ELEKTRICKE POHONY v02

Elektrick pohony
Vysok kola bsk - Technick univerzita Ostrava

Fakulta elektrotechniky a informatiky
ELEKTRICK POHONY
pro kombinovan a distann studium
Ivo Nebork
Vclav Sldeek
Ostrava 2004
1
Elektrick pohony
Doc. Ing. Ivo Nebork, CSc., 2004
Fakulta elektrotechniky a informatiky

VB Technick univerzita Ostrava
ISBN xxxxxxxxx
2
Elektrick pohony
1. DEFINICE ELEKTRICKHO POHONU. VHODY A NEVHODY

ELEKTRICKCH POHON. DRUHY POHNNCH
PRACOVNCH STROJ.
Uveden problematika je podrobn rozebrna v lit. [1]
1.1. Definice elektrickho pohonu
as ke studiu: 0.5 hodin
Cl Po prostudovn tohoto odstavce budete umt
definovat elektrick pohon

popsat strukturu pohonu
Vklad
Pod pojmem elektrick pohon rozumme soubor elektromechanickch vazeb a vztah mezi
pracovnm mechanismem a elektromechanickou soustavou viz obr. 1.1.1.
ZDROJ
ELEKTRICK
ENERGIE
VKONOV JITN
SPNA
dan hodnota dic

regulovan veliiny signl
DIC SYSTM AKN LEN MOTOR PEVOD PRACOVN
(REGULTOR) (MNI) MECHANISMUS
Skuten hodnota
regulovan veliiny
Obr. 1.1.1. Blokov schma elektrickho pohonu regulanho typu
Mezi zkladn sti elektrickho pohonu pat :

a) elektromotor
b) penosov mechanizmus
3
Elektrick pohony
c) akn len (mni, dnes nejastji polovodiov)

d) dic systm
e) spnac a jistic pstroje
D se ci, e v souasn dob je pro sprvn nvrh elektrickho pohonu zapoteb mt ucelen pehled
z obor elektrick stroje, vkonov elektronika a zejmna s nstupem modernch regulovanch
pohon jde i o obory z oblast dic, automatizan a vpoetn techniky.
Shrnut pojm 1.1.
Elektrick pohon, akn len, dic systm
Otzky 1.1.
1. Definujte zkladn sti elektrickho pohonu a jejich vzjemn vazby
1.2. Vhody a nevhody elektrickch pohon
as ke studiu: 0,5 hodin
Uvst vhody a nevhody elektrickch pohon
Vklad
Pi zkladnm rozhodnut o pouit elektropohonu pro konkrtn aplikaci je teba vdy zvit tak
vhody a nevhody ppadnho jinho zpsobu pohonu. Pro orientaci jsou proto v dalm uvedeny
vhody a nevhody elektropohonu.
Vhody elektropohonu
Elektropohon
je provediteln prakticky pro libovoln vkon (elektrick hodinky - mW , peerpac
elektrrny - 108 W)
je provediteln pro irok rozsah moment (hodinky - mNm, vlcovac stolice 106 Nm) a
otek (cementov mlny - 15 ot/min, odstedivky - 105 ot/min)
je pizpsobiteln rznm vnjm podmnkm (prosted s nebezpem vbuchu,
ponornost do rznch kapalin, radioaktivn prosted)
nen zdrojem splodin pi sv prci
4
Elektrick pohony
m nzkou rove hluku

je prakticky okamit provozuschopn, m jednoduchou obsluhu a drbu
m snadnou iditelnost a ovladatelnost. Charakteristiky pohonu lze snadno pizpsobit
rznm specilnm poadavkm
m nzk ztrty naprzdno, vysokou innost a vysokou krtkodobou petiitelnost
me pracovat ve vech tyech kvadrantech n-M diagramu. Velmi vhodn je jeho
mon rekuperativn brzdn
m symetrick tvar rotoru elektromotoru a proto nen pinou vzniku pulzanch
moment a tedy i vibrac
m dlouhou ivotnost (20 a vce let)
je jednodue konstrukn pizpsobiteln zti (prubov proveden, uchycen letmo)
Nevhody elektropohonu
Elektropohon:
je zvisl na okamit dodvce elektrick energie ze st. (Zlohovn znamen zven nklad a
hmotnosti, nap. zskokov baterie je 50x hmotnj, ne zskokov dieselgenertor)
m nzk ukazatel vkon/hmotnost v porovnn s hydraulickmi pohony. (Pinou je
omezen monost vyuit magnetickho obvodu vlivem sycen a omezen elektrick
vyuit vinut vlivem monho zpsobu chlazen.)
Dky pevaze vhod nad nevhodami nalzaj elektropohony uplatnn v irok oblasti technickch
vrobk a technologickch zazen.
Srovnn stejnosmrnch a stdavch pohon (vhody a nevhody)
Zkladn trend vvoje je pechod od stejnosmrnch ke stdavm pohonm. Toto je dno vhodami
spojenmi s konstrukc a pouitm stdavch motor. Stdav motory nemaj komuttor, z eho
plyne cel ada vhod oproti motorm stejnosmrnm (vtina bod spolu zce souvis):
men rozmry, tedy men zastavn prostor, ni hmotnost a cena motoru

men moment setrvanosti a tud lep dynamika pi stejnm momentu motoru
v dsledku neexistence vinut na rotoru (u asynchronnch motor nakrtko, synchronnch motor
s permanentnmi magnety a dalch typ) monost vtho tepelnho zatovn
ni nroky na drbu stroje
vy ivotnost
vy spolehlivost
velk proudov i momentov petitelnost
monost konstruovat motory s velkou obvodovou rychlost
monost konstruovat stroje s velkm vkonem (mezn vkon stejnosmrnho motoru je omezen
na cca 10 MW, u stdavch jsou bn stroje dov stovky MW)
5
Elektrick pohony
monost pouit stdavch motor v agresivnch prostedch a v prostedch s nebezpem

vbuchu
Hlavn dosavadn nevhoda stdavch pohon sloit a drah zen s rozvojem vkonov
elektroniky a zejmna s prudkm rozvojem vkonnch mikroprocesorovch systm (v souasn
dob zejmna s pouitm signlovch procesor), kter m za dsledek tak sniovn jejich cen,
v souasn dob prakticky ustupuje do pozad.
Shrnut pojm 1.2.
Vhody a nevhody elektrickho pohonu. Srovnn stejnosmrnch a stdavch pohon (vhody a

nevhody.
Otzky 1.2.
2. Uvete vhody a nevhody elektrickho pohonu
3. Provete srovnn stejnosmrnch a stdavch pohon (vhody a nevhody).
1.3. Druhy pohnnch pracovnch stroj (mechanism)
as ke studiu: 1 hodina
stanovit, kter veliiny charakterizuj pracovn mechanismus

definovat, co je mechanick charakteristika
nakreslit jednotliv druhy mechanickch charakteristik
Vklad
Zkladn elektrick pohon je tvoen na jedn stran elektrickm motorem, na stran druh pak danm
pracovnm mechanismem. Kad takovto pracovn mechanismus je v zsad charakterizovn temi
nsledujcmi veliinami :
- rychlost PM
- momentem pracovnho mechanismu MPM
- momentem setrvanost pracovnho mechanismu JPM
Vechny tyto veliiny jsou vzhledem k sob vzjemn vzny a dle jet zvis na ase, ppadn
jinch veliinch.
6
Elektrick pohony
Rychlost pracovnho mechanismu
V rmci zkladnho rozdlen meme rozliovat pracovn mechanismy s jednm nebo dvma smry
oten, tzv. pracovn mechanismy s reverzac rychlosti. V prvotnm piblen budeme uvaovat s tm,
e mezi motorem a pracovnm mechanismem nen vloena pevodovka a hlov rychlost motoru M
je stejn s hlovou rychlost pracovnho mechanismu PM.
Mechanick charakteristika
Dal charakteristickou veliinou, podle kter provdme tdn pracovnch mechanism je jejich
mechanick charakteristika. Z hlediska rozdlen pracovnch mechanism meme v zsad hovoit o
pracovnch mechanismech s konstantnm zatovacm momentem a pracovnch mechanismech, jejich
moment je zvisl na rychlosti. Pklady takovchto charakteristik jsou uvedeny na obr. 1.3.1 a 1.3.5.
Obr. 1.3.1 Vtahov charakteristika
Obr. 1.3.2 Hoblovkov charakteristika
7
Elektrick pohony
Obr. 1.3.3 Kalandrov charakteristika
Obr. 1.3.4 Ventiltorov charakteristika
Obr. 1.3.5 Navjekov charakteristika
8
Elektrick pohony
Shrnut pojm 1.3.
Vtahov, hoblovkov, kalandrov, ventiltorov a navjekov charakteristika.
Otzky 1.3.
4. Kter ti veliiny charakterizuj pracovn mechanismus?
5. Co nazvme mechanickou charakteristikou?
9
Elektrick pohony
2. KINEMATIKA A MECHANIKA ELEKTRICKCH POHON.

2.1 Zkladn pohybov rovnice
definovat dynamick vkon a moment

napsat pohybovou rovnici pohonu
Vklad
Kad zmna rychlosti d vede ke zmn kinetick energie soustavy motor - pohnn mechanizmus
dWd. Tato zmna dle zkona o zachovn energie je vsledkem rozdlu elementrn energie vech
hnacch sil dW a energie vech sil odporu dWPM.
dW dW PM = dWd
Uvaujeme-li tyto zmny za as dt, obdrme pohybovou rovnici vkonov rovnovhy
dW dW PM dWd
=
dt dt dt
neboli
P PM = Pd
a s uvaovnm, e dynamick vkon soustavy Pd charakterizuje zmnu kinetick energie
dWd d 1 d
Pd = = J 2 J
dt dt 2 dt
(ve uveden vztah plat s uvaovnm konstantnho momentu setrvanosti soustavy).

S uvaovnm tchto vztah pak meme odvodit zkladn pohybovou rovnici pro konstantn moment
setrvanosti :
d
M M PM = J
dt
10
Elektrick pohony
Shrnut pojm 2.1.
Pohybov rovnice elektrickho pohonu, kinetick energie, vkon, moment, moment

setrvanosti.
Otzky 2.1.
1. Jak definujeme dynamick moment elektrickho pohonu?
2.2 Druhy zatovacch moment pracovnch stroj
definovat potenciln a reakn elektrick pohon

popsat jednotliv kvadranty pohonu
Vklad
Zatovac moment pracovnho stroje me bt bu reakn psob vdy proti momentu

motoru (jako pklad lze uvst tec moment) nebo potenciln pi jednom smru oten
motoru psob proti a pi druhm ve smru momentu motoru (klasick ppad je zvedn
bemene) a v pohybov rovnici mn sv znamnko. Pklady reaknho a potencilovho
zatovacho momentu jsou uvedeny na obr. 2. Vzhledem k tomu, e jak moment motoru M,
tak i moment pracovnho mechanismu MPM, mohou nabvat jak kladnch, tak i zpornch
hodnot, me se pro konkrtn ppad nachzet pracovn bod danho pohonu ve vech tyech
kvadrantech (viz. obr. 2.1.1.).
11
Elektrick pohony

II. kvadrant I. kvadrant
Brzda (zdvih) Motor (zdvih)
M<0 M>0
>0 >0
P=M <0 P=M >0
-M M
III. kvadrant IV. kvadrant

Motor (spoutn) Brzda (spoutn )
M<0 M>0
<0 <0
P=M >0 P=M <0
-
Obr. 2.2.1. Mon polohy pracovnho bodu elektrickho pohonu
Zatovac diagramy pro reakn a potencionln zatovac moment
Tyto zatovac diagramy se sestavuj s ohledem na nvrh a dimenzovn konkrtnho

pohonu. Jedn se o asov prbh rychlosti , momentu M a vkonu P. Pro zjednoduen je
na obr.2.2.2. a 2.2.3. uvaovna absolutn hodnota momentu pracovnho mechanismu MPM
v obou smrech rychlosti stejn a urychlovac moment Ma stejn jako brzdn moment Mb (jde
o dynamick sloky momentu pracovnho mechanismu). Poloha pracovnho bodu pro dan
kvadrant pak zvis na souinu okamitch znamnek rychlosti a momentu motoru.
Obr. 2.2.2. Pracovn mechanismus s reaknm zatovacm momentem
12
Elektrick pohony
Obr. 2.2.3. Pracovn mechanismus s potencilnm zatovacm momentem
Obr. 2.2.4. Zatovac diagram pro reakn moment
13
Elektrick pohony
Obr. 2.2.5. Zatovac diagram pro potenciln moment
Shrnut pojm 2.2.
Reakn a potenciln moment pracovnho mechanismu, zatovac diagram.
Otzky 2.2.
1. Jak je rozdl mezi reaknm a potencilnm momentem pracovnho mechanismu?
lohy k een 2.2.
1. Definujte rozdly mezi potencionlnm a reaknm zatovacm momente a specifikujte mon

polohy pracovnho bodu elektrickho pohonu ve tykvadrantovm systmu
2.3 Analytick uren doby rozbhu pohonu
Vypotat asovou zvislost rychlosti pro mechanick pechodn dj
14
Elektrick pohony
Vklad
Na nsledujcm pkladu je znzornna monost analytickho een pohonu s vyjdenou
momentovou charakteristikou motoru a pracovnho mechanizmu.
een pklad
Motor se zadanou momentovou charakteristikou pohn pracovn mechanismus, jeho
zatovac moment je nezvisl na rychlosti. Urete dobu rozbhu pohonu z rychlosti 1 = 20 rad s-1
na rychlost 2= 40 rad s-1
Zadan hodnoty:
Motor: - moment motoru Mm = Mz - k . ; k = 5 Nms; Mz = 1000 Nm
- moment setrvanosti Jm = 5 kgm2
Pracovn mechanismus (redukovan na hdel motoru):

- moment zte MPM = 500 Nm
- moment setrvanosti JPM = 5 kgm2
een :
Pohybov rovnice bhem rozbhu pohonu:

d
M M M PM = ( J M + J PM ) = JC
dt
Dosazenm a pravou obdrme diferenciln rovnici ve tvaru :
d
m + =
dt
JC M Z M PM
kde m = je mechanick asov konstanta a = je ustlen
k k
hodnota rychlosti.
Pro uren doby rozbhu pak zskme rovnici :
2
d
= C [ln(M Z M PM k )]12 =
J
t1 = J C M
Z M PM k k
1
M Z M PM k 1 10 1000 500 5 20
= m ln = ln = 0,575s
M Z M PM k 2 5 1000 500 5 40
15
Elektrick pohony
Shrnut pojm 2.3.
Pohybov rovnice, doba rozbhu, mechanick asov konstanta, zrychlen
Otzky 2.3.
1. Po jak kivce se pohybuje rychlost pi rozbhu pi psoben linern se sniujcho

dynamickho momentu?
lohy k een 2.3.
2. Specifikujte poadavky, za kterch je mon jednodue realizovat analytick een

pechodnch dj u soustavy elektrick motor pracovn mechanizmus.
2.4 Pevody v elektrickch pohonech
as ke studiu: 1.5 hodiny
Zahrnout mechanick pevod do pohybov rovnice

Stanovit redukovan moment a moment setrvanosti
Vklad
V ppadech, kdy pracovn stroj vyaduje chod s trvalou rychlost, kter je podstatn ni ne
je jmenovit rychlost motor, zaazujeme mezi motor a pracovn mechanismus pevod (obr.
2.4.1.). Z ekonomickch i technickch dvod je vtina bn pouvanch elektrickch
motor konstruovna pro rychlosti 750 a 3000 otek/min. I kdy si dle ukeme, e
existuje nkolik monch zpsob regulace otek elektrickch stroj, nen reln zskat
napklad regulan rozsah otek 1:100 a men za dodren vech podmnek plynulho a
bezproblmovho chodu elektrickho stroje. Z tchto dvod u elektrickch pohon
pouvme mechanick pevod a s ohledem na stanoven zatovacho diagramu je pak nutn
provst redukci statickch i dynamickch moment na hdel motoru.
16
Elektrick pohony
MOTOR
M, , Jm
PM
MPM, PM, JPM

i, P, JP
Obr. 2.4.1. Pohon s pevodem
Pro redukci momentu zaten MPM na hdel motoru s rychlost , pak vyjdeme z vkonov
rovnovhy.
M PM PM = M
a moment redukovan na hdel motoru pak bude
PM 1
M Re d = M PM = M PM
i
kde i je tzv. pevodov pomr. Tento vztah plat pouze pro bezeztrtov pevod, ve
skutenosti je tento redukovan moment podlit innost pevodovky (ve kter vznikaj
ztrty, kter se projev jako pasivn momenty), ppadn vynsobit, pokud jde o spoutn
bemene u pohonu s potencilnm zatovacm momentem.
Toto meme odvodit nsledujcm zpsobem.
a) pohnc stroj pracuje v motorick oblasti (smr vkonu od motoru do prac. mechanismu)
PV PV M
p = = = PM PM
PP PV + P M
Z toho redukovan moment
PM 1 1 1
M = M Re d = M PM = M PM
p i p
b) pohnc stroj pracuje jako brzda (smr vkonu od prac. mechanismu do motoru)
PV PV M
p = = =
PP PV + P M PM PM
Z toho redukovan moment
PM 1
M = M Re d = M PM p = M PM p
i
17
Elektrick pohony
Pro stanoven dynamickch moment je pak obdobn nutn provst pepoet dynamickch
moment na hdel motoru. Tato redukce vychz z rovnosti kinetickch energi a moment
setrvanosti pracovnho mechanizmu, redukovan na hdel motoru je pak uren vztahem:
PM
2
1
J Re d = J PM = J PM 2
2
i
Pi nvrhu elektrickho pohonu je zapoteb vychzet nejen ze statickch vpot, ale

zejmna zohlednit i celkovou dynamiku pohonu. Jednoznan analytick een je mon
pouze u pohon s jednoznan definovanou zatovac charakteristikou. Pi pouit
pevodovky mezi motorem a pracovnm mechanizmem je vdy teba provst redukci
momentu setrvanosti (vtinou na stranu motoru).
Shrnut pojm 2.4.
Pevodov pomr, redukovan moment, redukovan moment setrvanosti.

Pi nvrhu elektrickho pohonu je zapoteb vychzet nejen ze statickch vpot, ale
zejmna zohlednit i celkovou dynamiku pohonu. Jednoznan analytick een je mon
pouze u pohon s jednoznan definovanou zatovac charakteristikou. Pi pouit
pevodovky mezi motorem a pracovnm mechanizmem je vdy teba provst redukci
momentu setrvanosti (vtinou na stranu motoru).
Otzky 2.4.
1. Po jak kivce se pohybuje rychlost pi rozbhu pi psoben linern se sniujcho

dynamickho momentu?
lohy k een 2.4.
3. Vyjdete svj nzor na to, zda se v praxi vce pouv pevod do pomala nebo do rychla a
pro.
2.5 Pohon s prunou vazbou
Napsat pohybovou rovnici pro pohon s prunou vazbou

Popsat vliv prun vazby na el. pohon
18
Elektrick pohony
Vklad
Dosud rozebran pklady pedpokldaly tuhou vazbu motorem a pracovnm mechanismem.

V ppad, e je vak toto spojen tvoeno prunou spojkou nebo dlouhou hdel, dochz
k prun deformaci.
Obr. 2.5.1. Pohon s prunou vazbou mezi motorem a pracovnm mechanismem
V takovch ppadech je nutno provdt rozbor dvouhmotovho systmu. Pohybov rovnice

budou nyn dv. Pi rozbhu se urychl setrvan hmoty motoru, m dojde k natoen
hdele o hel , ktermu odpovd dle Hookova zkona torzn moment
D 4 G
Mt = = C = C ( M PM )dt
32 l
Kde D je prmr hdele, l je jeho dlka a G je modul prunosti materilu a M , PM jsou
okamit hodnoty rychlosti motoru a pracovnho mechanismu.
Torzn moment tedy pedstavuje zaten pro motor, take pohybov rovnice motoru bude mt
tvar
d M d 2 M
M Mt = JM = JM
dt dt 2
Hdel se pak uvede do pohybu a s nm i pracovn mechanismus, dojde k uvolnn energie
nahromadn zkroucenm hdele, take torzn moment bude psobit jako hnac proti
ztnmu momentu MPM a pohybov rovnice pracovnho mechanismu bude
d PM d 2 PM
M t M PM = J PM = J PM
dt dt 2
Odetenm obou rovnic a dosazenm za Mt dostaneme
d 2 M d 2 PM M C (C M PM )
=
dt 2 dt 2 JM J PM
d 2 C C M M PM
2
+ + = +
dt J M J PM JM J PM
19
Elektrick pohony
Ozname 1 resp. 2 hlovou rychlost netlumench kmit setrvanch hmot motoru, resp.
pracovnho mechanismu
C C
1 = 2 =
JM J PM
d 2
eenm diferenciln rovnice
dt 2
(
+ 12 + 22 =)M M PM
JM
+
J PM
jsou netlumen harmonick kmity hlovou rychlost
J M + J PM
12 = 12 + 22 = C
J M J PM
V ppad, e by tento systm psobil ze strany zaten harmonick signl s kruhovou
frekvenc 12 , vznikne rezonance, pi kter amplituda kmit roste nade vechny meze. Ve
skutenosti v dsledku vzjemnho ten pohybujcch se hmot dochz vdy k tlumen tchto
kmit. Ve vlastnm prunm lenu pi stdavch deformacch vznik dle vazk ten mrn
rozdlu hlovch rychlost motoru a pracovnho mechanismu tec moment t , kter
zpsobuje rovn tlumen kmit.
M t = ( M PM )
Shrnut pojm 2.5.
Torzn moment, tuhost, hel natoen, tec moment, hlov rychlost netlumench kmit
setrvanch hmot.
Otzky 2.5.
1. Napite pohybovou rovnici pro pohon s prunou vazbou
Popite vliv prun vazby na el. pohon
2.6 Stabilita neregulovanho elektrickho pohonu
Urit, zda je dan pohon stabiln i nestabiln

Uvst podmnku stability
20
Elektrick pohony
Vklad
Uvaujme neregulovan pohon pracujc s ustlenou rychlost 0 = konst., tedy d0 /dt=0.

Pak se pohybov rovnice redukuje na rovnost moment motoru a zaten pracovnho stroje M
= MPM , co je v souadnicch M, (obr.2.6.l.) vyznaeno ustlenm pracovnm bodem P0
,kter je prsekem momentovch charakteristik motoru M () a pracovnho mechanismu
MPM (). Stabilitou el. pohonu v pracovnm bod P0 pak rozumme schopnost pohonu vrtit
se do tohoto pracovnho bodu v ppad, e dojde ke krtkodob zmn zaten nebo
momentu motoru.
Obr. 2.6.1. Ustlen pracovn bod pohonu
V opanm ppad, kdy se po tto zmn pohon vzdaluje od tohoto pracovnho bodu,
hovome o nestabilnm pracovnm bodu.
Odvome nyn podmnky pro stabilitu:
V uvaovanm ppad poruchy nech plat pro moment motoru vztah
dM
M = M 0 + M = M 0 +
d P0
Pro moment zaten pracovnho mechanismu
dM PM
M PM = M PM 0 + M PM = M PM 0 +
d P0
A pro rychlost = 0 +
Dosazenm do pohybov rovnice dostaneme
dM dM PM d (0 + )
M 0 + M PM 0 =J
d P0 d P0 dt
A vzhledem k rovnici M0 = MPM0 a d0 /dt=0 dle
21
Elektrick pohony
dM dM PM d
=J
d P0 d P0 dt
Jejm eenm je asov prbh odchylky rychlosti
dM dM PM t

d d P 0 J
= Ke
Pohon tedy bude stabiln tehdy, jestlie pro odchylku rychlosti lze pst
lim = 0
t
Co je splnno v ppad, e
dM dM PM dM dM PM
0 a tedy
d d P0 d P0 d P0
Neboli v ppad, e zmna dynamickho momentu s rychlost v pracovnm bod je zporn.
Vysvtlme si pojem stability na pklad asynchronnho motoru, pohnjcho pracovn stroj
s konstantnm zatenm (obr. 2.6.2.). Ob charakteristiky maj dva prseky P01 , P02.
Prsek P01 pedstavuje stabiln pracovn bod, protoe pi zven rychlosti je zmna
dynamickho momentu zporn, ili povede k snen rychlosti, pevauje moment zaten
nad momentem motoru, zatmco pi snen rychlosti pevazuje moment motoru nad brzdnm
momentem zaten.
dM dM PM b
Plat podmnka = 0 0
d d P01 c
Obr. 2.6.2. Ustlen pracovn bod pohonu
Prsek P02 pedstavuje nestabiln pracovn bod, protoe

dM dM PM b
= 0 0
d d P01 c
22
Elektrick pohony
Pi snen rychlosti dojde k zastaven pohonu, pi zven dojde k pechodu do stabilnho

bodu P01 .
Uvedeme si pklady rznch typ charakteristik motor a pracovnch mechanism s ohledem
na stabilitu pohonu (obr. 2.6.3.)
Vyeten stability regulovanho pohonu se provd kvalitativn jinm zpsobem metodami
regulan techniky.
Obr. 2.6.3. Stabilita pohonu pro rzn typy charakteristik motor a zaten
Shrnut pojm 2.6.
Stabilita neregulovanho pohonu, ustlen pracovn bod, stabiln pracovn bod, nestabiln
pracovn bod.
Otzky 2.6.
1. Jak je podmnka stability neregulovanho pohonu?
23
Elektrick pohony
3. OTEPLOVN A ENERGETIKA ELEKTRICKCH POHON.

3.1 Oteplovn a ochlazovn elektromotor
definovat ustlen a dovolen oteplen

napsat rovnici pro oteplovn a ochlazovn pohonu
Vklad
Pi pemn elektrick energie na mechanickou se st energie, pedstavujc ztrty v motoru

mn v teplo a tm dochz k oteplovn tohoto elektromotoru. Vzhledem k tomu, e
analytick een tto problematiky je velice komplikovan, vychzme ze zjednoduujcch
pedpoklad, kdy motor povaujeme za homogenn tleso s nekonenou tepelnou vodivost a
prosted, ve kterm pracuje uvaujeme s nekonenou tepelnou kapacitou, jeho teplota nen
teplotou motoru ovlivnna. Dle pedpokldme konstantn tepeln parametry (tepeln
kapacita, koeficient penosu tepla vedenm...), nezvisl na teplot motoru.
Pro mnostv tepla dQ1 vyvinutho v motoru za as dt v dsledku ztrt P je pak mono
uvst:
dQ1 = Pdt
Mnostv tepla odvedenho do okolnho prosted (vedenm) za stejn as je
dQ2 = A dt
kde A je souinitel pestupu tepla [J/(Ks) = W/K], kter je mrn velikosti povrchu a
intenzit chlazen (uvaujeme pouze pestup tepla proudnm, resp. vedenm, zanedbvme
sln),
je oteplen motoru, tj. rozdl teplot motoru a prosted.
Mnostv tepla zpsobuj vlastn oteplen motoru je pak
dQ3 = C d
24
Elektrick pohony
kde C je tzv. tepeln kapacita motoru [J/K], kter udv mnostv tepla, potebn k oht
motoru o 1 K. Pro rovnici tepeln rovnovhy pak plat:
dQ1 = dQ2 + dQ3
Pdt = A dt + C d
C d P
+ =
A dt A

t

t

= 1 e t + e t
0

Posledn uveden vztah je pak eenm pedchoz diferenciln rovnice
C P
kde t = je oteplovac asov konstanta, = je ustlen oteplen a 0 je poten
A A
oteplen v ase t = 0. V ppad, e na zatku oteplovn je teplota motoru a prosted shodn,
je 0 = 0.
Obdobn lze odvodit asov prbh pi ochlazovn motoru, kde plat P = 0 a tedy
t

o
= 0 e
Piem vznam parametru 0 je zde oteplen v okamiku vypnut motoru.

Zjednoduen asov prbhy jsou znzornny na obr. 3.1.1.
Obr. 3.1.1. asov prbh oteplovn a ochlazovn motoru
asov konstanta zvis na chladicch pomrech, kter jsou u motor s vlastnm chlazenm
odlin v ppad, kdy motor je v provozu a kdy stoj. Obecn jsou. tedy asov konstanty oteplovac
t. a ochlazovac o. rzn. Orientan hodnoty oteplovacch a ochlazovacch asovch konstant jsou
uvedeny v tab. 3.1.1.
25
Elektrick pohony
Tab. 3.1.1. Orientan hodnoty oteplovacch a ochlazovacch asovch konstant.
druh motoru t. o
- mal motory oteven 30 - 40 min 60 - 70 min
- velk motory oteven 50 - 65 min 80 - 100 min
- zaven motory s povrchovm
chlazenm a vnitn cirkulac 70 - 90 min 100 - 120 min
- zaven motory bez chlazen 120 - 180 min 120 - 180 min
Jmenovit vkon elektromotoru se stanov tak, aby oteplen nepekroilo dovolen oteplen pslun
izolan tdy vinut, avak tak, aby motor byl tepeln vyuit, tj. aby se skuten oteplen tomuto
dovolenmu piblilo.
Dovolen oteplen dov vinut pro jednotliv tdy izolace je nsledujc :
Tepeln tda izolace A E B P H
dov [ C ] 60 75 80 105 125

V provozu pi teplotch okol nad 40C a v nadmosk vce nad 1000 m se oteplen sniuje.
Shrnut pojm 3.1.
Oteplen, dovolen oteplen, oteplovac a ochlazovac asov konstanta, tepeln tda izolace,.
Otzky 3.1.
1. m je dno dovolen oteplen?
2. Co je to ustlen oteplen?
3.2 Druhy zaten
definovat podmnky pro jednotliv druhy zaten

nakreslit prbhy ztrt a oteplen pro jednotliv druhy zaten
Vklad
26
Elektrick pohony
Oteplovn probran v minul kapitole pedpokldalo trval zaten s asem nepromnliv. Takov
zaten pedstavuj nap. odstediv erpadla, ventiltory, nkter obrbc stroje ap. V mnoha ppadech
se vak zaten motoru mn, co zpsob tak asov promnliv prbh ztrt motoru. Krom
stacionrnho provozu s promnlivm zatenm se vak vyskytuj ppady, kdy ztrty v nestacionrnch
reimech, tj. pi rozbhu, brzdn a reverzacch vznamn ovlivuj celkovou ztrtovou energii a mus bt
vzaty v vahu pi dimenzovn.
V souladu s doporuenm IEC 34-1 jsou definovny dle SN EN 60034-1 nsledujc druhy zaten:
S1 Trval zaten
Obr. 3.2.1. Prbhy charakteristickch veliin pro S1 trval zaten
Toto zaten je charakteristick tm, e oteplen doshne ustlen hodnoty, ili doba trvn
zaten tz je del ne (3 a 4 ) t.
S2 Krtkodob chod
Obr. 3.2.2. Prbhy charakteristickch veliin pro S2 krtkodob chod
27
Elektrick pohony
Doba konstantnho zaten je zde natolik krtk, e se nedoshne tepeln rovnovhy a ustlen
teploty, piem pracovn pestvka je natolik dlouh, e se teplota motoru sn na teplotu okolnho
prosted, tj. tz < 3 t a t0 > (3 a 4 ) 0.
S3 Peruovan chod (bez vlivu rozbhu a brzdn na teplotu)
Obr. 3.2.3. Prbhy charakteristickch veliin pro S3 peruovan chod
Zaten je charakteristick opakujcm se cyklem, bhem kterho nedojde k tepeln rovnovze tj.
tz < 3 t a rovn t0 < 3 0..
S6 Peruovan zaten (bez vlivu rozbhu a brzdn na teplotu)
Obr. 3.2.4. Prbhy charakteristickch veliin pro S6 peruovan zaten
28
Elektrick pohony
Opt dochz k opakujcmu se cyklu, pi kterm nedojde k tepeln rovnovze. Oproti peruovanmu
chodu je motor pi bhu naprzdno lpe chlazen (plat pro motor s vlastnm chlazenm).
Peruovan chod, respektive zaten je charakterizovn :
a) dobou cyklu T = tz + to , kde pi vpotech uvaujeme s normovanou dobou cyklu T = 10
min.
b) zatovatelem, kter udv celkov souet dob zaten v rmci jednoho cyklu k dob
cyklu.
n
t zi
z= i =1
100[%]
T
Motory s jinm zatenm ne S1 jsou pak vyrbny pro normovan zatovatele 15; 25; 40 a
60% .
Zpsob zaten je samozejm jet vce, zejmna pi uvaovn rozbhu, brzdn, reverzace, atd.
Jejich analza vak pekrauje rozsah tohoto zkladnho uebnho textu. Zde uvedeme pouze jejich
nzvy (vce SN EN 60034-1):
S4 Peruovan chod s rozbhem

S5 Peruovan chod s elektrickm brzdnm
S7 Peruovan pravideln zaten s elektrickm brzdnm
S8 Peruovan pravideln zaten se zmnami otek spojenmi se zmnami zaten
S9 Nepravideln zaten a zmny otek
S10 Zaten s nespojitmi stlmi zatenmi
Dleitou veliinou pro zaten typu S 4, S 5, S 7, S8, u nich je oteplen stroje vrazn ovlivnno
rozbhem, brzdnm, resp. reverzacemi, je dovolen poet m sepnut za hodinu a vliv celkovho
momentu setrvanosti Jc na hdeli motoru, kter se zahrnuje initelem setrvanosti KJ, danm pomrem
celkovho momentu setrvanosti Jc k momentu setrvanosti rotoru JM
Jc
KJ =
JM
Pi navrhovn pohon vychzme vdy z technologickch poadavk, kter vedou k obecnm

zatenm a jinm zatovatelem ne normovanm. V tchto ppadech je nutno provst pepoet
skutenho zaten na jmenovit normovan zaten s normovanm zatovatelem na zklad
poadavku stejnho oteplen.
Shrnut pojm 3.2.
Trval chod, S1 a S10, zatovatel, dovolen poet sepnut za hodinu, initel setrvanosti.
29
Elektrick pohony
Otzky 3.2.
3. Jak je definovn zatovatel?
4. Co vyjaduje dovolen poet sepnut za hodinu?
3.3 Pepoet krtkodobho chodu S2 na trval chod S1
definovat initel krtkodob petitelnosti

napsat rovnici pro pepoet reimu S2 na S1
Vklad
Pouit motoru urenho pro trval zaten (S 1) pro zaten s krtkodobm chodem S 2 umouje
jeho momentov a vkonov peten,(pokud je men ne maximln momentov petitelnost), ani
dojde k pekroen dovolenho oteplen. Pomry pi krtkodobm zaten jsou znzornny na obr. 3.3.1.
Ztrty pi krtkodobm chodu PS2 mohou u bt podstatn vy ne pi trvalm chodu Ps1 , nebo oteplen
probh dle kivky S2 avak jen do doby zaten tz , v n pi dokonalm tepelnm vyuit
doshne hodnoty ustlenho oteplen pi trvalm provozu S1 , (kter odpovd dovolenmu oteplen
motoru pi zaten S 1).
Obr. 3.3.1. Prbh oteplovn motoru pi krtkodobm chodu
(
V ase t =tz plat s 2 (t z ) = s1 = dov = s 2 1 e t Z / t )
30
Elektrick pohony
PS 2 S 2 S 2 1
Pomr ztrt = = = =q
PS1n S1 dov 1 e t Z / t
se nazv initel krtkodob petitelnosti a pohybuje se v rozsahu 1,2 (pro dlouh doby zaten tz a
oteven stroje) a 2 (pro krtk doby tz a zaven stroje).
Ztrty PS1n meme rozdlit na ztrty nezvisl na zaten ztrty naprzdno (v eleze a
mechanick) P0 = K1 Ps1n a ztrty zvisl na zaten (ve vinut).
Pro jmenovit zaten jsou Pcun = K 2 Ps1n , pro jin zaten se u stroj s derivan
charakteristikou mn se tvercem proudu a tedy tak piblin se tvercem vkonu
Plat tedy Ps1n = P0 + Pcun = Ps1n (K1 + K 2 )
Ps 2
2
Ps 2
2
Ps 2
2
Ps 2 = P0 + Pcun = Ps1n K1 + Ps1n K 2

= Ps1n K1 + K 2
P
s1n P
s1n s1n
P

Ps 2
2

PS 1n K1 + K 2
PS 2
Ps1n
Dme-li tyto ztrty do pomru, dostaneme =q=
PS1n PS1n (K1 + K 2 )
PS 2 K K PS 2
z eho = q1 + 1 1 a pro K1= 0 = q
PS 1n K2 K2 PS1n
kde pomr ztrt konstantnch (naprzdno) ke ztrtm variabilnm pi jmenovitm zaten
K1 (PFE + Pm )
= zvis na proveden a velikosti motoru.
K 2 (Pcu1 + Pcu2 + Pd )
Vrobce v katalogu motor ale neuvd dl ztrty, nbr pouze innost pi jmenovitm
vkonu. Proto je nutno provst odhad pomru ztrt dle nsledujc tabulky.
Tab. 3.3.1. Pomr K1 /K2

Motor mal vkon stedn vkon velk vkon
As. motor rychlobn 0.65 1 1,5
As. motor pomalobn - 0,8 0,65
ss motor rychlobn 1,8 a 2 1,8 a 2 1,5
ss. motor pomalobn - 0,8 a 1 0,65
Synchr. motor rychlobn 1,8 a 2 1,8 a 2 1,8 a 2
Synchr. motor pomalobn - 1,2 1,2
Vztahu pro pomr vkon lze tak pout pi pepotu krtkodobho zaten PS2 trvajc dobu tz na
normovan trvn tzn krtkodobho zaten PS2n :
31
Elektrick pohony

K K
q 1+ 1 1

PS 2

K K 1 1
2 2
= q= qn =
PS 2 n
K K
1 e tZ / t 1 e tZn / t
q 1+ 1 1

n K K

2
2
kde q se vypot pro skutenou dobu tz a qn pro normovanou dobu tzn (viz pedchoz vztahy).
Motory uren pro krtkodob chod jsou asto speciln upraveny pro zvten momentovho
peten tm, e u induknch motor se vol vt indukce ve vzduchov mezee, m lze pipustit
vt proudov zaten a zv se moment zvratu i zbrn moment. Motor pak pracuje v blzkosti bodu
zvratu (70 - 80%). U stejnosmrnch motor se zvtuje magnetick tok a proud se zv a k mezi
komutace. Vy elektromagnetick vyuit vede k ni innosti i inku motoru.
Shrnut pojm 3.3.
initel krtkodob petitelnosti, pomr ztrt konstantnch (naprzdno) ke ztrtm variabilnm,

normovan doba zaten.
Otzky 3.3.
5. m je dn initel krtkodob petitelnosti

6. Jak definujeme konstantn a variabiln ztrty
3.4 Pepoet S3, resp. S6 na trval chod S1, metoda ekvivalentnho
proudu, momentu a vkonu
Specifikovat rozdl mezi reimem S3 a S6

napsat rovnici pro pepoet reimu S3, resp. S6 na S1
Vklad
32
Elektrick pohony
Uvaujeme prbh peruovanho zaten, ktermu odpovd prbh ztrt P dle obr. 3.4.1.
Odpovdajc oteplen motoru pak pedstavuje kivka (t), skldajc se z jednotlivch sek oteplovac
a ochlazovac kivky motoru.
Obr. 3.4.1. Prbh ztrt a oteplen pi peruovanm zaten

Motor, kter je tepeln vyuit, by ml bt dimenzovn na takov trval vkon, aby po dobu zaten
tmto vkonem se oteplil na teplotu blzkou dovolenmu oteplen. Tato podmnka bude splnna tehdy,
jestlie ztrty motoru pi tom to nhradnm konstantnm zaten budou rovny aritmetick stedn
hodnot ztrt Pm z asovho prbhu P(t) po dobu cyklu T. Protoe T je mal proti oteplovac
asov konstant t , jsou odchylky oteplen od stedn hodnoty mal a neovlivuj ivotnost izolace.
kme, e dimenzujeme motor dle stednch ztrt Pm
1T
Pm = P(t )dt (3.4.1)
T0
Rozdlme-li ztrty motoru na ztrty naprzdno (v eleze a mechanick), kter jsou za pedpokladu
piblin stl rychlosti konstantn, a ztrty ve vinut, kter jsou mrn tverci zatovacho proudu,
dostaneme pro asov prbh ztrt vztah
P(t ) = P0 + Pcu = K + Ri 2 (t ) (3.4.2)
Stedn ztrty Pm bude pak mono vyjdit pomoci nhradnho ekvivalentnho proudu
Pm = K + RI ekv
2
(3.4.3)
)Dosazenm rovnice (3.4.2) a (3.4.3)do vztahu (3.4.1) zskme definin vztah pro ekvivalentn proud
T
i (t )dt
1 2
T 0
I ekv = (3.4.4)
Ekvivalentn oteplovac proud meme tedy urit ze skutenho prbhu proudu motoru ze stedn
hodnoty tverce proudu. Tato metoda se nazv metoda ekvivalentnho proudu. U stroj s derivan
charakteristikou (stejnosmrn motory s cizm buzenm, asynchronn motory) - nezvis magnetick
tok a rychlost na zaten. V tomto ppad plat mra mezi vkonem P, momentem M a proudem
33
Elektrick pohony
I : P~M~I. Lze proto pi chodu na vlastn charakteristice tchto motor definovat obdobnm
zpsobem tak ekvivalentn moment Mekv a ekvivalentn vkon Pekv
T T
M 2 (t )dt P 2 (t )dt
1 1
T 0 T 0
M ekv = (3.4.5) Pekv = (3.4.6)
Zpravidla bv zadn zatovac diagram pracovnho stroje, take se ur typov vkon motoru z
ekvivalentnho momentu a rychlosti. Nejastji se prbh momentu nahrazuje jednoduchmi
pmkovmi seky, take vznikne trojhelnkov, obdlnkov nebo lichobnkov prbh, jak je to
znzornno na obr. 3.4.2.. V tom ppad nahradme vraz (3.4.5) zjednoduenm vrazem (pro
uveden pklad):
Obr. 3.4.2. Aproximace prbhu momentu
1 M 12t1 M 12 + M 22 + M 1M 2
M ekv = + M 1 t2 +
2
t3 (3.4.6)
T 3 3
Metodu ekvivalentnho proudu uvme vtinou ke kontrole vyuit motoru ji na hotovch
pohonech, kde je k dispozici zznam menho proudu. Rovn existuj mic pstroje, kter
umouj pmo zjiovat hodnotu stednkvadratickho proudu (bu na principu Hallova jevu nebo
analogov kvadrtory). V ppad, e stejnosmrn cize buzen motor pracuje v obou regulanch
rozsazch, tj. pi rychlostech vych ne jmenovit rychlost motoru,je odbuzen na hodnotu , je nutn
pi vpotu ekvivalentnho momentu dosadit za moment motoru fiktivn moment

M* = M n (3.4.7)

Fiktivn moment vyjaduje skutenost, e k dosaen momentu M na hdeli mus motor odebrat
zven proud I , kter n / nsobkem proudu pi plnm toku n
U stroje se seriovou charakteristikou neplat mra mezi momentem M a proudem I, rychlost se
zatenm znan kles. V tomto ppad lze vyut k dimenzovn pouze metodu ekvivalentnho
proudu. Postup je pak takov, e z prbhu momentu pracovnho stroje M (t) a charakteristiky I(M)
motoru udvanou vrobcem se vytvo asov prbh proudu I (t) a z nj se vypote Iekv .
34
Elektrick pohony
V ppad peruovanho chodu S 3 je v pestvce t0 mezi dvma nsledujcmi cykly motor odpojen,
take odpadnou ztrty naprzdno, kter pi odvozovn pedchozch vztah byly uvaovny. Tato
skutenost vede pi vpotu ekvivalentnch veliin k odchylkm, kter vak obvykle zanedbvme.
U motor s vlastnm chlazenm se projev snen chlazen v dob pestvky mezi cykly, co m za
nsledek rznou velikost asov konstanty oteplovn t a ochlazovn o .V nhradnm vpotovm
zaten vak uvaujeme pouze jedinou asovou konstantu t a s tmto rozdlem nepotme. Aby nhradn
zaten vystihovalo tuto skutenost, zavdme msto skuten doby pestvky t0 redukovanou (nhradn)
dobu t'o , M-li odpovdat poten a konen oteplovn bhem cyklu nhradnmu trvalmu zaten,
plat pro dobu t'o vztah
t
t0, = t 0 t0 (3.4.8)
0
Pomry obou asovch konstant byly uvedeny v tab. 3.1.1. Redukovan doba cyklu bude pak
t
T , = t z + t0 T (3.4.9)
0
T
P(t )dt Pm
1
T , 0
Take stedn ztrty Pm, =
T
i (t )dt I ekv
1 2
T , 0
a podobn ekvivalentn proud ,
I ekv =
Tm dochz k zven ekvivalentnho proudu o 10 a 25% (vy hodnoty plat pro mal zatovatele
z ) . Stejn je nutno upravit u motor s derivan charakteristikou vztahy pro ekvivalentn moment Mekv a
vkon Pekv (3.4.5) a (3.4.6). Tmto zpsobem se provd pepoet na zklad oteplen u pohon s
peruovanm chodem S3 na trval zaten S 1 .
Vyskytuj-li se vak v zaten pikov momenty, me vst tento pepoet na zklad oteplen k
nesprvnm zvrm, nebo motor nemus mt takovou momentovou petitelnost, aby byl schopen
tyto momentov pice pokrt. V tomto ppad je tedy nutno kontrolovat momentovou petitelnost
zvolenho motoru a v ppad, e motor nevyhovuje, je nutno jeho typov vkon zvit. Zpravidla se
zde vyuv motor konstruovanch pro peruovan chod nebo peruovan zaten s normovanm
zatovatelem zn. Ekvivalentn proud se zde vypot pouze z doby trvn zaten tz .
Podobn se tak uprav vztahy pro ekvivalentn moment a vkon u motor s derivan charakteristikou.
T
i (t )dt
1 2
t z 0
S3: I ekv =
Podobn se tak uprav vztahy pro ekvivalentn moment a vkon u motor s derivan
charakteristikou.
35
Elektrick pohony
tz t
= zz=
V ppad, e se skuten zatovatel T t z + t0 li od normovanho zatovatele
zn , je nutn provst pepoet proudu na tento zatovatel na zklad rovnosti ztrt, take
pepoten proud
z
I ekvn = I ekvn
zn
Tento vztah se uv pro pepoet pesto, e neuvauje odlin chladc pomry pi provozu a
v klidu.
U nkterch mechanizm se mn moment setrvanosti JPM v zvislosti na ase nebo jin
veliin (pstov mechanizmy, lisy, nky),a proto je nutno vypotat prbh momentu
motoru z pohybov rovnice a na zklad toho provdt dimenzovn.
Shrnut pojm 3.4.
Metoda ekvivalentnho proudu, momentu, vkonu, zatovatel, stedn ztrty
Otzky 3.4.
7. Napite rovnici pro ekvivalentn proud, moment, vkon

8. V em se jednotliv metody li
3.5 Pepoet zaten s astmi pechodnmi stavy (S 4, S 5, S 7 a S 8) na

nhradn trval zaten S 1 a dovolen poet sepnut. Souvislost mezi
momentovou a tepelnou petitelnost.
Definovat zaten s astmi pechodnmi stavy

Vypost dovolen poet sepnut
Vysvtlit souvislost mezi momentovou a tepelnou petitelnost
Vklad
36
Elektrick pohony
Dovolen poet sepnut

Zatmco u stejnosmrnch motor a asynchronnch kroukovch motor mme monost
odvst znanou st tepla mimo vlastn stroj do vnjho odpornku, u motor s kotvou
nakrtko vak veker ztrta energie zstane v motoru a zpsobuje znan oteplen stroje pi
peruovanm chodu proti stavu s trvalm konstantnm zatenm. Charakteristickou
veliinou pi peruovanm chodu je dovolen poet sepnut (reverzac) m za hodinu, pi
kterm nen pekroeno dovolen oteplen stroje. Aby byl tento poet sepnut obecn platnou
hodnotou, uvauje se motor naprzdno, bez zaten a bez pdavnch setrvanch hmot, pi
nm je dovolen poet sepnuti (reverzac) za hodinu m0. Tento daj najdeme v katalogu
motoru.
Obr. 3.5.1. Prbh ztrt pi reverzaci naprzdno zatenho motoru
Ztrty pi chodu ustlenou rychlost
Rovnice vkonov rovnovhy pak bude
Na zklad tchto vztah se pak d odvodit rovnice pro dovolen poet reverzac zatenho
motoru s reverzacemi naprzdno [1]
Jestlie doba reverzace ta+ t b T , plat piblin 2tz= T a obdrme asto uvan vztah
37
Elektrick pohony
Pdavn setrvan hmoty zvyuj mnostv tepla, a tedy sniuj dovolen poet sepnut za
hodinu na hodnotu
P
2
J
m = m0 1 PM mot
PS 1 J celk
Podobn je mono postupovat i pi jinm zaten. U malch motor nejsou zpravidla

dodreny vechny pedpoklady uvedenho vpotu, a je proto spolehlivj experimentln
stanoven dovolenho potu sepnut. Krom vlivu na oteplen m uveden zaten vliv na
mechanick namhn vinut, pedevm vinut el v dsledku eho se sniuje jeho
ivotnost. Motory uren pro tento typ zaten se proto vyrbj nejastji s kvalitn izolac
tdy F a H.
Momentov petitelnost
Pi dimenzovn motoru je nutno krom tepelnho namhn motoru kontrolovat
momentovou petitelnost qM. Definujeme ji jako pomr ppustnho momentu k
jmenovitmu qM = Mdoy / Mn
Stejnosmrn cize buzen motory maj momentovou petitelnost omezenou mez dobr
komutace a reakc kotvy. Petitelnost qM bv 1,6 a 1,8 pro nekompenzovan stroje, qM =
2 a 2,2 pro kompenzovan stroje.
Stejnosmrn seriov motory jsou omezeny rovn komutac pi nasycen pomocnch pl,
petitelnost bv qM = 2 a 2,5.
Stejnosmrn motory s permanentnmi magnety ve specilnm proveden pro servopohony
obrbcch stroj mvaj petitelnost a qM = 10.
Asynchronn motory nakrtko s jednoduchou kotvou maj qM = 1,6 a 2, s dvojitou kotvou a
vrovou kotvou qM = 1,6 a 3. Asynchronn motory kroukov qM = 1,6 a 2,5, ve specilnm
proveden a qM =3 a 5.
Synchronn motory maj qM = 1,5 a 2,5 pi normlnm proveden, ve specilnm proveden
a qM = 3 a 4.
Souvislost momentov qM a tepeln petitelnosti q
Pro krtkodob chod jsme definovali tepelnou petitelnost vztahem
a odvodili pomr vkonu pi krtkodobm zaten PS2 a trvalm zaten PS1
Tento pomr souasn udv momentovou petitelnost qM . Dosazenm z obdrme pro

momentovou petitelnost vztah
38
Elektrick pohony
kter je graficky vynesen na obr. 3.5.2. pro pomr konstantnch a variabilnch ztrt
K1 /K2 = 1. Pi zanedbn konstantnch ztrt (K1 = 0) je qM = q.
Obr. 3.5.2. Zvislost q a qM na dob zaten
Shrnut pojm 3.5.
Dovolen poet sepnut (reverzac), momentov petitelnost, tepeln petitelnost
Otzky 3.5.
9. Napite rovnici pro dovolen poet sepnut (reverzac)

10. Jak souvis momentov a tepeln petitelnost ?
39
Elektrick pohony
4. POHONY SE STEJNOSMRNMI MOTORY S CIZM BUZENM

Stejnosmrn motory s cizm buzenm se pouvaj tm vhradn v regulanch pohonech
pro nejrznj aplikace ve spojen s polovodiovmi mnii. Pohon tvoen stejnosmrnm
motorem, napjenm z dynama a znm jako Leonardova skupina, se dnes pouv jen
ojedinle pro nkter speciln aplikace. Pes dlouholetou usilovnou snahu nahradit pohon se
stejnosmrnm motorem s cizm buzenm ve spojen s polovodiovm mniem pohonem
stdavm m tento pohon v oblasti regulanch pohon dosud dominujc postaven. Lze to
vysvtlit celou adou jeho vlastnost a relativn nzkmi poizovacmi nklady. Jeho pednost
proti stdavm regulanm pohonm je jednoduch vkonov schma a zen mnie.
Nezvislost dicch vstup budicho vinut a vinut kotvy motoru zjednoduuje nvrh
regulanch struktur a dovoluje doshnout snadn iditelnosti pohonu v obou smyslech oten
ve vech pracovnch reimech pi irokm regulanm rozsahu. Dobr vlastnosti pohonu
vyplvaj z toho, e budic magnetick tok je kolm na smr proudu kotvy, a motor tak vyvj
vdy maximln moment. Tto vlastnosti se u stdavch regulanch pohon dosahuje
sloitmi regulanmi obvody. V normlnm prosted se dosahuje i dobr provozn
spolehlivosti pohonu. Mechanick komuttor a sbrn stroj motoru vak v kadm ppad
pedstavuje nejslab msto tohoto pohonu. To spolu s vkonovm omezenm motoru vede ke
snaze nahradit jej v celm rozsahu pouvanch vkon pohonem stdavm.
4.1 Mechanick charakteristika ss motoru s cizm buzenm, zen

rychlosti
napsat rovnici mechanick charakteristiky ss motoru s cizm buzenm

charakterizovat vliv jednotlivch veliin na tvar mechanick charakteristiky
Vklad
Pro ustlen stav plat pro ss motor zapojen dle obr. 4.1.1. tato soustava linernch rovnic:
U a = U i + Ra I a = c + Ra I a
U b = Rb I b
M m = M PM
kde Ua je napjec napt kotvy (rotoru), Ub je napjec napt budicho obvodu (statoru), Ui
je indukovan napt, c je souin konstrukn konstanty stroje a hodnoty magnetickho
40
Elektrick pohony
2 n
toku a je hlov rychlost oten, = , kde n jsou otky motoru. Jestlie jet
60
vezmeme v vahu vztah pro elektromagnetick moment motoru M m = c I a , lze pak
odvodit nsledujc vztah pro rychlost oten motoru:
U a Ra I a U a Ra M
= = = 0 (4.1.1)
c c c (c )2
Graficky je tato zvislost vynesena na obr. 4.1.2.
Ua
+ -
Ia
Ui
Ra La
Lb
Rb
Ub
+ -
Obr. 4.1.1. Zapojen ss cize buzenho motoru
Obr. 4.1.2. Mechanick charakteristiky ss cize buzenho motoru
41
Elektrick pohony
Obr. 4.1.3. Mechanick charakteristiky ss cize buzenho motoru

ve vech kvadrantech
Z rovnice mechanick charakteristiky vyplvaj monosti zen rychlosti ss motoru:

naptm zdroje Ua , magnetickm tokem (prostednictvm budicho napt Ub ) a odporem
Ra (vnjm odporem Rp ). Posledn monost se v dnen dob u nov navrhovanch pohon
neuv vzhledem k tomu, e se jedn o nehospodrn zpsob zen rychlosti, piem se
elektrick energie pemuje ve vnjm odpornku v teplo.
Z rovnice (4.1.1.) vyplv, e odpor kotvy Ra zpsobuje bytek rychlosti zvisejc na

zaten. Pi zaten jmenovitm momentem Mn je rychlost motoru n ni ne rychlost
naprzdno O a bytek rychlosti je tedy
R
n = a 2 M n
(c )
Zmnou napt zdroje Ua mnme velikost rychlosti naprzdno O = Ua /(c). Na velikost
bytku rychlosti nem tato zmna vliv, take mechanick charakteristiky jsou rovnobn.
Zmnou magnetickho toku mnme jednak velikost rychlosti naprzdno, ale tak bytku
rychlosti(~1/ 2 ), take charakteristiky jsou pi odbuzovn mk ne pi zen rychlosti
naptm.
42
Elektrick pohony
zen rychlosti zmnou napti probh pi konstantnm magnetickm toku rovnm

jmenovitmu toku motoru = n. Oblast dovolenho zaten motoru pi tomto zen je
proto ohraniena jmenovitm momentem Mn , kter je dn dovolenm proudem (obr. 4.1.3.).
Napt na svorkch motoru by nemlo pekroit jmenovitou hodnotu stroje Un , take
regulace kotevnm naptm umouje mnit rychlost pouze na ni hodnotu, ne je zkladn
rychlost dan vlastni charakteristikou stroje, tj. Charakteristikou pi jmenovitm napt Un ,
kter je uren rychlost naprzdno O a rychlost n pi jmenovitm zaten Mn,
Pro rozen rozsahu regulace D =MAX /MIN se vyuv zen rychlosti zmnou
magnetickho toku . Protoe ss motory jsou navrhovny s magnetickm tokem v oblasti
kolena magnetizan charakteristiky, lze zen rychlosti provdt prakticky pouze
sniovnm magnetickho toku , ili odbuzovnm. Vhodou tohoto zpsobu je, e regulace
se provd v obvodech pomrn malho vkonu, nebo vkon budicho obvodu pedstavuje
pouze 2 a 5% vkonu motoru. K regulaci se zde vyuvaj pro mal vkony motor odpory
v budicm obvodu, pro vt vkony toiv mnie a u novch pohon vhradn tyristorov
mnie. Dovolen zaten Mmax pi odbuzovn zskme z rovnic (3.3) dosazenm za
U a Ra I a
c =

S rostouc rychlost se tedy dovolen zaten hyperbolicky sniuje (obr. 4.1.2.), co odpovd
zen pi konstantnm vkonu,
Horn mez zen rychlosti odbuzovnm je omezena mechanickmi parametry kotvy
band vinut, kolektorovm strojm ap. A nepevyuje zpravidla rozsah 1 : 2 a 1 : 3 nad
zkladn rychlost, u speciln konstruovanch motor se uv rozsahu a 1 : 8).
Z rovnice mechanick charakteristiky vyplv, e odbuzovnm se zvyuje jednoznan
rychlost pouze pi chodu naprzdno, zatmco pi zateni M = konst. Se zvislost = f()
vyznauje maximem (obr. 4.1.3.), kter zjistme z podmnky maxima : d/d = 0,
Obr. 4.1.4. Zvislost = f() pi M = konst.

43
Elektrick pohony
d U Ra M
Take = a2 + 2 2 3 = 0 (4.1.2)
d c c
2 Ra M
Maximln rychlost bude pi toku zskanho z rovn. (4.1.2) c min =
Ua
Ua Ra U a2
max = M =
c min (c min )2 4 Ra M
een pklad
Stejnosmrn motor s cizm buzenm m tyto ttkov daje:

Pn = 45 kW, Uan = 440 V, Ian = 114 A, nn = 1400/ min..
Pi zanedbn reakce kotvy a ztrt naprzdno urete:
1) Mechanick charakteristiky motoru = f (M) pro jmenovit napjec napt Ua
= Uan (vlastn charakteristika stroje) a pro snen napjec napt Ua = 0,5Uan
(regulan charakteristika stroje) pi konstantnm buzen =n.
2) Dtto bod 1), je-li v obvodu kotvy zaazen pedadn odpor Rp = 0,8.
3) Dtto bod 1), pracuje-li motor v odbuzenm stavu = 0,8 n.
4) Dtto bod 2), pracuje-li motor v odbuzenm stavu = 0,8n.
5) Rychlost oten motoru pi konstantnm. momentu zte Mp = 1,5 Mn je-li
Ua =(0,5; 1)Un a = (0,8 ; 1) n.
6) Prbh rychlosti v zvislosti na odbuzen motoru = f(c ) a konst. zaten Mp
= 3 Mn (Ua = Uan) a urete maximum rychlosti.
een :
Pn Pn 45 10 3
ad 1) innost motoru = = = = 0,897
P U an I an 440 14
Celkov odpor obvodu kotvy (za pedpokladu,polovinch ztrt ve vinuti kotvy):
U an
Ra = 0,5 (1 ) = 0,5 (1 0,897 )
440
= 0,2
I an 14
44
Elektrick pohony
Pn 45 10 3
Jmenovit moment motoru: M n = = 60 = 307 Nm
n 2 1400
U an Ra I an 440 0,2 114

Uren konstanty motoru: c n = = = 2,85 Vs
n 146,6
Vlastn charakteristika stroje :
U an Ra I a U an Ra I a U an Ra M 440 0,2 M
= = = = 0n k M = = 154
c n c n c n c n (c n ) 2
2,85 2,85 2 ( )
Jmenovit otiv rychlost motoru:
nn
n = = 146,6 s 1
30
Jmenovit otiv rychlost naprzdno:

440
0n = = 154,4 s 1
2,85
Jmenovit pokles rychlosti pi M=Mn:
0,2 307
n = = 7,56 s 1
(2,85) 2
Charakteristika stroje pro U=0,5Uan:

U R M 0,5 U an Ra M
= a 2 = = 0,5 0 n k = 77,2 0,0246 M
c n (c n ) c n (c n )2
45
Elektrick pohony
Obr. 4.1.5. Charakteristika motoru pro pln a polovin napjec napt
ad2) Mechanick charakteristika pi U = Uan a Rac = Ra + Rp
U an (Ra + R p ) M (0,2 + 0,8) M = 154,4 0,123 M

= = 0 n k M = 154,4
cn (cn )2
(2,85)2
Pokles rychlosti pi M = M n :
= k M n = 0,123 307 = 37,8 s 1

U = 0,5 Uan
= 0,5 0 n k M n = 77,2 0,123 M
= kM n = 37,8 s 1
46
Elektrick pohony
Obr. 4.1.6. Charakteristika motoru s pdavnm odporem pro pln a polovin napjec
napt
ad3) Mechanick charakteristika v odbuzenm stavu (Ua = Uan = 0,8n) :
U an Ra M U an Ra M K
= = = 0n M =
cn (cn ) 2
0,8 cn (0,8 cn )2
0,8 (0,8)2
154,4 0,0246
= M = 193 0,0384 M
0,8 (0,8)2
= 0,0384 307 = 11,8 s 1
Mechanick charakteristika v odbuzenm stavu (Ua = 0,5Uan = 0,8n) :
0,5 U an Ra M
= = 0,5 193 0,0384 M
0,8 c n (0,8 c n )2
47
Elektrick pohony
Obr.4.1.7. Mechanick charakteristika motoru v odbuzenm stavu
ad4) Mechanick charakteristika v odbuzenm stavu (Ua = Uan = 0,8n Rp =

0,8) :
U an (Ra + R p ) M (0,2 + 0,8) M = 193 0,123 M = 193 0,192 M

= = 193
0,8 c n (0,8 c n ) 2
(0,8 2,85)2 0,8 2
= 0,192 307 = 59 s 1
Mechanick charakteristika v odbuzenm stavu (Ua = 0,5Uan = 0,8n Rp

= 0,8):
0,5 U an (Ra + R p ) M
= = 0,5 193 0,192 M = 96,5 0,192 M
0,8 c n (0,8 c n )2
48
Elektrick pohony
Obr. 4.1.8. Mechanick charakteristika motoru s pdavnm odporem v odbuzenm
stavu
ad5) Pro jmenovit hodnoty napt a buzen (Ua = Uan = n Mp = 1,5 Mn ):
U an Ra M p 440 0,2 1,5 307

= = = 154,4 11,34 = 143 s 1
cn (cn )2 2,85 2,852
-Pro odbuzen stav a jmenovit napt ( Ua = Uan =0,8 n ):
= 193 0,0384 1,5 307 = 193 17,68 = 175,3 s 1
Pro snen napt a jmenovit buzen ( Ua =0,5 Uan = n ) :
= 0,5 154,4 11,34 = 77,2 11,34 = 65,86 s 1
Pro odbuzen stav a snen napt (Ua = 0,5Uan =0,8 n ) :
= 96,5 17,68 = 78,8 s 1
49
Elektrick pohony
ad6) Pro konstantn moment zte urme maximum funkce = f ( ) z podmnky
d
=0
d
U a Ra M p
=
c (c )2
d U Ra M p
= a2 + 2 2 3 =0
d c c
potom:
2 Ra M p 2 0,2 3 307
c min = = = 0,84 Vs
Ua 440
c min 0,84
= = 0,294
c n 2,85
440 0,2 3 307

max = 2
= 262,75 s 1
0,84 0,84
K maximu rychlosti tedy dochz pi odbuzen motoru na 29,4% jmenovit

hodnoty.
Obr. 4.1.9. Prbh rychlosti pi odbuzovn motoru a konstantnm zaten
50
Elektrick pohony
Shrnut pojm 4.1.
cize buzen motor, kotevn napt, proud kotvy, budic proud, magnetick tok, regulace
rychlosti, hlov rychlost, otky motoru
Otzky 4.1.
11. Napite rovnici mechanick charakteristiky ss motoru s cizm buzenm

12. Charakterizujte vliv jednotlivch veliin na tvar mechanick charakteristiky
13. Jakm zpsobem je mon regulovat otky stejnosmrnho motoru, jak lze
provst zmnu smru oten?
4.2 Brzdn ss motoru s cizm buzenm
Uvst druhy brzdn

Nakreslit jejich mechanick charakteristiky
Vklad
Pi brzdn je nutn obrtit smr momentu motoru. Prakticky se uvaj ti druhy
brzdn : genertorick (rekuperan), odporov a protismrn (protiproud) brzdn.
4.2.1. Genertorick brzdn (obr. 4.2.1)
Genertorick brzdn spov v peveden motoru z motorickho reimu do genertorickho,

pi em je nutno pekroit rychlost naprzdno O , odpovdajc napt zdroje.
To je mon dvma zpsoby: - v ppad aktivnho zaten me dojt k urychlen motoru
nad rychlost On , odpovdajc plnmu napt motoru Uan a motor pejde z pracovnho bodu A
do bodu B .
Druh monost spov v snen napjecho napt na hodnotu snen rychlosti naprzdno
O. Zdroj mus bt schopen vst proud opanho smru. V ppad napjen z dynama
Leonardova mnie je tento pechod samovoln, dynamo pejde do motorickho reimu. V
ppad zenho usmrovae je nutn, aby tyristorov mni byl proveden jako
dvoumniov reverzan, tj. umoujc oba smry proudu.
51
Elektrick pohony
Obr. 4.2.1. Genertorick brzdn ss motoru s cizm buzenm
Brzdn proud (kter je zporn) je dan vztahem
a moment (kter je opt samozejm zporn)
4.2.2. Brzdn do odporu (obr. 4.2.2)
a) zapojen b) mechanick charakteristiky

Obr. 4.2.2. Brzdn do odporu ss motoru s cizm buzenm
Kotva motoru se pi tomto brzdn odpoj od zdroje a pipoj na vnj odpor Rp . Buzen
zstv konstantn. Napov rovnice m pak tvar
52
Elektrick pohony
Take brzdn moment
Ze statickch charakteristik na obr. 4.2.2. je vidt zvislost brzdnho momentu na odporu.

V prbhu brzdn kles indukovan napt a brzdn moment. K udren velikosti momentu
je nutno vyazovat odpor Rp . V oblasti malch rychlost je hodnota brzdnho momentu mal.
Odbrzdn energie setrvanch hmot se mn nehospodrn v teplo, jak bylo ukzno v kap.
4.1.
asov prbh brzdn
Vzhledem k velikosti brzdnho odporu Rp je mono zanedbat induknost kotvy La , take

vchoz rovnice budou mt tvar
Jejich eenm dostaneme asov prbhy rychlosti a proudu motoru (rovnice viz lit. [1]).
Grafick znzornn je na obr. 4.2.3.
Obr. 4.2.3. Prbh veliin pi brzdn do odporu ss motoru s cizm buzenm
V tomto obrzku je ustlen hodnota rychlosti odpovdajc potencilnmu zaten. Na

obr. 4.2.3. jsou znzornny prbhy (t) , ia (t). Pi pasivnm zatovacm. momentu je
pechodn dj ukonen klidovm stavem (pln ra) pi potencilnm zaten by nsledoval
rozbh v protismru (rkovan ra).
4.2.3. Protiproud brzdn (obr. 4.2.4)
53
Elektrick pohony
K protiproudmu brzdn dojde peplovnm napt na kotv. Protoe tomuto stavu odpovdaj na
vlastn charakteristice velk proudy a momenty, je nutn, aby se souasn s peplovnm zaadil do
kotvy velk pdavn odpor k omezen proudovho a momentovho rzu. Napov rovnice
protiproudho brzdn
Odtud proud
a rychlost
U an
= +
(R
a + R p ) M

cn (cn )2
Obr. 4.2.4. Mechanick charakteristiky protiproudho brzdn ss motoru s cizm buzenm
V dsledku pdavnho odporu jsou charakteristiky znan mkk, brzdn moment kles s
rychlost a lze jej zvtit postupnm vyazovnm pdavnho odporu Rp .V klidu motor vyvj
moment M0 , kter by zpsobil rozbh v protismru, take je nutno odpojit kotvu od zdroje v
blzkosti nulov rychlosti (lze provst odstedivm spnaem nebo hldaem brzdn). Energie
setrvanch hmot, jako i pkon odebran ze st se mn v teplo v kotevnm obvod
motoru. V ppad potencilnho zaten (brzdn spoutn bemene) je pracovn bod A ve 4.
kvadrantu jak je zejm z obr. 4.2.4.
asov prbh brzdn
Vzhledem k velikosti brzdnho odporu Rp je mono opt zanedbat induknost kotvy La (tak
jako v ppad brzdn do odporu), take vchoz rovnice budou mt tvar
54
Elektrick pohony
Jejich eenm dostaneme asov prbhy rychlosti a proudu motoru ( rovnice viz lit. [1]).
Prbhy obou veliin jsou pak na obr. 4.2.5.
Obr. 4.2.5. Prbh veliin pi protiproudm brzdn ss motoru s cizm buzenm
Shrnut pojm 4.2.
Brzdn genertorick, do odporu, protiproud
Otzky 4.2.
14. Napite rovnice mechanick charakteristiky ss motoru s cizm buzenm pro vechny
druhy brzdn
15. Nakreslete jejich mechanick charakteristiky
55
Elektrick pohony
4.3 Struktury stejnosmrnch pohon s zenmi tyristorovmi

usmrovai
Nakreslit a charakterizovat dic a vnj charakteristiku mnie

Nakreslit mechanick charakteristiky pi napjen z tyristorovho mnie
Vklad
Rychl rozvoj tyristor v poslednch letech a jejich sniujc se cena pinesl revolun zvrat
v oblasti elektrickch pohon. V souasn dob se u ns vyrbj tyristory s proudovou
zatitelnost 16 a dov kA, s opakovatelnm naptm dov do kV. Tyto skutenosti
umouj unifikovat zapojen pro pohony malch, stednch a velkch vkon bez nutnosti
uvat spornch dvod polozench zapojen s tyristory a diodami, pp. sriov a
paraleln spojovn tyristor pro dosaen dostaten napov a proudov zatitelnosti.
dic a vnj charakteristika zenho tyristorovho usmrovae
Vstupn napt mnie je zvlnn, take proud v kotevnm obvodu motoru

napjenho z tyristorovho usmrovae je rovn zvlnn. Pokud je proud neperuen, tj.
jeho okamit hodnota neklesne na nulu, je mono zen usmrova formln nahradit
napovm zdrojem s vnitnm naptm, s ohmickm odporem Ri a induknost Li. Vnitn
napt Ud tvo stedn hodnota usmrnnho napt naprzdno pi hlu zen tyristoru
kde Ud0 je napt naprzdno pi hlu =0.
Zvislost Ud = f () pro neperuen proud je dic charakteristikou mnie naprzdno (obr.

4.3.1.)
56
Elektrick pohony
Obr. 4.3.1. dic charakteristikou mnie
Nhradn vnitn odpor je tvoen tmito slokami
je na sekundrn stranu peveden odpor transformtoru, R1 , R2 jsou odpory primrnho a

sekundrnho vinut PTR je pevod transformtoru. U mstkovch spojen se mus vzt v
vahu vdy odpory dvou fz transformtoru, u uzlovch jen jeden.
je nhradn odpor odpovdajc na zti zvislmu bytku napt pi komutaci tyristor.

Rozptylov reaktance transformtoru XTR nedovol skokovou zmnu proudu z jednoho
tyristoru na druh a zpsob jeho zpodn prbh; take po dobu (tzv.hel pekryt) dojde
k souasnmu veden proudu v obou tyristorech. Rozptylovou reaktanci transformtoru
pepotanou na sekundrn stranu vypotme ze vztahu
X1 , X2 jsou rozptylov reaktance primrnho a sekundrnho vinut.
U mstkovch spojen je nhradn odpor Rk dvojnsobn, tj. Rk =0,955 XTR . RVT je odpor
vyhlazovac tlumivky, pip. tlumivky pro omezen okruhovho proudu (u reverzanch
mni s okruhovmi proudy).
57
Elektrick pohony
+
Nhradn induknost zenho usmrovae Li = LTR LVT je tvoena pedevm induknost
vyhlazovac tlumivky LVT a rozptylovou induknost transformtoru LTR pepotenou na
sekundrn stranu transformtoru.
Pi zvtovn dcho hlu nad hel /2 se stedn usmrnn napt stv zporn, smr
proudu se nemn a zmn se smr vkonu, kter jde nyn ze stejnosmrn strany do stdav.
Pi velkch hlech zen je nutno, aby tyristor, ze kterho komutuje proud na jin, obnovil
svou blokovac schopnost, dve ne se zmn polarita u2- u1 okamitch hodnot pslunch
fzovch napt.
Kdyby komutace neskonila a ventil neobnovil svou blokovac schopnost, dolo by k tzv.
prohoen invertoru, pi kterm by vznikl velk proud, na nm by se podlel stdav i
stejnosmrn zdroj energie.
Vnj charakteristiky mnie jsou tedy dny vztahem
a jsou znzornny na obr. 4.3.2.

UV je bytek napt na 1 tyristoru (uzlov spojen) nebo na 2 tyristorech (mstkov spojen).
S charakteristik je zprava omezena proudovou zatitelnost tyristor.
Mechanick charakteristiky v oblasti spojitho proudu
Na svorkch motoru bude v ustlenm stavu napt
Odtud rychlost motoru
58
Elektrick pohony
Obr. 4.3.2. Vnj charakteristika mnie Obr. 4.3.3. Mechanick charakteristiky

pi spojitm proudu pohonu s zenm usmrovaem
Mechanick charakteristiky (obr. 4.3.3.) v oblasti spojitho proudu jsou rovnobky, kter
jsou mk ne pi napjen z W.Leonardova mnie v dsledku vnitnho odporu mnie Ri .
Ten je dn pedevm komutanmi bytky napt. Transformtory pro napjen mni maj
velk napt nakrtko uk = 8 a 10% (pro omezen zkratovch proud)
kde U1n, U2n jsou jmenovit napt transformtoru

a I1n, I2n jsou jmenovit proudy transformtoru
Pi hlu = /2 jde o reim dynamickho brzdn (napt mnie je nulov), zatmco pi
hlech /2 < < max jde o reim rekuperativnho brzdn a oblast omezen osou = 0 a
pmkou = /2 odpovd protiproudmu brzdn.
Pro men vkony se z ekonomickch dvod neuv u mstkovch spojen napjec
transformtor. V tom ppad v dsledku uvedench bytk napt a pi zajitn potebn
napov regulan rezervy mnie pi rychlch zmnch proudu mus bt jmenovit napt
motoru pi sovm napt 380 V v rozsahu 400 a 440 V a pi sovm napt 500 V 540 a
570 V.
Shrnut pojm 4.3.
dic charakteristikou mnie, vnj charakteristika mnie, mechanick charakteristiky

pohonu s zenm usmrovaem
59
Elektrick pohony
Otzky 4.3.
5 Nakreslete dic charakteristiku ss motoru s cizm buzenm napjenho z zenho

tyristorovho usmrovae
6 Nakreslete vnj charakteristiku ss motoru s cizm buzenm napjenho z zenho
7 Nakreslete mechanick charakteristiky ss motoru s cizm buzenm napjenho z zenho
4.4 Reverzan stejnosmrn pohony se 4-kvadrantovmi tyristorovmi

zenmi usmrovai
Uvst rzn zapojen 4-kvadrantovch tyristorovch mni

Nakreslit prbh reverzace se dvma mnii v kotv
Vklad
Pro brzdn a reverzaci stejnosmrnch cize buzench motor je nutno obrtit smysl
momentu, co lze provst zmnou smyslu kotevnho proudu nebo zmnou smyslu
magnetickho pole. Zatmco zmna kotevnho proudu u Leonardova mnie probhla bez
pdavnch zazen, u usmrova s ohledem na ventilov inek mnie se bez nich
neobejdeme.
Jednomniov reverzan pohon s kontaktnm pepnnm budicho vinut (obr.

4.4.1a)
Pro jeden smr jsou sepnuty kontakty stykae K1 , pro druh kontakty stykae K 2 . Velk
asov konstanta buzen nedovol reverzaci v ase kratm ne 0,5 a 2,5 s. Bhem obrcen
smyslu magnetickho toku mus bt proud v kotv Ia= 0 (zpsob zniku proudu viz popis obr.
4.4.3.).
Jednomniov reverzan pohon s kontaktnm pepnnm kotevnho vinut (obr.

4.4.1b)
Reverzaci d opt stykae K1 a K2 . Reverzaci lze provst v ase asi 0,2 a 0,3 s.
Pepnut mus opt probhnout bez proudu kotvy.
60
Elektrick pohony
a) b) c)
Obr. 4.4.1. Rzn zapojen stejnosmrnch reverzanch pohon
Reverzan pohon s dvma mnii v buzen a jednm mniem v kotv (obr. 4.4.1c)
Lze pout u dynamicky nenronch pohon, dosaiteln doba reverzace je 1 a 1,4 s. Po

dobu zmny smyslu magnetickho toku mus bt opt proud v kotv nulov. Pro zrychleni
reverzace se uv urychlen buzen, kter vyaduje napovou. rezervu u mni v buzen.
Reverzan pohon s dvma mnii v kotv a jednm mniem v buzen (obr. 4.4.2.)
Pro pohony vyadujc rychlou reverzaci (lze doshnout 0,1 s) se uvaj dva mnie v kotv,
kad pro jeden smr proudu. Princip si ukeme na antiparalelnm mstkovm zapojen (obr.
4.4.2a.). Na obrzku je nakresleno zapojen s mniem s okruhovmi proudy. Pro modern
pohony se v souasnosti vce pouv zapojen bez okruhovch proud, u kterho je vdy
jeden mni zablokovn, v dsledku eho jsou okruhov proudy I01= I02 rovny nule a tm
mohou bt v zapojen vyputny tlumivky pro omezen okruhovch proud OT 1 a 4.
Mechanick charakteristiky motoru vykazuj urit zven rychlosti pi pechodu z reimu

motorickho do brzdnho (obr. 4.4.2b) dan oblast peruovanho proudu.
innost pohonu je vt ne u zapojen s okruhovmi proudy, struktura dcch a

regulanch obvod je sloitj, silov st pohonu je levnj.
61
Elektrick pohony
a) b)
Obr. 4.4.2. Reverzan pohon s dvma mnii v kotv

a) zapojen b) mechanick charakteristiky
Ia Tbp
M1 U S bl bl bl bl
M2 bl bl bl S U U
sek 1 2 3 4 5 6
Obr. 4.4.3. Prbh reverzace u pohonu s dvma mnii v kotv (bez okruhovch proud)
zen probh tak, e mni, kter nevede proud, je zablokovn (obr. 4.4.3.).
Pedpokldejme, e ve vchozm stavu napj motor mni M1 (M1 v usmrovaovm
reimu, M2 blokovn sek 1). Jeho napt UdI je vt ne indukovan napt motoru Ui. Pi
poadavku reverzace (konec seku 1) se mni M1 pestav do maximlnho invertoru
(stdaov reim S), m proud rychle klesne na nulu (sek 2), nebo zvtenm dicho
hlu se sn napt mnie pod hodnotu indukovanho napt, ale vzhledem k ventilovmu
inku se proud neme dostat do zpornch hodnot. Po poklesu proudu na nulu logika
62
Elektrick pohony
nsledn tento mni M1 zablokuje (sek 3) a po uplynut bezproudov pauzy pepoj dc

impulzy na druh mni M2, kter najd z max. invertoru (sek 4). Dlka bezproudov
pauzy nepesahuje 10 a 20 ms. Po dobrzdn pak mni M2 pejde do usmrovaovho
reimu a rozbh motor na opanou stranu (sek 5). Po rozbhu na nastaven otky se pak
proud ustl na hodnotu danou ztnm momentem (sek 6).
Pozn. : Doby nbhu a dobhu proudu a doba bezproudov pauzy je v obr. 4.4.3. z dvodu
pehlednosti znan prodlouena vzhledem k ostatnm sekm.
Shrnut pojm 4.4.
4-kvadrantov zen tyristorov usmrova, reverzan logika
Otzky 4.4.
8 Jak monosti mme z hlediska zapojen reverzanch tyristorovch mni?

9 Kter zapojen je technicky nejlep a pro?
10 Jak pracuje reverzan logika u pohonu se dvma mnii v kotv?
4.5 innost a ink stejnosmrnch pohon s zenmi tyristorovmi

usmrovai
Definovat innost a ink ss pohon s tyristorovmi mnii

Nakreslit jejich prbh
Vklad
Elektromagnetick vkon pi spojitm proudu motoru lze vyjdit vztahem
Ui
PM = M = cI a = Ui Ia
c
Pkon odebran ze st je (pi zanedbn komutanch bytk)
PS = U d I a
63
Elektrick pohony
innost
P U c
= M = i = =
PS U d U i + U V + (Ri + Ra )I a + U V + (Ri + Ra )I a
c
innost tedy zvis jednak na zaten a na rychlosti.
Pi zaten jmenovitm proudem Ian je zvislost innosti na rychlosti vynesena na obr.
4.5.1. a pro srovnn je zde vynesena zvislost innost i pohonu s Leonardovm mniem
tho vkonu.
Celkov ink pohonu s tyristorovm mniem je dn vztahem
cos = cos 1
kde initel zkreslen , tj. pomr efektivnch hodnot 1. harmonick sovho proudu a tohoto
proudu je dn vztahem
kde je hel pekryt a cos 1 je ink 1. . harmonick
Z uvedench vztah je zejm, e celkov ink zvis rovn na rychlosti (prostednictvm

hlu zen ); a na zaten (rst zaten vede k zvten hlu pekryt ). Na obr. 4.5.2. je
vynesena zvislost celkovho inku na rychlosti pi jmenovitm zaten na hdeli a pro
srovnn rovn obdobn zvislost pro pohon s Leonardovm mniem stejnho vkonu.
Obr. 4.5.1 Zvislost innosti pohonu Obr. 4.5.2. Zvislost inku pohonu
s tyristorovm mniem s tyristorovm mniem
pi konstantnm zaten pi konstantnm zaten
64
Elektrick pohony
Shrnut pojm 4.5.
innost, ink, zen tyristorov usmrova
Otzky 4.5.
11 Na em zvis innost ss pohonu pi napjen z tyristorovho mnie?

12 Na em zvis ink ss pohonu pi napjen z tyristorovho mnie?
4.6. Matematick model ss motoru s cizm buzenm
Napsat penosy jednotlivch uzl motoru

Nakreslit blokov schma ss motoru s cizm, konstantnm buzenm
Vklad
Vyjdeme z rovnic ss motoru s cizm buzenm (s permanentnmi magnety) se zahrnutm

elektromagnetickch dj a s uvaovnm obvyklch zjednoduujcch pedpoklad a to:
- konstantn parametry (induknosti, odpory, c )
- zanedbn reakce kotvy
Rovnice vyjden v asov oblasti Rovnice po Laplac. transformaci
ua = ui +Rac ia + Lac (dia /dt) Ua(p) = Ui(p) +Rac Ia(p) + Lac p Ia(p) (4.6-1a)
Tac = Lac/Rac Ua(p) = Ui(p) +Rac Ia(p) (1+ pTac ) (4.6-1b)
ui = c Ui(p) = c (p) (4.6-2)
M e = c ia Me(p) = c Ia(p) (4.6-3)
d
M e - M L = Jc Me(p) - ML(p) = Jc p (p) (4.6-4)
dt
Prvn zpsob zskn asovch zvislost veliin (ia , ) spov pmo v een ve
uvedench diferencilnch rovnic.
65
Elektrick pohony
Dal zpsob - v elektrickch pohonech pouvanj - je pechod na opertorov penosy, viz

rovnice (4.6-5) a (4.6-8) a blokov schma na obr. 4.6.1.:
I a ( p) 1 / Rac U i ( p)
Fa ( p ) = = (4.6-5) Fc ( p ) = = c (4.6-6)
U a ( p ) U i ( p ) 1 + pTac ( p)
M e ( p) ( p) 1
Fc ( p) = = c (4.6-7) Fm ( p ) = = (4.6-8)
I a ( p) M e ( p) M L ( p) pJ c
ML
Ua
1/ Rac Ia Me 1
c
1 + pTac pJ c
Ui
c
Obr. 4.6.1. Blokov schma stejnosmrnho motoru s konstantnm buzenm

een asovch zvislost veliin (ia , ) na zklad blokovho schmatu:
a) analyticky
( p) 1 / c
F1 ( p ) = = (4.6-9)
U a ( p) 1 + pTm + p 2TmTac
( p) Rac (1 + p Tac ) /(c ) 2

F 2 ( p ) = = (4.6-10)
M L ( p) 1 + p Tm + p 2TmTac
Metodou superpozice dostaneme ( p ) = F1 ( p )U a ( p ) + F 2 ( p )M L ( p ) (4.6-11)

a zptnou Laplaceovou transformac pak asovou funkci (t)
b) Uveden blokov schma mono nasimulovat v njakm simulanm programu.
Rovnice (4.6-9) pedstavuje tzv. aperiodick (zpoovac) len 2. du s penosem
( p) 1 / c
F1 ( p ) = = (4.6-12)
U a ( p) 1 + 2dTp + p 2T 2
kde d je tlumen a T asov konstanta

Srovnnm (4.6-9) a (4.6-12) vyplv pro tlumen d vztah
Tm
2dT = Tm T2 = Tm Ta d=
4Ta
66
Elektrick pohony
Aperiodick prbh pechodnho dje pi skokov zmn napt je pi tlumen d >1, kdy;
Tm>4Ta a kmitav prbh pi tlumen d < 1 , tedy Tm< 4Ta . Na obr. 4.6.2. je znzornn vliv
tlumen na prbh rychlosti a proudu pi skokov zmn napt nezatenho motoru.
Obr. 4.6.2. Vliv tlumen na prbh pechodnho dje rychlosti a proudu pi skokov zmn
kotevnho napt
Poznmka 1: Sestaven matematickho modelu ss motoru s promnlivm buzenm lze

jednodue provst na zklad nsledujcho blokovho schmatu, zahrnujcho budic
(statorov) obvod. Kombinac tohoto schmatu a blokovho schmatu na obr. 4.6.1
dostaneme matematick model ss motoru s promnlivm buzenm (namsto blok
konstantnho buzen c zaadme nsobiky).
Poznmka 2: index f v obr. 4.6.3. znamen budic = field
Uf If c
1/ R f
c = f(If)
1 + pTf
Obr. 4.6.3. Blokov schma budicho obvodu stejnosmrnho motoru
Shrnut pojm 4.6.
Blokov schma, tlumen, penos, pechodov charakteristika
Otzky 4.6.
16. Napite penosy jednotlivch blok motoru

17. Nakreslete blokov schma ss motoru s cizm, konstantnm buzenm
67
Elektrick pohony
4.7. Matematick model zenho tyristorovho mnie
Napsat penos zenho tyristorovho mnie

Urit zeslen a asovou konstantu zenho tyristorovho mnie
Vklad
Shrnut pojm 4.7.
Penos, pechodov charakteristika, zeslen, asov konstanta
Otzky 4.7.
18. Napite penos zenho tyristorovho mnie

19. Napite vztahy pro zeslen a asovou konstantu zenho tyristorovho mnie
68
Elektrick pohony
5. POHONY SE STEJNOSMRNMI SERIOVMI MOTORY

5.1. Mechanick charakteristika stejnosmrnho seriovho motoru
Uvst druhy brzdn ss seriovch motor

Vklad
Mechanick charakteristiky stejnosmrnho seriovho motoru jej peduruje pro uit v elektrick
trakci. Napov rovnice seriovho motoru (obr. 5.1.1.) m tvar
(5.1.1)
Obr. 5.1.1. Schma ss seriovho motoru
kde celkov odpor kotvy Ra je soutem odpor vinut kotvy Rav, pomocnch pl Rpp ,
odporu budicho vinut Rb a ppadn pdavnho odporu Rp. Momentov rovnice je
(5.1.2)
Ob rovnice jsou vzhledem k zvislosti magnetickho toku na kotevnm proudu kotvy

nelinern, take pro odvozen mechanickch charakteristik je nutno znt zvislost (Ia). Z
tohoto dvodu se udvaj univerzln charakteristiky pro typov ady seriovch motor, jak je
znzornno na obr. 5.1.2., kde je souasn vynesena tak zvislost momentu na proudu dle
vztahu (5.1.2). Aproximac magnetizan charakteristiky (Ia) dvma pmkovmi seky =
k1 I , = k2 I, lze zvislost momentu na proudu dlit na st parabolickou M = c(I)I =c k1 I2
(tomu odpovd M) a linern M = c(I)I =c k2 I (tomu odpovd M) . Mechanick
charakteristiky jsou pak dny vztahem
69
Elektrick pohony
kde zvislost (M) lze odvodit z obou kivek obr. 5.1.2a., jak je naznaeno na obr. 5.1.2b.
Obr. 5.1.2. Zvislosti u ss seriovho motoru
Pro mal zaten Ia/ Ian< 0.3 a Ma/ Man< 0.15 je mechanick charakteristika dna hyperbolou
(obr. 5.1.3.) pro M 0 vak s ohledem na remanentn magnetizmus neroste rychlost
neomezen, nbr by vzrostla asi na hodnotu 10 a 20 nsobku jmenovit rychlosti, co s
ohledem na odstediv sly psobc na vinut nelze pipustit. Proto taky nelze tedy ut
sriov motory pro pohony, kter se mohou dostat do stavu naprzdno. Maximln ppustn
rychlost je asi tynsobek jmenovit rychlosti. Zvtenm pdavnho odporu jsou
mechanick charakteristiky mk.
Obr. 5.1.3. Mechanick charakteristika u ss seriovho motoru
Shrnut pojm 5.1.
Mechanick charakteristika, kotevn a budic vinut, vlastn charakteristika
70
Elektrick pohony
Otzky 5.1.
20. Napite rovnici mechanick charakteristiky ss seriovho motoru

21. Charakterizujte vliv jednotlivch veliin na tvar mechanick charakteristiky
5.2. zen rychlosti stejnosmrnch seriovch motor

as ke studiu: 3 hodiny
Uvst druhy brzdn

Vklad
Vlastn mechanick charakteristika sriovho motoru = f(M) se vyznauje

pirozenm poklesem rychlosti se zatenm. Tato zmna je zpsobena zmnou
magnetickho toku a bytkem napt na vinut a je hospodrn. Uveden charakteristika
peduruje tyto motory pro pouit v elektrick trakci. Rozsah zen rychlosti zatenm je
zde omezen maximln rychlost vozidla na stran jedn a adhezn tanou silou na stran
druh. Pi jmenovitm napt ani pi dlm napt , kter se zsk dlenm pi sriovm
azen vce motor, vak nelze takto dit rychlost z klidu, nebo zkratov proud by zpsobil
moment pevyujc mez adheze. Proto je nutn dit rychlost, co se provd :
5.2.1. zen rychlosti sriovch motor zmnou napjecho napt
Tento zpsob je nejhospodrnj z energetickho hlediska. Klasickmi zdroji jsou
autotransformtor s usmrovaem, stejnosmrn genertor (u dieselelektrick trakce) a stdav
genertor s usmrovaem. V souasn dob pak tyristorov zen usmrova a pedevm
tyristorov, resp. tranzistorov pulzn mni. Tento zpsob bude v dalm podrobn rozveden.
5.2.2. zen rychlosti sriovch motor untovnm obvodu kotvy (obr. 5.2.1.)
71
Elektrick pohony
Tmto zpsobem lze pouze snit rychlost. Kotvou prochz proud Ia odpovdajc zaten,
bonkem RSh pak pdavn proud ISh. Budicm vinutm prochz soutov proud, ktermu
odpovd vt tok a snen rychlost.
Rovnice mechanick charakteristiky pi tomto zpsobu zen je
M(Ia, Ib)
kde
Charakteristiky jsou vyneseny na obr. 5.2.2. pro promnliv odpor bonku Rsh.
Tento zpsob je nehospodrn s ohledem na ztrty v odporncch.
Obr. 5.2.1. untovn obvodu kotvy Obr. 5.2.2. Mechanick charakteristiky
5.2.3. zen rychlosti sriovch motor untovnm budicho vinut (obr. 5.2.3.)
Tmto zpsobem lze pouze zvit rychlost. Proud kotvy Ia se dl v pevrcenm pomru
odporu budicho vinut Rb a bonku RSh na proud budc Ib a proud ISh. Budcmu proudu bude
odpovdat men tok (z magnetizan charakteristiky) a zven rychlost ' = /'
vzhledem ke stavu, danmu rychlost a zatovacm proudem Ia . Pi stlm momentu se
zvtuje proud v pomru zven rychlosti a je nutno dle toho dimenzovat motor. Jedn se o
hospodrn zpsob zen,asto uvan v elektrick trakci. Msto bonku se pro zeslabovn
buzen uv tak serioparaleln spojovn st budicho vinut, ppadn periodick spnn
buzen pulznm mniem,(jak je rkovan naznaeno na obr. 5.2.3.). Rozsah odbuzovn
bv u motor s kompenzanm vinutm a o 80%.
Rovnice mechanick charakteristiky pi tomto zpsobu zen je
M(Ia, Ib)
Charakteristiky jsou vyneseny na obr. 5.2.4.
72
Elektrick pohony
Obr. 5.2.3. untovn budicho obvodu Obr. 5.2.4. Mechanick charakteristiky
5.2.4. zen rychlosti sriovch motor pulznmi mnii
Pulzn mnie se vyuvaj jak v nezvisl elektrick trakci na akumultorovch vozidlech

(lokomotivch, elektromobilech, vozcch), tak rovn v zvisl trakci, zejmna v mstsk
doprav na tramvajch a trolejbusech, kde je velk etnost rozbh a brzdn. Jejich vhodou
je plynul a bezztrtov zen proudu a napt a monost rekuperanho brzdn, co se
odraz na podstatnm zven innosti a tedy tak zvten aknho radiusu akumultorovch
vozidel a sporch el. energie v trakci. Principieln schma je znzornno na obr. 5.2.5. i s
prbhem napt a proudu na traknm motoru. Na proudu motoru se podlej stdav zdroj
(proud I ) a nulov dioda D (proud ID ).
Obr. 5.2.5. Principiln schma pulznho mnie a zjednoduen asov prbhy
Pulzn mni zde znzornme spnaem PM, nebudeme rozebrat proces vlastn komutace
mnie, kter se provd bu s jednm nebo s dvma kmitavmi obvody. Trakn motor se
periodicky pipojuje a odpojuje od zdroje el. proudu s frekvenci stovek a tisce Hz. Pi
sepnut pulznho mnie tee proud ze zdroje do motoru:
73
Elektrick pohony
M1 MPM =J d1/dt
Pi rozepnut pulznho mnie se uzavr proud motoru nulovou diodou:
M2 MPM =J d2/dt
Je zejm, e uveden rovnice vedou k nelinernm rovnicm 2.du pro rychlost i proud.
Pro praktick vpoty lze vak kolsn rychlosti v prbhu komutace mnie zanedbat,
1=2= , d/dt = 0, take se uplatn pi een proudu motoru pouze 1.rovnice
z uvedench trojic rovnic a jejich eenm dostaneme
kde I1po=Iamin je hodnota proudu v okamiku sepnut mnie
kde I2po=Iamax je hodnota proudu v okamiku rozepnut mnie
Tyto prbhy jsou znzornny na obr. 5.2.6.

Pi dostaten velk asov konstant ta pejdou exponencily v pmky a stedn hodnota
proudu motorem, jak je naznaeno na obr. 5.2.5. bude
kde Us je stedn hodnota napt na zti
74
Elektrick pohony
Obr. 5.2.6. Napt a proud pulznho mnie v reimu spojitho proudu
Shrnut pojm 5.2.
Regulace otek naptm, untovnm kotvy a budicho obvodu, pulzn mni, spojit proud
Otzky 5.2.
22. Jakm zpsobem je mon regulovat otky stejnosmrnho motoru, jak lze
provst zmnu smru oten?
5.3. Brzdn stejnosmrnch seriovch motor
Uvst druhy brzdn

75
Elektrick pohony
Vklad
5.3.1. Rekuperan brzdn

Pi napjen konstantnm naptm nelze seriov motory brzdit rekuperac, nebo by to
vyadovalo zvit rychlost motoru nad hodnotu rychlosti naprzdno. Jin je ovem situace
pi napjen z pulznho mnie, kterm lze rekuperativn brzdit a tm do klidu, jak bude
dle rozvedeno. V elektrick trakci se pouv nkdy rekuperace traknch motor, kter se
pepnou na zapojen s cizm buzenm. zen buzen se pak provd tak, aby se magnetick
pole mnilo nepmo mrn s rychlost jzdy, nebo napt st
U = konst. = c Ui take c = konst./
A navc pro zajitn konstantnho brzdnho momentu je nutno splnit vztah
M = konst. = c I = konst. I /
5.3.2. Protismrn brzdn (obr. 5.3.1.)
Obr. 5.3.1. Mechanick charakteristika protismrnho brzdn u ss seriovho motoru

Podobn jako u motoru s cizm buzenm pedstavuje reim protismrnho brzdn II. a IV.
kvadrant souadnicovho systmu , M. Pi dostatenm odporu Rp a potencilnm zaten
MpM jde o brzdn spoutn bemene, charakteristika 1 na obr. 5.3.1., zatmco pi peplovn
kotevnho napt se souasnm zaazenm pdavnho odporu dle schmatu na obr. 5.3.2.
bude probhat brzdn dle charakteristiky 2 na obr. 5.3.1.
Obr. 5.3.2. Schma protismrnho brzdn u ss seriovho motoru
76
Elektrick pohony
Odpor Rp urme ze vztahu
kde max je poten rychlost, ze kter se brzd a Iamax =(22,5) Ian je dovolen proud
5.3.3 Brzdn do odporu (dynamick brzdni)

Toto brzdn se realizuje dvojm zpsobem :
a) buzen je napjeno nezvisle pes odpor, omezujc proud buzen na jmenovit proud Ib=
Ian a kotva je pipojena na odpor R . Nevhodou je, e do buzen se pitom pivd vkon P =
U Ian , kter odpovd jmenovitmu vkonu v motorickm reimu.
b) buzen zstv i pi brzdn v serii s kotvou .Nem-li se stroj pi brzdn demagnetizovat,
je nutn udret smr proudu v buzen stejn jako v motorickm chodu, co se docl
pepojenm dle obr. 5.3.3., kde sepnut stykae K1 odpovdaj motorickmu reimu M, K2
brzdnmu reimu B.
Obr. 5.3.3. Dynamick brzdn Obr. 5.3.4. V-A charakteristiky pi dyn. brzdn
Pracovn bod pi brzdn je dn prsekem pmky se sklonem danm celkovm odporem Ra

(vetn brzdnho odporu Rp ) s charakteristikou Ui = f (Ia ) pi dan rychlosti (obr. 5.3.4.).
V naznaenm ppad pro rychlost <2 nebude motor nabuzovn. Je proto nutno volit
vdy takov odpor, aby sklon pmky tg ~ Ra byl men ne nrst indukovanho napt pi
dan rychlosti . Kad rychlosti odpovd tzv. kritick odpor Rkrit , pi kterm je motor jet
buzen. Celkov odpor kotvy mus bt tedy vdy
V nesycen sti magnetizan charakteristiky plat pi brzdn
odtud
77
Elektrick pohony
kde Io je poten proud vyvolan remanenc.

V ppad, e exponent je kladn (ck1 > Ra), brzdn proud s rychlost narst, v opanm
ppad proud kles, brzdn se neuskuten. V nesycenm stavu motoru je tedy brzdn
labiln a je proto nutn udrovat pracovn bod v sycen sti charakteristiky. Mechanick
charakteristiky pi dynamickm brzdn jsou pro rzn hodnoty odporu Rp znzornny na
obr. 5.3.6. a je z nich zejm nutnost postupnho sniovn odporu pro dosaen malch
hodnot rychlosti.
Obr. 5.3.6. Mechanick charakteristiky pi dynamickm brzdn
5.3.4. Brzdn sriovch motor s pulznmi mnii

Pi brzdn je pemovna kinetick energie vozidla traknmi motory, kter pracuj jako
genertory, v elektrickou energii. Pi brzdn do odporu se tato energie v odporech
instalovanch na vozidle mn v teplo, zatmco pi rekuperanm brzdn se energie vrac zpt
do napjec st. A do nedvn doby bylo v elektrick trakci se stejnosmrnm proudem
nejvc rozeno brzdn do odporu. Rekuperan brdn pipadalo v vahu pedevm na
hlavnch tratch, kde se jednalo vtinou o brzdn na dlouhch spdovch tratch. Hlavn
dvod spov v tom, e stejnosmrn sriov motor je nestabiln, jestlie pracuje jako
genertor na s, jak bylo ukzno v sti 5.3.1, V tomto ppad je tedy nutno pout motor s
cizm buzenm, kter vak je citliv na kolsn stovho napt. Tento zpsob brzdn je
pouiteln jen do urit rychlosti (piblin jednu tetinu nebo jednu tvrtinu maximln
rychlosti). Pod touto rychlost je indukovan napt men ne napjec napt a nelze tedy
brzdit do zastaven.
Pulzn mnie umouj stabiln provoz rekuperanho brzdn do st i u motor se sriovm

buzenm a do plnho zastaven vozidla. Vtina z podrunch napjecch stanic, kter
napjej st stejnosmrnm proudem jsou vak vyzbrojeny diodovmi usmrovai a
nedovoluj zptn vrcen energie do stdav st. Proto je brzdn do st mon jen tehdy,
kdy takto uvolnn energie je bezprostedn pevzata jinmi spotebii. Jestlie tato
podmnka nen splnna, pak nejjednodu een spov v tom, e se elektrick brzdn
vypne a nahrad mechanickm brzdnm. Pi tomto systmu nejsou potebn dn brzdov
78
Elektrick pohony
odpory na vozidle. Jin een spov v tom, e se automaticky pepne brzdn do odporu
namsto rekuperanho brzdn, co je tzv. kombinovan brzdn. Pi tomto een je
umonno pln elektrick brzdn, kter dovoluje rekuperaci elektrick energie, odpovdajc
pijmac schopnosti napjec st. Brzdn odpor je pipnn pulznm mniem v ppad
stoupnut napt vlivem rekuperanho brzdn nad povolenou mez. Tm se omezuje souasn
tak trolejov napjec napt pi rznch peptch.
5.3.4.1 Brzdn do odporu s pulznm mniem (obr. 5.3.7)
Obr. 5.3.7. Princip brzdn do odporu s pulznm mniem
Brzdov odpor Rp (umstn na vozidle s ohledem na mon odskoky pantografu) a pulzn

mni PM jsou pipojeny paraleln k motoru, kter pracuje jako genertor. Mni PM, kter
je zen frekvenc f = 1/T je bhem doby T sepnut, piem 01. Bhem sepnut mnie je
napt na svorkch odporu Rp nulov, bhem rozepnut je Rp Ia.
Stedn hodnota tohoto napt bhem jedn periody mnie je :
(URp)s = Ia.Rp (1-)
Pokud je La./Ra >T, pak toto zazen dv monost zmnit velikost nhradnho odporu
proudovho obvodu z nulov hodnoty pi = 1 na maximln hodnotu Rp pi = 0.
Pracovn bod brzdn se ur z charakteristik motoru = f (Ia) a ze st odporovch pmek
(obr. 5.3.8.). Aby bylo brzdn stabiln, je nutno udrovat pracovn bod v sycen sti
magnetizan charakteristiky, co pi sniujc se rychlosti doclme zvtovnm spnacho
pomru a tedy sniovnm nhradn hodnoty odporu .Rp (1-).
79
Elektrick pohony
Obr. 5.3.8. Uren pracovnho bodu pi brzdn do odporu
Hodnotu odporu Rp urme z rozsahu brzdnho proudu motoru, kter se pohybuje od Iamax do
hodnoty asi Iamin =0,2 Iamax a z maximln rychlosti max. Jestlie nahradme magnetizan
charakteristiku motoru = f(Ia) pmkou = a + b Ia, pak pro nejmen proud Iamin a nejvy
rychlost max je hledan odpor
5.3.4.2 Rekuperan brzdn s pulznm mniem

Princip rekuperanho brzdn je znzornn na obr. 5.3.9.
Obr. 5.3.9. Princip rekuperanho brzdn s pulznm mniem

Zapojen mnie a diody jsou zamnny proti motorickmu chodu. Pulzn mni je zapojen
paraleln k motoru. Stedn hodnota napti na svorkch motoru je
Pokud nen proud motoru pli zvlnn, pak prbh brzdn odpovd zatovn genertoru
nhradnm odporem o velikosti
tj. pi =1 je Rekv =0, pi =0 je Rekv =U/Ia . Podmnku stabilnho brzdn vyetme z prbhu
proudu pi sepnutm a rozepnutm pulznm mnii. Magnetizan charakteristiku opt
linearizujeme vztahem =a + b Ia .
Pi sepnutm pulznm mnii se motor nabuzuje a proud Ia roste na obr. 5.3.10. dle
charakteristiky A-B a na hodnotu Iamax, plat napov rovnice:
a po prav
80
Elektrick pohony
pro 0 t T je proud
kde
Pi rozepnutm pulznm mnii pejde pracovn bod do bodu C, rekuperace probh dle
pmky CD, jak vyplv z een napov rovnice:
pro T t T je proud
Pi proudu Iamin zapne opt pulzn mni a cyklus se opakuje.

Podmnky stabilnho brzdn jsou :
Ra < cb
Lev strana druh nerovnosti pedstavuje indukovan napt v ase T1= T , kter mus bt
stle men ne napjec napt zven o bytek napt na odporu obvodu kotvy. Pi brzdn
z velkch rychlost tato podmnka nebv splnna (obr. 5.3.10.) a brzdn by bylo nestabiln.
K odstrann tohoto nedostatku se bu zeslab pole motoru, co vak zpsob snen
brzdnho momentu, anebo se zapoj pedadn odpor, m se zv sklon pmky v dsledku
vtho bytku napt na odporu kotvy. Zpravidla se kombinuj oba zpsoby pro dosaen
stabilnho brzdn.
81
Elektrick pohony
Obr. 5.3.10. Rekuperan brzdn s pulznm mniem
Shrnut pojm 5.3.
Brzdn genertorick, do odporu, protiproud, brzdn pulznmi mnii
Otzky 5.3.
13 Napite rovnice mechanick charakteristiky ss seriovho motoru pro vechny druhy brzdn
14 Jak jsou podmnky pi pouit pulznho mnie k brzdn?
82
Elektrick pohony
6. POHONY S ASYNCHRONNMI MOTORY
6.1. Mechanick charakteristika asynchronnho motoru
as ke studiu: 1,5 hodiny
napsat rovnici mechanick charakteristiky as. motoru

Vklad
Asynchronn motor dky sv konstrukn jednoduchosti je nejuvanjm motorem. Ze

zjednoduenho nhradnho schmatu jedn fze na obr. 6.1.1. vyplv v ustlenm stavu
pro efektivn hodnotu proudu rotoru pepotenho na stator
Obr. 6.1.1. Nhradn schma as. motoru
kde XK = X1 + X2 je reaktance nakrtko, R1 , R2 jsou odpory fze statoru a rotoru.

Elektromagnetick vkon ve vzduchov mezee
Rovnici mechanick charakteristiky pak vypotme z Klosova vztahu
Pro praktick pouit se upravuje tento vztah do tvaru(zjednoduen Klosv vztah)
83
Elektrick pohony
2 M max n0 n 60 f1 f
M= kde s= n0 = = n0 n 1
s sk n0 p f1n
+
sk s
kde moment zvratu
a jemu odpovdajc skluz
zskme poloenm dM/ds = 0.

Pro praktick vpoty pouvme nsledujc vztahy platn pro jmenovit hodnoty napjecho napt a
kmitotu:
Maximln moment M max n = M n qM
Skluz zvratu urme z Klosova vztahu: skn = sn qM + qM 1

2

kde jmenovit skluz
n n
sn = 0 n n
n0 n
Maximln moment a skluz zvratu pro aktuln hodnotu napt a kmitotu urme z rovnic
2 2
U f f
M max = M max n 1 1n sk = skn 1n
U1n f1 f1
Z rovnice vyplv, e moment asynchronnho motoru je mrn tverci napt, take asynchronn
motor je citliv na kolsn stovho napt. Z Klosova vztahu lze odvodit vztah mezi kritickm a
jmenovitm skluzem
Zvislost statorovho proudu na skluzu I1 = f(s) meme urit ze vztahu I1=I-I2 ,
kde I2 = f(s) vypotme z vodnho vztahu pro I2 . Ob kivky maj nejvt vzjemnou
vzdlenost pi chodu naprzdno s = 0, s rostoucm rotorovm proudem, se ob kivky
pibliuj.
84
Elektrick pohony
Obr. 6.1.2. Mech. charakteristika AM Obr. 6.1.3. Prbhy I1, I2 = f(s)
Vliv zmny rotorovho odporu R2 na tvar mechanick charakteristiky
Tato zmna se uv u klasickch pohon s kroukovmi motory ke spoutn a brzdn

pohon, kde m bu skokovit charakter dan odporovmi stupni, nebo je plynul pi uit
kapalinovch spout. U tyristorovch pohon se uv pulznm mniem spnan odpor
ppadn se tento zpsob dopluje fzovm napovm zenm. Zvten odporu vede ke
zvten kritickho skluzu sk dle pi zachovn hodnoty momentu zvratu Mmax .Vsledkem je
tedy zmken charakteristiky (obr. 6.1.4.).
Ztrty pi rozbhu se rozdl v pomru pr na vinut a spout, co je vhodn, zejmna pro
tk rozbhy velkch setrvanch hmot. U stupovho spoutn je poet stup n spoute
dn poadovanm pomrem moment M1 a M2 pi pepnn (obr. 6.1.5.), pp. proud Iz1 a
Iz2 .
85
Elektrick pohony
Obr. 6.1.4. Vliv R2 na mech. char. AM Obr. 6.1.5. Rotorov spout AM
Shrnut pojm 6.1.
Skluz, Klosv vztah, maximln moment, momentov petitelnost, skluz zvratu, reaktance
nakrtko
Otzky 6.1.
15 Napite rovnice mechanick charakteristiky as. motoru

16 U kterch motor meme pout k zen rotorov odpornky?
6.2. zen rychlosti asynchronnch motor
as ke studiu: 5 hodin
Uvst zpsoby zen otek asynchronnch motor.

Porovnat vhody a nevhody jednotlivch zpsob zen
Vklad
6.2.1. zen rychlosti AM zmnou statorovho napt

Z rovnic v kap. 6.1. vyplv, e moment motoru M a tedy i moment zvratu Mmax. se zmenuje
se tvercem napt, zatmco skluz zvratu je na napt nezvisl. Mechanick charakteristiky
86
Elektrick pohony
jsou znzornny na obr. 6.2.1. Z nich je zejm, e v rozsahu rychlost mezi skluzem s=1 a
skluzem zvratu nelze pi konstantnm ztnm momentu nastavit stabiln pracovn bod, take
dodren urit rychlosti je mon pouze pomoc rychl tyristorov i tranzistorov regulace.
K dodren plnho zbrnho momentu je nutn zbrn proud (6 a 10) In , na kter mus bt
fzov zen mni statorovho napt dimenzovn. ink motoru pi velkch skluzech je
patn. Uveden nevhody lze odstranit, kombinuje-li se toto zen se zmnou rotorovho
odporu. Tm lze doshnout vysokch zbrnch moment pi podstatn snenm zbrnm
proudu (motor me zabrat momentem Mmax pi proudu cca 3 In. Momentov charakteristika
pitom nem sedlo, co umouje stabiln provoz v celm uvaovanm rozsahu regulace a
rovn ink se podstatn zlep. V mechanickch charakteristikch na obr. 6.2.2.a jsou
vyznaeny jako hranin kivky proudu 3In , kter za pedpokladu, e je mni na tento proud
dimenzovn, uruj rozsah regulace. Kivka I /In = 1 dokazuje mal momentov vyuit
motoru pi jmenovitm proudu, kter je zpsobeno zmenovnm magnetickho toku motoru.
Zbrn moment zde dosahuje hodnoty asi 1,3 Mn .
Obr. 6.2.1. Mechanick charakteristiky AM pi zen statorovho napt
Obr. 6.2.2. Mechanick charakteristiky AM pi zen statorovho napt se zaazenm

odporem v rotoru
87
Elektrick pohony
Struktura regulace rychlosti s fzov zenm mniem stdavho napt

Tmito pohony jsou nap. vybavovny pohony vtah. Proti pohonm s motory s
pepnatelnm potem pl umouj pi vych rychlostech lep pesnost dojezdu dle
programovanho prbhu dojezdov kivky a vy pohodl pi rozjezdu dle rozjezdov
kivky, nezvisle na zaten a na smyslu momentu (motorickm nebo brzdnm).
tykvadrantov provoz je zajiovn bu ss brzdnm nebo brzdnm protiproudem.
Struktura regulace znzornn na obr. 6.2.3. nemus obsahovat proudovou smyku. Zadvac
len Z zadv asov prbh rychlosti (t).
Vtahov motory jsou provedeny s odporovou nebo s vrovou klec, take jejich mechanick
charakteristika je bez momentu zvratu, co umouje jednak dostaten regulan rozsah
rychlosti a jednak dobr tlumen elektromagnetickch pechodnch dj, pochopiteln na
kor relativn velkch odpor ve vinut. Z toho dvodu postrd struktura tak regulaci
proudu.
Obr. 6.2.3. Struktura regulace rychlosti s fzov zenm mniem stdavho napt
6.2.2. zen rychlosti AM zmnou rotorovho odpornku
a) Pulzn zen odporu v rotoru kroukovho motoru
Plynulho zen rychlosti lze doshnout pulznm spnnm odporu tyristorovm

nebo tranzistorovm pulznm spnaem S (obr. 6.2.4.).
88
Elektrick pohony
Obr. 6.2.4. Pulzn zen odporu v rotoru kroukovho motoru
Z rovnosti energie ve stejnosmrnm obvodu
Vyplvaj tyto vztahy
kde T je perioda spnn mnie S a T2 doba vypnut.

Pedpokldme pitom vyhlazen proud Id . zenm spnacho pomru = T2/T - meme
tedy dit ekvivalentn odpor v rozsahu 0 a Rp. zen se provd s konstantnm opakovacm
kmitotem, kov zen f = 1/T anebo s promnlivm kmitotem f, kdy jde o
dvouhodnotov zen proudu Id s toleranc Id. Druh zpsob je nevhodn s hlediska
vysokofrekvennho ruen.
Prbhy proudu odporem iR , spnaem is a ve stejnosmrnm obvodu pro = 0,6 a = 0,25
jsou znzornny na obr, 6.2.5.
89
Elektrick pohony
Obr. 6.2.5. asov prbhy proud
Regulan rozsah skluzu zvis na hodnot Rp a na momentu zte motoru (obr. 6.2.6.).
Hodnota (Rp)max stanovme ze vztahu pro maximln ekvivalentn odpor fze rotoru R2max:
ve kterm R2max, odpovdajc klasick odporov regulaci rychlosti, urme mezi momentem
M a rotorovm proudem pro minimln poadovan zbrn moment M1min
I2 = (M1mim / Mn ) I2n = (U20 / (R2max 3))
Obr. 6.2.6. Regulan rozsah skluzu
Struktura regulace rychlosti kroukovho motoru s fzov zenm mniem stdavho napt
a rotorovmi odpory
90
Elektrick pohony
Struktura je podobn jako u ss pohonu, regulace rychlosti je nadazen regulaci proudu v

rotoru (obr. 6.2.7.),
Jeliko idlo proudu vyaduje filtraci signlu s asovou konstantou I , je vhodn stejn filtr
umstit do dan hodnoty proudu, aby nedochzelo k pekmitm proudu. Regultor proudu
vak me bt een t jako dvouhodnotov, tedy v podstat klopn obvod, kter spn s
nastavenou diferenc proudu Id, kter odpovd hystereze klopnho obvodu (obr. 6.2.7.). Pi
Ur > 0 pulzn spna sepne, pi Ur< 0 vypne.
Obr. 6.2.7. Struktura regulace rychlosti kroukovho motoru s pulzn zenm odporem
6.2.3. zen rychlosti AM zmnou statorovho napt a rotorovho odpornku
Tato regulace se uplatuje zejmna u pohon jeb, zejmna v hutch a ve

stavebnictv, nebo umouje jemnj a pesnj ovldn. Bv provedena nejastji v
kombinaci se stupovit spoutnmi odpory, (ppadn s pevnm odporem v rotoru).
Reverzace je nejastji kontaktn. Struktura tto regulace je na obr. 6.2.8. Zadvac len Z
opt zajiuje vhodn asov prbh dan veliiny.
Zptnovazebn signl rychlosti se zsk z frekvence rotorovho napt, take odpad
tachodynamo. dan hodnota proudu I se nastavuje s ohledem na zven oteplen motoru
vlivem zen napt, take regultor proudu nen v podazen smyce, nbr ovlivuje pouze
omezen. Logick len zajiuje kontaktn reverzaci, spnn styka probh v zvislosti na
rychlosti.
Na obr. 6.2.9. je vyznaena oblast regulace rychlosti naptm s proudovm omezenm, pro
vy rychlosti je regulace pouze odporov.
Regulace rychlosti me bt provedena t v kombinaci statorovho zen napt a pulzn
zenho odporu v rotoru. Struktura tto regulace je na obr. 6.2.10.a. Pro vy rychlosti se
opt uplatuje odporov zen pi konstantnm napt a pro ni rychlosti napov zen pi
konstantnm odporu, jak je zejm z mechanickch charakteristik na obr. 6.2.10.b.
91
Elektrick pohony
Obr. 6.2.8. Struktura regulace rychlosti s fzov zenm naptm a rotorovmi odpory
92
Elektrick pohony
Obr. 6.2.9. Mechanick charakteristiky
Obr. 6.2.10. Struktura regulace rychlosti s fzov zenm naptm a pulzn spnanmi
rotorovmi odpory (a), mechanick charakteristiky (b)
93
Elektrick pohony
6.2.4. zen rychlosti AM zmnou statorovho kmitotu

Vlastnosti pohon s frekvennm zenm asynchronnch motor
Frekvennm zenm stdavch motor lze v souasn dob doclit tm vlastnost

stejnosmrnch regulanch pohon a lze oekvat jet dal rozmach v tomto smru s
ohledem na vhody stdavch motor vi stejnosmrnm, kter spovaj pedevm v tom,
e tyto stroje nemaj komuttor. U motor nakrtko (a bezkroukovch synchronnch motor)
odpadaj i sbrac krouky.Mechanick robustnost a jednoduchost konstrukce ve srovnn se
stejnosmrnmi motory klade men poadavky na drbu, (co je na pklad zkladn
poadavek pro pohony v jadern energetice), umouje vy mezn vkony, vy otky,
pouitelnost pro prostory s nebezpem vbuchu v hornictv a v chemii a vyznauje se malm
momentem setrvanosti. Zatmco stejnosmrn motory dovoluj maximln obvodovou
rychlost rotoru 110 m/s, synchronn motory s hladkou kotvou 130 m/s, asynchronn motory
200 m/s a homopolrn stroje s masivnm rotorem a 400 m/s. Relativn mal setrvan
rotujc hmoty umouj realizovat i dynamicky nron pohony. Stdav motory ve spojen s
tyristorovmi stdai umouj dnes realizovat otky do 90 000 ot/min a pro mal vkony s
tyristorovmi stdai e frekvenc 4 kHz a rychlosti 240 000 ot/min. Vysokootkov stroje se
vyaduj ve zkuebnch spalovacch motor, u obrbcch stroj, brusek, pro odstedivky, atd.
Mal mrn hmotnost na jednotku vkonu a mal rozmry zvyuj v souasn dob
pitalivost stdavch motor i pro trakci. Konstantn synchronn otky umouj splnit
poadavky na synchronn chod mnohamotorovch pohon v textilnm prmyslu. Hlavn
dosud uvdn nevhoda tj. obtn regulace rychlosti, je pi souasnm stavu modern
vkonov elektroniky a vpoetn mikroelektroniky ve svt, tm odstranna. S vyjmkou
ventilovch kaskd byly zatm vechny probran zpsoby zen rychlosti asynchronnch
motor spojeny se znanmi ztrtami. Nejperspektivnj zpsob zen rychlosti je souasn
zen frekvence a napt nebo proudu, kter s rozvojem tyristorovch stda se rychle
roziuje. zenm frekvence f se mn synchronn rychlost motoru 0 = 2f/pp. Indukovan
napt statoru je mrn frekvenci a toku
Ui1 = 4.44 N1 m. f = konst. m. f
V prvm piblen zanedbme bytky napt na statorov impedanci.
Zmeneni frekvence f vede pi konstantnm napt U1 k vzrstu toku m , k nasycen stroje a
zvten magnetizanho proudu I, tedy ke zhoren energetickch ukazatel, pp. k
nadmrnmu oteplen. Zvten frekvence f pi konstantnm napt U, vede ke zmenen
magnetickho toku a pi stlm momentu na hdeli motoru M=K m I2 cos2 zpsob vzrst
rotorovho proudu, nadmrn oteplen vinut a nedostaten vyuit magnetickho obvodu.
Sn se rovn maximln moment Mmax . Z uvedenho rozboru vyplv nutnost souasn
regulace frekvence a napt nebo proudu, v zvislosti na zaten. Rozsah zen bv 1 : 15 a
1 : 20 pod zkladn rychlost 0 a 1 ; 2 a 1:4 nad 0 . U speciln konstruovanch stroj se
94
Elektrick pohony
horn hranice rychlosti me mnohonsobn zvit proti uvedenm dajm, spodn hranici
meme snit automatickou regulac rychlosti.
Frekvenn a napov zeni

Pi stlm momentu na hdeli M = konst je nutn udret konstantn magnetick tok m , co
vede k souasnmu zen napt U a frekvence f tak, aby platilo U / f = konst.
Pi jmenovit frekvenci je frekvenn pomr = f1 / f1n = 1, v nhradnm schmatu na obr.
6.2.11. plat, e magnetizan reaktance X |R1 + jX1 | a tak | j X I | > |R1 + jX1 | I1, take
bytek napt na vinut statoru lze zanedbat. Pi podstatn snen frekvenci f ( < 0,1) se
vak zmenuje X. a zane se uplatovat bytek napt na odporu statorovho vinut R1.
Pomr R1/(2 f1 L) bude narstat, take je nutno dit statorov napt dle vztahu
kde korekn faktor
Obr. 6.2.11. Nhradn schma AM Obr. 6.2.12. Zvislost Kf = f ()

pi frekvennm zen
Zvislost koreknho faktoru Kf na frekvennm pomru = f1 / f1n pro rzn je vynesena na

obr. 6.2.12. V nhradnm schmatu asynchronnho motoru se tedy pi frekvennm zen
vechny reaktance nsob .
95
Elektrick pohony
Mechanick charakteristiky jsou znzornny na obr. 6.2.13a za pedpokladu, e napt je

zeno dle ve uvedenho vztahu . V ppad, e dme napt U1, mrn
frekvenci f1 i pro nzk rychlosti, je vyznaen mechanick charakteristika rkovan. Pi
zen rychlosti nad zkladn rychlost (>1 ) by pi zen napt dle ve uvedenho vztahu
rostl s naptm tak typov vkon a proto se astji v tto oblasti uv zeslaben
magnetickho pole podobn jako u stejnosmrnho motoru. Toto zeslaben vak nem vliv na
rychlost naprzdno (jako u ss motoru) nbr pouze na prbh momentu. Zpravidla se pi
rychlostech nad 0 udruje konstantn jmenovit napt U1= U1n. V tom ppad moment
motoru kles dle vztahu M=Mn/ 2. Tomuto zen v obou rozsazch odpovdaj mechanick
charakteristiky znzornn na obr. 6.2.13b.
Obr. 6.2.13. Mechanick charakteristiky AM pi frekvennm zen
Regulan struktura pi frekvennm a napovm zen

Pi tomto zpsobu zen se vychz z odvozen zvislosti statorovho napt na synchronn
rychlosti us = f(1) pi konstantnm magnetickm toku statoru s . Nelinern zvislost
us = f(1) je krom poten sti tm pmkov. Pi 1=0 je hodnota us nenulov
v dsledku bytku napt na statorovm odporu. Struktura skalrnho frekvenn napovho
zen je na obr. 6.2.14. Veliiny s hvzdikou vyjaduj dan hodnoty. Regultor rychlosti
R uruje danou hodnotu skluzov frekvence 2 a omezen jej hodnoty zabrn
nadmrnmu sluzu a tm i proudu motoru. Souet tto skluzov rychlosti a skuten rychlosti
oten snman idlem otek pak dv danou synchronn rychlost motoru (rychlost
pole). Nsleduje zmnn nelinern blok, z nho vystupuje dan hodnota statorovho
napt us, kter vstupuje do regulan smyky statorovho napt s regultorem napt Ru.
Vstup z tohoto regultoru dan hodnota statorovho proudu - je zde omezen na
dovolenou hodnotu. Podazen regultor proudu Ri chrn mni a motor ped petenm.
96
Elektrick pohony
3~
u s* is*
~
Ru Ri
- - ~
is
us
2*
*
+
1*
R
- +

M
3
Obr. 6.2.14. Struktura regulace rychlosti asynchronnho motoru se skalrnm frekvenn

napovm zenm
Frekvenn a proudov zeni

Proudov stdae nemaj ve stejnosmrnm meziobvodu vyjden napt nbr proud. V
tomto ppad k dosaen konstantnho magnetickho toku je nutno vyjt ze vztahu mezi
statorovm proudem a magnetickm tokem , kter odvodme pro = f1 / f1n= 1 ze vztahu
pro statorov proud, v kterm meme pi malch skluzovch frekvencch 2 = s 1
zanedbat X2 , take
Dosazenm za magnetizan proud I = / L, kde L je magnetizan induknost, dostaneme

pro absolutn hodnotu proudu
Tento vztah je nezvisl na statorov frekvenci f a promnnou veliinou je zde skluzov

frekvence 2. Pro konstantn magnetick tok lze pak odvodit z tohoto vztahu zvislost
I1=f(2) -viz obr. 6.2.15.
97
Elektrick pohony
Obr. 6.2.15. Zvislost statorovho proudu na skluzov frekvenci
Regulan struktura pi frekvennm a proudovm zen
Pi tomto zpsobu zen se vychz z odvozen zvislosti statorovho proudu na skluzov

rychlosti is = f(2) pi konstantnm magnetickm toku statoru s . Podstatn st tto
nelinern zvislosti je opt tm pmkov. Struktura skalrnho frekvenn proudovho
zen je na obr. 6.2.16. Regultor rychlosti R uruje danou hodnotu skluzov frekvence2
a omezen jej hodnoty zabrn nadmrnmu sluzu a tm i proudu motoru. Souet tto
skluzov rychlosti a skuten rychlosti oten snman idlem otek pak dv danou
synchronn rychlost motoru (rychlost pole), kter vstupuje do mnie kmitotu. dan
hodnota statorovho proudu se pak uruje ve zmnnm nelinernm bloku
is = f(2). Vstup z tohoto bloku dan hodnota statorovho proudu - je zde omezena na
dovolenou hodnotu. Podazen regultor proudu Ri chrn mni a motor ped petenm.
3~
is* ~
Ri
- ~
is
* 2* +
1*
R
- +

M
3
Obr. 6.2.16. Struktura regulace rychlosti asynchronnho motoru se skalrnm frekvenn

proudovm zenm
98
Elektrick pohony
6.2.5. Vektorov zen AM

V pedchozch kapitolch uveden zen se oznauje jako tzv. kalrn zen asynchronnho motoru.
Toto zen postauje pro dynamicky nenron pohony, kter asto pracuj v ustlenm stavu. Jak
bylo uvedeno, existuj dva zpsoby skalrnho zen: frekvenn napov a frekvenn proudov.
Skalrn zen je zaloeno na dvou pedpokladech:
a) motor je popsn rovnicemi v ustlenm stavu (jsou zjednoduen)

b) magnetick tok statoru s je konstantn
Naproti tomu vektorov zen zabezpeuje vysokou pesnost a dynamiku veliin v ustlench i
pechodnch stavech. Jeho princip vychz z plnch (nezjednoduench) rovnic asynchronnho
motoru, kter jsou pomrn sloit.
Stator uvaujme bn, tfzov, rotor v proveden nakrtko nebo vinut, s krouky. Pro
jednotliv vinut statoru i rotoru s fzemi k = a, b, c - (stator), A, B, C - (rotor) jsou napov
rovnice pro okamit hodnoty:
d k
uk = R k ik + (6.2-1)
dt
kde spaen tok nenasycenho stroje lze vyjdit nap. pro fzi a [1]:
a = Lsa ia - Ms ib - Ms ic +Msr cos iA+ Msr cos ( - 2/3) iB+ Msr cos ( + 2/3) iC (6.2-2)
Obdobn vztahy plat i pro ostatn fze statoru a rotoru. V rovnicch je:
Ls ...vlastn induknost statorovho vinut
Ms ...vzjemn induknost statorovho vinut mezi rznmi fzemi
Msr ...vzjemn induknost mezi fzemi statoru a rotoru
= dt ....hel natoen rotoru vi statoru (elektrick) (6.2-3)
Za elem zjednoduen modelu motoru aplikujeme metodu linern, Parkovy transformace

trojfzov soustavy na ekvivalentn dvojfzovou pomoc tzv. prostorovch vektor. Tmto
odstranme zvislost koeficient na hlu natoen rotoru . Navc za pedpokladu
nepipojenho nulovho vodie motoru, resp. symetrickho zdroje napt plat:
ia + ib + ic = 0 resp. ua + ub + uc = 0 (6.2-4, 5)
Pak bude platit stejn podmnka symetrie i pro ostatn veliiny (nap. pro magnetick
spaen) a transformac se tak sn poet diferencilnch rovnic na 2/3 (neuplatn se nulov
sloky veliin). Hovome pak o tzv. dvouslokovm modelu a transformaci 3/2, resp. 2/3.
S volbou hodnot tzv. transformanch konstant Kd = Kq =2/3, dostaneme ne uveden vztahy.
Parkova transformace (nap. pro proud)

i = i + j i = 2/3 (ia + ib e j 2/3 + ic e j 4/3 ) = i e j =
= 2/3 (ia + ib (cos 2/3 + j sin 2/3 ) + ic (cos 4/3 + j sin 4/3 ) ) =
= 1/3 (2ia - ib- ic ) + j 3/3 (ib -ic ) (6.2-6)
99
Elektrick pohony
(2ia ib ic )
1 3
tj. i = i = ( ib ic ) (6.2-7, 8)
3 3
a pi splnn podmnek symetrie (6.2-4), resp. (6.2-5) pak
2
i = ia i = (0,5ia + ib ) (6.2-9, 10)
3
Vechny zde uveden veliiny jsou obecn funkc asu.
Zptn transformace:
1 3 1 3
ia = i + i0 ib = ( i + i ) + i0 ic = ( i i ) + i0 (6.2-11, 12, 13)
2 2 2 2
Prostorov vektor lze vyjdit i pomoc absolutn hodnoty a hlu - viz obr. 6.2.17. (polrn
souadnice), pak hovome o transformaci 2/P, resp. zptn P/2:
|i|
i

i
Obr. 6.2.17. Znzornn prostorovho vektoru proudu v souadn soustav statoru

i i
i = i 2 + i 2 sin = cos = (6.2-15, 16, 17)
i i
Zptn transformace:
i = i cos i = i sin (6.2-18, 19)
Prostorov vektory lze obecn vyjdit i v jin komplexn rovin, kter rotuje zvolenou
hlovou rychlost k vi statoru. Na zklad volby k pak hovome o rznch souadnch
soustavch - viz nsledujc obr. 6.2.18.
100
Elektrick pohony

q
v
is
is k
u

isv isu d
k

is
Obr. 6.2.18. Zobrazen prostorovho vektoru proudu v souadnch soustavch

Pro vektorov zen je vhodn volba takov, kdy v reln ose rotujc souadn soustavy bude leet
prostorov vektor rotorovho spaenho magnetickho toku . Tuto souadnou soustavu rotujc tedy
rychlost prostor. vektoru spaenho magnetickho toku s si ozname (x,y), tj. V obr 6.2.19. msto
reln obecn osy u osa x, msto imaginrn v osa y.

q
y
is
is s
x

isy isx d
s

is
Obr. 6.2.19. Zobrazen prostorovho vektoru proudu v souadnch soustavch
Transformaci sloek prostorovho vektoru do tohoto systmu a zpt provedeme na zklad

nsledujcch vztah
Transformace prostorovho vektoru ze statorovho souadnho systmu s (, ) do
rotujcho rychlost s (x,y)
i sk = isu + jisv = i sse j k = (is + jis )(cos( k ) + j sin( k )) = (is + jis )(cos k j sin k ) =
= is cos k + is sin k + j ( is sin k + is cos k ) ( 2 20)
tj. isu = is cos k + is sin k isv = ( is sin k + is cos k ) (6.2-21, 22)
Zptn transformace:
101
Elektrick pohony
i sk
i ss = (is + jis ) = = i ske j k = (isu + jisv )(cos k + j sin k ) =
e j k (6.2-23)
= isu cos k isv sin k + j (isu sin k + isv cos k )
is = isu cos k isv sin k is = isu sin k + isv cos k (6.2-24, 25)
Princip vektorovho zen vychz z analogie se stejnosmrnm motorem, u kterho je moment tvoen
souinem magnetickho toku buzen a proudu kotvy.
Z tchto rovnic pak plyne algoritmus zen, kter je zachycen ve struktue zen na obr. 6.2.20.
Princip vektorovho zen lze nejnzornji vysvtlit na rovnici pro moment asynchronnho motoru.
Ten je dn vztahem (kter je zajmav tm, e plat v libovoln souadn soustav)
M = K( is - is) = K(x isy -y isx)
Kde K je konstanta
Pokud tedy budeme pohon dit v souladu s obr. 6.2.19., pak y = 0 a moment
M = K xi sy
Tj. dostaneme obdobn vztah jako pro stejnosmrn motor s cizm buzenm, co je zmr.
Dalm dleitm vztahem je ten, kter nm k, e x (co je vlastn celkov tok, protoe y-nov
sloka toku je nulov) je buzen x-vou slokou statorovho proudu isx.
Pi vektorovm zen se tedy d (momentotvorn) proud statoru isy a magnetick tok rotoru
(prostednictvm budic sloky statorovho proudu isx). Magnetick tok je vtinou vyhodnocovn a to
bu z napt a proudu nebo z proudu a otek.
Pro dokreslen situace je dle uvedena analogie mezi veliinami stejnosmrnho motoru s cizm
buzenm a asynchronnho motoru:
stejnosmrn motor s cizm buzenm asynchronn motor Poznmka
Ia isy momentotv. proud
c = Lb ib = Lb( ub / Rb)/(1+ pb) x = Lm isx /(1+ pr) budic magn. tok
M= c Ia M=Kx i sy moment stroje
b= Lb /Rb r= Lr /Rr velk as. konstanta
ub isx budic veliina
Dynamick vlastnosti pohonu jsou dobe vidt na (odsimulovanch) nsledujcch prbzch

nejdleitjch veliin pi rozbhu a nsledn reverzaci.
V souasn dob se stv toto modern, vektorov zen (a to nejen u asynchronnho, ale i u
synchronnho motoru) tm bnm standardem.
102
Elektrick pohony
Krom tohoto zpsobu zen se pouv v souasn dob i dal perspektivn zpsob zen stdavch
pohon, a tm je tzv. pm zen momentu (DTC Direct Torque Control) viz nsledujc kapitola.
Ru Rim Risx
*
|us| im* isx*
- - - 3~
|us| im isx +
uxe us*
usx* isx* usx* 6
* isy* BZV T2/3 + TMK
VA usy i usy *
BVN1
im m PWM
uye us*
R Risy sin
isy*
m * +
cos
- -
isy
m
im
sin BVOV
cos
sin cos
is isa
isx
BVN2 is T 3/2 isb
isy
sin cos m I
sin TAB
M
BVPR 3
cos sin, cos
Obr. 6.2.20. Struktura regulace rychlosti asynchronnho motoru s vektorovm zenm
Obr. 6.2.21. dan otky nm [ot/min] Obr. 6.2.22. Skuten otky nm [ot/min]
103
Elektrick pohony
Obr. 6.2.23. Moment motoru Me [Nm] Obr. 6.2.24. Prbh fzovho proudu ia [A]
6.2.6. Pm zen momentu AM
(Direkt Torque Kontrol DTC) bylo navreno v 80-tch ltech, ale prmyslov vroba zaala
asi o 10 let pozdji. Princip metody spov na zen polohy vektoru magnetickho
tokustatoru tak, aby se doshli dan hodnoty toku a momentu. Jejich uren vyaduje
men (resp. vyhodnocen) statorovho napt, men statorovho proudu a pesn model.
Hlavn vhoda tto metody je velmi krtk asov odezva v du ms.
Obr. 6.2.25. Principieln schma mnie kmitotu s napovm meziobvodem
0 pipojen na zporn napt

1 pipojen na kladn napt
Tab. 6.2.1. Fzov napt pi dan spnac kombinaci
104
Elektrick pohony
Absolutn hodnoty prostorovch vektor statorovch napt
u0 = u7 = 0
u1 a u6 = 2/3 Ud
Pro sek 1 plat : us = usa = 2/3 Ud
us = 2/3 (usa /2+ usb) =2/3 (1/3 Ud -1/3 Ud) = 0
u1 = us2 + us2 = 2/3 Ud
Napov rovnice a z nich uren sloky magnetickho toku
us = Rs is + ds /dt s = (us - R s is ) dt
us = Rs is + ds /dt s = (us - R s is ) dt
Obr. 6.2.26. Trajektorie statorovho toku dle rznch metod
Absolutn hodnota prostorovho vektoru magnetickho toku
s = s2 + s2
Elektromagnetick moment stroje

3
Me = p ( s is - s is )
2
105
Elektrick pohony
Tok roste
Tok kles M>0
M>0 U3 U2

U4 U1
U5 U6
Tok kles Tok roste
M<0 M<0
Obr. 6.2.27. Zmny polohy vektoru toku statoru
Poznmka 1: Pi nulovm vektoru se tok zastav (je konstantn) a moment je zporn
Poznmka 2: Vysvtlen znamnka momentu:
- moment je zporn tehdy, kdy skluzov rychlost 2 = (s - ) bude zporn, tj. tehdy,
zastav-li se pohyb vektoru magnetickho toku, resp. zmn-li se jeho smr na opan.
Obr. 6.2.28. Blokov schma pmho zen momentu
Shrnut pojm 6.2.
106
Elektrick pohony
zen statorovm naptm, rotorovm odpornkem, zmnou kmitotu, frekvenn a napov

zen, frekvenn a proudov zen, vektorov zen, pm zen momentu.
Otzky 6.2.
17 Porovnejte vhody a nevhody jednotlivch zpsob zen

18 Kter zpsoby zen jsou modernmi a m se vyznauj?
6.3. Brzdn asynchronnch motor
as ke studiu: 2 hodiny
napsat rovnice mechanick charakteristiky pro jednotliv druhy brzdn

Vklad
Stejn jako u stejnosmrnch cize buzench motor existuj ti zkladn zpsoby brzdn: rekuperac,
protiproud a stejnosmrn (dynamick).
6.3.1 Rekuperan brzdn AM

Pi zven rychlosti nad 0 (obr. 6.1.2.) se dostv motor do oblasti rekuperanho brzdn,
ve kter je skluz s < 0 . Jin monost jak doshnout tohoto reimu je snen rychlosti
0=60f/pp , ( pp je poet plpr), co lze doshnout snenm frekvence napjecho napt f
(tohoto zpsobu se pouv prv u dnes by se dalo ci ji hromadn pouvanch - mni
kmitotu) anebo pepnutm vinut na vy poet plpr pp (vtahov motory).
Pracovn bod se pi tom pohybuje z bodu P1 do P2 anebo pi brzdnm spoutn bemene do

P3 (obr. 6.3.1.). Pro mechanickou charakteristiku plat Klosv vztah.
107
Elektrick pohony
Obr. 6.3.1. Mechanick charakteristiky AM pi rekuperanm brzdn
6.3.2. Brzdn protiproudem
Obrcenm sledu fz napjecho napt (obr. 6.3.2.) dojde ke zmn smyslu toivho pole,
take rotor se ot proti smyslu pole, (kivka a na obr. 6.3.2., skluz s >1 . Indukovan napti
sU20 i rotorov frekvence f2 = s f1 vzrostou v okamiku pepnut tm na dvojnsobek (s=2).
Proto u kroukovho motoru je zapoteb zaadit do kad fze rotoru odpor dvojnsobn
hodnoty neli je odpor pro spoutn (kivka b na obr. 6.3.2.). K zabrnn rozbhu v
protismru je nutno motor pi dosaeni nulov rychlosti odpojit od st, nap. odstedivm
vypnaem. Pi brzdnm spoutn bemene je pracovn bod P2 ve IV. kvadrantu. U motor
nakrtko je pi pepnut nraz statorovho proudu asi o 20 % vt ne pi pmm pipojen
na s, navc vechno teplo se vyvj v rotoru. Tyto skutenosti omezuj rozsah vkon, kde
lze pout protismrnho brzdn u motor nakrtko.
Pro mechanickou charakteristiku plat Klosv vztah.
108
Elektrick pohony
Obr. 6.3.2. Schma zapojen a mechanick charakteristiky protiproudho brzdn AM
6.3.3. Stejnosmrn brzdn

Pi stejnosmrnm brzdn se odpoj stator od stdav st a pipoj se na zdroj
stejnosmrnho napt. Nejastj zapojen statoru jsou znzornny na obr. 6.3.3. vetn
celkovho odporu Rc a initele magnetizanho proudu K = I / Iss .
Pi dynamickm brdn se stroj chov jako stdav genertor. Stejnosmrn proud Iss
vytvo stojc magnetick pole, v nem se ot kotva motoru.
Pklad vpotu mechanick charakteristiky viz lit. [2]. Jejich tvar je na obr. 6.3.4., kde
vystupuje pomrn rychlost . Na vlastn charakteristice je velmi mal, co vede k malmu
brzdnmu momentu pi vych rychlostech. Proto u vtch motor se zaazuje do rotoru
pdavn odpor Rp , kter se me postupn vyazovat. V kombinaci s zenm budcho
proudu Iss lze splnit libovoln poadavky na tvar charakteristik (obr. 6.3.4).
Obr. 6.3.3. Zapojen statoru u stejnosmrnho brzdn AM
109
Elektrick pohony
Obr. 6.3.4. Mechanick charakteristiky stejnosmrnho brzdn AM
6.3.4. Jednofzov brzdn

U jeb s kroukovmi motory se nkdy pouv, resp. pouvalo jednofzov brzdn
spojen. Stator nejastji v zapojen dle obr. 6.3.3. b se pipoj mezi dv fze napjecho
napt pi souasnm zaazen dostaten velkho odporu do rotoru. Tm se zmn na obr
6.3.5. prbhy momentovch charakteristik sousledn sloky a zptn sloky z pvodnch
charakteristik a1, a2 na b1, b2 a vsledn charakteristika z charakteristiky a odpovdajc
jednorzovmu motoru na brzdnou charakteristiku b .
Dosaiteln brzdn moment in asi Mmax /3.
Pklad vpotu mechanick charakteristiky viz lit. [2].
Obr. 6.3.5. Mechanick charakteristiky jednofzovho brzdn AM
110
Elektrick pohony
Shrnut pojm 6.3.
Brzdn genertorick, , protiproud, stejnosmrn, jednofzov.
Otzky 6.3.
19 Napite rovnice mechanick charakteristiky pro jednotliv druhy brzdn

20 Nakreslete mechanick charakteristiky pro jednotliv druhy brzdn
21 Charakterizujte vliv jednotlivch veliin na tvar brzdn mechanick charakteristiky
6.4. Ventilov kaskdy
Nakreslit zapojen podsynchronn a nadsynchronn ventilov kaskdy

charakterizovat rozdl mezi podsynchronn a nadsynchronn ventil. kaskdou
Vklad
Zatmco regulace skluzu zmnou statorovho napti nebo rotorovho odporu je spojena se
ztrtami, take pouiti je omezeno na pohony malch a stednch vkon, je vkon pohon s
ventilovmi kaskdami omezen jen proveditelnost asynchronnch kroukovch motor, co
je asi 27 MW. Mylenka vyuit skluzovho vkonu byla realizovna ji dvno ped objevem
tyristor v podob mechanick Kramerovy kaskdy (obr. 6.4.1a.) a elektrick Scherbiusovy
kaskdy (obr. 6.4.1b). V prvm ppad z usmrnnho skluzovho napt byl napjen tzv.
zadn stejnosmrn motor spojen na hdeli s hlavnm motorem, ktermu se vrac skluzov
vkon. V druhm ppad stejnosmrn motor je na hdeli s alterntorem, kter vrac
skluzovou energii do st. V obou ppadech lo o zazen sloit, piem innost
rekuperace byla v dsledku toivch stroj pomrn nzk.
111
Elektrick pohony
Obr. 6.4.1. a) Kramerova kaskda b) elektrick Scherbiusova kaskda

6.4.1. Podsynchronn kaskda
S rozvojem tyristor se pvodn mylence elektrick kaskdy dostalo rozshl vyuit u tzv.
ventilovch kaskd, kter se pouvaj hlavn pro pohony erpadel a ventiltor s regulanm
rozsahem 1:2 a 1 : 3. Na obr. 6.4.2a. je principiln schma podsynchronn kaskdy.
Skluzov vkon se usmrn v nezenm usmrovai MI a vrac se do st pes mni MII
pracujc v invertorovm reimu a transformtor. Mni MII pracuje jako stda veden st,
to znamen, e jeho dc impulzy jsou odvozeny od sov frekvence a komutan jalov
vkon odebr ze st. Zmna rychlosti se doshne nsledujcm zpsobem: Za pedpokladu
konstantnho magnetickho toku a rotorovho odporu je k vyvinut momentu MPM nutn
proud I2 dan vztahem
Bude-li v rotorovm obvod protinapt Ud, pak k dosaen tho proudu I2 , odpovdajcho
zaten MPM, mus se rotorov napt sU20 zvtit o hodnotu Ud , nebo proud
m je tedy vt vnucen protinapt Ud , tm vt mus bt s U20 , aby jejich rozdl zstal

zachovn, take mus poklesnout rychlost motoru. V tchto vahch zanedbvme vliv
promnliv frekvence rotoru na velikost sX2 , Tmto zpsobem lze pro poadovan moment
zte nastavit libovolnou rychlost mezi nulou a jmenovitou rychlost. Velikost protinapt se
mn plynule nastavenm dcho hlu tyristor a na rozdl od odporov regulace nezvis
na zaten motoru. Skluzov energie se tak vrac do st s dobrou innost danou obma
mnii. Mechanick charakteristiky jsou znzornny na obr. 6.4.2b.
112
Elektrick pohony
Obr. 6.4.2. Podsynchronn ventilov kaskda a) zapojen b) mechanick charakteristiky
Pi nulovm protinapt Ud= 0 je = 900 a charakteristiky odpovdaj s 1% diferenc vlastn

charakteristice motoru, Zmenme-li nepatrn hel dle do usmrovacho reimu < 90 ,
pak se zmn smysl napt ve stejnosmrnm obvodu a na zti nezvisl proud tekouc v
propustnm smru nezen ho usmrovae umon kompenzovat bytky napt na diodch.
Pi hlu = 150 se doshne maximln protinapt, m je dna spodn mez rychlostnho
regulanho rozsahu. Maximln zaten je dno proudem Imax , minimln zaten je ureno
mez peruovanho proudu ve stejnosmrnm meziobvodu. Dimenzovn tlumivky VT m
bt takov, aby peruen proudu nastalo pi proudu asi 0,1 In . Peruen proudu vede ke
zven rychlosti stejn jako u stejnosmrnch pohon. Pi potencilnm zaten
umoujcm nadsynchronn chod motoru me bt kaskda v reimu nadsynchronnho
brzdn, ktermu odpovdaj hly zen < 90. S ohledem na komutan ztrty usmrovae
a nesinusov proudy v rotoru se zv ztrty v rotoru. K tomu je nutno pist jet ztrty
usmrovae, stdae, v tlumivce a transformtoru, take ppustn moment zaten je asi
(0,87 a 0,9) Mn . S tm je nutno potat pi volb vkonu motoru, kter se vol asi o 10 a
15% vt.
Mni je dimenzovn na spodn hranici regulanho rozsahu smax U0 . K dosaen tto
rychlosti jsou vtinou paraleln k mnii pipojeny spoutc odpory. Mohou vak bt tak
ve stejnosmrnm meziobvodu.
Dimenzovn mni v rotoru
Pi 3f mstkovm spojen MI i MII je maximln ss napt
Tomu odpovd napt stdae pi hlu = 150
113
Elektrick pohony
Pro napt stdae plat rovn pevodn vztah
kde U2T je napt na sekundru transformtoru

Pevod transformtoru a tedy sekundrn napt volme tak, aby pro napt a zvolen
rozsah regulace mohlo bt nastaveno odpovdajc protinapt.
6.4.2. Nadsynchronn kaskda
U podsynchronn kaskdy byl tok energie vdy z rotoru pes diodov usmrova do stejnosmrnho
obvodu. Pouijeme-li msto diodovho usmrovae pln zen mni MI (obr. 6.4.3.), meme
dodvat energii opanm smrem, tj. ze st pes stejnosmrn meziobvod do rotoru. V tom ppad
bude pracovat asynchronn motor s nadsynchronnmi otkami v motorickm reimu anebo v
podsynchronn oblasti v genertorickm reimu. Mni MI pracuje jako stda (max= 150) a dodv
vkon do rotorovho obvodu. Jedn se o mni veden rotorovm naptm, nebo jeho dc impulzy
jsou od nho odvozeny a komutan jalov vkon je dodvn motorem. Mni MII pracuje jako
usmrova (0< < 90), kterm se nastavuje rychlost kaskdy. Toto een umouje pi stejnm
napovm a proudovm namhn obou mni zvit regulan rozsah na dvojnsobek vi
podsynchronn kaskd. Smr proudu ve stejnosmrnm meziobvodu zstv zachovn, napt zmn
svj smysl, m se obrt tok vkonu. Lze tak doshnout regulanho rozsahu rychlosti od nuly do
piblin dvojnsobku synchronn rychlosti 0 (motor mus bt konstruovn pro tuto rychlost).
Problematick je komutace v blzkosti synchronn rychlosti 0 kdy rotorov frekvence i napt jsou
tm nulov a nesta ke komutaci proud tyristory mnie MI . S tm souvis t problm stability v
okol tto rychlosti. Z toho dvodu se uv vlastn komutace mnie MI proveden stejnm
zpsobem jako u stda.
114
Elektrick pohony
Obr. 6.4.3. Nadsynchronn ventilov kaskda
zeni nadsynchronnch kaskd me bt :
nezvisl - mniem M II je zen proud vnucovan rotoru a mniem MI je zena

frekvence vnucovan rotoru nezvisle na skluzovm kmitotu sf1 . Skluz motoru se pizpsob
vnucenmu kmitotu. Vzjemn poloha rotoru vzhledem k magnetickmu toku se nastav po
odeznn pechodnho dje v zvislosti na proudu I2 toku a momentu podobn jako u
synchronnho stroje. Toto zen je jednoduch, ale nevyhovuje u dynamicky nronch
pohon, nebo jsou problmy se stabilitou.
zvisl - mni se d v zvislosti na vzjemn poloze magnetickho toku a rotoru,
piem proud se zapn do tch st rotorovho vinut, kter vytvej s magnetickm tokem
toiv moment, take mni zde psob vlastn jako elektronick komuttor. V tom ppad
lze splnit i nejnronj poadavky na dynamiku podobn jako u stejnosmrnch pohon.
Toto zen se uv i u kaskd s cyklokonvertory, kde lze navc zlepit ink kaskdy.
kombinovan - pro uritou st rozsahu je uito nezvisl zen, pro zbvajc zvisl.
Shrnut pojm 6.4.
Podsynchronn a nadsynchronn ventilov kaskda, zen zvisl a nezvisl
Otzky 6.4.
22 Nakreslete zapojen podsynchronn a nadsynchronn ventilov kaskdy

23 charakterizujte rozdl mezi podsynchronn a nadsynchronn ventil. kaskdou
115
Elektrick pohony
7. POHONY SE SYNCHRONNMI MOTORY

7.1 .Pohony s ventilovmi motory
nakreslit mechanickou charakteristiku pohonu s ventilovm motorem

nakreslit strukturu regulace pohonu s ventilovm motorem
Vklad
7.1.1. Princip ventilovho motoru
Ventilovm motorem nazvme stroj napjen z proudovho stdae, kter je zen v

zvislosti na poloze rotoru tak, aby uhel mezi budcm polem a kotevnm naptm byl stl.
Jedn se tedy o motor, jeho uspodn odpovd synchronnmi motoru, jeho vlastnosti vak
dky elektronick komutaci odpovdaj stejnosmrnmu motoru. Na obr. 7.1.1. je vyznaen
rozdl v principilnm uspodn klasickho ss motoru s komuttorem a sbracm strojm a
elektronicky zenm motorem, kter m pevn vinut (stator) a budc vkon je rotoru
dodvn bu pes krouky nebo bezkontaktn, (pp. pro mal motorky lze ut permanentn
magnety). Smyka protkan proudem vytv magnetick napt kter spolu s budcm
magnetickm tokem pp. jemu odpovdajcm mag. naptm Fb vytvo moment, kter
vyvol u ss motoru oten smyky, u ventilovho motoru oten magnetovho kola.
Obr. 7.1.1. Mechanick a elektrick komutace
Za zjednoduujcch ped poklad ( cos = 1 , zanedbn reakce kotvy) je moment
116
Elektrick pohony
je hel mezi obma vektory. Moment je tedy nejvt, jsou-li oba vektory na sebe kolm
(obr. 7.1.2.). Tuto podmnku pln u ss motoru mechanick komuttor, kter pepne rotorov
vinut,u ventilovho motoru je elektronicky pepnno statorov vinut 1. V obou ppadech
pepnut zvis na poloze rotoru, co u ss motoru je ureno nastavenm kart, u ventilovho
motoru je poloha rotoru snmna idlem 2 (Hallovm genertorem), kter d povel k pepnut
proudu.
Obr. 7.1.2. Zvislost momentu motoru na hlu magnetickch napt
Ventilov motor s proudovm stdaem se ss meziobvodem. Na obr. 7.1.3. je vyznaen

princip 2-plovho, 3 fzovho ventilovho motoru napjenho z proudovho stdae. Poad
spnn tyristor je zvisl na poloze rotoru tak, e vsledn vektor statorovho magnetickho
napt FA pedbh vektor magnetickho napt rotoru Fb o hel 90 (obr. 7.1.4.) K pepnut
dojde v okamiku, kdy rotorov tok se nato k idlu 2 kdy hel obou vektor je 60. Tm
vsledn magnetick napt statoru se skokem nato o dalch 60, take vi magnetickmu
napt rotoru bude natoeno o 120 (tyristory T1 - T6 vedou). Tmto zpsobem hel kols
vdy od 120 pes 90 a na 60 co zpsobuje kolsn momentu od Mmax do 0,86 Mmax
Ve skutenosti je nutno uvaovat sycen eleza a vliv reakce kotvy, kter ovlivn dc hel
stdae a zpsob rovn, e optimln hodnota hlu je men ne 90. Protoe idlo polohy
je spojeno s rotorem a dv povely ke komutaci mnie s kmitotem danm rychlost rotoru,
uruje vlastn rotor napjec kmitoet statoru a neme dojt tedy k asynchronnmu chodu.
Ventilov motory se uvaj pro vkony du W a MW pro rychlosti destek ot/min a 30
000 ot/min. Pro mal vkony se zejmna pro velk rychlosti uvaj k napjen tranzistorov
mnie, pro vt vkony pak mnie tyristorov. Uvaj se zejmna proudov stdae.
117
Elektrick pohony
Obr. 7.1.3. Schma, prbh proud a momentu ventilovho motoru
118
Elektrick pohony
Obr. 7.1.4. Oten vslednho vektoru magn. napt statoru s vyznaenm vodivosti tyristor
7.1.2. Mechanick charakteristiky ventilovho motoru

Zanedbme-li reakci kotvy pak plat napov rovnice obdobn rovnici ss motoru
kde indukn bytek nelze zanedbat a moment
Pak rovnice mechanick charakteristiky je
119
Elektrick pohony
Mechanick charakteristiky pi promnlivm napt Ud jsou na obr. 7.1.5.
Obr. 7.1.5. Mechanick charakteristiky ventilovho motoru
7.1.3. Struktura regulace rychlosti ventilovho motoru
dc a regulan obvody zenho usmrovae MI odpovdaj stejnosmrnm pohonm.

dc obvody mnie M II (stdae) zpracovvaj signly z dc jednotky J.
Rychlostn regulaci je podzena regulace proudu Id ve ss meziobvodu. Smysl momentu
(hnac, brzdn) je nastavovn dcm hlem mnie M II. Uveden struktura regulace plat
pro dvouplov stroj a konstantn dc hel st (viz obr. v pedchoz kap.). Jak bylo rovn
uvedeno, vede regulace na konstantn hel st k nedostatenmu momentovmu vyuit
motoru. S rozvojem mikroprocesor se uplatuj regulan struktury s mikropotai, kde
zen mnie M II na stran motoru pomoc mikropotae umouje optimln provoz na
mezi invertoru, kdy pohon je maximln momentov vyuit a t zptn inky na s jsou
minimln. Invertorov mez je charakteristick maximlnm hlem max pro urit proud, pi
kterm jet tyristor, kter odkomutoval, je schopen obnovit svou blokovac schopnost. Tento
hel zjiuje mikropota vpotem na zklad zmench veliin - proudu meziobvodu,
fzovho napt a frekvence.
120
Elektrick pohony
Obr. 7.1.6. Struktura regulace rychlosti ventilovho motoru
Shrnut pojm 7.1.
Ventilov motor, invertor, mechanick a elektrick komutace, vektor magnetickho napt
Otzky 7.1.
8 nakreslete mechanickou charakteristiku pohonu s ventilovm motorem

9 nakreslete strukturu regulace pohonu s ventilovm motorem
LITERATURA
[1] ERMK, T.: Elektrick pohony. Skriptum VB Ostrava, 1982.

[2] NEBORK, I. PALACK, P. SLDEEK, V. VRNA, V.: Elektrick pohony.
Syllaby do cvien. VB - TU Ostrava, 2002.
121
Elektrick pohony
OBSAH
1. DEFINICE ELEKTRICKHO POHONU. VHODY A NEVHODY

ELEKTRICKCH POHON. DRUHY POHNNCH PRACOVNCH
STROJ ...................................................................................................................... 3
1.1. Definice elektrickho pohonu .................................................................................... 3
1.2. Vhody a nevhody elektrickch pohon ................................................................ 4
1.3. Druhy pohnnch pracovnch stroj (mechanism)............................................. 6
2. KINEMATIKA A MECHANIKA ELEKTRICKCH POHON...................... 10

2.1. Zkladn pohybov rovnice ..................................................................................... 10
2.2. Druhy zatovacch moment pracovnch stroj .................................................. 11
2.3. Analytick uren doby rozbhu pohonu ............................................................... 14
2.4. Pevody v elektrickch pohonech ........................................................................... 16
2.5. Pohon s prunou vazbou.......................................................................................... 18
2.6. Stabilita neregulovanho elektrickho pohonu ..................................................... 20
3. OTEPLOVN A ENERGETIKA ELEKTRICKCH POHON .................... 24

3.1. Oteplovn a ochlazovn elektromotor ............................................................... 24
3.2. Druhy zaten........................................................................................................... 26
3.3. Pepoet krtkodobho chodu S2 na trval chod S1 ............................................ 30
3.4. Pepoet S3, resp. S6 na trval chod S1, metoda ekvivalentnho proudu
momentu a vkonu .................................................................................................. 32
3.5. Pepoet zaten s astmi pechodnmi stavy na trval chod S1. Dovolen
poet sepnut. Souvislost mezi momentovou a tepelnou petitelnost .............. 36
4. POHONY SE STEJNOSMRNMI MOTORY S CIZM BUZENM ............. 37

4.1. Mechanick charakteristika ss motoru s cizm buzenm, zen rychlosti .......... 37
4.2. Brzdn stejnosmrnch ss motor s cizm buzenm ............................................ 48
4.2.1. Genertorick brzdn ................................................................................................ 48
4.2.2. Brzdn do odporu ...................................................................................................... 49
4.2.3. Protiproud brzdn .................................................................................................... 50
4.3. Struktury stejnosmrnch pohon s zenmi tyristorovmi usmrovai ....... 53
4.4. Reverzan stejnosmrn pohony se 4-kvadrantovmi tyristorovmi zenmi
usmrovai ............................................................................................................. 60
4.5. innost a ink ss pohon s zenmi tyristorovmi usmrovai .................. 63
4.6. Matematick model ss motoru s cizm buzenm.................................................... 65
4.7. Matematick model zenho tyristorovho usmrovae................................... 68
5. POHONY SE STEJNOSMRNMI SERIOVMI MOTORY ......................... 62

5.1. Mechanick charakteristika stejnosmrnho seriovho motoru ......................... 62
5.2. zen rychlosti stejnosmrnch seriovch motor .............................................. 64
5.2.1. zen rychlosti sriovch motor zmnou napjecho napt................................... 64
5.2.2. zen rychlosti sriovch motor untovnm obvodu kotvy................................... 64
5.2.3. zen rychlosti sriovch motor untovnm budicho vinut ................................ 65
122
Elektrick pohony
5.2.4. zen rychlosti sriovch motor pulznmi mnii .................................................. 66

5.3. Brzdn stejnosmrnch seriovch motor ............................................................ 68
5.3.1. Rekuperan brzdn................................................................................................... 69
5.3.2. Protismrn brzdn.................................................................................................... 69
5.3.3. Brzdn do odporu ...................................................................................................... 70
5.3.4. Brzdn sriovch motor s pulznmi mnii............................................................. 71
6. POHONY S ASYNCHRONNMI MOTORY ....................................................... 76

6.1. Mechanick charakteristika asynchronnho motoru............................................ 76
6.2. zen rychlosti asynchronnch motor ................................................................. 79
6.2.1. zen rychlosti AM zmnou statorovho napt ....................................................... 79
6.2.2. zen rychlosti AM zmnou rotorovho odpornku ................................................. 81
6.2.3. zen rychlosti AM zmnou statorovho napt a rotorovho odpornku ................ 84
6.2.4. zen rychlosti AM zmnou statorovho kmitotu................................................... 87
6.2.5. Vektorov zen AM.................................................................................................. 92
6.2.6. Pm zen momentu AM......................................................................................... 97
6.3. Brzdn asynchronnch motor ............................................................................. 100
6.3.1. Rekuperan brzdn AM ......................................................................................... 100
6.3.2. Brzdn protiproudem............................................................................................... 101
6.3.3. Stejnosmrn brzdn ............................................................................................... 102
6.3.4. Jednofzov brzdn ................................................................................................. 103
6.4. Ventilov kaskdy................................................................................................... 104
6.4.1. Podsynchronn kaskda ............................................................................................ 105
6.4.2. Nadsynchronn kaskda............................................................................................ 107
7. POHONY SE SYNCHRONNMI MOTORY ..................................................... 109

7.1. Pohony s ventilovmi motory ................................................................................ 109
7.1.1. Princip ventilovho motoru ...................................................................................... 109
7.1.2. Mechanick charakteristiky ventilovho motoru ..................................................... 112
7.1.3. Struktura regulace rychlosti ventilovho motoru ..................................................... 113
LITERATURA................................................................................................................... 114
123

ELEKTRICKE POHONY v02

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ELEKTRICKE POHONY v02

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Elektrick pohony

Vysok kola bsk - Technick univerzita Ostrava

Doc. Ing. Ivo Nebork, CSc., 2004

Fakulta elektrotechniky a informatiky

1. DEFINICE ELEKTRICKHO POHONU. VHODY A NEVHODY

as ke studiu: 0.5 hodin

Cl Po prostudovn tohoto odstavce budete umt

definovat elektrick pohon

dan hodnota dic

Obr. 1.1.1. Blokov schma elektrickho pohonu regulanho typu

Mezi zkladn sti elektrickho pohonu pat :

c) akn len (mni, dnes nejastji polovodiov)

Shrnut pojm 1.1.

Elektrick pohon, akn len, dic systm

1.2. Vhody a nevhody elektrickch pohon

as ke studiu: 0,5 hodin

Cl Po prostudovn tohoto odstavce budete umt

Uvst vhody a nevhody elektrickch pohon

m nzkou rove hluku

Srovnn stejnosmrnch a stdavch pohon (vhody a nevhody)

men rozmry, tedy men zastavn prostor, ni hmotnost a cena motoru

monost pouit stdavch motor v agresivnch prostedch a v prostedch s nebezpem

Shrnut pojm 1.2.

Vhody a nevhody elektrickho pohonu. Srovnn stejnosmrnch a stdavch pohon (vhody a

1.3. Druhy pohnnch pracovnch stroj (mechanism)

Cl Po prostudovn tohoto odstavce budete umt

stanovit, kter veliiny charakterizuj pracovn mechanismus

Rychlost pracovnho mechanismu

Obr. 1.3.1 Vtahov charakteristika

Obr. 1.3.2 Hoblovkov charakteristika

Obr. 1.3.3 Kalandrov charakteristika

Obr. 1.3.4 Ventiltorov charakteristika

Obr. 1.3.5 Navjekov charakteristika

Shrnut pojm 1.3.

Vtahov, hoblovkov, kalandrov, ventiltorov a navjekov charakteristika.

2. KINEMATIKA A MECHANIKA ELEKTRICKCH POHON.

Cl Po prostudovn tohoto odstavce budete umt

definovat dynamick vkon a moment

Uvaujeme-li tyto zmny za as dt, obdrme pohybovou rovnici vkonov rovnovhy

a s uvaovnm, e dynamick vkon soustavy Pd charakterizuje zmnu kinetick energie

(ve uveden vztah plat s uvaovnm konstantnho momentu setrvanosti soustavy).

Shrnut pojm 2.1.

Pohybov rovnice elektrickho pohonu, kinetick energie, vkon, moment, moment

2.2 Druhy zatovacch moment pracovnch stroj

Cl Po prostudovn tohoto odstavce budete umt

definovat potenciln a reakn elektrick pohon

Zatovac moment pracovnho stroje me bt bu reakn psob vdy proti momentu

III. kvadrant IV. kvadrant

Zatovac diagramy pro reakn a potencionln zatovac moment

Tyto zatovac diagramy se sestavuj s ohledem na nvrh a dimenzovn konkrtnho

Obr. 2.2.2. Pracovn mechanismus s reaknm zatovacm momentem

Obr. 2.2.3. Pracovn mechanismus s potencilnm zatovacm momentem

Obr. 2.2.4. Zatovac diagram pro reakn moment

Obr. 2.2.5. Zatovac diagram pro potenciln moment

Shrnut pojm 2.2.

Reakn a potenciln moment pracovnho mechanismu, zatovac diagram.

lohy k een 2.2.

1. Definujte rozdly mezi potencionlnm a reaknm zatovacm momente a specifikujte mon

2.3 Analytick uren doby rozbhu pohonu

Cl Po prostudovn tohoto odstavce budete umt

Vypotat asovou zvislost rychlosti pro mechanick pechodn dj

Pracovn mechanismus (redukovan na hdel motoru):

Pohybov rovnice bhem rozbhu pohonu:

Shrnut pojm 2.3.