con la finalidad de
establecer el control trmico que permita manipular y mantener constante la temperatura de
los intercambiadores de calor, que a su vez reduzca el suministro de potencia en el sistema
de refrigeracin.

Mihir Sen presenta una introduccin al control de sistemas trmicos, donde aborda los
tpicos principales para aplicar el control. Se plantea a partir de la ecuacin de energa el
modelo dinmico tipo Lumped, que se considera para encontrar la funcin de transferencia
y aplicar el control clsico, ya sea OnOff o PID [1, 2, 3].

Debido a los altos consumos de potencia de los sistemas de refrigeracin se debe establecer
el control de la temperatura en el evaporador y condensador, ya que stos son afectados en
su operacin por las fluctuaciones de carga trmica, temperatura de la cmara frigorfica y
ambiental. Por consiguiente, en este trabajo se presenta la metodologa para establecer el

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2013 Academia Mexicana de Investigacin y Docencia en Ingeniera Qumica (AMIDIQ)
ISBN: 978-607-95593-1-1
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control de temperatura en un intercambiador de calor considerando el cambio de fase de la


sustancia de trabajo, es decir, considerando la variacin de la calidad del vapor (x), cuando
vara la temperatura ambiente (Tamb) y por consiguiente la del condensador (Tcond).

Metodologa
El intercambiador de calor que se modela es el evaporador que se utiliza en los sistemas de
refrigeracin por compresin mecnica. Se plantea el modelo dinmico del evaporador
considerando las propiedades termofsicas del refrigerante, tales como, la calidad del vapor,
temperatura frigorfica, el coeficiente global de transferencia de calor, etc. Con base al
modelo matemtico se genera los algoritmos de control clsico, PD, PI, PID, con la
finalidad de establecer el mejor control de temperatura.

El intercambiador de calor debe proveer una transferencia contina y eficiente de calor


desde el medio que se desea sustraer el calor, hacia el refrigerante. En la Figura 1, se
muestra el esquema tpico de un intercambiador de calor tipo evaporador, fabricado de
material de aluminio con tuberas formadas en la misma placa.

Q CF

Figura 1. Intercambiador de calor tipo evaporador. Figura 2. Diagrama esquemtico del evaporador.

Figura 3. Temperatura Entalpa (T-h), del HFC- Figura 4. Regresin, hfg(TR) = -0.6906TR + 386.01.
134a.

En la Figura 3 se presenta el diagrama p-h del ciclo de refrigeracin. sta muestra, que la
calidad del refrigerante cambia a medida que vara la temperatura de condensacin (Tcond=
Tamb+10C), es decir, para una temperatura de 40C la x=0.334, Tcond=45C, x= 0.376 y

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Tcond=50C, x=0.416, manteniendo constante la temperatura de evaporacin, Teva=-10C.


Lo que representara una variacin en la operacin del sistema, debido a que a mayor
calidad del vapor, menos efecto refrigerante se obtendr y adems la transferencia de calor
se ver reducida, afectando al control de la temperatura.

El modelo dinmico del intercambiador de calor tipo evaporador se obtiene a partir de un


balance de energa, as mismo, se utiliza el mtodo de resistencia interna despreciable,
donde se realiza la suposicin de que la temperatura del slido es espacialmente uniforme
en cualquier instante durante el proceso transitorio, lo que implica que los gradientes de
temperatura dentro del slido son insignificantes, para tal efecto se debe evaluar el nmero
de Biot que debe ser menor a 0.1, lo que representa que la resistencia a la conduccin
dentro del slido es mucho menor que la resistencia a la conveccin a travs de la capa
lmite del fluido, entonces es razonable la suposicin de una distribucin de temperatura
uniforme y slo depende del tiempo y no de la longitud de la pared del intercambiador de
calor [1]. Miher Sen propone un primer modelo considerando una sola fase del fluido [2].

Se plantea el balance de energa para el evaporador con base al diagrama de la Figura 2.


E entrada E generada E salida E almacenada (1)

La ecuacin (1) al asociarlos con las propiedades termodinmicas y flujo de calor, se


obtiene
dT
m h4 U E AE (TCF TR ) m h1 Cpv R (2)
dt
Sustituyendo h4 en funcin de la calidad y a entalpa de cambio de fase,
dT
m[h4liqsat xh fg ] m h1 U E AE (TCF TR ) Cp v R (3)
dt
Donde hfg es el cambio de fase de lquido a vapor, es decir, h1h4liqsat,
dT
m h fg [ x 1] U E AE (TCF TR ) Cp v R (4)
dt
De la ecuacin (4), se observa que la temperatura del refrigerante, TR, depende de las
siguientes variables:

TR TR , Cp, v,U E , AE , m, h, t , x, h fg

De acuerdo al anlisis paramtrico con respecto a la variacin de la temperatura del
refrigerante, TR, se tiene que las variables que afectan la dinmica del sistema es la entalpa
de cambio de fase y la calidad, sin embargo, para realizar la simulacin de las leyes de
control en el dominio de la frecuencia se traslada la ecuacin (4) en una ecuacin
adimensional, es decir, en trminos de E , que es la temperatura adimensional del
G
evaporador y de un tiempo adimensional, , la calidad del vapor, x, y TCF ,
L
mL
, donde G=-0.6906 kJ/kg K y L=386.01 kJ/kg que se obtiene al utilizar una
U E AETCF

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correlacin lineal de la entalpa de cambio de fase, hfg, del HFC-134a, como se muestra en
la Figura 4.

Entonces el modelo dinmico del evaporador es:

d E
E ( x 1) 1 1 E (5)
d

Se obtiene la funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia, utilizando el mtodo


de la transferencia de Laplace y el mtodo de asignacin de polos para posteriormente
probar las tres leyes de control clsica proporcional, P, proporcional integral, PI y
proporcional integral derivativa, PID [4, 5]. La simulacin se realiza utilizando el programa
Simulink de Matlab.
Agrupando y definiendo los trminos de la ecuacin (3), b=(-1)(x-1) y a=1+(x-1)

Entonces la ecuacin se reduce a:


d
b E a E (6)
d
Aplicando la transformada de Laplace
d
bL 1 L E aL E (7)
d
El resultado de la transformada de Laplace es
b
E ( s) (8)
s( s a)
La ecuacin (8), representa la funcin de transferencia del intercambiador de calor tipo
evaporativo. En la Tabla 1 se muestran las ecuaciones de transferencia para las diferentes
Tcond. La constante = 0.4886, UE= 2.182 kW/m2 K y AE=0.15 m2.
Tabla 1. Funcin de transferencia para las diferentes Tcond.
Tcond= 40C Tcond= 45C Tcond= 50C
=0.1123 =0.1190 =0.1266
x= 0.3392 x=0.3761 x=0.4138
b=0.3379 b=0.3190 b=0.2997
a=0.9637 a =0.9637 a =0.9637
m =0.026 kg/s m =0.0275 kg/s m =0.0293 kg/s
0.3379 0.3190 0.2997
E ( s) E ( s) E ( s)
s( s 0.9637) s( s 0.9637) s( s 0.9637)

Como se muestra en la Tabla 1, la calidad del refrigerante repercute directamente en el


modelo matemtico, al afectar los coeficientes de la funcin de transferencia, el coeficiente
no depende de la temperatura y se mantiene constante, pero es funcin del refrigerante
dado que s depende de las temperaturas de operacin y del flujo msico, por consiguiente
son variables que influyen en el control del sistema.

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Resultados
En el evaporador, el flujo de refrigerante retira el calor proveniente de la cmara frigorfica.
La temperatura del refrigerante se debe mantener constante a -10C, en relacin a la
cmara, donde la temperatura de cmara fra (TCF), debe ser de 0C. La carga trmica es de
1 tonelada de refrigeracin.

Para realizar la simulacin de las leyes de control se hace en lazo cerrado con
retroalimentacion unitaria y una seal de entrada escaln unitario.

En la Figura 5 se muestra el comportamiento de la temperatura adimensional del


evaporador sin controlador. La temperatura tiende a la estabilidad despus de un tiempo
adimensional de 10, independientemente de la variacin de la temperatura de operacin en
el condensador de 40, 45 y 50C. En la Figura 6 se muestra que el estado transitorio se
acorta a 1.5 presentado una mejor estabilidad al colocarle un controlador proporcional.

E E
1

40C
0.8 45C
Amplitud de la respuesta 50C
Seal de entrada

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5
Tiempo (seg)
1

1.5

Figura 5.- Respuesta de la planta sin controlador Figura 6. Respuesta del controlador PD, Kp=72 y
Kd =20

1.4 1.4

E E
1.2 1.2

1 1
Amplitud de la respuesta
Amplitud de la respuesta

40C 40C
0.8 45C 0.8 45C
50C
50C
Seal de entrada
0.6 Seal de entrada
0.6

0.4
0.4

0.2
0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0
Tiempo (seg)
0 1 2 3 4 5
Tiempo (seg)
6 7 8 9 10

Figura 7.- Respuesta del controlador PI, Kp=5 y Ki Figura 8. Respuesta del controlador PID, Kp=5,
=0.5. Ki=2 y Kd =6.9

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La aplicacin de las leyes de control al modelo del intercambiador de calor, tiene como
fundamento, el anlisis del comportamiento de los refrigerantes en su tiempo de respuesta,
estabilidad y sus transitorios.

Para el caso de la Figura 5 la respuesta que se obtiene es una seal sobreamortiguada,


cuando se utiliza un controlador PD, Figura 6, se genera una respuesta con un factor de
amortiguamiento reducido y aceptable en los tiempos de estabilizacin a consideracin con
las respuestas de los modelos PI, Figura 7 y la planta sin controlador.

En la Figura 8 se muestra la respuesta que se obtiene con el controlador PID, es aceptable,


con un tiempo de estabilidad mayor al que se obtiene con el controlador PD.

La E, al variar la temperatura del condensador no representa grandes cambios en los


tiempos de estabilidad del sistema, debido a que como accin correctora se est variando el
flujo msico para compensar la disminucin del efecto refrigerante y mantener establece el
sistema, si el flujo se estableciera constante en el funcionamiento del intercambiador de
calor tipo evaporativo los transitorios se incrementaran en la seal de respuesta.

Conclusiones
En este trabajo se realiz una metodologa matemtica para establecer el control de
temperatura en un intercambiador de calor considerando el cambio de fase de la sustancia
de trabajo, as como, las propiedades termofsicas del refrigerante, tales como, la calidad
del vapor, temperatura frigorfica, el coeficiente global de trasferencia de calor, etc.

En el control trmico del evaporador, los controladores PD, PID funcionan para este
sistema, debido a que disminuyen el tiempo de las armnicas y sobre amortigua las
elongaciones de control, sin embargo, el control PID es el que mejor se ajusta a este
sistema, debido a que el esfuerzo de control es menor al que se realiza con el PD, esto se
puede verificar al comparar las constantes Kp, Kd y Ki.

El modelo matemtico del evaporador establece el cambio de fase del refrigerante, sin
embargo, se puede mejorar al establecer la variacin de la (TR), Cp(TR) y UE (TR) con la
finalidad de obtener un modelo que permita una mejor interpretacin del fenmeno al
proceso.

Referencias
1. Seborg, Edgar, Mellichamp, Doyle, Process Dynamics and Control, Wiley, p. 1-501, 2011.
2. Mihir Sen, A review of principles and applications of thermal control Ingeniera Mecnica Tecnologa y
Desarrollo, Vol 1, No. 4, p. 115-131, 2004.
3. Sorour Alotaibi, Sen, Mihir, Yang Kwang-Tzu. Thermal control of heat exchangers. ASME, 35th National
Heat Transfer Conference, California, 2001.
4. Katsuhiko Ogata. Ingeniera de Control Moderna. Ed. Prentice Hall, 2003.
5. Golnaraghi Kuo. Automatic control system. Wiley, 2008.

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