Fundamentos de Regulacin Automtica (Cdigo 205032)

Ejercicios TEMAS 5,6

1. Un sistema G1(s) responde a una entrada en escaln de 7 unidades segn la Figura 1.a.
Otro sistema G2(s) responde a una entrada en rampa unitaria segn la Figura 1.b. Si
ambos sistema se asocian en serie obtener la respuesta del conjunto ante una entrada en
escaln unitario, comprobando el resultado obtenido mediante simulacin en Matlab y
Simulink.

Figura 1.a Figura 1.b

(Problema 4.3, p. 140. Control de sistemas contnuos. Problemas resueltos. Antonio Barrientos
et al. Mc Graw Hill)

2. Dibujar la respuesta ante un escaln unitario de los siguientes sistemas:

s s2
a) G1(s) = b) G 2 (s) =
s+2 s+4

1.25 1
c) G 3 (s) = d) G 4 (s) =
s + s + 2.5
2
s + 2s 1
2

Comprobar el resultado mediante simulacin en Vissim.

(Problema 4.4, p. 142. Control de sistemas contnuos. Problemas resueltos. Antonio Barrientos
et al. Mc Graw Hill)

3. La Figura 2 representa las respuestas ante un escaln unitario de cinco sistemas. Obtener
sus respectivas funciones de transferencia.

(Problema 4.5, p. 145. Control de sistemas continuos. Problemas resueltos. Antonio Barrientos
et al. Mc Graw Hill)

4. En la Figura 3 representa las respuestas ante un escaln unitario de dos sistemas. Obtener
sus respectivas funciones de transferencia.

(Problema 4.6, p. 151. Control de sistemas contnuos. Problemas resueltos. Antonio Barrientos
et al. Mc Graw Hill).
(e)

Figura 2

Figura 3
 -1 2
5. Para accionar una carga de frotamiento B=0.475 N.m.rad y de inercia J=9.5 k.m se emplea
-1
un servomotor de constante de f.c.e.m , Kb =0.95 V/rad.s , constante de par, Kp =0.95 N.m/A y
resistencia del inducido Ri =0.1 . El servomotor recibe la energa de un amplificador de
potencia de ganancia en tensin de G=10 V/V. La realimentacin se realiza a travs de un
tacmetro que genera 9 V cuando es accionado a 3000/ r.p.m. El amplificador de potencia es
controlado mediante la tensin de salida de un amplificador operacional trabajando en
regimen diferencial segn se muestra en la Fig.4.
Si se aplica a la entrada una tensin u(t) en forma de escaln unitario. Calcular:

a) La respuesta transitoria.
b) La constante de tiempo, el tiempo de respuesta y el tiempo de subida del sistema,
c) La variacin de la velocidad del motor si pasados 0.16 s de la aplicacin de u(t) se elimina la
seal de control.
d) Si se desea que la carga gire a 100 rd/s, calcular los valores de u(t), e(t), v(t) y Vr (t).

Figura 4

(Problema 9.1 , p.463, Automtica (Tomo1). Jos Gmez Campomanes. Ediciones Jcar).

6. Para moldear plstico se emplea el circuito de control de temperatura de la Fig.5. La

temperatura y(t)
de la carga cambia en 1 grado/segundo por grado de diferencia entre la temperatura del molde
ym y de la carga. La temperatura del molde cambia en 0.006 grados por cada caloria aplicada
0
al molde. Si la ganancia del controlador es de 15 cal/s. C, determinar ,
a) La funcin de transferencia.
b) La frecuencia natural y el coeficiente de amortiguamiento.
0
c) La variacin de la temperatura del plstico para una entrada en escaln de, u(t)= 10 C.

Figura 5

(Problema 10.1, p.515, Automtica (Tomo1). Jos Gmez Campomanes. Ediciones Jcar).

7. Para regular la temperatura de un horno de mufla se emplea el sistema de control de la

Fig.6. El sistema est formado Un horno que mantenido a la temperatura de 500 C consume
0

8 kW. La ecuacin dinmica del horno, teniendo en cuenta el coeficiente de transmisin del
calor, la capacidad trmica del horno y de la carga, el calor especfico de la carga y del la masa,
viene dada por,
 dy( t )
Q( t ) = 500. + 7,69. y( t )
dt
Un termopar que produce una tensin de 0.01 mV/ C. El recinto trmico que lo protege
0

produce una inercia del mismo haciendo que su constante de tiempo sea de 10 s.
Una resistencia de caldeo alimentada por un amplificador que suministra una potencia
proporcional al cuadrado del valor eficaz de la tensin aplicada a la resistencia. La constante
2
de proporcionalidad es Kr=0.8 W/V .
Un amplificador de potencia controlado por tiristores de ganancia Ap= 10 V/V
Un amplificador operacional que trabaja en rgimen diferencial de ganancia Ao = 10 V/V. que
acta como comparador.
Un amplificador del termopar de ganancia AT =10 V/V. Determinar a) El diagrama de
bloques y la funcin de transferencia. b) Los valores de los parmetros del sistema para que
0
ste sea capaz de mantener una temperatura de rgimen de 500 C.

Figura 6

(Problema 5.3, p.246, Automtica (Tomo1). Jos Gmez Campomanes. Ediciones Jcar).

8. Para disminuir el sobreimpulso mximo de un sistema de segundo orden con realimentacin

unitaria, se introduce una accin correctora proporcional diferencial. Si el diagrama de bloques
del sistema corregido es el representado en la Figura 7, determinar:

Figura 7

a) El valor de la constante (Td) de la red derivativa, si se desea que el coeficiente de

amortiguamiento del sistema resultante sea 0.6.
b) El valor de sta constante si se desea que el sistema tenga amortiguamiento crtico.
c) Compara la influencia de la red diferencial sobre la respuesta transitoria del sistema.

(Problema 11.2, p.570, Automtica (Tomo1). Jos Gmez Campomanes. Ediciones Jcar).

9. Un termistor tiene una respuesta a la temperatura representada por: R(T ) = R 0 e 0.1T donde
0
R0=10 k. Hllese el modelo lineal para el termistor operando a 20 C.