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10
Sistema lazo abierto G ( s )
s 4s
2
La funcin de transferencia del sistema en lazo cerrado con una constante proporcional
queda de la siguiente manera.
C (s) Kp
3
R ( s ) s 6 s 5s K p
2
j 3 5 j 0
2 5 0
5 2 0
5
2 2
Se encuentra que el periodo de oscilacin es Pcr 2.8099
5
Se determinan las constantes del controlador
K p 0.6 K cr 0.6(30) 18
Ti 0.5 Pcr 0.5( 2.8099) 1.40495
Td 0.125Pcr 0.125( 2.8099) 0.3512375
s
Teniendo el siguiente resultado