Modelado De Sistemas Fsicos

O B J E T I V O :

El alumno:
a) comprender las leyes fundamentales que rigen a los elementos y
sistemas fsicos (mecnicos, fluidicos, trmicos, etc. ).

b) Comprender que es posible representar a los sistemas lineales

mediante ecuaciones diferenciales.

I N T R O D U C C I N

El anlisis de sistemas constituye, en condiciones especificas, la

investigacin del funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemtico
se conoce.

El diseo de sistemas se refiere al proceso de encontrar un sistema que

satisfaga una tarea especfica. Cualquier tentativa de diseo de un
sistema debe empezar a partir de una prediccin de su funcionamiento
antes de que el sistema pueda disearse en detalle o construirse
fsicamente. Tal prediccin se basa en una descripcin matemtica de las
caractersticas dinmicas del sistema. A esta descripcin matemtica se
le llama modelo matemtico.
2 . 1 M O D E L A D O M A T E M A T I C O

Para los sistemas fsicos, la mayora de los modelos matemticos que

resultan tiles se describen en trminos de ecuaciones diferenciales.
Los modelos empleados sern aquellos que resulten ms simples, tiles y
operativos a fin de facilitar su estudio, sin olvidar por supuesto que
deben ser un reflejo, lo ms fiel posible del comportamiento real del
sistema.

La dinmica de sistemas trata del modelado matemtico y el anlisis

de la respuesta de los sistemas dinmicos. Hoy en da, el diseo de
ingeniera requiere de un concienzudo estudio de esa materia.

Al aplicar las leyes fsicas a un sistema especfico, es posible desarrollar

un modelo matemtico que describa al sistema. Tal sistema puede incluir
parmetros desconocidos, los cuales deben evaluarse mediante pruebas
reales. Cuando se intenta construir un modelo, debe establecerse un
equilibrio entre la simplicidad del modelo y la exactitud de los resultados
del anlisis.

Para determinar un modelo razonablemente simplificado, se necesita

decidir cules de las variables y relaciones fsicas pueden despreciarse y
cuales son cruciales en la exactitud del modelo. Ningn modelo
matemtico puede representar cualquier componente o sistema fsico con
precisin, siempre se involucran aproximaciones y suposiciones.

2
En base a los prrafos anteriores se puede establecer el siguiente
procedimientos de diseo.

Determinar un sistema fsico

y especificaciones a partir de
requerimientos.
Dibujar un
diagrama de
bloques funcional

Transformar el sistema
fsico en diagrama
esquemtico

Obtener un diagrama a bloques,

de flujo de seal, representacin
en el espacio de estados o modelo
matemtico

Reducir El diagrama a
un solo bloque o
sistema de lazo
cerrado.
Analizar, disear y probar para
ver que se satisfagan los
requisitos y las
especificaciones.

3
2 . 1 . 1 E L E M E N T O S B S I C O S D E L M O D E L A D O

Resistencia.

Los elementos resistivos se caracterizan principalmente por su

capacidad para disipar energa, esto es, la energa suministrada al
sistema se disipa o se transforma a travs de ellos.

Capacitancia

Los elementos capacitivos se caracterizan por la propiedad de almacenar

energa en forma de campo elctrico que a su vez la suministran a otros
elementos del sistema. La rapidez con que ceden la energa depende del
valor de la capacitancia y del elemento resistivo al cual dicha energa es
transferida.

Inductancia

Los elementos inductivos se caracterizan por la propiedad de almacenar

energa en forma de campo magntico que a su vez la suministran a
otros elementos del sistema en forma instantnea.

4
2 . 2 M O D E L A D O D E S I S T E M A S M E C N I C O S

Un amortiguador es un elemento que provee resistencia en el movimiento

mecnico, y como tal, su efecto es similar al de un resistor elctrico.

En un sistema mecnico, un amortiguador consiste en un pistn y un

cilindro lleno de aceite. Cualquier movimiento relativo entre el vstago
del pistn y el cilindro encuentra resistencia por el aceite ya que ste
debe fluir alrededor del pistn de un lado a otro. Esencialmente, el
amortiguador absorbe energa y la disipa en forma de calor que fluye al
ambiente. El amortiguador se puede representar como se indica en la
figura 1.

Figura 1

En el amortiguador, la fuerza fB que acta sobre l es proporcional a la

velocidad a la cual se mueve el amortiguador, es decir,

fB es la fuerza que producida por el amortiguador,

se opone al movimiento de ste, y es igual a la dx
fuerza externa f ( N )
fB B
dt
dx/dt es la velocidad a la cual se mueve el
amortiguador y se representa por la letra v, ( m / s )
B es la constante del amortiguador o coeficiente
de friccin viscosa. ( N s / m )

En los sistemas mecnicos rotacionales, el par aplicado

al amortiguador rotacional es proporcional a la
velocidad angular a la cual gira, es decir,

Figura 2

5
 TB es la fuerza que producida por el amortiguador,
se opone al giro de ste y es igual al par externo
d
aplicado T ( N.- m ) TB B
dt
d/dt es la velocidad angular a la cual gira el
amortiguador y se representa por la letra , (rad / s)
B es el coeficiente de friccin viscosa de
torsin . ( N m / rad/s )

En conclusin, normalmente se trata al coeficiente de friccin viscosa

como a la resistencia mecnica.

Por lo tanto la resistencia mecnica para el amortiguador traslacional es,

Cambio en la fuerza N
B
cambio en la velocidad m
s

y para el amortiguador de torsin

Cambio en el par N m
B
cambio en la velocidad angular rad
s

Existen dos tipos de capacitancia mecnica, la traslacional o masa y la

rotacional o inercia.
x

La capacitancia mecnica traslacional o

masa se representa por el smbolo de la f M

figura 3

Figura 3

Las variables asociadas con este elemento son fuerza y aceleracin y su

comportamiento esta definido por

6
 fM es la fuerza que producida por la masa, se
opone al movimiento de sta y es igual a la fuerza
externa aplicada f ( N ) d 2x
fM M
d2x/dt2 es la aceleracin a la cual se mueve la masa dt 2
y se representa por la letra a ( m / s2 )
M es el valor que tiene la masa o capacitancia
mecnica traslacional ( Kg )

La capacitancia mecnica rotacional o inercia se T

representa por medio de la figura 4

J

Figura 4

Las variables asociadas con este elemento son par y aceleracin angular
y su comportamiento fsico esta definido por:

TJ es el par, que producido por la inercia, se opone

al movimiento de sta y es igual al par externo
aplicado T ( N - m ) d 2
TJ J
d2/dt2 es la aceleracin angular a la cual gira la dt 2
inercia y se representa por la letra ( rad / s2 )
j es el valor de la inercia o capacitancia
mecnica rotacional ( kg m2 /rad )

En conclusin, normalmente se trata a la masa como la capacitancia

mecnica traslacional.

Cambio en la fuerza N
M
cambio en la aceleracin m 2
s

7
 y a la inercia como la capacitancia mecnica rotacional

Cambio en el par N m
J
cambio en la aceleracin angular rad 2
s

Existen dos tipos de inductancia mecnica, el resorte traslacional y el

resorte rotacional o torsional.

Un resorte lineal es un elemento mecnico que puede

ser deformado por una fuerza externa tal que la
deformacin sea directamente proporcional a la fuerza o
par que se le aplique.

Figura 5
En la figura 5, se muestra la representacin de un resorte o inductancia
mecnica traslacional

Las variables asociadas a este elemento, son la fuerza y el

desplazamiento definidos por

fK es la fuerza que producida por el resorte o

inductancia mecnica traslacional , se opone al
movimiento de ste y es igual a la fuerza externa fk k x
aplicada f (N)
x es el desplazamiento del resorte o inductancia
mecnica traslacional ( m )
k es el valor o la constante del resorte ( N / m )

k T
En los sistemas mecnicos rotacionales, un resorte de
torsin se representa por el smbolo de la figura 6.

Figura 6

8
 El par y el desplazamiento estn relacionados por,

Tk es el par que producido por el resorte se opone

al giro de ste y es igual al par externo aplicado T
(N)
Tk k
es el desplazamiento angular del resorte ( rad )
K es la constante del resorte de torsin
( N m / rad )

En conclusin, normalmente se trata a la constante del resorte k como

la inductancia mecnica.

Por lo tanto la inductancia mecnica para el resorte traslacional es,

cambio en la fuerza N
k m
cambio en el desplazamientto del resorte

y la inductancia para el resorte rotacional es,

Cambio en el par N m
k rad
cambio en el desplazamiento angular del resorte

Las constantes del resorte indican rigidez; un gran valor de k

corresponde a un resorte duro y un valor o pequeo de k a un resorte
suave.

9
Ecuaciones de equilibrio.
Las ecuaciones de equilibrio de los sistemas mecnicos se plantean con
base en las leyes de Newton y el principio de DAlembert.

La primera ley de Newton, que trata de la conservacin de la cantidad

de movimiento, establece que la cantidad de movimiento, total de un
sistema mecnico es constante en ausencia de fuerzas externas.

La cantidad de movimiento es el producto de la masa m y la velocidad

v, para el movimiento traslacional o lineal.

En el movimiento rotacional, la cantidad de movimiento es el producto

del momento de inercia J y la velocidad angular, y se denomina cantidad
de movimiento angular.

Para un movimiento traslacional, la segunda ley de Newton dice que la

aceleracin de cualquier cuerpo rgido es directamente proporcional a la
fuerza que acte sobre l e inversamente proporcional a la masa del
cuerpo, esto es,
fuerza masa x aceleracn

Para un cuerpo rgido en rotacin pura alrededor de un eje fijo, la

segunda ley establece que:

T es la suma de todos los pares que actan

pares momento de inercia x aceleracn angular
alrededor de un eje dado
J es el momento de inercia del cuerpo alrededor de
ese eje T J
es la aceleracin angular.

10
La segunda ley de Newton da la relacin fuerza aceleracin de un cuerpo
rgido o la relacin de aceleracin angular-par de un cuerpo rgido en
rotacin.

La tercera ley de Newton se refiere a la accin y reaccin, y en efecto,

establece que a toda accin corresponde una reaccin de igual magnitud
pero de sentido contrario.

Finalmente, el principio de DAlembert establece que:

Las fuerzas aplicadas a un elemento, junto con las fuerzas de inercia
forman un sistema en equilibrio.

En el modelado de sistemas mecnicos traslacionales se recomienda

utilizar las variables como desplazamiento, velocidad, aceleracin y
fuerza, mientras que en los sistemas mecnicos rotacionales las
variables de inters son el desplazamiento, velocidad y aceleracin
angular as como el Par.

11
2 . 3 M O D E L A D O D E S I S T E M A S H I D R U L I C O S

Al fluir un liquido por una tubera se presentan fuerzas de friccin. Dicho

efecto se puede aproximar por un elemento llamado resistencia
hidrulica ( Rh )que se relaciona con la presin ( p ) y el gasto ( q ) por la
relacin.
p (t ) Rh q (t )

la resistencia hidrulica se representa por medio de los smbolos de la

figura 7

P1 P2 p1 P2
q q

Rh Rh

Figura 7

El comportamiento fsico de la resistencia hidrulica se puede definir

por:

p es el incremento de presin a travs de la

resistencia hidrulica ( Pa )
q es el gasto que fluye a travs de la resistencia p p1 p 2 Rh q
hidrulica ( m3/s )
Rh es el valor de la resistencia hidrulica que
presentan las paredes de la tubera (Pa-s/m3)

Resumiendo, la resistencia de un sistema hidrulico o neumtico puede

definirse como el cambio en potencial requerido para producir un cambio
unitario en la razn de flujo o velocidad, o bien,

cambio en potencial pa
Rh
cambio en corriente, razn de flujo o velocidad m3
s

12
 El flujo liquido en tubos, orificios, vlvulas o cualquier otro dispositivo
restrictor de flujo, el potencial puede corresponder ya sea a la presin
diferencial o altura diferencial y la razn de flujo puede ser la razn de
flujo liquido. Al aplicar la definicin general de resistencia a un flujo
liquido, tenemos,

N 2
cambio en potencial m N s
Rh
cambio en presin diferencial m3 m5
s
O bien

cambio en altura diferencial m
Rh
cambio en razn de flujo m3
s

Por lo tanto, podemos decir que la resistencia hidrulica es la oposicin

que presentan las tuberas al paso del fluido.

Supongamos que el fluido escurre a razn de q(t) hacia un tanque abierto

de seccin constante A. La relacin entre el gasto y la altura del fluido es:
dh(t )
q (t ) A
dt
La relacin entre la altura del fluido en el tanque y la presin en la boca
del tubo de alimentacin es
p (t )
es la densidad del fluido ( kg / m3 ) h(t )
g
g es la aceleracin de la gravedad ( m / s2 )

Por lo tanto,
A dp (t )
q (t )
g dt
dp (t )
q (t ) C h
dt

13
 A
Siendo C h , la capacitancia hidrulica
g

Concluyendo, la capacitancia de un elemento fsico puede definirse

como el cambio en la cantidad de material o distancia requerido para
producir un cambio unitario en potencial o
cambio en la cantidad de material o dis tan cia
Ch
cambio en potencial

En un sistema de tanque lleno de liquido, la cantidad de material puede

ser el volumen del liquido y el potencial puede ser, ya sea la presin o la
altura. Si aplicamos la definicin general precedente de la capacitancia al
sistema del tanque lleno de liquido, el resultado es:
3
cambio en la cantidad de liquido m
Ch
cambio en la altura N 2
m
O bien,
cambio en la cantidad de liquido m3
Ch
cambio en presin m

Si el fluido escurre por una tubera de seccin A, su velocidad promedio

esta dada por,
q (t )
v(t )
A
siendo la masa m del fluido en una longitud d de tubera es:
m A d
De acuerdo a la segunda ley de Newton
f (t ) m a
por lo tanto,
dq (t )
f (t ) d
dt
14
Pero por otro lado,
f (t )
p (t )
A
resultando
d dq(t )
p (t )
A dt
dq (t )
p (t ) I h
dt
d
donde I h es la inductancia hidrulica
A
Finalmente, el termino inertancia e inductancia se refieren al cambio
en potencial necesario para producir una razn de cambio unitaria en la
razn de flujo, la velocidad o la corriente, o bien

cambio en el potencial
Ih
cambio en la razn deflujo por segundo

Para el efecto de inertancia en el flujo de lquidos en tubos y dispositivos

semejantes, el potencial puede ser an la presin o la altura, y el cambio
en la razn de flujo por segundo puede ser la aceleracin del flujo lquido
volumtrico.

La aplicacin de la definicin general precedente de inertancia, inercia o

inductancia da,
N
cambio en presin m2
Ih
cambio en la razn deflujo por segundo m3
s 2

O bien,

cambio en la altura m
Ih
cambio en la razn deflujo por segundo m3
s 2

15
 Ecuaciones de equilibrio.
En los sistemas hidrulicos se requieren algunos conceptos de los cuales
mencionaremos los ms importantes.

La densidad de un fluido es la relacin de la masa y el volumen, o sea,

masa
m es la masa del fluido ( kg )
volumen g
v es el volumen del fluido ( m3 )

El peso especifico de un fluido ( ) es la relacin o razn entre el peso y

el volumen.
peso w
w es el peso del fluido ( kgf )

volumen V
v es el volumen del fluido ( m3 )

La presin hidrosttica de un liquido depender de la altura h y del

peso especifico del liquido.
Ph h
h es la altura del fluido ( m )
es el peso especifico del fluido ( kgf / m3 )

El principio de pascal nos dice que cualquier incremento de presin

ejercido sobre un fluido contenido en un dispositivo cerrado se transmite
con la misma intensidad a todos los puntos del fluido.

Los fluidos son incomprensibles, por lo tanto las densidades y los pesos
especficos son casi constantes a diferentes presiones.

De acuerdo a la figura 8, la presin del liquido es

fuerza1 F1 F2
p
Area1 A1 A2

16
 y la fuerza en los mbolos es:
A1
F1 p A1 F2
A2

A2
F2 p A2 F1
A1
F1

A1 A2

F2

Figura 8

El principio de Arqumedes dice que la fuerza de empuje vertical Fe de

un cuerpo es igual al peso del fluido desplazado por el, o sea,

Fe v

w es el peso del cuerpo Si Fe < w, ste se hunde.

es el peso especifico del fluido Si Fe = w, queda suspendido.
v es el volumen
Si Fe > w, este flotar

Ecuacin del flujo

Como se observa en la figura 9,
las velocidades son
A1 V1
inversamente proporcionales al A2 V2

rea de la seccin transversal

por la que el liquido fluye, o sea, Figura 9

q es el gasto ( m3 / s )
q V1 A1 V2 A2

17
Ecuacin de Bernoulli
De acuerdo a la figura 10, la ecuacin
de Bernoulli nos relaciona la posicin,
las cargas de presin, la velocidad, la
altura y las perdidas en la siguiente
expresin.
Figura 10

p1 V12 P V2
h1 E P1 2 2 E P2 H
2g 2g

La ley de balance de presiones establece que:

La suma de las cadas de presin alrededor de una malla es igual a cero.

Pi 0

La ley de conservacin de la masa establece que:

La suma algebraica de gasto en un nodo es igual a cero, o las variaciones
de volumen con respecto al tiempo es igual a la suma de los gastos de
entrada menos la suma de los gastos de salida.

dv
qe qs
dt

En estos sistemas las variables de inters son presin y gasto, y en

algunas ocasiones la altura de la columna del fluido del sistema.

18
 2 . 4 M O D E L A D O D E S I S T E M A S N E U M T I C O S

Los sistemas neumticos son sistemas de fluido que utilizan el aire como
el medio para la transmisin de seales y de potencia.

La resistencia al flujo de aire en tubos, orificios, vlvulas y cualesquiera

otros dispositivos restrictores de flujo puede definirse como el cambio en
la presin diferencial necesaria para hacer un cambio unitario en la
razn de flujo de masa o,

cambio en la presin diferencial N s

Rn 2
cambio en la razn de flujo de masa kg m

Por lo tanto la resistencia Rn puede expresarse como:

d (p )
d(p) es un cambio en la presin diferencial Rn
dq
dq es un cambio en la razn de flujo de masa

En un recipiente de presin neumtica, la capacitancia puede definirse

como el cambio en la masa de aire en el recipiente, requerido para hacer
un cambio unitario en la presin.

cambio en la masa de aire kg
Cn
cambio en la presin N 2
m

La cual puede expresarse como

m es la masa del aire en el recipiente ( kg ) dm d kg
Cn V
es la densidad de masa del aire ( kg/m3 ) dp dp N 2
m
p es la presin absoluta del aire ( N/m2 )
V es el volumen del recipiente ( m3 )

19
La inertancia o inductancia de un sistema neumtico se refiere al cambio
de presin requerido para hacer un cambio de razn unitario en la razn
de flujo de masa, o

N
cambio en la presin m2
In kg
cambio en la razn de flujo de masa por segundo
s 2

El aire o gas en tubos puede presentar vibraciones sostenidas (

resonancia acstica ) porque el aire o gas tiene inertancia y ms an, es
elstico.

Ecuaciones de equilibrio.

Considere un gas perfecto que cambia de un estado representado por p1,

v1, T1 a un estado representado por p2, v2, T2.

Si la temperatura se mantiene constante pero la presin cambia de p1

a p2, entonces el volumen del gas cambiar de v1 a v de modo que,

p1V1 p 2V '

Si la presin se mantiene constante pero la temperatura se incrementa

de T1 a T2, entonces el volumen del gas llega a V2. As,

V ' V2

T1 T2

Combinando las dos ecuaciones anteriores

p1V1 p 2V2

T1 T2

20
 Lo que significa que para una cantidad fija de un gas perfecto, pV/T ser
constante sin importar los cambios fsicos que ocurran, o sea,
pV
cons tan te
T
En presiones bajas y temperaturas altas todo gas se acerca a una
condicin tal que,

p es la presin absoluta del gas ( N / m2 )

V es el volumen del gas ( m3 )
pV m R T
m es la masa del gas ( kg )
T es la temperatura del gas ( K )
R es una constante del gas ( N-m/kg K )

Si el volumen del gas corresponde a un peso molecular, la constante del

gas es la misma para todos los gases (Constante universal de los
gases). As que si definimos el volumen ocupado por un mole de gas
como , la ley del gas perfecto resulta,
~
~ p R T
R~ se llama constante del gas universal
R = 8314 N-m/kg-mole K

los gases reales por debajo de la presin crtica y por arriba de la

temperatura crtica tienden a obedecer la ley del gas ideal o perfecto.

En los sistemas neumticos las variables de inters son presin y gasto.

21
 2 . 5 M O D E L A D O D E S I S T E M A S T R M I C O S

En los sistemas de conduccin de calor tambin se puede identificar un

elemento resistivo.
d

A B

Cuerpo conductor
de calor
Ta Tb

Figura 11

La figura 11 muestra dos superficies con temperaturas Ta y Tb separadas

por un cuerpo conductor de calor.

Si Ta > Tb, el calor fluir de la superficie A hacia la superficie B de

acuerdo a la relacin,

Q es el flujo de calor que pasa a travs de la

resistencia trmica ( W )
Q A ((Ta (t ) Tb (t ))
es el ndice de calor ( W / m K ) d
A es el rea ( m2 )
Ta(t) Tb(t) es el incremento de temperatura a
travs de la resistencia trmica ( K )
d es la distancia que se para a las dos superficies
(m)

Tambin puede ser,

1
Q es el flujo de calor que pasa a travs de la Q(t ) (Ta (t ) Tb (t ))
RT
resistencia trmica ( W )
T es el incremento de temperatura a travs de la o
resistencia trmica ( K ) 1
RT es el valor de la resistencia trmica o la
Q(t ) T (t )
RT
oposicin que presenta el material al paso del flujo
de calor (K/W )

22
 De otra forma, La resistencia trmica a la transferencia de calor por
conduccin o conveccin es el cambio en la diferencia de temperatura
necesario para causar un cambio unitario en la razn de flujo de calor,
esto es,

cambio en la temperatura K
RT
cambio en la razn de flujo de calor J
s

En resumen, la resistencia trmica depende de la conductividad

trmica y la geometra del material que separa los cuerpos que estn a
temperaturas Ta y Tb respectivamente.

Por lo tanto, podemos definir a la resistencia trmica como la oposicin

que presentan los materiales al paso del flujo de calor a travs de ellos.

El flujo de calor es un proceso de transferencia de energa. La energa

que fluye a un cuerpo en forma de calor puede ser almacenada por dicho
cuerpo. Si no se realiza ningn trabajo, la rapidez de cambio de la
temperatura es directamente proporcional a la rapidez con que la energa
trmica fluye al cuerpo, es decir,

T es la temperatura a la cual esta la capacitancia

trmica ( K ) dT (t ) 1
q (t )
Q es el flujo de calor que se transfiere a la dt C
capacitancia termica ( W )
CT es el valor de la capacitancia termica ( J/K)

Por lo que la capacitancia trmica se define como el cambio en la

cantidad de calor necesario para hacer un cambio unitario en la
temperatura, o
cambio en la cantidad de calor J
CT K
cambio en la temperatura

23
Concluyendo, la capacidad que tiene un cuerpo para almacenar calor es
lo que se conoce como capacitancia trmica.

La inductancia trmica no tiene interpretacin fsica para estos sistemas.

Ecuaciones de equilibrio.

Conduccin de calor
La capacidad de una sustancia para emitir radiacin cuando est
caliente es proporcional a la capacidad que posee para absorberla.

Si dos fluidos separados por una pared tienen temperaturas diferentes,

la cantidad de calor que fluye del ms caliente al menos caliente, ser:

Q es el flujo de calor que pasa a travs de la

resistencia trmica ( W )
Q(t ) K A ((Ta (t ) Tb (t ))
K es el coeficiente de conduccin de calor
A es el rea

Conveccin de calor
Si entre un fluido y las paredes del tubo o recipiente que lo contiene hay
una diferencia de temperatura, la cantidad de calor que fluye de la zona
ms caliente a la menos caliente ser:

Q es el flujo de calor que pasa a travs de la

resistencia trmica ( W )
es el coeficiente de transmisin de calor Q(t ) A ((Ta (t ) Tb (t ))
A es el rea

24
 Radiacin de calor.
La cantidad de calor que se irradia de un cuerpo de superficie A y calor
absoluto T1 al espacio que lo rodea con temperatura absoluta T2, es

Q es el flujo de calor que pasa a travs de la

resistencia trmica ( W )
4 4
T Tb
C es la constante de irradiacin de calor Q(t ) C A a
100 100
A es el rea
Ta(t) Tb(t) es el incremento de temperatura a
travs de la resistencia trmica ( K )

Primera ley de la termodinmica

En la transformacin de cualquier tipo de energa en energa calorfica o
viceversa, la energa calorfica producida equivale exactamente a la
energa transformada.

Para un sistema trmico, esta ley puede ser expresada como:

U es la energa interna del sistema

dQ dW dU
Q es la cantidad de calor transferido al sistema
W es el trabajo realizado por el sistema

Sin embargo, la ecuacin anterior se puede escribir como:

Qneto dt dW v dU

En los sistemas donde solo se transmite calor, es decir, no se realiza

trabajo, la primera ley de la termodinmica puede ser escrita como:
Qneto dt v dU
es la densidad
v es el volumen del sistema O bien
U es la energa interna del sistema por unidad de dU
masa
Qneto v
dt
Qneto es la tasa neta de flujo de calor dentro del
sistema

25
 Por otra parte, los cambios de temperatura son proporcionales a los de
energa interna por unidad de masa, es decir,

1
c es el calor especifico
dT du
c

Por lo tanto,

v c dT Qnet
dt

El trmino del lado izquierdo se define como la capacitancia trmica (

CT ), por lo que,

dT
CT Qnet
dt

Finalmente si Qnet se define como la diferencia entre el flujo de calor

suministrado al sistema y el cedido por ste, la ecuacin de equilibrio
para sistemas trmicos se puede escribir como:

dT
CT Qe Qs
dt

En los sistemas trmicos las variables de inters son temperatura y

flujo de calor.

26
 2 . 5 M O D E L A D O D E S I S T E M A S E L C T R I C O S

En un circuito elctrico, se encuentran tres tipos de elementos bsicos.

El primero de ellos es la resistencia

elctrica, la cual se representa por el
smbolo de la figura 12.

Figura 12

Este elemento tiene como variables asociadas a el voltaje y la corriente

relacionados por la ley de Ohm,

vR es el voltaje a travs de la resistencia ( Volts )

iR es la corriente que fluye a travs de la
resistencia ( Ampers )
vR R iR
R es el valor de la resistencia elctrica ( Ohms )

En conclusin, El factor de proporcionalidad R se llama resistencia

elctrica.

Por lo que la podemos definir como el cambio en voltaje requerido para

producir un cambio unitario en la corriente, o sea,

cambio en voltaje V
R A
cambio en corriente

En otras palabras, la resistencia elctrica es la oposicin que presentan

los conductores al paso de la corriente elctrica.

27
Un capacitor esta formado por dos placas metlicas separadas por un
material dielctrico, por lo tanto, en un circuito elctrico un capacitor es
un elemento que por definicin satisface la ecuacin
qC v
en la cual, q es la carga neta en una de las placas del
capacitor y C es una medida de la cantidad de carga
que puede almacenarse para un voltaje dado entre

las placas, ver figura 13. Figura 13

Las variables asociadas a este elemento son voltaje y corriente y su

comportamiento fsico esta definido por:

dvc
vc es el voltaje a travs del capacitor o capacitancia ic C
dt
elctrica ( V ) t
1
vc ic dt
c 0
ic es la corriente que fluye a travs del capacitor (A)
C es el valor de la capacitancia electrica ( f )

En resumen, el cambio en la cantidad de carga elctrica requerido para

producir un cambio unitario en el voltaje se conoce como la capacitancia
elctrica.

cambio en cantidad de c arg a electrica A s coulomb

C V volt faradio
cambio en voltaje

Alrededor de una carga en movimiento o corriente

hay una regin de influencia que se llama campo
magntico. Si el circuito se encuentra en un
campo magntico variante con respecto al tiempo,
Figura 14
se induce una fuerza electromotriz en el circuito.

28
 Por lo tanto, una inductancia se representa por el smbolo de la figura
14, que satisface la ecuacin
(t ) L i (t )

En la cual es el flujo en Webers, i es la corriente y l es la inductancia.

Las variables asociados a este elemento son voltaje y corriente y su

comportamiento fsico est definido por:

vL es el voltaje a travs de la inductancia elctrica di L

v L (t ) L
(Volts) dt
t
iL es la corriente que fluye a travs de la inductancia 1
i L (t ) v L dt
(Ampers) L 0
L es el valor de la inductancia elctrica ( henrio )

Finalmente, la capacidad que tiene un conductor de inducir voltaje en si

mismo cuando cambia la corriente se conoce como inductancia.

De otra forma, la inductancia se define como la relacin entre el voltaje

inducido y la razn de cambio de la corriente.

cambio en voltaje inducido V webwe

I Henrio
cambio en corriente por segundo A Ampere
s

29
Ecuaciones de equilibrio.

Las tres leyes bsicas para analizar un sistema elctrico son:

Ley de Ohm
La ley de Ohm establece que la diferencia de potencial entre dos puntos
es la causa del flujo de corriente y la posicin a ste es la resistencia.

v
i
R

Primera ley de Kirchhoff ( Ley de las corrientes )

Esta ley indica que la suma algebraica de las corrientes que entran y
salen de un nodo es cero. ( un nodo es una unin de dos o ms ramas ).
En otras palabras, la suma de las corrientes que entran a un nodo debe
ser igual a la suma de las corrientes que salen de l,

Ientrada I salida

Segunda ley de Kirchhoff ( Ley de tensiones )

En cualquier instante la suma algebraica de los voltajes alrededor de una
malla cualquiera en un circuito elctrico es cero.

V 0

De otra forma, la suma algebraica de las cadas de tensin es igual a la

suma de elevaciones de tensin alrededor de una malla.
En este tipo de sistemas, las variables de inters pueden ser, el voltaje
en el capacitor, o la corriente en la inductancia.

30
2 . 6 S I S T E M A S A N A L O G O S

El concepto de sistemas anlogos es muy prctico para tratar o analizar

determinados tipos de sistemas. Los sistemas que pueden representarse
mediante el mismo modelo matemtico o funcin de transferencia pero
que son diferentes fsicamente se llaman sistemas anlogos.

Debido e esta razn, las computadoras electrnicas analgicas son

ampliamente utilizadas para simular el comportamiento de cualquier
sistema fsico.

De esta forma, tambin es posible por ejemplo obtener el circuito

mecnico anlogo de un sistema acstico dado, y analizarlo a travs de
una nueva analoga a sistema elctrico.

Estos sistemas son muy tiles por las siguientes razones.

1. La solucin de la ecuacin que describe un sistema fsico puede
aplicarse directamente al sistema anlogo en otro campo.

2. Debido a que los sistemas elctricos son ms fciles de tratar e

incluso por herramientas de simulacin, es posible representar y
estudiar un sistema mecnico, hidrulico, neumtico, etc.
mediante su sistema elctrico anlogo.

Para comprender las

analogas vamos a ver un
caso sencillo de un sistema
mecnico.

Figura 15

31
Para el sistema mecnico de la figura 15, la ecuacin diferencial que
define su comportamiento es:
d 2x dx
M 2
R K xF Ecuacin 1
dt dt

Por analoga, el sistema elctrico de la figura 15 esta representado por la

figura 16

Figura 16

Por la ley de mallas, la ecuacin integro-diferencial que rige su

comportamiento es:
di 1
L R i i dt v Ecuacin 2
dt C

que puede ponerse en trminos de la carga elctrica q como:

d 2q dq 1
L 2
R qv Ecuacin 3
dt dt C

De donde resulta evidente que las ecuaciones ( 1 y 3 ) para ambos

sistemas son idnticas, por lo que estos sistemas se denominan sistemas
anlogos, y las magnitudes que los representan se llaman magnitudes
anlogas.

Esta correspondencia es conocida como analoga de impedancia,

analoga en serie, analoga masa inductancia o Fuerza-Tensin.

Las relaciones entre los elementos mecnicos y elctricos se muestran en

la tabla 1

32
Sistema elctrico Sistema mecnico
Traslacional Rotacional
Voltaje ( V ) Fuerza ( f ) Par ( T )
Corriente ( i ) Velocidad ( v ) Velocidad angular ( )
Carga ( q ) Desplazamiento ( x ) Desplazamiento angular ( )
Inductancia ( L ) Masa ( m ) Momento de inercia ( J )
Resistencia ( R ) Coeficiente de friccin viscosa Coeficiente de friccin viscosa
traslacional ( B ) rotacional ( B )
Reciproco de la capacitancia Constante del resorte traslacional( Constante del resorte rotacional
(Elastancia S) k) (k)

Tabla 1

Existe otro tipo de analoga, tambin muy til, entre sistemas mecnicos
y elctricos que es la analoga de movilidad o admitancia, analoga en
paralelo, masa capacitancia o fuerza corriente y que es simplemente
la dual de la anterior.

De hecho, es este tipo de analoga es la que se suele emplear por la

facilidad con que se halla el circuito elctrico a partir de su mecnico
anlogo, y porque el circuito elctrico es fcilmente analizable
elctricamente usando anlisis de nodos.

Por analoga, el sistema elctrico de la figura 15 esta representado por la

figura 17

Figura 17

33
Aplicando la ley de Nodos, la ecuacin integro-diferencial que rige su
comportamiento es:
dv v 1
C v dt i
dt R L
Ecuacin 4

y que puede ponerse en trminos de carga elctrica como:

d 2q 1 dq 1
C 2
Z Z qZ i Ecuacin 5
dt R dt L

Comparando las expresiones 2 y 5, vemos que al igual que ocurra con la

analoga de impedancia, las ecuaciones son iguales.

La correspondencia mecnico-elctrico de la analoga de movilidad se

muestra en la tabla 2:

Sistema elctrico Sistema mecnico

Traslacional Rotacional
Corriente ( i ) Fuerza ( f ) Par ( T )
Voltaje ( V ) Velocidad ( v ) Velocidad angular ( )
Acoplamiento por flujo Desplazamiento ( x ) Desplazamiento angular ( )
magnetico ( )
Capacitancia ( C ) Masa ( m ) Momento de inercia ( J )
Reciproco de la resistencia Coeficiente de friccin viscosa Coeficiente de friccin viscosa
(Conductancia) traslacional ( B ) rotacional ( B )
Reciproco de la inductancia Constante del resorte traslacional Constante del resorte rotacional
(Invertancia) (k) (k)

Tabla 2

Tambin existe una correspondencia entre los sistemas hidrulicos y

trmicos con los sistemas elctricos como se aprecia en la tabla 3 y 4.

34
 Sistema elctrico Sistema trmico
Voltaje ( V ) Temperatura ( t )
Corriente ( i ) Razn de flujo de calor ( Q )
Carga ( q ) Calor ( h )
Resistencia ( R ) Resistencia trmica ( RT )
Capacitancia ( C ) Capacitancia trmica ( CT )

Tabla 3

Sistema elctrico Sistema hidrulico

Voltaje ( V ) Presin
Corriente ( i ) Gasto ( q )
Resistencia ( R ) Resistencia hidrulica ( Rh )
Inductancia ( L ) Inductancia hidrulica ( Ih )
Capacitancia ( C ) Capacitancia hidrulica ( Ch )

Tabla 4

2 . 7 M O D E L A D O D E S I S T E M A S H B R I D O S

Es difcil encontrar en la realidad un sistema como los descritos

anteriormente. Por lo cual, es necesario realizar un estudio de los
sistemas formados por la combinacin de subsistemas de distinto tipo,
es decir, sistemas hbridos.

Entre los elementos hbridos ms comunes podemos mencionar al

potencimetro traslacional y rotacional, motor ideal de cd, turbina
hidrulica ideal, servomecanismo hidrulico de posicin, palanca etc. Las
ecuaciones para el modelado de sistemas hbridos se deben plantear
dependiendo del tipo de sistema, es decir, combinando los principios y
leyes descritos anteriormente.

35
 En resumen, todos los elementos y sus relaciones se pueden apreciar en
las tablas 5, 6 y 7 agrupados como:

Elementos resistivos.

Tabla 5

Elementos capacitivos

TIPO DE SISTEMAS
ELECTRICO MECANICO HIDRAULICO TERMICO
TRASLACIONA ROTACIONAL
L

Tabla 6

36
 Elementos Inductivos

TIPO DE SISTEMAS
ELECTRICO MECANICO HIDRAULICO
TRASLACIONAL ROTACIONAL
No hay
representacin
simblica

Tabla 7

37
1 . 1 0 F U N C I N D E T R A N S F E R E N C I A

Los modelos de funcin de transferencia constituyen una importante

tcnica de anlisis y diseo de los sistemas dinmicos lineales. Esta
metodologa nos proporciona una comprensin de las relaciones causa-
efecto.

Existen diversas tcnicas de transformacin de variables (obtencin del

modelo de funcin de transferencia), entre las cuales podemos mencionar
la transformada de Laplace, la transformada de Fourier o el lgebra
de fasores, todas ellas convierten modelos de ecuaciones diferenciales
lineales a modelos algebraicos.

La transformada de Laplace se utiliza para obtener la respuesta total

con una gran variedad de funciones de entrada, mientras que el lgebra
de fasores es aplicable solo con entradas sinusoidales y permite obtener
solo la respuesta forzada o en estado estacionario.

Sin embargo ambas tcnicas permiten obtener una funcin de

transferencia idntica a excepcin de la variable de transformacin. Esto
es muy importante ya que una funcin de transferencia que se obtiene
utilizando una tcnica se convierte rpidamente para emplearse con la
otra tcnica simplemente sustituyendo la variable de Laplace S por la
variable jw del lgebra de fasores.

Como ya se menciono, la funcin de transferencia permite ver que en

general las relaciones causa-efecto son ms fciles de entender, adems,
por otro lado, los parmetros de la funcin de transferencia se relacionan
rpidamente con las funciones operacionales de partes especificas de un
sistema fsico y tambin de datos experimentales.

38
Los modelos matemticos descritos hasta el momento constituyen
ecuaciones diferenciales, y la aplicacin de la transformada de Laplace
convierte estos modelos en relaciones algebraicas equivalentes las
cuales podran considerarse simplemente como un paso en un
procedimiento de solucin que considera una transformacin directa e
inversa. Sin embargo, el modelo algebraico puede dar una comprensin
mejorada de la relacin causa-efecto y el empleo del modelo
transformado proporciona la base de una serie de tcnicas de anlisis y
diseo importante.

La funcin de transferencia de un sistema lineal e invariante con el

tiempo se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la
salida y la transformada de Laplace de la entrada bajo la suposicin que
todas las condiciones iniciales son cero.

salida
Funcin de transferencia G ( s )
entrada condiciones iniciales cero

Y (s)
Funcin de transferencia G ( s )
X (s)

La funcin de transferencia de un sistema:

1. Es un modelo matemtico para expresar la ecuacin diferencial
que relaciona la variable de salida con la variable de entrada.
2. Es una propiedad de un sistema, independientemente de la
magnitud y naturaleza de la entrada.
3. No proporciona informacin acerca de la estructura fsica del
sistema.
4. Permite estudiar la salida para varias formas de entrada, con la
intencin de comprender la naturaleza del sistema.
5. Proporciona una descripcin completa de las caractersticas
dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.

39
La funcin de transferencia se puede obtener de cinco maneras:

1. A partir del modelo matemtico empleado para describir el

comportamiento del sistema dinmico
Considere el modelo matemtico de un sistema, representado por la

d nx d n 1 x d n 2 x dx m m 1

n
a1 n 1
a 2 n2
a n 1 a n x b0 u b1 u bm 1u bm u
dt dt dt dt
siguiente ecuacin:

Que tiene la funcin de transferencia descrita por:

Y ( s ) b0 s m b1 s m 1 b2 s m 2 ... bm1 s bm
n
X ( s) s a1 s n 1 a 2 s n 2 ... a n 1 s a n
Para m <= n
de otra forma,

H(s) es la funcin de transferencia

Y ( s) Q( s )
Q(s) es un polinomio de orden m y las races de ste
X ( s) P(s)
representan los ceros del sistema
P(s) es un polinomio de orden n y las races de ste
representan los polos del sistema

2. A partir de la respuesta impulso del sistema.

Debido a que la transformada de Laplace de la funcin impulso unitario

es la unidad, la transformada de Laplace de la salida del sistema es

Funcin de transferencia G ( s ) Y ( s )

La transformada inversa de Laplace de la salida es la respuesta impulso

del sistema, o sea,

1 [G ( s ) g (t )

La cual se denomina respuesta impulso o funcin de ponderacin.

40
 3. Por medio de diagramas a bloques
Como se menciono anteriormente, la transformada de Laplace convierte
las relaciones diferenciales entre las variables en el tiempo en relaciones
algebraicas en trminos de una variable compleja s, las cuales pueden
ser representadas convenientemente utilizando diagramas a bloques.

Los diagramas a bloques son una representacin grafica de las variables

de un sistema, en otras palabras, indica en forma ms realista el flujo de
lass seales en un sistema.

Generalmente, los diagramas a bloques estn constituidos por tres

componentes:
1. Elementos:

X(s) Y(s)
G(s)

2. Punto de suma

A(s)

B(s) - Y(s) = C(s) +B(s) - A(s)

+
+

C(s)

3. Punto de ramificacin

X(s) X(s)

X(s)

41
Con la combinacin de estos tres elementos bsicos es posible obtener la
representacin en diagramas a bloques de un sistema de control de lazo
cerrado como el que se muestra en la figura 18
R(s) E(s) C(s)
+ G(S)
-

B(s)

h(S)

Donde: Figura 18

G(s) es la funcin de transferencia de control

H(s) es la funcin de transferencia de retroalimentacin
C(s) es la seal de salida
R(s) es la seal de entrada
E(s) es la seal de error

Manipulando algebraicamente las seales de la figura 2 llegamos a la

forma general de la funcin de transferencia de lazo cerrado
C (S ) G (S )

R( S ) 1 G (S ) H (S )
De donde:
G(S) H(S) es la funcin de transferencia de lazo abierto
1 + G(S) H(S) es llamada ecuacin caracterstica, en donde las
soluciones de esta ecuacin son los polos de la funcin de lazo
cerrado.
Procedimiento para trazar diagramas a bloques.
1. Escribir las ecuaciones que describen el comportamiento
para cada elemento.
2. Obtener la transformada de Laplace de dichas ecuaciones
con condiciones iniciales nulas.
3. Representar cada ecuacin transformada en forma de bloque
4. Simplificar los diagramas a bloques.

42
 4. Por grficos de flujo de seal
Los grficos de flujo de seal (GFS) son un mtodo grafico de
representacin de ecuaciones diferenciales.

Los GFS transforman las ecuaciones diferenciales en ecuaciones

algebraicas en s. El mtodo para trazar los grficos de flujo de seal es
idntico al que se usa para los diagramas a bloques.
En la figura 19 se puede observar un grafico de flujo de seal con todos
sus elementos.
Los smbolos que constituyen un grafico de flujo de seal son:
Nodo Es un punto que representa variable.
Nodo de entrada Punto donde nicamente salen ramas.
Nodo de salida Punto donde solo entran ramas.
Transmitancia Ganancia entre dos nodos.
Rama Segmento de lnea con direccin y sentido
que une dos nodos
Lazo Camino o trayecto cerrado
Ganancia de lazo Es el producto de las transmitancias de un
lazo
Lazos disjuntos Lazos que no poseen nodos en comn
Trayecto directo Trayecto de un nodo de entrada a un nodo
de salida que pasa solo una vez por cada uno de los nodos que lo
forman.
V5

T5
V2
T1 T2 T3
V1 V4

V3
T4
Figura 19

43
Para reducir los grficos de flujo de seal a una sola funcin de
transferencia se requiere de la aplicacin de la regla de Mason que dice:
La funcin de transferencia C(s)/R(s), de un sistema representadopor
una grafica de flujo de seales es:

C ( s)
T
k
k k
G (s)
R(s)

Donde:
K es el numero de trayectorias directas
Tk es la k-sima ganancia de la trayectoria directa
= 1 - ganancias de malla simples + ganancias de mallas dobles -
ganancias de mallas triples + ganancias de mallas cudruples - . . . .
k = - trminos de ganancia de malla en que tocan la k-sima
trayectoria directa. En otras palabras, k se forma al eliminar las
ganancias de mallas que tocan la k-sima trayectoria directa.

5. Por impedancias y admitancias

Los circuitos equivalentes para las redes elctricas con los que trabajamos
estn representados en la tabla 9

Tabla 8

44
Si tomamos la transformada de Laplace de las ecuaciones de la columna
de voltaje - corriente de la tabla 9, suponiendo condiciones iniciales
nulas.
Para el capacitor
1
V ( s) I (s)
Cs
Para el resistor
V ( s ) RI ( s )
Para el inductor
V ( s ) Ls I ( s )
Y definiendo la funcin de transferencia como:
V (s)
Z ( s)
I ( s)
Las redes elctricas se pueden resolver aplicando el concepto de
impedancia de acuerdo a las leyes de Kirchhoff.

Para encontrar la funcin de transferencia en los sistemas mecnicos

solo se requiere obtener la ecuacin de movimiento del sistema de
acuerdo a la tabla 10 y posteriormente se le aplica transformada de
Laplace con condiciones iniciales nulas.

Sin embargo, en los sistemas mecnicos es posible utilizar las tcnicas

descritas para los sistemas elctricos, es decir, si tomamos la
transformada de Laplace de la columna fuerza desplazamiento de la
tabla 10, nos queda:
Para el resorte:
F ( s) K X (s)
Para el amortiguamiento viscoso:
F ( s) f v s X (s)

Y parta la masa:

45
 F ( s) M s 2 X ( s)
Y definiendo la funcin de transferencia como:
F (s)
Z M ( s)
X ( s)

Tabla 9

Al igual que para los sistemas mecnicos traslacionales, los sistemas

mecnicos rotacionales estn representados por los elementos de la tabla
11 De igual forma, esta tabla muestra las impedancias de los sistemas
mecnicos rotacionales.

46
 Tabla 10

F U N C I O N E S D E T R A N S F E R E N C I A F A S O R I A L E S : I M P E D A N C I A
Y A D M I T A N C I A

El anlisis de un sistema dinmico empleando tcnicas en el dominio de

la frecuencia involucra algunos conceptos los cuales describiremos
enseguida.

Una funcin de transferencia fasorial G (jw) expresa la relacin entre el

fasor de entrada y el fasor de salida
Fasor de salida
G ( j ) Ecuacin 6
Fasor de entrada

Con el fin de normalizar las relaciones entre las diferentes analogas

vistas anteriormente, es necesario clasificar las variables utilizadas de
acuerdo a caractersticas comunes.

47
En los sistemas dinmicos, las variables que se manejan pueden ser:

Pervariables. Son las variables que se propagan a travs del

dispositivo empleado para su medicin.

Transvariables. Son la variables que para medirse se debe de

colocar un instrumento de medicin entre dos puntos.

En resumen, las transvariables se miden entre dos puntos, es decir, con

respecto a una referencia, mientras que para medir las pervariables no se
requiere referencia.

En la tabla 12 se muestra un resumen de las diversas variables as como

de las relaciones entre los sistemas dinmicos.

Sistema Variable
Pervariable Transvariable
Elctrico Carga ( q ) Flujo ( )
Corriente ( i ) Tensin ( v )
Mecnico Fuerza ( f ) Desplazamiento (x)
Velocidad ( v )
Hidrulico Gasto ( q ) Presin ( p )
Trmico Gasto trmico ( Q ) Temperatura ( T )

Tabla 11

La funcin de transferencia que relaciona el fasor del esfuerzo de salida

con el fasor del flujo de entrada para un sistema se conoce como
impedancia.

48
La funcin de transferencia que relaciona el fasor del esfuerzo de salida
con el fasor del flujo de entrada para un sistema se conoce como
admitancia.

En la tabla 13 se muestra un resumen de las impedancias y

admitancias.

Impedancia Admitancia
Resistiva Inductiva Capacitiva Resistiva Inductiva Capacitiva
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]

Z R ( j ) R Z L ( j ) j L 1 1 1 YC ( j ) jC
Z C ( j ) YR ( j ) Yl ( j )
j C R j L
[ 1 / ] [ 1 / ] [ 1 / ]
[ 1 / ] [ 1 / ] [ 1 / ]
EN SERIE EN SERIE
Z eq Z 1 Z 2 ... Z n 1 1 1 1
...
Z eq Z 1 Z 2 Zn

EN PARALELO EN PARALELO
1 1 1 1 Yeq Y1 Y2 ... Yn
...
Yeq Y1 Y2 Yn

Tabla 12

49