Sistemas de control, Junio 7 de 2017. Universidad Tecnolgica De Pereira.

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PEREIRA, SISTEMAS DE CONTROL

CONTROLADORES DE SISTEMAS DE ESTADO

Autor 1: Rubn Daro Pineda Vanegas, Autor 2: Diana Marcela Lpez Valencia, Autor 3: Emanuel
Cardona Isaza.

Pereira, Junio 7 del 2017

Risaralda, Universidad Tecnolgica de Pereira, Pereira, Colombia

OBJETIVOS seal de control que permita que la variable

Observar el comportamiento de sistemas ante una
entrada y una salida en variables de estado,
determinando que tan estable es la seal de salida por
medio de controladores.
Resumen en el siguiente informe se presentar
diferentes configuraciones para distintos
controladores con el fin de mostrar su
comportamiento, su estabilidad, caractersticas de
sistema, haciendo uso de una herramienta de
simulacin conocida como simulink de matlab.
controlada corresponda a la seal de referencia.
El trmino controlador en un sistema de control con
retroalimentacin, a menudo est asociado con
elementos de trayectoria directa entre la seal
actuante y la variable de control. Pero algunas veces
incluye el punto de suma, de retroalimentacin o
ambos. Algunos autores utilizan el trmino de
controlador y compensador como sinnimos.
Entre los controladores se destacan los siguientes
tipos:

Controlador con accin proporcional

Palabras clave controlador, estabilidad, funcin
Controlador con accin de derivacin
de transferencia, polos.
Controlador con accin integral
Abstract Controlador con accin proporcional,
In the following report will be presented different derivacin e integral (PID)
configurations for different controllers in order to
show their behavior, their stability, system
characteristics, making use of a simulation tool
known as matlab simulink.

Keywords controller, stability, transfer function,

poles.

I. INTRODUCCION
CONTENIDO
Un controlador es aquel instrumento que compara el
valor medio con el valor deseado, en base a esta Los controladores usados para este informe son los
comparacin compara un error (diferencia entre siguientes:
valor medio y deseado), para luego actuar con el fin
de corregir este error. Tiene por objetivo elaborar la
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Controlador PID en lazo directo Controlador generalizado en lazo directo.

Figura 4. Controlador generalizado en lazo directo.

Figura 1. Controlador PID lazo directo.

Figura 2. Controlador.

Controlador generalizado con accin

integral

Figura 3. Planta.

Figura 5. Controlador generalizado con accion

integral
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Controlador ganancia en lazo directo con

observador Controlador con accin integral con
observador

Figura 6. Controlador ganancia en lazo directo con

observador

Figura 9. Accin integral con observador

Figura 7. Controlador

Figura 10. Controlador integral con observador

Figura 8. Observador
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Figura 11. Observador

Controlador PID tipo 2

CONTROLADORES DISCRETOS
Controlador PID tipo 1

Figura 12. PID tipo 1

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Controlador generalizado discreto con

accin integral

Figura 13. Generalizado discreto accin integral

ANLISIS SOBRE LOS RESULTADOS

CONTROLADORES CONTINUOS
Partiendo de los resultados obtenidos con ayuda de
las simulaciones se puede observar que para los
controladores continuos, si los polos del sistema son
negativos alejados del origen el sistema se estabiliza
ms rpido pero con mayor sobrepaso.
Si variamos los valores de la constante de derivacin
(Kd) podemos observar que se reducen las
oscilaciones del sistema hasta llegar a su referencia.
Si varan los valores de la constante de integracin
Ki esto ayudara a eliminar el error de estado
estacionario.
al variar los valores de (Kp) en las simulaciones se
puede observar que esta constante le ayuda al sistema
a llegar ms rpido a la respuesta de referencia.
Controlador generalizado discreto con CONTROLADORES DISCRETOS
ganancia en lazo directo
Para los controladores discretos podemos apreciar las
siguientes afirmaciones respecto a los resultados
obtenidos:

Si los polos estn cerca al origen estos se van

a estabilizar de una forma ms rpida
Si los polos estn muy cerca al crculo
unitario de estabilidad, el sistema se
Figura 14. Generalizado discreto lazo cerrado estabilizara de una manera ms lenta.
Para un controlador PID tipo I, no se puede
trabajar con polos en el origen (Z=0), ya que
esto provocara una indeterminacin en
nuestro controlador.
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II. CONCLUSIONES

La constante proporcional Kp, ayuda a llegar ms

rpido a la respuesta de referencia.
La constante de integral Ki, atena el error de estado
estacionario.
La constante de derivacin me ayuda a mejorar
la estabilidad del sistema cuando hay cambios
bruscos del error
El tiempo de establecimiento es el tiempo en el cual
la seal de respuesta de un sistema en el que alcanza
un 98% del valor final
El observador tiene que ser ms rpido que la planta,
y estima que tan rpido se estabiliza el sistema.

III. REFERENCIAS

Cuaderno de sistemas de control profesor

ANDRES FELIPE SOLER.
Matlab, simulink