Encoder Absoluto e Incremental

Introduo:
O encoder um dispositivo usado na automao industrial que transforma o
movimento rotatrio em um trem de impulsos eltricos servindo para determinar o
deslocamento de movimentos circulares ou lineares. Existem dois tipos de encoderds:
Encoder Absoluto e Encoder Incremental. O encoder incremental gera um pulso para
cada unidade de deslocamento. O encoder absoluto gera um cdigo binrio para cada
unidade de deslocamento. Os dois sistemas usam a deteco fotoeltrica onde o trem de
pulsos gerado pela passagem da luz atravs de um disco codificado firmemente
encaixado ao eixo de um motor ou em dispositivos mecnicos que transformem o
deslocamento linear em deslocamento circular. Este sistema pode ser usado para
detectar a posio de distncias superior a 0,01mm.

A conexo do encoder com o eixo do motor deve ser feita atravs de um sistema de
amortecimento que consiste em uma espcie de mola que amortecem as aceleraes e
desaceleraes do sistema evitando danificar o disco codificado do encoder, este
componente chamado de acoplamento flexvel.

Diagrama De um encoder incremental.

Encoder Incremental:
Encoder incremental gera um certo nmero de impulsos por revoluo. O
nmero de um impulso representa medida da distncia bsica movida (angular ou
linear), um circuito eletrnico dever contar o nmero de pulsos para determinar a
distncia total percorrida.

Este tipo de encoder por gerar somente uma seqncia de pulsos ele por si s no
informa a posio, este sinal precisa ser tratado por um controle eletrnico para a
determinao da posio.

Este controle dever ter uma rotina inicial que desloque o sistema mecnico para
uma posio de referncia zero, esta rotina dever ser acionada sempre que a mquina
for ligada, pois a contagem perdida quando a maquina desligada.

A posio do sistema deve ser calculada pelo sistema atravs da soma ou

subtrao dos pulsos recebidos pelo encoder para a determinao da distncia
percorrida, para facilitar esta funo o encoder absoluto pode possuir sadas auxiliares
para permitir ao sistema de controle detectar se o encoder esta girando no sentido
horrio ou anti-horrio, alm disto alguns tipos de encoders possuem uma sada auxiliar
que indica a posio zero graus do encoder. Estas sadas auxiliares so chamadas de:
Index 0 para indicar a posio zero, A para gerar o pulso em quadradura e B para
gerar o pulso complementar de 90 graus em relao ao sinal A.

Ao determinar ou trocar o encoder o tcnico dever levar em conta a tenso de

sada, abaixo esto relacionadas os principais nveis de tenso usados na indstria :

5V DC TTL para conexo circuitos do tipo TTL usando

microcontroladores ou computadores.

10-30V DC para aplicao em circuitos com controle usando CLP.

Outro ponto importante a freqncia mxima de acionamento acima da qual o sinal de

sada j no apresenta um forma de onda que possa ser processada corretamente, em
geral esta freqncia fica em torno de 300 KHz.
Encoder de eixo oco:
Este encoder usado quando no h espao suficiente para a montagem de um
encoder com eixo, ou quando o encoder est sujeito a altas aceleraes.

O encoder de eixo oco (RO) caracterizado por um juno que est no estator e
que compensa os erros de alinhamento e deslocamento entre os eixos, isto permite que o
eixo principal esteja conectado diretamente ao eixo oco do encoder.

O disco codificado firmemente fixado ao eixo oco do encoder e a deteco

igual a do encoder de eixo slido.

Encoder Absoluto:
O encoder absoluto fornece um valor numrico especfico (codificado) para cada
posio angular.

Este cdigo de valores est disponvel imediatamente aps o aparelho ser ligado.
O disco codificado firmemente montado no eixo e dividido em segmentos separados
que so alternadamente transparente ou opaco gerando um cdigo.

A fonte de luz emite um feixe de luz orientado paralelamente que ilumina todos
os segmentos do disco codificado, foto sensores recebem a luz modulada e convertem
esta luz em sinais que so tratados e digitalizados fornecendo uma sada na forma de
onda quadrada via driver e cabo.

O encoder absoluto pode ser dividido em dois tipos:

Giro simples (single-turn) onde o sinal de sada gera uma seqncia de

sinais por giro.

Giro mltiplo (multi-turn) onde o sinal de sada gera mltiplas

seqncias em um giro do eixo, estes mltiplos giros so gerados por um
sistema mecnico.
Diagrama de um encoder incremental.
Princpio do giro-simples:
Este tipo de encoder divide uma revoluo mecnica de (0 a 360) em certo
nmero de passos mesurveis. Os valores so repetidos aps cada revoluo. A
resoluo mxima de um encoder normal de 4096, isto 360 graus so divididos em
4096 sinais.