Problemas de Ri PDF

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of Contents
Introduction 1.1
Conceptos 1.2
Morfologa 1.3
Herramientas Matemticas 1.4
DenavitHartenberg 1.5
Cinemtica 1.6
Cinemtica Directa 1.6.1
Cinemtica Inversa 1.6.2
Cinemtica Diferencial 1.7
Cinemtica D. Directa 1.7.1
Cinemtica D. Inversa 1.7.2
Trayectorias 1.8
referencias 1.9
1
Introduction
Problemas de Robtica Industrial

Libro de texto con problemas para la asignatura de robtica industrial.
2
Conceptos
Conceptos
En este captulo se describirn los robots industriales, as como las partes fundamentales
de las que se componen. Tambin se describen conceptos tiles y herramientas
matemticas aplicadas al estudio y diseo de los robots en general.
Robot industrial
Se considera un robot industrial a cualquier robot diseado para satisfacer las necesidades
de un proceso industrial.
Los robots industriales se componen de dos partes bsicas, eslabones y articulaciones. Un

eslabn es un slido con dos extremos singulares. Cada uno de estos extremos forma parte
de una articulacin, salvo el primer eslabn que est anclado al suelo.
Aunque existen muchos tipos de robots aparte de los industriales, la mayora se componen
tambin de articulaciones y eslabones (cadena cinemtica), por lo que se pueden aplicar los
mismos conceptos y razonamientos a robots no industriales.
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Conceptos
Resolver
El funcionamiento de un resolver se muestra en la siguiente figura:
El voltaje Vr es una corriente elctrica sinusoidal que circula por la bobina del rotor. Esta
corriente produce un cambio sinusoidal del campo magntico que se detecta mediante dos
bobinas situadas en el esttor.
Una de las bobinas del esttor se hace coincidir con la posicin de origen del rotor (0), y se
llama bobina cosenoidal, porque la corriente inducida por el campo magntico del rotor
coincide con el coseno del ngulo del rotor.
La otra bobina se desfasa (90) para detectar el cuadrante en el que se encuentra el rotor
mediante el signo del voltaje comparado con Vr (fase).
La relacin entre el voltaje inducido en el esttor y el voltaje de referencia para el resolver
descrito es la siguiente:
++ : q1
+- : q2
-- : q3
-+ : q4
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Conceptos
Esta distribucin se puede apreciar en la siguiente figura:
Encoder incremental en cuadratura

Es un tipo de encoder incremental que utiliza dos sensores pticos con un desplazamiento
de de ranura el uno del otro.
Esta disposicin genera dos seales de pulsos desfasados en 90 o en cuadratura.

Generalmente se nombran seales A y B. Gracias a estas dos seales, es posible conocer
la direccin de rotacin del eje. Si la seal A adelanta a la seal B, el eje rota en un sentido,
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Conceptos
mientras que si B adelanta a A, el sentido ser el contrario.
Adems, un encoder en cuadratura, permite detectar cuatro pulsos por cada ranura del
encoder, ya que las seales A y B cambiarn cuatro veces durante el paso por la ranura:
1. (A) Pasa de 0 a 1.
2. (B) Pasa de 0 a 1.
3. (A) Pasa de 1 a 0.
4. (B) Pasa de 1 a 0.
La siguiente figura muestra el valor de las seales A y B durante el paso por una ranura del
encoder..
ngulos de Euler
Los tres ngulos de Euler es un convencionalismo que sirve para describir la rocatin
espacial de un objeto slido.
Segn esta convencin, hay dos tipos de rotaciones; intrnsecas y extrnsecas.
Extrnseca: se realiza alrededor de un eje externo al objeto.

Intrnseca: se realiza alrededor de un eje ligado al objeto.
Para describir la rotacin de Euler, se utilizan las letras:
X,Y,Z para los ejes iniciales.

U,V,W para denotar los nuevos ejes.
, , para los ngulos.
La siguiente animacin muestra una rotacin mediante tres ngulos de Euler de tipo
intrnseco. El eje extrnseco (azul) permanece invariable, mientras que los ejes intrnsecos
(rojo, amarillo y verde) varan respecto al eje extrnseco.
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Conceptos
Si el eje que apunta hacia arriba es el eje Z, y el eje que apunta hacia la izquierda es el eje
X, la rotacin mostrada corresponde al convencionalismo WUW (tambin llamado ZXZ en la
bibliografa) , esto es:
W: Rotacin en Z (intrnseco).
U: Rotacin en X (intrnseco).
W: Rotacin en Z (intrnseco).
Cuaternios
Un cuaternio es un vector de cuatro valores representados en la base (1, i, j, k). La base 1
representa la recta real, y por lo tanto el primer nmero del vector se corresponde con un
escalar. Las bases (i, j, k) representan tres ejes imaginarios perpendiculares, y se puede
ver como una representacin del espacio tridimensional.
Una de las aplicaciones de los cuaternios es la descripcin de rotaciones en el espacio.
Segn el teorema de rotacin de Euler, para cualquier giro o combinacin de giros de un

slido rgido en un espacio tridimensional, existe un eje de giro y un ngulo que describen el
giro. Los cuaternios se pueden usar para representar este eje-ngulo de la siguiente
manera:

q = e 2 (ux i+uy j+uz k) = cos + (u xi + uy j + u z k) sin = sin (1/ tan + (u xi + uy j + u z k))
2 2 2 2
Lo que tambin se puede escribir con notacin de vector de la base (1, i, j, k) :
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Conceptos

q = (cos , sin ux , sin u y , sin u z ) = sin (1/ tan , ux , uy , uz )
2 2 2 2 2 2
Siendo el ngulo de giro alrededor del eje, y (ux i + uy j + uz k) el vector unitario que define
el eje de giro.
Una de las ventajas de los cuaternios es que para concatenar rotaciones intrnsecas, slo
hace falta multiplicar los cuaternios en el orden correcto.
Hay que destacar que no se trata del producto vectorial comn. La multiplicacin de dos
cuaternios se realiza mediante una operacin llamada producto Hamiltoniano, en el que
tambin se multiplican los vectores de la base.
La multiplicacin de cuaternios qa = (a1 + a2 i + a3 j + a4k) ; qb = (b1 + b2 i + b3 j + b4k) se

hace de la siguiente manera:
qa q b =
a1 b1 + a1 b2i + a1 b 3j + a1 b4 k +
a2 ib1 + a2 ib2i + a2 ib3 j + a2 ib4 k +
a3 jb1 + a3 jb2 i + a3 jb3 j + a3 jb4 k +
a 4kb1 + a4 kb 2i + a 4kb3 j + a 4kb4 k
Reordenando trmino, y teniendo en cuenta que:
i2 = j 2 = k2 = ijk = 1
ij = k
ji = k
jk = i
kj = i
ki = j
ik = j
El resultado es el siguiente:
qa qb = (a1 b1 a2 b 2 a3 b3 a4 b4 ) + (a1b2 + a2 b1 + a3 b4 a4 b3)i + (a1 b3 a2 b4 + a3 b1 + a4b
Matrices de rotacin
Una matriz de rotacin describe una rotacin en un espacio Eucldeo.
Si se considera la siguiente figura:
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Conceptos
El punto definido por el vector p = (x, y) efecta una rotacin alrededor del origen de
coordenadas
El nuevo punto rotado, p , equivale a:

x cos sin x
y = sin cos y

p = R p
Donde R es la matriz de rotacin.

Este tipo de rotacin se llama transformacin activa, y es til para calcular rotaciones sin
cambiar el origen de coordenadas
Si la intencin es describir un cambio de coordenadas, como en la siguiente figura:
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Conceptos
La matriz de rotacin sirve para obtener las coordenadas del vector p en el otro sistema de
referencia mediante la siguiente ecuacin:
x cos sin u
y = sin cos v

O de otra manera:
pxy = R puv
Hay que tener en cuenta que la ecuacin anterior calcula las coordenadas del punto p en el
sistema XY a partir de las coordenadas de p en el sistema UV. Si lo que se busca son las
coordenadas de p en la base UV, la ecuacin correcta sera:
puv = R1 pxy
Como recordatorio del funcionamiento de la matriz, se denota de la siguiente manera:
pxy =xy R uv puv
De igual manera, se puede describir el cambio de sistema de coordenadas en tres

dimensiones mediante una matriz de rotacin.
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Conceptos
pxyz =xyz Ruvw puvw
Como en el espacio tridimensional, la orientacin (o pose) de un slido se describe

mediante tres rotaciones elementales por el teorema de Euler, la matriz R se puede
descomponer en tres giros elementales. Para poder componer los giros, deben ser
intrnsecos, de manera que la ecuacin anterior se puede escribir como:
pxyz = Ru Rv Rw puvw
No hay que olvidar que la multiplicacin de matrices no es conmutativa, por lo que el orden
de las rotaciones es importante.
Rotaciones elementales
Una rotacin se considera Elemental cuando se limita a un ngulo alrededor de uno de los
ejes coordenados de un sistema de referencia. Para los ejes coordenados XYZ, las
matrices de rotacin elemental son las siguientes:
1 0 0
0 cos sin
Rx () =
0 sin cos

cos 0 sin
0 1 0
Ry () =
sin 0 cos

cos sin 0
sin cos 0
R z() =
0 0 1

Matrices homogneas de transformacin

Se puede representar una transformacin entre dos sistemas de coordenadas mediante
matrices homogneas.
Un vector o matriz homogneos tienen una dimensin ms que el espacio que representan,
por tanto una matriz homognea tendr dimensin 4x4 para el espacio de tres dimensiones.
Esta matriz est compuesta por cuatro submatrices:
Una matriz de rotacin de 3x3

Un vector de traslacin de 1x3
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Conceptos
Un vector de perspectiva de 3x1

Un escalar de escalado (1x1)
Su situacin dentro de la matriz homognea es la siguiente:
Rotacion T raslacion
P erspectiva Escalado

r r r tx
11 12 13
r21 r22 r23 ty
tz
r31 r32 r33

[p1 p2 p3 ] [w1 ]
En robtica, la perspectiva y el escalado no son necesarios, por lo que la matriz de

transformacin se reduce a:

r r12r13 tx
11
r21 r22r23 ty
tz
r31 r32r33

[0 0 0] [1]
Y se suele escribir sin los corchetes:
r11 r12 r13 t x

r21 r22 r23 ty
r31 r32 r33 tz

0 0 0 1

Inversa de una Matriz homognea de

transformacin
Las matrices homogneas se utilizan sobre todo en el clculo cinemtico del robot. Para el
clculo cinemtico directo no hay que hacer ninguna operacin adicional, pero para el
clculo cinemtico inverso es necesario hallar las inversas de la matriz homognea en
algunos casos. Las matrices homogneas se pueden invertir por partes, dado que es una
matriz formada por submatrices. Aplicando las propiedades de las matrices de rotacin se
puede simplificar el clculo en gran manera. Para hallar la matriz inversa de la
transformacin S0 AS1 , las consideraciones a tener en cuenta son:
1. La orientacin de S0 respecto de S1 coincide con la matriz inversa de rotacin.
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Conceptos
2. La inversa de la matriz de rotacin coincide con su transpuesta: R1 = Rt .

3. La traslacin inversa coincide con la traslacin hasta S0 respecto de S1.
4. La traslacin respecto de S1 coincide con la traslacin rotada y de signo contrario:
R1 t
De manera que para cualquier matriz de transformacin homogneaS0 AS1 , la matriz inversa
se puede construir por partes de la siguiente manera:
R t
S0
AS1 = 0 0 0 1

R1 R1 t
S0 1
( AS1 ) = 0 0 0 1

Rapid
RAPID es un lenguaje de programacin textual de alto nivel desarrollado por la empresa
ABB.
Una aplicacin RAPID consta de Mdulo Principal, un programa y una serie de mdulos del
sistema.
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Conceptos
La pgina de referencia proporcionada por la empresa ABB a fecha 10-feb-2016 sobre sus
productos contiene toda la informacin necesaria sobre Rapid. La navegacin se realiza
mediante el men de la barra izquierda.
Los documentos relacionados con Rapid son:
Introduction to RAPID programming - Operating manual.

RAPID Instructions, Functions and Data types - Technical reference manual.
http://developercenter.robotstudio.com/index.aspx?devcenter=devcentermanualstore
Normal comn a dos ejes
Algoritmo de Denavit-Hartenberg
Denavit y Hartenberg desarrollaron este convencionalismo para describir robots y
publicaron un artculo describindolo.
El mtodo se basa en la transformacin de un sistema de referencia i respecto del anterior

i 1, empezando desde la base del robot i = 0. Utiliza matrices homogneas para describir
el cambio de sistema de referencia. Como el nuevo sistema de referencia es variable y
depende de i , cada matriz de transformacin ser una funcin del ngulo girado,
resultando cada matriz:
i1 A
i = T (i )
Adems de proponer el mtodo, desarrollaron un algoritmo que permite describir cualquier

cadena cinemtica o robot siguiendo varios pasos. El algoritmo es el siguiente:
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Conceptos
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Conceptos
Para cada uno de los eslabones se definen cuatro parmetros:
Estos parmetros describen por completo la matriz de transformacin entre un eslabn y el
siguiente i1 A i, siendo el parmetro i variable (di si la articulacin es prismtica), ya que

corresponde al grado de libertad de la articulacin, lo que permite calcular la orientacin y
posicin del manipulador en funcin de las coordenadas articulares.
Composicin lineal de funciones senoidales

Cualquier combinacin lineal de funciones senoidales de la misma frecuencia, es una onda
senoidal de la misma frecuencia pero con distinta fase y amplitud.
En forma de ecuacin sera:
b
a sin () + b cos () = sin ( + arctan )
a2 + b2 a
La demostracin de esta identidad trigonomtrica se puede realizar mediante la identidad

del seno de la suma de ngulos. Basta con sustituir a = l cos () y b = l sin (). Una vez
hecha la sutitucin queda:
a sin () + b cos () = l cos () sin () + l sin () cos () = l sin ( + )
Para calcular l y se utiliza a2 + b2 y b/a en las ecuaciones de sustitucin (a = l cos () y

b = l sin ()), resultando:
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Conceptos
l=
a2 + b2
= arctan (b/a)
Existen otra ecuacin para la composicin lineal que utiliza la identidad del coseno de la
suma de ngulos. La demostracin se deja como ejercicio.
Los resultados en el cambio de fase dependen de los signos de a y b. En concreto, cuando

a y b corresponden a la identidad de la resta, la diferencia de fase ser hacia atrs
(negativa).
Fin del captulo.
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Morfologa
Morfologa
Problema resuelto 1
El mecanismo de la figura consiste en una transmisin del tipo paralelogramo para mover
una articulacin de un robot.
La distancia entre el eje del motor-husillo y el soporte de la articulacin permanece

constante a 250 mm, siendo extensible el brazo que aparece a la izquierda de la
articulacin para mantener esa distancia constante.
El paralelogramo es movido por un motor AC con resolver, cuyo par mximo es de 0,3 Nm.
Este conjunto motor-husillo ofrece una relacin de reduccin de 2000 m que permite
transformar el movimiento de giro del motor en movimiento de traslacin del husillo, con un
rendimiento del 80%.
1. Calcular el peso mximo Q que puede soportar el mecanismo en su extremo.
2. Obtener la relacin entre el ngulo girado por el motor m y el ngulo girado por la
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Morfologa
articulacin art .
3. Sabiendo que las ecuaciones del resolver son:
V 1 = V sin(t) sin(m )
V 2 = V sin(t) cos(m)
Siendo m el ngulo en que est situado el motor y V sin(t) la tensin de excitacin

de la bobina mvil del resolver con V =24V.
Si partimos de V 1=0V , V 2=0V , m =0 , art=0 , el motor avanza en sentido positivo

dando 150 vueltas dando unos valores finales en el instante de parada de V 1=11.91V ,
V 2=10V.
Cual es el valor de art en el punto de parada si la posicin cero es la que aparece

dibujada?
4. Cual sera el rango de la articulacin si la mxima longitud del brazo extensible es de

600 mm?
Solucin
Apartado 1
El brazo extensible tiene en su longitud mnima cuando el brazo est en la posicin inicial,
as que la posicin ms desfavorable ser la posicin inicial. Se deja como ejercicio la
demostracin.
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Morfologa
En el equilibrio, T 1 y T 2 son iguales y de sentido contrario (T 1 = T 2) , siendo:
T 1 = Q 1, 2 Nm
T 2 = F 0, 25 Nm
Dividiendo las ecuaciones anteriores, se obtiene:
Q 1, 2
1 = ; F = 4, 8 Q
F 0, 25
Por otro lado, el balance de fuerzas en el husillo se puede hacer de manera fcil mediante
un balance de energa.
En la situacin ideal, la energa transmitida por el motor al husillo, debe ser la misma que la
recibida por el brazo. Esto es, Erot = Elin , y en el caso general Erot = Elin , siendo:
Erot = M m , siendo el ngulo de giro en radianes.
Elin = F d , siendo d la distancia lineal recorrida por el husillo.
Se presentan dos incgnitas para Q. Una es el peso que el robot es capaz de soportar en
su extremo, y la otra el peso que es capaz de mover.
20
Morfologa
La primera se resuelve mediante el balance de energa para el caso ideal, ya que es una
situacin esttica, en la que Erot = Elin . Se deja como ejercicio.
La segunda se resuelve dividiendo las dos ecuaciones de energa, teniendo en cuenta que
Elin
= Erot = 0, 8 :
Elin F d
= = ; F = M
Erot M m d
Segn el enunciado, d = 2000 m. Como no se especifica, se asume que la transmisin

est expresada en rad/m.
Para resolver el apartado, sustituimos los valores:

F = M = 2000 0.3 0.8 = F = 480N
d
F 480
Y como F = 4.8 Q, Q = 4.8 = 4.8 = 100N 10Kg.
Apartado 2
La transmisin del husillo tiene la relacin dm = 1

2000 m/rad. Ahora se calcula la relacin
entre d y art.
21
Morfologa
De acuerdo con la figura, las ecuaciones trigonomtricas que relacionan d con art son
h sin art = d
h cos art = 0, 25
Dividiendo estas dos ecuaciones, resulta:
d
tan art = ; d = 0, 25 tan art;
0, 25
Y sustituyendo, resulta:
m/2000 m
= tan art art = arctan
0, 25 500
Apartado 3
Dividiendo las ecuaciones del resolver resulta que:
V 1 = V sin(t) sin(m ) V1
; = tan(m )
V 2 = V sin(t) cos(m) V2
22
Morfologa
Como nicamente se conocen los valores instantneos de V 1 y V 2 a la parada, no se

puede saber a priori si estn en fase con la sinusoidal de referencia del resolver.
Se asume que s lo estn, de manera que los valores de sin( m) y cos(m ) son ambos
positivos, lo que implica que el ngulo de giro debe estar en el primer cuadrante.
Sustituyendo, el valor actual de m resulta:

V1
V2 = tan(m) = 11, 91/10 = 1, 191 m = arctan(1, 191) = 0, 87 rad 50 deg
Como hay 150 vueltas (942, 48 rad) anteriores, el valor del ngulo final es 943, 35 rad
Al sustituir ste valor la ecuacin anterior resulta un ngulo de :
943, 35 rad
art = arctan art = 1, 08 rad = 62, 08 deg
500
Apartado 4
Teniendo en cuenta que h cos art = 0, 25 (ver el apartado 2), y sustituyendo el valor de h
por 600 mm (0,6 m) resulta:
cos(art ) = 0, 42 art = 1, 14 rad = 65, 38 deg 65 deg
Lo que significa que el rango de la articulacin es de (-65,+65).
Problema resuelto 2
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Morfologa
Dado el robot de 5 GDL de la figura, calcular:
a) La articulacin 3 (q3) se mueve mediante un conjunto Motor AC - Freno - Harmonic

Drive, siendo los datos de este ltimo: relacin de reduccin 120:1, rendimiento del
93%.
1. Si la carga esttica mxima que ha de transportar el robot es de 80 Newton, cual

debe ser el par mximo (Nm) que debe soportar un freno situado en el eje del
motor, aplicando un coeficiente de seguridad del 30%?
2. Si el motor gira a 900 rpm, a que velocidad est girando la articulacin?.
b) La articulacin 1 (q1) se mueve mediante un conjunto Motor AC - Freno - Resolver -
Harmonic Drive - Transmisin pin cremallera. El harmonic drive tiene una relacin
175:1 y un rendimiento del 95%. En la transmisin pin-cremallera, el radio efectivo
del pin es de 0,3 m y su rendimiento del 75%. Las ecuaciones del resolver son las
siguientes:
V 1 = V sin(t) sin(m ); V 2 = V sin(t) cos(m)
Siendo m el ngulo en que est situado el motor y V sin(t) la tensin de excitacin

de la bobina mvil del resolver con V =24V.
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Morfologa
1. Si se parte de V 1=0V , V 2=0V , m =0 , y el motor avanza en sentido positivo,

indicando el resolver 350 pasos por cero, dando unos valores finales en el instante
de parada de V 1=17.32V , V 2=10V. Cual es el valor de q1 en el punto de
parada?
2. Cual ser la velocidad lineal de la articulacin si el motor gira a 110 rpm?
Solucin
Apartado a1
Si la carga mxima es de 80N, aplicando un coeficiente de seguridad del 30%, la carga de
clculo resulta P = 1, 3 80N = 104N.
La posicin mas desfavorable para q3 es la que se muestra en la figura, y se corresponde

con el ngulo q3=0.
Es claro que el momento en q3 ser M3 = P d, por lo tanto M3 = 104 d.
25
Morfologa
Para detener la articulacin mediante el freno, hay que tener en cuenta la relacin de
transimsin, pero no el rendimiento de la transimsin, ya que las prdidas por friccin
requieren que haya movimiento. Dividiendo las dos ecuaciones de energa, y teniendo en
E3
cuenta que = Em3
= 1 resulta que:
E3 M3 3 M3 3
= = ; Mm3 =
Em3 Mm3 m3 m3
Para resolver, se sustituyen los valores:
104 d 1
Mm3 = = 0, 87 d [N m]
1 120
Apartado a2
Para cualquier periodo de tiempo t ocurre que:
q3 = q 3 t; qm3 = qm3 t;
Dividiendo las dos ecuaciones, resulta:
q3 q q3
= 3 ; q3 = qm3 = qm3 R1
3
qm3 q m3 q m3
Y sustituyendo, el resultado es:
1
q 3 = 900[rpm] = 7, 5[rpm]
120
Apartado b1
Dividiendo las ecuaciones del resolver resulta que:
V1
= tan(m )
V2
Suponiendo que la sinusoidal est en fase (como en el problema 1), y sustituyendo, el valor
actual de m resulta:
m = arctan(1, 732) = 1, 047 rad 60 deg
Como se han contado 350 vueltas (2199, 11[rad]) , el valor del ngulo final en el eje del
motor es qm1 = 2200, 16[rad]

La relacin de transmisin del harmonic drive es de 175:1, por lo que el ngulo final en el
26
Morfologa
eje de salida del harmonic es de qh1 = 2200, 16/175 = 12, 57[rad]
Ahora, la transmisin del pin-cremallera tiene un radio efectivo del pin de 0,3[m], lo que
significa que la relacin de transmisin es de Rp = 0, 3[m/rad].
El eje de salida del harmonic drive est aplicado al eje de entrada de la transmisin pin-
cremallera, lo que significa que:
q 1 = R p q h1
O lo que es lo mismo:
q1 = 0, 3[m/rad] 12, 57[rad] = 3, 77[m]
Apartado b2
De manera similar al aparatado anterior (la demostracin se propone como ejercicio), se
puede decir que:
v1 = Rp Rh vm1 = R vm1
Y sustituyendo los valores correspondientes, el resultado es:
0, 3
v1 = [m/rad] 115, 19[rad/s] = 0, 20[m/s]
175
Problema resuelto 3
27
Morfologa
Para el robot de 2 GDL (1 y 2 ) de la figura anterior, disear los actuadores y sensores.

Estos estn compuestos, en cada eje, por un motor DC con encoder en su eje y un
engranaje. Calcular:
1. Las reducciones que tienen que tener los reductores, si se conoce que:
La velocidad mxima de los motores. mi = 6000[rpm].

Al mover cada motor por separado (estando el otro parado), la velocidad mxima
de la trayectoria en el extremo del robot. Vmax = 3000[mm/seg].

2. La resolucin que tienen que tener los encoders de los ejes si se desea una precisin
total de posicionamiento en el extremo de 0,01 [mm] (los reductores son de juego cero).
3. El mximo peso que puede levantar el robot en su extremo en las condiciones mas
desfavorables, si se conoce que:
El par motor nominal (continuo) de cada motor es de T1 = T2 = 1Nm.

El coeficiente de aprovechamiento de los reductores es de = 80%.
Los motores no tienen frenos.
28
Morfologa
Solucin
Apartado 1
Para ambas articulaciones, se debe cumplir que:
mi Ri = i
Por otra parte, la velocidad lineal en el extremo opuesto a la articulacin se calcula
mediante la frmula de movimiento circular del slido rgido (Vp = i d), siendo d la
distancia entre el centro de rotacin y el punto p dentro del slido.
Combinando las dos ecuaciones, se obtiene lo siguiente:
Vp = mi R i d
Hay que prestar atencin al hecho de que d se refiere a la distancia del punto(i) al eje de
rotacin, por tanto, una rotacin en q1 genera velocidades lineales en todos los puntos del
robot, y en particular V1 y V2 .
El caso ms desfavorable para 1 , coincide con el valor mximo de d, y esto ocurre con
2 = 0 d = 1, 2 + 2 = 3, 2[m], y la velocidad en el extremo del robot, V2 . Particularizando la

ecuacin para este caso sera:
V2 = m1 R1 3, 2
Sustituyendo valores, y teniendo en cuenta que V 2 Vmax y que
m1 = 6000[rpm] = 628, 32[rad/s] resulta:
V2 = 628, 32[rad/s] R1 3, 2[m] 3[m/s]
3[m/s] 1
R1 =
628, 32[rad/s] 3, 2[m] 670, 21
1
R1 =
700
Para 2 , la distancia del punto ms alejado es d = 2[m], y la velocidad en el extremo sigue
siendo V2 . Particularizando la ecuacin para este caso sera:
29
Morfologa
V 2 = m2 R 2 2
Sustituyendo valores, y teniendo en cuenta que V 2 Vmax y que
m2 = 6000[rpm] = 628, 32[rad/s] resulta:
V2 = 628, 32[rad/s] R2 2[m] 3[m/s]
3[m/s] 1
R2 =
628, 32[rad/s] 2[m] 418, 88
1
R2 =
500
Apartado 2
El desplazamiento X se calcula mediante la frmula de movimiento circular del slido rgido
(X p = i d), siendo d la distancia entre el centro de rotacin y el punto p dentro del slido.
Teniendo en cuenta la reduccin y el lmite de desplazamiento resulta:
Xp = mi Ri d Xmin
Esto implica que:
X min
mi
Ri d
La situacin ms desfavorable es la que provoca un desplazamiento mayor en el extremo (
X2 ). Igual que en el apartado anterior, las distancias mas desfavorables son d = 3, 2[m] para
1 y d = 2[m] para 2 .
Particularizando para m1 , (d = 3, 2[m]; R1 = 1/700)
0, 01[mm] 0, 01 [m]
m1 = = 2, 19 1003 [rad]
(1/700) 3, 2[m] (1/700) 3, 2 1000[m]
Particularizando para m2 , (d = 2[m]; R2 = 1/500)
0, 01[mm] 0, 01 [m]
m2 = = 2, 50 1003 [rad]
(1/500) 2[m] (1/500) 2 1000[m]
30
Morfologa
El menor de los dos valores ( 2, 19 1003[rad] ) corresponde a la precisin mnima del

encoder.
Como hay 6,28 [rad] en cada vuelta completa y el menor de los valores es
m1 = 2, 19 1003 [rad]:
6, 28[rad/vuelta]
Pe = = 2872, 31[pulsos/vuelta]
2, 19 1003[rad]
Se puede comprobar ahora, que para un ngulo de m1 = 2, 19 1003 [rad], el

desplazamiento es:
1
Xp = 2, 19 1003 [rad] 3, 2[m] = 0, 01[mm] Xmin
700
Hay que tener en cuenta, que el desplazamiento calculado corresponde al movimiento

circular del manipulador. Como se puede apreciar en la siguiente figura, ste
desplazamiento es mayor que el movimiento lineal.
En concreto se corresponde con el siguiente clculo:
Xp = sin(mi Ri ) d Xmin
31
Morfologa
Y sustituyendo valores, resulta:
1
Xp = sin(2, 19 1003 [rad] ) 3, 2[m] = 0, 01[mm] Xmin
700
Apartado 3
Para mover la articulacin mediante el motor, se aplican la reduccin y el rendimiento de la
transimsin. Dividiendo las dos ecuaciones de energa, y teniendo en cuenta que
E
= Em = 0, 80 resulta que:
E1 M1 1 m1
= = ; M1 = Mm1
Em1 Mm1 m1 1
Para resolver, se sustituyen los valores:
700
M1 = 1[N m] 0, 80 = 560, 00[N m]
1
Haciendo el clculo mecnico, que se deja como ejercicio, se demuestra que la posicin
mas desfavorable es la que se muestra en la siguiente figura:
Por tanto la mxima carga que puede mover el robot en la posicin mas desfavorable se
calcula como sigue:
32
Morfologa
T 1 = P d P = T 1/d
Y sustituyendo:
560, 00[N m]
P = = 175, 00[N] 17, 84[Kg]
3, 2[m]
Problema resuelto 4
El robot de la figura se mueve mediante un conjunto motor-encoder-reductor. El motor es de

tipo AC, cuyo par mximo es de 1 [Nm], y la velocidad mxima es de 10000 rpm. El
reductor es del tipo Harmonic Drive con relacin d reduccin de 150:1 y rendimiento del
33
Morfologa
90%.El encoder tiene 100 cuentas por vuelta. La distancia entre el eje del motor y el
extremo del robot l es de 1 [m].
Se pide:
a) Calcular el peso mximo Q que puede llevar el robot en su extremo.

b) Calcular la resolucin lineal del movimiento en el extremo del robot.
c) Si el motor gira a su velocidad mxima, a qu velocidad angular (en [grados/s]) est
girando la articulacin?
Solucin
Apartado a
El par solicitado en el caso ms desfavorable, es:
T1 = Q l
Que debe ser igual y de sentido contrario al par ejercido por la articulacin.
Por lo tanto:
Q = T1 /l
Haciendo un balance de energa en la articulacin:
E1 T 1 1 1m
= = ; T1 = T1m
Em1 T1m 1m 1
Y sustituyendo los valores, resulta:
150
T1 = 1[N m] 0, 90 = 135[N m]
1
Teniendo en cuenta lo anterior:
Q = T 1/l = 135[N m]/1[m] = 135[N]
Apartado b
La resolucin lineal del robot se corresponde con el desplazamiento lineal mnimo en el
manipulador en la situacin ms desfavorable. En este caso, no hay una posicin mas
desfavorable, as que culaquier posicin vale para el clculo. Se escoger la cofiguracin de
34
Morfologa
= 0.
En la siguiente figura se aprecia por qu el desplazamiento lineal en el manipulador se

calcula de la siguiente manera:
Xp = sin(1 ) L
En el caso de la articulacin, se sabe que la articulacin tiene una reductora de 150:1.

El encoder tiene 100 cuentas por vuelta. Como no se sabe si estas cuentas son pulsos o
cambios en el sistema de medida, se asume que son cambios en el sensor. Esto significa
que se puede multiplicar por cuatro mediante cuadratura de la seal, luego
Pe = 4 100 = 400[pulsos/vuelta]
Entonces, el ngulo mnimo de giro para el motor, ser:
m1p = 6, 28[rad]/400[pulsos] = 0, 0157[rad/pulso]
Como ocurre que 1p = R1 m1p , se puede afirmar que:
X p = sin(R 1 m1p ) L
Y despus de sustituir valores, resulta:
35
Morfologa
1
Xp = sin( 0, 0157[rad/pulso]) 1[m] = 0, 0001[m] = 0, 1[mm]
150
Se deja como ejercicio calcular el desplazamiento para movimiento circular y compararlo

con el desplazamiento lineal del manipulador.
Apartado c
Conociendo la relacin de transmisin del engranaje, se puede afirmar que:
1 1 m1
= R1 = ; 1 =
m1 150 150
Por otro lado, se sabe que
360[deg /vuelta]
m1max = 10000[rpm] = 10000[vuelta/min] = 60000[deg /s]
60[s/min]
Entonces, sustituyendo, se tiene que:
60000[deg /s]
1 = = 400[deg /s]
150
Fin del captulo.
36
Herramientas Matemticas
Ejerccios Resueltos
Ejercicio1
Determinar los ngulos de Euler (wuw) asociados al cuaternio q = ( 22 , 0, 0, 2
2 ).
Solucin
Los ngulos intrnsecos de Euler asociados al convencionalismo wuw, corresponden a tres
giros en los ejes: z,x,z, por ese orden.
El cuaternio se puede escribir de la siguiente manera:
2
q= (1, 0, 0, 1)
2
De manera que se puede comparar trmino a trmino con una de las definiciones de
quaternio, q = sin 2 (1/ tan 2 , ux , uy , uz ). Se puede afirmar entonces que:
2
sin 2 = 2 .
1/ tan 2 = 1.
ux = 0.
uy = 0.
uz = 1.
O de otra forma:
2
= 2 arcsin
2
= 2 arctan(1)
El nico ngulo que cumple las dos condiciones es = 1, 57[rad] = 90[deg].
As que el cuaternio representa una rotacin de 90 alrededor del eje z. El resultado en

radianes para esta rotacin sera:
37
W U W = (1.57, 0, 0)
Ejercicio 2
Expresar el cuaternio asociado a los ngulos de Euler W U W = (0, , 0)
Solucin
Para componer las tres rotaciones, se calculan los cuaternios correspondientes, y se
multiplican en el orden correcto.
En este caso, aplicando la definicin de cuaternio Q = (cos 2 , sin 2 (ex , ey , ez )):
Q1 = (1, 0, 0, 0)
Q2 = (0, 1, 0, 0)
Q3 = (1, 0, 0, 0)
Para concatenar giros se multiplican en el orden correcto:
(Q1 Q2 ) = (1, 0, 0, 0) (0, 1, 0, 0) = (0, 1, 0, 0)
(Q1 Q2 ) Q3 = (0, 1, 0, 0) (1, 0, 0, 0) = (0, 1, 0, 0)
Por lo que la rotacin se expresa de la siguiente manera:
(0, , 0)W U W = (0, 1, 0, 0)Q
La rotacin descrita equivale a un giro de [rad] sobre el eje u, pero como el giro anterior (
w) es cero, el eje u coincide con el eje x, as que el giro descrito es de [rad] sobre el eje x.
Si se compara el resultado con la definicin de cuaternio, se observa que:
cos 2 = 0
2 = 2 , 3
2
sin 2 = 1
2 =
2 =
e = (1, 0, 0) = ex
Ejercicio 3
38
Obtener el cuaternio asociado a
1 0 0
0 1/2 1/2
R=
0 1/2 1/2

Solucin
El caso general se resuelve mediante los eigenvalores de la matriz, calculando el eje de giro
(teorema de Euler), y el ngulo. En ste caso particular, se puede resolver de forma ms
sencilla, apreciando que la estructura de la matriz corresponde a una rotacin elemental
alrededor del eje x.
1 0 0 1 0 0
0 cos sin 0 1/ 2 1/ 2
Rx () =
0 sin =R=

cos 0 1/ 2 1/ 2

Si se igualan trmino a trmino las dos matrices, se obtiene las siguientes expresiones:
cos = 1/2 = /4
sin = 1/2 = /4
As que se trata de una rotacin de 45 sobre el eje x: = /4, e = (1, 0, 0). Sustituyendo en
la definicin de cuaternio, resulta:
Q = (cos /8, sin /8 (1, 0, 0)) = (0 92, 038, 0, 0)
Ejercicio 6
Oxyz se transforma 30 sobre Z, seguido de un desplazamiento unidad a lo largo del nuevo

eje x (u). Encontrar las ecuaciones que relacionen las coordenadas de un punto en ambos
sistemas de coordenadas.
Solucin
La representacin de esta transformacin se muestra en la siguiente figura.
39
Lo que se busca es la transformacin del origen de coordenadas xyz Tuvw de manera que:
xyz
p =xyz Tuvw uvw p
Las transformaciones intrnsecas se pueden encadenar, de manera que la transformacin T

se puede escribir como:
xyz
Tuvw =xyz Raux aux Duvw
Siendo aux un sistema de coordenadas intermedio en el que ya se ha rotado el nuevo eje,

pero todava no se ha desplazado.
As, podemos descomponer la transformacin en dos transformaciones mas simples, de
solo rotacin y solo traslacin.
Por otro lado, utilizando matrices homogneas, se pueden escribir R y D de la siguiente

manera:
cos sin 0 0
sin cos 0 0
xyz
R uvw =
0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0
40
1 0 0 l
0 1 0 0
uvw
Duvw =
0 0 1 0
0 0 0 1
Sustituyendo los valores de l = 1, = 30 deg y multiplicando resulta:
0, 87 0, 50 0 0, 87
0, 87 0, 50 0 0 1 0 0 1, 00
0, 50 0, 87 0 0, 50
0, 50 0, 87 0 0 0 1 0 0
xyz
Tuvw =
0 0 = 0 0 1 0
0 1 0 0 1 0 0

0 0 0 0 1
0 0 1 0 0 1
Ejercicio 8
Un sistema de cmaras montado sobre un robot, detecta el centroide de un objeto. La
posicin detectada es ( 12 , 12 , 1) respecto de la cmara, pero para manipular dicho objeto, se

necesita conocer su posicin respecto del robot. Calcular la posicin del objeto respecto de
la base del robot si se sabe que la cmara est en la posicin (1, 0, 0) respecto de la base, y
apunta 30 hacia abajo. Todas las distancias estn en metros. Los orgenes de coordenadas
de la cmara y el robot se muestran en la figura.
Solucin
41
Lo primero es describir la transformacin completa con transformaciones simples.
Primero se calcular S1 TS2 , esto es, la transformacin desde el sistema S1 al sistema S2 sin
el giro de la base de la cmara, que se aplicar despus como S2 TS2
Para el clculo, S1 TS2 se descompone en los siguientes pasos:
1. Rotacin: 90 en U (el eje X)

2. Rotacin: 90 en W (el nuevo eje Y)
3. Traslacin: (0,1,0)
Conviene destacar que la traslacin sera diferente si tuviera otra posicin en la lista. En
general, la transformacin resultante siempre depende de del orden de las transformaciones
elementales.
La siguiente figura muestra los pasos de manera grfica.
En el caso general, se puede calcular una matriz homognea para cada paso, pero tambin
se pueden combinar varios pasos para formar una matriz homognea por medio de
submatrices, como se describe a continuacin.
1 0 0 0 0 1 0 0 1
42
1 0 0 0 0 1 0 0 1
0 0 1 0 1 0 1 0 0
R = Rx (/2) Ry (/2) =
0 1 0 1 =
0 0 0 1 0

De manera que los pasos 1 y 2 se describen mediante la matriz homognea:
0 0 1 0
1 0 0 0
S1
R2 =
0 1 0 0
0 0 0 1
Y la traslacin, el paso 3, se describe mediante:
1 0 0 0
0 1 0 1
2
LS2 =
0 0 1 0
0 0 0 1
Para calcular la transformacin completa se multiplican en el orden correcto
S1
TS2 =S1 R2 2LS2
Y el resultado es:
0 0 1 0
0 0 1 0 1 0 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0 0 1 0 1

0 = 0 1 0 1 S1
= TS2
1 0 0 0 0 1 0
0
0 0 0 1
0 0 1 0 0 0 1
Como curiosidad, se comenta que la matriz resultante equivale a una traslacin seguida de
dos rotaciones, de la siguiente manera:
2. Rotacin: 90 en U (el eje X)
3. Rotacin: 90 en W (el nuevo eje Y)
Esto significa que se podra haber formado la matriz completa por partes y se habra evitado
la ltima multiplicacin.
Para considerar el giro de 30 sobre el eje X del sistema de cmaras, se utiliza la matriz
homognea S2 TS2 , o lo que significa, la transformacin desde S2 a S2 .

Como se trata de una rotacin elemental alrededor del eje X de S2, la matriz de rotacin es
la siguiente:
1 0 0
43
1 0 0 1 0 0
0 cos sin 0 3/2 1/2
Rx () =
0 sin =
cos 0 1/2 3/2

Y la matriz de transformacin:
1 0 0 0
0 3/2 1/2 0
S2
TS2 =
0 1/2 3/2 0

0 0 0 1

Combinando las dos transformaciones, resulta:
0 0 1 0 1 0 0 0
1 0 0 0 0 3/2 1/2 0
S1
T S2 =S1 T S2S2 TS2 =
0 1 0 1
0 1/2 3/2 0

0 0 0 1 0 0 0 1

0 1/2 3/2 0
1 0 0 0
S1
TS2 =
0 3 /2 1/2 1

0 0 0 1

Y finalmente, para calcular la posicin del centroide respecto de la base, tan solo hay que

aplicar la transformacin al punto S2 p = ( 12 , 12 , 1):

S1
p =S1 T S2 S2 p
Sustituyendo valores resulta:

1
0 1/2 3/2 0 2
1 0 0 0 1

S1
p = 0 3/2 1/2 1 2

1 = (1 12, 0 50, 0 93, 1)
0 0 0 1
1

Ejercicio 9
Un robot de 6 grados de libertad debe coger una pieza que se encuentra sobre una mesa.
La posicin y orientacin de la pieza es conocida desde el sistema de coordenadas de la
mesa, pero para programar el robot, se necesita la posicin y orientacin de la pieza
44
respecto de la base del robot. Los sistemas de referencia se detallan en la figura. Calcular
el "target" necesario para la programacin del robot tanto en posicin como en orientacin.
Las distancias de la figura estn en milmetros.
Vista superior:
Vista lateral:
45
Solucin
Lo primero es describir la transformacin completa con transformaciones simples.
El dato solicitado se puede calcular mediante la tranformacin desde el sistema de

coordenadas S0 en la base del robot hasta el sistema de coordenadas anclado al objetivo
S2 que se muestra en la vista superior.
En concreto lo que se busca es la transformacin S0 TS2 , que se puede descomponer en:
S0 T =S0 T S1 S1T S2
S2
Para el clculo, S0 TS1 se descompone en los siguientes pasos:
1. Traslacin: (1,1,0.825)
2. Rotacin: -90 en Z
S1
TS2 se descompone en los siguientes pasos:
2. Rotacin: 30 en Z
46
Para S0 TS1 los pasos 1 y 2 se describen mediante la matriz homognea formada por el
vector de traslacin y una matriz de rotacin elemental en Z:
0 1 0 1
cos 1 sin 1 0 tx1
1 0 0 1
sin 1 cos 1 0 ty1
S0
TS1 =
0 = 0 0 1 0, 825
0 1 tz1 0

0 0 0 1
0 0 1
Los dos pasos se integran en una sola matriz, ya que la traslacin se aplica antes de la
rotacin.
Para S1 TS2 la matriz homognea es la siguiente:
0, 87 0, 5 0 0, 5
cos 2 sin 2 0 tx2
0, 5 0, 87 0 0, 5
sin 2 cos 2 0 ty2
S1
TS2 =
0 = 0 0 1 0
0 1 tz2 0

0 0 0 1
0 0 1
Para calcular la transformacin completa se multiplican en el orden correcto
S0
T S2 =S0 T S1 S1T S2
Y el resultado es:
0 1 0 1 0, 87 0, 5 0 0, 5 0, 50 0, 87 0 1, 5
1 0 0 1 0, 5 0, 87 0 0, 5 0, 87 0, 50 0 0, 5
0 0 1 0, 825 1 0 1 0, 825 S0
0 0 = 0 0 = T S2
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Comparando el resultado con la definicin de matriz homognea y la de giro elemental en Z,
se puede observar que se trata de una traslacin (1 5, 0 5, 0825) , seguida de una rotacin
de = 60 deg.
En lenguaje Rapid, este dato corresponde a un tipo target, y se definira de la siguiente

manera:
CONST robtarget objetivo := [[1.5,0.5,0.825],[0.866,0,0,-0.5],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9

E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
Hay que recordar que el cuaternio asociado al giro de -60 grados alrededor del eje Z se
corresponde con:
47

Q = (cos , sin (ex , ey , ez )) = (0 866, 0 5 (0, 0, 1)) = (0866, 0, 0, 0 5)
2 2
Ejercicios Propuestos
Propuesto 1
Se dispone de una trayectoria definida mediante dos sistemas de coordenadas S1 y S2.

Estos sistemas definen la posicin y orientacin del manipulador del robot respecto de la
base (S0 ). Hallar un sistema coordenado intermedio (a medio camino en distancia y ngulo)
respecto de la base. Los datos son los siguientes (posicin en metros, rotacin en
cuaternios):
Sistema Posicin Rotacin
0S (1, 1, 1) (1, 0, 0, 0)
1
0S (1, 1, 1) (0, 0, 1, 0)
2
Soluciones a los ejercicios propuestos
Propuesto 1: 0 Sm : Pos: (1, 0, 1) Rot: (0.7071, 0, 0.7071, 0)
Fin del captulo
48
DenavitHartenberg
DenavitHartenberg
Problema 1
Realizar la tabla de parmetros de DenavitHartenberg para el robot de la figura.
Solucin
Se utilizar el siguiente esquema para el robot.
49
DenavitHartenberg
Siguiendo los pasos que propone el algoritmo, se obtiene el siguiente resultado.
-La siguiente figura muestra los pasos 1-6 del algoritmo.

-Se muestran en rojo las normales comunes a los ejes.
50
DenavitHartenberg
1. El origen de coordenadas S0 (la base fija) se sita en el punto inicial del carril, donde
d1=0.
Los eslabones se numeran del 1 al 5 partiendo de la base (0).
2. Las articulaciones se numeran tambin del 1 al 5, partiendo de la base(0).
3. Los ejes son todos rotativos, salvo el 1 que es prismtico. Se muestran en la figura
mediante lnea de eje (punto-linea), o mediante un crculo cuando son perpendiculares.
4. Los ejes Zi, empezando por Z0, se sitan sobre los ejes de la articulacin.
5. El origen S0 se sita en el eje de la primera articulacin.
6. Los orgenes (Si) se sitan en la interseccin de Zi y la normal comn a Zi+1.
La siguiente figura muestra los pasos 7-13 del algoritmo.

Se sustituyen los pares Si, Zi por un vector Zi con origen en Si.
7. Los vectores Xi se sitan sobre las normales comunes y en los orgenes (Si) marcados
en el paso 6.
8. Los vectores Yi (omitidos en la figura) se sitan de manera dextrgira. Esto es, el

producto vectorial de X e Y debe ser igual a Z.
9. Se sita Zn en la direccin de Zn-1, y Xn perpendicular.
Una vez situados todos los sistemas de coordenadas, se repiten los pasos del 10
al 13 para cada valor de i, desde 1 a n-1.
10. i es el ngulo sobre Zi-1 entre ejes X consecutivos.
11. di es la distancia sobre Zi-1' (ya girado) entre ejes X consecutivos.
51
DenavitHartenberg
12. ai son las distancias sobre Xi-1'' (girado y movido) entre ejes Z consecutivos.
13. i son los ngulos sobre Xi-1''' (girado, movido y movido) entre ejes Z consecutivos.
En resumen, los ltimos cuatro pasos (10 a 13) son la transformacin de Si-1 en Si
mediante giros y traslaciones intrnsecos.
La siguiente tabla muestra los valores obtenidos para cada cambio de
coordenadas i1 Ai Si. Distancias en metros, ngulos en grados.
i di ai i
0:i=1 0 d1 0 -90
1:i=2 -90+ 2 c a -90
2:i=3 0+ 3 0 d 0
3:i=4 0+ 4 0 0 -90
4:i=5 0+ 5 e 0 0
Problema 2
Realizar la tabla de parmetros de DenavitHartenberg para el robot de la figura. Las
articulaciones se muestran en color azul claro. Vistas superior y lateral.
52
DenavitHartenberg
Solucin
Siguiendo los pasos que propone el algoritmo, se obtiene el siguiente resultado.
-La siguiente figura muestra los pasos 1-6 del algoritmo.

-Se muestran en rojo las normales comunes a los ejes.
1. El origen de coordenadas S0 (la base fija) se sita coincidiendo con el punto de anclaje
del brazo.
Los eslabones se numeran del 1 al 7 partiendo de la base (0).
2. Las articulaciones se numeran tambin del 1 al 7, partiendo de la base(0).
3. Los ejes son todos rotativos. Se muestran en la figura mediante lnea de eje (punto-
linea), o mediante un crculo cuando son perpendiculares al plano.
4. Los ejes Zi, empezando por Z0, se sitan sobre los ejes de la articulacin.
5. El origen S0 se sita en el eje de la primera articulacin.
6. Los orgenes (Si) se sitan en la interseccin de Zi y la normal comn a Zi+1.
La siguiente figura muestra los pasos 7-13 del algoritmo.

Se sustituyen los pares Si, Zi por un vector Zi con origen en Si.
53
DenavitHartenberg
7. Los vectores Xi se sitan sobre las normales comunes y en los orgenes (Si) marcados
en el paso 6.
8. Los vectores Yi (omitidos en la figura) se sitan de manera dextrgira. Esto es, el

producto vectorial de X e Y debe ser igual a Z.
9. Se sita Zn en la direccin de Zn-1, y Xn perpendicular.
Una vez situados todos los sistemas de coordenadas, se repiten los pasos del 10
al 13 para cada valor de i, desde 1 a n-1.
10. i es el ngulo sobre Zi-1 entre ejes X consecutivos.
11. di es la distancia sobre Zi-1' (ya girado) entre ejes X consecutivos.
12. ai son las distancias sobre Xi-1'' (girado y movido) entre ejes Z consecutivos.
13. i son los ngulos sobre Xi-1''' (girado, movido y movido) entre ejes Z consecutivos.
En resumen, los ltimos cuatro pasos (10 a 13) son la transformacin de Si-1 en Si
mediante giros y traslaciones intrnsecos.
La siguiente tabla muestra los valores obtenidos para cada cambio de
coordenadas i1 Ai Si. Distancias en milmetros, ngulos en grados.
54
DenavitHartenberg
i di ai i
0:1 (i=1) 90+q1 228 0 90
1:2 (i=2) 0+q2 0 0 -90
2:3 (i=3) 0+q3 312,5 0 90
3:4 (i=4) 0+q4 0 0 -90
4:5 (i=5) 0+q5 278 0 90
5:6 (i=6) 0+q6 0 0 -90
6:7 (i=7) 0+q7 180 0 0
Fin del captulo
55
Cinemtica
Cinemtica
.
56
Cinemtica Directa
Cinemtica Directa
Problema 1
Hallar la ecuaciones cinemticas directas para el manipulador plano de tres grados de
libertad mostrado en la figura. La longitud de cada eslabn es de 500 mm, y son todos
iguales. Los ngulos para la configuracin de la figura son 20, 40 y -50.
Solucin
Aplicando el algoritmo DH, obtenemos los siguientes resultados:
Pasos 1 a 6: Se sitan los tres eslabones (E1,E2,E3) y tres ejes de giro (Z0,Z1,Z2). Las
normales comunes a los ejes se marcan en rojo.
57
Cinemtica Directa
Pasos 7 a 9: Se sitan los sistemas de coordenadas solidarios a cada eslabn

(S1,S2,S3). El origen de coordenadas de la base se sita en S0.
58
Cinemtica Directa
Pasos 10 a 13: En base a la figura anterior se construye la tabla de parmetros.
i di ai i
0:i=1 1 0 l1 0
1:i=2 2 0 l2 0
2:i=3 3 0 l3 0
Paso 14
Las matrices de transformacin i1 A i son:
cos(1 ) sin(1 ) 0 0 1 0 0 l1 cos( 1) sin(1 ) 0 l1 cos(1 )

0 A = sin(1 ) cos( 1) 0 0 0

1 0 0 sin( 1)
=
cos(1 ) 0 l1 sin(1 )
1 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

1 A = sin(2 ) cos( 2) 0 0 0 1 0 0 sin( 2) cos(2 ) 0 l2 sin(2 )
0 =
2
0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

2 A = sin(3 ) cos( 3) 0 0 0

1 0 0 sin( 3)
=
cos(3 ) 0 l3 sin(3 )
3 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Paso 15
Multiplicando las tres matrices resulta la transformacin entre la base y el extremo del robot
(tip).
T =0 A1 1 A2 2 A3
t11 t12 0 t14

t21 t22 0 t24
T =
0 0 1 0
0 0 0 1
Desarrollando cada trmino de la matriz se obtiene el siguiente resultado:
t11 = cos(1 ) (cos(2 ) cos(3) sin(2 ) sin(3 )) sin(1 ) (cos(2 ) sin(3 ) + sin(2 ) cos
t12 = cos(1 ) ( cos(2 ) sin(3 ) sin(2 ) cos(3 )) sin( 1) (cos(2 ) cos(3 ) sin(2 )
59
Cinemtica Directa
t14 = cos(1 ) (l3 sin(2) sin(3) + l3 cos(2 ) cos(3 ) + l2 cos(2))
sin(1 ) (l3 cos(2 ) sin(3 ) + l3 sin(2 ) cos(3 ) + l2 sin(2 )) + l1 cos(1 )
t21 = sin(1 ) (cos(2 ) cos(3 ) sin(2) sin(3)) + cos(1 ) (cos(2 ) sin(3 ) + sin(2 ) cos
t22 = cos(1 ) (cos(2 ) cos(3) sin(2 ) sin(3 )) + sin(1 ) ( cos(2 ) sin(3 ) sin(2 )
t24 = sin(1 ) (l3 sin(2 ) sin(3 ) + l3 cos( 2) cos(3 ) + l2 cos(2 )) +
+ cos(1 ) (l3 cos(2 ) sin(3 ) + l3 sin(2 ) cos(3 ) + l2 sin(2 )) + l1 sin(1 )
La simplificacin trigonomtrica del resultado anterior mediante las razones trigonomtricas

del seno y coseno de la suma de dos ngulos (cos( + ) = cos() cos() sin() sin() y
sin( + ) = sin() cos() + cos() sin()) es la siguiente:
t11 = cos(1 ) cos(3 + 2 ) sin(1 ) sin(3 + 2 )
t12 = cos(1 ) sin(3 + 2 ) sin(1 ) cos(3 + 2 )
t14 = l3 cos(3 + 2 + 1 ) + l2 cos(2 + 1 ) + l1 cos(1 )
t21 = cos(1 ) sin(3 + 2 ) + sin(1) cos(3 + 2 )
t22 = cos(1 ) cos(3 + 2 ) sin(1 ) sin(3 + 2 )
t24 = l3 sin(3 + 2 + 1 ) + l2 sin(2 + 1 ) + l1 sin(1 )
Volviendo a simplificar de la misma forma los dems trminos resulta:
t11 = cos(3 + 2 + 1)
t12 = sin(3 + 2 + 1 )
t14 = l3 cos(3 + 2 + 1 ) + l2 cos(2 + 1 ) + l1 cos(1 )
t21 = sin(3 + 2 + 1 )
t22 = cos(3 + 2 + 1)
t24 = l3 sin(3 + 2 + 1 ) + l2 sin(2 + 1 ) + l1 sin(1 )
Si se reconstruye la matriz con los trminos simplificados resulta:
cos(3 + 2 + 1 ) sin(3 + 2 + 1 ) 0 l3 cos(3 + 2 + 1 ) + l2 cos(2 + 1 ) + l1 cos

sin( 3 + 2 + 1 ) cos(3 + 2 + 1 ) 0 l3 sin( 3 + 2 + 1 ) + l 2 sin(2 + 1 ) + l 1 sin
T =
0 0 1 0
0 0 0 1
60
Cinemtica Directa
El resultado anterior describe la posicin y orientacin del manipulador (S3), respecto de la

base (S0). En concreto, la pose del manipulador se corresponde con:
x = t14 = l3 cos(3 + 2 + 1 ) + l 2 cos(2 + 1 ) + l1 cos(1)
y = t24 = l3 sin(3 + 2 + 1) + l2 sin(2 + 1 ) + l1 sin(1 )

cos(3 + 2 + 1 ) sin( 3 + 2 + 1 ) 0
Rot = M3x3 = sin(3 + 2 + 1 ) cos(3 + 2 + 1 ) 0
0 0 1
Como el robot es plano, la rotacin slo puede ser un giro sobre el eje z. Al comparar el
resultado con una matriz de rotacin de un ngulo sobre el eje z, se concluye que
= 3 + 2 + 1 .
Si se sustituyen los valores de los ngulos propuestos por el enunciado en la matriz T , el

resultado numrico es el siguiente:
0.98 0.17 0 1.2

0.17 0.98 0 0.69
T =
0 0 1 0
0 0 0 1
Como se puede apreciar en la siguiente figura, el resultado se corresponde con las medidas
reales.
61
Cinemtica Directa
Problema 2
Hallar las ecuaciones cinemticas directas para el robot de la figura.
62
Cinemtica Inversa
Cinemtica Inversa
Problema 1
Hallar las ecuaciones de cinemtica inversa para el robot de la figura, sabiendo que el
sistema de coordenadas del manipulador se encuentra en la posicin (1212.25,690.85) y
rotado 10 respecto de la base. Comprobar si la solucin mostrada es correcta y si existe
alguna solucin alternativa. La longitud de todos los eslabones es de 500 mm.
Solucin 1(mediante matrices homogneas)

En este caso, los datos de partida son la posicin y orientacin del manipulador:(x,y)=
(1.21,0.69) en metros, y rotado 10 respecto de la base
La matriz que describe esta transformacin es:
0.98 0.17 0 1.21

0.17 0.98 0 0.69
T =
0 0 1 0
0 0 0 1
63
Cinemtica Inversa
Partiendo de los resultados del captulo anterior de cinemtica directa, se sabe que:
cos(3 + 2 + 1 ) sin(3 + 2 + 1 ) 0 l3 cos(3 + 2 + 1 ) + l2 cos(2 + 1 ) + l1 cos

sin( 3 + 2 + 1 ) cos(3 + 2 + 1 ) 0 l3 sin( 3 + 2 + 1 ) + l 2 sin(2 + 1 ) + l 1 sin
T =
0 0 1 0
0 0 0 1
Si se igualan los trminos:
0.98 = cos(3 + 2 + 1)
0.17 = sin(3 + 2 + 1 )
1.21 = l 3 cos(3 + 2 + 1) + l2 cos(2 + 1 ) + l 1 cos(1 )
0.69 = l 3 cos(3 + 2 + 1) + l2 cos(2 + 1 ) + l 1 cos(1 )
Se observa que:
1. Hay mas ecuaciones que incgnitas: Es un sistema sobredeterminado.

2. Las ecuaciones son muy complejas para resolver directamente.
Para simplificar el clculo de las incgnitas, el siguiente paso es intentar obtener

ecuaciones mas simples.
Si se conocen las transformaciones parciales, y se tiene en cuenta que T = 0 A1 1A 2 2A3

se puede reorganizar la igualdad de la siguiente manera:
T (2 A3)1 = 0 A1 1 A2
Para el clculo de dicha igualdad, se necesita la inversa de la matriz 2 A3
cos(3 ) sin(3 ) 0 l3
sin( 3) cos(3 ) 0 0
(2 A3 )1 =
0 0 1 0
0 0 0 1
Por lo que a la izquierda de la igualdad resulta:
0.98 0.17 0 1.2 cos(3 ) sin(3 ) 0 0.5

0.17 0.98 0 0.69 sin(3 ) cos(3 ) 0 0
LSE =
0
0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Y en el lado derecho de la igualdad, resulta:
cos( ) sin( ) 0 l cos( ) cos( ) sin( ) 0 l cos( )

64
Cinemtica Inversa
cos(1 ) sin(1 ) 0 l1 cos(1 ) cos(2 ) sin(2 ) 0 l2 cos(2 )

sin( 1) cos(1 ) 0 l1 sin(1 ) sin( 2) cos(2 ) 0 l2 sin(2 )
RSE =
0 0
0 1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Despus de operar y sustituir los valores conocidos, el resultado es:
0.17 sin(3 ) + 0.98 cos(3 ) 0.98 sin(3 ) 0.17 cos(3 ) 0.0 0.72
0.17 cos(3 ) 0.98 sin(3 ) 0.17 sin(3 ) + 0.98 cos(3 ) 0.0 0.60
=
0.0 0.0 1.0 0.0
0.0 0.0 0.0 1.0
cos( 2 + 1 ) sin( 2 + 1) 0 l2 cos(2 + 1 ) + l1 cos(1 )

sin(2 + 1 ) cos(2 + 1 ) 0 l2 sin(2 + 1 ) + l1 sin(1 )
=

0 0 1 0
0 0 0 1
Ahora igualando trminos se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
0.72 = l2 cos(2 + 1 ) + l1 cos(1 )
0.60 = l 2 sin( 2 + 1) + l 1 sin(1 )
Aunque tampoco es fcil, es un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas. Se ha

reducido una incgnita.
Para resolver se utilizan las relaciones trigonomtricas sin()2 + cos()2 = 1, coseno de la

suma de dos ngulos (cos( + ) = cos() cos() sin() sin() y seno de la suma de dos
ngulos sin( + ) = sin() cos() + cos() sin()), se llega al resultado:
0.722 + 0.602 = 2 l1 l2 cos(2 ) + l22 + l12
Despejando para cos(2 ):
0.722 + 0.602 l22 l21

cos( 2) =
2 l1 l2
Y sustituyendo valores:
0.72 2 + 0.60 2 0.25 0.25

cos(2 ) = = 0.76
2 0.5 0.5
Por lo tanto:
2 = 40 deg 2 = 40 deg
Con estos valores se termina de resolver el sistema de ecuaciones para resultar:
65
Cinemtica Inversa
1 = 20 deg 1 = 60 deg
Se deja como ejercicio la demostracin de ste paso.
Por ltimo, se puede calcular 3 volviendo a las igualdades del principio.
cos(3 + 2 + 1 ) = 0.98
3 + 2 + 1 = 10 deg
3 = 10 deg 2 1 = 50 deg 3 = 10 deg 2 1 = 10 deg
Solucin 2 (desacoplamiento)
Aprovechando la geometra del ltimo eslabn, se puede reducir la complejidad del ejercicio
mediante un clculo geomtrico previo. La posicin del eslabn 3 determina la posicin de
S2, aunque no la orientacin, como se aprecia en la figura.
Por lo tanto, las coordenadas en base S0 de S2, son:
x2 = 1.21 l3 cos(10) = 1.21 0.49 = 0.72
66
Cinemtica Inversa
y2 = 1.21 l3 sin(10) = 0.69 0.09 = 0.60
Tambin se puede calcular, como en la solucin anterior,
cos(1 ) sin(1 ) 0 l1 cos(1 ) cos( 2) sin(2 ) 0 l2 cos(2 )

sin( 1) cos(1 ) 0 l1 sin(1 ) sin( 2) cos(2 ) 0 l2 sin(2 )
0
A1 1 A2 =
0 0 =
0 1 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
cos( 2 + 1 ) sin( 2 + 1) 0 l2 cos(2 + 1 ) + l1 cos(1 )

sin(2 + 1 ) cos(2 + 1 ) 0 l2 sin(2 + 1 ) + l1 sin(1 )
=

0 0 1 0
0 0 0 1
Que representa los datos de rotacin y traslacin de S2 respecto de S0. Por lo tanto, se
puede afirmar que:
0.72 = l2 cos(2 + 1 ) + l1 cos(1 )
0.60 = l 2 sin( 2 + 1) + l 1 sin(1 )
A partir de aqu, el clculo se realiza de la misma manera que en la solucin anterior.
Solucin 3 (mtodo geomtrico)

Si se explotan al mximo todos los datos geomtricos disponibles del robot, se puede
simplificar el clculo an mas.
En la figura se aprecian varias medidas y ngulos para una de las posiciones del robot.
67
Cinemtica Inversa
Primero se calculan los valores para la lnea l.
= arctan(y2 /x2 ) = 40 deg
l= = 0.94[m]
x2 + y 2
a 2+b2 c2 , y conociendo todos los
Ahora, teniendo en cuenta el teorema del coseno, cos() = 2ab
lados del tringulo, se pueden calcular los ngulos de la figura, de manera que:
l2 + l22 l21 0.982 + 0.52 0.52

cos(2) = = = 0, 94
2 l l2 2 0.98 0.5
2 = 20 deg
l21 + l22 l2 0.52 + 0.52 0.982

cos() = = = 0, 766
2 l1 l 2 2 0.5 0.5
= 140 deg
Analizando la figura, se puede afirmar entonces que: 1 = 2 = 40 20 = 20 deg
2 = 180 = 180 140 = 40 deg
68
Cinemtica Inversa
Tambin se puede conservar el clculo simblico para distintas posiciones del robot.
2 2 2 2 2 2
1 = 2 = arctan(y2 /x2 ) arccos( l 2ll
+l2 l1
2
) 2 = 180 = 180 arccos( l12l
+l2 l
1 l2
)
Ejercicio 2
Como no se especifica en el enunciado, se asume que 1 = 180 deg cuando el brazo est
estirado por completo, ya que el intervalo es de(0-360).
El robot de la figura tiene 3 GDL (d1, , d2 ). El rango de variacin de cada una de sus
articulaciones es: d1 de 20 a 40 cm, de 0 a 360, y d2 de 10 a 20 cm. Obtener la

transformada cinemtica directa e inversa del robot.
Solucin
Un anlisis mediante el algoritmo de Denavit-Hartenberg dara el siguiente resultado:
Pasos 1-6: La siguiente figura muestra el resultado de los pasos 1-6. Se muestran los
eslabones, los ejes articulados, y las normales a ejes consecutivos. Tambin figuran las
posiciones de los ejes de coordenadas.
69
Cinemtica Inversa
Pasos 7-9: En la figura se muestran los ejes coordenados de acuerdo con el algoritmo.
Pasos 10-13: El resultado de la aplicacin de los pasos 10 a 13 se refleja en la
70
Cinemtica Inversa
siguiente tabla (datos en grados y milmetros):
d a
-90 d1 0 90
1 0 0 -90
0 d2 0 0
Aunque se puede resolver de esta manera, se observa que S0 no est alineado con los ejes
externos, as que para hallar la transformacin completa, habra que multiplicar por la
izquierda por una matriz homognea ejes A0 .
Como el enunciado no pide la solucin por Denavit-Hartenberg, se propone la siguiente

distribucin de sistemas de coordenadas:
Este esquema facilita el clculo de las matrices y las simplifica, ya que se reduce el nmero
de rotaciones.
Con estos nuevos sistemas, las matrices de transformacin son:

cos ( ) sin ( ) d cos ( ) sin ( ) d cos ( )
71
Cinemtica Inversa

cos ( ) sin ( ) 0 0 0 d 1 cos ( 4 ) sin ( ) 0 d1 cos ( )
1 0
4 4 0 0 4 4
0
A1 = sin ( ) cos ( ) 0 0 0 1
= sin ( ) cos ( ) 0 d1 sin ( )
4 4 0 0 1 0 4 4 4
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1
0 0 0 1 0 0 0 1
cos ( ) sin ( ) 0 0 cos () sin () 0 0

sin ( ) cos ( ) 0 0 sin () cos () 0 0
1
A2 =
=
0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 d2
0 1 0 0
2
A3 =
0 0 1 0
0 0 0 1
Multiplicando las tres matrices, se resuelve la cinemtica directa:

cos ( ) sin ( ) 0 d1 cos ( ) d2 cos ( )
4 4 4 4
T = sin ( ) cos ( ) 0 d2 sin ( ) + d1 sin ( )
4 4 4 4
0 0 1 0
0 0 0 1
El mismo resultado se presenta en la siguiente figura de forma grfica.
Y las ecuaciones de la cinemtica directa son:
72
Cinemtica Inversa
x = d1 cos ( 4 ) d2 cos ( 4 )
y = d2 sin ( 4 ) + d1 sin ( 4 )
= 5/4 = 225
180
El clculo de la cinemtica inversa es el siguiente.

Como hay tres grados de libertad en dos dimensiones, el robot puede alcanzar la posicin y
orientacin deseadas, de manera que los datos conocidos en el clculo de la cinemtica
inversa son tres: (x, y, ).
Despejando las incgnitas de la ecuacin de los ngulos, resulta:
= 5/4
Por lo tanto, ( 4 ) = .
Como cos ( 4 ) = sin ( 4 ), restando las ecuaciones (x y) y sustituyendo, se tiene que:
y x = d2 (sin ( ) + cos ( )) = d2 (sin () cos ()) =
Y resolviendo para d 2 , se tiene:
yx
d2 =
sin () cos ()
Para d 1 Se tiene entonces que:
x d2 cos ()
d1 =
cos ( 4 )
Fin del captulo.
73
Cinemtica Diferencial
Cinemtica Diferencial
74
Cinemtica D. Directa
Problema 1
Hallar la cinemtica diferencial para el manipulador plano de dos grados de libertad
mostrado en la figura. La longitud de cada eslabn es de 500 mm, y son todos iguales.
Para el robot de la figura, se pide:
1. Parmetros de Denavit-Hartenberg.
2. Obtener la matriz de la transformada cinemtica directa.
3. Resolver el problema cinemtico inverso.
4. Obtener el modelo cinemtico diferencial.
5. Determinar mediante la matriz Jacobiana si existen puntos singulares para el robot.
Solucin
Aplicando el algoritmo DH, obtenemos los siguientes resultados:
75
Pasos 1 a 6: Se sitan los dos eslabones (E1,E2) y dos ejes de giro (Z0,Z1). Las
normales comunes a los ejes se marcan en rojo.
Pasos 7 a 9: Se sitan los sistemas de coordenadas solidarios a cada eslabn

(S1,S2,S3). El origen de coordenadas de la base se sita en S0.
76
Pasos 10 a 13: En base a la figura anterior se construye la tabla de parmetros.
i di ai i
0:i=1 1 0 l1 0
1:i=2 90 + 2 0 l2 0
Paso 14
Las matrices de transformacin i1 A i son:
cos(1 ) sin(1 ) 0 l1 cos(1 )

sin( 1) cos(1 ) 0 l1 sin(1 )
0
A1 =
0
0 1 0
0 0 0 1

cos (2 ) sin (2 ) 0 l2 cos (2 )
2 2 2
sin ( )
1
A2 = 2 cos (2 ) 0 l2 sin (2 )

2 2 2
0 0 1 0
0 0 0 1
77
Si se simplifica 1 A2 mediante las identidades sin( 2 ) = cos() y cos( 2 ) = sin(), el

resultado ser:
sin (2 ) cos (2 ) 0 l2 sin (2 )

cos (2 ) sin (2 ) 0 l2 cos (2 )
1
A2 =

0 0 1 0
0 0 0 1
Paso 15
Multiplicando las matrices resulta la transformacin entre la base y el extremo.
T = 0 A1 1A 2
sin (2 + 1 ) cos (2 + 1) 0 l2 sin (2 + 1 ) + l1 cos (1 )

cos (2 + 1 ) sin (2 + 1 ) 0 l1 sin (1 ) l2 cos (2 + 1 )
T =

0 0 1 0
0 0 0 1
Por lo tanto, siendo p=(x,y) el centro del manipulador (tip), se puede afirmar que:
x = l2 sin (2 + 1 ) + l1 cos (1 )
y = l1 sin (1) l2 cos (2 + 1)
Se observa que:
1. Hay mas ecuaciones que incgnitas: Es un sistema sobredeterminado.

2. El plano XY permite tres grados de libertad (x, y, ), y la cinemtica tiene solo dos
incgnitas(1 , 2 ). Esto significa que la rotacin del manipulador y la posicin son

dependientes.
Ahora, aplicando la identidad trigonomtrica del seno de la resta (
sin( ) = sin() cos() cos() sin()) a la suma de los cuadrados, x2 + y 2 , resulta:
x2 + y 2 = l21 + l22 + 2l1l2 sin(2 )
Y resolviendo para 2 :
x 2 + y 2 l12 l 22
2 = arcsin ( )
2l1 l 2
78
Por ltimo, aplicando las identidades trigonomtricas del seno de la suma y coseno de la
suma y la composicin lineal de funciones senoidales (
a sin() + b cos() = sin ( + arctan ba ) y

a 2 + b2
a sin() b cos() = cos ( + arctan ab ), ver captulo de conceptos) a la divisin de
2
a +b 2
las ecuaciones (x/y), se obtiene el resultado:
y l cos( 2)
= tan (1 arctan ( 2 ))
x l1 + l2 sin(2)
Y resolviendo para 1 :
y l cos(2 )
1 = arctan ( ) + arctan ( 2 )
x l1 + l2 sin(2)
En la siguiente figura se observa la demostracin grfica de ste resultado.
Siendo = arctan ( l1l+l

2 cos( 2 )
2 sin(2 )
).
El siguiente apartado (4), solicita la cinemtica diferencial.

Para su clculo, se utiliza la matriz Jacobiana. Haciendo el clculo por trminos resulta:
x
1 = l2 cos(1 + 2 ) l1 sin(1 )
79
x = l2 cos(1 + 2 )
2
y
1
= l2 sin(1 + 2 ) + l1 cos(1 )
y
2
= l2 sin(1 + 2 )
Cuando se construye la matriz por trminos, el resultado es el siguiente:
x x

J = y1 2 = (l2 cos( 1 + 2 ) l 1 sin( 1) l2 cos(1 + 2 )
)
y l2 sin(1 + 2) + l1 cos( 1) l2 sin(1 + 2)

1 2
Para resolver el ltimo apartado (5), se requiere el determinante de la matriz Jacobiana, ya

que los puntos singulares cumplen la igualdad J = 0.
x y x y
J = ( )( )
1 1 2 2
Si se desarrolla el clculo se obtiene el siguiente resultado. Se utilizar notacin compacta

para facilitar la lectura.
J = ((l2 C12 l1 S1 ) (l2 S12 )) ((l2 S12 + l1 C1 ) (l2 C12)) =
= (l22 C12 S12 l1 l2S1 S12 ) (l22 C12 S12 + l1l2 C1 C12) =
= l1 l2(S1 S12 C1 C12) = J
Ahora, teniendo en cuenta las igualdades cos() = cos() y sin() = sin(), se puede
afirmar que:
C1 = C1
S1 = S1
Sustituyendo y aplicando la identidad de suma de cosenos, se concluye:
J = l1 l2 (S1S12 C1 C12 ) = l1 l2(S1 S12 C1 C12 ) = l1 l2 C121
Volviendo ahora a la notacin habitual, el resultado es:
J = l1 l2 cos(1 + 2 1) = l1 l2 cos(2 ) = J
Los puntos singulares del robot ocurren cuando J = l1 l 2 cos(2 ) = 0, por lo tanto, cuando
2 = 90 deg. La siguiente figura muestra los dos puntos singulares.
80
Como se puede observar en la figura, salvo el caso l1 = l2 , ambas singularidades son los
lmites del espacio de trabajo del robot.
Como el enunciado dice que la longitud de los eslabones s es igual, la singularidad
2 = 90 deg corresponde a una singualridad dentro del espacio de trabajo. En concreto,

existen infinitas soluciones para que el robot alcance el punto (0, 0).
Problema 3
81
Para el robot de la figura:
a) Obtener la cinemtica directa e inversa respecto al sistema de coordenadas del

mundo (W) indicado en la figura. Dibujar los sistemas de referencia elegidos para cada
articulacin respetando el sentido positivo indicado en la figura.
b) Obtener la matriz Jacobiana directa e inversa.
Solucin
El robot est formado por cuatro eslabones y cuatro grados de libertad.Se pueden describir
las transformaciones entre los sistemasde coordenadas sin necesidad de utilizar el
algoritmo de Denavit-Hartenberg. A continuacin se describen estas transformaciones:
0
A1 : Desplazamiento sobre y0 de 3 q1 .
1
A2 : Desplazamiento sobre x1 de q2 .
1
A2 : Desplazamiento sobre z2 de 4 q3.
1
A2 : Rotacin sobre z 3 de q4 .
Si se forman las matrices por partes, el resultado es el siguiente:
1 0 0 0
0 A = 0 1 0 3 q1
1 0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 q2
82
1 0 0 q2
1 A = 0 1 0 0
2 0 0 1 0
0 0 0 1
1 0 0 0
2 A = 0 1 0 0
3 0 0 1 4 q3
0 0 0 1
cos (q4) sin (q4) 0 0

3 A = sin (q4) cos (q4) 0 0
4 0 0 1 0
0 0 0 1
Y si se multiplican todas, la matriz T resulta:
cos (q4) sin (q4) 0 q2

sin (q4) cos (q4) 0 3 q1
T =
0 0 1 4 q3
0 0 0 1
La solucin ciemtica directa, es por tanto:
x = q2
y = 3 q1
z = 4 q3
= q4
Y la solucin ciemtica inversa:
q1 = 3 y
q2 = x
q3 = 4 z
q4 =
Ahora, para calcular la matriz Jacobiana, se calculan las derivadas parciales:
x =1
q2
y
q1
= 1
z = 1
q3
= 1
q4
El resto de las derivadas son cero, ya que coinciden con funciones independientes de la
variable de derivacin.
Si se construye la matriz con estos valores, resulta la matriz:
x x x x
83
x x x x
q1 q2 q3 q4
y y y y 0 1 0 0

q1 q2 q3 q4 1 0 0 0
J =
z z z z = 0 0 1 0

q1 q2 q3 q4 0 0 0 1

q1 q2 q3 q4

Al ser una matriz ortogonal, su inversa coincide con su traspuesta, por lo tanto:
0 1 0 0
1 0 0 0
J 1 =
0 0 1 0
0 0 0 1

Fin del captulo.
84
Cinemtica D. Inversa
Ejercicio 1
El robot de la figura tiene 3 GDL (, d1 , d2 ). El rango de variacin de cada una de sus
articulaciones es: d1 de 50 a 100 cm, d2 de 100 a 200 cm, de 0deg a 360 deg. Se pide:
1. Obtener la transformada cinemtica directa e inversa del robot.
2. Obtener la relacin entre velocidades articulares (, d2 ) y el extremo del robot en el

plano de movimiento, usando las matrices Jacobiana y Jacobiana inversa.
3. Calcular las velocidades articulares para x = 1[m/s], y = 1[m/s] para los puntos
P1 = (106, 106, 75) y P2 = (56, 56, 75).

4. Indicar razonando los puntos singulares que tiene el robot.
Solucin
85
Apartado 1
Para el clculo de la cinemtica, se requiere la transformacin entre la base y el
manipulador.
Mediante el mtodo de Denavit-Hartenberg, se obtendran los siguientes esquemas:
Esquema de eslabones y articulaciones.
86
Esquema de sistemas coordenados.
Aunque en este caso, se aprecia una solucin ms directa mediante una distribucin
diferente de los ejes de coordenadas como la que se muestra a continuacin.
87
As que se opta por la solucin ms sencilla. Las matrices de transformacin en este caso
sern:
1 0 0 0
0 A = 0 1 0 0
1 0 0 1 d1
0 0 0 1
cos () sin () 0 0 cos () sin () 0 0

1 A = sin () cos () 0 0 sin () cos ()
=
0 0
2 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
1 0 0 0
2 A = 0 1 0 d2
3 0 0 1 0
0 0 0 1
Y finalmente:
cos () sin () 0 d2 sin ()

sin () cos () 0 d2 cos ()
T =

0 0 1 d1
0 0 0 1
Las ecuaciones cinemticas directas sern entonces:
x = d2 sin ()
88
y = d2 cos ()
z = d1
Para las ecuaciones cinemticas inversas, es evidente que d1 = z. A continuacin se
calcularn d 2 y en funcin de x, y.
Dividiendo las ecuaciones se obtiene:
d 2 sin () sin ()
x/y = = = tan ()
d 2 cos () cos ()
Entonces, = arctan (x/y).
La suma de las ecuaciones al cuadrado permite obtener d2 de la siguiente manera:
x2 + y 2 = d2 2 sin2 () + d2 2 cos2 () = d22
Lo que implica que d2 =

x2 + y 2
En resumen:
d1 = z
d2 =
x2 + y2
= arctan (x/y)
En la siguiente figura se aprecia el anterior resultado en forma geomtrica.
89
Apartado 2
Las derivadas parciales de la cinemtica directa son:
x
d2
= sin ()
x = d2 cos ()

y
d2
= cos ()
y

= d2 sin ()
z =1
d1
As que la matriz Jacobiana es:
0 sin () d 2 cos ()
0 cos () d2 sin ()
J =
1
0 0

Para el clculo de la inversa, se hace primero el clculo del determinante. Se har el clculo
por adjuntos, ya que los adjuntos tambin sirven para la inversa.
J = +1 (d2 sin2 () + d2 cos2 ()) = +1 (d2 )
90
J = d 2
El determinante se utilizar tambin para el ltimo apartado. Mientras tanto, los adjuntos de
J son:
A11 = (+)0 = 0
A12 = ()d2 sin () = d2 sin ()
A13 = (+) cos () = cos ()
A21 = ()0 = 0
A22 = (+) d2 cos () = d2 cos ()
A23 = () sin () = sin ()
A31 = (+) d2 = d2
A32 = ()0 = 0
A33 = (+)0 = 0
Y la matriz (J )t ser:
0 0 d2
d2 sin () d 2 cos () 0
(J )t =
cos () sin () 0

Y la matriz inversa es:
0 0 1
sin () cos () 0
J 1
=
cos ()/d2 sin ()/d2 0

Se observa que J 1 debe coincidir con la Jacobiana de la cinemtica inversa. Su

demostracin se deja como ejercicio.
Ahora, como se pide en el apartado, se calcula la velocidad en el manipulador en funcin de

las velocidades articulares.

91

x d 1
Siendo: X =
y d2
z ; Q =

Como X = J Q se tiene que:
0 sin () d 2 cos () d1
sin () d2 + d2 cos ()
0 cos () d2 sin () d2
J Q =
1

= cos () d 2 d2 sin () Entonces las
0 0
d1
velocidades del manipulador en funcin de las articulaciones (X ) sern:
x
y sin () d 2 + d2 cos ()
X =
z = cos () d 2 d 2 sin ()
d1

Tambin se puede utilizar la ecuacin Q = J 1 X :
0 0 1 x
z
sin () cos () 0 y
J 1 X =
cos ()/d 2 sin ()/d 2 = cos () y + sin () x
0 z
cos () x/d2 sin () y /d2
Resultando que:

d 1 z
d2 cos () y + sin () x
Q =
=

cos () x sin () y

d
2 d2
Hay que poner especial atencin a las unidades, sobre todo las de . Se observa que en
ambos casos, el resultado depende de la configuracin del robot.
Apartado 3
Para calcular las velocidades articulares (Q)en funcin de las velocidades en el manipulador
(x, y ), se utiliza el segundo de los resultados anteriores, recordando que:
d1 = z
d2 = cos () y + sin () x
cos () x sin () y
= d2 d2
Los puntos en los que se piden las velocidades, son:
92
P1 = (106, 106, 75)
P2 = (56, 56, 75)
Por la cinemtica inversa se conocen las configuraciones Q1 y Q2:
Q1 = (75, 150, /4)
Q2 = (75, 79.2, /4)
Sustituyendo los valores de x = 1[m/s] y y = 1[m/s] se obtienen las ecuaciones siguientes:
d2 = cos () 100[cm/s] + sin () 100[cm/s]

cos ()100[cm/s] sin ()100[cm/s]
= d2
d2
Teniendo en cuenta que las dos configuraciones tienen el mismo ngulo, y que
cos (/4) = sin (/4) = 0.7071 resulta:
d2 = 70.71[cm/s] + 70.71[cm/s] = 141.42[cm/s]

70.71[cm/s] 70.71[cm/s]
= d2 d2 = 0[rad/s]
Por tanto, se resuelve que en ambos casos ser:
d2 = 141.42[cm/s]
= 0[rad/s]
Apartado 4
Ya se ha calculado previamente J = d2 , por lo que los puntos singulares ocurren con
d2 = 0.
Dados los lmites del robot, nunca se llegar a la configuracin indicada. Si fuera el caso, se
tratara de una cinemtica inversa con infinitas soluciones.
. Fin del captulo.
93
94
Trayectorias
Trayectorias
Ejercicio 1
El robot de la figura tiene 2 GDL (d1, 1 ). El rango de variacin de cada una de sus
articulaciones es:
d1 : de 50 a 100 mm.
1: de 0 a 360 deg.
El robot realiza una trayectoria en lnea recta recorriendo los puntos
p1 (10, 50); p 2(20, 70); p3 (30, 90); P4(40, 100).

Se pide:
1. Obtener la transformada cinemtica directa e inversa del robot.

2. Obtener las matrices Jacobiana y Jacobiana inversa.
3. Calcular la trayectoria del extremo del robot para los puntos pi utilizando la
95
Trayectorias
transformada cinemtica inversa.
4. Calcular la trayectoria del extremo del robot para los puntos pi utilizando la matriz
Jacobiana en el punto p1 .
5. Comparar los resultados obtenidos.
6. Indicar de manera razonada los puntos singulares del robot.
Solucin
El dibujo esquemtico del robot es el siguiente:
Como se aprecia en la figura, la transformacin desde S0 a S1 describe la posicin y

orientacin del manipulador respecto de la base.
1. Obtener la transformada cinemtica directa e inversa del

robot.
Las operaciones intrnsecas para transformar S0 en S1 son, por este orden:
1. Giro de 1 sobre z0 .
2. Desplazamiento de d 1 sobre x0 .
96
Trayectorias
Las matrices homogneas que describen la transformacin son:
cos( 1) sin(1 ) 0 0 1 0 0 d1
sin( 1) cos(1 ) 0 0 0 1 0 0
H1 =
0 ;H =
0 1 0 2 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Por tanto:
cos(1 ) sin(1 ) 0 d 1 cos(1 )

sin(1 ) cos(1 ) 0 d1 sin(1 )
T =
0
0 1 0
0 0 0 1
El robot es plano y tiene 2 grados de libertad, por lo tanto tiene 2 variables independientes.
Como los puntos de paso se definen en coordenadas, se eligen las coordenadas del
manipulador (x,y) como variables independientes. El ngulo del manipulador ser
dependiente de la posicin.
La cinemtica directa, es entonces:
x = d1 cos(1 )
y = d1 sin(1 )
La cinemtica inversa, resolviendo mediante la divisin y/x y la suma de cuadrados x2 + y 2

resulta:
1 = arctan(y/x)
d1 =
x2 + y2
En la siguiente figura se aprecia el mismo resultado obtenido mediante mtodos
geomtricos.
97
Trayectorias
2. Obtener las matrices Jacobiana y Jacobiana inversa.

Primero se calculan las derivadas parciales para la matriz Jacobiana.
x
1
= d1 sin(1 )
x = cos(1 )
d1
y
1
= d1 cos(1 )
y
d1
= sin(1)
Una vez calculados los valores, cuando se construye la matriz por trminos, el resultado es
el siguiente:
x x

J = 1 d1 = (d1 sin( 1) cos(1 )
)
y y d 1 cos(1 ) sin( 1)

1 d1
Ahora, para invertir la matriz se calcula el determinante.
J = d1 sin(1 )2 d1 cos(1 )2 = d1
98
Trayectorias
Se observa que el punto singular ocurre cuando d1 = 0, y es del tipo infinitas soluciones.
Como el rango de la articulacin d1 es de 50 mm a 100 mm, este punto no ser un
problema, ya que d1 = 0 no es posible.
A continuacin se calcula la matriz inversa. Para el clculo se necesitan la matriz adjunta y

(J )t
el determinante, ya que J 1 = J .
Los trminos de la matriz adjunta son:
A11 = sin(1 )
A12 = d1 cos(1 )
A21 = cos(1 )
A22 = d1 sin(1)
Por lo tanto:
A11 A21 sin(1 ) cos( 1)

(J )t = ( )=( )
A12 A22 d1 cos(1 ) d1 sin( 1)
Y la inversa:
sin(1 )/d1 cos(1 )/d 1

J 1 = ( )
cos( 1) sin( 1)
Apartado 3
Calcular la trayectoria del extremo del robot para los puntos pi utilizando la transformada
cinemtica inversa.
Los puntos de paso de la trayectoria se obtienen sustituyendo las coordenadas de los

puntos en las funciones de la cinemtica inversa. La siguiente tabla muestra el resultado.
1 = arctan(y/x)
d1 =
x2 + y2
99
Trayectorias
punto x y 1 d1
p1 10 50 1.37 50.99
p2 20 70 1.29 72.80
p3 30 90 1.25 94.87
p4 40 100 1.19 107.70
La siguiente figura muestra la trayectoria de forma grfica.
Se puede apreciar tanto en la tabla como en la figura, que el punto p4 est fuera de alcance
del robot, ya que la articulacin d1 tiene un lmite de 100cm.
Apartado 4
Calcular la trayectoria del extremo del robot para los puntos pi utilizando la matriz Jacobiana
en el punto p1.
100
Trayectorias
Para utilizar la Jacobiana como interpolador se necesita un punto completo (espacio y

configuracin), que se utiliza como centro de la interpolacin. Como dice el enunciado se
utilizar el punto 1.
p1 = (10, 50).
ik(p1) = q1 = (1.37, 50.99).
Los puntos conocidos estn en el espacio de trabajo, por lo tanto, los puntos interpolados
estarn en el espacio de configuraciones. En este caso, se necesita la inversa de la
Jacobiana. La funcin de interpolacin ser:
ik(p) = ik(p1 ) + J 1 (p1 ) (p p1 )
Por tanto, la funcin que se interpola es la funcin de cinemtica inversa ( ik(x, y) = (1 , d1 )

) del robot.
Por claridad, se nombra el trmino J 1 (p1 ) (p p1 ) como q. Calculando este trmino de

manera simblica se obtiene una ecuacin que permite interpolar el valor de la cinemtica
inversa para cualquier punto pi cercano a p1 .
Segn el resultado del apartado 2, la Jacobiana inversa es:
sin(1 )/d1 cos(1 )/d 1

J 1 = ( )
cos(1 ) sin( 1)
Sustituyendo valores para p1 resulta:
0.019 0.004
J 1 = ( )
0.196 0.981
Por otro lado (p p1 ) = (x 10, y 50). Si se multiplican las partes:
0.019 0.004 x 10 0.004 y 0.019 x 0.003

J 1 (p1 ) (p p1 ) = ( )( )=( )
0.196 0.981 y 50 0.981 y + 0.199 x 50.989
Luego
0.004 y 0.019 x 0.003

q = ( )
0.981 y + 0.199 x 50.989
Y tambin se puede escribir que:
1 = 0.004 y 0.019 x 0.003
101
Trayectorias
d1 = 0.981 y + 0.199 x 50.989
La siguiente tabla muestra el resultado de sustituir los valores (x, y) en todos los puntos de
la trayectoria:
p x y 1 d1 ik(p1) + 1 ik(p1) + d 1
p1 10 50 0 0 1.37 50.99
p2 20 70 -0.10 21.66 1.27 72.65
p3 30 90 -0.21 43.27 1.16 94.26
p4 40 100 -0.36 55.07 1.01 106.06
La siguiente figura muestra la trayectoria de forma grfica.
Se puede apreciar tanto en la tabla como en la figura, que el punto p4 est fuera de alcance
del robot, ya que la articulacin d1 tiene un lmite de 100cm. Tambin llama la atencin la
falta de precisin en el punto p4.
Apartado 5
Comparar los resultados obtenidos.
102
Trayectorias
La diferencia entre las dos tablas es la siguiente:
p 1 d1
p1 0.00 0.00
p2 0.02 0.15
p3 0.09 0.61
p4 0.18 1.64
Se aprecia claramente que el error de interpolacin aumenta con la distancia al punto

original, por ese motivo, cuando se utilizan Jacobianas conviene recalcular la matriz con
tanta frecuencia como sea posible.
La siguiente figura muestra la diferencia de trayectorias de forma grfica.
Apartado 6
Indicar de manera razonada los puntos singulares del robot.
103
Trayectorias
Como ya se dijo en el clculo del determinante de la Jacobiana, el robot tiene un punto de
singularidad en d1 = 0, lo que no ser un problema dado que el rango de esa articulacin no

permite ese valor.
La indeterminacin es del tipo infinitas soluciones. Lo que significa que cualquier ngulo 1
cumplira con la posicin (x = 0, y = 0) en el caso de d1 = 0.
Ejercicio 2
El robot de la figura es un robot de tipo scara con solamente dos grados de libertad (el
movimiento a lo largo del eje Z est suprimido). Se pretende que el robot realize una
trayectoria en lnea recta recorriendo, lo ms fielmente posible, los puntos P1 (120, 0),
P2 (120, 10), P 3(120, 20), y P 4(120, 30). Se pide:
1. Utilizando la transformada cinemtica inversa, calcular los valores angulares de las dos
articulaciones (1 , 2 ) para que el extremo del robot pase exactamente por todos los
puntos de la trayectoria.
2. Utilizando la interpolacin lineal angular entre los puntos P 1 y P4 , calcular los valores
104
Trayectorias
angulares de las dos articulaciones (1 , 2 ) para que el extremo del robot pase, lo ms
cerca posible, por todos los puntos de la trayectoria.
3. Utilizando la Jacobiana para el punto P1 , calcular los valores angulares de las dos
articulaciones (1 , 2 ) para que el extremo del robot pase, lo ms cerca posible, por
todos los puntos de la trayectoria.
4. Comparar numricamente los errores de las trayectorias (calculadas segn los
mtodos 1, 2, y 3), al pasar el robot por los puntos Pi .
Solucin
Apartado 1
Situando los sistemas de coordenadas segn la siguiente figura:
Se calculan las siguientes matrices de transformacin:

sin(1 ) cos( 1) 0 0 0 1 0 0 sin( 1) cos(1 ) 0 l1 sin(1 )
0
A1 =
0 =
0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
cos( ) sin( ) 0 0 1 0 0 l cos( ) sin( ) 0 l cos( )
105
Trayectorias

sin(2 ) cos( 2) 0 0 0 1 0 0 sin( 2) cos(2 ) 0 l2 sin(2 )
1
A2 =
0 =
0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Y la matriz de cambio de sistema de coordenadas queda:
cos(2 + 1 ) sin( 2 + 1 ) 0 l2 cos( 2 + 1 ) + l 1 cos(1 )

sin(2 + 1 ) cos(2 + 1 ) 0 l2 sin(2 + 1 ) + l1 sin(1 )
T = 0 A1 1 A2 =

0 0 1 0
0 0 0 1
As que la cinemtica directa queda:
x = l2 cos(2 + 1 ) + l1 cos(1 )
y = l2 sin(2 + 1 ) + l1 sin(1 )
Utilizando suma de cuadrados y divisin, como se describe en los captulos de cinemtica,
se resuelve para 2 , 1 resultando:
2 +y 2l 2l 2
2 = arccos ( x 2
2l1 l2
1
)
l 2 sin( 2)
1 = arctan ( yx ) arctan ( l1+l )
2 cos( 2 )
La siguiente tabla muestra el resultado de aplicar las ecuaciones cinemticas inversas a los
puntos del enunciado.
Se ha considerado el ngulo negativo para la solucin de 2 para obtener la solucin codo

arriba por conveniencia.
p x y 2 1 2 (deg) 1(deg)
p1 120 0 -1.70 0.72 -97.18 41.41
p2 120 10 -1.69 0.80 -96.82 46.04

p3 120 20 -1.67 0.88 -95.74 50.33
p4 120 30 -1.64 0.95 -93.94 54.22
Y la siguiente figura muestra la trayectoria.
106
Trayectorias
Apartado 2
Partiendo de las soluciones articulares del apartado anterior para los puntos P1 y P4 , se
calcula el valor de 1 , 2 de manera que se puedan calcular los valores intermedios

mediante interpolacin lineal:
1 (4)1 (1)
1 = n
2 (4)2 (1)
2 = n
Siendo n el nmero de intervalos de interpolacin.
Sustituyendo valores, con n = 3, resulta:
1 = 4.27
2 = 1.08
107
Trayectorias
p 2 (deg) 1 (deg) 2 1
p1 -97.18 41.41 -1.70 0.72

p2 -96.10 45.68 -1.68 0.80
p3 -95.02 49.95 -1.66 0.87
p4 -93.94 54.22 -1.64 0.95
Ahora, aplicando las ecuaciones cinemticas directas, se obtienen los valores de (x, y)
x = l2 cos(2 + 1 ) + l1 cos(1 )
y = l2 sin(2 + 1 ) + l1 sin(1 )
Y la tabla con todos los valores es la siguiente:
p 2 (deg) 1 (deg) 2 1 x y
p1 -97.18 41.41 -1.70 0.72 120 0

p2 -96.10 45.68 -1.68 0.80 120.84 9.88
p3 -95.02 49.95 -1.66 0.87 120.84 19.91
p4 -93.94 54.22 -1.64 0.95 120 30
Se puede observar que las posiciones intermedias del extremo del robot no coinciden
exactamente con las del enunciado, aunque s coinciden la inicial y final, ya que proceden
de clculos de cinemtica inversa.
La siguiente figura muestra la trayectoria de forma grfica:
108
Trayectorias
Apartado 3
Para el clculo de la Jacobiana se deben hallar las derivadas parciales. Recordando que
x = l2 cos (2 + 1 ) + l1 cos (1 ), y = l2 sin (2 + 1 ) + l1 sin (1 ), el resultado de la derivacin

parcial ser:
x
1 = l2 sin (2 + 1 ) l1 sin (1 )
x
2 = l2 sin (2 + 1 )
y
1 = l2 cos (2 + 1 ) + l1 cos (1 )
y
2 = l2 cos (2 + 1 )
Una vez calculados los valores, cuando se construye la matriz por trminos, el resultado es
el siguiente:
x x

J = 1 2 = (l2 sin (2 + 1 ) l1 sin (1 ) l2 sin ( 2 + 1 ))
y y l2 cos (2 + 1 ) + l1 cos (1 ) l2 cos (2 + 1)

1 2
Calculando el determinante, se obtiene el siguiente resultado:
109
Trayectorias
J = l1 l2 sin(2 )
Y los trminos adjuntos de la matriz J son:
A11 = (+)(l2 cos (2 + 1))
A12 = ()(l2 cos (2 + 1) + l1 cos (1 ))
A21 = ()(l2 sin (2 + 1 ))
A22 = (+)(l2 sin (2 + 1 ) l1 sin (1 ))
Por lo tanto:
A11 A21 l2 cos (2 + 1) l2 sin (2 + 1 )

(J )t = ( )=( )
A12 A22 l2 cos (2 + 1 ) l 1 cos (1 ) l 2 sin ( 2 + 1) l 1 sin (1)
Y la inversa:
1 cos (2 + 1 ) sin (2 + 1 )
J 1 = l1 l1
l1 sin 2 cos (2 + 1 ) cos (1 ) sin (2 + 1 ) sin (1 )
l2 l2
Si se sustituyen los valores para el punto P1 , teniendo en cuenta que:
1 = 0.72 = 41.41 deg
2 = 1.70 = 97.18 deg
2 + 1 = 0.98 = 55.77 deg
l1 = 100
l2 = 80
Se obtiene la matriz Jacobiana inversa para el punto p1 :
0.57 0.83
1
J 1(p1 ) = 1.51 0.00
l1
Dejando fuera de la matriz el trmino l1 se consigue que no tenga unidades, ya que est
formada por funciones trigonomtricas y cocientes.
Si se hace la multiplicacin de interpolacin de forma simblica, se puede conseguir una

frmula que permita calcular varios puntos.
110
Trayectorias
La frmula de interpolacin es ik(p) = ik(p1 ) + J 1 (p1 ) (p p1 ) . Por claridad, se nombra
el trmino J 1 (p1 ) (p p1 ) como q.
Como (p p1 ) = (x x1 , y y1 ). Multiplicando se obtiene el resultado siguiente:
1
0.57 0.83
x x1 1
0.57 (x x1 ) + 0.83 (y y1 )
J 1 (p1 ) (p p1 ) = l1
1.51 0.00 ( )= l1
1.51 (x x1 )
y y1
Luego
0.57 (x x1 ) + 0.83 (y y1 )
1
q = 1.51 (x x1 )
l1
Y tambin se puede escribir que:
1 = 0.57 (x x1 )/l 1 + 0.83 (y y1 )/l1
2 = 1.51 (x x1 )/l1
Adems, segn el enunciado, x1 = xi = 120, por lo que (x x1 ) = 0. Teniendo esto en

cuenta, el resultado final es:
1 = 0.83 (y y1 )/l1
2 = 0
La siguiente tabla muestra el resultado de sustituir los valores (x, y) en todos los puntos de
la trayectoria:
p x y dx dy 1 2 ik(p1) + 1 ik(p1) + 2
p1 120 0 0 0 0.00 0.00 0.72 -1.70
p2 120 10 0 10 0.08 0.00 0.81 -1.70
p3 120 20 0 20 0.17 0.00 0.89 -1.70

p4 120 30 0 30 0.25 0.00 0.97 -1.70
Si se utiliza la cienmtica directa para localizar en el espacio las coordenadas articulares, se

obtienen los valores de (x, y) para la solucin.
x = l2 cos(2 + 1 ) + l1 cos(1 )
y = l2 sin(2 + 1 ) + l1 sin(1 )
111
Trayectorias
La tabla con stos los valores es la siguiente:
p 1 2 x y
p1 0.72 -1.70 120.00 0.00

p2 0.81 -1.70 119.58 9.99
p3 0.89 -1.70 118.34 19.91
p4 0.97 -1.70 116.27 29.69
Y la siguiente figura muestra la trayectoria de forma grfica.
Apartado 4
Comparando los resultados de las tres soluciones se puede observar lo siguiente.
La primera es la mas precisa, pero requiere resolver un sistema de ecuaciones, ms
complejo a medida que aumentan los grados de libertad del robot.
La segunda solucin, aunque facilita el clculo, requiere las configuraciones de los puntos
inicial y final, por lo que se requiere cinemtica inversa, al menos para el punto final.
La tercera opcin, bastante menos precisa, permite resolver sin cinemtica inversa. Gran
parte de la precisin se pierde al no actualizar la matriz Jacobiana, que depende de la
configuracin del robot.
112
Trayectorias
Si se restan las coordenadas de los puntos para todos los resultados se obtiene la siguiente
tabla comparativa donde se aprecian las diferencias.
p x y X(ik) y(ik) x(intL) y(intL) x(intJ) y(intJ)

p1 120 0 0 0 0 0 0 0
p2 120 10 0 0 0.84 -0.12 -0.42 -0.01

p3 120 20 0 0 0.84 -0.09 -1.66 -0.09
p4 120 30 0 0 0 0 -3.73 -0.31
Y poniendo estos resultados sobre ejes coordenados se construye la siguiente figura en la

que se ve de forma grfica las diferencias en la trayectoria del manipulador..
Fin del captulo.
113
referencias
referencias
Figuras
114

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Problemas de Robtica Industrial

Los robots industriales se componen de dos partes bsicas, eslabones y articulaciones. Un

Esta distribucin se puede apreciar en la siguiente figura:

Encoder incremental en cuadratura

Esta disposicin genera dos seales de pulsos desfasados en 90 o en cuadratura.

mientras que si B adelanta a A, el sentido ser el contrario.

Extrnseca: se realiza alrededor de un eje externo al objeto.

Para describir la rotacin de Euler, se utilizan las letras:

X,Y,Z para los ejes iniciales.

Una de las aplicaciones de los cuaternios es la descripcin de rotaciones en el espacio.

Segn el teorema de rotacin de Euler, para cualquier giro o combinacin de giros de un

Lo que tambin se puede escribir con notacin de vector de la base (1, i, j, k) :

La multiplicacin de cuaternios qa = (a1 + a2 i + a3 j + a4k) ; qb = (b1 + b2 i + b3 j + b4k) se

Reordenando trmino, y teniendo en cuenta que:

qa qb = (a1 b1 a2 b 2 a3 b3 a4 b4 ) + (a1b2 + a2 b1 + a3 b4 a4 b3)i + (a1 b3 a2 b4 + a3 b1 + a4b

Si se considera la siguiente figura:

El nuevo punto rotado, p , equivale a:

Donde R es la matriz de rotacin.

Si la intencin es describir un cambio de coordenadas, como en la siguiente figura:

Como recordatorio del funcionamiento de la matriz, se denota de la siguiente manera:

pxy =xy R uv puv

De igual manera, se puede describir el cambio de sistema de coordenadas en tres

pxyz =xyz Ruvw puvw

Como en el espacio tridimensional, la orientacin (o pose) de un slido se describe

Matrices homogneas de transformacin

Esta matriz est compuesta por cuatro submatrices:

Una matriz de rotacin de 3x3

Un vector de perspectiva de 3x1

Su situacin dentro de la matriz homognea es la siguiente:

En robtica, la perspectiva y el escalado no son necesarios, por lo que la matriz de

Y se suele escribir sin los corchetes:

r11 r12 r13 t x

Inversa de una Matriz homognea de

transformacin S0 AS1 , las consideraciones a tener en cuenta son:

1. La orientacin de S0 respecto de S1 coincide con la matriz inversa de rotacin.

2. La inversa de la matriz de rotacin coincide con su transpuesta: R1 = Rt .

Introduction to RAPID programming - Operating manual.

Normal comn a dos ejes

El mtodo se basa en la transformacin de un sistema de referencia i respecto del anterior

Adems de proponer el mtodo, desarrollaron un algoritmo que permite describir cualquier

Para cada uno de los eslabones se definen cuatro parmetros:

Estos parmetros describen por completo la matriz de transformacin entre un eslabn y el

siguiente i1 A i, siendo el parmetro i variable (di si la articulacin es prismtica), ya que

Composicin lineal de funciones senoidales

En forma de ecuacin sera:

La demostracin de esta identidad trigonomtrica se puede realizar mediante la identidad

a sin () + b cos () = l cos () sin () + l sin () cos () = l sin ( + )

Para calcular l y se utiliza a2 + b2 y b/a en las ecuaciones de sustitucin (a = l cos () y

Los resultados en el cambio de fase dependen de los signos de a y b. En concreto, cuando

Fin del captulo.

La distancia entre el eje del motor-husillo y el soporte de la articulacin permanece

1. Calcular el peso mximo Q que puede soportar el mecanismo en su extremo.

Siendo m el ngulo en que est situado el motor y V sin(t) la tensin de excitacin

Si partimos de V 1=0V , V 2=0V , m =0 , art=0 , el motor avanza en sentido positivo

Cual es el valor de art en el punto de parada si la posicin cero es la que aparece

4. Cual sera el rango de la articulacin si la mxima longitud del brazo extensible es de

En el equilibrio, T 1 y T 2 son iguales y de sentido contrario (T 1 = T 2) , siendo:

Dividiendo las ecuaciones anteriores, se obtiene:

Erot = M m , siendo el ngulo de giro en radianes.

Elin = F d , siendo d la distancia lineal recorrida por el husillo.

situacin esttica, en la que Erot = Elin . Se deja como ejercicio.

Segn el enunciado, d = 2000 m. Como no se especifica, se asume que la transmisin