Reporte

Nombre: Carlos Daniel Urbieta Ramrez Matrcula: 2739091

Nombre del curso: Nombre del profesor:
Robotica Eliel Isai Chan Dzib
Mdulo: 1 Actividad:
Actividad 2. Estructura mecnica de un
robot industrial comercial
Fecha: 18 de agosto de 2016
Bibliografa:
Tecmilenio, U. (18 de agosto de 2016). BlackBoard. Tema 2. Morfologa del
robot:
https://miscursos.tecmilenio.mx/webapps/blackboard/execute/content/fi
le?cmd=view&content_id=_571391_1&course_id=_20711_1&frameset
Wrapped=true

Objetivo:
Aplicar los conocimientos sobre actuadores, reductores y transmisin para un
robot industrial.

Procedimiento:

Leer el tema correspondiente.

Leer la actividad solicitada.
Investigar en fuentes confiables.
Recopilar informacin.
Crear un reporte de evidencia.

Resultados:
Se identificarn cul es la estructura mecnica de un robot comercial, qu tipo
de actuadores tiene y de qu potencia. Adems de su reductor y transmisin.
Visita la celda de manufactura, identifica la estructura mecnica del robot:

En la celda de manufactura de la universidad Tecmilenio campus Mrida, tiene

un brazo robtico Motoman MH6 el cual por medio de ese elemento
contestramos las preguntas de la actividad.
 Reporte

Cuntas articulaciones posee?

Este brazo robtico cuenta con 6 articulaciones marcadas con un punto

verde en la siguiente imagen.
 Reporte

Cuntos eslabones?

El brazo robtico cuenta con 6 eslabones representados en la siguiente

imagen con puntos verdes.

Qu tipos de articulaciones tiene?

El brazo demuestra tener articulaciones rotacionales.

Cuntos grados de libertad?

Demuestra tener 6 grados de libertad que se estarn representados en la

siguiente imagen.
 Reporte

Qu tipo de transmisin tiene, de no poder obtener esta

informacin por inspeccin, investgalo del fabricante?

El robot tienes una transmisin de engranes que ayudan a realizar todos

los movimientos.

1. En la actividad 1, elegiste una configuracin de robot. Continuaremos

trabajando con esa misma configuracin, ahora debers elegir un
fabricante que manufactura este tipo de robots.

Elegimos el brazo robotico Motoman MH6S del fabricante YASKAWA.

MH6S

Robot industrial de alta velocidad.

 Reporte
De alta velocidad de seis ejes robots MH6 requieren un espacio mnimo de
instalacin. La ms amplia rea de trabajo de su clase con el radio interferencia
pequea; permite al robot puede colocar cerca de piezas de trabajo / equipo.
Diseo de gran alcance con un gran momento de inercia de calificaciones
proporciona una mayor capacidad de carga

2. De acuerdo al fabricante que elegiste, debers describir la configuracin

mecnica del robot (grados de libertad tiene y configuracin).

Los grados de libertad estn sealadas en la siguiente imagen.

La configuracin del brazo es Angular.

 Reporte

3. Una vez descrita la estructura del robot, debers identificar qu tipo de

articulaciones y actuadores posee el robot comercial.

Articulaciones del robot.

Actuadores del robot.

 Reporte

4. Por ltimo identificars el tipo de reductores y transmisin que tiene tu

robot industrial, as como la potencia de cada actuador.

El robot tienes transmisin de engranajes. En la siguiente imagen se da

informacin acerca de la potencia de cada actuador.

Conclusin:

En las ltimas clases de robtica hemos aprendiendo acerca de las

configuraciones de los robots como tambin de sus dems caractersticas que
por medio de ejemplos hemos conceptualizado bien los conceptos. En esta
actividad conocimos un poco ms a fondo sobre el brazo robtico Motoman
MH6S y sus funciones. Asi como este robot existen diferentes robot en el
mercado comercial que dependiendo a las diferentes necesidad de la industria
han sido creados y diseados.