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par Jean-Charles MAR
Ingnieur de lInstitut national des sciences appliques (INSA) de Toulouse
Professeur des universits lINSA de Toulouse
Toute reproduction sans autorisation du Centre franais dexploitation du droit de copie est strictement interdite.
Techniques de lIngnieur, trait Informatique industrielle S 7 531 1
ACTIONNEURS HYDRAULIQUES ___________________________________________________________________________________________________________
1. Modle de conduite Pa Pr Pa
Ff
1.1.1 Modulateur de puissance Dans le cas le plus courant du distributeur linaire symtrique
centre critique (figure 2b) elles sont idalement dfinies par :
ouverture positive :
Un tableau des notations et des symboles utiliss se trouve
dans la premire partie [S 7 530]. Sa = Sc = KgY et Sb = Sd = 0
ouverture ngative :
Ltage hydraulique de puissance est modlis en dcrivant seule-
ment leffet rsistif fonctionnel engendr par chaque orifice Sb = Sd = KgY et Sa = Sc = 0
variable :
avec Y (m) louverture du distributeur,
2 Kg (m) le gain gomtrique du distributeur.
Q = Cq Sp --- P sgn ( P ) (1)
Il est extrmement rare de modliser en dtail le pilotage du tiroir.
Les coefficients de dbit sont considrs identiques et constants Cest pourquoi on adopte un modle de reprsentation dordre 2 au
(gnralement gaux 0,75). La caractristique hydraulique est maximum. Dans ce cas, les paramtres de ce modle sont identifis
alors donne par les deux quations algbriques : partir des donnes du constructeur :
Y K sv
2 ---- = ------------------ (4)
Q1 = Cq Sa --- P a P 1 sgn ( P a P 1 ) G sv ( s )
U
2
Cq Sb --- P 1 P r sgn ( P 1 P r ) (2) 2 sv 1
G sv ( s ) = 1 + ------------ s + -------- 2
sv sv 2- s (5)
2
Q2 = Cq Sc --- P 2 P r sgn ( P 2 P r ) avec Ksv (m/V) le gain de pilotage du distributeur de puissance,
sv (rad/s) la pulsation propre du modulateur,
2
Cq Sd --- P a P 2 sgn ( P a P 2 ) (3) sv le coefficient damortissement rduit du modula-
teur.
avec a, b, c, d indices relatifs aux voies correspondantes du Le modle de conduite global du modulateur est obtenu partir
distributeur. des quations prcdentes. La premire difficult consiste en tirer
La relation algbrique entre les sections de passage Sa, Sb, Sc, Sd une quation unique liant les variables fonctionnelles : ouverture de
et louverture de distributeur dfinissent sa caractristique gom- distributeur Y, pression diffrentielle P = P1 P2 et dbit moyen Q
trique (figure 2). chang avec le vrin.
S S S S
Y Y Y Y
a recouvrement b critique c dcouvrement d double pente
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S 7 531 2 Techniques de lIngnieur, trait Informatique industrielle
__________________________________________________________________________________________________________ ACTIONNEURS HYDRAULIQUES
On considre pour cela que le dbit moyen instantan Le deuxime lment du terme de droite, non linaire, peut tre
Q = (Q1 + Q2)/2 est peu diffrent du dbit qui stablirait en rgime nglig dans lun des deux cas suivants :
tabli sur charge hydraulique symtrique. Cette hypothse impose llongation du vrin X reste faible devant la course totale
donc la condition additionnelle Q1 = Q2 qui conduit : (SX << Vt) ;
P1 + P 2 = Pa + P r (6) les pressions P1 et P2 voluent symtriquement par rapport
la demi-pression dalimentation totale (6).
On peut alors former une quation unique dcrivant la caractris-
tique du distributeur de puissance dans le domaine de fonctionne- Il sera montr au paragraphe 2.2.6 que ces conditions sont les
ment normal (pas de cavitation ni de surpression) : plus pnalisantes pour la stabilit de lactionneur. Ainsi, ce dvelop-
pement permet de rduire dune unit lordre du modle de laction-
Q = K QU0 U (7) neur, en ngligeant leffet du mode commun de pression (P1 + P2)
qui nest par ailleurs pas commandable.
P au Qn P au
avec K QU0 = C q K g K sv --------- = ------- --------- le gain statique vide
2 Un Pn
(m3 s1 v1),
1.1.3 quation dynamique
P
= 1 --------- sgn ( Y ) le facteur de correc- Le principe fondamental de la dynamique est appliqu la partie
P au tion de gain. mobile de lactionneur. Il fait apparatre les efforts extrieurs Fe
La linarisation de cette caractristique autour du point de fonc- appliqus sur la charge, leffort de frottement global Ff et la masse
tionnement dfini par P0 = P10 P20 et Y = Y0 fournit finalement la totale en mouvement m (charge + partie mobile de lactionneur) :
caractristique linaire quivalente du distributeur :
S P F e F f r c ( X + ) = mX (11)
1
Q Q 0 = ---------- [ K QU ( U U 0 ) K QP ( P P 0 ) ] (8)
G sv avec (m) la prcontrainte de leffet ressort de charge.
Aprs linarisation, leffort de frottement est assimil globale-
P 0
avec 0 = 1 ---------- sgn ( Y 0 ) ment un effort de frottement visqueux de la forme F f = fX .
P au
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U>0 U<0
1,4
1,2 X* Vx* e U Servovalve X
Kp ???
1 + + vrin + charge
0,8
0,6
0,4
Retours d'tat
0,2
0 Vx
1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 Kp
Pression diffrentielle rduite P /Pau
Capteur de position
a facteur de gain dbit/commande
Figure 4 Commande en position
4,5 U>
<0 U<
>0
4
3,5
3
2,5 La commande en position concerne la majeure partie des applica-
2 tions. Les structures de commande qui sont efficaces sont relative-
1,5 ment bien connues mais la conception prliminaire est rarement
1 aborde avec succs. Larchitecture gnrale de lactionneur asservi
0,5
0 en position est prsente sur la figure 4. Pour simplifier les dve-
1 0,8 0,6 0,4 0,2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1 loppements, la charge est ramene au niveau de la tige de vrin
Pression diffrentielle rduite P /Pau
(N = 1).
2.1.1 Analyse
Tableau 1 Influence de la position de tige
Volume mort 5% 10 % 15 % Lorsque la raideur de charge est nulle, le transfert en position est
v = 1,05 v = 1,10 v = 1,15 form partir de la relation (13) et fait apparatre le gain de boucle
Variation de la raideur hydraulique 10,8 5,7 4,1 de position :
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(0)
Position
Pour rc 0
Performances en boucle ferme Pour rc = 0
et rc << rh
Stabilit assure pour
si sv >> h (h faible) Kv h h Temps
si sv h Kv 0,2h
a chelon de 1,5 % de la course totale en position centre
si sv << h Kv 0,4sv
Prcision statique
Position
erreur statique / consigne p (m) = 0 1
valeur statique de X/X* ------------------------
Kv S 2
1 + --------------
Ar c
erreur statique / effort extrieur Kf Kf Temps
d (m) = valeur statique de X F e ------ F e ---------------------- Fe
Kv Ar
K v + --------c- b chelon de 10 % de la course totale en position centre
S2
raideur apparente rp (N/m) = Kv Ar c
Position
valeur statique de F e X ------ K v + -------- -
Kf S2
----------------------
Kf
Rapidit
prcision dynamique v (m) v 1 Temps
tranage (s) = ----- = ------ v =
X * K v c chelon de 1,5 % de la course totale prs de la fin de course
rponse lchelon 63 %
parcourus Figure 5 Effet des non-linarits de position et de distributeur
1
t ------
Kv
duisent des effets de seuil, de rsolution et dhystrsis dont les
Bande passante Kv consquences peuvent tre values lors du dimensionnement
3 dB et 45 pour f ------- ([S 7 530], 4) ou en simulation non-linaire.
2
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Augmentation de la
rapidit naturelle Augmentation de la
h stabilit
Sous Sous
charge Distributeur Non Non
Fuite charge Non ferm
dynamique
Si Si
Si puissance puissance
Fonctionne Fonctionne Fonctionne
puissance hydraulique hydraulique
toujours toujours toujours
Intrt Fiabilit hydraulique Si Si
commande commande
maximiser le coefficient de marge deffort ; tion lectrohydraulique, cest typiquement le cas lorsque la dynami-
rduire les volumes morts en plaant le distributeur au plus que de servovalve domine ou que le mode hydraulique a dj t
prs du vrin ; amorti par un autre moyen. Dans le cas contraire, leffet de retour
diminuer la pression dalimentation (cette action est cepen- tachymtrique introduit par laction D sur la commande en position
dant limite par ses consquences sur la masse et lencombrement namliore pas la stabilit. Par contre, la composante D agissant
de lactionneur et par la chute du coefficient de compressibilit galement sur la consigne, elle produit un effet danticipation qui
effectif quelle entrane) ; permet de rduire le tranage. Lintrt de laction intgrale est forte-
diminuer la contribution de la masse mobile de lactionneur ment limit par la prsence de non-linarits au voisinage de la
la masse totale mouvoir. vitesse nulle (frottement sec, seuil ou hystrsis de distributeur).
Elles engendrent rapidement des cycles limites non-linaires pour
les consignes constantes. Les mmes remarques sappliquent aux
2.2.2 Actions de correction au niveau organique correcteurs avance / retard.
Filtre rjecteur
Les actions appliques au niveau organique (figure 6) sont effica- Les limitations de gain de boucle imposes par la prsence dun
ces et fiables car elles agissent au plus prs des phnomnes com- mode hydraulique trs peu amorti peuvent tre repousses en ins-
penser. Elles sont de moins en moins utilises dans les applications rant dans la chane directe un filtre rjecteur, cal sur la frquence de
industrielles cause de leur manque de souplesse et de leur surcot ce mode. On utilise typiquement un filtre du second ordre gn-
occasionn par le dveloppement de composants spcifiques (hor- ralis qui permet de substituer lamortissement dsir * lamor-
mis la fuite entre chambre, facile mettre en uvre par linterposi- tissement naturel h :
tion dune plaque de fuite entre la servovalve et son embase).
2 h 1
1 + --------- s + ------2- s 2
U h h
2.2.3 Correcteurs lectriques type srie C ( p ) = ---- = K a ----------------------------------------------- (24)
e 2* 1
1 + ------- s + ------2- s 2
Les correcteurs srie sont intressants pour leur faible cot car il h h
naffectent que le transfert U/e. Malheureusement, leur efficacit
dpend troitement de lamortissement du mode dominant. Les composantes frquentielles situes au voisinage de la fr-
quence du mode peu stable sont ainsi supprimes des signaux de
Correcteur PID commande, ce qui est trs efficace pour la stabilit en rponse aux
Laction drive du correcteur PID (proportionnel, intgral, driv) consignes de position. Par contre, le filtre na pratiquement aucun
est efficace lorsque la variation de phase en boucle ouverte est effet sur la stabilit vis--vis des perturbations introduites par leffort
rgulire dans la zone [ 135, 180]. Pour lasservissement de posi- extrieur qui agit directement sur la partie hydromcanique. Pour
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cette raison, il peut tre ncessaire dintroduire un amortissement le retour en vitesse gain ngatif (compensation du dbit fonc-
minimal par une fuite en chambres. Enfin, lutilisation du filtre rjec- tionnel) permet damliorer la stabilit si la rduction induite de la
teur nest applicable que si la frquence du mode oscillatoire volue pulsation propre hydraulique est toutefois acceptable ;
peu avec les conditions de fonctionnement. le retour de pression diffrentielle (effet de fuite cr lectri-
quement) amliore fortement lamortissement, modifie peu la pul-
sation propre et augmente fortement la sensibilit leffort
2.2.4 Correcteurs lectriques type parallle extrieur ;
le retour en acclration amliore lamortissement sans effet
Les correcteurs parallles, ralisant un retour dtat partiel ou parasite.
total, sont particulirement efficaces pour les actionneurs lectrohy-
drauliques pour lesquels le mode hydromcanique domine. Ils Dans le cas o la dynamique de modulateur domine, le retour en
ncessitent hlas linstallation coteuse de capteurs additionnels. vitesse devient efficace alors que le retour en pression, affect du
Les bouclages internes ainsi raliss linarisent les effets non-linai- dphasage du modulateur ne prsente plus dintrt pour la stabili-
res de la partie hydromcanique et autorisent des amliorations de sation.
performance significatives. La substitution dobservateurs dtat Compte tenu de ces remarques, il est possible dexploiter les
ces capteurs rduit lefficacit des retours. Ceux-ci utilisent en effet rsultats de lencadr 1 en procdant un rglage en deux temps,
des observations reconstruites, peu reprsentatives des signaux dont leffet sur les ples est prsent sur la figure 7 :
rels qui sont limage des phnomnes non-linaires. le retour en pression ou le retour en acclration sont utiliss
Les modles dtat utiliss intgrent rarement la dynamique du pour stabiliser le mode hydraulique en arrivant ventuellement un
modulateur de puissance qui dispose ventuellement dun bou- suramortissement important. Le rglage est opr pour linertie
clage spcifique son constructeur. Cest pourquoi les retours minimale et la raideur hydraulique maximale qui sont les plus pna-
dtats usuels combinent seulement le retour en position, le retour lisantes pour la stabilit. noter que le retour dacclration est trs
en vitesse et lun des trois retours : pression diffrentielle, acclra- peu utilis cause de la difficult dobtenir un signal dacclration
tion ou effort transmis. On se retrouve donc typiquement dans le cas relative (charge/structure) de bonne qualit. Bien entendu, dans le
de la commande dun systme dordre 5 avec un retour dtat partiel cas dun vrin dissymtrique, les signaux de pression de chacune
de dimension 3. des chambres doivent tre amplifis dans le rapport des surfaces
effectives lors de llaboration du signal de retour en pression pour
U = K a ( X* X ) K V X ( K X ou K P P ou K F F v ) (25) tre reprsentatifs de leffort hydrostatique ;
le retour en vitesse est ensuite appliqu pour augmenter la
avec KF (V/N) le gain de retour en effort, pulsation propre en ramenant lamortissement sa valeur optimale.
KV (V s/m) le gain de retour en vitesse, Le retour de position est rgl en parallle pour obtenir la rponse
K (V s2/m) le gain de retour en acclration, dsire. Cette phase est conduite pour linertie de charge maximale
KP (V/Pa) le gain de retour en pression. et la raideur hydraulique minimale.
Cette procdure est limite par lapparition dinstabilit des bou-
Ce problme peut tre donc tre trait en aveugle par les appro-
cles internes qui est cause par les dynamiques parasites. En parti-
ches classiques de lautomatique linaire (placement de ples, com-
culier, le tableau 3 montre que lamortissement hydraulique
mande LQG : linaire quadratique gaussienne, etc.). Compte tenu
apparent qui rsulterait du seul bouclage en pression ou en accl-
de la prsence des dfauts technologiques et des non-linarits
ration est fortement limit par la premire dynamique qui se mani-
structurelles, lexprience montre cependant que lefficacit de la
feste aprs le mode hydraulique (typiquement, le second ordre de la
synthse du rglage de ce correcteur trois paramtres est directe-
servovalve).
ment lie la perception physique que le concepteur a de chaque
retour. En particulier, la prsence des non-linarits produit des per- Le retour en effort transmis la charge est fonctionnellement assi-
formances diffrentes selon le vecteur dtat retenu, contrairement milable au retour en pression (F = SP) si lon nglige le rendement
aux rsultats prvus par lapproche linaire. mcanique (en particulier, le frottement sec) et la masse mobile du
vrin. Dans le cas o ces derniers effets ne sont pas ngligeables,
Si lon nglige la dynamique de servovalve, leffet fonctionnel des
les choix de lun ou de lautre ne sont pas neutres vis--vis des per-
diffrents bouclages en pression, vitesse et acclration internes est
formances.
mis en vidence par la modification apparente des paramtres
canoniques du transfert en position qui deviennent : Le comportement statique est gnralement dgrad par la pr-
sence des retours internes gain positif. Il est malgr tout com-
( A + K QU K P )m f K QU K pens par laugmentation du gain de boucle de position permise par
------------------------------------------- + ----- + ------------------ leur prsence. En particulier, lerreur sous charge est largement aug-
S2 rh S
h = --------------------------------------------------------------------------------------------------- (26) mente par le retour en pression. Cet effet peut tre supprim en
K QU K V ( A + K QU K P )f m statique par le filtrage passe-haut du retour en pression qui doit
2 1 + ------------------- + ---------------------------------------- ----- cependant rester efficace la frquence du mode hydraulique. On
S S2 rh ralise alors un retour en pression dynamique, de la forme :
s
1 + K QU K V ( A + K QU K P ) f K P K P ------------------- avec P << h
- + ------------------------------------------ r h
------------------
P + s
h = S S2
-----------------------------------------------------------------------------------------
- (27)
m avec P (rad/s) la pulsation de coupure du filtre passe-haut.
(0)
A + K QU K P
K f = -------------------------------- (28) Tableau 3 Valeurs limites de lamortissement quivalent
S2 introduit par les boucles de pression ou dacclration
Vt
(pour sv = 0,8 et sans retour en vitesse)
h = --------------------------------------------
- (29)
2 ( A + K QU K P ) Dynamique relative Amortissement apport
sv/h = 2 h = 0,25
Dun point de vue fonctionnel, il en rsulte que, vu les ordres de
grandeur usuels : sv/h = 3 h = 0,44
le retour de vitesse dgrade lamortissement, augmente la pul- sv/h = 5 h = 0,85
sation propre et naffecte pas la sensibilit la charge ; sv/h = 10 h = 1,7
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Im
Position (m)
0,01
0 0,008
0,006
0,004
0,002
0
0 0,5 1 1,5 2
1 1
Temps (s)
Position (m)
0,01
0,008
0,006
0 ples initiaux
0,004
0
1 aprs retour en pression ou acclration
0,002
2 puis retour en vitesse
0
0 0,5 1 1,5 2
Figure 7 Lieu des ples en boucle ouverte de position Temps (s)
b commande avec retour en pression et en vitesse
Lefficacit de cette procdure est illustre par la figure 8 pour
sv = 3h. Un chelon de consigne de position de 0,01 m est appli-
Position (m)
0,01
qu t = 0 puis chelon de perturbation deffort extrieur est appli-
0,008
qu t = 1 s.
0,006
La raideur dynamique rp de lasservissement ainsi ralis est pr-
sente sur la figure 9. 0,004
0,002
2.2.5 Correcteurs lectriques par anticipation 0
0 0,5 1 1,5 2
Bien quelle soit peu utilise, lanticipation peut amliorer trs Temps (s)
efficacement la prcision statique et dynamique de lactionneur. c commande avec retour en pression dynamique et en vitesse
Idalement, la composante danticipation Ua de la commande U per-
mettant dannuler lcart dasservissement est calcule en rempla- Figure 8 Efficacit des retours dtat
ant X par X* dans lquation (13) :
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Amplitude de Fe /X (dB)
220 blmes de gouvernabilit ou dobservabilit. La charge peut alors
Sans fuite Mode
hydraulique
osciller sur les raideurs dancrage et de transmission, sans mouve-
200 ment relatif tige/corps et donc de faon imperceptible pour la com-
c
180
mande.
a
Si les effets structuraux ne sont pas ngligeables, le concepteur
160 doit alors analyser, lorsque cest possible, plusieurs solutions quant
b
lemplacement des capteurs de position ou de vitesse. Il est cepen-
140
dant prfrable que ces effets soient valus et matriss ds
120 lavant-projet par le conditionnement modal.
0,001 0,01 0,1 1 10 100 1 000
f (Hz)
Rapport Fe /X
2.2.7 Commande non-linaire
Phase de Fe /X ()
100 Mode
c hydraulique mande de lactionneur peut tirer profit dactions linarisantes
150 locales :
200 variation du gain en fonction de la position du vrin pour tenir
b a compte de la variation de la frquence du mode hydraulique ;
250
variation du gain en fonction de la charge hydraulique du dis-
300 tributeur pour compenser les changements de gain KQU et KQP ;
compensation des efforts perturbateurs (gravit, frottement
350
sec, etc.).
400
La figure 11 rcapitule les choix possibles et la procdure adop-
0,001 0,01 0,1 1 10 100 1 000
ter pour la correction lectrique des actionneurs hydrauliques com-
f (Hz) mands en position.
Phase de Fe /X
Figure 9 Influence des retours dtat sur la raideur dynamique La commande en vitesse sapplique essentiellement au mouve-
ment de rotation. Deux types darchitecture de puissance peuvent
tre utiliss en pratique pour la commande en vitesse lectro-
exemple de modle de conduite linaire incluant les lasticits de hydraulique :
structure est prsent sur la figure 10. la modulation de puissance par distributeur associ une
source pression constante est trs dynamique mais son rende-
Cest lanalyse vibratoire ([S 7 530], 5) qui permet de dterminer ment est mdiocre si la vitesse moyenne est non nulle ([S 7 530],
rapidement quel modle doit tre adopt. Les raideurs dancrage et 4.2.1). Comme cest larchitecture utilise pour la commande en
de transmission peuvent tre ngliges si la frquence du mode position analyse au paragraphe 2, le modle de conduite est directe-
propre dominant est voisine de la frquence propre hydraulique. ment fourni par la drivation temporelle du modle de conduite (13) ;
Dans le cas contraire, il est souvent possible de ngliger linertie de lutilisation dune transmission hydrostatique rglage de
lactionneur devant celle de la charge pour ne considrer que cylindre de pompe et/ou de moteur permet dobtenir dexcellents
linfluence des lasticits parasites sur le mode propre hydromca- rendements. Par contre, la dynamique est mdiocre cause de la
nique qui devient : forte capacit hydraulique prsente par les canalisations reliant la
pompe et lactionneur et du temps de rponse du rglage de cylin-
re 1 dre (typiquement 100 ms). Le modle de conduite est structurelle-
h = -------- avec r e = r c + ---------------------------- (32) ment identique au modle prcdent et le comportement naturel est
mc 1 1 1
----- + ----- + ---- plus linaire cause de labsence dinfluence de la charge hydrau-
ra rh rt lique sur le gain de boucle.
avec re (N/m) la raideur quivalente. Dans ces deux cas, le modle de conduite est donc dfini par un
transfert de la forme :
Lorsque les raideurs structurelles affectent la frquence du mode
hydromcanique, les performances de la commande en position 1 Kv
sont troitement dpendantes du signal de position utilis pour le = ----------------------------------------------- ------------ ( * ) K f ( 1 + h s )C e (34)
2 h 1 G(s)
bouclage. Dune faon gnrale, cest la position relative la position
1 + --------- s + ------- s 2
relative charge / structure porteuse (Xc) qui doit tre asservie, alors h h
que la disposition industrielle commune consiste mesurer le mou-
vement relatif (Xr = Xt Xb) des parties fixe et mobile du vrin. Du avec Kv le gain de boucle de vitesse,
point de vue de la prcision, cette solution introduit un cart statique (rad/s) la vitesse angulaire de lensemble de la partie
avec la position relative asservir qui peut tre facilement com- tournante,
pens si leffort est mesur :
G(s) la fonction de transfert de la dynamique de
ra + rt modulateur (servovalve ou ensemble de
X c = X r --------------- F e (33) modulation de cylindre),
ra rt
Ce (N m) le couple extrieur sur la charge.
avec Xr (m) la position relative tige / corps utilise pour la Labsence dintgrateur naturel est pnalisante pour la prcision
commande. en rgime tabli. Cela conduit souvent adopter une commande de
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rt
Corps
1/mb 1/s 1/s Xb
Tige
U
P
KQU/Gsv(s) Vt /2 1/s S 1/mt 1/s 1/s Xt
Chambres
rt
A
N N
Charge
Fe
1/mc 1/s 1/s Xc
Seul le frottement tige/corps est modlis.
La raideur de transmission est ramene sur l'axe de tige de vrin.
rc
La transposition au cas de la rotation est ralis l'aide de l'encadr 2.
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Systme hydromcanique
Distributeur, vrin, transmission, charge et capteurs
Amlioration de la stabilit
Srie Srie Srie Parallle
Filtre trou Filtre passe-bas
Action D du PID Retour en vitesse
(mode peu variable ?) (dynamique servovalve ?)
Parallle
Retours en pression ou
effort ou acclration
(stabilit des boucles
internes ?)
Srie Parallle
Action I du PID Retour positif
Amlioration de la prcision
(risque d'oscillations basse frquence en
statique et dynamique
non-linaires ?) pression ou en effort
Ce
Retour en
effort ou
transmis
V* Anticipation Compensation U
Tension l'ordre 0 PID de gain non-
de consigne filtre linaire
V Tension de retour
K
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Anticipation
Fe* VF*e eF U i X+
KF ??? U /I
Masse mobile Fe
mt F/U
VF
e
La relation entre leffort transmis par le vrin et la position de tige avec fc (N s/m)le coefficient de frottement visqueux quivalent
est fixe par limpdance de charge. Dans le cas gnrique de la la charge,
figure 14, cette caractristique est obtenue aprs transformation de Fc (N) leffort appliqu sur la charge,
Laplace de lquation dynamique de la masse mc : Xe (m) la position dexcitation.
La substitution de la position de tige entre les deux quations pr-
(mcs2 + fcs + rc)X = Fe + (fcs + rc)Xe Fc cdentes fournit alors le transfert en effort dans le cas gnral :
K QU ( mc s 2 + fc s + rc )
- ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ U + H X ( s )X e + H F ( s )F c
F e = ---------- (36)
S Ar c A ( f + fc ) rc f + fc A ( mc + mt ) ( mt + mc )
G sv ( s ) ---------- + 1 + ----------------------- + ----- s + ------------- + -------------------------------- s 2 + ---------------------------- s 3
S2 S2 r h rh S2 rh
La sensibilit par rapport la commande est donc rgie par qua- dans le cas contraire, si rc << rh, le second ordre est peu modi-
tre dynamiques : fi et lintgrateur devient premier ordre de pulsation de cassure
0 (rad/s) :
le second ordre au numrateur (de pulsation naturelle
rc fc Ar c
c = 0 ------------------------------------------------------
-------- et damortissement rduit c = --------------------- ) correspondant S2 r
mc 2 rc mc S 2 + A ( f + f c ) + -----------c-
au mode mcanique de la charge seule (ct droit du capteur rh
deffort) ; Le transfert HX (s) traduit leffet dun positionnement de la charge
au dnominateur, le second ordre de la servovalve (sv, sv) ; impos par lextrieur (Xe 0). Cette condition apparat en particu-
au dnominateur, le mode hydromcanique global de lier dans le cas o lasservissement deffort est appliqu une ser-
lensemble des parties mobiles ( rapprocher du terme de gauche vocommande de position en action. La prsence defforts extrieurs
de lquation (12). Si A = 0 ou rc = 0, il dgnre en intgrateur et en sur la charge (frottement, gravit, etc.) est prise en compte par le
second ordre de pulsation propre non amortie g (rad/s) et damor- transfert HF (s).
tissement rduit g :
A ( f + fc ) r
4.2 Commande proportionnelle
1 + --------------------- rh
- + ----- ----------------------
c
g = S2 r h m + m La commande proportionnelle de lactionneur ralise :
t c
A ( m + mc ) ( f + fc ) U = K a e = K a K F ( F e* F e )
+ ----------------- (37)
-----------------------------
S2 rh avec KF (V/N)
le gain de mesure deffort.
et g = ----------------------------------------------------------------------------------------
A ( f + fc ) r ( m + m ) Le gain de boucle admissible pour assurer la stabilit en boucle
2 1 + ---------------------- + ----- --------------------------
c t c
ferme est alors dtermin par le conditionnement modal (situation
S2 r h r h relative des dynamiques prcdentes). Dans beaucoup dapplica-
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ACTIONNEURS HYDRAULIQUES ___________________________________________________________________________________________________________
tions, il apparat que 0 << g et c << g. Lquation (36) montre 4.3.3 Conception optimale
alors que lavance de phase apporte par le mode de charge com-
pense leffet du second ordre dnominateur le plus lent. Dans le cas Lexamen de ces cas extrmes permet dmettre des recomman-
frquent o g < sv, la phase de 180 en boucle ouverte est fran- dations gnrales pour la conception.
chie au voisinage de sv. Comme 0,5 < sv < 0,9, le gain de boucle
admissible pour la stabilit en boucle ferme est donn par : La plupart du temps, le gain de boucle admissible est directement
proportionnel la dynamique de la servovalve : cest le mode de
0,35sv < Kv < 0,5sv avec Kv = KaKF KQUrh/S servovalve qui fixe la zone des 180 de phase en boucle ouverte. La
si A (f + fc ) / S2 << 1 recherche dune bande passante leve passe donc par lutilisation
de servovalves haute rponse en frquence. De plus, comme la
La masse mobile nintervient pas dans la condition de stabilit qui servovalve est correctement amortie, la phase volue rgulirement
est seulement limite par la dynamique de servovalve. au voisinage des 180. Tout dphasage parasite affecte donc sensi-
blement la stabilit en boucle ferme. Il est alors impratif de spci-
fier les chanes de mesure en dphasage (par exemple 10
4.3 Charge bloque maximum 250 Hz) et daugmenter les frquences dchantillon-
nage (typiquement 1 4 kHz) pour viter que ces effets restreignent
Ce cas correspond typiquement aux machines dessai en fatigue les performances.
pour le test de pices trs rigides. Le mouvement de la tige de vrin
Laugmentation de la sensibilit dbit/pression (paramtre A de
est ngligeable (X = 0) cause de limpdance mcanique infinie
Kf) amliore la rjection des perturbations de vitesse en fonctionne-
prsente par la charge. Selon lquation (13), il vient :
ment sans charge mais diminue la prcision statique vis--vis de la
consigne en fonctionnement de type charge bloque.
K a K F K QU 1
F e = ------------------------- ------------------------------------------ ( F e* F e ) Laugmentation de la capacit hydraulique (paramtre Vt / de h)
SK f G sv ( s ) ( 1 + h s ) amliore la prcision statique dans tous les cas. Cette recommanda-
(38)
tion est oppose celles mises pour la commande en position.
Comme en pratique 1/h << sv, il est nouveau possible dappli- Pour la commande en effort, il faut en effet augmenter le coefficient
quer directement les rsultats de lencadr 1. La condition de stabi- volumtrique et diminuer le coefficient de compressibilit quiva-
lit impose la mme contrainte quau paragraphe 4.2 sur la valeur lent. Cette action est cependant limite par les consquences qui
de Kv qui sexprime cette fois-ci par : napparaissent pas sur le modle de conduite. En premier lieu, elle
Kv = KaKF KQU /SKf h (39) augmente le dbit de compressibilit dans les phases transitoires et
peut imposer daugmenter le dbit nominal de la servovalve pour
satisfaire le dimensionnement en puissance. Sa bande passante
4.3.1 Pas de charge sen trouve dgrade, ce qui va lencontre de la premire recom-
mandation. En second lieu, le mode propre hydraulique diminue et
Dans le cas pratique de la tlopration ou des dispositifs dassis- peut engendrer des effets de plus en plus dominants (abaissement
tance en effort, le capteur deffort est plac de telle sorte quil des modes hydromcaniques et des modes vibratoires des lignes
mesure la charge applique par loprateur sur la masse globale hydrauliques reliant le distributeur et le vrin).
ramene sur la tige. Aux efforts extrieurs prs (gravit, frottement), Lensemble de ces considrations complte les lments prsen-
lasservissement doit alors maintenir un effort F e* = 0 , quelle que ts au paragraphe 4 de [S 7 530] qui peuvent tre tendus au cas de
la commande en effort. Une attention particulire devra tre accor-
soit la position X impose par lextrieur. Selon le modle de la de au frottement et surtout au jeu des liaisons dans le cas o
figure 14, mc = fc = rc = 0. La condition de stabilit de la commande lasservissement deffort peut tre conduit fonctionner au voisi-
en effort est donc identique au cas prcdent (tant que la position nage dun effort transmis nul.
impose X nest pas corrle leffort Fe). La capacit de lasservis-
sement satisfaire la consigne F e* = 0 malgr la perturbation de
position impose la charge est dfinie par la transparence : 4.4 Correction
2 h 1
SG sv ( s ) 1 + --------- s + ------2- s 2 1 + ------ Af Lorsque le mode de servovalve fixe le gain de boucle, lajout
h h dune action drive ou dun retour en drive deffort est efficace
S2
F e = ----------------------------------------------------------------------------------------------------- sX (40) pour lamlioration globale de la stabilit en boucle ferme car la
K a K F K QU + K f SG sv ( s ) ( 1 + h s ) phase en boucle ouverte volue rgulirement au voisinage des
180. Si le mode hydromcanique se situe au-del de la bande pas-
sante de la servovalve, il est par contre impossible de le stabiliser
4.3.2 Charge libre par la commande. Cest pourquoi il est frquent dinstaller une pla-
que de fuite entre la servovalve et le vrin afin dagir au niveau
Lactionneur voit seulement le caractre inertiel de la charge hydraulique, pour rendre acceptable lamortissement du mode
(rc = fc = 0) et les efforts externes ventuels qui lui sont appliqus. hydromcanique.
Ce mode correspond au cas pratique des gnrateurs de vibration
commands en effort : Laction intgrale qui permet de rduire lcart en rgime perma-
nent est en pratique limite par les cycles limites quelle engendre
en prsence de seuil ou dhystrsis de servovalve. Cela est
K a K F K QU m c s particulirement vrai dans le cas o la vitesse de charge dimen-
F e = ---------------------------------- ------------------------------------------------------------------------ ( F e* F e ) + H F ( s )F c (41)
Af 2 g 1
sionne la servovalve, qui nest alors utilise pour la modulation
S 1 + ------
G sv ( s ) 1 + --------- s + ------2- s 2 deffort que sur une portion trs faible de sa plage nominale.
S2 g g
Lutilisation dun retour positif en vitesse de charge ( X ou X e )
La condition de stabilit en boucle ferme dfinit la valeur du gain permet de compenser efficacement la perturbation engendre par le
de boucle Kv = KaKFKQUmc/S(1 + Af /S2) qui est encore conditionne mouvement de charge sur leffort ralis. Les contraintes de stabilit
par la frquence propre du second ordre le plus rapide, au voisinage limitent en pratique lintrt de cette correction cause de la modi-
de laquelle la phase en boucle ouverte se situe vers 180. fication frquentielle quintroduit ce bouclage interne. En particulier,
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La synthse de la commande des actionneurs lectrohydrauliques se ramne souvent au cas de ltude dun systme dont la fonction de
transfert en boucle ouverte est du troisime ordre et prsente soit une intgration, soit un premier ordre basse frquence.
Kv
KG ( s ) = -----------------------------------------------------------------------
- et 0 << n ou 0 = 0
2 1
( 0 + s ) 1 + ------- s + ------2- s 2
n n
o Kv (1/s) est le gain de boucle,
0 (rad/s) la pulsation de cassure du premier ordre,
0 (rad/s) la pulsation de cassure du premier ordre,
n (rad/s) la pulsation propre non amortie du second ordre,
le coefficient damortissement rduit du second ordre.
Prcision et rapidit
Dans le cas o 0 = 0, la prsence dun intgrateur en boucle ouverte se traduit, en boucle ferme, par :
une erreur statique de lasservissement nulle p = 0,
un comportement global de type premier ordre, de constante de temps quivalente e = 1/Kv : le tranage la rampe ou le temps mis
pour raliser 63 % de lchelon demand est globalement gal e (s).
Stabilit
Tant que 0 << n, ltude analytique du systme en boucle ferme montre que sa stabilit est critique pour Kv = 2n.
La figure 16 donne la valeur pratique adopter pour le gain rduit Kv/n, en fonction du critre de stabilit retenu et du coefficient damor-
tissement . On retrouve les rgles usuelles qui consistent adopter en pratique :
Kv = n lorsque < 0,45
Dans ce dernier cas, la marge de gain est de 6 dB seulement mais lexamen du lieu de Black-Nichols montrerait que la marge de phase est
bien suprieure aux 45 60 des valeurs recommandes.
Leffet dune dynamique additionnelle (par exemple, distributeur ou chane de mesure) est mis en vidence sur la figure 17. Linfluence du
second ordre additionnel amortissement critique ( = 0,7) est prsente pour un objectif de surtension en boucle ferme de 0 dB.
Des figures 16 et 17, il apparat finalement que :
la prcision et la rapidit sont directement proportionnelles au gain de boucle ;
le gain de boucle admissible vis-a-vis des contraintes de stabilit est proportionnel la pulsation propre du second ordre initial ;
selon le critre de stabilit adopt, le coefficient damortissement optimal du second ordre dominant est situ entre 0,5 et 0,75, le gain
de boucle rduit tant typiquement compris entre 0,28 et 0,5 ;
les dynamiques additionnelles dgradent fortement les performances ds que lamortissement du second ordre initial est suprieur
0,25. En de de ce point, il est possible de tirer profit de leffet de filtrage introduit par un second ordre additionnel basse frquence natu-
relle qui limite les rsonances du second ordre initial ;
pour amliorer le niveau de performance, la conception du systme et de son correcteur ventuel doit donc viser augmenter sa pul-
sation naturelle, placer le coefficient damortissement dans la zone des valeurs optimales et limiter (ou ventuellement exploiter) leffet
des dynamiques additionnelles.
+ +
Fe* VF* Compensation U
KfKFfKF PID de gain non-
linaire
ou
ou Drivation filtre
pour retour en
drive effort
Y
P
Fe
KF
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