La Dinmica

de los Sistemas
Fsicos
 Proceso dinmico
Dado un proceso
particular, es
posible encontrar
una funcin
singular para x(t) y(t)
calcular y(t),
desde cualquier
funcin de entrada
x(t) x1(t)

x2(t)

xn(t)
y(t)
 Dinmica de Sistemas Fsicos.-
Balances para el Estado No Estacionario

ENTRADA + PRODUCCIN = SALIDA + ACUMULACIN (E.1)

EJEMPLO 1: RESPUESTA DE UN TERMMETRO

Sumergir el termmetro de mercurio en agua helada,

hasta que la temperatura se mantiene constante.

Retirar rpidamente el termmetro del agua fra y

mantenerlo en el aire hasta que el termmetro entra
en equilibrio con el medio a la temperatura ambiente.
Repita el experimento, pero esta vez usando agua
caliente a temperatura cercana a 100 C.
Con un cronmetro realizar mediciones de tiempo y
temperatura lo ms seguidas posibles (cada 1 o 2
segundos de ser posible).
 Graficando el cambio de la
Temperatura en funcin del Tiempo

60

T (C)

20

5 10 15 20

t (seg)
Construyendo el modelo:
Establecer las restricciones y
supuestos.
Construir modelo.
Probar validez de supuestos
usando resultados
experimentales.
Si no hay validacin, cambiar
supuestos.

Restricciones del modelo

para el proceso del termmetro
1) Existe un coeficiente de transferencia de calor h, que se
puede asumir como constante.
2) La transferencia de calor a travs de la interfase agua-vidrio
es ms lenta que al interior del bulbo del termmetro.
3) Otras propiedades son constantes.
 BALANCE DE ENERGA PARA EL SISTEMA BULBO:

Ecuacin E.1: ENTRADA + PRODUCCIN = SALIDA + ACUMULACIN

Aplicando la ecuacin E.1 para un punto

T Ta 0
dT
arbitrario del tiempo, se obtiene:
dt
d T Ta
(1) hA(T T ) 0 0 d
MC T T
p ref

dt
T Ta
a
dt d T Ta 1
T Ta
dt
Agrupando las constantes en t
1
lnT Ta T0 t
T
(2) MC p / hA 0
Reemplazando (2) en (1) : T Ta 1
ln t
T0 Ta
(3) dT / dt T Ta
T Ta
t

e
T0 Ta
(4) T (t ) Ta (T0 Ta ) et / T (t ) Ta (T0 Ta ) e t /
 60

T (C)

20 8,5

t (seg)
5 10 15 20

Funcin que describe la Dinmica del Sistema:

T (t ) Ta (T0 Ta ) et /
8,5seg
ValoresTpi cos : Reemplazando
J
A 2cm 2
valores obtenidos de MC p / hA h 7,3
la Curva en la segm2 K
M 2 gr Constante de Tiempo
J
C p 0,18
kg K
 El Proceso de Modelamiento

(1)
PENSAR !

Qu variables intervienen? Qu tipo de variables son?

Cules son las variables de entrada (VE)?
Cuando cambian las VE, qu respuestas pueden darse?
Cules son los parmetros?
Hay que hacer asunciones? Cules?
El Proceso de Modelamiento

(2)
DIBUJAR !

Una figura simple, que representa el proceso, indicando

el nombre de las variables y parmetros, dice mucho
sobre el proceso y ayuda a PENSAR claramente
 El Proceso de Modelamiento
BALANCES EN ESTADO NO
(3) ESTACIONARIO

ENTRADA + PRODUCCIN = SALIDA + ACUMULACIN

LA ACUMULACIN SE EXPRESA COMO DERIVADA CON RESPECTO AL TIEMPO
ESTA ETAPA ES LA MS IMPORTANTE.

BALANCES EN ESTADO
(4) ESTACIONARIO

SE ELIMINA LA ACUMULACIN > DERIVADA CON RESPECTO AL TIEMPO = 0

Colocar en cada variable el smbolo ee que significa estado estacionario

 El Proceso de Modelamiento
RESTAR LOS DOS BALANCES
(5)
PARA ENCONTRAR LA DESVIACIN DEL ESTADO ESTACIONARIO

(6) PARA LOS TRMINOS LINEALES, PONER LAS

VARIABLES DEPENDIENTES EN FORMA DE
VARIABLES DE DESVIACIN:

(7) LINEALIZAR LOS TRMINOS NO LINEALES
 Dinmica de Procesos
Estudia el comportamiento del proceso cuando la variable controlable cambia de un
estado estacionario a otro, como respuesta a cambios de entrada.
Es muy importante porque revela un conjunto de parmetros en base a los cuales se
disea el sistema de control: constante de tiempo, tiempo muerto, ganancia, etc.
La Dinmica e Procesos , investiga la respuesta del proceso a varios cambios en la
entrada; dado un modelo dinmico que lo describa.

Se requieren 2 elementos:
Un Modelo Dinmico del proceso y Una Funcin Forzante conocida

A
A

u (t ) Pulso
u (t ) Escaln
0
0
0 b tiempo
tiempo
 Sistemas Lineales
En el Dominio del Tiempo, un sistema lineal se
representa por una ecuacin diferencial lineal.
Por ejemplo, un sistema lineal de orden n es:
Asunciones: a) Los coeficientes de la e.d. son constantes
b) La salida y es igual al estado x

dn y d n 1 y dy
an n
an 1 n 1
a1 a0 y b u (t )
dt dt dt

Nota
La representacin en el dominio Laplace slo es posible si la funcin
es lineal.
Se asume que el comportamiento del proceso es lineal
en el entorno del estado estacionario.
 Sistemas de 1 Orden
Dominio de tiempo Dominio Laplace

( Dividiendo por a0 )

dy KP
P y K P u (t ) Y ( s ) U ( s)
dt P s 1

Funcin de Transferencia de un Sitema de 1 Orden

KP
G (s)
P s 1
 Sistemas de Tiempo muerto puro
La salida del proceso simplemente se
mueve P unidades de tiempo con
y (t ) respecto al ingreso
Respuesta de salida
Modelos
Dominio Tiempo :
0 P
tiempo
0 , t P
y (t )
u (t ) x(t P ) , t P
Cambio al ingreso Dominio Laplace

0 Y (s)
e P s
0 tiempo U (s)
 Procesos Lineales y
variables de desviacin
Tanque para amortiguacin de concentracin.
Tanque con reaccin.
Transferencia de Calor en un tanque.
Nivel en un tanque
 Tanque amortiguador de
concentracin
q, ce(t)
Constantes:
Flujo q
Nivel H
Volumen de lquido V
Concentracin de entrada en
funcin del tiempo: ce(t)
Concentracin de salida es igual
a la concentracin en el tanque H
porque se asume mezcla
perfecta. V, c(t)
Hallar ecuacin que relacione
ce(t) y c(t)

q, c(t)
 Tanque amortiguador
Modelamiento
Balance de masa: No hay produccin

En el Estado Estacionario:

Restando ambas:
 Introduciendo Variables de Desviacin:
Diferencia con respecto al estado estacionario

Desviaciones para la entrada y la salida:

Reemplazando en la ecuacin de balance original:

Factorizando q y pasndola al otro miembro de la

ecuacin, se obtiene el factor V/q = Constante de Tiempo

Semejante al caso del termmetro:

 Problemas
Problema 1: Caso Tanque con Reaccin
Encuentre el modelo matemtico que relacione la entrada con la salida
para el proceso de reaccin qumica en un tanque agitado de iguales
caractersticas que el caso estudiado anteriormente.
Considere una reaccin de primer orden cuya velocidad de reaccin es
igual a kCV.
Se asume un tanque isotrmico, por lo que k es tomada como
constante.

Problema 2: Caso Transferencia de Calor en tanque agitado y con

chaqueta de vapor.
Encuentre el modelo matemtico que relacione la temperatura de
entrada del vapor en la chaqueta con la temperatura de salida del
lquido que se calienta dentro del tanque.
Asumir la temperatura de entrada del lquido fro, (te), y su flujo msico,
como constantes
 Transferencia de
Calor en un Tanque
M, T(t)
UA

Asumir:
Constantes:
Variable de entrada: Variable de salida: