Tarea 03

Simulacin de sistemas mecatrnicos

M. en C. Jos Luis Contreras Hernndez
Murrieta Camargo Oscar Andrs
7 de Septiembre de 2017

De la ecuacin diferencial

Se obtiene el siguiente espacio de estados

La respuesta al impulso, para este sistema se muestra en la Figura 1. La lnea amarilla representa la
respuesta del sistema y la azul es la grfica del impulso.

Figura 1. Grfica de la respuesta al impulso para el espacio de estados (2)

En la grfica de la Figura 1 puede observarse que el sistema es inestable, ya que el impulso

provoca que la respuesta del sistema tienda a infinito.

El diagrama de bloques realizado en Simulink se presenta en la Figura 2. En esta figura tambin se

presentan los parmetros introducidos en el bloque de espacio de estados1
 a)

b)

Figura 2. a) Diagrama de bloques del sistema representado por el espacio de estados (2). b)
Parmetros de entrada en el bloque espacio de estados1.

De la ecuacin diferencial

Se obtiene el siguiente espacio de estados

La respuesta al impulso, para este sistema se muestra en la Figura 3. La lnea amarilla representa la
respuesta del sistema y la azul es la grfica del impulso.
 Figura 3. Grfica de la respuesta al impulso para el espacio de estados (4)

Como en el caso anterior, en la grfica de la Figura 3 se observa que el sistema no es estable ya

que la respuesta al impulso tiende a infinito

El diagrama de bloques realizado en Simulink se presenta en la Figura 4. En esta figura tambin se

presentan los parmetros introducidos en el bloque de espacio de estados2

a)
 b)

Figura 4. a) Diagrama de bloques del sistema representado por el espacio de estados (4). b)
Parmetros de entrada en el bloque espacio de estados2.

De la ecuacin diferencial

Se obtiene el siguiente espacio de estados

La respuesta al impulso, para este sistema se muestra en la Figura 5. La lnea amarilla representa la
respuesta del sistema y la azul es la grfica del impulso.
 Figura 5. Grfica de la respuesta al impulso para el espacio de estados (6)

En este ejemplo, la respuesta al impulso tiende a menos infinito. Tambin es un sistema inestable.

El diagrama de bloques realizado en Simulink se presenta en la Figura 6. En esta figura tambin se

presentan los parmetros introducidos en el bloque de espacio de estados3

a)
 b)

Figura 6. a) Diagrama de bloques del sistema representado por el espacio de estados (6). b)
Parmetros de entrada en el bloque espacio de estados3.

De la ecuacin diferencial

Se obtiene el siguiente espacio de estados

La respuesta al impulso, para este sistema se muestra en la Figura 7. La lnea amarilla representa la
respuesta del sistema y la azul es la grfica del impulso.
 Figura 7. Grfica de la respuesta al impulso para el espacio de estados (8)

El comportamiento en este sistema es estable por un lapso de 1 UDT. Despus el sistema es

inestable y la respuesta se dispara a +infinito

El diagrama de bloques realizado en Simulink se presenta en la Figura 8. En esta figura tambin se

presentan los parmetros introducidos en el bloque de espacio de estados4

a)
 b)

Figura 8. a) Diagrama de bloques del sistema representado por el espacio de estados (8). b)
Parmetros de entrada en el bloque espacio de estados4.

De la ecuacin diferencial

Se obtiene el siguiente espacio de estados

La respuesta al impulso, para este sistema se muestra en la Figura 9. La lnea amarilla representa la
respuesta del sistema y la azul es la grfica del impulso.
 a) b)

Figura 9. Grfica de la respuesta al impulso para el espacio de estados (10). a) Grfica con 25
UDT y lmites de [-15,15] en el eje de las ordenadas. b) Grfica con 15 UDT y lmites de [-3 e+3,
3 e+3] en ele je de las ordenadas.

En este ejemplo, la respuesta al impulso es una seal oscilatoria la cul tiende a incrementar el
grado de oscilacin cuanto ms pasa el tiempo. El sistema es inestable.

El diagrama de bloques realizado en Simulink se presenta en la Figura 10. En esta figura tambin se
presentan los parmetros introducidos en el bloque de espacio de estados5

a)
 b)

Figura 10. a) Diagrama de bloques del sistema representado por el espacio de estados (10).
b) Parmetros de entrada en el bloque espacio de estados5.

Se procede a analizar el siguiente espacio de estados:

La respuesta al impulso, para este sistema se muestra en la Figura 11. La lnea amarilla representa
la respuesta del sistema y la azul es la grfica del impulso.
 Figura 11. Grfica de la respuesta al impulso para el espacio de estados (11)

El comportamiento de este sistema es similar a los presentados anteriormente. Con el impuso

como entrada, la respuesta se dispara a +infinito, lo que sugiere que el sistema sea inestable.

El diagrama de bloques realizado en Simulink se presenta en la Figura 12. En esta figura tambin se
presentan los parmetros introducidos en el bloque de espacio de estados6

a)
 Figura 12. a) Diagrama de bloques del
sistema representado por el espacio de
estados (11). b) Parmetros de entrada en
el bloque espacio de estados6.

b)
Se procede a analizar el siguiente espacio de estados:

La respuesta al impulso, para este sistema se muestra en la Figura 12. La lnea amarilla representa
la respuesta del sistema y la azul es la grfica del impulso.
 Figura 13. Grfica de la respuesta al impulso para el espacio de estados (12)

De manera similar al E.E. (11), este sistema tiene una respuesta al impulso que tiende a infinito, lo
que se interpreta que el sistema es inestable.

El diagrama de bloques realizado en Simulink se presenta en la Figura 14. En esta figura tambin se
presentan los parmetros introducidos en el bloque de espacio de estados7

a)
 Figura 14. a) Diagrama de bloques del
sistema representado por el espacio de
estados (11). b) Parmetros de entrada en
el bloque espacio de estados6.

b)
Observaciones.
El simulink es una gran herramienta para observar el comportamiento de sistemas mediante su
espacio de estados. Los sistemas estudiados en esta seccin fueron inestables en su totalidad, la
gran mayora tuvo un comportamiento similar.