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Parte 11: Dinmica

HARRY R. NARA
Departamento de Ingeniera Civil y de Ingeniera Mecnica
Instituto de TecnologaCase

Colaboradores:
RAYE. BOLZ
HOWARD E. CONLON
ROBER T J. G UY AN
SIDNEY W. McCUSKEY
HARRY R. NARA ROBERT
L. SWART DANIEL K.
WRIGHT, JR.

616u

EDITORIAL LIMUSA-WILEY S. A.
MEXICO, D. F.
Ttulo de la obra en ingls
VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS,
1962 John Wiley & Sons, Inc.
605 Third Ave., New York, EE. UU.
Traducido por el fsico
RAMN CORTS BARRIOS
Profesor en la Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica
del Instituto Politcnico Nacional de Mxico y en la Facultad de
Ciencias de la Universidad Autnoma de Mxico
Revisado por el ingeniero
FERNANDO VZQUEZ DoRANTES
Profesor en la Escuela Superior de Ingeniera
del Instituto Politcnico Nacional de Mxico
y en la Escuela Militar de Ingenieros
v forma ms general ( compatible con los conocimientos que ha adquirido
Reservados todos los derechos en lengua espaola
@ 1964, EDITORIAL LIMUSA-WILEY
Arcos de Belem N9 75, Mxico, D. F.
Miembro de la Cmara Nacional de la
Industria Editorial, Reg. N9 121
Primera edicin: 1964
Primera reimpresin: 1966
SeAunda reirnpresi6n: 1971
Impreso en Mxico
(612)
PART II: DINAMICS
PROLOGO
Los fenmenos de la dinmica constituyen una parte integral de la
vida profesional del ingeniero y del cientfico. La dinmica es una mate-
ria sutil, y su importancia es tan grande que su enseanza merece una
Mecnica y Elctrica cuidadosa atencin en todas las escuelas.
Este libro se ha planeado como libro de texto para el primer curso
de dinmica en los estudios de una escuela de ingeniera y para ir ms
all de la introduccin a la dinmica que se estudia siguiendo la secuen-
cia usual de la fsica. Este libro es el resultad O del esfuerzo conjunto de
muchos de mis colegas en el "Case Institute of Technology" continua-
mente probado con los alumnos de ingeniera del segundo ao durante
. \ los ltimos cuatro de su elaboracin.
La idea bsica de este libro es simplemente la de desarrollar en la
el alumno de ingeniera en el primer ao) los principios fundamentales
de la dinmica y despus aplicar el proceso de anlisis especfico a la
solucin de problemas reales de ingeniera.
Cantidades tales como el momento de inercia, el producto de iner-
cia, etc., no se consideran separadamente, sino que, de una manera natu-
ral apar~<;enen ;la .discusin de los principios generales, as el alumno no
distrae su atencin en detalles de clculo mientras intenta comprender
S. A.
los fundamentos.
El contenido de este libro puede servir como base para un curso de
un semestre o tres semestresde cuatro horas crdito que toman los alum-
nos del segundo ao ele ingeniera mecnica, civil, elctrica y metalrgica.
Estos alumnos han tenido ya una introduccin a la mecnica en fsica;
un curso adicional de esttica vectorial y estudian ecuaciones diferencia-
les simultneamente con la dinmica. Todos los temas. que se desarrollan
en este libro se discuten durante el curso.
Se ha incluido una breve historia de la dinmica a fin de que los
alumnos de ciencias y tecnologa sepan apreciar las grandes contribucio-
5
 PROLOGO
nes que se han aportado para desarrollar cada rea en particular. Se
sugiere que la parte correspondiente a la historia se deje para lo ltimo,
ya que adquiere mayor significado si el estudiante se ha compenetrado
la
previamente de los principios de dinmica.
Deseo expresar mi estimacin a quienes ms contribuyeron en este
texto, Ray E. Bolz, Howard E. Conlon, Robert J. Guyan, Sidney W. Mc-
Cuskey, Robert L. Swart y Daniel K. Wright, Jr., y al "Case Institute of
CONTENIDO
Technology" por su apoyo en el esfuerzo realizado. El producto de la
venta de este texto se utilizar para financiar la educacin posprofesio-
nal de quienes en el futuro habrn de contribuir en el excitante campo
de la mecnica. 1 NOTAS.HISTORICAS SOBRE LA DINAMICA 11

HARRY R. NARA
1.1 Introduccin - Leyes de movimiento 11
Cleveland, Ohio 1.2 Principios de los desplazamientos virtuales 15
Enero de 1962. 1.3 Principio de D'Alembert 21
1.4 Clculo de variaciones 23
1.5 Formulacin lagrangiana 23

2 CINEMATICA 29

2.1 Introduccin 29
2.2 Definiciones 31
2.3 Movimiento de un cuerpo rgido 45
2.4 Componentes normal y tangencial de la aceleracin 60
2.5 Movimiento relativo 69
2.6 Movimiento relativo y eje instantneo de rotacin 91
2.7 Aceleracin de un centro instantneo 102
Problemas 106

3 DINAMICA DE LA PARTICULA 139

3.1 Introduccin 139

3.2 Segundo axioma de Newton 140
3.3 Aplicaciones de la segunda ley de Newton a sistemas de fuerza
constante 144
3.4 Aplicacionesa desplazamiento de sistemas de fuerza variable 148
3.5 Aplicacionesa sistemasde fuerza dependiente de la velocidad 152
3.6 Aplicacionesa sistemasinterconectados 156
3.7 Justificacin del anlisis como una partcula 159
3.8 La ley de Newton y la rotacin de la Tierra 161/
3.9 Trabajo y energa 168
3.10 Sistemas conservativos y energa potencial 173
3.11 Conservacin de la energa 179
3.12 Sistemas mixtos de fuerza 179
3.13 El principio de 'impulso y cantidad de movimiento 184
7
8 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CONTENIDO 9

3.14 Conservacin de la cantidad de movimiento lineal 189 6.7 Instrumentos de medida de la vibracin 402
3.15 Un experimento de cantidad de movimiento 191 6.8 Sistemas lineales con varios grados de libertad 404
3.16 Choque 195 6.9 Sistema forzado con dos grados de libertad 408
Problemas 205 Problemas 411

APENDICE A: PROPIEDADESDE LOS CUERPOS SOLIDOS HOMOGE-

NEOS 433
4 DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 237

RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS 437

4.1 Introduccin 237
4.2 Movimiento del centro de masa de un sistema de partculas 238
4.3 Cantidad de movimiento lineal e impulso de un sistema de par- INDICE 449
tculas 242
4.4 Movimiento de un sistema de masa variable 246
4.5 Ecuacin de la cantidad de movimiento angular para una sola par-
tcula 250
4.6 Ecuacin de la cantidad de movimiento angular para un .sistema
de partculas, con respecto a un origen arbitrario 252
4. 7 Clculo de la cantidad de movimiento angular de un sistema de
partculas con respecto a un sistema inercial 256
4.8 Clculo de la energa cintica de un sistema de partculas 258
Problemas 260

5 DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 279

5.1 Introduccin 279
5.2 El momento de la cantidad de movimiento de un cuerpo rgido
280
5,3 Clculo de los momentos y productos de inercia 283
5.4 Traslacin de un cuerpo rgido 290
5.5 Movimiento plano de un cuerpo rgido 294
5.6 Movimientode trompo que gira 304
5.7 Ecuacionesgenerales de movimiento para un cuerpo rgido 313
5.8 Formulacin del trabajo y la energa para sistemas de cuerpos r-
gidos 320
5.9 Ecuacionesde impulso y cantidad de movimiento- Cuerpos rgi-
dos 330
Problemas 335

6 DINAMICA DE LOS SISTEMASVIBRATORIOS 377

6.1 Introduccin 377

6.2 Vibracin libre no amortiguada de un sistema con un solo grado
6.3
de libertad 3 77
Mtodo de energa aplicado a sistemasvibratorios 383
/
6.4 La vibracin libre amortiguada de un sistema con un solo grado
de libertad 385
6.5 Vibracin forzada- Sistemacon un solo grado de libertad 391
6.6 Fuerza transmitida y aislamientos 399
 ,
Notas histricas sobre la dinmica

1.1 lntroducci6n-Leyesdel movimiento

":Para el Ms Ilustre Seor Conde de Noailles
Consejero de su Cristiansima Majestad,
Caballero de la Orden del Espritu Santo,
Mariscal de Campo y Comandante, Senescal y Gobernador
de Rouergue y Teniente de Su Majestad en Auvergne,
Mi Seor y Venerable Protector."

As dedic Galile~ en 1638 su profundo pensamiento y experiencias

sobre el tema del movimiento. La dinmica fue fundada por Galileo. Los
antiguos, y particularmente los griegos, haban estudiado la esttica, pero
fue necesario aguardar hasta Galileo para describir matemticamente y es-
tudiar experimentalmente el movimiento y sus causas. Debemos a Galileo
las "leyes" que nos son familiares del movimiento uniformemente acelera-
do. Galileo descubri la ley de la inercia, ms tarde formalizada por Isaac
Newton.
Debe recordarse el estado en que se hallaba la ciencia en aquellos
tiempos. Para la mayora de las personas la Tierra era el centro del Uni-
verso. Creer otra cosa era signo de hereja y contrario a las Sagradas Es-
crituras. Copmico haba conjeturado en 1543 que la Tierra y los plane-
tas giraban alrededor del Sol. Esta teora fue expuesta por Galileo, quiz
a propsito en forma vaga, a fin de evitar las consecuencias decretadas
por la Iglesia. Mucho de la teora de la dinmica, en los dos siglossiguien-
tes, no pas de los intentos de explicar los movimientos del sistema pla-
netario. Las contribuciones e ideas de Galileo son dignas de .recordarse
puesto que abiertamente enunci el hecho de que la ciencia debe estar
basada en las "leyes" que se obtienen del experimento.
Newton naci en 1642, el ao en que muri Galileo. Tal parece como
si la Naturaleza estableciera una continuidad en las vidas de estos dos
11
12 :M:ECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
Luna
./
A
1 sas de los dos cuerpos que se atraen, D la distancia que las separa y G una
1 /
1 /
Flg. 1.1
Tierra
gigantes del intelecto para que sus secretos se escudriaran con mayor pro-
fundidad sin menoscabo del conocimiento. La hazaa ms notable de
Newton en que conjuga el razonamiento y la imaginacin, fue 1a formula-
cin de la ley de la gravitacin universal.
Con gran penetracin, Newton razon que la aceleracin de la Luna
en su rbita, aceleracin radial, no difiere esencialmente de la aceleracin
debida a la gravedad de la Tierra. Discerni que la aceleracin de la
gravedad se extiende a las cspides de las montaas ms altas. Razon
que la Luna se movera una distancia AB ( Fig. 1.1) en un segundo, de-
bido a su velocidad en tomo a la Tierra, si no estuviere sujeta a la atrac-
cin terrestre. Sin embargo, despus de transcurrir un segundo, realmente
debera estar en B'. Ahora, l y otros matemticos y filsofosde su poca
haban adivinado de la tercera ley de Kepler sobre el movimiento plane-
tario, que la atraccin de la Tierra sobre un cuerpo debera disminuir,
cuando se alejara de la Tierra, en razn inversa al cuadrado de la distan-
cia desde el centro de la Tierra. Newton saba que en un segundo un
objeto, en la cercana de la superficie terrestre, se desplaza en su cada
4.9 metros. Por lo tanto, si prevalece una fuerza inversamente proporcio-
nal al cuadrado de la distancia, razon que a la distancia de la Luna, la
cada BB' de sta hacia la Tierra, en un segundo, sera
R2
BB' = 4.9 ni (m),
donde R es el radio de la Tierra y D es la distancia del centro de nues-
tro planeta al centro de la Luna.
En 1666, cuando efectu un clculo para comprobar esta conjetura,
su conocimiento sobre el radio de la Tierra era imperfecto y hall que
BB' era alrededor de 12 por ciento menor de lo que podra haber sido de
acuerdo con su hiptesis. No fue sino hasta 1679 cuando supo de la nueva
medicin de Picard del radio de la Tierra, y al introducir este nuevo dato
en su antiguo clculo comprob satisfactoriamente su hiptesis.
NOTAS HISTORICAS .SOBRE LA DINAMICA 13
A partir de aquel instante Newton desarroll rpidamente su ley de
gravitacin universal, a saber F = -Gmm'/ D2, donde m y m' son las ma-
constante cuyo valor tomamos ahora como 6.67 X 10-s en unidades cgs.
De esta ley de Newton fue posible deducir, a partir de un solo principio
fsico unificado, las tres leyes del movimiento planetario que haba enun-
ciado Kepler en 1609 y 1619. Estas leyes keplerianas son:
1. Las rbitas planetarias son elipses con el Sol como foco.
2. El radio vector de un planeta barre reas iguales en iguales inter-
valos de tiempo.
3. Los cuadrados de los perodos de los planetas alrededor del SC\I
son proporcionales a los cubos de sus distancias medias desde el Sol.
Esto ilustra bien el mtodo inductivo mediante el cual progresa la
ciencia, incluyendo la dinmica. Primeramente existe un cuerpo que se ob-
serva cuidadosamente y los datos se correlacionan, tal como ocurri de las
observaciones cuidadosas que hizo Tycho Brahe, sobre las cuales Kepler
bas sus leyes.Despus se construye una teora que, por medio de un mo-
delo matemtico, predice correctamente los hechos observados.Finalmen-
te se puede utilizar el modelo, para predecir otros fenmenos naturales.
Mientras estas predicciones se cumplan con nuevos experimentos, el prin-
cipio unificado y la representacin matemtica de ste, son aceptables. Si
la observaciny la teora no concuerdan, generalmente es necesario revisar
la teora.
En su Principia, publicado por insistencia de Halley* en 1686,Newton
present sus llamadas "leyes del movimiento". El nmero de stas, es tres.
Primera ley. Una partcula de masa constante permanece en reposo
o se mueve con velocidad constante en lnea recta, a menos que sobre ella
acte una fuerza.
Segunda ley. Una partcula sometida a una fuerza se mueve de ma-
nera que la razn de cambio con respecto al tiempo de su cantidad de
movimiento lineal sea igual a la fuerza.
Tercera ley. Si dos partculas actan una sobre otra, la fuerza que
ejerce la primera sobre la segunda es igual en magnitud y direccin, pero
opuesta en sentido a la fuerza que ejerce la segunda sobre la primera.
Los consider como axiomas de los cuales, por razonamiento deducti-
vo, se pueden obtener conclusionesmatemticas. Hall que estas deduc-
* Edmund Halley fue inventor de las tablas de navegacin y el tercer Astr-
nomo Real de Inglaterra. Se hizo ms clebre por su clculo de la rbita del gran
cometa de 1682, ms tardes llamado cometa de Halley. Su ltimo acercamiento a
la Tierra fue en 191O y se espera nuevamente alrededor de 1985.
 NOTAS HISTORICAS SOBRE LA DINAMICA 15
14 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
TABLA 1.1 Pequeos bosquejos de grandes nombres y contribuciones
ciones se ajustan al universo fsico tal como se reconoci posteriormente. a la dinmica
Slo en fecha reciente, con el advenimiento de la teora de la relatividad

(Einstein, 1905) y su aplicacin a problemas dinmicos microscpicosy
a movimientos con velocidades extremadamente altas, se hizo necesario
modificar en parte los axiomas bsicos establecidos por Newton.
Las conclusiones deducidas por Newton, y publicadas en su Principia,
tal vez constituyen la hazaa intelectual ms grande que hasta ahora haya
sido realizada por un solo hombre. En menos de dos aos, Newton trabaj
matemticamente sobre la espina dorsal de las ideas bsicas de la din-
mica tal como hoy las conocemos.Una faceta interesante de su trabajo es
que todas las demostraciones se expresan en lenguaje geomtrico. Veinte
aos antes ( 1666), Newton haba inventado sus fluxiones ( conocidas aho-
ra como clculo), mediante las cuales resolvi indudablemente sus pro-
blemas de dinmica. Pero a causa de que en el medio cientfico de su
tiempo nadie estaba suficientemente familiarizado con el clculo para leer
sus escritos, Newton decidi traducir todas sus demostraciones al lengua-
je de la geometra.
Hoy da, debido a esto, hallarnos que su Principia es algo difcil para
ser ledo, ya que en la actualidad se utilizan las ecuaciones diferenciales
para describir el mismo fenmeno. El mtodo de las fluxiones de Newton
no se public hasta 1704, aproximadamente veinte aos despus de su
Principia.
Los axiomas de Newton y sus demostraciones deductivas sobre los teo-
remas subsiguientes sealan el hecho de que la historia de la dinmica no
puede estar desligada de la historia de las matemticas. Este mtodo de
las fluxiones fue inventado especficamente para ayudarle a resolver el
enigma del movimiento de la Luna y determinar que una esfera homog-
nea que atrae un cuerpo se comporta como si toda su materia estuviera
concentrada en su centro. Por esto, la dinmica es una ciencia deductiva.
Como tal, su estructura matemtica formal puede construirse sobre otros
axiomas fundamentales distintos de los utilizados por Newton. Uno de
stos conduce a la invencin y uso del clculo de variaciones. En vista
de que la mayor parte de este libro ser dedicada a la aplicacin de las
leyes del movimiento de Newton, dejaremos stas para una discusin ul-
terior ms detallada y pasaremos a una breve discusin de otras formas
de establecer las ecuaciones de la dinmica.
1.2 Principio de los desplazamientos virtuales. En la cadena del razo-
namiento a seguir hallamos los nombres de James y John Bemoulli,
D'Alembert, Lagrange, Hamilton y J acobi. En la Tabla 1.1 se incluyen
bosquejos de sus contribuciones a la dinmica.
Arqumedes (287-212 a.c.) Contribuy6 a la teora de la palanca, la
De Aequiponderantibus
(ver T. L. Heath, The Works
of Archimedes, Cambridge,
1897)
clculo integral.
Leonardo de Vinci ( 1452-
1519) (trabajos no publica-
dos hasta 1797 por Venturi)
Galileo (1564-1642)
Dialogues Concerning
Two New Sciences
( Leyden, 1638)
Kepler ( 1571-1642)
Astronomia Nova ( Praga,
1609), Harmonice Mundi
(Linz, 1619)
Descartes ( 1596-1650)
Principia Philosophiae
( Amsterdam, 1644)
fi en sus conclusiones tericas ms que en
Pascal ( 1623-1662)
Rcit de la grande exp- tuales a la esttica de lquidos. Evolucion
rience de l'equilibre des
liqueurs ( Pars, 1648)
idea del centro de gravedad de un cuerpo
y los mtodos para calcular el centro de
gravedad. Estableci6 el principio que lleva
su nombre relativo a la fuerza de empuje
ejercida sobre un cuerpo que flota en un
lquido. Invent el mtodo matemtico del
Relacion los momentos estticos con el
equilibrio de los cuerpos. Prefigur el tra-
bajo de Galileo sobre el movimiento recti-
lneo uniformemente acelerado.
Enunci y verific experimentalmente las
leyes cinemticas de la cada de los cuerpos,
y otro movimiento uniformemente acelera-
do. Descubri la ley de la inercia que ms
tarde fue formalizada por Newton. Observ
que las fuerzas producen aceleraciones.
Descubri el paralelogramo de movimien-
tos ( composicin vectorial) y obtuvo la
trayectoria de un proyectil. Construy el
primer telescopio y con l efectu profun-
dos descubrimientos astronmicos.
De las observaciones de Tycho Brahe des-
cubri tres leyes empricas del movimiento
planetario. Concibi6 la gravedad como la
anloga de la atraccin magntica.
Propuso ideas vagas del momento lineal
como "cantidad de movimiento" y la fuer-
za viva que hoy conocemos como energa
cintica. Descartes fue un filsofo que con-
el experimento.
Aplic el principio de las velocidades vir-
las leyes de la presin de los lquidos ( pre-
sin 1i,uc se transmite por igual y no dismi-
nuye en ningn punto del interior de un
lquido, etc.). Fue el primero en demostrar
la variaci6n de la presin atmosfrica con
la, altura.
 16
TABLA 1.1 Pequeos bosquejos de grandes nombres y contribuci~nes
a la dinmica (Continuacin)
lluyghens (1629-1695) H
orologium Oscillatorium
(1673)
Newton ( 1642-1726)
Philosophiae Naturaliae
Principia Mathematica
( Londres, 1686)
Bemoulli, J acobo ( 1654-1705)
Acta Eruditorum ( 1691)
Opera Ommnia ( Ginebra,
1744)
Bemoulli, Juan ( 1667-1748)
Acta Erudltorum ( 1693)
Opera Omnia (Lausana,
1742)
Maupertius ( 1698-1759) M
moires de l'Acadmie de
Paris ( 1740); Mmoires de
rAcadmie de Berlin,
( 1745-1747)
Bernoull, Daniel ( 1700-1782)
Hydrodynamica, sine de Vi-
ribus et M otibus Fluidorum
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
Cre la teora del centro de oscilacin. In-
vent el reloj de pndulo y su escape; me-
diante mediciones pendulares determin g.
Cre las ideas de fuerza centrfuga y acele-
racin centrpeta ( es decir, dedujo " =
v2/r para el movimiento circular unifo~e).
Invent el pndulo cicloidal. Estableci la
conexin entre el trabajo y la energa ci-
ntica.
Descubri la ley de la gravitacin univer-
sal. Formalmente enunci como axiomas
las "leyes del movimiento", que forman l~
base para describir matemtica~ente l~ di-
nmica de un sistema. Generaliz la idea
de fuerza; introdujo el concepto de masa;
formul claramente el principio del parale-
logramo de fuerzas; estableci claramente
la ley de accin y reaccin.
Dedujo la ley del pndulo comp~es~o f ~l
centro de oscilacin a partir del pnncipio
de la palanca. Desarroll un mtodo gene-
ral (hoy forma parte del clculo de varia-
ciones) para resolver el problema de la
braquistcrona.
Generaliz el principio de las velocidades
virtuales. Contribuy al principio de la
conservacin de la energa. Resolvi el pro-
blema de la braquistcrona.
Descubri que el trabajo efectuado Pr:'
llevar un sistema al equilibrio es un mxi-
mo o bien un mnimo. Enunci ( 1747) el
principio de la mnima accin ( accin ~
masa x velocidad X recorrido, una combi-
nacin vaga de trabajo virtual y fuerza v~va.
Aunque esta contribucin result vaga, ms-
pir a Euler y Gauss para realizar algunas
de sus mejores aportaciones.
Descubri la ley de la conservacin de las
reas que es una generalizacin de la se-
gunda ley de Kepler del movimiento pla-
r
. !
NOTAS HISTORICAS SOBRE LA DINAMICA
TABLA 1.1 Pequeos bosquejos de grandes nombres
a la dinmica (Continuacin)
Com mentarii ( 1738)
Euler (1707-1783)
Mechanica sine Motus
Scientia (San Petersburgo,
1736) y artculos en los vo-
lmenes de las Academias
de Berln y San Petersburgo
Clairaut (1713-1765)
Thorie de la figure de la
Terre. (Pars, 1743)
D'Alembert ( 1717-1783)
Trait de dynamlque
(Pars, 1743)
Lagrange (1736-1813) M
canique analytique
(Pars, 1788)
dujo las famosas ecuaciones lagrangianas
Laplace (1749-1827)
M canique cleste
( Pars, 1799)
17
y contribuciones
netario. Aplic el principio de fuerza viva
al movimiento de flidos. Ide un mtodo
para determinar la salida de un flido por
un orificio. Introdujo el principio de su-
perposicin de vibraciones y enunci una
teora cintica rudimentaria de la presin
de un gas.
Introdujo el "momento de inercia" por
~mr2 Contribuy fundamentalmente al
clculo de variaciones y aplic los mtodos
de la dinmica. Introdujo los ngulos que
llevan su nombre en la dinmica del cuer-
po rgido. Las contribuciones de Euler a la
mecnica y a los mtodos matemticos en
ella aplicados son demasiado numerosos
para ser mencionados (ver Whittaker, Ana-
lytical Dynamics).
Aplic la teora del potencial ( nuestra mo-
<lema designacin) al equilibrio de los l-
quidos. Desde este punto de vista discuti
la forma de la Tierra.
Aplic el principio del trabajo virtual a
la resolucin de los problemas de dinmica;
hoy da su principio es un punto de partida
para establecer las ecuaciones del movi-
miento.
Sistematiz. tanto la esttica como la din-
mica para reducir la ciencia a una opera-
cin tan formal como fuese posible; siendo
analtica su aproximacin, se opone a la
aproximacin geomtrica de Newton. De-
del movimiento ( equivalentes a las de New-
ton) , que se deducen de los conceptos de
energa. Se puede llamar a Lagrange el
fundador de la mecnica analtica.
k
Aplic los conceptos de Newton al estudio
de los movimientos de planetas y satlites.
Su trabajo monumental en mecnica celes-
te es definitivo. Prob la estabilidad del
sistema solar.

18 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
TABLA 1.1 Pequeos bosquejos de grandes nombres y contribuciones
a la dinmica (Continuacin)
Invent el principio de la miruma restric-
Gauss ( 1777-1855)
Neues Princip der Mechanik cin. Contribuy a la teora del equilibrio
(Peridico de Crelle, IV, de las superficies de los lquidos. Evolu-
cion los mtodos para el clculo de rbi-
1829)
tas, los cuales todava se utilizan.
Poisson ( 1781-1840) Introdujo el mtodo de variacin de par-
metros en la solucin de problemas de di-
nmica. Discuti la estabilidad secular de
las rbitas planetarias. Estudi la dinmica
de los cuerpos elsticos ( razn de Poisson) .
Coriolis ( 1792-1843) Dio su nombre a la pseudo fuerza -2m
Trait de mcanique (w X v) debida al movimiento confinado a
( Pars, 1829) un marco de referencia que gira. Aplic el
nombre de "trabajo" al producto fuerza X
distancia y denot la "fuerza viva" por
11zmv2- ahora conocida como energa ci-
ntica.
Jacobi (1804-1851) Contribuy a la teora de la mnima accin
Vorlesungen ber Dynamik demostrando que f v ds tiene un valor es-
. ( editado por von Clebsch, tacionario para la trayectoria dinmica, no
Berln, 1866) necesariamente un mnimo o un mximo.
Introdujo la funcin de sustitucin, y de
este modo contribuy a la solucin de la
ecuacin fundamental diferencial parcial
de Hamilton-Jacobi, tan importante en la
mecnica cuntica.
Hamilton ( 1805-1865) Introdujo el concepto de las "funciones
Lectures on Quaternions fuerza" - energa potencial con signo nega-
( 1853 Essays) tivo. Ide una integral equivalente al prin-
cipio de D' Alembert, que es,
J
l1
a (T-V) dt = O
to
aplicable a una trayectoria dinmica, que
es diferente a las trayectorias en el espacio
cartesiano ( este es el principio de Hamil-
ton). Introdujo el concepto de odgrafa.
Contribuy a las ecuaciones hamiltonianas
del movimiento, que ahora son tan tiles en
dinmica analtica y mecnica cuntica.
NOTAS HISTORICAS SOBRE LA DINAMICA 19
TABLA 1.1 Pequeos bosquejos de grandes nombres y contribuciones
a la dinmica (Conclusin)
Mach ( 1838-.1916) Analiz exhaustivamente los fundamentos
Die Mechanik in ihrer Ent- axiomticos y filosficos de. los conceptos
wickelung (Leipzig, 1833) de dinmica, tales como masa y fuerza. Cri-
tic y sistematiz la ciencia de la dinmi-
ca tal como se conoce hoy en da.
Hertz ( 185 7-1894) Critic los fundamentos filosficos y axio-
Principien der M echanik mticos de la dinmica newtoniana. For-
( Lei pzig, 1894) mul un sistema "sin fuerza" en que
solamente se aceptaron los conceptos de
tiempo, espacio y masa. Su principal punto
de -partida fue una combinacin de la ley
de inercia y el principio de mnima restric-
cin.
Poincar ( 1854-1912) Cre mucho de la teora de los invariantes
Les mthodes nouvelles de la integrales y de las ecuaciones diferenciales
mcanique cleste aplicables a la mecnica celeste. Introdujo
( 1892, 1893, 1899) mtodos topolgicos en el estudio de las
rbitas peridicas. Contribuy al estudio
del problema de los n cuerpos, la estabili-
dad de los movimientos peridicos y la es-
tabilidad de los flidos que giran.
Einstein ( 1878-1955) En sus teoras de la relatividad especial
Die Grundlage der allge- ( 1905) y general ( 1915), Einstein introdu-
meinen Relativititstheorie. jo los nuevos conceptos de espacio-tiempo
(Anales de Fsica, 49, 1916) necesarios en el estudio de las partculas
atmicas que se mueven a elevadas veloci-
dades. La masa variable ( dependiente de la
velocidad) y el tiempo variable son con-
ceptos originales.
Principiaremoscon un postulado o axioma enunciado por John Ber-
noulli en 1717. Este es el "principio de los desplazamientos virtuales" o
bien como ahora se le llama "principio del trabajo virtual". Esta es una
forma de establecer el equilibrio de un sistema mecnico en trminos
de la energa, y en consecuencia, este principio pertenece al dominio de
la esttica; sin embargo, es interesante observar que puede tomarse como
punto de partida fundamental, o axioma, de la dinmica. El princi-
pio del trabajo virtual establecido en lenguaje vectorial moderno, es el
siguiente:
 NOTAS HISTORICAS SOBRE LA DINAMICA 21
20 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

61 Pero, en general, !81\I es un desplazamiento arbitrario distinto de cero.

Entonces esta expresin se anula solamente si

m1g sen 81 = m2g.sen 02
W1 sen 81 = W2 sen 82
~N, Esta es la condicin para el equilibrio deducida del principio de Bernoulli.
m1c= W1 Podra haberse obtenido de inmediato si se observa que W1 sen ()1 es la
(a) (b) componente del peso hacia abajo del plano de la izquierda, la fuerza W 2
Fig. 1.2 sen ()2 es la componente del peso hacia abajo del plano de la derecha, y
en el equilibrio son iguales.
Sea un sistema de n partculas situadas en los puntos r1, r2 rn so-
metidas a un sistema de fuerzas F1, F2 . . . Fn, Sean 8r1, 8r2 . . . 8rn des" 1 .3 Principio de D' Alembert. D' Alembert, matemtico francs del siglo
plazamientos arbitrarios o virtuales ( imaginados!), desplazamientos de
xvm, introdujo en 1743 el concepto interesante de "prdida" de fuer-
las partculas que son compatibles con las restricciones impuestas sobre el
zas a fin de aplicar a un sistema dinmico el principio de Bemoulli. Su
sistema ya sea por cuerdas, reaccin de superficie o agentes restrictivos
intento fue reducir los problemas de la dinmica a problemas de esttica
semejantes. Entonces, el principio de Bemoull de los desplazamientos vir-
ya resueltos ( un artificio bien conocido de los matemticos!) Insertare-
tuales establece que si el sistema est en equilibrio
mos aqu el contenido del principio de D' Alembert en su forma ms til,
F1 81\ + F2 8r2 + + Fn 8rn = o. no en su forma original.
Sean_n _partcul~ situadas en puntos r1, r2 r11 y sometidas a las
Evidentemente esta suma de productos escalares representa el producto
fuerzas F1, F2 ... Fn llamadas fuerzas impresas, las cuales, si las partcu-
de fuerzas y desplazamientos, y en lenguaje moderno constituye el trabajo
las es~vieran en libert~d de moverse, les imprimiran las aceleraciones
efectuado por las fuerzas sobre el sistema de partculas en los desplaza-
mientos virtuales ( o imaginados) .
a1 = F 1/ m1 . . . lin = F n/ mn. Las n partculas pueden estar restringidas
de a.!_guna manera; en tal caso, solamente ciertas componentes de las fuer-
Ser suficiente una ilustracin para fijar las ideas. Consideremos blo- zas F,, estarn en posibilidad de producir movimiento. Denotaremos estas
ques de pesos 'i = m1g y W2 = m2g unidos. por una cuerda inextensible,
fuerzas efectjvas por}i (i = 1,2 ..:.. nl. Po0a segunda ley de Newton sa-
colocados en ranuras lisas sobre planos inclinados, como se muestra en la
bemos que f, = m;.a;.; entonces, F,, -/ , = Gi (i = 1)2 ... n) constituye
figura 1.2. Imaginemos que el peso W1 se mueve ligeramente hacia arriba la parte de fuerzas impresas que no son efectivas y que se denominan
del plano en el sentido de 81\. Este es un desplazamiento compatible con fuerzas "perdidas". Por ejemplo, para un bloque de peso W que descansa
la condicin de que W 1 permanezca sobre el plano y en la ranura; por
sobre un plano inclinado liso (Fig. 1.3) la fuerza impresa es W + N,
otra parte, 8r1 es arbitrario. Anlogamente, sea 8r2 un desplazamiento vir- donde N es la reaccin del plano sobre el bloque. La fuersa efectiva es
tual de W2 sobre su plano lo tomaremos arbitrariamente hacia abajo.
Puesto que la cuerda es inextensible, l8r1I = j8r2I y jJ\j = 11\I.
Ahora, por el principio de Bernoulli, el sistema estar en equilibrio si
(m1g + 7.\ + N1) 8r\ + (m2g + T2 + N2) 8r2 = O,
donde N1 y N2 son las reacciones de los planos sobre las masas. Efectuan-
do los productos escalares, hallamos
Flg. 1.3
[mig cos (90 + 01) + IT1l] j8r1I +
[m2g cos (90 - 8,) - IT2!] l8r2I = O
y aplicando las condiciones de restriccin, tenemos
(-m1g sen 01 + m2g sen 82) l8r1I = O.
22 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS NOTAS HISTORICAS SOBRE LA DINAMICA 23

mii. A la fuerza efectiva con signo negativo algunas veces se .la llama y
"fuerza de inercia". Por lo tanto, la fuerza perdida es
G=W+N-ma.
El principio de D' Alembert establece que las fuerzas "perdidas" cons-
tituyen un sistema de fuerzas en equilibrio. Esto es, para un sistema de n
partculas, por el principio del trabajo virtual se tiene
n
I:= (Fi -
i 1
mai) 8r\ = O.
Fig. 1.4

Para ilustrar al respecto, consideremos nuevamente las masas m1 y m2

sobre los planos inclinados que se ven en la Fig. 1.2. Por el principio de
D' Alembert, para las fuerzas impresas se puede escribir 1.4 Clculo de verieclenes. Al sostener una controversia fraternal Jaco-
bo y Juan Bernoulli en 11690, propusieron el problema. " Cul ser la
m1g + N1 + T1 y curva que formar una cadena o cuerda que cuelga suspendida libremen-
y para las fuerzas de inercia te?" Correctamente razonaron que cualquiera que fuera la forma tomada
-m17.i1 y -m2~, por la cuerda, su centro de gravedad quedara tan bajo como sea posible.
donde a1 y 'a2 son las aceleraciones efectivas que experimentan las masas Expresado en el lenguaje actual, esto significa que la curva y = y(x),
m1 y m respectivamente. Por lo tanto, las fuerzas perdidas son que forma la cuerda (Fig. 1.4), ser tal que

y Ye= -1
S
Jb y ds
a
Con los desplazamientos virtuales 8r1 y 8r2 y con las restricciones la1! =
la2I = a, l8r1I = l8r2I, jT\I = 17\I impuestas por las conexiones,por el es tan pequea como sea posible. En esta expresin s es la longitud del
2 J1'c
arco total de la cuerda; es decir, ya que ds = [1 + ( dy / dx) dx, exigi-
principio de D'Alembert tenemos
mos que la curva y = y (.x) l sea ~tal que la integral.
(m1g + N1 + T1 - m1a1) (8r\) + (m2g + 2 + 1\- m2a2) 8r2 = O.
Efectuando los productos escalares y aplicando las condiciones de restric- y, = ; : y[1 + e:) T'
cin, hallamos dx.
l -m1g sen 81 + m2g sen 02 - ( m1 + m2) al l8r1I = O. sea un mirumo. Este es un problema de clculo de variaciones. La solu-
Pero l8r1I es arbitrario, entonces para que esta igualdad se cumpla es ne- cin, que no intentaremos presentar aqu, es la bien conocida catenaria.
cesario que Los dos hermanos Bernoulli fueron los que dieron impulso al desarroJlo
del clculo de variaciones.
m2g sen 8?.- ,;;;
m1g sen 81
a= -~~~~~ '-
me + m 1.5 Formulacin lagJ1angiana. Lagrange, uno de los primeros matem-
La aplicacin elemental de fuerzas que no estn en equilibrio lo confirman. ticos de todos los tiempos, cm su M canique Analytique ( 1788), parti
Este simple ejemplo sirve para demostrar cmo el principio de del principio del trabajo virtual y del principio de D'Alembert, y mediante
D'Alembert conduce a las ecuaciones diferenciales de movimiento, ya el clculo de variaciones, recientemente desarrollado en aquel entonces,
que la aceleracin a para cada masa es d2r/ dt2 Los ejemplos ms com- dedujo las ecuaciones de movimiento tanto para slidos como para lqui-
plejos rpidamente se analizan de la misma manera. Ms que llevar a dos. Su punto de vista fue completamente diferente del de sus predeceso-
cabo esto, veremos cmo Lagrange ( 1736-1813) sistematiz el estudio de res. Ms que seguir el movimiento de cada masa individual de un sistema,
la dinmica a fin de reducir la deduccin de las ecuacionesde movimien- Lagrange introdujo coordenadas generalizadas en igual nmero de grados
to a un procedimiento formal. de libertad del sistema. Por ejemplo, en el pndulo doble que se ilustra en
 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS NOTAS HISTORICAS SOBRE LA DINAMICA 25
y
Lagrange demostr que 8 f 11

to
L dt = O si se satisfacen las m ecuacio-

nes diferenciales
!!_( oL)-
dt oiJ,,
aL
aqk
= O (k = 1,2 ... m)

Ecuaciones similares fueron deducidas anteriormente por Euler (1707-

flg. 1.5
la Fig. 1.5, 01 y 02 son suficientes para especificar las posiciones de las
lentejas del pndulo en cualquier instante. Si se utilizaran las coordena-
das x y y, se hubieran hecho necesarias cuatro cantidades. Aqu el sistema
tiene 2 grados de libertad siempre que el movimiento se confine a un
plano.
Lagrange expres las energas cintica y potencial del sistema en tr-
minos de las coordenadas generalizadas y de los velocidades qk y (J.k ( k =
1783) para resolver un problema variaciorial. Esas ecuaciones se conocen
como ecuaciones diferenciales de Euler-Lagrange, o, por su contexto di-
nmico, simplemente ecuaciones de movimiento de Lagrange, que como
veremos, son equivalentes a las ecuaciones de movimiento, se deducen de
las tres leyes de movimiento de Newton.
El mtodo de Lagrange es directo. Primeramente lo ilustraremos me-
diante un conocido problema y despus analizaremos otro ms complicado.
Tomaremos el caso simple de un proyectil de masa m disparado a un
ngulo a con respecto a la horizontal y con una velocidad Vo (Fig. 1.6).
En cualquier instan te t, su posicin estar dada por las coordenadas
(x, y); en este caso, stas desempean el papel de coordenadas generali-
zadas. Su energa cintica es 1/2 m (x2 + y2), donde x y y son las compo-
nentes de la velocidad. Con la relacin al suelo, su energa potencial es
mgy.Por lo tanto, la funcin lagrangian3: es L = 1/12 m(r + y2) -mgy.
Tomando derivadas parciales, tenemos

1,2 . . . m) para m grados de libertad. Habiendo expresado la: energa . oL . L oL

cintica T y la energa potencial V en trminos de qk y 'lk, Lagrange ox = mx; oy = my; -=O
ax '
-==-mg
Y
demostr que el principio de D' Alembert podra expresarse en una forma Las dos ecuaciones lagrangianas de movimiento, para los dos grados de
variacional integral : libertad existentes, son

8
f '
il
(T - V) dt = O. !!_
dt
(L)-
ox ax
aL = O y

Introdujo la funcin L(qk, </.k) = T - V que hoy se denomina funcin o bien, en este caso,
il
=o my + mg o
lagrangiana. Aqu la 8 significa "tmese la variacin de
f to
(T- V) dt"
y
m y =

Esto es, se eligen las coordenadas q" y las velocidades correspondientes (J.k
como funciones del tiempo t de tal manera que la integral tiene un valor
mnimo o mximo cuando se compara a una "trayectoria" que se vara
ti
ligeramente en el tiempo entre t0 y ts- Hacer 8 (T- V) dt = O en el
J to

clculo de variaciones es semejante a igualar a cero la primera derivada dy / dx en el

clculo elemental
 Flg. 1.6
para hallar un mximo o mnimo de y. Hoy llamamos a esta forma
modificada del principio de D' Alembert prin- cipio de Hamilton, en honor
del matemtico irlands William Rowan Ha- milton ( 1805-1865) .
26 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS NOTAS HISTORICAS SOBRE LA DINAMICA 27

Por supuesto, stas son equivalentes a las ecuaciones de Newton de movi- tructura matemtica formal conduce a las ecuacionesde movimiento que
miento y producen los resultadosconocidospara el movimiento de un pro- describen el fenmeno dinmico tanto como las ecuaciones que resultan
yectil en el vaco: de las leyesde Newton.
Durante la ltima mitad del siglo XIX no se enunciaron nuevos prin-
x = (vocosa)t; y= (v0sena)t-1/2gt2
cipios de dinmica. Los avances de Hamilton, Jacobi, Poincar y otros en
Para poner de manifiesto la complejidad matemtica que puede re- el terreno de las matemticas se aplicaron a la teora dinmica, produ-
sultar de un problema fsico relativamente simple, consideremosel pndu- ciendo resultados de mayor alcance. Por ejemplo, Hamilton consider si-
lo doble que se muestra en la figura 1.5. El mtodo de Lagrange es par- multneamente los momentos y las coordenadas como parmetros funda-
ticularmente efectivo para tratar problemas de este tipo. Si 01 y 02 son las mentales para describir el movimiento; al hacer esto, obtuvo dos ecuacio-
coordenadas generalizadas, podemos expresar las coordenadas ( x, y) de nes diferenciales de primer orden por cada grado de libertad en lugar de
cada lenteja en trminos de O 1 y O 2, despus se calculan las velocidades una ecuacin de segundo orden tal como la de Lagrange o la de Newton.
O 1 y iJ 2 y se escriben las energas cintica y potencial en funcin de estas Esta idea condujo a las consideraciones del espacio fase en el que los ejes
cantidades. Despus de efectuar los pasos algebraicos necesarios,hallamos. son las cantidades de movimiento y las coordenadas. Un punto en este
L = T- V= 1/2(m1 + m2)l12012 + 1/2m'2l,l22 + mi1l2012 cos(01-fi2) espacio describe la posicin y la cantidad de movimiento, esto es, el estado
del sistema en cualquier instante. La mecnica cuntica y la mecnica del
+ ( m1 + m2) gl, cos 01 + m2gl2 cos62.
movimiento molecular en los gases hace uso constante de la nocin de
Por lo tanto espacio fase. La tabla 1.1 presenta pequeos bosquejos de las contribu-
oL ciones hechas en dinmica por los grandes cientficos, desde el tiempo de
01 Arqumedes hasta alrededor de 1950. La materia es vasta, y las matem-
oL ticas necesarias para su estudio an estn evolucionando. En el estado
o() = -m2l1l20ifJ2 sen ( 01 - 02) - (m1 + m2) st. sen 81; actual del mundo en que los Sputniks, Exploradores, aviones a chorro,
cohetes y estacionesdel espacio son temas comunes que se discuten y ex-
oL
-.- = m2ll8
2 + m2l1l281 cos ( (} 1 - 8 2) ; perimentan, obviamente la teora dinmica juega un papel muy impor-
082
tante. No hay que dudar que veremos avances importantes en la tecno-
oL =

m2l1lzfJ182 sen ( 01 - 02) - m2gl2 sen 82
loga, pero no se preven nuevos principios bsicos. Quin sabe qu forma
082 podrn tomar los principios mecnicos del futuro?
y las ecuaciones lagrangianas de movimiento llegan a ser para (}1:
( m1 + m2) l}) + m2l202 cos ( 01 - 02) + m2lzf)z2 sen ( 01 - ()2)
+ (m1 + m2) g sen 01 = O;
para 82:
Z:iJ2 + l101 cos ( 81 - 82) - l1B12 sen ( 01 - 82) + g sen 82 = O.
Estas ecuaciones se pueden resolver simultneamente para obtener las ace-
leraciones 01 y 02 Se recomienda al lector identificar los diversostrminos
contenidosen estas ecuaciones a fin de observar las fuerzas gravitacionales,
las fuerzas centrfugas, las reacciones en las cuerdas y as sucesivamente,
las cuales actan sobre cada masa. El mtodo de Lagrange convierte el
anlisis de un sistema complejo como ste en un proceso ms o menos
rutinario. Se gana una economa considerable en la atencin.
Con lo anterior se ha intentado bosquejar brevemente cmo, partien-
do del postulado bsico expresado por el principio de Hamilton, una es-
 2
Cinemtica

2.1 Introduccin. La dinmica es el estudio de la interaccin de las ma-

sas y de las fuerzas, y de los movimientos correspondientes, El objeto de
este estudio es desarrollar la capacidad para formular expresiones mate-
mticas que describan estas interacciones, cuando menos con la exactitud
que se requiere para un problema dado. Tal como se ha hecho para in-
tentar describir la Naturaleza mediante modelos matemticos, frecuente-
mente deben establecerse suposiciones que simplifiquen un problema, pero
los resultados que se obtengan continuarn siendo tiles mientras puedan
confirmarse por el experimento y con la precisin necesaria.
Algunos ejemplos ilustrarn este punto. En algunas investigaciones
dinmicas es comn suponer que las masas que intervienen son rgidas;
esta afirmacin es lo suficientemente exacta para muchos problemas de
dinmica en que los movimientos de los cuerpos como un todo son grandes
comparados con sus deformaciones, y se obtiene un resultado til despre-
ciando las desviaciones de la rigidez perfecta. Sin embargo, en el estudio
de una viga que vibra no puede emplearse esta suposicin cuando inicial-
mente nos. interesen los desplazamientos de las partculas que conforman
la viga. A menos que se especifique lo contrario, los objetos que se discu-
tan en este texto se considerarn rgidos, es decir, la distancia entre dos
puntos cualesquiera y el ngulo formado por dos rectas cualesquiera situa-
das en el cuerpo se considerarn constantes.
Utilizaremos en la formulacin de algunos problemas el concepto de
masa puntual o partcula como otra suposicin que simplifica el problema.
Aunque la masa de un objeto est distribuida en toda la regin que ocupa,
en algunas circunstancias se obtiene una exactitud satisfactoria si se
considera que la masa est concentrada en un punto; esta aproximacin
es adecuada particularmente si la longitud de los parmetros importantes
que describen la geometra del movimiento son grandes comparados con
29
 CINEMATICA 31
30 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

las dimensiones del objeto, o bien si ste est sujeto a una traslaci6n pura
sin rotacin; el balanceo de una rueda de automvil es un ejemplo ligera-
mente alterado d esta idea. El radio de la rueda que describe el movi-
miento de la masa efectiva es grande en relacin con el ancho de la llanta,
justificndose la suposicin comn de que la rueda y la llanta son un
disco de espesor despreciable. Normalemente el balanceo se lleva a cabo
agregando pesos en el plano del disco, y ninguna distincin se hace si los
pesos se sitan en la periferia exterior o interior o bien en ambas.
La aplicacin de nuestro conocimiento cientfico de dinmica a pro-
. blemas reales de ingeniera, generalmente requiere que se efecten aproxi-
maciones a fin de obtener el anlisis del problema en un tiempo razonable.
Sin embargo, los principios fundamentales deben ser claramente estable-
cidos, las magnitudes fsicas que intervengan deben ser definidas con pre-
cisin y las aproximaciones deben tenerse presentes y calcularse en cada
paso si se quiere obtener un resultado satisfactorio.
En dinmica aparecen dos tipos comunes de problemas: la determi-
nacin del movimiento de un cuerpo o cuerpos bajo la influencia de un
conjunto dado de fuerzas, e inversamente, la determinacin de las fuerzas
necesarias que impartan movimientos que se desean a un objeto o grupo
de objetos. El vuelo de un cohete es un ejemplo del primer tipo de pro-
blema, puesto que a menudo es necesario predecir la trayectoria del
vehculo bajo la influencia de su fuerza de empuje, la resistencia atmos-
frica, los medios de control y la fuerza de gravedad. La segunda clase de
problemas de dinmica se encuentra con ms frecuencia en el anlisis
de mecanismos de maquinaria, esto es, las partes mviles de una cierta
mquina. La configuracin geomtrica de un mecanismo determina los
movimientos de sus elementos, mientras que las fuerzas que actan sobre
cada uno de ellos se deben hallar de tal manera que puedan proporcio-
narse adecuadamente para soportar las cargas necesarias.
En ambas situaciones es esencial un significado preciso del movimien-
to inherente. En consecuencia, las caractersticas del movimiento y su es-
pecificacin, que es el estudio de la cinemtica, se considerarn como an-
tecedente para discutir los principios fundamentales de la dinmica.
Las ideas intuitivas de espacio y tiempo forman la base para el estudio
de la cinemtica. El tema, como se presenta en este texto, es una aproxi-
macin clsica o newtoniana: as, se utilizarn las nociones de que el
espacio tiene tres dimensiones y el tiempo solamente una. En mecnica
La especificacin de una posicin en el espacio exige tres nmeros, que
pueden ser coordenadas cartesianas comunes (x~ y, z), o bien, en una
situacin particular podra describirse ms convenientemente con el uso
de coordenadas cilndricas, es decir, la longitud de un radio, la distancia
a lo largo del eje cilndrico y un ngulo; en coordenadas esfricas dos
ngulos y la longitud de un radio; o bien en algn sistema de coordena-
das menos familiar, su propsito sera simplificar el anlisis de un proble-
ma pa:t~cular. Independientemente de! sistema que se utilice, siempre se
requenran tres coordenadas para localizar un punto en el espacio.
Se supondr que el tiempo es el mismo en todo nuestro espacio, es
decir que dos observadores situados en dos puntos cualesquiera estarn
de acuerdo de cundo se ha producido un suceso. Estas nociones parecen
obvias pero debe comprenderse que son suposiciones sobre las cuales los
investigadores debern ponerse de acuerdo, ms bien que una verdad
divina.
La localizacin de una posicin o un punto en trminos de tres coor-
d~nadas :equ~ere un ~arco de referencia que incluye un origen y conve-
mentes dire~c10nesaxiales de coordenadas. El investigador est obligado a
~~scar ~n SIS.tema ab~oluto.~e coordenadas, esto es, un sistema con origen
fijo y direcciones axiales IJas. Las posiciones y movimientos referidos a
tal marco se denominan "absolutos". Si existe un marco de referencia ab-
solutamen!e en reposo, un observador no puede ser capaz de distinguirlo
de cualquier otro que estuviera movindose con respecto a l a velocidad
u~i~orme y si~ rotacin. El observador puede determinar que existe mo-
v1m1~nto relati~o ~ntre los dos, pero no puede percibir cul est en reposo
y cual en movirmento; no obstante, es conveniente imaginar un marco
de referencia absoluto y dejar su identificacin a las preguntas que se
hac.en e~ e! problema ~ue se an~liza. Para la mayora de los propsitos
de mgemena es conveniente un sistema de coordenadas fijos en relacin
con la Tierra.
2.2 Definiciones. Consideremos la especificacin de movimiento en un
sis~:ma absolu~o d~, coord~n~da~. De los diversos sistemas que podran
utilizarse, la discusin se limitara a los sistemas de ejes que son mutua-
z
Fig. 2.1

relativista no existe, en sentido absoluto, tal cosa como tiempo, pero en

la mayora de los problemas que se presentan en ingeniera se desprecia la o y

diferencia entre los anlisis hechos desde el punto de vista newtoniano y
el relativista.
X
 CINEMATICA 33
32 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

z z

,
P(x,y z)
P(x,y,z) Flg. 2.3 1
!

1 /

- 1 //
X <, 1 /
<, 1 /
"-, /
-----------~
X

Ntese que los coeficientesde los vectores unitarios son las coordena-
das del punto P. En vista de que estas coordenadas fijan la posicin del
X
Fig. 2.2 punto en el espacio, el vector r se denomina vector de posici6n.
A menudo es conveniente definir un vector unitario a lo largo de
mente ortogonales. Primeramente se considerarn coordenadas cartesia-
cualquier direccin; este vector se representar por e. Tambin es conve-
nas que se forman mediante tres ejes mutuamente perpendiculares orien-
niente asociar un ndice apropiado al vector unitario a fin de identificar
tados como se ve en la figura 2.1. la cantidad. Por ejemplo, con relacin a la figura 2.3:
El sistema que se ilustra recibe el nombre de sistema dextrgiro de
r = re,.. Aqu es la longitud de r, esto es, r = V.x--+--y-- + z2, en tanto
T 2 2
ejes (x, y, z). . . . que e,. es un vector unitario que tiene la direccin y el sentido de r u OP.
Utilizando un sistema de coordenadas cartesianas cuyo ongen se elige
Supongamos ahora que el punto P fuera una cuenta ensartada en un
arbitrariamente, se puede considerar la posicin de un punto en el espacio.
alambre curvado y que se localiza en el espacio median te el vector de
El punto P, de la figura 2.2, se sita con relacin al origen fijo me- posicin r, como se ilustra en la figura 2.4.
diante el vector ro sea OP.
En este texto se representar un vector por una letra o un par de letras
sobre las cuales se coloca una barra. La misma letra o letras sin la barra z
designarn la magnitud del vector que es un escalar~r lo tanto, en el
caso que estamos considerando el vector es r o bien OP y su lon~i.t~dse
representa por r o bien OP. Si se comprende la regla para la adicin de
vectores se ver que r se puede expresar como la suma de sus componen-
tes vectoriales:
r = OP = x + y + z. Fig. 2.4

Es muy frecuente y de gran utilidad tratar por separado la magnitud y

direccin de un vector, lo cual se logra cuando cada componente vecto-
rial se escribe como el producto de su magnitud escalar y un vector uni-
tario en la direccin de la componente. Debido a que i, J y k son vectores
unitarios en las direcciones x, y y z, respectivamente, entonces
r = xi + yj + zk. X
 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 35
34
z

Fig. 2.6

Fig. 2.5

X
X

Supongamos que la cuenta se mueve a lo largo del alambre y que

su movimiento se expresa en trminos de la variacin del vector r. Si la
cuenta se mueve del punto Pal punto P1, el vector Ar representa el cam-
v
-
=: =(f) (~~)
ds _ ._
bio en la posicin de la cuenta. Un cambio de posicin se denominar u = dt et = set. (2. 2)
desplazamiento. En forma de ecuacin vectorial formal se deduce que el

El trminos es la razn de variacin con relacin al tiempo de la distan-

desplazamiento Ar = r1 - r. Ntese que el desplazamiento es una canti-
cia recorrida a lo largo de la trayectoria y se puede definir como la rapi-
dad vectorial, y que posee magnitud, direccin y sentido. Ver figura 2.5.
dez v. La rapidez es la magnitud de la velocidad. Por lo tanto
La posicin de la cuenta a lo largo del alambre se puede expresar ya
sea como una funcin del tiempo o como una funcin de la longitud de v = vet. (2.3)
la trayectoria que se describe desde algn punto inicial. Si Ar ocurre en El vector velocidad es tangente a la trayectoria.
un intervalo de tiempo At, entonces Ar/ At representa la razn media de Para ilustrar la variacin de la velocidad como una {uncin del tiem-
la variacin de r por unidad de tiempo o sea po, consideremos el diagrama de la figura 2.7, donde se ven los vectores
lim
AHO
Sr=
At
.dt que representan la velocidad de la cuenta en los puntos P y P1
Se ha construido el polgono de vectores de la Fig. 2.7b para ilustrar
Esta razn de variacin del desplazamiento con respecto al tiempo se de- la variacin de la velocidad que se denota por Av. Si el cambio de la ve-
fine como la velocidad v: locidad Av ocurre en el intervalo de tiempo At, entonces Av/ At es la ra-
- r zn media de la variacin de por unidad de tiempo. Entonces
=
..!.

V= dt r. (2.1)
lim Av= v.
Las derivadas con respecto al tiempo se identificarn colocando un At--+O At dt
punto sobre la cantidad que se ha derivado; la segunda derivada con res- La razn de variacin de la velocidad con respecto al tiempo se define
pecto al tiempo d2r/ dt2 se puede escribir f. como la aceleracin a.
Se puede determinar la direccin del vector velocidad examinando la - d .:.

figura 2.6. a= dt = v. (2.4)

= (
La longitud del arco PP1 se define como As, de manera que lim En trminos del vector de posicin r, la aceleracin es
L\s-+O
Ar/ As = di / ds 1) e't, donde la cantidad 'et es un vector unitario tan- d2r ..
gente a la trayectoria en el punto P. De la ecuacin 2.1 se sigue que a = dt2 = r. (2.5)
 CINEMATICA 37
36 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
y
La direccin de la aceleracin referida a sistemas convenientes de coorde-
nadas se estudiar en las ltimas secciones.
En este punto debemos aclarar cierta ambigedad en la notacin. Los
smbolos r, t, t, etc., representan vectores, mientras que r, r, r representan
r
escalares. Sin embargo, aun cuando r es la magnitud de 'i, representa la
razn de variacin de r pero no necesariamente la magnitud de t. Por
ejemplo, en la figura 2.8 se ve un miembro ranurado que va a girar alre-
dedor del punto O, haciendo que el bloque deslice hacia afuera por la
ranura a lo largo del miembro. Se fija la posicin de un punto P del blo-
que mediante su vector de posicin.
r = rer.
Al derivar con respecto al tiempo el vector de posicin r se halla que la
velocidad de P respecto a O es la suma de dos componentes; i' = rer + rir. Fig. 2.8
La magnitud de r que podra escribirse lrl, es diferente de r, la que sola-
mente es la magnitud de una de las componentes; sin embargo, si el vector mos tales como el que se utiliza para operar las vlvulas de admisin y
se escribe como r = v entonces lrl se puede escribir correctamente como escape de las mquinas automotrices; esta tercera. derivada se debe tener
u, que es la magnitud del vector velocidad. Esta magnitud escalar gene- en cuenta y mantenerse a ciertos valores razonables. Debido a que j repre-
ralmente se conoce con el nombre de "rapidez" para distinguirla del vec- senta la razn de cambio de la aceleracin, representar la razn de va-
tor "velocidad", y es la razn con respecto al tiempo en que el punto riacin de la fuerza resultante responsable de la aceleracin. Un valor
recorre su trayectoria. El velocmetro de un automvil en realidad es un grande de esta derivada significa una carga sbita en la mquina. Se le
medidor de rapidez puesto que slo indica magnitud pero no direccin han dado varios nombres, tales como: segunda aceleracin, pulso y jerk.
ni sentido. Consideremos ahora fas derivadas con respecto al tiempo del vector de
La .~ercera derivada del desplazamiento con respecto al tiempo d3r / dt3 posicin r escritas con relacin a un sistema fijo de coordenadas cartesia-
o bien r ha adquirido importancia en ingeniera desde que la rapidez de nas. El vector es r = xi + yj + zk, entonces la vlocidad es
operacin de las mquinas ha ido creciendo, tambin en algunos mecanis-
- di . dx : d dy
V=-='f=-i+x-+-j+y-+-k+
i dz - dk
_:_,
z dt dt dt dt dt dt z dt
Puesto que 'i, y k se definen como vectores de magnitud constante (la
unidad) y con direccin y sentido fijos,

di _ j - dk
dt - dt - dt = o,
y
i _ dr dx : dy _ dz -
v=-=-z+-1+-k
dt dt dt dt
o sea
v = xi + yj + zk. (2.6)
1

l Por lo tanto, la rapidez de la cuenta es

(a) (b) (2.7)

La aceleracin es
a = d _ d2r _ f' - d2x., d2y.. d2z-
X
dt - dt2 - - dt2 z + d"i2 J + dt2 k
Fig. 2.7
 CINEMATICA 39
38 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
o sea
o sea _ 151r _
a = xi + yj + :tk (2.8) v = -4icm/seg.
y ~u magnitud
Podemos comprobar la direccin y el sentido de la velocidad; ya que el vector
a = "x2 + + z2. r (2.9) velocidad siempre es tangente a la trayectoria, entonces, cuando () = tr/2 rad,
Las derivadas sucesivas se pueden escribir de una manera similar. deber estar en la direccin negativa de x,
La rapidez es
Para ilustrar el uso de estas expresiones, consideremos algunos ejem-

=V . +y +
x z
~~ -
v
2 2 2
= 41571" cm/ seg.
Ejemplo 2.1. Una cuenta se mueve alrededor de un alambre doblado en forma

de circunferencia de radio b, el alambre est en el plano xy. El ngulo formado Ejemplo 2.2. Determinar la aceleracin de la cuenta del ejemplo 2.1 cuando
por el vector de posicin y el eje x es (). Determinar la velocidad de la cuenta t = 2 seg si () = Ct2 rad. Supngase que C = 1r/8 rad/seg/seg y b = 15 cm.
cuando t = 2 seg suponiendo que () = Ct radianes donde C = 7f'/4 rad/seg; La aceleracin se puede obtener derivando la ecuacin ( b) del ejemplo anterior.
b = 15 cm. Entonces
Con relacin a la figura 2.9, el vector de posicin es v .. . .. . ..
a= dt = r == b[(- cos () 02 - sen O)i + (-sen(} 02 + cos () O)j]. (a)
r = xi + yj + zk,
donde Puesto que
= b sen 6,
Sustituyendo,
x = b cos O, y y z = O.
(} = i t2, entonces O = i t y O= i
r= b ( cos () i + sen O j) . (a) Cuando t = 2 seg.
La velocidad es
v=r= b (- sen O i + -cos O j) (b) O - :::rad {) = ~ rad/seg, y O = ~rad/seg/seg.
Puesto que -2 '
11' La aceleracin es
O
-4~t rad' entonces O =
4 rad/seg,
Cuando t ::::: 2 seg, ii= 1s{[-cosW(~)2-sen(i)W}.
~rad
8 =
2
y = i rad/seg, + [-sen(~)@ + cos(~)WH 2
La velocidad es

V= 15 [-sen (i) (i) + cos (i) (n 1] an/seg a= ---i--1

1si_
4
1sL
4
o sea cm 1 seg2

151r2(_ + 1rJ-)
a= - T / 2 (b)
t cm seg .

La magnitud de la aceleracin es
a = V ;2 + y2 + :z2 = 1 ~1r V 1 + 7T2 cm/seg". (e)

Fig. 2.9 Ejemplo 2.3. Una cuenta se mueve a lo largo de un alambre doblado en la
forma de caracol dado por la ecuacin r = a cos () + b. El alambre est en
el plano xy. Determinar la velocidad y aceleracin
de la cuenta cuando t = 1 seg si () = Ct2 + Dt4 rad.
Sea a = 10 cm, b = 15 cm, C = 41r/5 rad/seg- y
D = -31r/l0 rad/seg4 (Fig. 2.10).
Como en los ejemplos anteriores, el movimiento
est restringido a un plano.
En consecuencia el vector de posicin es
r
=
x
i
+
y
j
,
40 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMA TI CA 41

81r fr 2 71"
y O ----=-rad/seg
- 5 5 5 ' (h)
y

( i)
Sustituyendo estas cantidades en la ecuacin b, la velocidad resulta ser

V= -(2;){~osen 2) + 15 sen(;)}-
Flg. 2.10

v
')
= - -; [15i + lOj],
[ !Ocos2 m + I cos (i)] }
o sea
v = -- 21r [3i + 2j] cm/ seg. (j)

La rapidez es u = 271" "9"+"4 = 271" -yIT cm/seg (k)

donde

r = ( a cos O + b) ( cos O + sen () j) . (a) = _ (-2,r) {[ JO sen 2 m sen W}

x = ( a cos O + b) cos O, y = ( a cos O +- b) sen Q. Para la aceleracin
Sustituyendo,
+ 15
Las derivadas sucesivas de 'i, con respecto al tiempo, dan las expresiones para
la velocidad y la aceleracin. La velocidad es
O)[cos O + sen O j] +
-[ 10 cos 2 m + 15 cos wB
v = r = (- a sen O
( a cos O + b) [- sen () i + cos (} Oj], -(2;)'{[ (2) (10) cos 2 (i) + 15 cos (i)}

o
= [ - 2a sen
sea
cos O O- b sen() O]i + [a( cos28 - sen2 O) O + b cos () (fJj,
+[ (2) (10) sen2 (i) + 15sen WB
v = -O { [a sen 20 + b sen O Ji - [a cos 20 + b cos O]j } . (b) a= 27T[l5i + 10j]-(~11"t [-- 20i + 15],
La aceleracin es 6
a = -8 { [a sen 20 + b sen O]i -
20
[ a cos 28 + b cos O]j } - ()2 { [2a cos
+ b cos O]i + [2a sen 20 + b senO]j } . (e) = 20 lf[32 + :2!."5 z
- 11'
J- + [1 - -J }
z
3
25 1 cm/seg2 (l)
En vista de que
Los primeros ejemplos han sido problemas en el plano. Estudiaremos
(d) ahora el siguiente problema tridimensional.
Ejemplo 2.4. Un punto se mueve con rapidez constante a lo largo de una tra-
(e) yectoria helicoidal. Determinar la rapidez y la magnitud de la aceleracin del
y punto mvil.
o = 811" -- rn.,. t2 En coordenadas cartesianas la posicin del punto queda determinada por
5 5 . (f)
X = a COS bt,
Cuando t = 1 seg
y = a sen bt, (a)
() = 4.,. 371"
--- =-rad
T

5 10 2 (g) z = et.
42 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
CINEMATICA 43
y
La posibilidad de escribir y calcular las derivadas sucesivas con res-
pecto al tiempo de los vectores de posicin, permite la determinacin de
las velocidades y aceleraciones no solamente de puntos y partculas, sino
tambin de los elementos de un mecanismo. (Se define un mecanismo
Flg. 2.11
como el conjunto de cuerpos rgidos interconectados cuyo fin es transmi-
tir o modificar el movimiento.) Los siguientes ejemplos ilustrarn sobre
el particular.
Ejemplo 2.5. La barra AB gira alrededor de un pasador en A y est unida a
un bloque que se desliza en una ranura del miembro C, este miembro est en
posibilidad de moverse en una gua. ( Este mecanismo algunas veces se deno-
mina "yugo escocs".) Determinar la aceleracin de C cuando () = 60. Su-
pngase l = 30 cm y () = et donde e = 1r/6 rad/seg.
Entonces Al estudiar el mecanismo de la Fig. 2.12, se puede ver que el desplazamien-
r 11 = a cos bt i + a sen bt j + ctk. ( b) to del miembro ranurado es igual a la componente del desplazamiento vertical
del punto B de la varilla AB. Por lo tanto, las aceleraciones correspondientes
Tornando derivadas sucesivas,
tambin deben ser iguales y, en consecuencia, si se puede determinar la acele-
11 = t = -ab sen bt i + ab cos bt j + ck, (e) .racin de B, la aceleracin del bloque C que se pide queda determinada. El
punto B es el extremo de una varilla que est girando; por lo tanto, B describe
a11 = f = -ab2 cos bt i- ab2 sen bt j. (d) ~na trayectoria de radio constante. Eligiendo el sistema de ejes coordenados que
La rapidez del punto a lo largo de la curva est dada 'por la ecuacin 2.7 se muestra, se puede efectuar el anlisis del movimiento de B como en el
ejemplo 2.1.
Vp = V x + j/2 + z
2 2 = V a!b2 sen2 bt +ab 2 2 cos2 bt +c
2,
De la figura 2.12,

v11 = V
a2b2 + c2 (e) TB = l ( cos () i + sen j). (a)
La magnitud de la aceleracin del punto se puede determinar mediante la ecua- Entonces
cin 2.9. tB = l(- sen Oi + cos (} Bj)
o sea
a,, = -y x + r + z = -y a b
2 2 2 4 cos2 bt + a b sen 2 bt,
2

fB = lO (- sen (Ji + cos () ) . (b)

ap = ab2 (f) La aceleracin es

y YB = lO (- sen () i + cos () j) + lO (- cos () (Ji - sen () (}j)

o sea
:;B = 18 (- sen Oi + cos O j)
- l2 ( cos O i + sen 8 j). (e)
La aceleracin pedida se puede representar por '-i0. Puesto que 'j0 = YB, entonces
f'o = [ + lO cos {) - l2 sen BJj. (d)
Para este sistema, () = ( 7r/6) t, de manera que iJ = 71'/6 y O = O. El hecho de
que O = O sugiere que la barra AB gira a una razn constante de 71'/6 rad/seg.
Flg. 2.12 Sustituyendo,

.. 7T'2-y3_ iv,/ seg.2

fo= -2A (e)
Ejemplo 2.6. Una varilla est unida en sus extremos a dos
bloques deslizantes que estn obligados a moverse como se
muestra en la figura 2.13. La cada de
 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 45

y Entonces
t.1 = -L sen () Oj (e)
y
FA= --L(cos002 + senOO)j. (/)

Admitiendo que A = w yj, entonces

y=-L(cos002 + senBO). (g)

Todas las cantidades contenidas en la expresin para ;B

ahora son conocidas
o pueden calcularse. En el instante en que se estudia el sistema () = 30, () =
y +4 rad/seg, 'ti = O y y ~ -2 m/seg. Consecuentemente, de la ecuacin b se
obtiene la velocidad

tB = [<-2) (,./) + (!) (V";)( v\Y < +4)}

, Fig. 2.13
B

o sea
'tn

t8
= [- V23 + V8 i. i

= 2-y3 i m/seg.
J
(h)
De la ecuacin g
la varilla es tal que el ngulo () crece positivamente a una razn constante de
4 rad/seg. Cuando () = 30, se sabe que la velocidad del bloque A es de 2
m/seg hacia abajo. Determinar la velocidad y aceleracin del bloque B en este y= -1 W23) ( 4) , + J = --ZV3
instante. Supngase L = 1 m.
Los bloques deslizantes A y B tienen el mismo movimiento que los extremos Sustituyendo en la ecuacin e, se obtiene la aceleracin
de la varilla. Por lo tanto, en este problema interviene la relacin entre dos
puntos de un miembro comn. Antes de escribir los vectores de posicin, se
debe elegir y colocar un sistema de coordenadas. El sistema que se muestra est
ta= [ (-BV3) ( v\) + (2) (-2) (4) (v\r
orientado de manera que los movimientos de los puntos A y B ocurran a lo
largo de los ejes coordenados, as mismo el origen est situado convenientemente.
Debido a que se pide el movimiento de B, escribiremos r B Es conveniente
<2J <1Jf/) (W (v\Y(v\)J,
+
hacer notar que al escribir los vectores de posicin se debe utilizar tanta infor-
macin dada y conocida como sea posible. En este caso, r8 es ms sencillo escri- fa= [Hl -(~;) +(6;)}
birlo en la forma
rB = y tan O i. (a) iR = --Bi m/seg2 ( i)
Entonces
fn = [y tan () + y sec" () OJi (b)
3.2. Movimiento de un cuerpo rgido. En los ejemplos anteriores in-
tervino solamente la descripcin del movimiento de un punto en el espa-
Ntese que y y y, () y () todas son cantidades conocidas. La aceleracin es En la ecuacin e solamente se desconoce y. Escribiendo un
f'n = [y tan O + y sec 2 O + j sec2 () O + 2y sec" O tan il2 + y sec 2 () ]i vector de posicin del punto A, es posible relacionar con las y
o sea derivadas de () respecto al tiempo que son conocidas. De la figura
2.13,
111 = [y tan + 2y8 sec 2 O + 2y02 sec2 B tan B + yO sec 2 O]i. (e)
r A = L cos o 1. ( d)

fig. 2.14
 1
,1
46 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 47

z y

y ,.1
1
(,.
1
:
1
1 1

r -1,.:--Posicin final 1
1
1
1
1
1

1 1 1 1
1
Rotacin 1 Posicin t ;,-~~-,--,_,,,,,=, '"'"'''u" 2
1
L ,-~X
1 ~;
final >1: ~~~:Jy'~~
Fig. 2.15
~--1-!:--+-1-!-:..kJ (
2 /
/
z .PRotacin ~ Rotacin 1/J V/
z
(a) (b)
Flg. 2.16
X

gira en un ngulo Oz alrededor del eje z. El ngulo Oz se puede medir en

cio o de un punto perteneciente a un cuerpo rgido. Consideremos ahora
el movimiento de un cuerpo rgido en un sistema fijo de coordenadas
Xo, Yo, Zo, Se fija, al cuerpo mvil, un segundo sistema de coordenadas
x, y, z. Si permanecen constantes los ngulos formados por las parejas de
ejes correspondientes, es decir, X0 y x, Y0 y yJ Z0 y z, se dice que el mo-
vimiento es una "traslacin". Todos los puntos del ,cuerpo describen tra-
yectorias paralelas con relacin al sistema fijo y tienen la misma velocidad
en cualquier instante. Si estas trayectorias son lneas rectas, como sucede
en el movimiento del mbolo en el cilindro del motor de un automvil,
se dice que el movimiento es una traslacin "rectilnea"; si las lneas son
curvas, la traslacin es "curvilnea". La ilustracin de la figura 2.14 re-
presenta la barra lateral de una locomotora. Este eslabn describe una
traslacin curvilnea con relacin al sistema de la locomotora y con rela-
cin a la Tierra cuando la va es recta y plana.
Si el cuerpo de que se trata en un principio, se mueve de tal manera
que vara cualquiera de los ngulos formados por los ejes de un sistema
fijo y los ejes unidos al ,cuerpo, entonces el movimiento del cuerpo incluye
alguna rotacin. Si un punto est fijo en el cuerpo, siempre se podr
hallar una recta que pase por ese punto a lo largo de la cual, al menos
en un instante dado, todos los puntos estn en reposo. Para ese instante,
esta recta es el eje de rotacin y se dice que el movimiento es una rotacin
pura ya que, todos los puntos del cuerpo describen trayectorias circulares
alrededor del eje.
Demos ahora un vistazo al fenmeno llamado rotacin. La figura 2.15
muestra un cuerpo rgido con un punto fijo O. Supongamos que el cuerpo
cualquier plano normal al eje z. Un punto PJ localizado por su vector de
posicin r se mueve a una nueva posicin P1,
Ahora
r = L + p,
donde L est a lo largo del eje z y p est en el plano de rotacin, sto es,
perpendicular al eje. Debido a que el cuerpo es rgido, el punto P ha des-
crito un arco circular de radio p alrededor del punto C sobre el eje z,
Puesto que L es constante,
t::..r = t::..p.
Para describir la rotacin, definiremos un vector unitario a lo largo
del eje de rotacin de acuerdo con la siguiente regla de la mano derecha:
si se curvan los dedos de la mano derecha alrededor del eje y en el sentido
de la rotacin del cuerpo, el pulgar sealar la direccin y sentido del
vector unitario. En este caso el vector unitario es el vector k.
Se puede describir el desplazamiento angular utilizando las propie-
dades convencionales asociadas con un vector, que son: la direccin, en
la forma de un eje de rotacin ( o sea una normal a los planos de rota-
cin), el sentido ( en el mismo sentido o contrario al de las manecillas del
reloj, sto es, levgiro o dextrgiro) y la magnitud 811; e~te desplazamien-
to angular finito descrito por el segmento orientado OzkJ no obedece las
reglas de la adicin vectorial; en este caso, no es conmutativo. Si se suman
dos rotaciones finitas, el efecto resultante sobre la posicin de un cuerpo
rgido no es independiente del orden en que se lleve a a cabo la suma.
Las figuras 2.16a y 2.16b ilustran sobre este punto. En la figura 2.16a,
al objeto que est en el plano z se da una rotacin de 90, primero al-
48 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 49

rededor del eje x, despus alrededor del eje z, En la figura 2.16b, el orden Adems,
es primero alrededor del eje z, despus alrededor del eje x, Debido a que
los puntos del cuerpo quedan en posicionestotalmente diferentes, la adi-
cin de rotaciones grandes evidentemente es ms compleja que la simple As que
adicin vectorial. Aqu, IAr\l ~ 1r1 sen</> AOz.
tr : 7r- 7r- st :
Ahora
-z
2 +-k-=l=-
2 2 k +-i
2 sen cf, = lk x rl
lrl
y se ve de la figura 2.17 que el vector Ar es normal al plano que contiene
Sin embargo, hallamos que si las rotaciones se restringen a cantidades al vector unitario k y al vector de posicin r. Adems, la direccin y sen-
infinitesimalesentonces el efecto sobre la posicin. resultante de un cuerpo
tido de Ar son los mismos que los correspondientes al vector que se obtiene
rgido no queda afectado por el orden en que se efecten las rotaciones.
formalmente de la operacin vectorial k X r. Se deduce que
Primeramente consideremos el efecto de una rotacin infinitesimal A(} Je
sobre la posicin de un punto P localizado sobre un cuerpo rgido por el Ar1 ~ AOz k X r.
vector de posici~ r que se ve en la figura 2.17. Despus de una rotacin Si aplicamos ahora una rotacin adicional AOa: (rotacin infinitesimal
infinitesimal AOzk alrededor del eje z, el punto P se mueve a la nueva alrededor del eje x), admitiendo que el nuevo vector de posicin es
posicin Pi. El radio del arco descrito por P es r + Ar1, se sigue que el desplazamiento infinitesimal resultante Ar2 es
p = lrl sene,. Ar2 ~ Ma: i X (r + Ar1).
La longitud del arco As1 descrito durante esta rotacin infinitesimal es Una tercera rotacin AOyj producir un desplazamiento infinitesimal
Ar3 que ser
As1 = p AOz.
Ar ~ AfJ 11 j x (r + Ar1 + Ar2) .
z Si Ar representa el desplazamiento infinitesimal total debido a las tres
rotaciones, entonces
Ar~ Ar1 + Ar2 + Ar3 = AOz k X r + A(Ja: i X (r + Ar1)
+ AOyj X (r + Ar1 + Ar2)
Despreciando los trminos de orden superior se tiene
Ar~ (AOx i + AOv j + A()z k) X 1=
Ar1
~As1 (longitud del arco)
Es de hacerse notar que r es independiente del orden en que se lleven a
..~-1--~P
cabo las rotaciones siempre y cuando se desprecien los trminos de orden
superior.
Si las tres rotaciones se producen simultneamente en el tiempo At,
Ar,....,[AOx -
At ,...., t: i
t:.011
+~
-
+ t
AOz k] - X r.
---y
En el lmite cuando b.t ~ O, se tiene

. _ ar -[dO:t-
f' - dt - dt t +
d011
dt J
_
+
dO::
dt
-kJ X -r. (2.10)

Ahora definiremos <ii. La cantidad comprendida en los parntesis rec-

tangulares se llama vector velocidad angular y se representa por la letra
griega "omega", ii>. Omega es la velocidad angular resultante del cuerpo
Fig. 2.17
50 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA
y
Debido a que el radio de la circunferencia es constante, r= O, errstant
ecuacin 2.11 indica que

Entonces
(d)
La aceleracin es

Fig. 2.18
o sea

(e)
Con (} = (.,,. /8) t
2 se pueden obtener expresiones para ; y -;:;. Entonces
- - 7r -
.w = (}k =
4 tk (!)
y
7f' -
(g)
..!.. -
Ct) = ()k = - k
4
rgido, o sea, la suma vectorial de tres componentes de velocidad angular, Utilizando la ecuacin d y los datos del problema, la velocidad cuando t =2
;x, ~ y ;z, donde ~x = (dOx/dt)i, ;11' = (d011/dt)j y :z = (dOz/dt)k. El seg es
eje de rotacin resultante tambin est a lo largo de este vector :. El vec-
tor velocidad angular est ligado a su eje, pero puede descomponerse en V= 15[(i) (2)cx e}
componentes o sumarse a otros vectores velocidad angular que pasen por
O de acuerdo con la regla usual de la adicin vectorial. v = 2151r (k... X er) cm/seg. (h)
De esta discusin se ha deducido una expresin para la velocidad de Cuando t = 2 seg
cualquier punto de un cuerpo rgido que tenga un punto fijo. Si el vector ...:... -;r-
(} = -k y
de posicin de un punto P con relacin a cualquier punto sobre el eje de 2
rotacin se designa por r, la velocidad absoluta del punto es Entonces
_ 151r - ..
r = s x r, (2.11) v =T (k X 1),
donde ; es la velocidad angular absoluta del cuerpo rgido. _ 151r _ /
La ltima afirmacin puede ser generalizada; es la expresin escrita
v =- 2 z cm seg. ( i)
de la derivada respecto al tiempo de cualquier vector de longitud cons- La aceleracin es

tante, cuya direccin est cambiando debido a la rotacin alrededor de

un punto fijo O. a= 15 Wx) x e.]+ 15 { (i) (2)k x [ (2k) x e,]}
Para demostrar el uso de la ecuacin 2.11, estudiaremos algunos
ejemplos. a = 151r _ 151r - [7r J
4 [k X J] +2 k X
2k X j
Ejemplo 2.7. Una cuenta se mueve en un alambre doblado en la forma de una o sea
circunferencia de radio b. El alambre est en el plano xy. Determinar la velo- - 151r - 1571'2 -
cidad y aceleracin de la cuenta cuando t = 2 seg si () = Ct2 rad. Sea C a=-4Z-4J
= 7r/8 rad/seg/seg y b = 15 cm. Finalmente
El vector de posicin de la cuenta l5;r (- -) / 2
 7i =- 4 i + 7rJ cm seg . (j)
r= re,,. (a)
La velocidad es Ntese que la ecuacin j concuerda con los resultados del ejemplo 2.2 como
(b) puede verse en la ecuacin b de ese ejemplo.
 CINEMATICA 53
52 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
Entonces
Ejemplo 2.8. Desarrollar las caractersticas del 'movimiento de un punto en
coordenadas cilndricas usando la expresin de la derivada con respecto al tiem- o sea
po de un vector de longitud constante.
Se expresa la posicin de un punto en trminos de las tres coordenadas r, (f)
i<f, y z, en seguida se establece el origen fijo O, por el que pasa el eje z, que se
caracteriza por el vector unitario ez. La coordenada r se mide en el plano nor- Ejemplo 2.9. El problema del ejemplo 2.4 trataba del movimiento de un punto
mal a lz y a partir de O. En el mismo plano se debe establecer una direccin con rapidez constante a lo largo de una hlice. Este problema se adapta mucho
fija, desde la cual se mide 1c,. Se deben definir dos vectores unitarios adicionales mejor a las coordenadas cilndricas. Resolver el ejemplo 2.4 utilizando las ecua-
e,, y eq,. El vector s, tiene su origen en O y la direccin de r y el vector "eit, es ciones e y f deducidas en el ejemplo 2.8.
En coordenadas cilndricas
z
r = a, z = et
p y (a)

r = o, .;, = b, z= c.

Fig. 2.19 'i = cf, = z = o.

Entonces

'i = der + ctez. (b)

La velocidad es
(e)
y la rapidez

(d)
perpendicular tanto a e,, como a Cz de manera que la terna de vectores er, La aceleracin es

el/>, ezforme un sistema dextrgiro. El vector unitario "ez es constante, no as ap = -ab2e,,. ( e)

er y eq, cuya direccin cambia cuando cf, vara en la razn ~- Como antes, la magnitud de la aceleracin es
El desplazamiento del punto P es

ap = +ab2 (f)
rp = OP =re,,+ zez. (a)
Ejemplo 2.10. En coordenadas esfricas la posicin de un punto est dada en
Ntese que esta expresin no contiene explcitamente a 4' puesto que rp siempre trminos de una longitud r y dos ngulos .cf, y (}. Deducir una expresin, en
est en el plano definido por r y z.
co~rdenadas esfricas, para la velocidad de uri punto que se mueve en el
Las derivadas sucesivas con respecto al tiempo dan las expresiones de la espacio.
velocidad y de la aceleracin. La velocidad es Se establece un sistema de coordenadas esfricas en la forma siguiente: se
elige un punto fijo O y un eje que pase por ste, se sita un plano fijo per-
vp = fp = re,, + ri; +iez + ziz. (b) pendicular al eje, alrededor del eje fijo se hace girar un segundo plano y la
Pero
posicin del punto queda especificada midiendo el ngulo cf, desde una direc-
"f,, =; X s, = ;,ez X e; cin fija en el plano fijo hasta la interseccin de los dos planos. El punto P
se localiza en el extremo del radio vector r que est en el plano mvil y la
e, = cf,eq,, (e) direccin de r queda especificada por el ngulo (} que se mide desde el eje
y
fijo hasta r. Se elige una terna de vectores unitarios e,,, e9 y eq,; el vector e,, a
(d) lo largo de la direccin radial, el vector eq, normal al plano mvil y en la di-
Entonces
reccin de ~ y el vector e,, en el plano mvil, normal a e,, y a lit, y en la di-
(e) reccin de A.O. Ver la figura 2.20.
La aceleracin es El vector de posicin del punto P es
Qp = fp = re,, + ie,, + r;,eq, + r4'eq, + r4>iq, + 'zez, r == r ; (a)
pero La velocidad es
vp = r = re,, + r.t,, (b)
54 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 55
z
sentido dextrgiro. El bloque deslizante se mueve alejndose del origen a lo
largo del brazo a una velocidad constante de 2 m/seg. Cuando () = 60 y
OP = 2.5 rn, calcular la velocidad y aceleracin del punto P del bloque.

Fig. 2.20

Fig. 2.22

donde
(e)
y
El vector de posicin del punto P es
Pero
(d)
r= OP = (OP)er, ( a)
8= Oe1' y ; = ~k. (e) donde e,. es un vector unitario en la direccin OP corno se muestra en la fi-
Exa~!nando el plano de la Fig. 2.21 que es normal a elfl, el vector; se puede gura 2.23.
escribir en la forma La velocidad es

(/) Vp = f = (OP)er + (OP)er (b)

Entonces pero

Finalmente,
(g)
o sea

Vp =;=re,.+ r(}(e4> X e,.) - r~ sen O(eo X e,.), er = e(J, (e)

vp = re,. + reo + r~ Como puede verse, el vector unitario definido e es normal a e,..
sen Oe'f>, (h)
9

Finalmente,

Vp = (OP)er + (OP) ()e(} (d)

La aceleracin es

Ejemplo 2.11. Un brazo ranurado que se halla en el plano xy,. gira alrededor
Fig. 2.21
de un pasador en O con una rapidez angular constante de 2 rad/seg en el
ap = r = ( P) s. + ( O P) .e r + ( P) iJ s, + ( O P) (ri) s, + ( O P) ( ()) i (},(e)
pero
(!)
Entonces

ap = [(P) - (OP) (0)2]er + ((OP) (iJ) + 2(P) (,e)]e(J. (g)

Para este problema se busca la velocidad y aceleracin de P cuando (} =--= 60
y OP = 2.5 m. Tambin se sabe del enunciado del problema que
56 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 57

O = fJk =
-;;; = -2k rad/seg, e
~=o = o,
(h)
OP = (OP)er = 2erm/seg,
Flg. 2.24
OP = (OP)er = O.

<---20_c_m
-l ~

Debido a que la velocidad es la primera derivada de r tomada con respecto al

tiempo,
t = (B)er + (OB)er
Flg. 2.23 o sea
(b)
Esta ecuaci6n contiene cuatro cantidades desconocidas, la magnitud y direc-
cin de : y los valores de B y O B. El valor de O B se puede calcular de la
geometra del sistema, pero los tres escalares desconocidos restantes no se pueden
determinar solamente de la ecuacin vectorial anterior, en consecuencia, se debe
/escribir una ecuaci6n adicional. Habiendo elegido el sistema de coordenadas que
se ve en la figura 2.26, se puede escribir otra ecuacin para la velocidad de B.
r' = AB = (AB) er' (e)
Sustituyendo estos valores en las ecuaciones d y g,
La velocidad del punto B est dada por
vp = 2er + (2.5) (-2)eo
t' = (AB) e/ + (AB) t,.'.
o sea
o sea

vp = 2er- 5ea m/seg, ( i)

t' = (AB)e/ + (AB) (;' x e/). (d)
y En vista de que AB es un vector de longitud constante, AB = O, por lo tanto,
ap = [-(2.5) (-2) 2 Jer + [ (2) (2) (-2) ]eo, t' = (AB) (;, X e/). (e)
ap = roa, - 8ee,
o sea
ap = -4[2.5er + 2eo] m/seg2 (j)

Ejemplo 2.12. Dos varillas que giran estn unidas mediante un bloque desli- Flg. 2.25
zante B. Sabiendo que la varilla articulada en O gira con una rapidez angular
constante de 6 rad/seg en el sentido levgiro, determinar la velocidad abso-
luta del bloque B. A
Se elige un sistema de coordenadas con origen en O. Ver figura 2.25.
r= OB = (OB)er, (a)
58 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS '1
1 CINEMATICA 59
Usando la ley de los senos se obtiene OB,
OB AB
(k)
sen /3 sen ( 180 - (} )

OB = ABsen/3
Fig. 2.26 sen (180- ())

Puesto que el valor de f3 no es conocido, primeramente se debe calcular esta

cantidad. Usando otra vez la ley, de los senos, se tiene
sen ( 180 - O) sen ( () - f3)
30 - 20

sen (8 -/3) =
2 sen 120 = 2V3
La velocidad de B es independiente del sistema de coordenadas que se utilice 3 32,
para describirlo; de manera que,
1
r' = t sen (O -/3) =-=, (O -/3) = 35.3.
o sea '/ 3
Por lo tanto,
(AB) (c./ X e/) = (B)er + (OB) (w X er). (!) /3 = 24.7
Ntese que esta ecuacin contiene solamente dos incgnitas escalares, w' y OB. De aqu que,

Para calcular estas incgnitas, los vectores unitarios e/ y e r se pueden expresar OB = (30) (sen 24.7) (30) (0.417)
en trminos de los vectores Unitarios ordinarios. Reescribiendo la ecuacin an- sen 120 0.866
terior,

OB = 14.45 cm. ( l)
(AB) (w'k) X ( cos f3 i + sen /3 j) ( O B) ( cos () i + sen () j) Por consiguiente,
+ ( O B) ( <i>k) X ( cos ei + sen () j)
Desarrollando, OB = 14.45 (6) tan 35.3 = ( 14.45) (6) (0.708),
ABw' cos /3 j - ABw' sen /3 i = ( B cos () - O s; sen ()) i OB = 61.30 cm/seg (m)
+ (B sen + OBw cos O)j. (g) Finalmente,

Igualando los coeficientes de los vectores unitarios, r = 61.3er + 14.45(6k X er),

(i) -ABw' sen /3 = B cos {}- OBw sen O, (h) r= 61.3er + 86.7 (k X er). (n)
Los resultados se presentan en la figura 2.27.
(j) ABw' cos /3 = OB sen + OBw cos O. ( i)

Resolviendo estas ecuaciones simultneas,

-ABw' sen /3 cos /3 = B cos (} cos /3- OBw seri cos /3,
ABw' sen /3 cos /3 = OB sen () sen f3 + OB cos (} sen/3.
Sumando, O= B cos(O -/3) - OBw sen (B - /3),
O = B ( cos () cos /3 + sen O sen /3) + OB ( cos () sen/3 - sen (} cos/3) w OB = OBw tan (O -/3)
o sea (j)
Fig. 2.27
60 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 61
La magnitud de la velocidad absoluta es

1-fl = -V (61.3)2 + (86.7)2 = -V 11,274.58,

!rl = 106 cm/seg. (o)

2.4 Componentes normal y tangencial de la aceleraci6n. En los pro-

blemas de los ejemplos anteriores se calcularon las velocidades y acelera-
ciones de un punto o de una partcula en trminos de las coordenadas
dependientes del tiempo. A veces es ms conveniente expresar la veloci-
dad Y, la aceleracin de un punto que se mueve a lo largo de una trayec-
toria como una funcin de la distancia que ha recorrido desde alguna
posicin inicial.
Consideremos ahora un punto que se mueve a lo largo de una tra-
yectoria general en el espacio, de la cual se muestra una parte en la fi-
gura 2.~8. Flg. 2.29.
Se puede pensar que el punto Pes una cuenta o una partcula que se
mueve a lo largo de esta curva alabeada. La velocidad de P es it =; X "et,

(2.3 repetida) donde; es la razn de cambio de la direccin del vector unitario tangen-
te, por unidad de tiempo. Para investigar esta razn de variacin, supon-
como se determin previamente.
gamos que la partcula se mueve de P a P1, una distancia as, como se ve
Por definicin, la aceleracin es la variacin de la velocidad por
en la figura 2.29.
unidad de tiempo, es decir,
En el lmite, cuando as ~ O, los dos vectores unitarios "et y "et +
a = os, + v~t, llet definen un plano llamado plano osculador. El ngulo que ha girado
o en trminos de s que es la distancia recorrida a lo largo de la curva, "et est en el plano osculador y se ve en la figura 2.30a y b.
Con referencia a la figura 2.30b, es evidente que en el lmite, cuando
(2.12)
Generalmente, es preferible escribir las derivadas con respecto al tiem-
j llB ~ O, llet ser normal a ee. Por lo tanto, es conveniente definir un vec-
tor unitario que tenga las mismas caractersticas que llet, esto es, que sea
po de los vectores unitarios en trminos de los mismos vectores unitarios.
Como se estableci en la ecuacin 2.11,

fig. 2.28

/
Xo
(a) (b)

fig. 2.30
62 CINEMATICA 63
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

normal a la trayecto.riaque se describe, que est en el plano osculador y que el ngulo PCP1 es t:,.() como se puede ver en la figura 2.31. As que
que tenga la misma direccin y sentido que t::i.et}' como en seguida se de- ll.s = t:,.() p,

mostrar, la direccin y sentido de t::i.7ft es nica. Las normales a la tra- o sea

yectoria en P y P 1, que estn en el plano osculador,se cortan en el centro . M d() 1
hm-=-=- (2.14)
de curvatura C, entonces, el vector l.'Ct est dirigido hacia el centro de
curvatura, esto es, de P a C. Ver figura 2.31. En consecuencia,el vector
~s-+0 .6.s ds p

unitario que va a definirse ser normal a la trayectoria, estar contenido La velocidad angular es
en el plano osculador y estar dirigido hacia el centro de curvatura; este - = (l)(ds)
w p _ dt e = ps _eb,
vector unitario se llama vector normal principal y se designa por en.
Entonces
Para completar una tema de vectores ortogonalesunitarios, se define un
vector unitario eb} llamado vector unitario binormal, normal al plano de
la terna 's, y e.,., tal que et, z, y eb forman una base ortogonal derecha,
o sea
esto es "et X e.,. = eb.
Habiendo_definido este conjunto de vectores unitarios, ahora es posi- (2.15)
ble expresar w.
La aceleracines

-. t:,.() dO 2
-a= Set+
- s en,
- - . (2.16)
p
o sea w = lim - eb = - eb
~t-+0 t::i.t dt

-w = (d)
ds (ds)
dt _ Cb, (2.13)
Esta ecuacin da la aceleracin de P relativa a O en trminos de las
componentes tangencial y normal, llamadas as a causa de su relacin
En el lmite, CP = CP1 = p, que es el radio de curvatura. Es evidente con la trayectoria de P. La magnitud de la componente tangencial es la
razn de cambio de la rapidez de P y la magnitud de la componente
normal se calcula dividiendoel cuadrado de la rapidez de P entre el valor
instantneo del radio de curvatura de la trayectoria. La componente nor-
mal est dirigida hacia el centro de curvatura a lo largo de la normal
principal a la curva y es la componente que aparece en virtud del cam-
bio de direccindel vector velocidad.La aceleracintotal de P est en el
plano osculador.
Ahora se pueden calcular las aceleraciones en funcin de s y s con
tal que el radio de curvatura se conozca o se pueda calcular. Si la tra-
yectoria recorrida est en un solo plano, se puede calcular el radio de
curvatura empleando las frmulas conocidas del clculo. Si la curva es
una trayectoria que se tuerce en el espacio, la determinacin de p es un
poco ms complicada.
Consideremosahora la determinacin de p como una funcin de la
distancia s.
Se ha demostrado que
Fig. 2.31
 ds -
V= dt = (2.2 repetida) (2.16repetida)
dt et
y
64 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 65
De la expresin de la velocidad se puede ver que y

r - ar = (-R sen cf, i + R cos cf, j + pk) dcf,,

d; = et, .(2.17)
de la cual
Derivando la ecuacin 2.17 con respecto a s,
ds = (r r) 112
= (R2 + p2)112 d4'.
ffi- det Ahora

ds2 =-;;. (2.18)

: = (R2 ; jr)112 [-R sen cf, i + R cosfi,j + pk]
De la ecuaci6n 2.15,
et =
dt
(.!.) (ds)
p dt
e
n
y

d2 r 1
o sea ds2 = (R2 + p2) [-R cos cf, i-R sen cf, j],
(2.19) con la que, al aplicar la ecuacin 2.20, se deduce que
Entonces 1 1z

d~ 1 _ 1 1 d2, 1 (d2, d2,) R.

ds2 =pe,.. p ds2 - ds2 ds" R2 +p 2

Finalmente, Es posible despejar p y expresarla como una funcin de las derivadas de r

con respecto al tiempo; en efecto:
(2.20)

Ejemplo 2.13. Determinar el radio de curvatura p de una curva en el espacio

v x a= (!;)3 (;) (et x e,.)
o sea
que es una hlice de radio R con un paso de 21rP como se muestra en la fi-
gura 2.32. lv X al = -r X -., d2rl = (d-s)3 -1
El vector de posicin r es
Puesto que
I dt dt". dt p

r = R ( cos cf, i + sen cf, j) + pcf,k I dtrl

dt = t
z entonces

(2.21)

Estas relaciones, para la recproca de p, se pueden utilizar tanto para una

curva plana como para una curva general en el espacio. Por ejemplo, supon-
fig. 2.32 gamos que r = xi + yj donde x y y son funciones de t. Entonces
t =xi+ fi
y
, =xi+ yj.

t X = i j k I = ( xy - yx)_
x y O Por consiguiente
k.
Ix y O .

(2.22)
66 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
CINEMATICA 67
Puesto que s = t4 4-t m, para t = 2 seg,
Si la ecuacin de la curva plana es y = f ( x), se efecta el. cambio de va- -

riable x = t, y = f ( t), entonces x

= 1, x = O y sustituyendo y' por y y y" s = 4t3-4 = 28m/seg
por y, se obtiene y

l y"
(2.23)
s = 12t2 = 48 m/seg2
p La aceleracin es
_ _ (28)' _
La ecuacin 2.23 es la expresin familiar para el radio de curvatura de una a - 48et + . -4-e n,
curva plana.

Para una curva en el espacio, la orientacin del plano osculador cambia a = 48e, + 196e,.,
a medida que la partcula avanza a lo largo de la trayectoria. Una medida o sea
de la forma en que la curva se tuerce en el espacio, se obtiene definiendo la a = 4[12e, + 49e,.] m/seg2.
llamada torsin y que puede determinarse 1 en funcin de las derivadas de r La magnitud
pe~o su deduccin est ms all de la finalidad de este libro. = '\J ( ') 2 + e") 2 = 4 V ( 12) + 2 e 49) 2 ,

Los siguientes ejemplos ilustrarn sobre el uso de las componentes

a = 201.2 m/seg 2

normal y tangencial de la aceleracin. Cuando se conocen las aceleraciones es posible utilizar la ecuacin
2.16 para determinar el radio de curvatura de la trayectoria descrita,
como se ilustra en el siguiente ejemplo.
Ejemplo 2.14. El punto P se mueve a lo largo de un alambre doblado en
forma de circunferencia cuyo dimetro es de 8 m. La distancia s que ha reco- Ejemplo 2.15. Un proyectil sigue la trayectoria que se muestra en la figura
rrido el punto a partir de Q se expresa como sigue: 2.34. La aceleracin del proyectil es constante y est dada por
s = t -4tm,
4
a = -i - 6j m /seg2
donde t est en segundos. Determinar la magnitud de la aceleracin total de P
Determinar el radio de curvatura de la trayectoria cuando t 2 seg si, cuando
cuando t = 2 seg. ,
t = O, v0 = 50 m/seg.
y
y

Fig. 2.33 Fig. 2.34

Si se conocieran la aceleracin normal y la rapidez del proyectil y se sus-

En virtud de que el movimiento de la partcula fcilmente se puede ex- tituyeran en la relacin
presar como una funcin de s, es ms conveniente determinar la aceleracin j2
utilizando la ecuacin 2.16. a.n=-
p
2
 a= 'set+~
p
en, (2.16 repetida) se podra calcular el radio de curvatura P Segn se estableci en la ecua-
=x +y
cin 2.7, la rapidez es j-2 2 2 Sin embargo,x y
y no se conocen 2 seg

despus de haberse iniciado el movimiento. Por definicin

1 Struik, P. J., Differential Geometry, Addison-Wesley, 1950, pgs. 15-18.
68 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 69

y Finalmente,

s
=-=---,
2 1465.5
p p
p = 800m
5
fig. 2.35

n.
6 m/seg2 A~

fig. 2.36
o

.. dx
y 2.5 Movimiento relativo. En un gran nmero de problemas la descrip-
dt

X=- cin del movimiento o la relacin entre las fuerzas, puede llegar a ser
Reescribiendo estas expresiones,
ms complicada cuando est referida a un sistema fijo de coordenadas,

J~ a
dx = J\ O
dt =- f O
2dt,
mientras que si el movimiento se refiere a un sistema mvil, su descrip-
cin se puede simplificar considerablemente; en tales casos puede . ser

x= Xo-2 = (50) ( t 3)-2 = 17.2m/seg

ventajoso tratar con el movimiento de puntos relativos a un sistema de
referencia mvil y posteriormente determinar el movimiento absoluto
y de dicho sistema.

J ~" dy = J\o dt = --6 fo 2dt, Algunos ejemplos simples del diseo de mquinas ilustrarn sobre
este particular. La figura 2.36 es un dibujo esquemtico del mecanismo
Y= Yo -12 = (50) GD-12 = 34.2 m/seg de una locomotora de vapor -con seis cuerpos rgidos o eslabones. El
Por lo tanto, eslabn 1 es el bastidor de la locomotora, el eslabn 2 es el mbolo que
se mueve, con traslacin horizontal relativa al bastidor, el eslabn 3 es
s=
2 (17.2)2+ (34.2)2= 1465.5m2/seg2
la biela de conexin a la rueda 4. El eslabn 5 es una barra lateral que
Es un hecho conocido que la velocidad es tangente a la trayectoria del mo- transmite el movimiento de 4 a 6. La va est indicada por el nmero 7.
vimiento; en consecuencia, tambin se puede establecer la inclinacin de los
vectores unitarios normal y tangente, es decir, se puede calcular al ngulo (}. Con relacin a un sistema fijo de coordenadas unido a 7, el eslabn 1
Ver la figura 2.35. describe una traslacin rectilnea simple, los movimientos de los eslabo-
nes restantes con relacin a 7 son ms complicados. El eslabn 2 describe
(} = ang tan(~)
X
= ang tan (342),
17.2 una traslacin rectilnea que es ms confusa que la de 1 ; los eslabones
8 = 63. 3, 4 y 6 poseen rotaciones as como alguna traslacin y el eslabn 5 est
Se puede considerar que la aceleracin total tiene dos componentes orto- animado de traslacin curvilnea. Con relacin a 7, los puntos B y D
gonales, esto es, ya sean componentes rectangulares o componentes normal y describen curvas cicloidales.
tangencial. En vista de que las componentes x y y son conocidas, se puede Si se une un sistema de referencia al eslabn 1, estos movimientos
calcular la componente normal. As que
resultan ms simples en el sistema mvil de coordenadas. Las traslacio-
a,. = 6 cos (} - sen (}, nes de los eslabones 2 y 5 as como las rotaciones de 3, 4 y 6 se describen
a,. = (6) (0.45) - 0.89 con mayor facilidad. En este sistema de referencia el movimiento de los
puntos B y D se lleva a cabo en trayectorias circulares. con centros en
a,. = 1.81 m/seg2 C y E respectivamente. En ocasiones puede ser conveniente considerar un
70 CINEMATICA 71
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
tos se est utilizando es uno de los mtodos bsicos de anlisis; esto es,
descomponer el problema en partes simples, resolver cada parte y des-
~Trayectoria de Pen X0 Y0 pus se construye la solucin completa.
"\ -
/~Trayectoria de P en :xy
Consideremos ahora el problema general de movimiento en un siste-
ma mvil de coordenadas. La figura 2.38 muestra un sistema de referen-
\
/
cia fijo X0 Y0 Z0 y un sistema de referencia mvil xyz que gira respecto a
X0Y0Z0 alrededor -de un eje que pasa por su origen O', al mismo tiempo
y
que O' se mueve en reacin al origen fijo O. Deduciremos las expre-
siones para la velocidad y aceleracin absolutas de un punto P que reco-
rre una trayectoria que est descrita en el sistema mvil de coordenadas.
Las cantidades vectoriales de la figura 2.38 se describen en la siguiente
forma:

sistema de referencia unido al eslabn 2 a fin de que el movimiento de 3
con respecto a este sistema sea una rotacin alrededor del punto A.
El ejemplo anterior es tal que el sistema mvil posee movimiento de
traslacin solamente con respecto al sistema fijo. En la figura 2.37 se
puede ver un eslabn ranurado indicado por el nmero 2 que gira en
torno a O respecto a un eslabn fijo l. Un bloque 3 se desliza en la
ranura hacia afuera haciendo que un punto P sobre 3 describa una tra-
yectoria espiral en el sistema fijo de coordenadas X0, Y0 Sin embargo,
;;; = wxi + wyJ + wzk = velocidad angular del sistema de coordenadas xyz
tomada con respecto al sistema X0Y0Z0
p = ~i + y + zk ~ vector de posicin del punto P referido a xyz.
R = vector de posicin del origen mvil O' referido a X0Y0Z0
r = vector de posicin de P referido a X 0Y 0Z0
Puesto que se van a determinar la velocidad y aceleracin absolutas
del punto P, se requiere el vector de posicin de este punto.
De la figura 2.38,

si un segundo sistema de coordenadas x, y se une al eslabn 2, el movi-

miento de P, en xy, es simplemente una lnea recta. Por supuesto, se r=R+p. (2.24)
debe tomar en cuenta el movimiento del eslabn i relativo a 1 tanto Se deriva el vector de posicin para hallar la velocidad t.
como el movimiento de P relativo a 2. La tcnica que en estos momen- r=R+t (2.25)

En vista que p se mide en un sistema de coordenadas que gira, los vec-

tores unitarios tendrn derivadas respecto al tiempo debido al cambio
de su direccin.
. - di j dk
F= xi + fj + sk + x dt + Y dt + z dt

= xi + fj + il + x (: X i) + y(; X 'j) + z (: X k)
o sea
; = xi + yj + zk + -;:; X ( xi + yj + zk),
~
p = + t X p. (2.26)
Fig. 2.38
 En un sistema de coordenadas que gira y se traslada se ve
que la deri- vada respecto al tiempo de un vector e =nsta de
dos partes. En este caso xi + yj + ik es la velocidad medida
en el sistema xyz y se designa por v.
72 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 73

p p
El trmino ;;; X es la derivada de respecto al tiempo debida a la ro-
tacin de xyz, R. representa la velocidad de 0' relativa a X0Y0Z0
t=R+v+:x; (2.27)
Derivando i' con respecto al tiempo, se obtiene la aceleracin.
..
r =R + u+
.:.,. ..\, ..:..
w x
-
p +
-
w x
...:..,
p.
Pero, Flg. 2.39

t=~+0+~+;Xv=i+;x~
donde xi + yj + zk es la aceleracin medida en el sistema xyz y se de-
signa por a. De la ecuacin 2.16 se puede calcular la aceleracin a.
, = R + a + ; x v + : x ; + ~- x (v +;x p)
o sea
(2.28) :; = wk = -2k rad/seg,
Los trminos de esta ecuacin se identifican como sigue: p= OP = (OP)i = 2.5im, (a)

R= aceleracin del origen mvil con respecto a X0Y0Z0

Entonces,
v = 2im/seg.
w X p = aceleracin tangencial de P considerado como fijo en Vp = (-2k) X (2.5i) + (2i), (b)
xyz.
Vp = 2i- 5jm/seg.
w X (; X p) = aceleracin normal de P considerado como fijo en xyz.
La ecuacin general para la aceleracin es
a = aceleracin de P medida en el sistema mvil.
2: X v = aceleracin de Coriolis debida al movimiento sobre una
ap = , = R + ~ x p +; x (;;; x p) + a + 2: X v. (2.28 repetida)
trayectoria que gira. Para este problema,

Al plantear cualquier problema es indispensable elegir un sistema de

R= O ( el origen O' est fijo) ,
(e)
ejes mviles tales que el movimiento en este sistema quede bien definido. (;;; es constante).
As mismo, Ios ejes escogidos se deben adaptar fcilmente a la informa- -a= -
'2

cin que se proporciona. Los problemas siguientes son situaciones tpicas set+ -s e,-.. (2.16 repetida)
p
que se pueden investigar utilizando las ecuaciones generales de movimien-

to, esto es, ecuaciones 2.27 y 2.28. ( 0' est

fijo),
Ejemplo 2.16. El brazo ranurado de la figura 2.39 gira con una rapidez angu-
lar constante, en el sentido de las manecillas del reloj, de 2 rad/seg y en el
plano X0Y0 El bloque se mueve alejndose del origen a lo largo del brazo a
una velocidad constante de 2 m/seg. Cuando O = 60 y OP = 2.5 m, deter-
minar la velocidad y aceleracin de un punto P sobre el bloque.
El sistema mvil de coordenadas se une al brazo ranurado de manera que
el movimiento del bloque en este sistema sea una traslacin pura. En general,
la velocidad de un punto que se mueve en un sistema mvil de coordenadas es
ii =f =R +: X ; + . (2.27 repetida)
En este caso,
En este caso :; = O y puesto que el movimiento del bloque describe una lnea
recta en el sistema de coordenadas x, y, p = eo . Por lo tanto, a = O. De ah,
que la aceleracin
ap = (-2k) X [(-2k) X (2.5i)] + (2) (-2k) X (2i),
ap = -10i-8j,
ap = -2[5i + 4j]m/seg~. (d)
Ejemplo 2.17. Resolver el problema del ejemplo 2.12, que nuevamente se
plantea usando la ecuacin general para las velocidades.
Dos varillas que giran estn unidas mediante un bloque deslizante B. Sabien-
do que la varilla articulada en O gira con una rapidez angular constante de
6 rad/seg en el sentido levgiro, determinar la velocidad absoluta del blo-
que B.
74 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 75
X

v = OBi cm/seg.
Entonces
VB = (6k X (OBi) + om,
vB = 6(0B)j + os: (e)
La velocidad de B no se puede obtener directamente de la ecuacin e pues-
.
to que contiene cuatro incgnitas, la magnitud y direccin de vB, OB y OB.
De la geometra del sistema se puede calcular la distancia OB, pero se debe
escribir otra ecuacin para Vn Introduciendo un segundo sistema de ejes m-
viles, como se ve en la figura 2.41, se puede escribrir para vB una relacin adi-
cional.
Ntese que: se conoce el movimiento del origen del sistema x1y1z1, el movi-
miento de los ejes se puede expresar como una funcin de f3 pero no es cono-
cido y en este sistema el movimiento del punto B est bien definido ( B est
flg. 2.40
unido a X1, Yt) .
Para este nuevo sistema de ejes
Ntese en la figura 2.4-0 la posicin y orientacin del sistema mvil de coor- ( el origen est fijo),
denadas. Se hizo esta eleccin debido a lo siguiente: se conoce el movimiento
del origen (R. = O), se conoce el movimiento de los ejes coordenados (se da O) : = wA;f rad/seg,
y en este sistema el movimiento del bloque B est bien definido ( movimiento (d)
en lnea recta) . p= AB = 30i1 cm,
X v= O.
Entonces
Vn = WAnk X '30i1 = 30wAn1 (e)
Igualando las ecuaciones e y e, . .
Y1 30wAn1 = 6(0B)j + OBi. (f)

La ecuacin f contiene solamente dos incgnitas no geomtricas y por consi-

guiente se puede resolver para WAB y B. No obstante, con el objeto de resol-
ver esta ecuacin se deben expresar todos los vectores unitarios en trminos de
las mismas cantidades; esto es, }1 se debe escribir en trminos de i y j o bien
i y j se deben escribir en trminos de 11 y }1 Es ms conveniente reescri-
f
bir }1. As pues, haciendo referencia a la figura 2.41,
1 = sen y i + cos y j. (g)
Fig. 2.41 La ecuacin f se transforma en

La ecuacin general para la velocidad es

30wAn(senyi + cosyj) = 6(0B)j + om
Igualando los coeficientes de los vectores unitarios,
Vn = R + -;;; X p + n, (a)
donde (i) 30>An sen y = OB,
R.= o ( el origen est fijo), (j) 30wAn COS y = 6 ( OB). (h)
';; = Wock = 6k rad/seg, Por lo tanto,
(b) OB
'(l)AB =--- ( i)
p= OB = OBicm, 5 cos y
 11
76 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 77

y Ejemplo 2.18. El miembro' OR, del mecanismo plano de cuatro barras que se

muestra, gira en el sentido de las manecillas del reloj con una rapidez angular
OB = 6(0B) tan y. (j) constante de 4 rad/seg. Determinar la aceleracin del punto P cuando (} =

Para completar la solucin, OB y y, que son cantidades geomtricas, deben 53.2 y f3 = 90.
ser calculadas. Utilizando la ley de los senos, de la figura 2.41 es evidente que El sistema xyz est unido a la barra 3. En este sistema el movimiento del
pasador P est bien definido, esto es, pertenece a la barra 3 y por lo tanto no se
OB AB AO
(k)
sen 13= sen (180-- O) =sen../
Puesto que
AO = 20 cm, AB = 30 cm y () = 60, e>
sen y=~~ sen 120 = (;~)(-~)= V~3. ( l)
Entonces
F19. 2.43
(m)

(Ver la. Fig. 2.42).

Es obvio que

mueve con relacin al sistema xyz. El origen del sistema mvil coincide con el
pasador en R, como consecuencia, de la informacin que proporciona el enun-
Flg. 2.42 dado del problema se conoce el movimiento de R y del origen mvil.
En general, la aceleracin de P es
En trminos de funciones trigonomtricas,
sen P = sen ( () .- y) = sen () cosy - cos () sen y
ap = R +~X p +;X(; X p) +a+ 2';;; X v. (a)

o sea

sen p = (V/) m)-G) Cv\). p~x

0
= 2-. V3
sen/3
6 = 0.418. (n)
Consecuentemente
4
OB = AB sensen120
/3 = (30) (0.4l8)
0.866
OB = 14.45 cm (o)
De la ecuacin i,
{j = 90
(t4.45)(V3) .354 d ~~~~~~~~~~~~~~~Q;---~-+
S'V?, = . ra /seg. (p) --Xo

De la ecuacin e, la velocidad del bloque B es = - -

Flg. 2.44
- -

VB = 30wABJ1 = 106 i1 cm/seg. (q) En este caso, el origen mvil R describe una trayectoria circular, as que R en
Ntese que este resultado es el mismo que el de la ecuacin o del ejemplo general tendr dos componentes una tangencial y otra normal.

2.12. .....
R
.&.
w2 XR + w2 X ( w2 X R) , (b)
78 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 79
Yl
(; de la barra 4) ,

.>:
p
; = w4k (; de la barra
p = QP = QPj1,
4),
(g)

= '} ( el pasador P est unido a la barra 4) .

v=O
Entonces
ap = (:i,J) X (QPJ1) + (w4k) X [(w4k) X (QPj1)],
ap = -(QP)~4t1- (QP)w/J1 (h)
Las ecuaciones f y h corresponden a la aceleracin del mismo punto, de ma-
nera que,
-800e1 + (RP) W3J- (RP) i = -(QP)
W32 ~4i1 - (QP) wlj1, (i)
Fig. 2.45
La ecuacin i no se puede resolver puesto que contiene cuatro incgnitas ~3, w3,
donde
~4 y w4, Afortunadamente, dos de estas cantidades son velocidades y pueden
:2 = w2k = -4k rad/seg, calcularse de las ecuaciones de la velocidad.
Usando el sistema xyz, la velocidad de P es
;;;2 = O (;2 es constante), (e)

R = O R = 50e1 cm, Vp = R. + ; X p + v, (j)

Entonces donde

R = -800ei, cm/ seg2 (d) R.= ;2 X R = -200e2 (k)

donde e1 es un vector unitario definido como se indica en la figura 2.44. y :;, -; y v aparecen en las ecuaciones e.
Buscaremos los trminos restantes de la ecuacin a, La velocidad es
vp = -200e2 + (RP)waJ ( l)
; = w3k (;dela barra 3),
l T sando el sistema x1y1z1,
;:; = ~Je (; de la barra 3) ,
p= (RP)i, (e) (;, p y v estn dadas en las ecuaciones g). Entonces

n
v=O
= '} ( el pasador P est unido a la barra 3) .
Igualando,
Vp = -(QP)w4i1, (m)

As que -(QP)w-:it1 = -200e2 + (RP)waJ, (n)

Para resolver esta ecuacin vectorial, se deben escribir los vectores unitarios en
ap = -800e1 + ( ~3k) X ( RPi) + wak X [ ( w3k) X ( RPi) ],
trminos de vectores unitarios comunes. Para la posicin del mecanismo que se
u = -BOOe1 + (RP) ~31- (RP) w32i (!) muestra,
Ntese que la aceleracin de P no se puede calcular ya que la ecuacin f con-

tiene cuatro incgnitas, la magnitud y direccin de "iip, ~3 y w3, Para hallar e2 = -sen {) io + cos {) ]-0, (o)
ap se debe escribir otra ecuacin que la contenga. Definiremos un segundo sis- y
tema de ejes mviles x1y1z1, que uniremos al eslabn 4 como se muestra en j = -sen aio + cosa Jo
la figura 2.45 y se puede aplicar nuevamente la ecuacin general, en la forma Sustituyendo,
siguiente: -(QP)w4o = -200(-sen Oio +
( el punto Q no se mueve), cos () j0) + (RP) w3 (-sen a io + cosa jo),
 /
80 CINEMATICA 81
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
Ahora se puede resolver la ecuacin i para ~3 u ~4 Reescribiendo los vectores

p
e1 = cos (} io + sen (} Jo,

eu i = cosa 0 + sen a Jo,

11')
y
N

e Entonces
u

E
11')
CD -800( cos () i0 + sen Jo) + (RP) :a (-sena o + cosa Jo) -
u
..,.
o (RP) wa2 (cosa o + sen a Jo) = -(QP) ~4o - (QP) wlj0 (t)
Igualando los coeficientes de 0 y Jo,
o
30 cm 60 cm Q Xo (0) -800cosB-RP~3sena-RPw32cosa = QP~4,

90 cm
(u)

Fl9. 2.46 Resolviendo para ~3 la segunda de las ecuaciones u,

' -(8O) (~) + (65) (~3) (!~)- (65) (22) (!~) = -(65) (-~;y,
e igualando los coeficientes de los vectores unitarios
(io) -(QP)w4 = 200 sen(} -RPw3 sen a,
(p) de la cual

('io) O = -200 COS (} + RPw 3 cosa, 148 (22)2

de la cual Wa = 12 - ( 12) ( 13) '
(1)3 = (200) (cos
RP cosa
) (q)
~3 = 12.33 -- 3.10 = 9,23 rad/seg2
y El primer miembro de la ecuacin, t es la aceleracin del pasador P.
(1)4 = ( RP sen a)
QP
(200 cos
H.P cos a
)- (QP200) sen () ip = -800 [; i0 + ~j,J + (65) (9.23) [- ~; i, +:~jo]
o sea
(1)4 = (Q20P0) (tan a cos 8- sen O].
( r)
- (65) (2)' [:~ , + ~; ,J.
De la figura 2. 46,
25 5
ii = -4800 - 6400- 230.75i0 + 553.SOjo - 240i0 - lOOjo,
tan a= 60 =12; cip = -950.75io - 187.250 cm/seg2 (v)

~.=(:(D Ejemplo 2.19. La pieza 2, del mecanismo plano que se muestra, gira alrede-
dor del punto fijo A con una rapidez angular de 2 rad/seg en el sentido de
las manecillas del reloj y una variacin de dicha rapidez respecto al tiempo,

de 4 rad/seg2 de sentido contrario a las manecillas del reloj. Determinar la

aceleracin del punto P, cuando{) = 60. Ver figura 2.47.
"' = 2 rad/seg; Como en los ejemplos anteriores, el primer paso en la solucin del proble-
ma consiste en elegir los sistemas de coordenadas. La enunciado se utilizan de inmediato con el sistema xy::. En general, la
figura 2.48 muestra los sistemas que se han elegido con aceleracin est dada por
sus respectivas orientaciones. Ntese que los elatos del
(2.28 repetida)
82 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 83
En este problema,
( el origen est fijo),
:; = ;2 = 4krad/seg2,
-;;; = ;2 = -2k rad/seg,
(a)
p = AP =--= APi pulg,
,= set pulg/seg,
j-2
a = set + -p en pulg/seg 2
Fig. 2.47
Ntese que en este momento se desconocen s y ;.
ap = (4k) X (AP) + (-2k) X [(-2k) X (APi)]
52
+ set + en + 2[ (-2k) X (set)], (b)
P'
2

u = 4APj-4(AP) i + 'set +:....p en - 4.~en,

o sea
s- = --4APi + 4APj + ss, + (f-4s) en, (e)

La ecuacin e contiene cinco incgnitas. Una de ellas, AP, se puede obtener

resolviendo un problema de geometra, no as las cuatro restantes; estas cuatro
cantidades son: la magnitud y direccin de ap, s y Como en otras ocasiones s.
se debe escribir una ecuacin adicional. Se establece un sistema de ejes mviles
como el que se muestra en la figura 2.49.
Para este sistema,
r'- o'
~ = ~3 = ~3k rad/seg2,
(d)
; = ;3 = w3k rad/seg
p = CP = CPj1 pulg,
a= o, l
- (P est fijo en el sistema X1Y1Z1).

= J
La aceleracin es

a,= (;,,3k) X (CPj1) + (w3k) X [(w)c) X (CPj1)], (e)

n, = -( CP) ~3i1 --- ( CP) wa2J1
Igualando las ecuaciones e y e,
--(CP)w3i1 - (CP){r)s2J1 = -4APi + 4APj + set + (;- 4s) e 11 (!)

Ntese que la ecuacion f contiene cuatro incgnitas no geomtricas, w3, Ct>a,

Fig. 2.48
y s. Dos de estas cantidades son velocidades y se pueden calcular mediante
''s"
un anlisis de velocidades.
 CINEMATICA 85
84 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

lN + ,,. i1
~0-(J

Fig. 2.50

De la geometra de la figura 2.50,

Fig. 2.49 y= (90-0) + (90-(3) = 180- (O+ /3),
En consecuencia usando el sistema xyz de la figura 2.48, ,\ = (/3 + a) - (90 - O) = a + (3 + () - 90, (k)
vp = (-21) X (AP"i) + set = -2APj + sh (g) 'f = 180 - (90 -(3) - (a + /3) = 90 -a.
Usando el sistema X1Y1Z1, Aplicando la ley de los cosenos en la figura 2.49,

Vp = ( w3k) X ( CPJ1) = -CPwal1. (h) (AP) 2

= ( CP) 2
+ (ACf2 - 2 (AC) ( CP) cos O,
Igualando las ecuaciones g y h y reagrupando se obtiene (AP)2 = (4)2 + (4.5)2- (2) (4) (4.5) (1/2),
-CPwai1 = -2AP-j + sh (i) (AP) 2
= 18.25, AP =V 18.25 pulg. (l)

Como en el ejemplo anterior, se deben escribir los vectores unitarios en tr- U san do la ley de los senos,
minos de un conjunto de vectores unitarios comunes, pero este procedimiento,
lleva bastante tiempo; en lugar de eso, la ecuacin vectorial ( i) se puede presen-
tar grficamente como se ve en la figura 2.50. El vector -CPw31 debe ser igual sen (3 = -Y 18.25
4 ('/3)
2 '
a la suma de los dos vectores -2AP"j y set. Principiaremos por dibujar el vec-
tor -2AP"j) que est completamente definido puesto que AP es una cantidad (m)
positiva que se puede determinar de la geometra del mecanismo. Debemos su- (3 = ang sen (0.811) = 54.3.
mar el siguiente vector set, que est a lo largo de la direccin et y definido Se puede obtener el ngulo a estudiando el dibujo ligeramente alterado de la
en la figura 2.48. El vector set se debe dibujar hacia arriba y hacia la derecha figura 2.48, que se ve en la figura 2 .51.
a fin de satisfacer la ecuacin i, adems, debe tener su extremo en el eje 1. Se Usando nuevamente la ley de los cosenos,
ve inmediatamente que el vector -CPw:11 est orientado en la direccin posi-
tiva de 1, y en consecuencia, -CPw3 es una cantidad positiva, y debido a que DP2 = DA + AP2 2 - 2(AP) (DA) cos t/,
el factor CP es una dimensin positiva, se sigue que w3 ser negativa.
Utilizando la ley de los senos (Fig. 2.50),
AP -V 18.5
cosf = 2DA = 10 '

(j) 'f = ang cos (0.427) = 64. 7.

sen tf; sen t\ sen I
86 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 87
De la figura 2.51,

a = 180 - 1f - 90,
a= 90 .-1f = 25.3.
Finalmente, de la ecuacin k,

y= 180 - + 54.3) = 65.7;

(60.0
"- = 25.3 + 54.3 + 60.0 - 90.0 = 49.6, (n)
V' = 90 - 25.3 = 64.7.
Utilizando la ecuacin j,

jw3j = (2AP) (~)=[(2) (4.275)][0.903]

CP sen t\ (4) 0.761

j<i>3I = 2.53 rad/seg; (o) (a) (b)

s= (2AP) (sen...,,) = (2) ( 4.275)

sen A
[910],
0.761
Fig. 2.52

s = 10.23 pulg/seg. (p) ;3 = -2.53k rad/seg

y
Como s~ discuti previamente w3 debe ser una cantidad negativa a fin de v = 10.23et pulg/seg.
que la cantidad -CP<i>3Z sea un vector en la direccin de +i. As que
Ntese que cuando se sustituye ;3 en una ecuacin de aceleracin no interesa
el signo puesto que se toma el cuadrado de la cantidad.
Volviendo ahora a la ecuacin f,
-4~3i1 -- (4) (-2.53)2]1 = -(4) (4.275) + (4) (4.275)j
+ se, + [(1J l 3
2
4(10.23) Je.
-4:31-25.6j1 = -17.li + 17.lj + :r.et-20.0en, (q)
La ecuacin q contiene solamente dos incgnitas, w3 y ~: de manera que puede
resolverse. En lugar de reescribir los vectores unitarios, nuevamente se ahorrar
tiempo dibujando la ecuacin vectorial como se muestra en la figura 2.52a.
Como ya se conoce la geometra del mecanismo, los ngulos que se muestran
en la figura 2.52 se han determinado usando los ngulos de la ecuacin n, la
figura 2.51 y la figura 2.52b.
Sumando los vectores a lo largo de CPw/ se llega a la solucin de s sin
hacer intervenir la otra incgnita w3 Esto es,
25.6 = s sen (49.6) + (20.0) cos (49.6) + (17.1) cos (65.7)
- ( 17 .1 ) sen ( 65.7 )
Fig. ca.sJ
o sea
25.6 = 0.76ls + (20.0) (0.648) + (17.1) (0.411) - (17.1)
(0.911),
25.6 = 0.761s + 12.96 + 17.1(0.411-0.911),
 CINEMATICA 89
88 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

25.6 = 0.761s + 12.96 + 17.1(-0.500), ~2 = -8Jo,

o.761s = 25.6 - 12.96 + 8.55 = 21.19, R= ED = 30in,
s = 27.8 pulg/seg 2
-;;; = ;3 = -BJo, (a)
Ntese que, a fin de que cierre el polgono vectorial, la componente tangencial
de a debe estar dirigida hacia abajo y hacia la izquierda. Se supuso que esta- s p= DB = 20j,
ba en la direccin +
et y por lo tanto see - 27.8 pulg/seg2 De la ecuacin q i = O.
se sigue que la aceleracin absoluta de P es
VB = (-810) X (30io) + (-810) X (20j),
ap = -17.li + 17.lj-27.8et-20.0enpulg/seg2 ( r)
(b)
VB = 240k0 -160(jo X j).

Ejemplo 2.20. La manivela del mecanismo en el espacio que se muestra en las pero
figuras 2.53 y 2.54 gira en el plano X0Z0 con velocidad angular :;2 = -810 j = -sen () i0 + cos () Jo; (e)
rad/seg. La corredera C est obligada a moverse paralelamente al eje X0 Ha- por lo tanto,
llar la velocidad de los puntos B y C y la velocidad angular de la barra 4. La VB = 240k0 - 160[j0 X (-sen() io + cos ()Jo)],
barra 5 se muestra en uno de los extremos de su carrera.
B = 240ke - 160 sen k0 ( d)
AB = 30cm Por otra parte

AD= 50cm DE 30 3
sen () = AD =--= 50 = 5 ; (e)
BC = 65cm de manera que

DE= 30cm V B = 80 [ 3 - ( 2) ( i)},,

Como se ve en la figura 2.54, los ejes de coordenadas mviles xyz estn

orientados normal y a lo largo del miembro

Vs = R + -;;; X
AD, entonces
p + v, (2.27 repetida)
s = (240) ( 53)- k = 144k0 - cm/seg. (f)

donde Escribiremos la velocidad de C utilizando el sistema X1Y1Z1 que tambin se

muestra en la figura 2.54.

va = R. +-;;; X p + ,
donde
y R. = s = 144kc cm/seg,
. ; = ;4 = w4j1 rad/seg,
p = BC = 65i1 cm, (g)
v = O.
Entonces

Va= 144k0 + (w4J1) X (65i1),

Va = 144ko - 65cr).J1. (h)
Debido a que la barra 5 se muestra en un extremo,. de su carrera,

va= O. ( i)
 Y puesto que
144
w4 = ~ = 2.21 rad/seg.
Fig. 2.53 Fig. 2.54
 CINEMATICA 91
90 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

o sea : = 4k rad/seg,

-;4 = 2.21j1rad/seg. (j) p = -im, (e)

Ejemplo 2.21. El centro del disco se- est moviendo con una velocidad vo y v= O.
rueda sin deslizar con una velocidad angular :. Ver figura 2.55.
Determinar la velocidad de los puntos B y C sobre la circunferencia del va = 4j + ( 4k) X (-i) ,
disco de 2 m de dimetro, cuando -v0 = 4 m/seg y ro = 4 rad/seg. va= 4-4j = O. (d)
Se orientan los ejes como se ve en la figura 2.56.
El hecho de que v0 = O es sumamente til en la solucin de una clase
importante de problemas de cinemtica, segn se ver en la siguiente seccin.

X
2.6 Movimiento relativo y ee instantneode rotacin. Las ecuaciones
del movimiento relativo para un cuerpo rgido y que anteriormente se
dedujeron son
f.=R +: ; (2.27a)
f =R +~ X p +: X (; X p). (2.28a)

Estas ecuaciones muestran que el' movimiento de un punto situado en un

cuerpo rgido, es una combinacin de dos movimientos:
l. Una translacin de O' dada por R. R.,
2. Una rotacin alrededor de un eje que pasa por 0' dada por
- ...!..
w X p, ro X p, w X (; X ~) .
e e
Fig. 2.55 Fig. 2.56

donde
R.= 4m/seg,
: = 4k rad/seg,
- = + 1 [35 _ 54 -J J m,
p i-

(a)
v = O.
vn = 4I + ( 4k) X 3i - !( 4J) ,

vs = 4j + 2.4j + 3.2i,
VB = 3.2i + 6.4j m/seg. vo (b)
La velocidad de C es

donde
= R. +:;; X p + v, R
= 4 m/seg, Fig. 2.57
 92 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 93

Demostraremos ahora que el vector velocidad angular ; es indepen-

diente del origen del sistema mvil de coordenadas. Consideremos la fi-
gura 2 .5 7 donde los orgenes de los. dos sistemas estn unidos al cuerpo
rgido en O.' y 0/. Se localizan en el cuerpo rgido dos puntos P1 y P2
mediante los vectores de p;sicin Oi'P1, Oi'P2 y 0/P1, 0/P2 a partir del
origen de cada sistema de coordenadas. Examinaremos la consecuencia
de suponer que las velocidades angulares :1 y :2, asociadas con cada ori- Fig. 2.58
gen, son diferentes. Aplicando la ecuacin 2.27 se puede escribir 1a velo-
cidad de los puntos P 1 y P 2 en trminos de cada sistema mvil de coor-
denadas.
Para el origen en Oi',

(a)
Xo
y
de algn punto ( digamos, P.2) sobre un cuerpo rgido cuando la veloci-
(b) /
Para el origen en 0/, dad o aceleracin de otro punto (P1) se conoce.
Simplificaremos ahora la ecuacin 2.27. En vista de que la posicin
(e) de 0' es arbitraria, veremos la manera de cmo es posible considerar un
y
nuevo origen O" tal que los vectores R' y ; sean paralelos._ Esto se ase-
(d) meja al movimiento de un tomillo y en este caso al eje de w _se le llama
eje instantneo de rotacin. Para el movimiento en el plano R ser igual
Eliminando ll.i entre las ecuaciones a y b y R. 2 entre las ecuaciones e y d, a cero y la interseccin de ,w y el plano de movimiento se denomina. cen-
se deduce que tro instantneo de rotacin.
i, - fP2 = W1 X ( Oi'P1 - Oi'P2) = ;2 X ( Oz'P1 - Oz'P2), En la figura 2.58 la velocidad del punt? O" es R' = R. + ;:; X u, en
Ntese que ( Oi'P1 - Oi'P2) = P2P1 = O/P1- - Oz'P2). Debido a que la que a se debe calcular de manera que R' y-; sean paralelos, entonces
P2P1 es arbitrario, se sigue que :1 = :2 sea que la velocidad angu- debemos hacer.\.: = R + ; X a, donde A es un factor escalar. Si mul-
lar : de un cuerpo rgido es independiente del origen. tiplicamos los miembros de esta ecuacin escalarmente por:, obtenemos
Se define la cantidad (rp1 - fp2) como la velocidad de P1 con respec- X::=R;+;xa;
to a P2 y se puede escribir y
(2.29). (2.31)
Se observa que la velocidad relativa _es independiente del sistema mvil Entonces
de coordenadas que se elija y que si w = O, entonces todas las partculas a X
-
) = R~--R-:w - \
(!)2
del cuerpo rgido tienen la misma velocidad. y
Se puede determinar la aceleracin relativa y es (a x :) x : = R x :
Yp1 - Yp2 = : X p 2P 1 +: X p 2P 1 puesto que et> X w O. Podemos escribir
o sea
(; ;;;) a - (; a); = : x R.
(2.30) Existen muchas .soluciones para ~ pero si en particular ij : a = O, enton-
A causa de la caracterstica invariante de; a menudo es conveniente ces a = (; X R.) /w2 de manera que a es perpendicular tanto a: como
usar las ecuaciones 2.29 y 2.30 para calcular la velocidad o aceleracin a R. La solucin ms general es
 CINEMATICA 95
94 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

- ;;XR -
a= --2-
w
+ ke, (2.32)
Centro instantneo

donde k es un escalar arbitrario. Esta es la recta llamada eje instantneo

de rotacin.
1/
-1c---- B
l .
Con 0" corno punto base, la velocidad de cualquier otro punto P so- Fig. 2.59
1
bre el cuerpo estar dada por 1

.
r =
"k-:-
-2- W +W X PP
- (2.33)
1
1
() 1
1

En el movimiento plano R. y;; son vectores perpendiculares. Entonces

-a=-. IRI (2.34)

w donde ;;; es la velocidad angular absoluta del cuerpo rgido y r es el vec-
En un gran nmero de los problemas de dinmica se encuentra el mo- tor del centro instantneo al punto cuya velocidad se busca. Si el movi-
vimiento plano, en el cual todos los puntos de los cuerpos en movimiento miento est restringido a un plano, se puede
.:....
calcular la magnitud a par-

describen trayectorias en planos paralelos y se pueden representar me- tir de la expresin

diante sus proyecciones sobre un plano nico llamado plano de movi- v = wr.

miento. La mayor parte de los mecanismosque se utilizan en el diseo referencia fijo, la velocidad absoluta de cualquier punto perteneciente al
de mquinas son mecanismosplanos y su anlisis se lleva a cabo sobre cuerpo se puede determinar a partir de la relacin
un restirador con suma facilidad.
Cuando el movimiento de un sistema de cuerpos rgidos se restringe v= w X r,
al plano de movimiento, se obtienen numerosas simplificaciones. Si se
considera que el plano de movimiento es el plano X0Y0, entonces, a lo
largo de la direccin Z no existe componente del desplazamiento, ni de
velocidad ni de aceleracin.No hay rotacin fuera del plano X 0Y 0, y por
consiguienteno existen las componentesX0 ni Yo de las velocidadesan-
gulares, esto significa que todos los vectores de velocidad angular estn
dirigidos a lo largo del eje Z, y que la nica variacin que puede ocurrir
en la velocidad angular es en su magnitud. La adicin vectorial de velo-
cidades angulares (y adicin vectorial de aceleraciones angulares) se re-
duce a la simple suma escalar de sus magnitudes. Adems, las dificultades
que se presentan al tratar de sumar rotaciones finitas, desaparece cuando
esas rotaciones estn restringidas al movimiento plano y es posible efec-
tuar una simple adicin escalar de los ngulos.
El centro instantneo es una ayuda sencilla y efectiva para la deter-
minacin de las velocidades en el movimiento plano. Si el centro instan-
tneo de un cuerpo rgido se puede localizar con relacin al sistema de
La direccin de v est en el plano de movrrmento y es perpendicular
a r. El sentido de v debe ser compatible con el sentido de w.
Si en el movimiento plano, se conocen las direcciones de las veloci-
dades absolutas de dos puntos del cuerpo y estos vectores velocidad no
son paralelos, se puede hallar el centro instantneo. La figura 2.59 ilus-
tra al respecto.
Se sabe que las velocidades absolutas de los puntos A y B tienen las
direcciones que se indican. Debido a que los radios vectores CA y CB
se conocen y son perpendivularesa .1. y vB respectivamente,se localiza C

A
l
1
VA

Ca
t 00

Fig. 2.60 Flg. 2.61

96 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 97

Fig. 2.62
Fig. 2.63

en la interseccin de las dos normales a los vectores velocidad que pasan

por A y B. Entonces
Si las velocidades son paralelas, existen cualquiera de estas dos situa-
ciones: las normales a los vectores velocidad definen dos rectas paralelas donde
t = R +: x r + v, (a)
cuya interseccin est infinitamente lejana, o bien ellas definen la mis- Ji. = rA = lOe m/~eg,

ma recta. Estas alternativas se muestran en las figuras 2.60 y 2.61 res- : = wk rad/seg, (b)
pectivamente.
En la figura 2.60, el centro instantneo C est infinitamente lejano.
p = 4im,
Esto significa que la barra AB tiene movimiento de traslacin con rela- v == O.
cin al suelo o sea el sistema de referencia inercial, cuando Por lo tanto

TB = lOe + 4wj. (e)

ue Pero
w -
VA
CA - CB -
V
oo - O. .
fs =
-
Vnto
En la figura 2.61, ambas direcciones de las velocidades indican que y
Vno = lOe + 4wj. (d)
el centro instantneo est situado en la lnea AB. Para localizar el cen-
tro instantneo en una situacin de esta naturaleza, es necesario conocer Utilizando el polgono de velocidades de la figura 2.64, se puede resolver la
ecuacin d para Vn Aplicando la ley de los senos,
las magnitudes de VA y s- Si se representan a una cierta escala las mag-

nitudes de estas velocidades, como se muestra en la figura 2.61, se puede Vs 10 vB = 10 sen /3 .

sen/3=~, (e)
localizar el centro instantneo haciendo uso de los tringulos semejantes sen a

de los que se obtiene la relacin De la geometra de la figura 2.63,

Vai VB y = 53.2, a = 53.2, /3 = 73.6;
w =CA= es (0.960)

Algunos ejemplos ilustrarn sobre la simplificacin que se logra en VB = 10 (O.BOO) = 12.0 m/seg.
la obtencin de velocidades al aplicar el concepto de centro instantneo. Por tanto
'fn = 12.0o m/seg. (!)
Ejemplo 2.22. La barra AB de 4 m se mueve de manera que sus extremos Aunque no es incorrecta la solucin anterior, se puede lograr una simplifi-
estn en contacto con un piso horizontal y un plano inclinado. Si la velocidad cacin mediante el uso del centro instantneo. AB gira instantneamente alre-
de A es de 10 m/seg hacia abajo del plano, cuando la barra est en la posi- dedor del centro instantneo C, que se localiza como en la figura 2.65. En-
cin que se muestra; determinar la velocidad de B en este instante. tone es
Este problema se puede resolver mediante el uso de la expresin general
VA= w(AC)
para las velocidades utilizando los ejes de coordenadas que se ven en la fi- y (g)
gura 2.63. Vn = w(BC)
 CINEMATICA
98 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS 99
As que
o sea
(h)

(l)

De la ecuacin h,
BC = (4) (~:~~~) = 4.8 m.
Fig. 2.64

Vn = VA BC
ACC = ( 10) (44.8)'

Vs = 12.0m/seg.
Puesto que se conoce v A, se puede determinar Vs una vez que se ha resuelto
la parte geomtrica, esto es, una vez que se han calculado AC y BC. Aplican- Debido a que v A es hacia abajo del plano, entonces la barra gira alrededor
do la ley de los senos en la figura 2.65, de C en el sentido contrario a las manecillas del reloj; por lo tanto, v8 debe
estar dirigida hacia la derecha a lo largo del plano horizontal, de manera que
AC BC AB
( i)
sen f3 = sen () = sen y rs = 12.0io m/seg.
Entonces
A C = .AB sen /3 ' Ejemplo 2.23. La figura 2.66 representa una mquina o mecanismo de bom-
sen y ba que consiste de un bastidor 1, una manivela 2, una biela 3 y un mbolo 4.
(j) La varilla 2 es de 50 cm de longitud, la varilla 3 es de 85 cm de longitud. La
BC = AB sen(). manivela gira a una razn constante de 10 rad/seg en sentido contrario a las
sen y manecillas del reloj. Cul es la rapidez del mbolo en el instante en que
Pero x = 105 cm?
>i. = 53.2 - 36.8 = 16.4,
/3 = 53.2,
(k)
() = 90->i. = 73.6,
y= 180 - (O + /3) = 180 --126.8 = 53.2. Fig. 2.66

/~
Se localiza el centro instantneo de la varilla 3 como se ve en la figu-
/ /~ 'Y ra 2.67. En estas condiciones la rapidez del mbolo o sea del punto D es vD.
/
// 1 Esta se puede calcular a partir de
-: 1
/
1 (a)
A 1

1 Se pueden calcular las distancias DC y BC utilizando la geometra del sistema.

De la figura 2.67,
1 BD BC DC

1
2
B .
1 o sea
6
F 5
i
g
. y
BC = BD (sen
sen y
/3) (b)

DC = BD (sen/J '\ o e. n
sen if} {H<1
100 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 101
1
Ejemplo 2.24. Consideremos el rodamiento del disco que anteriormente fue
',,~' discutido. Se calcularn las velocidades de los puntos A, B y D. Ver fig. 2.68.
Si el disco rueda sin deslizamiento, entonces el punto E de la periferia y el
- ~', punto F del plano; que coinciden en el instante en que el disco est en la pos-
1 'Y ",
<,
<,
cin que se muestra, no se mueven uno con respecto al otro; es decir, la velo-
<,
<,
<,
Fig. 2.67 y

Fig. 2.68
D B
Entonces

s~n 'Y - (J e f)i r:~..) 0 \,.J l i:::. e:

VD = VB ->--' ---
n (e)
senifr .:.;;.;; -
1

Tambin de la figura 2.67, ciclad de E relativa a F es cero. Por lo tanto, el disco tiende a girar en torno
al punto de contacto. El punto de contacto es el punto por el que debe pasar
a
sen y = cos \ =
50
; el eje instantneo de rotacin.
Las ecuaciones para la velocidad de A, B y D, son
sen i/ = sen (a + \) = sen a cos \ + cosa sen A, r, = R +; X EA,

sen,,= (;s)(s~) +(15a;-)(:0)=(4tso) (a+ JOS-a),

r =R +: X EB,
1"D =R.+: X ED.
2lb
sen V'= 850 Debido a que la velocidad del punto E es cero, las ecuaciones se simpli-
fican:
Por lo tanto [ a/50 J ( ) 85
v
A= 4 rn/seg A

VD= VB 21b/850 = (vn) 105b (d)

Resolviendo para a y b,
vB = 2V'2 m/seg

852 = b2 + (105-a)2,
B fig. 2.69
2500= b2 + a2
Restando, ~ .
4725 = 11,025 - 210a
luego
210a = 6300, E
a= 30
r, =: X EA,
b = 40
Puesto que r =~X EB,
u = 500 cm/seg, -,D =: X ED.
VD = (500) (it (!~) =
5) 303.5 cm/seg.
Si r = 1 m y Vo
ra 2. 68, entonces
2 m/seg hacia la izquierda, como se ve en la figu-
 102 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 103
vo =-;;; X CO',
Ct1 = -Vor = 2 rad/seg. -v0 = (Ct1k) X (C07),

Las velocidades calculadas se muestran en la figura 2.69. -Vo = -wCO',

o sea
2.7 Aceleracin de un centro instantneo. Todo centro instantneo de Vo = wCO'.

velocidad cero tiene una aceleracin. Esto se puede demostrar conside-

Tomando la derivada de la expresin anterior,
rando el disco de la figura 2. 70 que rueda hacia la izquierda. sin desliza-
miento. En ~~e inst~nte,_el c_entro del disco tiene una velocidad y una vo = ~CO'.
una aceleracin hacia la izquierda. Ahora determinaremos la aceleracin Pero
del punto C. Vo = ao;
Utilizando la ecuacin general: Por lo tanto

fc = /l + ~ X p+; X (; X p) + a + 2; X v, a0 = CO'~.
donde Por consiguiente,la aceleracin del centro instantneo se reduce a
.n-- = -aoio, fe = ( O'C) w2j.
(J) = wk,
Puesto que, en general, el centro instantneo de velocidad cero tiene
; = wk, una aceleracin, usualmente no es conveniente utilizarlo para el clculo
P = -O'Cj de aceleraciones. Por regla general, la aceleracin del centro instant-
a= o, neo no se obtiene fcilmente. Existe un centro instantneo de acelera-
cin cero, pero no se puede localizar convenientemente.
v = O, Aunque en general no se utiliza el centro instantneo para determi-
entonces
nar una aceleracin, existe un caso especial donde es conveniente usar
fe= -aoo+ ~k X (-O'Cj) + wk X [wk X (-O'Cj)], este punto. Consideremos nuevamente el disco rodando sin desliza-
miento.
fe = -aoio + ( O'C) ~i + ( O'C) w2j,
o sea Supondremosque se busca la aceleracindel punto B. Habiendo ele-
fe= [-ao + (O'C)~]i + (O'C)w2j. gido los ejes de coordenadas que se indican en la figura 2.71, se puede
aplicar la ecuacin general, en la que
Para investigar cmo estn relacionadas ( O'C) ~ y <lo, admitiremos
que el punto C es el centro instantneo del disco cuando rueda sin R = -aoi,
deslizamiento.Como resultado inmediato, se puede escribir (!)~k,=
; = wk,
y

Fig. 2.70
F
ig
.
2
.
7
1
104 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 105
p = bj. y

Entonces,

f'B = -aoi + ~k X bj + wk X ( wk X b j) ,
f'B = -aoi - b~i - bw2j,
o sea Fig. 2.72

fB = -[(ao + b~)i + bw2j].

Puesto que

= rw,
fs = -[ ( r + b) ,i + bw7].
5 "\/Q3 _
Tomando en consideracin solamente la componente tangencial de r.. n = 5-
7. z -
1 vJ J + 25 _z - 29 1,,-
oi-
9_
2 J,
la aceleracin, la expresinanterior se reduce a

( fs) t = ro ( r + b) i. . ( 10 - 29 "'13)- (92 + 25 "'13)-

rB = V J l - V .., J,

Ntese que el movimiento del punto B es el mismo que si el disco

Y:B = 2.2i- 8.85jm/seg2
realmente estuviera girando alrededor de un eje que pasa por el centro
instantneo. Ntese, adems, que puede aplicarse este movimiento sola- Si l origen de los ejes de coor~enadas estuviera en el centro instantneo,

entonces -,
mente a los puntos que estn sobre una recta que une el centro geom-
trico de la rueda con su centro instantneo.
R. = rw2j = ( 1.5) (3) 2j = 13.Sj m/seg2
y

En los siguientesejemplos, se demostrar el empleo del centro instan- -p = V- + 2-m.

tneo en el clculo de aceleraciones. 2z
De manera que, .
Ejemplo 2.25. El disco rueda hacia la derecha sin deslizamiento. En la posi- 'tn = 13.Sj+ (-5k) X ('1 i + 2:;) + {-3k) X
cin dada, ro = 3 rad/seg y w = 5 rad/seg/seg, ambas en el sentido de las
manecillas del reloj. Determinar la aceleracin del punto B. Ver figura 2.72. [ ( -3k) X ('1 i + 2j) J
Con los ejes de coordenadas orientados como se muestra,
f'n = R +: X ; + ; >< (;;;' X r) + a + 2: X v, r'n = 13.Sj -i 'V'Jj + ior -; 'V'fi - 18j
donde

a= o,
R = ao = (AO) wi = 7.5i m/seg2, v = O.
-:; = -5k rad/seg2,
; = -3k rad/seg, 1'n = 7.5i + (-5k) X ('1 i + ! j) + (-3k) X

p = OB ( cos O i + sen (} j) = V: + I
i j m,
Yn= 2.2i-8.85j movimiento de un cuerpo unido a l. El ejemplo 2.26 ilustra sobre
m/seg2 este punto.
La relacin entre el centro instantneo y las componentes
Ejemplo 2.26. Los sistemas que se muestran estn unidos por cables inexten-
tangencia- les de las aceleracionesde puntos sibles que no resbalan sobre ninguna de las poleas. Si el peso A tiene una ace-
especiales,proporcionan una forma con. veniente de relacionar.el leracin de 20 cm/seg2 hacia abajo, determinar la aceleracin del peso D. Ver
movimiento plano de un disco que rueda libre mente con el figura 2.73.
La aceleracin de D es igual a la aceleracin tangencial de un punto so-

[ (-3k) X ('1 i + } j) l bre C correspondiente al punto 4.

 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 107
106
2.3. El movimiento de una partcula est dado por las ecuaciones x = v0t
Pero wc es desconocida. Sin embargo, la aceleracin tangencial . del pnto 3 cos a, y = v0t sen a - 1 /2 gt2 Hallar:
perteneciente a C es igual a la aceleracin tangencial del punto 2 pertenecien-
te a B. Debido a que el punto 1 en B- es el centro instantrieo de B, a) La trayectoria de la partcula.
b) Las coordenadas del punto ms alto de la trayectoria.
ae = 15~n == aA = 20 cm/seg2, c) x y y cuando la partcula cruza el eje x,
a2 = 30C:n = a3 = 40~c. 2.4. El movimiento de un punto est dado por las ecuaciones x = at, y = b
Entonces cos w-rrt. Las unidades son centmetros y segundos. Hallar la ecuacin de la

~ = (!~) G~) = 1 trayectoria del punto.

2.5. El bloque ABCD se mueve de tal manera que el punto B sigue una recta
y vertical sobre la pared y A se mueve a lo largo de una recta horizontal per-
pendicular a la pared. Cuando (} = 30, el punto A se mueve con una veloci-
dad de 2 m/seg hacia la izquierda y A tiene una aceleracin de 12 m/segs
y hacia la derecha. Hallar la velocidad y aceleracin del punto E para esta po-
sicin del bloque rectangular. El punto E est sobre CD.

Fig. P-2.5

2.6. El cuerpo que se muestra se mueve en tal forma que B viaja a lo largo
de la recta BO en tanto que A se mueve a lo largo de OA. Cuando A est a
1.5 m de O y su velocidad es de 18 m/min, hallar la velocidad de C que es
Fig. 2.73 un punto sobre la recta AB a 2.10 m de B.

Debido a que la aceleracin de A es hacia abajo, WB es contraria a las ma-

necillas del reloj. Por lo tanto, a2 y a3 son hacia abajo y roo tiene el sentido
de las manecillas del reloj. De aqu que,
<in = 15j cm/seg2

PROBLEMAS

2.1. Una partcula se mueve sobre la curva y = h tan kx, z ' = O, donde h y
k son constantes. Siy = y0 es una constante, hallar la aceleracin de la par-
tcula.
2.2. El movimiento de un punto sobre una lnea recta se describe mediante la
ecuacin x = ( mv0/ k) ( 1 - e-t.t/m), donde Vo, m, k y e son constantes. Hallar
la aceleracin a como una funcin de la velocidad v.
y
Fig. P-2.6
2.7. Un punto se 'mueve a lo largo de una recta con una velocidad en cent-
metros por segundo, v = 3t3 + 2t. Determinar la aceleracin y el desplaza-
miento cuando t = 2 seg. El punto parte desde el origen.
 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
CINEMATICA 109
108

2.8. Un acelermetro unido a un trineo experimental de cohetes indica la va-

riacin de aceleracin que se muestra. Determinar la velocidad despus de
1 O seg, el desplazamiento despus de 20 seg y la sobreaceleracin mxima si el
. trineo parte desde el reposo.

a m/seg2
9
B
7.5
6 Fig. P-2.11

3
2.12. Un punto se mueve con una velocidad que est dirigida a un ngulo de
t seg t radianes respecto al eje x y tiene una magnitud constante de 15
( 1r/2)
15 20 25 30 cm/seg. En el instante t = O, el punto estaba en el origen del sistema de coor-
Fig. P-2.'8
denadas. Hallar la ecuacin de la trayectoria del movimiento.
2.13. El bloque C desliza a lo largo de una ranura en OA y el bloque D des-
2.9. Una partcula se mueve a lo largo de una recta horizontal con acelera- liza a lo largo de una gua lisa horizontal. Los bloques C y D estn articulados
entre si. Si D se mueve con una velocidad constante vi) hallar las expresiones
cin constante. El diagrama velocidad-tiempo se muestra en la figura P-2.9.
La velocidad vara de 10 m/seg hacia la derecha a 25 m/seg hacia la izquier- para () y e.
da durante un intervalo de tiempo de 7 seg. Determinar el desplazamiento, la y
distancia total recorrida y la aceleracin durante el intervalo de 7 seg.

v m/seg

10

8 t seg
.;,

Fig. P-2.1.3
Fig. P-2.9

2.10. Una partcula se mueve sobre la trayectoria y = ex't con una compo-
ner.te x constante de velocidad v0 2.14. Una partcula se mueve sobre una lnea recta. Su movimiento se descri-
be mediante la ecuacin t = e log10 ( b + s) , donde s es la distancia entre la
a) Hallar la velocidad y aceleracin de la partcula en el punto P ( 1, partcula y un punto de referencia fijo y e y b son constantes. Hallar la velo-
1/ e). Las unidades estn en metros y segundos. cidad v y la aceleracin a de la partcula en cualquier instante de tiempo t.
b) Recordando que la curvatura es cero en un punto de inflexin, de-
ducir. las coordenadas de los puntos de inflecin de y ex' a par- 2.15. El aparato que se muestra se utiliza para comprimir aire. La manivela
tir de consideraciones cinemticas. gira en el sentido de las manecillas del reloj a 150 rpm. La carrera es de
60 cm. Determinar la aceleracin del mbolo cuando x = 1 O cm.
2.11. El centro de un rodillo se mueve hacia la izquierda con una velocidad
lineal constante v0 U na barra AB se apoya sobre el rodillo y pivota alrededor
del punto A. Determinar la velocidad y aceleracin del punto B como una fun-
cin de (J.
110 MECANICA VECTORIAL PAI~.A INGENIEROS CINEMATICA 111

2.19. El movimiento de un punto est dado por las ecuaciones x = at y

y = bt - gf/2. Hallar las aceleraciones normal y tangencial del punto como
una funcin de su posicin.
2.20. Una partcula se mueve sobre una trayectoria y = A - Bx2 En x = a
la rapidez de la partcula es v. Hallar x, y y la componente normal de la ace-
leracin en este punto.
+ y2 = r2 de
2.21. Una partcula se mueve sobre una trayectoria circular x2
manera que la distancia medida a lo largo de la trayectoria desde el punto
Fig. P-2.15
fijo (r, O) es s = et". Hallar x,
y y las componentes normal y tangencial de
la aceleracin de la partcula.
2.16. El bloque B se mueve hacia la derecha con una velocidad constante v0 2.22. Un automvil pasa sobre un declive de una carretera con una componen-
Escribir las expresiones para la velocidad y aceleracin del punto C, extremo te constante x de la velocidad x = v. Considerar el declive como un arco para-
inferior de la varilla BC, cuando desliza a lo largo del plano inclinado. blico y hallar la aceleracin del automvil en el intervalo -l x l. < <
y

Fig. P-2.16
2.17. El movimiento de un pndulo simple de longitud l est dado por la
ecuacin desplazamiento-tiempo s = s' cos pt, donde p es una constante igual
a V g/l. Determinar el perodo T para una oscilacin completa, la velocidad
mxima y la mxima aceleracin normal de la lenteja.
2.18. Obtener una expresin para la velocidad del mbolo si la manivela gira
con una rapidez angular ().
t
.,. e: "I
Fig. P-2.22
2.23. Una partcula describe una elipse de manera que su aceleracin siempre
est dirigida hacia el centro de la curva. Demostrar que la magnitud de la
aceleracin es proporcional a la distancia de la partcula al centro de la elipse.
2.24. La varilla slida AC est obligada a deslizar en el miembro ranurado
en tal forma que siempre permanecen perpendiculares. Adems, est obligada
a permanecer en contacto con un tope fijo B. Determinar la velocidad del
punto A en trminos de (), w y las constantes del problema. Expresar los resul-
tados en trminos de los vectores unitarios dados.

Fig P-2.18
112 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 113

2.28. El vector de posicron de una partcula que se mueve en el espacio es

r = h ( cos t + sen t + kt), donde h es una constante. Hallar la velocidad
y aceleracin en las direcciones:

( 1) i, j, k;

2.29. Una partcula describe una espiral equiangular r = e6 de manera que

su aceleracin siempre est dirigida hacia el origen. Demostrar que la magni-
tud de la aceleracin es proporcional a ,-.
2.30. Un punto tiene un movimiento helicoidal definido por las ecuaciones
x = 2 cos 4t, y = 2 sen 4t y z = 2t, todas medidas en metros. Hallar el radio
de curvatura de la trayectoria del punto.
,2.31. Una partcula describe el crculo r = 2a cos (), la componente de la
aceleracin dirigida hacia el origen siempre es cero. Demostrar que la compo-
nente transversal vara como csc'I),
2.32. Hallar la velocidad angular de la barra AC para la posicin general
que se muestra. V A es constante.

fig. P-2.24

2.25. Un pequeo anillo M est colocado sobre un aro de alambre de radio r.

Una varilla OA pasa por el anillo y gira alrededor del punto O sobr el aro
con velocidad angular () = w.
a) Si () = ro es una constante, hallar la velocidad y aceleracin de M.
b) Si M se mueve con rapidez constante s, hallar () y O.
Fig. P-2.32

2.33. La velocidad angular de un engrane es w = 6 - 2t3, donde w est en

radianes por segundo y es positiva en el sentido de las manecillas del reloj y t
est en segundos. Hallar el desplazamiento angular () en el intervalo de tiempo
de t = O a t = 3.
2.34. Una cuenta m viaja hacia A, partiendo en C, en el alambre AB. La
cuenta n desliza sobre el alambre CD y est unida a m por una cuerda de
2.50 m. Despus de 2 seg, la cuenta n se ha desplazado 50 cm. Hallar la velo-
cidad constante de m.

fig. P-2.25 A Alambre

2.26. Obtener las expresiones para "f y-, en coordenadas polares utilizando las Alambre
ecuaciones de transformacin x = r cos (), y = r sen ().
2.27. Una partcula se mueve sobre una trayectoria r = b sen 2(). Hallar la
velocidad y aceleracin de la partcula en coordenadas polares. Fig. P-2.34
114 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
2.35. Una partcula se mueve sobre un crculo de acuerdo con la ecuacin
s = t4 - 8t, donde s es el desplazamiento medido en metros a lo largo de la
trayectoria circular y t est en se_gundos. Dos segundos despus de ~ber par-
tido desde el reposo, la aceleracin total de la partcula es 48V 2 m/seg2
Calcular el radio del crculo.
2.36. Un submarino dispara un torpedo con una velocidad "flt a un ngulo ()
con relacin al eje x en el instante en que un destructor se mueve en la
direccin x y est directamente al frente y a la distancia H. La. velocidad del
destructor es constante e igual a vd. Hallar:
a) El ngulo () a que debe apuntarse el torpedo para asegurar el impac-
to en el destructor.
b) El tiempo t que transcurre antes que el torpedo d en el blanco.
c) El valor de vd arriba del cual el torpedo no puede pegar en el
destructor.
y
CINEMATICA 115
el tiempo de la siguiente manera: v!J) = 3t + 10, donde v!J) est en metros por
segundo. Hallar el radio de curvatura de la trayectoria cuando t =
10 seg.
2.41. A se mueve en una trayectoria circular de 8 m de dimetro de manera
que la longitud del arco que describe desde su posicin inicial B est dada por
la relacin s = t4 + 2t2 + 3. La longitud est dada en metros y el tiempo en
segundos. Hallar la aceleracin del punto A y sus componentes normal y tan-
gencial cuando t = 2 seg. Mostrar las direcciones.
2.42. Si A se mueve hacia abajo con una velocidad constante u, hallar la velo-
cidad hacia arr:iba vB de B despus de t segundos. Las poleas son pequeas
comparadas con L y A se mueve verticalmente.
L
2

V
B
H Vt
Fig. P-2.42

2.43. El bloque est originalmente en B. El anillo en A rodea el poste y a la

cuerda y se mueve hacia abajo a razn de 1 m/seg. Cul es la velocidad del
-------x bloque cuando el anillo est en D?
Fig. P-2.36 A

2.37. La aceleracin o desaceleracin mxima posible de un tren es a y su velo-

cidad mxima es v. Hallar el tiempo mnimo en que puede viajar entre dos
estaciones separadas una distancia s, partiendo del reposo hasta el momento en
que se detiene.
2.38. El movimiento de una partcula est definido por las ecuaciones x =
25(1 - e-') y y = -3t2 + 15, donde x y y estn en metros y ten segundos,
Determinar la velocidad y aceleracin de la partcula en el instante t. Bloque

2.39. Un volante de radio R m parte desde el reposo y, con aceleracin an-

gular constante Q, efecta N revoluciones completas. En este instante, una
partcula sobre su periferia tiene una aceleracin total de A m/seg", Hallar: Fig. P-2.43

a) El ngulo entre la aceleracin total )' el radio al punto en cuestin.
b) La velocidad angular w del volante.
2.40. Una partcula viaja en una trayectoria curvilnea con velocidad cons-
tante en la direccin y de 30 m/seg. La velocidad en la direccin x vara con
2.44. Un alambre semicircular delgado, pero rgido, de radio r est sostenido
en su propio plano vertical mediante una articulacin en O y una clavija
lisa A. Si la clavija parte desde O y se mueve con rapi?ez constante u a lo
largo del eje horizontal x, hallar la velocidad angular :;; del alambre en el
instante en que cf> = 60.
 CINEMATICA 117
116 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
y
2.45. Un rilfle est montado en un disco de 3.60 m de dimetro que gira con
una velocidad angular contraria a las manecillas del reloj de 250 rad/seg alre-
dedor de un eje fijo que, como puede verse, pasa por su centro. Determinar
la velocidad absoluta de la bala cuando sale del can en la posicin que se
muestra, suponiendo que su velocidad inicial es de 720 m/seg.

75 cm
M Fig. P-2.47

i 2.48. Dos muchachos utilizan un tubo doblado a manera de sube y baja, ~orno
1 se ve en la figura. Determin!r la velocidad de A con respec~o a B supomend~
que la velocidad angular del tubo es de 2 rad/seg en el sentido de las maneci-
1
;;)
llas del reloj, cuando se hallan en la posicin que se muestra.
3m

/
/
/

Fig. P-2.45
Fig. P-2.48

2.46. Los dos discos de friccin que se muestran giran sin deslizar entre s.
Determinar la aceleracin de A con respecto a B. La aceleracin de A es 2.49. Determinar la aceleracin de A si aB = 1.5 m/seg2 hacia la derecha y
-16i + 12J m/se(. la velocidad angular de AC es de 2 rad/seg contraria a las manecillas del re-
y loj y decrece a razn de 4 rad/seg2

Fig. P-2.46

2.47. La varilla OA gira alrededor del punto fijo O con una velocidad angu-
lar contraria a las manecillas del reloj igual a 2 w. La varilla AB gira alrede-
dor de A con una velocidad angular absoluta w de sentido contrario a la ante- A
rior. En un instante inicial las dos varillas estn en lnea recta a lo largo del
eje x, Deducir las ecuaciones de velocidad y aceleracin del punto B suponien-
do que las velocidades angulares son constantes.
Fig. P-2.49
 118 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 119

2.50. Un hombre camina en lnea recta en el interior de un vagn de ferro-

carril con una rapidez de 1.80 m/seg con respecto al tren. La rapidez del tren -
es de 135 Km/h y se mantiene constante; en este instante recorre una curva
circular con radio de 198 m. Hallar la aceleracin absoluta del hombre cuando:
a) Camina en la direccin positiva del eje y.
b) Camina en la direccin negativa del eje y.
Fig. P-2.52
y

2.53. Un disco de radio, r metros parte desde el reposo y gira en torno a su

eje con aceleracin angular constante de n rad/min2 Un punto se mueve e:1 la
direccin opuesta a lo largo de la circunferencia del disco con una velocidad
constante u m/min relativa al disco. Hallar la magnitud de la velocidad Y de
la aceleracin del punto.

Carro 2.54. La barra horizontal AB gira con una velocidad angular de -30'Jo rpm.
Al mismo tiempo la barra horizontal CD, que es de 60 cm de longitud, gira
con una velocidad angular relativa a AB de -6Ufo rpm. Si CB = BD, deter-
minar la magnitud de la velocidad lineal de C:
Fig. P-2.50
a) Cuando CD es paralela a AB con C entre A y B.
b) Cuando CD es perpendicular a AB.
2.51. El disco grande A de radio a est girando con velocidad angular cons- c) Cuando CD es paralela a AB con D entre A y B.
tante w1 alrededor del punto O y en el sentido que se muestra. El disco pe-
queo de radio b est unido al disco grande en C y est girando con velocidad
angular constante w2 relativa a A y con el sentido que se muestra. Obtener la
aceleracin del punto P sobre el disco pequeo en este instante.
y

Fig. P-2.54

2.55. Un punto se mueve con rapidez uniforme s a lo largo de una cuerda

de un disco. El disco gira con una velocidad angular constante w alrededor de
A su eje. Hallar la magnitud de la velocidad y de la aceleracin del punto. La
distancia ms corta del punto al centro del disco es h y el radio del disco es b.
~l En t = O, el punto est en el borde del disco y la cuerda es paralela al eje X o,
I 2.56. La barra AB est articulada al carrito en A. AB tiene una velocidad
k,v Fig. P-2.51 angular de 2 rad/seg en el sentido de las manecillas del reloj, y una acelera-
cin angular de 1 rad/seg2, en el mismo sentido. El carrito se mueve hacia la
2.52. Un surtidor para prado est girando con w y ~ ambas en sentido contra- derecha con velocidad de 8 cm/seg y una aceleracin de 1.20 m/seg2 Hallar
rio al de las manecillas del reloj. Todas las partculas de agua viajan con velo- la aceleracin de B.
cidad constante u relativa al tubo. Hallar la aceleracin de una partcula en el
punto A.
 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 121
120
~---{ooiB
a

1 1
1 1

Fig. P-2.58
Fig. P-2.56

2.59. a) El punto P se mueve sobre la barra que gira alrededor de O con

2.57. El eje CD gira alrededor de AB con velocidad angular constante w1; una velocidad angular () = 2 rad/seg en sentido de las manecillas
el disco gira con velocidad angular constante ~2 relativa al eje. La cuenta P
se mueve en el interior y a lo largo de la ranura radial con rapidez rela- s del reloj y una aceleracin angular de sentido contrario O = 1.5
rad/seg2 La velocidad de P a lo largo de la barra es de 2.5 m/seg
tiva al disco y est disminuyendo en la razn ;. Determinar la aceleracin de P hacia M en el instante que interesa y est creciendo a razn de
suponiendo que est a la mitad de su recorrido cuando la ranura est en la 2.5 m/seg cada segundo. Escribir una ecuacin vectorial para deter-
posicin vertical que se muestra. Efectuar los clculos cuando ,w1 = 3 rad/seg, minar la aceleracin absoluta de P, suponiendo que OP = 3 m y
w2 = 10 rad/seg, s=
5 cm/seg, ; = 25 cm/seg2, a = 8 cm, b = 2 cm. () = 30. El ngulo <J, permanece constante.
a) Resolver utilizando un sistema mvil de coordenadas fijo en el disco. b) El ngulo O se mantiene fijo (() =30) pero la barra TL gira con
b) Resolver utilizando un sistema mvil de coordenadas fijo en el eje CD. velocidad angular ~ = 2 rad/seg y aceleracin angular ~ = 1.5
rad/seg". El movimiento de P relativo a la barra es el mismo que
W la parte (a) . Determinar la aceleracin absoluta de P suponiendo
que OP = 3 m.
B

IE :,
D w2
e

Vista lateral Vista frontal

A
fig. P-2.57
2.58. Un volantn gira en torno a un eje vertical con velocidad angular () y
aceleracin angular O.
Adems, el ngulo cf, vara cuando la silla se desplaza
hacia arriba debido a la rapidez. Hallar la aceleracin del pasajero durante el
perodo inicial en que ~ y ~ existen. Durante el estado permanente del movi- L

miento jj = ~ = ;, = O. Demostrar que la aceleracin llega a ser ( a + b

sen q,) ()2 Fig. P-2.59
122 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
CINEMATICA 123
2.60. Determinar la aceleracin angular y la velocidad angular de AB. La ve-
locidad de A es de 90 cm/seg hacia arriba y la aceleracin de A. es de 1.80
m/seg2 hacia abajo.

Radio de la vuelta
3 km
90 cm

Fig. P-2.60 Fig. P-2.63

2.61. En la posicin que se muestra la barra AB es horizontal y el disco tiene 2.64. La barra delgada uniforme AB es de 12 m de longitud y descansa hori-
una velocidad angular constante contraria a las manecillas del reloj de 30 zontalmente sobre un canal q~e, como se muestra, tiene paredes laterales a
rad/seg. Hallar: 45 . Si la aceleracin angular w de la barra es de 3 rad/ seg/ seg en el sentido
de las manecillas del reloj, hallar la velocidad angular w de la barra para la
a) La velocidad de B.
cual la aceleracin del extremo A ser cero.
b) La aceleracin de B.

D B

~
Flg. P-2.64
,Fig. P-2.61 Fig. P-2.62
2.65. Hallar la velocidad de A y C, la aceleracin absoluta de A y la acele-
2.62. Un disco de 1.20 m de dimetro rueda sin deslizamiento sobre una va racin angular de AG. woB = 4 rad/seg en el sentido de las manecillas del
horizontal. La velocidad de su centro en un instante dado, es de 1.20 m/seg reloj y es constante.
hacia la derecha y la aceleracin del centro es de 1.80 m/seg2 en el mismo
sentido. Hallar las velocidades y aceleraciones de los puntos A y B.
2.63. La carretilla de la rampa de lanzamiento se regresa a su posicin con
una velocidad constante de 8 m/seg al mismo tiempo que el portaaviones da
una vuelta de radio de 3 Km a 50 Km/h. Determinar la aceleracin de Corio-
lis de la carretilla.

Fig. P-2.65
2.66. El sistema que se muestra en la figura consiste de una corredera A, un
cilindro C y una varilla rgida AB. El sistema oscila debido a un dispositivo
124 MEGANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMA}'ICA 125

de leva que no se muestra. Determinar la aceleracin angular de AB y .la del
cilindro, suponiendo que A tiene una velocidad y aceleracin de 1.20 m/seg y
1.50 m/seg2 respectivamente, ambas hacia la derecha.
2.69. Los dos discos A y B se mantienen en contacto en el punto E debido al
brazo OC sin que exista deslizamiento. El disco A est fijo y el brazo OC tiene
una velocidad angular constante, en el sentido de las manecillas del reloj, de
2 rad/seg. Hallar la aceleracin del punto D que est en la parte inferior del
disco B, en la posicin que se muestra.

30 cm

Fig. P-2.69
1.20 m

Fig. P-2.66
2. 70. U na partcula P est obligada a moverse sobre la cardioide r = a ( 1 +
cos (}) mediante el brazo ranurado OA, que gira con velojjdad angular constan-
2.67. El' sistema que se muestra est articulado en A. Las barras AB y BC son
de 45 y 60 cm respectivamente. Hallar la aceleracin del punto B y la veloci-
te ; = bk, al mismo tiempo la cardioide gira con velocidad angular t = ck.
Hallar la velocidad y aceleracin de P cuando t = 3 seg. Se supone que a = 15
dad angular de AB para el instante que se muestra. El bloque C tiene una
cm, b = 7r/9 rad/seg, e = -71"/18 rad/seg. En t = O la cardioide est en una
velocidad de 90 cm/seg hacia la derecha y una aceleracin de 1.20 m/seg2 ha-
posicin tal que </> = (} = O.
cia la izquierda e_n ese instante.
y

e
Fig. P-2.67 Fig. P-2.68
Fig. P-2.70
2.68. En un cierto instante el mecanismo de cuatro eslabones est en la posi-
cin que se muestra, el resorte est unido a un punto D del eslabn CE ( el
miembro CDE es una barra rgida y continua) y el pasador B est horizontal; 2.71. El rodillo en C se mueve en una gua vertical. El eslabn AB tiene una
los eslabones AB y CE son paralelos. Si la velocidad angular absoluta del esla- velocidad angular, en el sentido de las manecillas del reloj, de 1 rad/seg, y
bn AB es de 5 rad/seg, en sentido contrario a las manecillas del reloj, deter- una aceleracin angular de igual sentido de 1.2 rad/seg". Hallar la aceleracin
minar la velocidad relativa de la articulacin B con respecto al pasador D. del rodillo.
Las longitudes de los eslabones son:
AB = 18 cm

BC = 44cm
CE= 60cm
DE= 12 cm
126 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS ,1 CINEMATICA 127
2.73. En el sistema de eslabones que se muestra, la barra AB tiene una veloci-
dad angular en el sentido de las manecillas del reloj. Determinar la velocidad
1 angular de la barra DC. Las longitudes de los miembros son l, m y n.
1

o----m----oB
e 90
n

90 A
fig. P-2.71

fig. P-2.73

2.72. Localizar el centro instantneo de velocidad cero en cada uno de los

miembros numerados. 2.74. Hallar la velocidad angular de los cuerpos BC y CD.
WAB = 6 rad/ seg, ~AB = 8 rad/seg 2

60 cm 2.10 m

\ I
?:>90 cm
v-i
4
(a)
1
1
1
1

Fig. P-2.74

5 2.75. Hallar la velocidad angular de BC para la posicin que se muestra. La

velocidad angular del disco es de 70 rad/seg contraria a las manecillas del
(e) reloj.
A B

90 cm

Fig. P-2.75

f-ig. P-2.72
 CINEMATICA 129
128 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
1.20 m 80 cm
2.76. La rueda tiene una velocidad angular de 20 rad/seg, en el sentido que
se muestra y el bloque A que desliza tiene una aceleracin de 8 m/seg2 hacia
la derecha. El radio de la rueda es de 20 cm; ED = 1.20 m y es horizontal;
DB = 20 cm, BC = 80 cm y DBC es continua; AB = 68 cm y el bloque A
se mueve horizontalmente. Calcular completam:ente todas las velocidades uti-
lizando los centros instantneos.

Fig. P-2.78

2.79. Un cable est enrollado en el cubo interior de una rueda y se tira hacia
la derecha. con una velocidad constante de 0.5 m/seg. Si la rueda no desliza,
determinar la velocidad y aceleracin del punto A. Hacia dnde rodar la
E rueda? Explicar por qu.

Fig. P-2.76
A

2.77. El sistema cuadrado de eslabones que se muestra opera los dos mbolos
E y F y el sistema tiene una velocidad angular de 10 rad/seg en el sentido de
las manecillas del reloj. Determinar la velocidad de D, E y F.
0.5 m/seg

Horizontal
Fig. P-2.79

<40cm/ 45' B
Vertical
2.80.
En el sistema de eslabones articulados que se muestra, la velocidad an-

gular del eslabn BD es de 30 rad/seg en el sentido de las manecillas del re-

loj. Utilizando el mtodo del centro instantneo hallar la velocidad de los pun-
tos C y D y la velocidad angular de los otros dos eslabones.

F
e
60 cm ]3 D
Fig. P-2.77 150 cm 4

A B
2.78. Los discos de friccin B y C giran sin que exista deslizamiento entre s. Fig. P-2.80
El tambor A est firmemente sujeto al disco B. La velocidad angular de C es
de 2 rad/seg y la aceleracin angular es de 6 rad/seg", ambas en el sentido de
las manecillas del reloj. Determinar la velocidad y aceleracin del cuerpo D. 2.81. Localizar en el engrane el centro instantneo de velocidad cero.
130 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 131

---+-v =4

No hay
deslizamiento

~
,.v=6

,i
Fig. P-2.81 t

2.82. El disco rueda sin deslizamiento con una velocidad angular de 9 rad/seg
en el sentido de las manecillas del reloj, mientras que el bloque desliza hacia
abajo del plano inclinado. Hallar la velocidad del punto P.
4.80 m
Fig. P-2.83
2.84. Determinar la velocidad del centro del disco. El eslabn vertical AB tie-
ne una velocidad angular en el sentido de las manecillas del reloj de 4 rad/
seg; el dimetro del disco mide 68 cm.

Fig. P-2.82

80 cm z

2.83. La rueda B est rodando sobre su cubo sin deslizamiento en tal forma
que el punto A tiene la velocidad v que se muestra. Los cables C1 y C2 inex-
tensibles y de masa despreciable estn enrollados, como puede verse, de mane-
ra que no hay deslizamiento entre las poleas y los cables. Determinar la velo-
cidad de O que es el centro de la rueda D.
k-~_l.Q~2_cm~~~-?'i
Fig. P-2.84
2.85. La velocidad angular del eslabn AB es de 2 rad(seg en el sentido de
las manecillas del reloj y est aumentando a razn de 4 rad/seg/seg. Determi-
nar la velocidad angular de CD y la aceleracin angular de BC. Sugestin:
primero resolver el problema de la velocidad empleando el mtodo del centro
instantneo.

Flg. P-2.85
 CINEMATICA 133
132 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

2.86. Una varilla recta AB se mueve en el plano de la pgina. El extremo A

se mueve sobre la superficie de un cilindro CAD y el costado d la varilla des- 1.50 m
liza sobre el punto C. En el instante que interesa la recta OA es perpendicu-
lar al dimetro CD, el punto A tiene una rapidez de v0 m/seg hacia la izquier-
da. Hallar la velocidad del punto que est en contacto con C en este momento.

B
l.50 m

A
Fig. P-2.86

2.87. El engrane de los pedales para una cadena de bicicleta tiene 26 dientes
y el engrane de la rueda, ms pequeo, tiene 9 dientes. Si la rueda tiene un
dimetro de 70 cm, hallar la velocidad de la bicicleta cuando los pedales se
hacen girar a 1 revolucin por segundo.
2.88. La rueda est rodando sin deslizamiento en una superficie horizontal
sobre su cubo de 2.40 m de dimetro en el punto B. Una barra rgida DE
est articulada al dimetro exterior de la rueda en D y resbala a lo largo de
la superficie horizontal. Hallar la velocidad de E, suponiendo que la velocidad
de A sea de 3 m/seg hacia la derecha. Usar el mtodo de los centros instan-
tneos.
Fig. P-2.89,., Fig. P-2.90
2.90. Hallar la velocidad de A y la aceleracin de B suponiendo que BC tiene
una velocidad angular constante de 20 rad/seg.
2.91. La placa rectangular es "mvil" y, segn se muestra, sus extremos estn
en contacto con el suelo y el plano inclinado. Si la aceleracin de A es 7.5
m/se't{ hacia la derecha y la velocidad angular del lado CD es cero, determi-
nar la aceleracin angular del lado AB.

A
Fig. P-2.88 Fig. P-2.91
2.89. La rueda de 1.20 m de dimetro gira alrededor del eje fijo A con una 2.92. El bloque B desliza hacia arriba del plano inclinado con una velocidad
velocidad angular, en el sentido de las manecillas del reloj, de 20 rad/seg y
de 3 m/seg y una aceleracin de 1.80 m/seg2 Hallar la aceleracin del
que est decreciendo a razn de 5 rad/seg/seg. En la posicin que se muestra
punto A.
DC es horizontal y BC es vertical. Determinar las velocidades angulares abso-
lutas de estos dos eslabones cuando se hallan en esa posicin.
134 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 135

Flg. P-2.92 Flg. P-2.94

2.93. La velocidad angular absoluta de la barra BC es de 2 rad/seg en el

sentido de las manecillas del reloj y la razn de cambio de la velocidad angu-
lar del eslabn AB es de 4 rad/seg2 de sentido contrario. Determinar la acele-
racin del bloque C que desliza. 2.95. El cuerpo rgido ABC gira alrededor de un pivote sin friccix:1 O con una
2.70 m 2.40 m celocidad angular de 5 rad/seg contraria a las manecillas d~l reloj y ui:a ace-
leracin angular de 10 rad/seg2 de sentido opuesto. Determmar la. velocidad Y
aceleracin del bloque que desliza en el instante en que el mecamsmo adopta
la posicin que se muestra.

i 20 cm 40 cm
>I B

J l
7,

OJ
Fig. P-2.93
IE
Flg. P-2.95
7,

25 cm
J
2.94. En. la figura la barra AB gira alrededor de un pasador en A con una

velocidad angular, en el sentido de las manecillas del reloj, de 3 \13 rad/seg 2.96. En el mecanismo que se muestra el punto A se mueve hacia a~ajo con
y C se mueve a lo largo de un plano horizontal. Determinar la velocidad y
una velocidad constante de 60 cm/seg. El punto B tiene una velocidad de
aceleracin del punto P, que es el punto medio de CB, cuando:
60 cm/seg y una aceleracin de 60 cm/seg", ambas .hacia la derecha. Hallar la
a) C est verticalmente abajo de A. velocidad y aceleracin del punto C.
b) B est verticalmente abajo de A.
La barra AB tiene una aceleracin angular constante, en el sentido de las ma-
necillas del reloj, de 2 rad/seg'.
136 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS CINEMATICA 137

2.98. a) En la pos1c10n que se indica, la velocidad del pasador B es 6 Jo

m/seg; determinar, para este instante, la velocidad de la mosca pa-
3 m
c~9~0~ ~~~~~~~90--1~~
0 rada en el eslabn C.
h) Determinar la aceleracin de la mosca suponiendo que la acelera-
cin de B sea horizontal.
1.80 m vA = 60 cm/seg c) Se supone que la mosca est caminando hacia D con una rapidez
de 60 cm/seg y que crece a razn de 90 cm/seg/seg. La velocidad
90 angular de AB es de 10 rad/seg en el sentido de las manecillas .del
reloj y est decreciendo lentamente hacia abajo a razn de 20
= 60 cm/seg rad/seg-. Hallar la aceleracin de la mosca.
B~ vB
B = 60 cm/seg2

Fig. P-2.96

2.97. En el mecanismo de eslabones que se muestra, el punto C tiene una velo-

cidad de 7.20 m/seg hacia la derecha y el eslabn AB tiene una aceleracin
angular de 5 rad/seg2 contraria a las manecillas del reloj, cuando el mecanismo
est en la posicin que se ve. Determinar:
a) La velocidad angular del eslabn AB.
b) La aceleracin del punto C.

(
1.20 m
Fig. P-2.98

Fig. P-2.97
 3
Dinmica de la partcula

3.1 Introduccin. El captulo anterior trat de la geometra del movi-

miento (cinemtica) sin considerar las fuerzas que fueron necesarias
para producir estos movimientos.Ahora fijaremos nuestra atencin en
aquella parte de la dinmica, llamada cintica, que estudia la relacin
entre las fuerzas y los movimientosresultantes de las masas sobre las que
se aplican estas fuerzas.
Las situacionesque en cintica desea analizar un ingeneiro, general-
mente estarn contenidas en alguna de las dos categorassiguientes:
l. Se desea una descripcin del movimiento de un sistema sometido
a un conjunto conocido de fuerzas.
2. Se desean conocer las fuerzas necesarias para producir un deter-
minado movimiento de un sistema.
El resto de este libro se consagrar a una discusin de la cinti-
ca. Principiaremoscon el movimiento de una partcula bajo la accin de
una fuerza y despus se extendern estos argumentos bsicos de manera
que puedan aplicarse a sistemasde partculas y a cuerpos rgidos.
Los principios de la dinmica estn basados en innumerables experi-
mentos de muchos investigadoresentre los cuales, los ms notables fue-
-ron Galileo ( 1564-1642)y Newton (1642-1727).
Galileo observ claramente que todo cuerpo sometido a fuerzas o
presiones, en el sentido de "empujar" o "tirar" era acelerado si estaba
en libertad de moverse. Sus experimentos,de los cuales se dedujeron las
leyes de la cada de los cuerpos, establecieronlas bases justas de la cin-
tica del movimiento. Adems, Galileo observ que, a menos que alguna
fuerza externa actuara sobre un cuerpo en movimiento,el cuerpo conti-
nuara movindose con rapidez constante en lnea recta. Por lo tanto
anticip la primera ley de Newton del movimiento, la llamada "ley de
la inercia". Galileo estableci los hechos que conciernen al movimiento
de los cuerpos, pero no proporcion una teora del movimiento.
139
140 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
Fue la mayor contribucin de Newton a la dinmica el formular esa
teora en forma cuantitativa. En 1686, Newton present sus llamadas
"leyes del movimiento". Estas leyes_se pueden enunciar como sigue:
Primera Ley. Una partcula de masa constante permanece en re-
poso o se mueve con velocidad constante en lnea recta, a menos que
sobre ella acte una fuerza.
Segunda Ley. Una partcula sometida a la accin de una fuerza se
mueve de manera que la razn de cambio con respecto al tiempo de su
cantidad de movimiento lineal es igual a la fuerza.
Tercera Ley. Si dos partculas actan una sobre otra, la fuerza ejer-
cida por la primera sobre la segunda es igual en magnitud y opuesta en
sentido a la fuerza ejercida por la segunda sobre la primera.
Ahora estableceremos nuevamente, en lenguaje moderno, la segunda
ley de Newton.
3.2 Segundo axioma de Newton. Nuevamente establecida la segunda
ley o axioma de Newton es:
La razn de cambio, con respecto al tiempo, de la cantidad de movi-
miento de una partcula, es proporcional a la fuerza resultante que acta
sobre ella y tiene la misma direccin y sentido que la fuerza.
Se debe comprender que existe una partcula que tiene masa, pero
que ocupa un espacio o volumen cero. Esta doble igualdad - magnitud
y direccin- implica una ecuacin vectorial que puede escribirse
d . - m
dt (mr) = F. (3.1)
Se define el producto mr como la cantidad de movimiento l~eal de la
partcula y con frecuencia se representa simblicamentepor p. La can-
tidad escalar m se llama masa y es una medida de la oposicin (inercia)
que presenta un objeto para ser puesto en movimiento. La velocidad 7'~
se mide en un sistema de referencia inercial o newtoniano; esto es, r es
una velocidad absoluta. Un sistema de referencia newtoniano es cualquier
sistemaen que los principios de Newton son vlidos. Ms adelante se de-
mostrar que un sistema de referencia fijo en la Tierra es el adecuado
para la exactitud c:e.:e se exige en la mayora de los problemas de inge-
niera. El smbolo F representa la fuerza resultante que acta sobre la
partcula.
La ecuacin 3.1 establece matemticamente el axioma fundamental
sobre el cual se basa el resto de este tema. La ecuacin 3.1 es aplicable
a una sola partcula de masa constante; de ah que se puede reducir a
DINAMICA DE LA PARTICULA 141
mt = F, (3.2)
donde f es la aceleracin absoluta de la partcula.
De la ecuacin 3.2 la masa de una partcula se puede ahora definir
con ms precisin como la razn entre la fuerza que acta sobre una
partcula dada y la aceleracin resultante.
La fuerza de atraccin de la Tierra sobre las partculas cercanas a
su superficie se conoce como peso. El peso de una partcula 1 vara de
punto a punto sobre la Tierra, pero la variacin es pequea y en la
mayora de los casos se puede despreciar.
Para cuerpos libres situados en la proximidad de la superficie de la
Tierra, la ecuacin 3.2 se puede escribir en la forma:
W= mii = mg, (a)
En la ecuacin a generalmente se utiliza el smbolo g para designar la
aceleracin de los cuerpos libres cercanos a la Tierra. Debido a que
la masa es una caracterstica invariante de los cuerpos, g tambin vara
de punto a punto sobre la superficie de la Tierra, pero para los propsi-
tos de la ingeniera se puede tomar como 9.81 m/seg2, (32.2 pies/seg2 o
386 pulg/seg2). En ingeniera normalmente se mide W en kilogramos y
g en m/seg2; por lo tanto la m~sa m es
m =-
w (b)
g
y tiene unidades de kg-seg2 /m, su magnitud es
w kg
= 9.81 (e)
Es importante admitir que la masa m es una constante invariante de pro-
porcionalidad y de ah que se puede expresar en cualesquiera unida-
des que relacionen la aceleracin de un cuerpo ( en cualesquiera uni-
dades apropiadas) con la fuerza ( en cualesquiera unidades apropiadas)
que acte sobre dicho cuerpo.
En virtud de la importancia de la masa como medida patrn, por
convenio internacional se define la unidad de masa como la masa de
cierto cilindro de platino-iridio (kilogramo internacional) que se conser-
va en la Comisin Internacional de Pesos y Medidas de Svres, Francia.
La expresin matemtica para 'f se dedujo para muchos de los siste-
mas de coordenadas comunes en el captulo anterior. Para un sistema
de coordenadas rectangulares, las ecuaciones escalares que representan la
segunda ley de Newton son
1 Housner and Hudson, Ap plied Mechanics-Dynamics, Van Nostrand,
1950, pg. 3.
 DINAMICA DE LA PARTICULA 143
142 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
z puede escribir la ecuacin 3.2 como una suma para todas las partculas
que constituyen el cuerpo,
(3.6)
Haciendo
n.
~mi=M
L-, ' y Ti = r,
i=1

donde Fes la fuerza resultante total que acta sobre el cuerpo, M es la

masa total del cuerpo y;. es la aceleracinde cada elemento del cuerpo,
entonces
F=Mi-. (3.7)

X
Esta ecuacin, como aqu se dedujo, se limita a cuerpos rgidos con mo-
vimiento de traslacin. Ms adelante se demostrar que esta ecuaci6n
Fig. 3.1
tambin se aplica a la descripcin del movimiento del centro de masa
Fx = mx, de un cuerpo rgido que posea el tipo ms general de movimiento.
Cuando se examinan las diversas formas de la segunda ley de New-
F11 = my, (3.3)
ton, es interesante observar las consecuenciasque se derivan al permitir
Fz = mz. que las cantidades ah presentes sean constantes. Para aclarar lo ante-
Algunas veces es conveniente emplear las componentes de la acele- rior, consideremosuna situacin donde la velocidad r sea constante. En
racin que son tangente y normal a la trayectoria del movimiento de este caso, la razn de cambio respecto al tiempo de la cantidad de movi-
una partcula, tal como se ve en la figura 3.1. En este caso, la ecuacin
3.2 se escribe en la siguiente forma: z

Ft = ma = ms,

(3.4)
2
-F -- s -
n = man = m - en,
p

En trminos de coordenadas cilndricas,

F\ = m; = m(r- r-ci, )e,., 2

Frt> = ma4' = m(r~ + 2r~)ert>, (3.5)

Fz = m; = miez. /
/
->

Independientemente de si el segundo axioma de Newton se escribe en

coordenadas cartesianas, cilndricas o en cualquier otro sistema arbitra-
rio, las ecuacionesde movimiento son para una sola partcula, siempre
y cuando la aceleracin absoluta de sta est descrita correctamente.
Sin embargo, existen casos donde las relacionesexpresadaspor la segun-
da ley de Newton son vlidas para un cuerpo de dimensionesfinitas. Por
ejemplo, si la aceleracin de todo elemento del cuerpo es la misma, se Fig. 3.2
144 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 145

miento y, consecuentemente, la .fuerza son cero. El segundo axioma se r= xi.

reduce al primero, que trata del equilib~o de los cuerpos. Una situacin
Utilizando la segunda ley de Newton en la forma expresada por la ecua-
alterna es la de suponer el caso donde F = O. Entonces, cin 3.3,
.:.. d fV ..
(3.8) 5 - F =-X
p = dt (mt) = O g
y

o sea
N-W=~y.
w ..
p = mr = constante, (3.9) g

que es el enunciado de un teorema de conservacin: es decir que cuan- Puesto que y= O, N = W. Entonces F = 0.8 Kg y
do la fuerza resultante que acta sobre un sistema dado es cero, la can-
_; = 2.lg.
tidad de movimiento es una constante, es decir, se conserva. Integrando,
x= 2.lgt + C1
3.3 Aplicaciones de la segunda ley de Newton' a sistemas de fuerza y
constante. Primeramente se examinarn algunos ejemplos simplesen los X = l.05gt2 + C1t + C2,

que las ecuaciones de movimiento se pueden integrar directamente por De las condiciones iniciales se ,y~ que C1 y C2 son cero.
mtodos elementales. Cuando x 20 m,

20 . ] '2
1
t = [ ( 1.05) (9.81) = 1.39 seg
Fig. 3.3 y
x = (2.1) (9.81) (1.39) = 27.7 m/seg.
Ejemplo 3.1. A una caja de 2 kg, se aplica una fuerza horizontal de magni- Ejemplo 3.2. Un pequeo cuerpo descansa sobre un plano inclinado liso que
tud constante de 5 kg dirigida hacia la derecha. Si el coeficiente de roza- gira alrededor de un eje vertical con una velocidad angular constante de 1
miento cintico entre la caja y el plano es 0.40, calcular la rapidez del bloque rad/seg. Si el cuerpo de 5 kg se une al eje de rotacin mediante una cuerda,
despus de haberse desplazado 20 m a partir del reposo. Ver figura 3.3. hallar la tensin en sta. Tambin determinar el valor de (t) para el que la
A fin de aplicar la segunda ley de Newton al sistema que se examina, se partcula abandona el plano.
debe aislar de todo lo que le rodea, es decir, se debe dibujar un diagrama de La partcula describe una trayectoria circular con radio de 5 m y con una
cuerpo libre de la caja que muestre todas las fuerzas. Ntese que el diagrama rapidez constante. Aqu son apropiadas las componentes normal, tangencial y
de cuerpo libre de la figura 3.4 es idntico al diagrama de cuerpo libre que binormal, Ver la figura 3.5.
debera dibujarse si el problema fuera de esttica. La fuerza F, es la fuerza
de rozamiento que ejerce el plano sobre el bloque y que tiende a oponerse al
movimiento de ste. La fuerza normal N, es la normal que previamente se
consider en esttica.
Adems de aislar el sistema que se analiza del medio que le rodea, se debe
establecer un sistema de coordenadas antes de aplicar la ecuacin 3.2. Obsr-
vese la orientacin de los ejes de coordenadas. Para este sistema,
y

5 kg

F (bJ
 (a)
N Fig. 3.5
146 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 147

Aplicando la ecuacin de Newton en la direccin normal

X
Fn = rna; = mrw2
del diagrama de cuerpo libre de la partcula, se tiene

T '7-N (D i (5) (!)' = ~ = 2.55.

En la direccin binormal Fb = O.

O.
y
Eliminando N entre estas dos ecuaciones se obtiene
2T = 2.55 V3 + 5
T = 4.71 kg
Para halar la velocidad angular en que la partcula abandona el plano,
se hace N = O. Entonces, de la ecuacin binormal T = 10 kg y la ecuacin
normal llega a ser

10 V3 =~g (5)w2
2 ' (b) (e)

(J) = 1.84 rad/seg.

Fig. 3.6
Ejemplo 3.3. Una canica est en libertad de rodar en un tubo hueco AC sin
rozamiento. Si el tubo est obligado a moverse en el plano horizontal con una
aceleracin constante a0 = a0i0, hallar todas las fuerzas que actan sobre la a= a0 cosa.
canica y la posicin de sta en cualquier instante. Si la canica parte del reposo
en C qu tiempo transcurrir para que se mueva hasta el otro extremo del La fuerza sobre la partcula es
tubo? Ver la figura 3.6.
En este problema ser conveniente establecer un sistema de coordenadas
F = -ma0 sen a i + mgk.
mvil fijo en el tubo que se traslada. Entonces se puede aplicar la ecuacin Para hallar la posicin de la canica en cualquier instante se parte de
general de movimiento relativo.
f = a0io + a0 cosaj
= R + : x p + ;:; x (; x p) + a + 2; x v. e integrando dos veces.
Puesto que el sistema de coordenadas mvil no gira, esta ecuacin se trans-
forma en r = aotio + cosa {j + c:i,
f = R + 7i = a0i0 + aj _ aotf -
r = -2 -Zo + cos2 a t J + -e + e
2 -
1t 2.

La ecuacin de movimiento

en t = O, - = O y se supone que r O. De manera que tanto C1 como C2

F = mi son cero. Para hallar el tiempo que transcurre para que la canica se mueva de
llega a ser C a A, se hace p = ( l - d) J, donde la longitud del tubo es l y el dimetro

F:ri + (Fe !i,mg) k = m (a.oio + aj) = m[a0(-sen a i- cosa j) + aj]. de la canica es d.

_ d _ a0 cos at '.!
Las ecuaciones escalares son l - 2 '
F& = -ma0 sen a,
F, = mg, t = [2(l-d)J
a cosa
1 '2.
 DJNAMICA DE LA PARTICULA 149
,,148 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
Integrando,
La posicin de la canica en este instante es
- - - l-d_
Jvn V dv = -g Yn
O
f YA
dy,
r= R + p = -co-s-a z + 0 (l-d)j.
2
= -g(ys-YA),
3.4 Aplicaciones a desplazamiento de slstemes de fuerza variable. o sea
Ejemplo 3.4. Una cuenta de peso W se suelta desde el reposo en la posi-
(!)

cin A sobre el alambre curvo de la figura 3.7 y cae sin rozamiento bajo la Ntese que la velocidad depende solamente de la carga en el sentido vertical.
accin de la gravedad. Determinar la fuerza resultante sobre el alambre cuan- Para hallar la fuerza normal, escribimos la segunda ley de Newton en la direc-
do la cuenta pasa por el punto B. Se aplica en la figura 3.7b la ecuacin tan- cin normal:

gencial de movimiento. Fn = man, (g)

W V
2
y N - W sen /3 = -
g
_!!_ ,
p

N = W ( sen /3 + :2) (h)

Para hacer el clculo de la fuerza normal ser necesario determinar f3 y p en

el punto B a partir de la geometra de la curva. Este problema se ha simplifi-
cado considerablemente debido a la ausencia de rozamiento.

N Ejemplo 3.5. Una partcula de peso W se mueve con rapidez uniforme v a lo

largo de la curva cosenoidal ACB en un plano vertical. La curva est definida
w por la ecuacin
.L.=------------------:~X 21rx
{aj Trayectoria curva y=f{x} (b) Diagrama de cuerpo libre entre A Y B
y= acos-1-.

Fig. 3.7 Hallar la fuerza normal ejercida por la trayectoria sobre la partcula cuando
pasa por el punto ms bajo C. Ver la figura 3.8.
La ecuacion de Newton en la direccin normal da
(a)
w Wv2
N-W=
-at = W cos/3 --,
g ' g p
o sea y
a = g cos/3 (b) l l

2 2
La aceleracin tangencial se puede relacionar con la rapidez a lo largo de la
w n
trayectoria en la siguiente forma
.. ds ds dv B
Lt
a = S = ds dt = V d-; ' (e) A
a a N
donde ds es la longitud del arco a lo largo del alambre y se relaciona con la o X (b>
distancia vertical mediante

c e s {3
ds = -dy o
(a)
Sustituyendo las ecuaciones b y d en la ecuacin e,
(d)
dy
V dv = -g COS /3 -- = -g dy.

Fig. 3.8
(e)
cos /3
 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA

41r2a 21rx r = 2a cos 28 iJ =:: (2) (0.5) (1/2) ( 10) = 5 m/seg,

-l2cos-1-

.. . V~
21ra
[ 1 + (- l
sen 2 2-1r:<)2
l
]'~' r = 2a[cos 28 e - 2 sen 20 02] = -(4) (0.5)
2
(100)

f" == -( 100\"3 + 25V?,) s, + ( 100) e(J m/seg2,

r = 5er + 2S\T3 eo m/seg.
Entonces Puesto que la velocidad de A es tangente a la trayectoria curva, la direccin
de la fuerza ejercida por la trayectoria puede determinarse rpidamente sin
necesidad de calcular la pendiente. Un vector unitario en la direccin de esta
fuerza es
Ejemplo 3.6. Determinar la fuerza normal que ejerce la varilla doblada so- . -Ver+ Zeo
bre A y la fuerza que ejerce la varilla mvil sobre B cuando 8 = 30. Ver
la figura 3.9. V7
O = lOk rad / seg, F = mi.
7i = o, \ (-0 A-~ mg) e,+ (B + v\A- 'f; mg) e,
m = 9.81 kg,
r = a sen 28 = m(-125\f3 er + lOOe(J).
Resolviendo para A y B, se obtiene
a= 0.5m.
A = 3160 kg,
La velocidad y aceleracin de una partcula en coordenadas polares s~n
B = -2606kg.
f = rer + re6,
Ejemplo 3.7. Considrese el sistema resorte-masa de la figura 3.10. El bloque
r= (r- riJ2) s. + ( rii + 2,iJ) s; pequeo tiene peso W; el resorte tiene un mdulo K y no estando alargado
En el punto de inters tiene una longitud a. La fuerza P es constante en magnitud y la cuerda per-
manece en contacto con la polea pequea. Determinar la aceleracin del blo-
r = a sen 28 = 0.5 V = 0.25 'V3 m, que suponiendo que no hay rozamiento en las guas.
2 La componente escalar, en la direccin x, de la ecuacin de movimiento
de Newton es
y mx = Fx,
mg W
g
x = P cos [ang tang _e_-.]-
b-x
k (x -
.
a),

.,.,....---;~P N

w
(a) (b)
Fig. 3.10
Fig. 3.9
152 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 153

o sea Ejemplo 3.8. Si una partcula esfrica se mueve con pequea velocidad en
. gP (b-x) un flido, experimentalmente se ha hallado 2 que la fuerza resistiva o fuerza
X - - ~======== gk(x-a). de arrastre que acta sobre el cuerpo es una funcin lineal de la velocidad,
-WV(b-x)2+c2 w proporcional al dimetro del cuerpo y la viscosidad del medio flido.
Como ejemplo, examinaremos la ecuacin de movimiento de una partcula
3.5 Aplicaciones a slstemes de fuerza dependiente de la velocidad. pequea de dimetro d y peso especfico Y que cae en virtud de su propio
Los primeros tres ejemplos solamente contenan partculas bajo la in- peso en un flido de peso especfico l'W Ver la figura 3.. 11.
fluencia de un sistema de fuerzas que eran constantes. Existen muchos
Superficie
problemas donde las fuerzas no son constantes, sino que dependen del
tiempo, del desplazamiento, de la velocidad o de algn otro parmetro.
El tipo de problema de fuerza variable ms comn que hallan los inge-
nieros en su trabajo es el problema de la fuerza dependiente del despla-
zamiento y que se present en los ejemplos 3.4, 3.5, 3.6 y 3.7. El siguien-
X

t
te tipo ms comn de problema de fuerza variable es la situacin en que Fuerza de arrastre= kv
la fuerza es dependiente de la velocidad. Ejemplo de problemas de esta
clase son las defensas o parachoques de un automvil y un amortigua-
dor para el cierre automtico de una puerta, para citar solamente dos
dispositivosmecnicos.
Dos tipos de fuerzas dependientes de la velocidad se pueden ilustrar
observando una caa de pescar. Es evidente que la mayor o menor curva-
tura del arco que forma un caa de pescar es una medida de la fuerza Fig. 3.11

ejercida sobre el extremo de la caa. Un pescador observa que cuanto

ms rpido se mueven en el agua el corcho, la cuerda y el anzuelo, es La ecuacin de movimiento para la partcula es
mayor la curvatura del arco que forma la caa. Estas observaciones in- mx = Fx, (a)
dican que la fuerza resistiva ejercida por el agua sobre el avo de pesca
y.~r.d) .. ( 1' -yw ) 7rd3 k V.
es dependiente de la velocidad. Es un hecho conocido que una partcula (-g- X= 8
6- (b)
que se mueve en un flido - gas o lquido - est sujeta a una fuerza
resistiva que depende de la velocidad; es decir que R = ku", donde R De la ecuacin b se ve que cuando (y8 - yw) (1rd3/6) = kv, x es igual
es la fuerza resistiva, k es un coeficiente de arrastre o amortiguamiento, a cero y por tanto la velocidad ser constante. El valor de v para lo cual esto
ocurre se llama velocidad lrrite v t y en este caso
v es la velocidad de la partcula con relacin al fluido y n depende de
la velocidad relativa v. Los valores de n que describen la mayora de las
aplicaciones en ingeniera cubren dos clases de flujo relativo de flidos. (e)
Cuando la rapidez relativa del flujo es moderada ( el flujo recibe el nom- Si se hace m = y87rd3/6g y B = (y8 - yw) (1rd3/6) y se admite que
bre de "laminar"), el exponente toma el valor de l. Cuando v es alta, x dv/ dt, la ecuacin b toma la forma
se dice que el flujo es turbulento y el valor del exponente n se aproxi- dv
ma a 2. m-=
dt
B-kv. (d)

Para flujo laminar R = kv. Separando las variables, tenemos

dv
Para flujo turbulento m B-kv = dt (e)

Consideremosun problema que incluya en el anlisis fuerzas dependien-

tes de la velocidad. 2 R. C. Binder, Fluid M echanics, segunda edici6n, Prentice-Hall, 1952, pgs.
172-173.
154 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 155

e integrando se obtiene la siguiente ecuacin: lores para los que la fuerza de arrastre es proporcional a la velocidad. El con-
junto de valores vlido para el caso que acaba de discutirse se ha determinado
m
-kln (B-_kv) + C1 = t. experimentalmente para muchas formas geomtricas.

De la condicin inicial: para t = O, v = O, Ejemplo 3.9. Una partcula cargada se mueve en un campo electromagntico
y adquiere un movimiento de acuerdo con la ecuacin
m
C1 = In (B). .. .~ e.
mr = -eE--r
e
x -H,
Entonces
donde
m In--B m = masa,
k B-kv
de la cual -e = carga elctrica,
B = e(k/m)t
E = campo elctrico (intensidad),
B-kv '
y finalmente, H = campo magntico (intensidad).
v = B
-[l -- e--(k/m)t] (!) Si se toma 1t Ei y H = Hk, las ecuaciones escalares de movimiento son
k
o sea

= [1 - X.. =--- e E --y,e H (a)

V u e-(k/m)t]. (g) m me
Se ha encontrado que el valor de k es k = 3 :rrd para una partcula esfrica,

donde , es la viscosidad del medio.3 Aqu se puede definir la viscosidad como .. e .H (b)
y= -x
me ,
la propiedad del flido asociada con la fuerza necesaria para mover una par-
tcula de flido rebasando a otra. Si se supone que el flido es agua a la tem-
peratura ambiente, entonces
z = o.
Puesto que las ecuaciones estn dinmicamente acopladas ( las velocidades en
, = 1.02 X 10-5 g-seg/cm2 una direccin de coordenadas producen aceleraciones en otra direccin) , se
puede facilitar la solucin utilizando nmeros complejos. Multiplicndo la ecua-
Por ejemplo, para una partcula de tierra de peso especfico 2.67 que se
cin b por i = v--1 y sumndola a la ecuacin a
sumerge, por su propio peso, en el agua, se halla que k es

k = 3 ( 1r) ( 1.02 X 10-5) d = 9.59 X 10-sd g-seg/cm. x.. +iy

... =-- re E +-eH (t''x-y. ") (e)
r m me
La velocidad lmite ( ecuacin e) ser
Haciendo ahora x + iy ;== z y ro = eH/mc. Entonces x + iy = z e
(2.67 - 1.00) ( 1rd3) y = ii. La ecuacin e se transforma en
Vt = 3,1rd -6-. ix -

Por supuesto, tericamente la velocidad lmite se alcanzar para t = oo, (d)

pero en muchos casos, se alcanza el 95 por ciento de la velocidad lmite en
un tiempo relativamente corto. fxH
Para una partcula de tierra de 0.02 cm de dimetro que cae en el agua, y
determinaremos el tiempo necesario para que su velocidad alcance el 95 por
ciento de Vt partiendo del reposo. Si la ecuacin g se resuelve para t, se halla
Pr ces, se puede usar
que t = 1. 79 X 10-2 seg. Para todos los propsitos prcticos, la partcula de ctica la ecuacin g para
tierra se mueve en el agua bajo su propio peso a la velocidad lmite, si el mente determinar la
tiempo de movimiento es del orden de segundos. , viscosidad del flido
enton si las velocidades
lmites no exceden del conjunto de va- ~yH
eE
3 R. C. Binder, Fluid Mechanics, Segunda edicin, Prentice-Hall, 1952, pgs. Fig. 3.12 m
172-173.
156 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 157
o sea T

_d (.ze-,.wt ) = e Ee==.',
(e)
dt m
Integrando, tenemos T
. eE .
ze-iwt = -.- e-iwt + c1
usm
Tomando las condiciones iniciales t = O, .i O, z = O, se obtiene
ieE .
z= --
mw
(1-eiwt). (!)
Integrando nuevamente,

z = - ieE
- (t - -:1-- ei.wt) (a) (b)
me Zw
o sea Fig. 3.15

z = - -e-E [z. wt - e .wt 1 + 1]. (g) unido por una cuerda flexible, inextensible y de masa despreciable, que pasa
mw2
por una polea lisa, a otra masa de peso W2 = F. En la figura 3.14 se tiene el
Separando z en sus partes real e imaginaria, se deducen las ecuaciones para- mismo sistema excepto que W 2 se ha sustituido por una fuerza F. La pregunta
mtricas del movimiento de la partcula cargada: que podemos formular es: "Los dos sistemas son dinmicamente equivalen-
tes?" Suponiendo que el bloque est obligado a moverse a lo largo del plano,
eE
X =- --? (
mor
1- COS wt) (h) entonces, para el sistema de la figura 3.13, despus de examinar el diagrama
y
y
de cuerpo libre que se muestra en la figura 3.15, podemos escribir las siguien-
tes ecuaciones escalares:
eE
y = - - ~ ( wt - sen wt). ( i)
me: T- W sen IJ = -w"Xi, (a)
'g
La trayectoria es una cicloide a lo largo de la parte negativa del eje y.
W 2 -T= W2 X2,
.. (b)
3.6 Aplicaciones a sistemas interconectado.s Los ejemplos anteriores g

contenan una sola partcula o bien un cuerpo rgido tratado como par- Puesto que la cuerda es inextensible, x1 x2 Sumando las
tcula. Existe un gran nmero de problemas en que las partculas o cuer- ecuaciones a y b, obtenemos:

pos de dimensiones finitas estn interconectados. El tipo y la disposicin W2 - W sen () =

W + W2 X1
..
de la interconexin se debe considerar en la cinemtica como se ilustrar g
o sea

en los siguientes ejemplos. X1 = W JW 2

( W2 - W sen ()) . (e)

Ejemplo 3.10. Examinemos los dos sistemas que se muestran en las figuras Para el segundo caso, de la figura 3.16 se tiene
3.13 y 3.14. En la figura 3.13 se tiene una masa de peso W sobre un plano liso

F- wx"'i.
W sen () = -
g
 (d)

Fig. 3.16

Fig. 3.13 Fig. 3 .. 14

w
 DINAMICA DE LA PARTICULA 159
158 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

C ..
Debido a que F W2, ~e halla que T a- e= -yo, (e)
g

xi'= i (W2-WsenO). (e) 2T1 - T2 = (O) Y2, 2T1 = T2, (d)

Comparando las ecuaciones e y e, se puede ver que el segundo sistema tendr T2 - 2T3 = (O) Ya, T2 = 2Ta, (e)

una aceleracin diferente y por consiguiente tendr distintos desplazamientos. Teniendo seis incgnitas y solamente cinco ecuaciones, antes que el pro-
Si W = W2 = F y (J = 30, se halla x1 = g/4 y x/ = g/2. Adems, en
blema pueda resolverse se debe escribir una relacin adicional. Esta ecuacin
cada caso las aceleraciones son constantes. Integrando,
adicional proviene de consideraciones cinemticas. Ntese que se pan usado

Xi = W !W 2
( W2 - W sen O) t,
tres coordenadas independientes para describir las aceleraciones pero solamen-
- te dos de estas coordenadas son independientes, esto es, el sistema tiene nica-
mente 2 grados de libertad. Los desplazamientos, YA, Ys y Ya se pueden rela-
g t2 cionar de la siguiente manera. Supongamos que A tiene un desplazamiento YA
Xi = W +W 2
( W2 - W sen O) 2 positivo hacia arriba relativo a X 0Y 0. Entonces la polea 3, en la que se ha
y situado xy, tendr un desplazamiento -yA/2. En seguida supondremos que B

X1' = t (W~ - W senO) ~'

tiene un desplazamiento p positivo hacia arriba relativo a xy. Los desplaza-

mientos absolutos de A, B y C se pueden ahora escribir.

xi'=
w (W2-
g Wsen fJ)
t2 YA = YA, YA= YA; (f)
2 Y,1 .. .'.YA ..
Yn = -2 + p, Yn=-2+p; (g)
suponiendo que las condiciones iniciales son ceros.

YA .. YA ..
Ejemplo 3.11. Determinar la aceleracin de cada bloque en el sistema que se Ya= -2-r, = -2 (h,
Yo -p.
muestra en la figura 3.17. Las cuerdas flexibles, inextensibles y de. peso des-
preciable pasan sobre poleas lisas y de masa despreciable.
Estas ecuaciones adicionales relacionan las aceleraciones y proporcionan
Debido a que se desprecia la masa de las poleas, la tensin en el cable no
cambia al pasar sobre ellas. Esto se muestra en los diagramas ( d) y (e) . una solucin nica para y A, Yn
y };a Resolviendo estas ecuaciones simultneas,
Escribiendo sucesivamente la ecuacin de movimiento para cada uno de los se halla:
diagramas de cuerpo libre que se muestran, se obtienen las cinco ecuaciones .. [2BC-AB-AC]
YA = AB + BC + AC g,
siguientes:
A
T1 -A= -gyA, (a) .. [2AC-AB-BCJ
Yn = AB + BC + AC g,

B ..
T a- B = gYR, .. [2AB-BC_:_ACJ
Ya= AB + BC + AC g;
(b)
3ABC
Ti = T3 = T = AB + BC + AC

X
 3.7 Justificacin del anlisis como una partcula. Los ejemplos ante-
(a) (b) (e) (d) (e) riores se han limitado a cuerpos relativamente pequeos que han sido
tratados como partculas. En los ejemplos 3.10 y 3.11, los cuerpos tuvie-
ron movimiento de traslacin pura y cada punto tuvo la misma acelera-
Fig. 3.17 racin; por lo tanto las ecuaciones que se utilizaron dieron los resultados
correctos. Sin embargo, en el caso de la cuenta que se desliza en el alam-
bre, cada punto no tiene la misma aceleracin y podra esperarse un
error en la solucin. Consideremos un- problema similar donde el cuerpo
 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 161
160

no es pequeo e intentemos determinar la relacin entre el tamao del

cuerpo y la trayectoria que describe.
La varilla que se muestra en fa figura 3.18 se mueve con velocidad Obtendremos ahora una expresin para mi en trminos de la masa
angular constante w en una canal circular lisa. Se desea determinar la total M:
fuerza necesaria, a lo largo de la varilla, para mantenerla en esta trayec- mi= dM = .dpi,
toria, teniendo en cuenta la influencia que la dimensin radial tiene donde p.. = masa/unidad de longitud = M / (pb - pa). Por lo tanto
sobre fa magnitud de la fuerza.

Se supone que, para una aplicacin particular, es aceptable un error

de 5 por ciento y que en este caso las dimensiones son pa = 20 m, Pb = F= -w2j f Pb ~
p,.pb-pa
Pi dpi,
22 m y la anchura de la varilla, esto es, la dimensin normal al radio p,,

es pequea.
-
F = --w2J_ M [p- /]Pb = -w 2Mj. .;. (pb2 - pa2)'

Pb - Pa 2 pa 2 ( Pb - Pa)
Antes de hallar la fuerza, se debe hallar la aceleracin. Para hacer

esto, elegimos los orgenes (fijo y mvil) en el centro de la trayectoria -F Pb + Pa

= --Ql
1 .r:
2.LY.l}
--2-
circular, con el sistema de coordenadas mvil unido a la varilla, segn

se muestra. La ecuacin de la aceleracin para un elemento diferencial Ntese que los resultados dependen del radio medio, no obstante, si
de la varilla es Po. = Pb, o si el cuerpo es lo suficientemente pequeo, se puede utilizar
:. = R + ~ x Pi +; x (~ x Pi) + a+ 2; x . cualquiera de estos valores. El error mximo para la dimensin dada es

'i'i = O + O + wk X ( wk X pi) +O+ O= --w2pi] 21-20

e=
21 X 100 = 4. 7 %
La fuerza sobre cada partcula requerida para producir esta acelera-

cin ser Esto es, menos del 5 por ciento del error permisible. Por lo tanto, en este
caso se puede tratar este cuerpo de dimensiones finitas como una par-
tcula.
Se puede obtener la fuerza total integrando de Pi Pa a Pi
3.8 La ley de Newton y la rotacin de la Tierra. Como otra aplicacin
de la segunda ley de Newton, consideremos el anlisis de partculas sobre
la Tierra con movimiento de rotacin. La Tierra tiene un movimiento
ms bien complejo en un sistema inercial primario; por consiguiente las
aceleraciones sobre la Tierra se componen de varias partes: una debido
al movimiento de la Tierra en la galaxia, una debido a la aceleracin del
Sol y una ms debido a la rotacin de la Tierra alrededor del Sol. Esta

Fig. 3.18
 Tierra

-p--C,
Fig. 3.19
X
 -:
162 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA PARTICULA 163
DINAMICA DE
ltima aceleracin es la mayor de las mencionadas. Un clculo del valor
de sta mostrar que, as como las otras, puede despreciarse. Suponga-
mos que el centro del Sol no tiene aceleraciny, por tanto, se puede usar
como origen de un sistema inercial primario.
El vector de posicin p efecta una revolucin por ao alrededor del
Sol; por lo tanto, su velocidad angular ( aproximadamente constante) es
Direccin de
1 rev 21r rad 1 ao 1 da 1h la nea
l de
w=--X--X X--x--- plomada
ao rev 365 das 24 hs 3600 seg
1.99 X 10-1 rad / seg.
La aceleracin de la Tierra relativa al sol es aproximadamente
a= w X(;;; X p).
La magnitud de esta aceleracin es
2
a = ( 1.99 X 10-7 rad/seg) X 150 X 106 Km X
11~~
= 0.594 X 10-2 m/seg2

o sea alrededor de 0.06 por ciento de g. Por lo tanto, para la mayora

de los problemas de ingeniera sobre la Tierra se puede despreciar este
trmino. En vista de la magnitud del error que interviene, se puede con- w = 7.3 x 10-5 rad/seg
siderar el centro de la Tierra como estando fijo ( o cuando menos que
no tiene aceleracin). Por supuesto, que hay algunos problemas corrien-
Fig. 3.20
tes de ingeniera, como por ejemplo, el movimiento de satlites, espe-
cialmente alrededor del Sol o de otros planetas, que exigen la considera- .u.
El primer trmino R representa la aceleracin de un punto que se
cin de aquellos trminos para lograr la precisin deseada. Tambin un
mueve sobre una trayectoria circular; por tanto
astrnomo debe tomar en cuenta estas aceleracionesen los clculos que
efecta sobre los movimientos de los cuerpos celestes. ~ =: X R+: X (: X R).
Para tener una idea de la significacin ( o insignificancia) de la rota-
El trmino ro representa la razn de cambio de ~ pero ya que la magni-
cin de la Tierra, consideremosfijo su centro y elijamos un sistema de
referencia "fijo" con el origen en el centro de la Tierra. Se tomar el tud de un da es aproximadamente constante, ; = O. Por lo tanto, la
origen mvil sobre la superficie de la Tierra con el eje x en el plano de primera de las ecuaciones se reduce a
un meridiano y con la direccin positiva hacia el norte y el eje y a lo
largo de la lnea de la plomada (vertical), de ah que el eje z apuntar
f = -;;; X[;;; X( R + p)] + a + 2: X.
hacia el este. Ver figura 3.20. Se aconseja al lector considerarsesituado La ecuacin anterior representa, para una buena aproximacin, la
en el sistema de coordenadas mvil. El movimiento de este sistema de aceleracin de un partcula sobre . la superficie de la Tierra. Se puede
coordenadas tendr una velocidad angular constante de una revolucin hacer una simplificacinms, si se observa que para aquellos problemas
por da o sea w = 7.3 X 10-5 rad/seg. Consideremosahora un punto P en la proximidad de la superficie de la Tierra IPI es pequeo ( algunos
que se mueve sobre la Tierra y que se localiza en el sistema de coorde- cientos de metros o menos comparados con IRI 6400 km). Por con-
,.-..J

nadas mvil mediante el vector p. siguiente

La aceleracin del punto es (3.10)
'f = R + ~ x ; +: x (: x p) +a+ 2: x v. Esta aceleracin se utiliza en la solucin de los siguientesejemplos
164 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 165

Ejemplo 3.12. Supongamos que se pesa un objeto sobre la superficie de la Debido a que f3 es un ngulo muy pequeo, cos p ~ 1. Entonces la ecua-
Tierra. Debido a que el cuerpo estar en reposo en el sistema de coordenadas cin f se puede escribir

mvil, vya sern iguales a cero y la ecuacin 3.10 se reduce a g'-g = Rw2cos2</>. ( i)
En el ecuador 14> = O y la desviacin mxima en g es
(a)
Si el peso se suspende de una cuerda, la direccin de sta ser la direc- Ag = g'-g = 0.032m/seg2
cin de la lnea de plomada y el peso ser igual a la tensin en la cuerda. y
. Un diagrama de cuerpo libre del peso, muestra la tensin T a lo largo de Ag = 0.032 lOO ~ _!_ ot.
70
la vertical y la fuerza de atraccin de la Tierra pasando por el centro de masa g 9.81 X - 3
de esta ltima. Del segundo axioma de Newton,
En otros problemas de inters, intervienen movimientos en que vya
T + mg = mf = m[: X (;; X R.)], (b) no son iguales a cero.
donde m"g', es el verdadero peso o atraccin gravitacional. T es el peso apa- La ecuacin del movimiento es
rente y
1J = mi,
T = mg, T = -mg. (e) donde
Ahora
R. = R, y ;; = w(sen,,c/dr + cos 4> e9). (d) t = ; x (;; x R) + a + 2;; x v.

Entonces: X (;; X R) llega a ser Rw2 (sen ,, cos 4> e9 - cos" .4> z.), y la Al considerar situaciones donde la atraccin gravitacional o gravitatoria
ecuacin b toma la forma de la Tierra es la nica fuerza, entonces la ecuacin de movimiento para
la partcula llega a ser
mg(cos /3 s, + sen /3 e9) - mg"e,. = mRw2(sen 'f/, cos 4> e9-cos24> e,.). (e)

Las ecuaciones escalares son mg = m[; x (; x R.) + a + 2;; x v]. (3.11)

o bien
mg cos /3 - mg' = -mRw 2 cos 2 <f,, (f) mg-m[; X(; X R)] = mii + 2m; X v.
mg sen /3 = mRw2 sen <f, cos </>. 1 (g) El primer miembro de la ecuacin, como se vio en el ejemplo anterior,
De la ecuacin g,
es igual a mg, Entonces
P == angsen Rw2 sen 2</>J . = mg-2m; x v
[ ~- (h) md (3.12)

A una latitud de 4> = 45, p es mxima y tiene el valor aproximado f3 = 0.1 . a= -gj-2; X v. (3.13)
Puesto que
ro = + w sen <f, j,
ecos 4> i

Direccin de la linea
v=xi+fj+zk,
a = xi + yj + zk,
~;plomada entonces
i j k
Linea radial~
a= -gj-2 w cos<t, e sen <f, o (3.14)
Fig. 3.21
x y i

Ntese que se ha omitido el ngulo P ya que es un ngulo pequeo.

Las componentes escalares de a se pueden escribir como sigue:
i = -2wi sen <f,,
y= -g + 2wzCOS<p, (3.15)

z= -2wy cos <f, + 2<t>.i- sen <p.

 166 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS D.INAMICA DE LA PARTICULA 167

Integrando cada una de las ecuaciones 3.15, gt2

+ y. 0t + wz. 0t 2 ,l..
y= -2 COS v-
x= -2wzsen </> + C1,
;, = -gt + 2wzcos </> + C2, (3.16) Ejemplo 3.13. Se deja caer u~a piedrecit_a.e_n un pozo de 1.2? m de dimetro
y 20 m de profundidad. Investigar la posibilidad de que la piedra choque con
z = -2wy cos </> + 2wx sen 'P + C3 la pared antes de alcanzar el fondo.
Las ecuaciones 3.15 y 3.16 son las ecuaciones generales para la ace- Debido a que la piedra se deja caer a lo largo de la lnea de plomada,
leracin y la velocidad de una partcula sobre la superficie de la Tierra, ,i,0 =Yo = i0 = O. Entonces
sujeta a la fuerza gravitacional o gravitatoria. A fin de determinar los X= 0,
desplazamientos en el sistema de coordenadas mvil se deben resolver gt2
y=-T,
estas ecuaciones con las condiciones lmites que se aplican al problema
particular. wgt3
z = -3-coscf,,
Supongamos que en el instante t = O la partcula est en el origen
y tiene la velocidad o ='. xoi + y0j + zok; entonces
O bien expresando la desviacin z de la lnea de plomada como una funcin
de la profundidad -h del pozo,
y Ca= Zo, gt2
De ah que, y=-h =-2
x= -2wz sen f/, + xo, y

wg (2h)/s coscp.
y= -gt + 2wz cos<f, + y0, (3.17) z = 3 g.

i = -2w(y cos </>- x sen</>) + z0 En este caso h = 20 m, g = 9.81 m/seg2, w = 7.3 X 10-5 rad/seg. Supon-
gamos </> = 60 ( el pozo est situado en Anchorage, Alaska). Entonces
En seguida se sustituye x y y en la ecuacin para z y se obtiene
z = 0.87 X 10-3 m.
z= 2wgt cos fP - 4w2z - 2wj,o cos 'P + 2wxo sen 'P Siendo este valor mucho menor que los 60 cm de radio del pO'Zo, es evidente
En muchas situaciones 2 ( es pequea comparada con x0 y y0, en tal caso que la piedra no chocar con la pared antes de llegar al agua.
se puede despreciar el segundo trmino. Entonces,
Ejemplo 3.14. Se dispara un proyectil hacia el norte ~ una latitud. 60 con f.!,
i = wgt2 cos </>- 2wyo cos </> t + 2wxo sen 'P t + c4 x = 880 m/seg
0 y j,0 = 490 m/seg,. i0 = O. Despreciando la resistencia del
y aire, hallar las coordenadas del punt de impacto.
wgt3 Cuando el proyectil hace impacto y = O; as que
z = -3- cos </>-w')'o cos<f, t2 + WXo sen 'P t2 + C4t + C. .
y0 = gt
2 sea t =
2 X 490
9_81
100 seg.
Puesto que Z = Zo Y Z = cuando t = o, c4 = Zo Y C = o. x = x t = 880 X 100 =
0 88 Km.
wgt3
z = -3-cos c, + wt2 (xo sen c, - Yo cos <t,) + iot. (3.18) z= ,.t [~ cos., + X-0 sen <f,-jlo cos .,}
Se sustituye z, como se determin anteriormente, en las expresiones para Por consiguiente
x y y y se desprecian los trminos con w
2 De manera que
z = (7.3 X 10---') (100)2[<9-)P'lO) G) + 880 ';-490
x= Xo - 2wi0t sen</>
y G)J = 495m.
Y = -gt + ')'o + 2wiot cos cf,.
Integrando y calculando las constantes, Es evidente que la rotacin de la Tierra es un factor in_iport~n~e. en la ~rt~lle-
ra de largo alcance. Cuando se consideran los proyectiles dirigidos balsticos
x = Xot -"-- wi0t2 sen <f,, (3.19) de largo alcance el efecto es an ms importante.
168 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 169

3.9 Trabajo y energa. La seccin anterior se destin a la segunda ley
de movimiento de Newton, que es una relacin vectorial -entre fuerza,
masa y aceleracin. Esta relacin es adecuada para manejar todos los
problemas de cintica; sin embargo, existen numerosas situaciones don-
de la aplicacin directa de esta ecuacin no es muy conveniente. Por
ejemplo, si se desea la velocidad del bloque del ejemplo 3.7, podra re-
sultar muy laboriosa la integracin directa de la ecuacin para x. Para
facilitar la solucin de ste y otros problemas, podemos efectuar algunas
Se ve entonces que despus de multiplicar ambos miembros de la
ecuacin por dt, se llega a
F.. di; = mu: dv.
De la discusin anterior de cinemtica ar. = ds et donde ds es la dife-
:rencial de la longitud del arco y et un vector unitario tangente a la tra-
yectoria en la direccin de movimiento de la partcula. Si se integran
ambos miembros de la ecuacin entre lmites apropiados, obtenemos

transformaciones matemticas en la ecuacin 3.1 de tal manera que se

deduzcan relaciones tiles entre los desplazamientos y las velocidades.
Consideremos una partcula de masa m. que se mueve a lo largo de
J F\ e. ds = J:: mcu dv = :
v
(vl- v12) = T2-T1 (3.20)

La integral del primer miembro de la ecuacin 3.20 se define como el

una trayectoria bajo la accin de una fuerza Fi, como se muestra en la
figura 3.22. trabajo efectuado sobre la partcula por la fuerza F;,. El trmino

Del segundo axioma de Newton, la ecuacin de movimiento en for- 1/2 m;,v2

ma vectorial es es la energa cintica T de la partcula. Por lo tanto, el trabajo efectua-
- d . do sobre la partcula por la fuerza F\ al moverse a lo largo de una tra-
Fi = dt (mir'i).
yectoria, es igual al cambio en la energa cintica de la partcula.
Si multiplicamos escalarmente ambos miembros de la ecuacin por Ti, Es importante observar que el desplazamiento r,;, es tangente a la
obtenemos trayectoria de la partcula: por lo tanto el producto escalar F ari re-
presenta la componente, Ft de la fuerza tangente a la trayectoria, multi-
plicada por el desplazamiento ari. Es evidente, de la definicin del pro-
ducto escalar, que si dr, est en la misma direccin que ; entonces el
Debido a que la masa de la partcula es constante, la ecuacin anterior trabajo efectuado sobre la partcula es positivo. La integracin se debe
se puede reescribir en la forma llevar a cabo a lo largo de la trayectoria descrita por la partcula.
-F . d (. ) mi d (. . ) Si hubisemos optado por escribir las ecuaciones escalares de movi-
1 f,;, = mi dt 1\ 1"'. =2 dt 1\ Ti
miento de la segunda ley de Newton en lugar de la ecuacin vectorial,
entonces tendramos
o sea
- di , mi d dv
F;, -=2 dt (v2) = miv dt,
d
donde v es la magnitud escalar de la velocidad o sea la rapidez de la F11 = dt (mi'.y)'
partcula.
Fz = :t (miz).

Multiplicando cada miembro de la primera de estas ecuaciones por x y

suponiendo mi constante, se obtiene

FzX. =miX-d
. d ( X. ) = rncxx
.. . = -mi2- d ( x). 2
. t dt
o sea
dx , dx
 F:c dt = rnix dt .
Fig. 3.22
Multiplicando por dt,
170 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICUM 171

Integrando, obtenemos w

(3.21)

Anlogamente para las direccionesy y z,

fig. 3.24
)/2 1
J 71
Fv dy = -;_mi (j,22 -yi2), (3.22)

J:: Fz dz = }mi (z22 - z

12).
(3.23)

Las relacionesde trabajo y energa son tiles donde se desea determinar

el cambio de velocidad de una partcula despus que ciertas fuerzas han
actuado sobre ella en una trayectoria conocida. Si las fuerzas que ac-
tan sobre la partcula son una funcin de la posicin de la partcula
o son constantes, las integrales de las ecuaciones 3.21 a 3.23 se pueden
.calcular directamente para conocer la rapidez de la partcula.
La expresinF\ r;. recibe el nombre de potencia P. La potencia se
puede escribir
F r = .!._ (.!.mv2)
Eligiendo A como origen de un sistema de coordenadas, con x a lo largo
del alambre y y y z en cualesquiera direcciones normales, nuestras condiciones
iniciales son
X= , X= Vo para t = o.
Para tener la seguridad de que todas las fuerzas estn incluidas en el anlisis,
se dibuja un diagrama de cuerpo libre del bloque.
En general se deben considerar las ecuaciones 3.21 a 3.23. No obstante, con
esta eleccin de coordenadas, dy = dz = O. Por lo tanto, solamente es nece-
sario considerar las fuerzas en la direccin s. De la ecuacin 3.21,

dt 2
J::
i i i

o sea Fo: dx = i mi (x22 - x12),

dT (3.24)

J:
p = - = T, obtenemos
dt

(WcosO-F) dx =
J; (xB2-xA2). (a)
que dice que la potencia es .igual a la razn de cambio con respecto al
tiempo de la energa cintica. En vista de que el bloque est en movimiento,

Ejemplo 3.15. Un pequeo bloque de peso W se desliza hacia abajo en un

alambre recto de A a B. El coeficiente de rozamiento entre el bloque Y el
alambre es . y la velocidad en A es v0 Cul es la velocidad en B? Ver las
figuras 3.23 y 3.24.

fig. 3.23
y se puede obtener N considerando la ecuacin escalar en la direccin y del
segundo axioma de Newton.
Fy = my = O,
N = Wsen() = O,
F = .WsenO.
La sustitucin en la ecuacin a y la integracin producen

WLcos6-.WLsen() =~ (xs2- Vo2),

que cuando se resuelve para la rapidez en B da

Xs . sen ()) + vl]1\
= [2gL ( cos() - (b)
Se debe observar que la rapidez en el punto B es independiente de la masa
de la partcula.
172 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 173
Ejemplo 3.16. Una fuerza F = (y + 2z)i + (x2 + y2)j + (xz + yz +
2 1
y2z) k kg acta sobre una partcula que se mueve a lo largo de la curva y = mg(h + 8) _:2ka2 =O
2z2 cm en el plano yz. Calcular el trabajo efectuado por esta fuerza cuando la o sea
partcula se mueve desde el origen hasta el punto (x = O, y = 8, z = 2). 02 _ 2mg ~ _ 2mgh _
o k o k - 0.

J- F r = Jn F dx + Jn Fv dy + Jn Fz dz.
Entonces

= [(:gr+ 2~ghT'
X1 )1 Zl
~g+ (b)

J xi Fz dx = J (y + 2z) dx = O, .
%1 0 . o sea que debido a la deflexin esttica del resorte 8st = mg/k, esta ecuaci6n

J Y2
y1
F11 dy .= J8 Q
(O + y2) dy = - y3] = -
Q
5123kg-cm,
para 8 se puede escribir
(e)

J z2 J2 [2z5 4z6 ]2 64 128

Ntese que aun cuando h sea igual a cero, 8 = 28st.
Para obtener la velocidad mxima, primero hallamos una expresin general
zi F z dz = 0
( O + 2z4 + 4z5) dz =s
5 +6 0
=
5 +3 kg-cm. para la velocidad y despus se calcula el mximo. Denotando la deformacin
del resorte por x, se tiene

512 64 128 3392

J
-=;
1 1

F di = 3 +5 +3=15 = 226kg-crq. mg(h + x) -clx 2 = fnv2 = T. (d)

Ejemplo 3.17. Se supone que el peso W en el problema del ejemplo 3.5 se En lugar de resolver para v y calcular el mximo, tambin podemos calcu-
suelta desde el punto A con velocidad cero. Cul es la fuerza normal sobre lar el mximo de la energa cintica.
W en el punto C?
La aplicacin directa de la relacin de trabajo y energa dT
dx = mg-kx = O

o bien m.f!
da X= k = 8st. (e)
1 W
2Wa =
2 gv 02 Se ve que m adquiere su velocidad mxima cuando pasa por la posicin de
equilibrio esttico. Sustituyendo este valor de x en la ecuacin ( d), se obtiene
Puesto que en todo instante N es normal a di no efecta trabajo, mientras
que W trabaja solamente en su desplazamiento vertical, en C tenemos . [ mg2] /2 1

N = w[t + 4":rJ = W [ 1 +
16 ;''} Para hallar la potencia mxima desarrollada con h = O, escribimos
_ ( kx2) 1/2

Vmx = 2gh + k (/)

 Aqu, una combinacin de la ecuacin de trabajo y energa y la segunda P = F v = ( mg - kx)
ley de Newton conduce a la solucin ms directa.
2gx - --;-;:; . (g)
Haciendo ~~ = O se deduce
Ejemplo 3.18. Una masa m se deja caer desde el reposo a una distancia verti-
cal h sobre un resorte de constante k. Determinar la deflexin 8 mxima del
resorte, la velocidad mxima de m y la potencia mxima desarrollada si (h)
h =O.
En el punto de deflexin mxima del resorte el trabajo efectuado sobre m es que es la pos1c10n de mxima potencia. Sustituyendo este valor de x en la
ecuacin g, se halla que
JF r = mg(h + 8) --J>x dx = T2-T1, (a) . - mg2
Pmax -
2
[!!!_]1/2
k (i)

Ya que m se deja caer desde el reposo y nuevamente llega al reposo cuan-

do el resorte se comprime una distancia 8, el cambio en la energa cintica es 3.1 O Sistemas conservativos y energa potencial. Examinaremos algu-
cero. La ecuacin para 8 llega a ser nas de las caractersticas del modelo que se ve en la figura ,3.25, para
 DINAMICA DE LA PARTICULA 175
174 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
Las fuerzas que actan sobre la partcula son las siguientes:
1. La fuerza de la cuerda ( k t:.L) .
2. El peso (W = mig).
3. La reaccin del plano (R).
o Si solamente consideramos movimientosde la partcula sobre el pla-
no, entonces el peso y la reaccinsobre la partcula, debida al plano, son
vectores colineales cuya suma total es cero. De ah que la nica fuerza
que puede efectuar algn trabajo ser la fuerza de la cuerda.
En la figura 3.27, r, es el vector que define la posicinde la partcu-
Cuerda elstica la en el plano. La fuerza F;, que acta sobre la partcula siempre estar
Fig. 3.25 dirigida hacia el origen debido a que la cuerda flexible solamente puede
adquirir un conocimientode cmo el trabajo es efectuado por las fuer- transmitir fuerza a lo largo de su eje longitudinal.
zas que actan sobre una partcula. La magnitud de F\ est dada por
El sistema que nos interesa ahora es una partcula de masa m, situa-
da sobre una superficie plana, lisa y horizontal. Se une a la masa una
cuerda elstica que pasa sin rozamiento a travs de un orificio de la su- La descripcinde Fi como vector es
perficie plana y se amarra en B . a un soporte rgido. Por simplicidad,la F;, = -Fier = =kr, cosO i - kr, sen O j + Ok.
longitud de la cuerda elstica es tal que cuando la masa mi est en el
De la figura 3.27, se tiene
origen O, la cuerda tiene su longitud original o sea que no est alargada.
X
Supongamosque la cuerda tiene las caractersticasde un resorte lineal o

en otras palabras cuando se dibuja la fuerza en la cuerda contra los alar- coso= - y sen O = 1...
Ti T,
gamientos que produce, se obtiene una lnea recta como la de la figu- Por lo tanto,
ra 3.26. Se ve que la fuerza F est relacionada con el cambio en la lon- F., = -kxi - kyj + Ok. (3.25)
gitud de la cuerda mediante la ecuacin Recordamos de la seccin anterior que el trabajo W se expres median-
F = k~L. te la siguiente integral:
Volviendo a nuestro sistema, determinaremos el trabajo efectuado por
las fuerzas que actan sobre la partcula cuando se mueve hacia diversas
W = JF\ ari = JFx dx + J r, dy + J e, dz, (3.26)
posicionessobre la superficie plana. Para el presente caso hallamos que

.. J)'2 ky dy = - k . k
W = -
J x. kx dx - v
2 [x J;: -2 [y J;:
2 2 , (3.27)
l'tl
'E
(1)
:,
u y
~
(1)

.eo
Fig. 3.26 en
Pendiente = k
Fig. 3.27

j
Cambio ~L en la longitud de la cuerda
 'I

DINAMICA DE LA PARTICULA 177

176 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS 1
k
y dW = -2[(x + dx)2 +(y+ dy)2-x2-y2] =-kxdx-kydy(3.30)

obtenindose la ltima igualdad cuando se desprecian trminos de se-

gundo orden. Se ve que dW es justamente la diferencial total de la fun-
cin de trabajo, que podra haberse obtenido de las reglas generales de la
Fig. 3.28 diferenciacin parcial, de la manera siguiente: .
X aw + aw
3y dy
dW = ox dx = -kx dx-ky dy. (3.31)
Yl
Comparando las ecuaciones 3.31 y 3.25 se obtienen las siguientes rela-
ciones entre las fuerzas y la funcin de trabajo:
donde X2, Y2 y x1, Y1 representan las posicionesfinal e inicial de la masa,
respectivamente.
Es importante hacer notar que en este caso, el trabajo efectuado (por
las fuerzas que actan sobre la partcula) es completamente indepen-
diente de la trayectoria y solamente depende de las coordenadas de los
puntos extremos de la trayectoria. Adems, si tomamos cualquier trayec-
toria arbiraria de X1, Y1 a x2, Y2 y una trayectoria diferente y arbitraria (3.32)
para regresar a X1, Y1, como se puede ver en la figura 3.28, se dedude de Por lo tanto, se ve que para un sistema conservativode fuerzas don-
la ecuacin 3.27, que el trabajo total efectuado por las fuerzas es cero. de el trabajo efectuado por las fuerzas es independiente de la trayecto-
Todo sistema de fuerzas que tenga la caracterstica de que el trabajo ria de movimiento, las fuerzas deben deducirse de la funcin de traba-
efectuado por las fuerzas que actan sobre la partcula cuando sta se jo W que contiene corno variables solamente las coordenadas del espacio.
mueve de una posicin X1, Y1, z1 a una posicin x2, "'2, z:2, es funcin ex- Adems, como
clusivamentede las coordenadas de los dos puntos, se llama sistema con-
servativo de fuerzas.
F di = dW = Fz dx + F11 dy + F/dz,
Tambin se puede escribir la ecuacin 3.27 en la siguiente forma: y si tal funcin W existe, entonces F:c dx + Fy dy + Fz dz debe ser la

w = --[x2k + y2r,)'2 diferencial exacta de la funcin W. Esto es,

2 X!, Yl '

y debe entenderse que esto significa que el trabajo efectuado por las (3.33)
fuerzas sobre la partcula cuando se mueve de x1, y1 a X2, Y2 es
y consecuentemente

(3.28)

El trabajo efectuado por las fuerzas cuando la partcula se mueve oW

desde el origen hasta cualquier posicin x, y es simplemente Fv = 3y' (3.34)
k
W = - f (x2 + y2). (3.29) F _ oW
z - oz
Para propsitos de identificacin, al segundo miembro de la ecuacin S.29 le llamaremos una funcin de trabajo.
 Calcularemos dW cuando x y y reciben incrementos dx y dy. En-
para un sistema conservativo.De las ecuaciones 3.34 es evidente que de-
tonces
ben satisfacerse las siguientes relaciones entre las fuerzas, siempre que
las derivadas parciales sean continuas:
178 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
DINAMICA DE LA PARTICULA 179
aFa:
-=--=-,02W oFy 3.11 Conservacin de la energa. Supongamosque se tiene un sistema
oy ax ay ox conservativotal como el que se ha descrito. Con relacin a la ecuacin
oF11 _ 02W _ oFz 3.36, tenemos
(3.35)
&-oyoz -1y'

oFz 0W oF:c
ax= azax
2

=a,;-,
de la cual
o sea que
V X F = o, V1-V2 = f miv22 -}miV12 = T2-T1. (3.40)

donde ves el operador i(o/ox) + j(o/voy) + k(o/3z). La ecuacin 3.40 se puede escribir como sigue:
Las fuerzas de rozamiento y las fuerzas dependientes de la velocidad
no satisfacenestos criterios. (3.41)
Fsicamente sabemos que cuando la partcula se mueve alejndose La ecuacin 3.41 establece que para un sistema conservativode fuerzas
del origen, la energa se almacena en la cuerda elstica. Si la partcula la suma de las energas cintica y potencial permanece constante duran-
se detuviera en algn punto (x, y) se tendra un potencial (V) para te el movimiento de la partcula.
efectuar trabajo, igual a la cantidad de energa almacenada en la cuerda
elstica, segn lo expresa la ecuacin 3.29. Adems, para un pequeo 3.12 Sistemas mixtos de fuerzas. Es posible concebir sistemasde fuer-
incremento Ax y Ay de x y y sabemosque este potencial, para efectuar zas que contengan tanto fuerzas conservativascomo no conservativas.Por
trabajo, se incrementar en AV. Sin embargo, si examinamos la ecua- ejemplo, en el sistemade la figura 3.25 podra haberse incluido una fuer-
cin 3.31, para un incremento positivo en x y y de Ax y Ay observamos za de rozamiento en la superficied contacto entre la partcula y el pla-
~q~e AW es negativo; de ah se deduce que en el lmite no. El trabajo efectuado por la fuerza de rozamiento siempre ser nega-
dV = -dW (3.36) tivo y su magnitud depender de la longitud de la trayectoria recorrida.
para un sistemaconservativo.La energa potencial es un trmino relativo Por lo tanto, una fuerza de rozamiento no satisface los criterios para un
y el punto o superficie de referencia desde donde se mide es arbitrario. sistema de fuerzas conservativo.
Por lo tanto, en nuestro ejemplo, podemos integrar la ecuacin 3.36 Sin embargo, en los sistemasde esta clase a menudo es conveniente
agregando una constante de integracin arbitraria: separar las fuerzas en partes conservativasy no conservativas.Denotare-
mos la fuerza conservativa que acta sobre una partcula por Fe y la
k fuerza no conservativa por F; Entonces, de acuerdo con la ecuacin
V = -W + C1 = 2 (x2 +y 2) + C1, (3.37)
3.39, podemos escribir
donde C1 es la constante de integracin y depende de aquello que de-
seamos establecer como referencia. Se sigue ahora que
av
J Fe ri + J Fn Mi = ~i (v22- V12) = T2-T1. (3.42)
Fa:=--, De la ecuacin 3.39 se deduce que
ox
av (3.38) JFcri = V1-V2.
Fv =- oy,
Ahora se puede escribir la ecuacin 3.42 como sigue:
Fz=--,
av
. oz
o sea V2 + T2 = V1 +Ti+ JFnri. (3.43)
F=-vV Puesto que Fn ri es negativa, la ecuacin 3.43 estableceque la ener-
para un sistema conservativotal como el que se ha descrito. Estas rela- ciones tambin son ciertas para otros sistemasconservativos.
ga final V2 + T2 es igual a la energa inicial V1 + T1 menos el trabajo
no conservativo.
 DINAMICA DE LA PARTICULA 181
180 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
y
Ejemplo 3.19. El bloqueW de la figura 3.29 est en libertad de deslizar sin
rozamiento a lo largo de la barra vertical. Adems, el bloque est sometido a
la accin de un resorte de constante k y longitud L. no estando alargado.
Puesto que no hay fuerzas de rozamiento presentes este es un sistema conser-
vativo. La fuerza normal N es perpendicular en todo instante al desplazamien-
to y por consiguiente efecta trabajo cero y no tiene potencial. La fuerza de
gravedad W es constante y su potencial es solamente una funcin de su posi-
cin vertical con relacin a la Tierra. Ya se ha demostrado que la fuerza del
resorte es conservativa.
Si se da al peso una velocidad v0 hacia abajo cuando el resorte est en la
posicin horizontal, hallar su velocidad en trminos de ().
Para este sistema podemos utilizar

(a) (a)
Tomando como referencia, para energa potencial cero, la posicin inicial, la
ecuacin a se transforma en
1 w 2 1 1 w
O + -2 -g Vo = -2 kS2 - Wd + --2 -g v2 (b)

Centramos nuestra atencin en la velocidad u, los parmetros dados y el alar-

gamiento S del resorte. De la geometra,
(L + S) cos e = L,

S = .E:
cos()
_ L = L [1 - ] .cos
cosO (e)

Sustituyendo y resolviendo para u, obtenemos Fig. 3.30

W 2- W 2 + WL t
ang () _ _!_'.J.. kL2 [1-:---- cos() 0-J.2 , Ejemplo 3.20. Cada una de las dos cuentas de masa m se desliza sobre un aro
2g v - 2g Vo cos vertical de alambre liso. Las cuentas estn unidas mediante una varrilla rgida
AB de peso despreciable, y adems estn sometidas a la accin de un resorte
u = [v02 + 2g(L tang ' O) - _i._
w kL2 [1 - cos
cos ()
-] 2 J-111
(d) de constante k y longitud r no estando alargado. Si se suelta este sistema desde
el reposo en la posicin que se muestra en la figura 3'.'30, y la cuenta B se mueve
hasta la parte inferior del aro, determinar lo siguiente:
1. La rapidez angular de la varilla.
2. Todas las fuerzas que actan sobre la partcula A. ,
Supongamos que m sea lo suficientemente grande para que esto sea posible.
Debido a que ste es un sistema conservativo, podemos utilizar la ecuacin
T +V= const. (a)
w Si se toma el centro del aro como punto de referencia, esta ecuacin toma la
forma
(b)
1 1 ., 1 1

2 mvA2 +2 mvB-mgr + 2 kr = 2 mgr + 2 kfV2r-r) 2 (b)

(a) Puesto que la varilla es de peso despreciable e inextensible, debemos tener
vA = Vn = v. Entonces
Fig. 3.29
 182 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMIC DE LA PARTICULA 183

k
v = [ 2gr - n; ('V.2 - 1) ] 1/2 (e)
y

w=-=V [2~
a --(V-t)J'/2 .
k ( d)
Con los mismos datos que antes, esta ecuacin llega a ser
r r mr
1 1 W 1 W J";"'
El diagrama de cuerpo libre de la partcula A se muestra en la figura 3.30b. - kS2 -
2
Wd +~ -
2 g
v2 = O + -2 -g Vo2 + F11 aTi
'
La ecuacin de movimiento de la partcula es
F = mi,
J Fn ar,;, = - J .kS coso dx.

De la geometra de la figura 3.29a,

L
cos () = L + S, x2 + L2 = (L + S) 2,
En vista de que hay tres incgnitas en esta ecuacin, tambin se debe consi-
derar el movimiento de la partcula B. donde x es la distancia vertical de W medida hacia abajo de su posicin ini-
V
2
Siz + (N B - mg V22-
+ - s) - = m ( x z- +'\. -;
J 8
V2 J-) . (!)
cial. La integral puede escribirse
s
Tambin tenemos la ecuacin de cinemtica -.kL J
SdS
o [2LS +
S2)112

Resolviendo estas cinco ecuaciones escalares para las cinco incgnitas, encon-
(g) = -p.kL { (2I.S' + S') '1 -L log [ i (S +L + (2LS + S') v,) ]}
Entonces
tramos
!_ W v2 = _!_ W v02 - _!._ kS2 + Wd
2 g 2 g 2

-p.kL { (2LS + S')''' - L log [ i (S +L + (2LS + S') v,) ]}

(h) La velocidad final, en trminos del alargamiento S del resorte, es

S = - mg,
.. ..
-V 2
= -2.
g V= { Vo2-g
kS'
w+ J
2 (W-.kL) (2LS S
+ 2) 112

YA= Xs

Ejemplo 3.21. Para demostrar la aplicacin de los principios del trabajo y la

+ 2,.';;'g log [ i (S +L + (2LS + S') '1') ]}

energa a un sistema no conservativo, supongamos que en el ejemplo 3.19 el

coeficiente de rozamiento entre W y la barra vertical es P. Entonces podemos Ejemplo 3.22. Se utiliza una cuerda elstica para detener la carrera de un
utilizar la ecuacin aeroplano (peso bruto 980 kg) que aterriza con v1 = 100 Km/h. Determinar
la constante k de resorte necesaria, si la longitud del cable ( no estando alar-
.N gado) es igual a 2H = 100 m y el aparato se debe detener en una distancia
x1 = 25 m. Se supone que el sistema es conservativo.
kS Si S indica el alargamiento en el cable, entonces

y Fig. 3.31
S = 2(x12 +H 2)112

La energa potencial V 2 almacenada en el cable en la posicin x1 es

-2H. (a)
 V2 = 2k[(x1 + H
2 -H]2
2)112 (b)
Del teorema de conservacin
X
w
184 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 185

Fig. 3.33 F

La ecuacin de impulso y cantidad de movimiento se obtiene a par-

tir de la segunda ley de Newton, escribiendo la ecuacin de movimiento
Fig. 3.32
en la siguiente forma:
x1= 25 m

F = !!.. (mt)
dt
= !! (p) =
dt
p. (3.44)
se deduce que
Multiplicando ambos miembros por dt e integrando, obtenemos, para
(e)
masa constante,
de la cual
mv12
(d)
k = 4[ (x12 + H2)112 -H]2. (3.45)
Para nuestro ejemplo,
( 100) (27.8) 2
J l2 -

k = 4[(252 + 502)112 - 50]2 = 540 kg/m. La cantidad F dt se llama impulso de la fuerza F entre ti y t2. El
h

trmino mt se llama cantidad de movimiento de la partcula. Por lo

3.13 El principio de impulso y cantidad de movimiento. Hasta estos
momentos se han discutido dos tcnicas generales para el anlisis de los
problemasen cinti~ade la partcula. El mtodo de fuerza, masa y acele-
racin (aplicacin.directa de la segunda ley de Newton) se aplic cuan-
do la aceleracin est directamente implicada y se desea determinar una
aceleracino una fuerza en cualquier instante. Se debe integrar la ecua-
cin diferencial resultante para determinar las relacionesde velocidad y
desplazamiento.Cuando las fuerzas que actan sobre la partcula se pue-
den expresar como funcionesde la posicin del cuerpo, es til el mtodo
del trabajo y la energa cintica para la determinacin de las relaciones
velocidad-desplazamiento.Cuando el problema contiene fuerzas que se
especifican como una funcin del tiempo) generalmente el principio de
impulso y cantidad de movimiento proporciona la relacin ms directa
entre las velocidadesy las fuerzas.
En los casos donde la fuerza sea una de las interaccionesmutuas en-
tre las partculas, es posible determinar las relacionesde las velocidades
de las partculas sin necesidad de un conocimiento profundo del siste-
ma de fuerzas, planteando el problema mediante las tcnicas del impul-
so y cantidad de movimiento.
tanto la ecuacin 3.45 establece que el impulso es igual al cambio en la
cantidad de movimiento lineal. Tanto el impulso como la cantidad de
movimiento son cantidades vectoriales con dimensiones de fuerza por
tiempo.
En virtud de que el impulso y la cantidad de movimiento son canti-
dades vectoriales, se pueden escribir en trminos de componentes en
cualesquiera coordenadas convenientes para un problema. Por ejemplo,
en coordenadas rectangulares, las ecuaciones. escalares son
(3.46)
Si se conoce la fuerza F como una funcin del tiempo, el impulso
est representado por el rea bajo el diagrama fuerza-tiempo entre los
lmites ti y t2.
 DINAMICA DE LA PARTICULA 187
186 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
donde
x0 = desplazamientoinicial.
Debe tenerse cuidado en el uso de las ecuaciones 3.4 7 y 3.48 ya que
una sola funcin analtica puede no describir F:JJ en todo el intervalo de
1 t = O a t = t-:
1 1 Por ejemplo, supongamos que F1 (t) describe Fil como una funcin
1 1 Fig. 3.34
1 1 del tiempo en el intervalo t = O a t = t' y F2 ( t) describe Fz en el inter-
1
1
1
l
valo de tiempo t = t' a t = t-, como se muestra en la figura 3.35.
l l En el intervalo de tiempo O < t < t', se deduce que
1 1

~I
e t
.I
En el intervalo de tiempo t' < t < ti.
La ecuacin 3.46 se puede utilizar para determinar el desplazamien-
to de una partcula. Consideremosla primera de estas ecuaciones esca-
lares, ya que argumentos idnticos se pueden aplicar para las otras. La J Fil dt = ('' F1(t) dt + J
Jo t' F2(t) dt.
figura 3.34 muestra una grfica Fz contra el tiempo y deseamosdetermi-
nar la componente x del desplazamiento en el instante t1, sujeta a las Para este caso caso la ecuacin 3.48 llega a ser

condicionesiniciales en t = O.
De la primera de las ecuaciones3.46, la velocidad x en cualquier ins- x=m1 fo t' [
Jo(1 F1(t)dt J dt

tante t se puede escribir como sigue:

. = -1 J'o F :c d t
+ml. J(,, Jro F1(t)
11 [ 11 dt + J t'
F2(t) dt]dt + Xoti + Xo, (3.49)
X + X. 0 = -ddx , (3.47)
m t

donde Este argumento se puede extender a cualquier nmero de funciones

x 0 = velocidadinicial para t = O. que podran ser necesarias para describir la fuerza. Este concepto es ex-
tremadamente til cuando se desea predecir desplazamientos de una
Efectuando otra integracin para determinar el desplazamiento x en partcula de datos fuerza-tiempo determinados experimentalmente, que
el instante t1 se deduce que no pueden estar establecidossatisfactoriamentecon una sola funcin de

x = !f: [J: J F, dt dt + i,t, + x0, (3.48)

tiempo sobre un ciclo temporal completo que interese.

La integral J." [J.' F, dt J dt tambin puede examinarse grfica-

mente 4 y conduce a conceptos tiles e interesantes. Veamos las figuras

y
3.36a b, donde Fil
0
y.{'
r, dt se dibujan respectivamentecorno funcio-
nes del tiempo.

Primeramente observaremos que la integral J." [J.' F. dt] dt es

Fig. 3.35 el rea bajo la curva fo' F:c dt entre los lmites t = O y t = ti de la
figura 3.36b. De la figura 3.36a, esta rea se puede expresar
como
4 Timoshenko y Young, Engineering Mechanics, Tercera edicin,
McGraw-
Hill, pgs. 275-279.
188 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 189

f [fo' F. dt] dt = f F,(l, -t) dt. (3.50)

Interpretada geomtricamente, la ecuacin 3.50 es simplemente el mo-

mento esttico del rea bajo la curva F,,t con respecto al eje ti. Defi-
niento te como la distancia desde t1 al centroide del rea bajo la curva
t Fig. 3.37
F,;t y A como el rea bajo la curva Fat entre t = O y t = t1; de la ecua- 6 t1
2
cin 3.48, se sigue .que

X = -m1 A te + X.ot + Xo, (3.51)

t t
r, 2

Con x 0 y x0 nulos en el instante t = O, el desplazamiento est dado por

x = ! J." [f.' F,(t) dt] dt + ! f'.'. [f." F,(t) dt + s.: F.(t) dt] dt

Area = FxAt r. fr t
De la figura 3.37 se obtienen las siguientes igualdades:

Centroide t =2,
t - t

t
(a)
F2(t) = O,
,, X = ..!.. rti/2 [ r 2Fot dt] dt + _!_ Jh [ r= 2Fot dt] dt = Fot12
m Jo Jo ti m 1112 Jo ti 6m
Utilizando la ecuacin 3.51,
A=~ Fot=F;t1,

4t1
te =6
Por lo tanto
x = (F4m (4t1)
0t1)
6
= F0t12
6m

L. :_t -)--1( _t-=----1 - _t Jt

(b)
Flg. 3.36
Ejemplo 3.23. Dada la grfica que se ve en la figura 3.37, de F:i: contra el
tiempo, determinar el desplazamiento de una partcula de masa m en el ins-
tante t1; utilizar la ecuacin 3.48 y comprobar mediante el uso de la ecua-
cin 3.51. Se supone que el desplazamiento y la velocidad iniciales son cero.
3.14 Coneervacin de la cantidad de movimiento lineal. La ecuacin
de impulso y cantidad de movimiento es particularmente til cuando se
est tratando con un sistema de partculas, puesto que en ese caso fre-
cuentemente se puede eliminar el clculo del impulso si solamente se
desea la relacin entre las velocidades y las masas. Por ejemplo, un ca-
n y el proyectil se pueden considerar como un sistema de dos partcu-
las si se desprecia la masa de los gases que se expanden. Ver la figura
3.38.
 DINAMICA DE LA PARTICULA 191
190 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

Fig. 3.38 L
Fig. 3.39
Fs

aunque se apliquen fuerzas externas siempre que la resultante de stas

Durante el intervalo de tiempo, extremadamente corto, de la explo-
sea cero.
sin, la fuerza F debida a la presin del gas que acta sobre la bala y el
Si se suman ecuaciones de la forma de 3.45, para cada partcula,
can vara de una manera desconocida. Un clculo del impulso de esta
fuerza sera extremadamente difcil. No obstante, se puede obtener la
relacin entre la velocidad de la bala y la velocidad de retroceso del
can sin considerar el clculo detallado del impulso. (3.55)
Debido a que las fuerzas F se comportan como accin y reaccin en-
tre el proyectil y el can, en todo momento deben ser iguales y opues- y si se satisface la condicin anterior - resultante de las fuerzas externas
tas. En consecuencia, sus impulsos, en el intervalo de la explosin, son igual a cero - tenemos
iguales y opuestos, ya que las fuerzas sobre el proyectil y el can actan n n
exactamente igual durante el mismo perodo. As, si las velocidadesinicia-
les y por consiguiente las cantidades de movimiento iniciales de las par-
L ~(miii) = I: [(miii).2
=l 1=1
- (miii) 1]

tculas son cero, si ninguna fuerza externa acta sobre el sistemay si m11 y
me son las masas del proyectil y del can respectivamente, tenemos la
siguiente ecuacin de cantidad de movimiento para la bala:

fot --F dt = mp(v2p- O). (3.52)

(A fin de que esto sea una igualdad, 2p debe estar dirigida hacia la =
izquierda.) Y para el can: o sea
n

fo1 "fidt = mc(V2c - O). (3.53) I: (mivi) = constante, (3.56)

=l

En esta ecuacin 2c debe estar dirigida hacia la derecha. J~ J; dt pares iguales y opuestos de manera que la resultante de las fuerzas inter-
nas ser igual a cero. La cantidad de movimiento permanecer constante
tiene el mismo valor absoluto en cada ecuacin. Sumando las ecuacio-
nes 3.52 y 3.53, se tiene
(3.54)
Por tanto, las cantidadesde movimientoinicial y final del sistema son cero.
Debemos observar que en el caso en que no haya fuerzas externas y
las fuerzas internas sean iguales y opuestas la cantidad de movimiento
del sistema permanese constante. Algunas conclusionesgenerales se pue-
den obtener de este ejemplo. De la tercera ley de Newton - accin y
reaccin- las fuerzas internas en un sistema de partculas ocurren en
que es el principio de conservacin de la cantidad de movimiento.

3.1S Un experimento de cantidad de movimiento. Consideremos un

modelo simple, dos masas, inicialmente en reposo, sobre una superficie
lisa. Un resorte de poco peso une a las dos partculas de manera que se
mueven una hacia la otra con velocidadesapreciables cuando se les deja
en libertad. Se podran formular dos preguntas: 1) qu puede decirse
acerca de la velocidad y desplazameintode m, y m2 cuando se conoce la
masa de cada una? 2) Si se miden los desplazamientos, se puede de-
terminar una de las masas si se conoce la otra?
Para cada masa se dibuja el diagrama de cuerpo libre (Figs. 3.40b
y e).
192 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS 193
DINAMICA DE LA PARTICULA

Si se conocen las dos masas, se pueden usar las ecuaciones 3.60a y

3.61 para hallar la distancia que recorre cada partcula hasta el momen-
(a)
to en que chocan. La sustitucin da

Esto es
lx2I = 1 . ( d 2/m1, )
-r m

y (3.62)
d
lxil = 1 + (m1/m2)
(b) (e) Como otra aplicacin til supongamos que se desea comparar la
Fig. 3.40
masa de objetos desconocidos con alguna masa patrn. Fcilmente pode-
Si se escribe la componente x de la ecuacin de impulso y cantidad mos medir la distancia recorrida por cada masa desde su posicin inicial
de movimiento, a partir de la figura 3.40b, se tiene hasta el punto de impacto. Se supone que m c es la masa patrn; la
ecuacin 3.60a da
(3.57)
(3.63)
Similarmente, para la segunda masa tenemos
La ecuacin 3.63 proporciona un mtodo para determinar la masa
de un objeto en trminos de alguna masa patrn.
(3.58)

Debido a que las fuerzas en cada extremo del resorte son las mismas, la Ejemplo 3.24. Como se muestra en la figura 3.41 se colocan dos cuas en con-
tacto sobre un plano liso horizontal y despus se sueltan. Determinar el des-
suma de las ecuaciones 3.57 y 3.58 dar una simple relacin entre las plazamiento de la cua ms grande cuando W se ha desplazado hasta la base
velocidades y las masas, de la mayor.
(3.59) El sistema que consiste de W y n W, no tiene fuerzas externas que acten
sobre l, en la direccin x, as que
Si deseamos relacionar las masas con los desplazamientos debemos escri-
bir la ecuacin 3.59 en la forma
(a)
(3.59a) o sea

nW Vnw + -W. O
Xw = . (b)
Se puede multiplicar esta ecuacin por dt e integrarse para dar la -
g g

siguiente relacin que contiene directamente los desplazamientos: La velocidad 'absoluta de W en la direccin x es
(3.60) y

Por lo tanto, los valores absolutos de los desplazamientos son inver-

samente proporcionales a las masas respectivas.
(3.60a) Fig. 3.41
. .
Si la distancia inicial total entre los dos objetos es d, entonces
(3.61)
194 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 195

(e) y
donde u = uo: + Uy] es la velocicl,ad de W relativa a nW. Entonces la ecua- m(m + 2M) ]1/2

cin b llega a ser

Vp =u[ 1- (m + M) 2 cos2 a . (/)
nW W El ngulo al que sale el proyectil del can es
--Vnw
g
+-(vnw
g
+ Ux) = O
o sea
f3 = are tang (~:) = are tang (M-; m tanga). (g)
Ux dxnw
Vnw = ----=-- (d)
n + 1 dt El tiempo necesario para que el proyectil alcance su altura mxima se pue-
Integrando, tenemos de determinar por el impulso y cantidad de movimiento.
Uxt a-
Xnw = ---- = -----,
n+l n+l
Ntese que este resultado es independiente del tipo de la superficie de la cua,
J F dt 11 = llp11 (h)

siempre que el movimiento relativo sea posible. Denotando este tiempo por ti y sustituyendo en la ecuacin h, se tiene

Ejemplo 3.25. Se dispara un proyectil desde un can montado en una plata- -mgti = O - mu sen a
forma que est inicialmente en reposo, pero en libertad de rodar sin rozamiento y
a lo largo de un carril horizontal. Si el proyectil sale con una velocidad u rela- u sena
ti

tiva al can, determinar la velocidad de retroceso de ste y el alcance del =---. ( i)

proyectil. Ver la figura 3.42. g
Puesto que no hay fuerzas externas que acten en la direccin x, tenemos Por simetra, el tiempo que permanece el proyectil en el aire es

(a) , 2 ti=
2u sen a
g
.

Sustituyendo se tiene Debido a que en la direccin x no hay fuerzas que acten sobre el proyectil
durante el tiempo que permanece en el aire, la cantidad de movimiento inicial
Mu + mxp = O. (b)
en esta direccin se conserva, o . sea
Se puede determinar la velocidad absoluta Vp de la bala mediante una ecua-
cin de movimiento relativo.

r = R + v = vci + u(cosai + sen o j) = p. (e) Entonces el alcance es

Mu 2
De esta ecuacin, x p = ve + u cos a, La sustitucin de x P en la ecuacin b da x = xp(2ti) = i( + m) .sen 2a. (j)
M
m
Ve= -----u cosa. {d)
M+m 3.16 Choque. El fenmeno de colisin entre dos cuerpos donde existen
Entonces la velocidad del proyectil llega a ser
fuerzas activas y reactivas de mgnitdes ftty grandes durante inter- tJ
valo de tiempo muy corto se llama choque. La magnitud de,.l~ tuerzas-.
-vp = u cos a ( lt1 M
+ rn)- z + u sen a j (e)
y
Fig. 3.42
y la duracin del choque depende de las formas de los cuerpcrs, tl
!;us

Fig.
3.43
 DINAMICA DE LA PARTICULA 197

196 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

h_

velocidades y de sus propiedades elsticas. La comprobacin experimen-

tal de las fuerzas de choque es relativamente difcil. de obtener por la
-lo= - J.to ,
F dt = m1(v-'ii) (3.64)
y para m2
razn del tiempo extremadamente corto durante el cual actan las fuer- (3.65)
zas de contacto.

donde 10 se llama impulso de compresin y es el rea bajo la porcin

Choque directo. Examinaremos el choque directo de dos partculas izquierda de la curva en la figura 3.44. Para la-fase de restitucin las
con masas. m1 y m2. Se supone que se mueven a lo largo del eje x de un ecuaciones de impulso y cantidad de movimiento son
sistema de coordenadas con velocidades iniciales v1 y ii.2 Si V1 > ii2 las

dos partculas chocarn (Fig. 3.43). El choque consistir de dos fases: -~ ('2- (3.66)
-1 = - dt = m1 (vi' - V)'
1. La fase de compresin existe durante el intervalo entre el contac- R J ,. F
ti
to inicial (to) y la deformacin mxima. En el instante de mxima de-
formacin (ti) las dos partculas viajan con la misma velocidad v.
2. La fase de restitucin principia en el instante de mxima defor- (3.67)
macin (t1) y contina hasta que las partculas finalmente se separan donde IR es el impulso de restitucin. Los experimentos indican que la
( t2) Durante la restitucin las fuerzas en el interior de las partculas e fR estn relacionados por una constante e, llamada coeficiente de resti-
actan para restablecerlas a su forma original. tucin e es una medida de la cantidad de energa que se dispone de la
comp~sin para separar ( restituir) los dos objetos. Entonces el impulso
Si se pudieran determinar las fuerzas de choque entre dos partculas
de restitucin es alguna fraccin del impulso de compresin.
como una funcin del tiempo, el diagrama fuerza-tiempo del choque
podra ser como el de la figura 3.44. En general el impulso durante (3.68)
la compresin no ser igual al impulso durante la restitucin a causa de
Sustituyendo el segundo miembro de las ecuaciones 3.64 y 3.66 en la
las prdidas de energa.
ecuacin 3.68 y dividiendo entre m1,tenemos
Indicaremos las velocidades finales por vi' y v/ y las expresaremos
como funciones de las velocidades iniciales v1 y TA2 Primeramente consi- (vi' - v) = e(v - ii1), (3.69)
deremos la fase de compresin y escribiremos la ecuacin de impulso y
Sustituyendo el segundo miembro de las ecuaciones 3.65 y 3.67 en la
cantidad de movimiento para cada partcula. Para m1, tenemos
ecuacin 3.68 y dividiendo entre m; obtenemos
(/ - ii) = e(v - ii2), (3.70)
Restando la ecuacin 3.70 de la ecuacin 3.69, hallamos
F (a) (b)
y

L. Fig. 3.44

-t
t1 tz m2
 /-v./ = -e(1 -2)
(3.71) La ecuacion 3.71 muestra que la velocidad de rebote
relativa es
opuesta a la velocidad de incidencia relativa, mientras que sus
magnitu-
des estn relacionadas por el coeficiente de restitucin. La cantidad
e es una medida de la elasticidad de las partculas y es un nmero
sin dimensiones que toma valores entre cero y uno. Los valores de e
son ra- zonablemente constantes sobre un intervalo limitado de
velocidades de choque, pero se debe tener cuidado al utilizar los
valores tabulados de e. En seguida, se dan algunos valores particulares:
5

5 Higdon y Stiles, Engineering Mechanics-Volumen 11, Dynamics,

Segun- da edicin, Prentice-Hall, 1955, pg. 509.
198 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 199

Vidrio sobre vidrio 0.93-0.95 (obtenidas de las ecuaciones 3.71 y 3.72) en la ecuacin 3.73 da, para
Marfil sobre marfil 0.88-0.89 la "energa perdida",
Acero sobre acero 0.50-0.80
Plomo sobre plomo 0.12-0.18 1 1 2 2
Hierro sobre plomo
Corcho sobre corcho
0.11-0.15
0.50-0.60
AE =
2 m1V1 + 2 m.2V2
Arcilla sobre arcilla (hmeda) o -
-------:-
2(m1 + m.2)
[m1m.2e2 ( v1 - V2)
2
+ ( m1 V1 + m2v2)
2]. (3.74)

Donde exista un choque "perfectamente elstico", e tiene el valor de
1.0 y las velocidades de incidencia y rebote sern de igual magnitud.
Para un choque "perfectamente plstico", e tiene el valor O y las dos
partculas permanecern en contacto, o sea vi' = v2'.
Puesto que no hay fuerzas externas actuando durante la colisin, se
cumple la ley de la conservacin de la cantidad de movimiento. Esto es,
la cantidad de movimiento antes del choque ser igual a la cantidad de
movimiento despus del mismo.
(3.72)
Cuando e es igual a uno, la ecuacin 3.74 se reduce a cero, la coli-
sin es perfectamente elstica y no hay prdida de energa. Cuando e es
igual a cero la colisin es perfectamente plstica y si se observa la ecua-
cin 3.74, se ve que hay una prdida mxima de energa cintica.
Choque' oblicuo. El caso que se ha discutido fue de choque directo.
Las ecuaciones 3.71 y 3.74 se aplican solamente a las componentes de la
velocidad a lo largo de la lnea de choque. En el caso de choq'!e obli-
cuo, si se toma el eje x como la lnea de choque, tenemos

Las ecuaciones 3.71 y 3.72 se pueden resolver como simultneas para (3. 75)
la obtencin de las velocidades v1' y / en funcin de las masas y de las Si las partculas son lisas, no hay fuerzas que acten en la direc-
velocidades iniciales. cin y durante el choque. Por lo tanto, las ecuaciones de impulso y can-
tidad de movimiento para la direccin y, llegan a ser
Prdida de energa durante el choque. Si comparamos las energas
cinticas asociadas con las velocidades inicial y final encontraremos que . O = m1 (yi' - }'1),
(3. 76)
la energa final ser, en el caso general, un poco menor. Qu le sucede = m (y2' - JJ2)
al resto de la energa? :
En consecuencia, las componentes de la velocidad perpendiculares a
1. Parte de la energa se disipa en calor por la deformacin e hist- la lnea de choque no cambiarn y
resis.
2. Parte de la energa se disipa en sonido y vibraciones elsticas de y/ = J1, (3.77)
alta frecuencia. yz' = 5'2
Para cualquier sistema, la energa antes de un proceso es igual a la Durante el choque oblicuo cambian las velocidades en la direccin x
energa despus del proceso ( si todas las energas se toman en cuenta) . y permanecen constantes en la direccin y.

21 . 2
+ 2l 2
= 21 r 12
+ 21 - :2
+ A D
(3.73)
m1V1 m2V2 m V1 m.2V2 iss,
y

Se puede demostrar que la sustitucin de los valores de vi'

El trmino IJ.E se puede llamar "prdida de energa" ( es un nmero po- y 2'
sitivo) aunque realmente no se pierde, sino ms bien es la cant Iad de
energa mecnica que se convierte en otras formas de energa tal como
se mencion anteriormente. Si se tienen calculadas las velocidades fina-
les, se puede utilizar la ecuacin 3. 73 para determinar esta "energa
perdida".
1 ,V_2 -~ X .._--
Lnead~
choque
Choque directo Choque oblcuo

Fig. 3.45
 DINAMICA DE LA PARTICULA 201
200 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
y
Ejemplo 3.26. Dos bolas idnticas se mueven sobre un plano horizontal (bolas
de billar sobre la mesa) y se produce un choque. Determinar. las velocidades
despus de la colisin, suponiendo que las velocidades iniciales y el coeficiente
de restitucin son conocidos para este problema. Una de las bolas se est mo-
viendo hacia la izquierda con una velocidad de 4 m/seg, mientras que la otra
impulsada por el taco, se est moviendo con una velocidad de 10 m/seg en la
direccin que se ve en la figura 3.46. Se supone que para estas condiciones
Fig. 3.47
e = 0.8. Resolver el problema para las siguientes situaciones: a) cuando la
lnea de choque est en la direccin de movimiento de la primera bola y
b) cuando la lnea de choque es perpendicular a la direccin de movimiento
de la primera bola.
Parte a: De la conservacin de la cantidad de movimiento en la direccin x, Entonces las velocidades finales son

mx, + mic2 = mici' + mic/. (a)

y
vi'= -3i + 8j m/seg
De la componente x de la ecuacin 3.71, v/ = 5im/seg.
(b) Las dos bolas se mueven como se indica en la figura 3.47.
Parte b: La ecuacin de conservacin de la cantidad de movimiento da
Sustituyendo en la ecuacin a para las componentes iniciales y dividiendo en-

tre m, se tiene myi' + myl = my1 + my2. (e)

+6+ (-4) =xi'+ x/. (e) La ecuacin del choque da
La ecuacin b da yi'- y/ = -e (5'1 - j,2). (/)

xi' - x/ = -0.8[6 - (-4) J. (d) En la direccin x las velocidades no cambian; por lo tanto
Resolviendo simultneamente, obtenemos
y
xi' = -3 m/seg
y
x,/ = +5 m/seg. Resolviendo estas ecuaciones, se tiene
Si se desprecia el rozamiento, las componente en y de la velocidad no cam- yi' = 0.8m/seg,
bian; por tanto

y ..
yi' =
y/ =
'.}'1 = 8 m/seg
)'2 = O m/seg. \1
y
(D ..----4 m/seg
~-1:_ -
2,1)
':-f:'~2
~
1(1 ', 15

/~:::c~:$1 1..
1

1
---(jJJ)-- 1
1

(a)
1

'-------------'~X 1
 (
b
)
Fig. 3.46
Fig. 3.48
 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 203
202
El tiempo total para un rebote es
yz' = 7.2 m/seg,

xi'= 6m/seg,
th [ 2h]
+ th' = - 1/2
+ -[2h'J 1 /2 [2h]
= - 1/2
+ -- [2he2] 1 /2
= - [2h]J/2 (1 + e)

fez'=~ m/seg. g g g g g
(e)
El movimiento despus del choque se ilustra en la figura 3.48 y las velocida- haciendo uso de la ecuacin b.
des finales son El tiempo para el siguiente rebote completo desde la altura h/ ser
vi' = 6i + 0.8j m/ seg,

v/ = -4i + 7.2 m/seg. [g2h'J '2

1
(I +e)= [2gh] '2 1
e(I + e).

Ejemplo 3.27. Desde una altura h se deja caer un objeto de masa m sobre El tiempo total para todo el fenmeno es
una superficie rgida. Encontrar una expresin para el coeficiente de restitu-
cin en trminos de h y el tiempo necesario para un nmero infinito de rebo- T = [ ~']''' ( 1 + e) ( 1 + e + e' + ... )
tes. Ver la figura 3.49. o sea
La aplicacin de la ecuacin 3. 71

( a) T = [~hr G + :) (/)

y la ecuacin de trabajo y energa dan Cuando se resuelve para e la ltima ecuacin se obtiene el resultado deseado
[2gh'J112 = (-e) {-- [2gh ]1f2} y que es
o sea T[g/2h]11 2- 1
e = T[g/2h]11 + 2 1
(b)

Ejemplo 3.28. Desde una distancia h se deja caer una masa m sobre una
El tiempo necesario para que el objeto caiga a una distancia h se puede deter- masa M que est sostenida por un resorte de constante k. Si se observa que M
minar del impulso y cantidad de movimiento. La aplicacin de se desplaza verticalmente una distancia 8, determinar el coeficiente de resti-
tucin para estos dos objetos y la altura a que rebotar m. Ver la figura 3.50.
La velocidad de m, precisamente, antes del choque es [2gh]112. Durante el
da choque, M no se mueve, de manera que podemos utilizar la conservacin de la
--mgth = -m.[2gh ]11 2
cantidad de movimiento lineal. Debido a que la fuerza externa resul.ante es
y
cero, esta ecuacin y la ecuacin 3.71 son

mv'm + Mv'M- m(-[2gh]11 2) = O, (a)

(e)
v'm- i/ = -e(-[2gh]1f 2). (b)
El tiempo para que suba la altura h' es Resolviendo simultneamente, se tiene

t,, = = [2g?'' = [~T (d)

m ,(1) h
 :I,() Fig. 3.50
Fig. 3.49
h
,,
1,
h'
li
11
(
(2)
204 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
DINAMICA DE LA PARTICULA 205'
' - Me - m [2 , ]11,
M (e)
Vm -
+m g,i PROBLEMAS
y

, - -m(l
V11- M + e) [2
g
h]1,, (d) 3.1. Se utiliza una gra para levantar las cajas A, B y C. Si el cable puede
+m soportar una fuerza de 1500 kg sin romperse, determinar la aceleracin hacia.
Aplicando a M la conservacin de t:f::Ig~A arriba que har que el cable se rompa.

1 1 A= 100 kg,
T +V = E =
2 M v'~ + 2 k8ea2 = B = 500 kg,

{-M [m~l:;)J (2gh) + ~ k8.,' (e) ./

e =-400 kg.

donde 888 = Mg/k. Otra sustitucin dara por resultado

O-Mg8 + }k(8 + 8,.) 2 = Mgh [ m~l:;)J + {-ka.,
-y finalmente

e= 8 [ + -M;;;J [
1 2Mkgh ]1/2 - l. (f)

Si se aplica la conservacin de energa a m despus del choque se obtiene

la altura h' del rebote; el lector puede demostrar que es

8 (M
h' = h [ mg 2hgk) h 1
-- 1 ]2 . (g)
Fig. P-3.1

3.2. Un automvil que pesa 1200 kg puede acelerar uniformemente de 15 a

45 Km/h en 4 seg. Despreciando la resistencia a la rodadura y al viento, cul
deber ser la "fuerza de traccin" entre las ruedas y el suelo?
3.3. Como se puede ver, una carga pende de un montacargas. Determinar el
ngulo () que forma el cable que soporta la carga con la vertical, cuando el
montacargas se mueve con una aceleracin de a m/ seg2 hacia la derecha.

Fig. P-3.3

3.4. Como se puede ver, dos cuas descansan sobre un plano horizontal liso,.
existiendo un tope para la cua mayor. Determinar la fuerza que ejerce el tope
cuando la cua menor se mueve:
 DINAMICA DE LA PARTICULA 207
206 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

a) Si las superficies de la cuas son lisas.

b) Si el coeficiente de rozamiento entre las cuas es .

Fig. P~3.4 5 kg

Fig. P-3.8 Fig. P-3.9

3.5. Un peso de 2 kg est suspendido por una cuerda de 1.2 m de longitud.
Se le da un golpe y adquiere una velocidad horizontal de 6 m/seg. Hallar la

tensin en la cuerda inmediatamente despus del golpe. 3.10. Una balanza est perfectamente nivelada en el interior de un elevador
3.6. Cuando un aeroplano sale de picada su rapidez es de 300 m/seg y el radio cuando ste est en reposo. Determinar lo que le sucede a la balanza si el ele-
de la trayectoria es de 600 m. Hallar la fuerza que el piloto ejerce sobre el vador adquiere una aceleracin:
respaldo del asiento cuando el aeroplano est en la posicin horizontal. a) Hacia arriba.
b) Hacia abajo.

Fig. P-3.6 Fig. p.3,7 .,,----- .... <,

1 -.
3.7. Hallar la aceleracin del bloque de 50 kg, si el coeficiente de rozamiento 1 \
A I
es 0.6 y P es de :40 kg y forma un ngulo de 30 con la horizontal. /
<, ....._...._ ..-.,,,,,.,.""'

3.8. Una pequea bola se deja caer en un recipiente hemisfrico hueco y liso
de radio interior R, que est girando alrededor de un eje vertical con veloci- Fig. P-3.11
Fig. P-3.10
dad angular constante ro rad/seg. Finalmente, la bola quedar en reposo en el

interior del recipiente. Determinar el ngulo () que define esta posicin de

equilibrio en relacin con el recipiente.
3.9. Durante el movimiento acelerado la bola de 5 kg forma un ngulo cons-
tante (). Las masas de la polea y del bloque A que desliza, as como todas las
fuerzas de rozamiento se desprecian. Determinar:
a) El ngulo e.
b) La tensin en la cuerda que une a A con el peso de 15 kg.
3.11. Una pequea esfera de peso W est atada a una cuerda OA <le longi-
tud l y gira en una trayectoria circular horizontal con velocidad uniforme v.
Determinar la fuerza de tensin T en la curda en trminos de las cantidades
dadas.
.3.12. Dos bloques A y B se deslizan hacia abajo del plano inclinado CD que
forma un ngulo a = 30 con: la horizontal, bajo la accin de la fuerza de
gravedad. Si los pesos de los bloques son W A = 5 kg y W B = 1 O kg y los
coeficientes de rozamiento cintico entre ellos y el plano inclinado son /J,A =
0.15 y /J,B = 0.30, hallar la fuerza P que existe entre los bloques durante el
movimiento.

208 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
Fig. P-3.12 Fig. P-3.13
3.13. Una cadena de n eslabones se acomoda sin apretar sobre un tambor de
radio r. El tambor gira a una velocidad angular wk. Entre el tambor y la ca-
dena existe suficiente contacto de manera que la cadena no se mueve en rela-
cin con el tambor, pero todas las fuerzas de contacto normales pueden des-
preciarse. Si la cadena pesa . kg por unidad de longitud, hallar la tensin en
la cadena.
3.14. Un cable de longitud L y peso . kg por unidad de longitud se hace
girar alrededor de un eje vertical con velocidad angular w, Hallar el alarga-
miento del cable si w es lo suficientemente grande para que el cable est prxi-
mo a la posicin horizontal. La constante de resorte del cable es AE/L kg por
unidad de longitud, donde A es el rea de la seccin transversal del cable y
E el mdulo de elasticidad. Resulvase aislando un elemento infinitesimal del
cable.
3.15. Determinar la aceleracin de las dos cuas m y M si todas las superfi-
cies son lisas.
[~
Fig. P-3.15
3.16. Hallar la rapidez mimma en m/seg de una motocicleta que se mueve
sobre la superficie interior de un cilindro que tiene su eje vertical y un radio
de 28 m; el coeficiente de rozamiento es 0.25. Se supone que el peso del ve-
hculo y el motociclista es de 250 kg.
DINAMICA DE LA PARTICULA 209
Fig. P-3.16 Fig. P-3.17
3.17. Un hombre y una motocicleta juntos pesan 325 kg y toman una curva
en un plano de 30 con la horizontal. El radio de la curva peraltada es de
75 m y la rapidez es de 108 km/h. Qu ngulo () debe formar el motociclista
con la vertical?
3.18. Un bloque pequeo que pesa 25 kg descansa sobre un bastidor que gira
alrededor de un eje vertical con una velocidad angular de 60 rpm. El resorte
tiene una constante de 4 kg/cm. La fuerza en el resorte es igual a kx, donde k
es la constante y x es el alargamiento o comptesin del resorte. El coeficiente
de rozamiento entre el bloque y el bastidor se supone que es despreciable. De-
terminar el alargamiento del resorte. Cuando el resorte no est alargado su
longitud es de 60 cm.
Fig. P-3.18
3.19. Una partcula se mueve bajo la accin de una fuerza F = Fi. La masa
de la partcula vara de acuerdo con la ecuacin m = m0/[1 - v2c2J1ti,
donde m0 es la masa en reposo y e es la velocidad de la luz. Si la partcula
parte del origen en t = O con velocidad cero, hallar la velocidad y el despla-
zamiento de m como una funcin del tiempo. Comparar los resultados con el
caso en que m es constante.
3.20. Un foco cuelga del techo de un trailer que est acelerando a razn de
1.20 m/seg2 Hallar el ngulo que forma el cable con la vertical. El foco pesa
225 g.
210 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 21 l

3.21. Para comprobar el radio de una curva de ferrocarril, se observa que un

peso de 9.1 kg produce un efecto de 9.45 kg sobre un dinammetro suspendido
del techo de la locomotora que describe la curva a 17 .8 m/ seg. Cul es el
radio de la curva?
3.22. Un pndulo se sostiene en reposo en la posicin que se muestra median-
te la cuerda horizontal. Si repentinamente se corta la cuerda, por qu factor
quedar momentneamente reducida la tensin original en el alambre OA?

Fig. P-3.25

3.26. Un brazo gira alrededor de un eje que pasa por O. Si la rapidez es me-
nor de 1800 rpm, el bloque rectangular de 500 g tomar la posicin mostrada.
Si la rapidez es mayor de 1800 rpm, el bloque tomar la posicin mostrada por
la lnea punteada. Hallar la constante. del resorte k.
E
(.)
~---:~U') 2.5 cm
Fig. P-3.22 Fig. P-3.23 N

3.23. Un cable de longitud L tiene atada una masa m en un extremo y una

masa M en el otro. El cable pasa por un tubo de vidrio liso. La masa m se
hace girar alrededor del eje vertical del tubo, de tal manera que M permanece
a una distancia b por debajo de la parte superior del mismo. Determinar la ve-
locidad angular necesaria y el ngulo () resultante. M > m. Fig. P-3.26
3.24. Una partcula de masa m se mueve en un canal cilndrico, partiendo del
reposo en () = 0. Hallar la fuerza normal sobre la partcula como una fun- 3.27. El bloque pequeo situado sobre la mesa giratoria pesa 1 kg y est a
cin de (). 60 cm del centro. La mesa giratoria tiene una aceleracin angular de 1 rad/
seg2 El coeficiente de rozamiento es 0.45. Determinar la velocidad angular
para que el bloque comience a deslizar.

A....J11::t-------= ~

Fig. P-3.24

3.25. Una esfera sumamente pequea est atada a una cuerda de 50 cm y gira
con el cono. Hallar la rapidez de la rotacin que haga que la esferita se sepa-
re justamente del cono.
90 cm

Fig. P-3.27 Fig. P-3.38

3.28. Las esferas A y B pesan 5 y 20 kg, respectivamente. Estas esferan estn

colocadas sobre una mesa giratoria, unida por una cuerda elstica, que hace
que se apoyen sobre los topes S A y S B Cuando la mesa est en reposo la ten-
 DINAMICA DE LA PARTICULA 213
212 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

sin en la cuerda es de 15 kg. Cules sern las fuerzas entre las esferas y los
topes cuando la mesa se hace girar a 20 rpm alrededor de la vertical?
3.29. Un cuerpo de peso W kg descansa sobre un plano inclinado en la forma
que se muestra. El coeficiente de rozamiento esttico entre el cuerpo y el pla-
no es ,, Cul es la mxima aceleracin horizontal que puede tener hacia la
izquierda todo el sistema, sin que se mueva el cuerpo sobre el plano?

:=ig. P-3.31 Fig. P-3.32

Fig. P-3.29

3.32. Despreciando el rozamiento, la inercia y el peso de las dos poleas, hallar

3.30. Qu contrapeso W mantendr la mquina de Corliss en la posicin que la aceleracin del peso Q, suponer que Q = nP, donde n es un parmetro.
se ve a una rapidez de rotacin n = 120 rpm? Cada esfera pesa 16.1 lb. Des- 3.33. Despreciando las masas de todas las poleas, hallar la aceleracin del
prciese el peso de los otros miembros. peso W.

30~
Fig. P-3.30
Fig. P-3.33 Fig. P-3.34

3.31. Hallar la aceleracin de A y B en el sistema de poleas que se muestra.

A y B tienen el mismo peso W y se puede despreciar la masa de las poleas. 3.34. A pesa 50 kg, B pesa 150 kg y el coeficiente de rozamiento para A y B
es 1/3 y para B y el piso es 1/5 Habr un conjunto de valores de P para el que
no hay movimiento relativo entre A y B. Cul es el lmite superior de P?
Cul es la reaccin de B sobre A para este lmite superior?
214 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 215

3.35. Este aparato se utiliza para comprimir aire. La manivela gira a. 150 rpm 3.40. Una partcula se mueve bajo la accin de la fuerza de gravedad ;-mgk
en el sentido de las manecillas del reloj. La carrera es de 45 cm. El mbolo
y una fuerza resistiva -mkf'. Si las condiciones iniciales ~on r = v0, r = O
pesa 40 kg y tiene 25 cm de dimetro. La varilla del mbolo pesa 20 kg. De-
para t = O, demostrar que la velocidad lmite es -(g/k) k y que
terminar la fuerza del pasador de la manivela sobre el sistema del mbolo
cuando x = 7.5 cm, la presin del aire es de 4 kg/cm2 en ese instante.
r = ~o ( 1 - e-kt) - f k + t (1 - e-kt) t:
3.41. El brazo ranurado OB lleva, en el plano horizontal, el pequeo pasa-
dor A cuya posicin est determinada por la rotacin del brazo alrededor de
la leva fija. OB gira en sentido contrario a las manecillas del reloj con una
<:">

/
/ velocidad angular w y una aceleracin angular w,
Hallar la fuerza de O B sobre
I el pasador y la fuerza del pasador sobre la leva como funciones de (). El pa-
r sador A tiene un 1 masa m.
\

\
-,
<,
-
B

Fig. P-3.35

3.36. En el sistema que se ve, todas las superficies son lisas. Hallar la acele-
racin de la masa M. A partir de esta expresin hallar la relacin entre los
parmetros tal que la aceleracin de M sea cero.

Fig. P-3.41

Fig. P-3.36
3.37. Un cuerpo cae al suelo desde una altura h. Suponiendo que la fuerza
de gravedad sea inversamente proporcional al cuadrado de la distancia desde
el centro de la Tierra, hallar el tiempo T en segundos que transcurrir para
que llegue a la superficie terrestre y la velocidad V en el instante en que
choca con ella. Despreciar el efecto de la resistencia del aire. El radio de la
Tierra es R. Si h =R, comparar T con el tiempo de la cada libre de una
partcula bajo la accin de una fuerza constante mg.
3.38. Un cuerpo que pesa 22.5 kg se lanza verticalmente hacia arriba con una
velocidad de 20.k m/seg. La resistencia del aire es -0.015 vk kg, donde v es
la velocidad del cuerpo en metros por segundo. En cunto tiempo alcanzar
el cuerpo su posicin ms alta?
3.39. Un cuerpo que pesa Q kg se lanza hacia arriba con una velocidad ini-
cial vo m/seg. El aire ofrece una resistencia igual a fv2 kg, donde v es la velo-
cidad del cuerpo en metros por segundo. Cuntos segundos T se mover el
cuerpo hacia arriba? Qu altura H alcanzar?
3.42. Una partcula de masa m se mueve, bajo la accion de una fuerza cen-
tral F, sobre una trayectoria cuya ecuacin es r2 = a cos 2 <J.,, que es un lem-
niscato. r es la distancia desde el centro de atraccin y a una constante. Inicial-
mente r = ro y la velocidad v0 est dirigida a un ngulo a del radio vector
entre el punto y el centro de atraccin. Hallar la fuerza F como una fun-
cin de r.
3.43. Una partcula P de masa m se mueve alrededor de un punto fijo O bajo
la accin de una fuerza central F que depende solamente de la distancia
OP = r. La velocidad del punto es v =a/r, donde a es una constante. Hallar
la fuerza F y la trayectoria del movimiento de la partcula.
3.44. Una partcula de masa m que tiene una carga elctrica negativa -e, entra
a un campo electrosttico uniforme de intensidad E con una velocidad v0 nor-
mal a la direccin del campo. Hallar la trayectoria de la partcula en el cam-
po, cuando se halla bajo la accin de una fuerza F = -eE opuesta a la
direccin del campo. Desprciese la accin de la gravedad.
3.45. Una partcula de masa m que tiene una carga elctrica negativa -e, entra
en un campo magntico de intensidad H con una velocidad v0i. Hallar la tra-
216 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 217
yectoria del movimiento de la partcula despus de que entra en el campo si 3.50. Se supone que se dispara un proyectil con velocidad inicial .i-0, io, Yo O =
la fuerza que acta sobre ella es F = -(e/c)t X Hk, dortde e es la veloci- desde el origen de un sistema de coordenadas fijo a la Tierra. Demostrar que
dad de la luz. Desprciese la acc~n de la gravedad. la trayectoria de la partcula tiene la representacin compleja
U= (Uot)e+ i(wtsencf, + 1/1),
3.46. Un anillo se desliza sobre una varilla lisa de longitud l. La varilla gira
alrededor de un extremo en un plano horizontal con rapidez angular constan- donde V = x + iz, <f> es la latitud y la velocidad inicial tiene la forma com-
te w, En t = O, el anillo est a una distancia r0 del centro de rotacin y su pleja U0e'"' Desprciense los trminos que contienen j, que son pequeos
velocidad relativa v es cero. Hallar el tiempo t en que el anillo saldr de la comprados con los trminos que contienen y x z.
En el momento apropiado
varilla. utilizar una serie para e+2h,sen~ y despreciar los trminos que contienen "'2
3.51. Un peso est oscilando en el plano vertical y est unido por una cuer-
3.47. El tubo AB gira alrededor de un eje vertical CD con una velovidad an-
da a O. La rapidez en el punto ms bajo es de 40 m/seg. Cul es la rapidez
gular constante w. En t = O, una partcula de masa m est a una distancia a
en la parte superior T?
de O y tiene velocidad relativa cero. Despreciando el rozamiento, hallar el
movimiento de m.

/
-> ~t------
1 ~ Trayectoria
I i '\
I 1 \

1 1 \
\ o I
\ lOm j
-. "----- /
l-1wvvvv '..
B
~/
40 m/seg
m

Fig. P-3.51 Fig. P-3.52

Fig. P-3.47 Fig. P-3.48

3.52. Una partcula de masa m est atada a una cuerda de longitud R y se

suelta desde el reposo en la posicin que se muestra. Hallar la tensin en la
3.48. Como se puede ver, una cua de masa m descansa sobre una masa M.
cuerda en el punto ms bajo de su trayectoria.
Un resorte de constante k sostiene la cua M y no est alargado cuando se
suelta m desde el reposo en la parte superior de M. Hallar la fuerza del resor- 3.53. Una cuenta est ensartada en un alambre delgado y rgido y puede des-
te y la posicin de m como funciones del tiempo. Hallar tambin la relacin lizar sin rozamiento. El alambre tiene la forma de la parbola y = 2x2 en el
entre los parmetros de manera que m no abandone la superficie de M. Todas plano vertical. La cuenta inicia su movimiento sin velocidad inicial en la po-
las superficies son lisas. sicin x = 1 m, y = 2 m. Calcular la rapidez de la cuenta cuando pasa por
el punto x = O, y = O de la parbola.
3.49. Se dispara un proyectil verticalmente hacia arriba con una: velocidad
VoJ Demostrar que cuando regresa a la Tierra la desviacin hacia el oeste es
4 wv03 cos <f,
z=-3 g2 '
donde <f, es la latitud. Partir de la ecuacin 3.13, despreciando los trminos
que contienen w2 comparados con los trminos que contienen er- En particular,
ntese que el tiempo de ascenso es v0/ g. Obsrvese que la velocidad hacia el
oeste alcanza su valor mximo en la parte superior del vuelo. Si v0 = 400
m/seg, hallar z en un punto de proyeccin sobre el ecuador.

21B MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
Fig. P-3.53
3.54. Un pequeo bloque parte desde el reposo en el punto A y desliza hacia
abajo del plano inclinado AB, como se muestra en la figura. Qu distancia s
recorrer a lo largo del plano horizontal BC antes de llegar al reposo? El
coeficiente de rozamiento cintico entre el bloque y cualquier plano es . =
0.3. Supngase que la velocidad con que se inicia su. movimiento a lo largo
de BC es la misma velocidad que alcanz al deslizar de A a B.
e
Fig. P-3.54
3.55. Un cuerpo que pesa 40 kg se lanza a lo largo de un plano horizontal
rugoso con una velocidad de 3 m/seg. Llega al reposo despus de recorrer una
distancia de 4 m. Hallar el coeficiente de rozamiento cintico.
3.56. Una bala que pesa 45 g se mueve horizontalmente a 1200 m/seg y atra-
viesa una pared de madera saliendo con una velocidad de 600 m/seg. Si la
resistencia media de la madera a la penetracin es de 5000 kg, qu espesor
tiene la pared?
3.57. Un trineo y su tripulacin pesan en total 440 kg. Si bajan por un decli-
ve sinuoso sin detenerse y la resistencia combinada del aire v el rozamiento es
constante y de 21.3 kg, qu rapidez final adquirirn si ~l recorrido es de
1000 m de longitud y la diferencia de alturas entre la parte superior e infe-
rior es de 100 m?
DINAMICA DE LA PARTICULA 219
3.58. Una fuerza variable F se aplica en tal forma que hace desplazar a A
5 cm de la posicin de equilibrio. Calcular el trabajo efectuado por F.
r-(t'Wf1'"''.'f'fW 'o/1
I
~
k= 20 kg/m
9,A40kg
Fig. P-3.58 Fig. P-3.59
3.59. Un paquete que pesa 25 kg se lanza hacia arriba de un plano inclinado
36.8 con una velocidad inicial de 15 m/seg. El coeficiente de rozamiento
cintico entre el plano y el paquete es 0.15.
a) Determinar la mxima distancia que recorrer el paquete sobre el
plano.
b) Determinar el mnimo coeficiente de rozamiento esttico para sostener
el paquete en esta posicin y determinar la velocidad con que pasar
por su posicin original si el coeficiente esttico es justamente menor
que el valor mnimo.
3.60. Una bala que pesa 45 g se mueve horizontalmente a 1200 m/seg y atra-
viesa una barricada vertical de madera saliendo con una velocidad horizontal
de 600 m/seg. Si la resistencia media de la madera a la penetracin es de
2500 kg, qu espesor tiene la barricada?
3.61. El sistema estticamente inestable se suelta desde la posrcion que se ve
en la figura P-,3.61 cul ser el valor de h cuando el peso de 4.9 kg alcance la
posicin de equilibrio? Tambin determinar la velocidad del peso de 4.9 kg en
la posicin de equilibrio y el valor de h cuando alcanza la posicin ms baja.
3.62. Una partcula empieza a moverse en la parte superior de una superficie
hemisfrica con una velocidad v0 Dnde abandonar la superficie? A qu
valor de v0 dejar la superficie tan pronto como sta empiece a moverse?
220 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 221

90 cm 90 cm 3.66. En la posicin que se ve, el bloque se pone en movimiento mediante la

T' >I fuerza constante de 35 kg. Determinar la velocidad del bloque despus de que
se ha desplazado 60 cm a partir del reposo. Originalmente el resorte estaba
<
/
comprimido 30 cm de su longitud. Se supone que el coeficiente de rozamiento
: entre el bloque y el suelo es 0.1, k = 1.6 kg/m y el bloque pesa 100 kg.
:/

r
1
"l
1
r
1
--,
1
yt
4.9 kg

h
[ r-'--,
1
1
L .J
1
1
b----.. _-:. 35 kg---+x

Fig. P-3.61 Fig. P-3.66 Fig. P-3.67

3.63. Una partcula de peso W rueda desde el reposo de la parte superior de
un paraboloide de revolucin. La superficie se genera por la rotacin de la
curva y = -x2 alrededor del eje y. Hallar la fuerza normal ejercida sobre la
partcula como una funcin de x. Qu valor de la velocidad inicial v0 har
que la partcula abandone la superficie?
3.64. Las huellas dejadas por las cuatro ruedas de un automvil sobre una
carretera horizontal, al ser medidas por un oficial de polica resultan ser de
22 metros de longitud. El conductor del automvil asegura que no se excedi
de la velocidad lmite de 75 km/h antes de aplicar los frenos. Adems, el
conductor solt los frenos antes de detenerse y observ que continuaba a la
velocidad de 30 km/h despus de dejar las marcas. De la experiencia de las
condiciones que prevalecen sobre una carretera, se sabe que el coeficiente de
rozamiento cintico cuando menos es de 0.8. Si el polica estuviera familiarizado
con las leyes de la mecnica, llegara a la conclusin de que el conductor era
culpable por exceso de velocidad?
3.65. Un peso de 15 kg comprime estticamente un resorte 0.75 cm. Despus
se coloca sobre el resorte un peso de 40 kg y se mantiene en reposo con una
deflexi6n de 12 cm. Determinar la altura sobre el resorte a que llegar el peso
de 40 kg, si se suelta desde el reposo en esta posicin.
3.67. El resorte de mdulo k = 2 kg/ cm est comprimido por la placa, de
manera que la fuerza en el resorte es de 4 kg. El peso de 1 O kg se deja caer
desde una altura de 4 cm por encima de la placa.
a) Determinar la fuerza en el resorte cuando la velocidad es mxima.
b) Determinar la fuerza en el resorte cuando el desplazamiento es
mximo.
3.68. Un resorte tiene una masa total m, una constante k y una longitud l
cuando estando sobre un plano con su eje horizontal se suspende por un ex-
tremo. Cul es la deflexin esttica 8es y la energa potencial almacenada
en el resorte? Se supone que las espiras son uniformes; esto es, si el resorte se
comprime una cantidad 8, el desplazamiento de un punto a una distancia x
del extremo fijo del resorte ser (x/l) 8.
3.69. Un cuerpo que pesa 4900 kg se arrastra a lo largo de un plano horizon-
tal por una fuerza P, que vara uniformemente en la forma que se muestra.
Todas las fuerzas resistivas estn representadas por F, que tambin vara uni-
formemente. Si la velocidad inicial del cuerpo es de 1.5i m/seg, determinar
la velocidad mxima del cuerpo durante un desplazamiento de 200 m y la po-
tencia desarrollada por el cuerpo en el punto de mxima velocidad.

kg
250
100

200 m

Fig. P-3.69
222 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
DINAMICA DE LA PARTICULA 223

3.70. En un juego de canicas sobre una superficie plana ABCD que. forma
con la horizontal el ngulo que se indica, debe lanzarse una canica desde A de
manera que pase por una abertura F de una pared y pegar en un punto H a
fin de hacer un blanco perfecto. Hallar la direccin y la velocidad de la canica
en el punto A. Hallar la compresin necesaria en el resorte si la constante de
ste es igual a 12.5 kg/cm y la canica pesa 20 g. (El rozamiento a la rodadu-
ra se desprecia. Sen a = 0.518) .
3.72. Dos cuentas se deslizan sobre los alambres lisos CD y DE. Si el sistema
est en reposo en la posicin que se ve, determinar la velocidad de A cuando
llega a D. El peso de A es 1.61 kg y el de B 5 kg; el resorte tiene un mdulo
de 1 kg/m y una longitud de 14 cm cuando no est alargado. La longitud de
la barra delgada AB es 30 cm y puede despreciarse su peso.
12 cm 18 cm

e
...... --- ..... F
/
/ ' <,

~/
/
fj
33 cm '\ \
\

E
fig. P-3.72
Fig. P-3.70

3.73. Una esfera de 1 kg, de peso especfico 0.3, se deja caer de una altura
.3.71. El paquete de 98 kg choca con el resorte con una velocidad de 8 m/seg. de 20 m hasta un depsito que contiene agua. Se supone que no hay prdidas
Si la compresin inicial del resorte es de 10 cm, cunto ms se comprimir
-el resorte? debido al choque o al rozamiento del flido; determinar la mxima profun-
didad que alcanza la esfera .
.3.74. Un palo de 3 m que pesa 1 kg y tiene peso especfico de 0.3, se sostie-
ne con su extremo inferior situado a una altura de 18 m sobre un depsito que
contiene agua. Hallar la mxima profundidad alcanzada por el extremo inf e-
rior del palo cuando se deja caer desde el reposo. Se supone que no hay pr-
didas debidas al rozamiento o al choque y que el palo siempre permanece ver-
tical.
:3.75. Se disea un plano inclinado de acero para transportar cajas hasta una
plataforma de embarque desde una superficie horizontal situada a 5 m de
.altura. Se da a las cajas una velocidad inicial de 1 m/seg hacia abajo del
fig. P-3.71 plano. Las cajas deben deslizar en el plano ,y despus, a. lo largo de la plata-
forma de embarque horizontal, se deben desplazar una distancia de 5 m hasta
el sitio en que se detienen. Si el coeficiente de rozamiento a lo largo del plano
y de la plantaforma es 0.30, a qu ngulo con la horizontal se debe instalar
el plano?

Fig. P-3.75
 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
224
3.76. Un bloque de peso W desliza hacia abajo de un plano inclinado a un
ngulo a con una velocidad inicial vo y recorre una distancia s antes de llegar
al reposo. Determinar el coeficiente de rozamiento suponiendo que es constante
durante el tiempo que el bloque est en movimiento.
3.77. El bloque de 30.6 kg desliza desde el reposo hacia abajo del plano in-
clinado y despus sobre el plano horizontal hasta ser detenido por el resorte.
Si el resorte es comprimido 30.5 cm por el bloque, determinar el mdulo del
resorte. El coeficiente de rozamiento para ambas superficies es , = 0.2.
Fig. P-3.77
3.78. Un automvil de peso W empieza a moverse a una altura ho sobre un
plano inclinado, al llegar a un segundo plano regresa al primero y se repite el
movimiento. Si la resistencia a la rodadura se toma constante e igual a 0.1 W,
hallar la expresin para la altura h del punto ms alto en que estar en repo-
so el automvil, despus de haber pasado por el punto inferior f1. veces. Expre-
sar la respuesta en trminos de n, ho y las constantes del problema.
Fig. P-3.78
3.79. Una pequea bala de masa m y dimensiones despreciables se dispara con
un rifle en una direccin normal a una tabla. La bala sale del rifle con una
velocidad inicial de 800 m/seg, choca en la tabla y la atraviesa en 2 X 10-4
seg. Si la bala sale de la tabla con una velocidad de 732 m/seg, determinar el
espesor de la tabla. Se SUJ< .me que la fuerza de oposicin a la penetracin es
constante.
DINAMICA DE LA PARTICULA 22-5
3.80. El bloque de 4'.9 kg, desliza a lo largo del plano horizontal, debido a la
fuerza horizontal P, la fuerza vara con el tiempo de acuerdo con la grfica.
El coeficiente de rozamiento cintico P.k es igual a 1/3.22. Determinar la velo-
cidad en t = 8.0 seg si v:c = 5 m/seg en t = O.
P(kg)
6
W=4.9kg~~
4 6 8 10 12 t (seg)
Fig. P-3.80
3.81. Un hombre de 75 kg est sentado en una canoa de 40 kg y dispara una
bala de rifle de 50 g horizontalmente y en direccin de la proa de la canoa.
Despreciando el rozamiento del agua, hallar la velocidad v con que se mover
la canoa si la velocidad de la bala al salir del rifle es de 800 rn/seg. '."
3.82. Se dispara una bala de 60 g al centro de los tres bloques y los mueve
a la misma velocidad. Hallar la velocidad suponiendo que cada bloque pesa
60 g y la velocidad de la bala antes del choque es de 700 m/seg. Desprciese
el rozamiento de la superficie donde se hallan.
, , ;;;/.
Fig. P-3.82
3.83. Una bala de 28 g se mueve a 1600 km/h, choca contra un bloque de
madera y penetra en l 15 cm. El bloque de madera pesa 4.6 kg. Con qu
rapidez se mover el bloque inmediatamente despus que la bala ha alcanzado
la penetracin mxima en l? Desprciese el rozamiento de la superficie hori-
zontal sobre la que est situado el bloque.
226 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 227

3.84. Se dispara una bala con una velocidad de 350 m/seg y penetra en un 3.87. Un bloque de 98 kg se somete a la accin de una fuerza P constante de
60 kg. El valor de la fuerza de rozamiento al deslizamiento, como se puede
bloque de roble hasta una profundidad de 30 cm. Si la bala se. hubiera dispa-
ver, es una funcin de tiempo. Determinar la velocidad del bloque 3 seg des-
rado contra una tabla de la misma madera de 5 cm de espesor, hallar su velo- pus de haberse aplicado la fuerza P.
cidad despus de atravesar la tabla. Se supone que la resistencia de la madera
a la penetracin es constante. Durante el movimiento la bala sigue una tra-
yectoria horizontal.
3.85. Al penetrar en un obstculo de madera una bala tropieza con fuerzas de
oposicin como las que se ven en la grfica. Determinar la velocidad de la
bala al salir de la madera.

1
-3 Tiempo (seg)
,.....200 9.8 X 10 kg
bO
::'.:, 800m/segb
e
\C)
Fig. P-3.87
'
;
o
c.
o

(1)
"O 3.88. El bloque de 10 kg que se ve sobre el plano inclinado liso de 30, se
t,:, mueve con una velocidad inicial de 19.6 m/seg a lo largo del eje x, Una fuer-
t:!
Q)
::,
u..
o 2 3 4 5 za F, que vara con el tiempo como se indica en (a) , se aplica al bloque para-

Tiempo (1/1000 Seg)--+- lelamente al plano y al eje y. Determinar la velocidad del bloque 8 seg des-
pus de haberse aplicado la fuerza F.
Fig. P-3.85
F(kg)

3.86. Una partcula de 200 kg se mueve en la direccin positiva x con una 20

velocidad de 25 m/seg. Se aplica a la partcula una fuerza F:& dada por la
grfica. Determinar:
a) La velocidad despus de 4 seg.
b) La velocidad despus de 9 seg.

(b)
Fx(kg)
+15
(a) '
+10 Fig. P-3.88

6 8 10
0-_. ,, ... ._--1 -t--L.---L--L----1.. ~ 3.89. Una seccion horizontal de una banda de transmisin se mueve a 10
t (seg) m/seg. Una caja se baja hasta la banda. En el instante de contacto con la
- 5 banda la velocidad de la caja es cero. El coeficiente de rozamiento es 0.25.
La velocidad de la banda no cambia. Qu distancia recorrer la caja, relativa
-10 a la banda, antes de detenerse en su deslizamiento?

Fig. P-3.86
228 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 229

3.90. Una cadena de longitud l y peso , . kg por unidad de longitud descansa
sobre un plano horizontal liso. U na parte a de la cadena est extendida como
se muestra y se apoya en un eslabn. Una fuerza F(t) acta en un extremo de
la cadena. Si la velocidad del eslabn D es u = 3t, hallar:
a) El impulso ejercido sobre la cadena.
b) El trabajo efectuado por F (t), suponiendo que no hay prdida de
energa, para poner en movimiento todos los eslabones de la cadena.
En t = O la cadena est en la posicin que se muestra.
3.93. Los bloques A y B originalmente se sostienen en reposo sobre el plano
de 30 que se muestra. El coeficiente de rozamiento al deslizamiento en la
base del bloque B es 0.4 y en la base del bloque A es 0.2. El bloque B se suel-
ta desde el reposo y 1 seg ms tarde se suelta A. Si A alcanza a B cuando ste
se ha movido durante 6 seg, qu distancia separaba los bloques originalmen-
te? El bloque B pesa el doble del bloque A.

19.6 kg

. = 0.2

Fig. P-3.93

B 9.8 kg
3.94. Dos masas m1 y m2 descansan sobre una superficie horizontal lisa y estn
unidas mediante un resorte de constante k. Las masas estn obligadas a mo-
Fig. P-3.90 Fig. P-3.91 verse a lo largo del eje x. Si se mueven las masas hasta que el resorte se com-
prima una longitud 8 y despus se sueltan desde el reposo, hallar la velocidad
de m1 cuando el resorte est en su longitud normal. Cul es el alargamiento
3.91. Dibujar los diagramas de aceleracin-tiempo, velocidad-tiempo y despla- mximo del resorte?
zamiento-tiempo para los 2 primeros segundos del movimiento del bloque A.
La velocidad inicial de A es de 5 m/seg hacia la derecha. 3.95. Una pelota de hockey se desliza sobre el hielo y choca contra uno de los
costados de la pista con una velocidad de 30 m/seg y a un ngulo de 60, rebo-
3.92. Un can de 4 kg montado contra un resorte como se muestra, dispara
tando a un ngulo de 30 respecto del costado. Determinar el coeficiente de
una bala de 30 g con una velocidad de 500 m/seg. El retroceso del can
hace que el resorte se comprima 8 cm. restitucin. '
a) Cul es el mdulo del resorte?
b) Despus del choque tendr el can tanta energa como la bala?
c) Qu tiempo le tomar al resorte comprimirse?

Fig. P-3.92

fig. P-3.95
230 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 231

3.96. Dos bolas tienen inicialmente las velocidades que se muestran. Hallar 3.100. Una bala de 161 g que se mueve a 800 m/seg choca con un bloque
sus velocidades despus del choque si e es igual a 0.5. de 16.1 kg introducindose en l. Si el bloque se desliza sobre un plano hori-

40 m/se~g s 50kg
A
~~m/seg
B
zontal liso con una velocidad de 16 m/seg despus del impacto, con la direc-
cin que se muestra, determinar la velocidad v . del bloque justamente antes
del choque. Tambin determinar el cambio en la energa cintica del sistema.

Fig. P-3.96

3.97. Un bloque de 19.6 kg tiene una energa cintica de 256 kg-m y. choca

con un bloque de 9.8 kg que est en reposo. Si el coeficiente de restitucin

es 1/2, determinar la prdida total de energa cintica durante el choque.
4 ul6m/seg
r
3.98. Una pequea bola de acero se deja caer desde el reposo desde una al-
tura inicial h sobre una placa de acero, producindose una serie de n rebotes.
Hallar la altura mxima a que llegar la pelota despus de chocar con la pla-
ca n veces. El coeficiente de restitucin es e. (l l 800 m/seg
Fig. P-3.100 Fig. P-3.101

' 1 /
r'\
\ />

1/ \ I \ ,...\ 3.101. Dos bolas de billar de pesos y dimetros iguales se mueven en las di-
1/ \ I \\ II \
\ I
""
\ />, ,, recciones y con las velocidades que se indican. Si e es 0.9, hallar las velocida-
1 \\/I f des de las bolas despus del choque.
\I I I I 1 ' \ \ ,

,, 11 1, 11 \ / .. ,' \,,,'
~ I 1 "\1 ',, ~~: 3.102. El bloque A se mueve horizontalmente a lo largo del eje y con una
V
velocidad vA y choca con el bloque B adhirindose a ste. Inicialmente el blo-
que B se mova horizontalmente a lo largo del eje x con una velocidad vB. Los
Fig. P-3.98 dos bloques tienen la misma masa m. Determinar el porcentaje de prdida de
energa. para este choque.

3.99. Dos masas tienen un choque central directo con las velocidades que se
muestran. Si el coeficiente de restitucin es e, hallar la velocidad comn de y
las partculas durante el choque:
a) En trminos de las velocidades iniciales. 1
b) En trminos de los velocidades finales.

vi---.. ---v2
L,r------~X
r
I
./ Posicin del choque

;M)))..d
H
L_J

Fig. P-3.99

Fig. P-3.102
232 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LA PARTICULA 233
3~103. Un camin de pasajeros de 12,000 kg que viaja a 47 km/h choca de 3.107. Tres bolas de mstique se mueven en la forma que .se indica y al cho-
frente con un automvil de 1650 kg que viaja en sentido opuesto a 62.6 km/h. car en un punto continan movindose como una sola. Hallar:
A causa de la magnitud de la deformacin producida, ambos vehculos se mue-
ven juntos despus del choque. Determinar la velocidad. comn y hallar la a) La velocidad de la masa combinada inmediatamente despus del
prdida de energa cintica. choque.
b) La prdida de energa.
3.104. Calcular el porcentaje de prdida de energa cintica que tiene lugar
durante el choque central directo. m1 = m2; v1 = -i'2 El coeficiente de resti-
tucin es e.

ih---+-

~~WM'di

Fig. P-3.104

3.105. Una masa M, inicialmente en reposo, es golpeada por una masa m que
se mueve con una rapidez u antes del choque. Si la lnea de choque forma un
ngulo a con el vector velocidad u, hallar la velocidad u' de m despus del
choque. Tmese el eje x a lo largo de la lnea de choque. El coeficiente de
restitucin es e. Tambin hallar el ngulo entre la trayectoria de m y el eje x
despus del choque. Fig. P-3.107

3.106. Una partcula de masa m choca con una partcula de masa desconoci-
da. Ambas partculas tienen velocidad v0, pero en sentido contrario, aites del
choque. Despus del choque la masa desconocida queda en reposo. Si el cho-
que es central directo y el coeficiente de restitucin es e, hallar:
a) La masa desconocida.
b) La velocidad de la masa m despus del choque.
c) El porcentaje de prdida de energa.
:3.108. Como se muestra, dos esferas estn suspendidas mediante cuerdas. Si la
esfera A se suelta desde el reposo cuando () A = 90, determinar:
a) La velocidad de cada esfera inmediatamente despus del choque.
b) La mxima altura que alcanza la esfera B ..
o

WA = 2.5 kg
WB =4 kg
e = 0.90 B

23 kg

Fig. P-3.108 Fig. P-3.109

3.109. Un bloque de 23 kg descansa sobre un plano horizontal. La esfera de

4.6 kg se levanta a una altura de 2 m de su posicin inferior y se suelta. El
choque entre los cuerpos se produce cuando la cuerda que sostiene la esfera es
vertical. Si el coeficiente de restitucin entre la esfera y el bloque es 0.6 y el
234 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
coeficiente de rozamiento entre el bloque y el plano es 0.2, determinar en que
tiempo se detendr el bloque despus de la colisin. Con qu direccin se
mover la esfera despus del choq1:1e?
3.110. La caja B est llena de serrn y descansa sobre un plano liso. Una bala
de rifle M-1 de 30 g choca contra la caja con una velocidad de 950 m/seg
incrustndose en ella. Suponiendo que la bala haya alcanzado su mxima pe-
netracin en la caja antes de que sta choque con el resorte, determinar la
distancia que habr de comprimirse el resorte para detener la caja. La caja
pesa 5 kg. El resorte inicialmente no est comprimido y tiene un mdulo de
70 kg/m.
DINAMICA DE LA PARTICULA 235
ngulo igual. Si la longitud de la cuerda de A es 12 m y la de Ia=cuerda de B
es 3 m, determinar el coeficiente de restitucin para estas condiciones.
3.113. Los dos cuerpos A y B tienen masas iguales. El bloque A se mueve du-
rante 4 seg antes de alcanzar la superficie lisa que se muestra. Despus de
que A alcanza la superficie lisa, se produce con B un choque central directo.
El coeficiente de restitucin para los dos cuerpos es 0.20 y el coeficiente de
rozamiento cintico entre A y el plano spero es 0.20. Determinar la velocidad
de cada cuerpo despus del impacto.

2 m/seg
+----,:

L!]//&',W,0
Plano rugoso Plano liso

Fig. P-3.113
~;~ kg/m
uvvVWW
~~~~~~~~~~~~~~ 3.114. Un conjunto de n partculas, cada una de masa m, como se puede ver,
estn alineadas a lo largo de un plano liso. Una masa idntica m se lanza ha-
Fig. P-3.11 O cia la primera partcula con una velocidad v. Si el coeficiente de restitucin
para cada choque es e. Hallar el nmero n tal que la velocidad de la n-sima
3.111. Una caja de 9.2 kg desliza horizontalmente a lo largo de una super, masa sea s (O < '}. . < 1).
ficie lisa cuando un pedazo ele plastilina de 5.6 kg cae sobre ella. Despus del Si una simple partcula de masa nm es golpeada por la masa m, resolver
choque la combinacin de masas choca contra un resorte de peso despreciable, el problema anterior para n y comparar los resultados. -
comprimindolo 15 cm. Si el resorte inicialmente no estaba comprimido, hallar
su constante.

n Partculas
V

Fig. P-3.114

3.115. Al bloque mayor de 23 kg, se le imprime una velocidad inicial de

v8 = 3 m/seg 6 m/ seg en un punto situado a 3 m del bloque ms pequeo, chocando final-
mente con ste que tiene un peso de 9.2 kg. Determinar la distancia que reco-
/\1\!VVv\ rrer el bloque pequeo hasta detenerse. Se supone que el coeficiente de roza-

miento es 0.1 y el coeficiente de restitucin es 0.9.

~~~~~~~~~~~~
Fig. P-3.111 Fig. P-3.112

3.112. Dos esferas idnticas estn suspendidas por cuerdas de diferente longi-
tud. La esfera A se suelta desde la posicin indicada por lneas punteadas y
choca con B directa y centralmente. Se observa que la esfera B se desplaza un Fig. P-3.115
236 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

3.116. Un martillo de acero de peso W1, gira alrededor del punto O, cae y
golpea el bloque de acero de peso W 2, que est montado sobre ruedas lisas.
El choque es perfectamente elstico. Sobre el bloque de acero est montada
4
una pequea viga en voladizo con un pequeo peso W 3 en su extremo libre.
La constante de resorte para la flexin de W 3 relativa a W 2 es k. Cul es el
valor mximo de x, que es el desplazamiento de W3 relativo a W2, despus
del choque? Dinmica de un sistema
de partculas

4.1 Introduccin. Hasta ahora se ha estudiado el movimiento de las

partculas individuales definidas como masas puntuales. Por supuesto,
tales partculas realmente no existen, aunque el concepto es conveniente
y se aproxima bastante a ciertos casos fsicos. Tales casos son aquellos
donde las dimensionesdel cuerpo son pequeas comparadas con la geo-
metra de la trayectoria del movimiento y donde la forma y/ o la orien-
Ruedas de peso despreciable tacin del cuerpo no dan lugar a fuerzas importantes o variaciones de
fig. P-3.116 fuerza. Como ejemplos de tales partculas en movimiento se puede men-
cionar un satlite que gira alrededor de la Tierra o el movimiento de un
electrn en un campo de Juerza.
Por otra parte, existen muchos problemas de dinmica que no pue-
den ser satisfactoriamenteplanteados por un modelo matemtico basado
en una masa puntual. Dichos problemas exigen el anlisis de un sistema
de tales partculas, ya sea rgidamente ligadas entre s - llamado cuer-
po rgido- o en libertad de moverse unas con respecto a otras - lla-
mado cuerpo deformable. Ejemplos de problemas de cuerpos rgidos son
aquellos donde la deformacin producida sobre cualquier sustancia real
por un sistema de fuerzas, tiene una influencia despreciable sobre el
movimiento que se estudia, como en el caso de la trayectoria, en el aire,
de un cohete rgido o el movimiento de un volante montado sobre un
eje. Ejemplos de cuerpos deformables dinmicos se hallan en el anlisis
del movimientode flidosy en cuerposelsticosvibrantes.
El "modelo" apropiado que se elige para el anlisis de un problema
en particular depende de los resultados que se desean. Por ejemplo, si
deseamos analizar la trayectoria de un cohete y solamente necesitamos
resultados aproximados,supondremosel modelo ms simple: una partcu-
la. Si deseamosdeterminar una prediccin ms exacta de la trayectoria
del mismo cohete, supondremos el siguiente modelo ms complejo: un
cuerpo rgido. Sin embargo, si est'!-mos intentando obtener una precisin

237
 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
238
Fig. 4.1
real en nuestras predicciones del movimiento y el cohete est sujeto a
pequeas variaciones, pero medibles,entonces ~odramos intentar to~ar
en consideracin la deformacin del cohete bajo las fuerzas que actuan
y la influencia de esta deformacin sobre el movimiento resultante.
Debido a que las dos ltimas categoras implican un sistema de par-
tculas, primero discutiremos la dinmica de dichos sistemas d~sd e ~n
1
punto de vista ms general y despus discutiremos en detalle la dinmica
del cuerpo rgido. En este texto, no se har una discusin detallada de
la mecnica de los cuerpos deformables, en donde intervienen cuerpos
elsticos y plsticos, as como flidos.
Qu es un sistema de partculas? Un sistema de partculas es un
grupo arbitrario de entidades submicroscpicasms o menos discretas,
tales como las molculas que integran un pedazo de materia, o bien se
puede ver como un grupo de masas puntuales macroscpicas, pero pe-
queas (siendo cada una lo suficientemente grande para contener mu-
chos millones de molculas), que se combinan para formar lo que el
ingeniero observa como una distribucin continua de materia. Ejemplo
de este ltimo concepto, es un pedazo de metal, que escogemospara
dividirlo en las partculas que se muestran en la figura 4.1. Debe ad-
mitirse que la estructura real del metal finalmente se descompondra
en molculas y tomos. No obstante, el anlisis dinmico del movimien-
to de ese pedazo de metal, cuando est sometido a la accin de fuerzas,
no toma en cuenta la estructura atmica ni el movimiento atmico y se
puede concebir el metal como materia continua que arbitrariamente se
subdivide en partculas de cualquier forma conveniente ( ver la figura
4.1).
4.2 Movimiento del centro de masa de un sistema de partculas. Con- 1.
sideremosun sistema den partculas dentro de una regin o envoltura A.
Una sola partcula de este grupo, designada partcula i, tiene una masa
DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 239
Fig. 4.2
z
mi y se localiza por su vector de posicin ri, Entonces la velocidad y ace-
leracin de la partcula son r, y ti,
Las fuerzas que actan sobre la i-sima partcula pueden incluir algu-
nas o todas las siguientes:
1. Fuerzas externas:
a) Fuerzas debidas a campos gravitacionalesexternos de la Tie-
rra o cualquier otro cuerpo de masa relativamente muy
grande.
b) Fuerzas debidas a campos elctricos externos ( si la partcula
est cargada) .
e) Fuerzas debidas a campos magnticos externos ( si la partcu-
la pertenece a un grupo sensiblea las fuerzas magnticas).
d) Fuerzas debidas a dispositivosproductores de fuerzas externas
tales como resortes,palancas, choques de masas, superficiescon
rozamiento, dispositivosque producen arrastres, esfuerzos hu-
manos, etc.
e) Fuerzas entre partculas debidas a la interaccin mutua de
la i-sima partcula con otras partculas exteriores al volu-
men A.
t 2. Fuerzas internas:
1 a) Fuerzas entre partculas debidas a la interaccin mutua de
1
la i-sima partcula con otras partculas interiores en el vo-
lumen A.
240 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 241
Debido a que es importante conservar separadas las dos categoras de
fuerza citadas, adoptaremos la siguiente notacin: 1 y

FH = fuerzas internas.
= fuerzas externas, FH
De acuerdo con el tercer axioma de Newton la fuerza F\1 que ejerce la
partcula m sobre la partcula mi es igual y opuesta a la fuerza F;i que
l
ejerce m. sobre mi. Esto se puede expresar por la ecuacin
(4.1)
Para un sistema de tres partculas, existir un sistema de fuerzas in- Fig. 4.4

ternas atractivas como el que se muestra en la figura 4.3.

Ahora se puede escribir la ecuacin de movimiento para la i-sima
partcula

mdi = _Efi:; U= 1,2 ... n). (4.2) z

j

La fuerza externa resultante que acta sobre mi est dada cuando j es Consideremos ahora el centro de masa de este grupo de n partcu-
igual a i. Los trminos restantes de la suma son las fuerzas internas que las. El radio vector re que define el centro de masa C est dado por
actan sobre mi.
Sumando las ecuaciones de la forma 4.2 para las n partculas conte- ,Emi1\
nidas en el volumen A, el resultado es re= _i _
(4.5)
,E1n.
i
(i=l,2 ... n), (4.3)
Ahora, si cada una de las masas mi se supone constante con respecto
y que representa una suma de las n ecuaciones de movimiento. al tiempo y se deriva dos veces la ecuacin 4.5, tenemos
Las fuerzas internas aparecen en parejas iguales y opuestas en la do-
ble suma del segundo miembro de la ecuacin 4.3 y por la ecuacin 4.1 . 1'"" .
se anulan entre s quedando solamente las fuerzas externas. La ecua-
'fe= u c:> (4.6)
i

cin 4.3 llega a ser

( 4.4)
donde M = .E mi es la masa total del sistema. Cuando se sustituye
i

en la ecuacin 4.4 y .E Fii se hace igual a F, el resultado es

i
i-sima

F? t ( 4.7)

La ecuacion 4.7 constituye el principio del movimiento del centro

Fig. 4.3 de masa y es una relacin importante en la mecnica. La ecuacin 4.7
establece que el centro de masa de un sistema de partculas se mueve
Fii!
 l
como si masa de las partculas en el cen- gravedad como una sola partcula, y bajo la accin de la
toda la estuviera concentrada resul-
j-~
sima Fik tro de
tante de las fuerzas externas que actan sobre el sistema. Por supuesto
esta afirmacin es cierta si las partculas estn rgidamente ligadas ( como
242 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 243
en un cuerpo rgido) o se mueve una con relacin a otra . ( como en un ~ ..
flido) o bien se trata de un grupo de partculas finitas discretas. ~ m.,r.. = dtd"'4 mJ. = dtd~L..Jm.v1. = -F,
l. ' i
Por lo tanto, el movimiento de traslacin del centro de masa de un
sistema de partculas se determina por los mismos mtodos que se han donde "i\ = f'i es la velocidad de la partcula i. El producto (/i;, =
discutido previamente para el movimiento de una partcula. Debe recal- mivi) se define como la cantidad de movimiento lineal de la partcula i.
carse que el movimiento del centro de masa es independiente de los La suma para las n partculas en el volumen A ( :mi"i\) se de-
puntos de aplicacin de las fuerzas externas. Como ms adelante se ver, i
los movimientos de rotacin quedarn influidos por los puntos de aplica- fine como la cantidad de movimiento lineal (p) del sistema de partcu-
cin de las fuerzas externas. En general, no debe suponerse que la F de la las contenidas en A. La ecuacin de movimiento para cualquier sistema
ecuacin 4.7 pasa por el centro de masa. de partculas, se puede escribir
En el caso de una distribucin continua de materia de densidad de
volumen p, mi se sustituye por p dr, donde dr es el elemento de volumen. (4.11)
Haciendo ::::
mi o f
A p d+ igual a M, la ecuacin 4.5 se puede es-
Por lo tanto, la fuerza resultante F que acta sobre un sistema de
cribir ' partculas es igual a la razn de variacin con respecto al tiempo de la
-re= M1 J -d
A pri T, (4.8) cantidad de movimiento lineal del grupo, ya sea que las partculas estn
rgidamente ligadas como en un cuerpo rgido o estn en movimiento
De la ecuacin 4.8, las coordenadas del centro de masa son relativo una a otra.
Si no acta ninguna fuerza externa, la ecuacin 4.11 establece que
x = ! J A pXi dr, Ye= ;.:f JA PYi dr, Ze = ~ JA pZi dr. (4.9)
la cantidad de movimiento lineal total del sistema de partculas perma-
nece constante. Este es un enunciado de la ley de la conseroacin de la
Consideremosahora un sistema de partculas que es una coleccin de cantidad de movimiento lineal.
varios subsistemas y supongamos que M es la masa total y Rj es el Si la ecuacin 4.11 se multiplica por dt y se integra en un cierto in-
centro de masa del subsistema de partculas m1;, m2; . situadas en tervalo de tiempo, el resultado es
r11, r21 respectivamente. El vector de posicin re del centro de masa P2
t~
est dado por
J F J_ dt = dp = P2 - /Ji = b.p. (4.12)
re = ! :::: mHri; = ! :::: {mi;TH} = ! I: M;Ri.
ti Pi

De la ecuacin 4.12 se ve que el cambio en la cantidad de movimiento

,,j i i
Consecuentemente, cuando se quiere determinar la posicin del centro
de masa de cualquier sistema, es permisible sustituir cualquier subsiste-
ma por una sola partcula cuya masa es la masa total del subsistema y
est situada en el centro de masa de dicho subsistema.
4.3 Cantidad de movimientolineal e impulsode un sistema de par-
tculas. Aunque muchos problemas de la dinmica lineal de los siste-
mas de partculas se resuelven por medio de la ecuacin 4.7, es til for-
mular la ecuacin lineal de movimiento en trminos de la cantidad de
movimiento lineal del grupo de partculas. Regresaremos a la figura 4.3
y a la ecuacin 4.4, si admitimos que en la suma de fuerzas solamente
existen fuerzas externas, podemos escribir lo siguiente:
i (4.10)
de un sistema de partculas que se produce en un cierto intervalo de
tiempo, es igual al impulso de las fuerzas externas que actan.
La forma de la ecuacin lineal de movimiento dada en la ecuacin
4.12 es particularmente til para problemas donde intervienen flidos y
el movimiento del centro de masa es de poco inters.
Ejemplo 4.1. Un sistema de tres partcul~est ligado mediante barras de
peso despreciable, segn se ve en la figura .5. Si el sistema est inicialmente
en reposo en el plano horizontal xy, determ ar la aceleracin de la partcula
hacia la derecha bajo la accin de una fuerza constante F = F.
Antes que pueda hallarse la aceleracin de la partcula hacia la derecha
es necesario hallar la aceleracin del centro de masa. Esta est dada por '
u, = F,
3mfc = Fi,
 DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 245
244 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
Durante cada intervalo de tiempo llt pasa una masa de flido (pAv) llt por
y el punto de transicin ( 1 ) donde ocurre un cambio en la cantidad de movi-
miento de las partculas del flido. Para esta masa la ecuacin de impulso y
r
mtrb--- t 2r
...........----~mm
cantidad de movimiento es
pAv llt [ ( v cos () i - v sen () j) - vi] = F llt.
Fig. 4.5
2r Las ecuaciones escalares son
-pAv2(1-cos O) = F,
-pAv2 sen()= Fy,
m
Por supuesto las reacciones sobre la hoja son iguales y opuestas a las fuer-
.. F - zas que actan sobre la corriente de flido.
fe= z.
3m Resolveremos ahora este problema cuando a la hoja se le d la velocidad
El punto del sistema que tiene la aceleracin ( F /3m) i est dado por u= uio donde u< v.
Para este problema es conveniente fijar un sistema de coordenadas en la
I:mi1\
m(-r + 2rj) + m(2ri + 2ij) r_ 4 _ hoja mvil. La expresin general para la velocidad de un elemento d flido
re = ~I:c-i=-_m_._ 3m =3z + 3TJ. en contacto con la hoja es

i r = R +; X p + v.
que aqu toma la forma
Utilizando la ecuacin lineal de movimiento estamos en posibilidad de de-
terminar la aceleracin de un punto del sistema que es el centro de masa T = uio + ( V - u) e donde e= io o bien cos O i0 - sen () Jo
y tiene por coordenadas ( r /3, 4r/3). Si se hubiera aplicado F en el centro dependiendo del lado del punto de transicin ( 1 ) en que se encuentre el ele-
de masa el problema podra resolverse completamente. Esto es, el sistema ten- mento.
dra movimiento de traslacin y el movimiento de cualquier punto sera el Ntese que solamente un elemento de longitud ( u - v) llt pasa por el
mismo. punto de transicin en el tiempo /:lt.
Sin embargo, en este sistema tambin existe un movimiento de rotacin y
para completar la solucin es necesaria una discusin adicional del movimien- llp = F At
to de un sistema de partculas. y

Ejemplo 4.2. Consideremos una hoja fija y lisa que desva un chorro de agua. pA ( u - u) At {[ui0 + ( v - u) ( cos ,() o - sen O Jo) ] -
Si la cantidad de agua que fluye por unidad de tiempo es constante, determi-
nar la reaccin del chorro sobre la hoja. El chorro tiene una velocidad v, la [uio + (v- u)i0]} = F ss.
Las ecuaciones escalares son
rea de la seccin transversal es A y la densidad P Ver figura 4.6.
Puesto que el flujo es permanente, las fuerzas sobre el flido sern cons-
tantes y la ecuacin 4 .12 se puede escribir
-pA ( V - u) 2
( 1- cos (}) = F~
y
llp = F llt. -pA ( u - u) 2 sen (} = Fy

L.
j(l) Fig. 4.6
Fig. 4.7
t
y
/(1)
246 DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 247
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
La potencia producida por la hoja es instante t estos gases se mueven con el cohete. En el instante t + t:,.t los gases
son expulsados del cohete por la fuerza resultante F de la presin del gas que
P = F u = pA ( v - u) 2 ( 1 - cos ()) u, acta tanto sobre el cohete como sobre los gases expelidos durante el inter-
Para hallar la velocidad de la hoja que dar la mxima potencia, calculamos valo de tiempo !).t. Esta secuencia se muestra en la figura 4.8.
La ecuacin 4.12 se puede escribir
dP
du = pA(l-cos() )[(v-u)2 + 2u(v-u) (-1)] = O, F At = Pt+At- Pt
2
Para los gases expulsados esta ecuacin es
( V - U) = 2u ( V - U) ,
v-u = 2u,
-:fib.t = AM (v + t:,. + v1)-t:,.Mv
o sea y para el cohete

( + F + Fext) At = M (v + Av) - M
Sumando estas dos ecuaciones, se tiene
4.4 Movimiento de un sistema de masa variable. El segundo axioma
FextAt = AM Av+ AMv1 +M t:,..
de Newton, en la forma dada por la ecuacin 3.1, se puede escribir
Dividiendo entre !J,.t y haciendo que b.t ~ O, obtenemos

-F = ddt (p- ) = ddt ("4","J" mivi ) - dM _ d

( 4.13) Fext = dt u +M dt
'
Debido a. que esta ecuacin es cierta solamente cuando la masa es cons- la ecuacin escalar de movimiento es
tante, una forma segura de atacar el problema de masa variable es me- dM dv
diante el uso de la ecuacin 4.12. F ext + dt Vj = M dt, (4.14)

Ejemplo 4.3. Hallar la ecuacin de movimento de un cohete en vuelo, supo-
niendo que los gases de la combustin salen por el escape del cohete con una
velocidad fija v1 relativa al cohete.
El sistema que estamos considerando consiste de la masa M del cohete y
el escape de los gases AM que son expulsados en el tiempo t:,.t. En cualquier
donde F ext es la fuerza resultante externa en la direccin del movimiento y
V = -v1. El trmino (dM/dt)v1 se llama empuje del cohete. Ntese que
una dM / dt positiva representa una prdida en la masa y una u positiva es
opuesta a la direccin del movimiento.
Ejemplo 4.4. Una cadena de longitud L metros y peso . metros por unidad
de longitud est suspendida del extremo superior de manera que el extremo
inferior apenas toca el piso. La cadena se suelta y los eslabones que llegan al

f ilfr!J ~l \D) F,~

piso no tienen interferencia con los eslabones que estn en reposo. Hallar la

Instante t y
(a)

(b)
Fext

L. Fig. 4.8

oooi-oo
',K""AM~t

{x
tR
(a) (b)

(e)
Fig. 4.9
248 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 249

fuerza que ejerce el piso sobre la cadena como una funcin de la distancia dz 2z -(2Pg/ )
desde la que cae el extremo superior. Ver figura 4.9. dx + (W/)+-;- (W/) +x

M, (: + n e
La ecuacin 4.12 aplicada a ;iM es
F !1t = ..M [ u +.6.t - Vt] X = - 2:g + X)

F es la nica fuerza sobre 6.iM (Fig. 4.9b) ya que los eslabones de arriba
no ejercen ninguna fuerza. La velocidad final de ;iM es cero y la velocidad
inicial v t es precisamente la velocidad de cada libre y 2gx. *' (; + x)2 = -
2 :g [: x + ;']+e

Puesto que t:..M = !!:_ Vt t:..t, Cuando x = O, x = v0; por lo tanto C = v02(W/.)2 As que
g

Entonces, de la figura 4.9b

F = .!!:.._

g
vt2 = 2x. g2 (~ +X
r
Al final del aterrizaje x = s,
= -

x
2:g [:
= O.
X + x;] + Vo'
er
R = x + F = 3x.
o =- 2Pg [w s + s2] + (W)2 Vo2

En el instante en que el ltimo eslabn ha llegado al reposo el piso ejerce /J, /J, 2 /L
una fuerza sobre la cadena igual a tres veces el peso de sta.

o= --
-2PgWs-Pgs2p. + Vo2 W2,
Ejemplo 4.5. Un aeroplano aterriza en un campo corto y se utiliza una cade-

na para reducir la distancia de aterrizaje. Si el aeroplano tiene un peso W y v/ -2 -

= - w 2 w k / id d d 1
g uru a e ongr. tu d

Pgs2 s
toca tierra con una velocidad vo, determinar el peso p. de cadena por unidad
de longitud que se requiere para detener el aeroplano en una distancia s. Tam- Ejemplo 4.6. Un aro delgado de masa M y radio r rueda desde el reposo sin
bin el aeroplano proporciona con sus frenos una fuerza constante P. Se supone deslizar sobre un plano inclinado. Determinar la aceleracin del centro de
que el aeroplano engancha con la cadena inmediatamente que toca tierra y que masa. Ver figura 4.10. \
se desprecia todo rozamiento. La ecuacin del movimiento del centro de masa es ~
En un tiempo t:..t se pone en movimiento la masa de cadena (p./g) vt:..t. La
fuerza necesaria para este cambio en la cantidad de movimiento es Mrc = F.
Con ayuda del diagrama de cuerpo libre que se muestra en la figura 4.10, las
F ..t = .!!:.._ V !1t [ V - O], ecuaciones escalares de movimiento llegan a ser
g
(
v2 . I
Myc = F11 = Mgsena-F, (a)
F=-
g Mxc = F~ = N-Mgcosa = O (xc=O).
o sea

La ecuacin de movimiento para el aeroplano en el instante en que una

longitud x de la cadena se ha retirado de su posicin original es - p-
2
.x = _
w +!!:!_ x
g g '
-P-F=(W+x)dv 1
g dt
 W ) .. .2 Pg N = Mg cos a. (b)
(,-+x x +x =--;.
Puesto que el aro rueda sin deslizamiento no existe relacin entre N y F1
y la ecuacin b no es de utilidad en este problema. La ecuacin lineal a con-
Haciendo
dz dx 2 ..
dx = 2.x dx = x,
Entonces

fig. 4.10
 DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
250 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

tiene dos incgnitas y el problema no puede resolverse sin otra ecuacin. Como
El primer trmino del segundo miembro es cero a causa
puede . observarse, este problema introduce un grado de libertad angular o de de los vectores. Entonces la ecuacin 4.16 toma la forma
rotacin y exige la consideracin de las ecuaciones del movimiento angular.

Para el caso en que F = O, Ye = g sen a. Entonces el aro tiene movimien-

to de traslacin y la ecuacin de movimiento del centro de masa es suficiente ddt (-r X mr) = r X F-.
para describir el movimiento.

El primer miembro de la ecuacin 4.17 es la razn de variacin con

4.5 Ecuaci6n de la cantidad de movimiento angular para una sola
partcula. La cantidad de movimiento lineal p,
para una sola partcu-
la, es mii = mi'. Entonces, por definicin, el momento de la cantidad
de movimiento line:!!:_ con respecto al origen O de un sistema inercial y
que se denota por H 0, es
H o = r X ~ = r X p. ( 4.15)
El momento de la cantidad de movimiento tambin se llama cantidad
de movimiento angular o simplemente momento angular, pero puesto
que no necesita existir movimiento angular para que exista el momento
angular, el momento de la cantidad de movimiento es un trmino ms
descriptivo.
Multiplicando vectorialmente por r los dos miembros de la ecuacin
de Newton, tenemos
respecto al tiempo del momento de la cantidad de movimiento con rela-
cin a O mientras que el segundo miembro es por definicin el momento
de la fuerza resultante, que acta sobre la partcula, con respecto al ori-
gen O. Por consiguiente,
( 4.18)
Esta es una forma de la ecuacin de movimiento de Newton que es~
conveniente para el anlisis del movimiento de un cuerpo rgido. En
palabras establece que la razn de variacin con respecto al tiempo del
momento de la cantidad de movimiento con respecto a un punto O de
un sistema inercial primario, es igual al momento de la fuerza resultante
respecto al mismo punto O.
~hora, si r F es cero, o bien si r y F son vectores paralelos, entonces

-r X ddt ( mr) = -r x -.F ( 4.16)

u, = Oy
H = vector constante. (4.19)

El primer miembro de esta ecuacin se puede escribir Este es el teorema de la conservacin del momento de la cantidad de
d (- .. movimiento. Establece que si el momento de la fuerza resultante con
dt r X mr)
respecto a un punto O es cero, entonces el momento de la cantidad de
efectuando la operacin indicada movimiento permanece constante en magnitud y direccin respecto al
punto O.
d (- .)
dt r X r = r. x mr
.
+r x d
dt (mi') .
y
y

Fig. 4.12
A
Fig. 4.11

z z
252 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 253
4.6 Ecuacin de la cantidad de movimientoangular para un sistema
de pertcules con respectoa un origen arbitrario. De una manera largo de las rectas que unen las partculas (ver Fig. 4.13). Por ejemplo:
similar al caso de una sola partcula, podemos deducir una expresin la suma de los momentos de las partculas i y j es
para el momento de la cantidadde movimiento de un sistema de par-
tculas. Llevaremos a cabo sto primero con respecto al origen de un 1\ x Fij + rj x FH = (ri - r1) x Fij = o
sistema inercial y despus con respecto a un origen arbitrario para llegar ya que los vectores (ri - ri) y F-:j son paralelos.
al resultado ms general. Despus examinaremos los centros particulares Bajo estas condicionesla ecuacin 4.22 ahora se puede escribir
de momentos que simplificarn la expresin general.
El punto O es el origen de un sistema newtoniano y O' es un origen ddt "L"..-,, ri X mir. , = L"
..,, -r,. X -Fii ( 4.23)
arbitrario que puede tener aceleracin con relacin a O.
La ecuacin de movimiento para la i-sima partcula (ecuacin 4.2)
El primer miembro de la ecuacin 4.23 es la derivada con respecto
es al tiempo del momento de la cantidad de movimiento total con relacin
a O y que denotaremos por H0 y el segundo miembro de la ecuacin 4.23
(j = 1, 2 ... n). (4.20) es la suma vectorial de todos los momentos externos que actan sobre el
sistema. En forma de ecuacin, nuevamentetenernos
Tomando momentos con respecto a O de los dos miembros de la
ecuacin 4.20, obtenemos
( 4.24)
(4.21) Para un sistema de partculas, la deriuada con respecto al tiempo del
momento de la cantidad de movimiento total del sistema con respecto
El primer miembro de la ecuacin 4.21 se puede escribir corno la
al origen de un sistema inercial, es igual a la suma uectorial de los mo-
derivada con respecto al tiempo del momento de la cantidad de movi- mentos de todas las fuerzas externas con respecto a este origen.
miento tal como se hizo en la seccin 4.5. Haciendo este cambio y al Generalizaremosahora la ecuacin 4.24, para ello se toman momen-
mismo tiempo sumando las n ecuaciones de la forma 4.21, se tiene tos con respecto a O' que es un origen arbitrario. Partiendo de la ecua-

cin 4.20 y tomando los momentos de ambos miembros con respecto a O'
ddt"-L..,, r, X m ir.,_ = L""..,-, r, X -F if ( 4.22)
(ver Fig. 4.12), obtenemos
i, j

La suma del segundo miembro de la ecuacin 4.22 representa la suma

vectorial de los momentos tornados con respecto a O de las fuerzas ex- ( 4.25)
ternas e internas. La suma de momentos debidos a las fuerzas internas o sea
es cero si las lneas de accin de todas las fuerzas internas estn a lo
( 4.26)
donde nuevamente suponemosel caso usual de fuerzas internas centrales
de manera que la suma en el segundo miembro de la ecuacin 4.26, se
toma solamente sobre i. De la figura 4.12

- - --- Fig. 4.13

R + Pi
,_~---:_:-:_:---:_ --
y Ti=
.,-

o
r!..j---- ,,.._fsima
Sustituyendo T; por su valor y[;;; X F;;] por M', la ecuacin 4.26
i
se transforma en
 DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 255
254 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
Ejemp~Regresaremos ahora al ejemplo 4.6, donde se re~uera la ecua-
cin angular para la solucin. El aro delgado de masa M y radio r rueda des-
(4.27) de el reposo sin deslizamiento sobre un plano inclinado. Determinar la acele-
racin del centro de masa. Ver figura 4.14.
Como anteriormente se hizo, aplicando la ecuacin de movimiento de cen-
( 4.28) tro de masa, tenemos

Mte = F,
Pe X MR + :t Pi mi;i = M',
i
X (4.29) Mye = F11 = Mgsena-F1,
y finalmente La ecuacin angular H = M se puede escribir
- ::. -'-, -,
Pe X MR +H M, (4.30) d - ..:.. -
= dt L..J p;, X m;.p;, = M.
donde H' es el momento de la cantidad de movimiento con relacin al
origen O'. Para pasar de la .~cuacin 4.27 a la 4.28, se efectu el pro- Esta ecuacin se toma con respecto a un sistema de ejes no giratorios situa-
ducto vectorial. Ntese que R no interviene en la suma. Para pasar de do en el centro de masa, condicin 2 de esta seccin.
la ecuacin 4.28 a la 4.29 se introdujo la definicin de centro de masa Utilizando la expresin para la velocidad ;,, = ; X pi, tenemos
( ecuacin 4.5) y el segundo trmino del primer miembro de la ecua-
cin 4.28 se sustituy por una identidad (ver la seccin 4.5). Para pasar
de la ecuacin 4.29 a la 4.30 el segundo trmino de la izquierda se escri-
bi de nuevo como la derivada con respecto al tiempo del momento de la o sea
cantidad de movimiento H', donde H' es la resultante del momento de
la cantidad de movimiento con respecto al origen arbitrario O'.
La ecuacin 4.30 difiere de la ecuacin 4.24 en el trmino Pe X MR. Y a que p, es la misma para todas las m;,, podemos escribir la ecuacin escalar
Para simplificar la ecuacin 4.30 preguntamos: qu condiciones harn como sigue:
que este producto vectorial sea cero? Este trmino adicional ser nulo si: Mrw'= rF1.
1.R es cero; esto es, la aceleracin de 0' relativa a O es cero. Este
es el caso de la ecuacin 4.24. O bien,
2. pe es cero, que significa que 0' est situado en el centro de masa.
O bien,
3.R y pe son paralelos. Ahora pe es un vector que va de O' al centro
de masa, y si la aceleracin R de 0' est dirigida hacia o alejndose del
centro de masa, Pe y R sern colineales y su producto vectorial ser cero.
(Este resultado ser de utilidad para ruedas simtricas que giran sin des-
lizamiento.)
Por lo tanto, para cualquiera de las tres condiciones establecidas an-
Fig. 4.14
teriormente, la ecuacin angular ( 4.30) se reduce a una ecuacin de for-
ma idntica a la ecuacin 4.24:

(4.30a)

donde :, y M' se toman con respecto al origen 0' de cualquier sistema

de coordenadas que satisfaga las condiciones anteriores 1, 2 3.
 ;

256 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 257

Para un aro que rueda sin deslizamiento se tiene la relacin cinemtica

Ye= rw. 1

Entonces
Mr2~!:. = rF. 1
r
Sustituyendo este valor de F1 en la ecuacin lineal,
1 Fig. 4.15
Mye =Mgsena-Myc
y 1

.. gsena 1
Ye= -2-.

Ejemplo 4.8. Con ayuda de la ecuacin 4.30a podemos ahora completar la

solucin del problema que se inici en el ejemplo 4.1 de este captulo.
Utilizando el centro de masa del sistema de la figura 4.5 como el origen
0' y aplicando
dt"- ~ -
dt L., Pi X mw = M' renda a la figura 4.15, el momento de la cantidad de movimiento con
respecto a O para el sistema es
tenemos
re y Pi
dt [ r (5- + 3-)
i J X me -k X r (5 -i + 2 J) + r ( -34 i + 2 j)
En trminos de

3 2 3 3 3 (4.31)
X m -k X r ( - 4-t + 2-) + (
J r -3L t - 4-) J -
X mek X r

3 3 3
n, =
i
mi (re + Pi) x (Te + Pi), (4.32)

Simplificando, obtenemos

22 mr2wk
.- = 4 -
3 3rFk,
o sea

(4.33)
Entonces En esta ecuacin, el segundo y tercer trminos de la derecha son cero

r= -R
+ w. X p =- F - 2 -F
+- k X r (5-3i + -2 j ) = - F
-
[7i + 1 Oj].
por definicin del centro de masa y el ltimo trmino es el momento
3i 11
m rm 3 33m tidad de movimiento de un sistema de partculas con respecto a un ori-
Esta es la aceleracin de la partcula hacia la derecha en la posicin mostrada gen dado, se puede expresar convenientemente en dos partes. Con refe-
en la figura 4.5.

4.7 Clculo de la cantidad de movimiento angular de un sistema de

partculas con respecto a un origen inercial. El momento de la can-
de la cantidad de movimiento con respecto al centro de masa. La ecua-
cin 4.33 se puede escribir
( 4.34)
El momento angular de un sistema de partculas con respecto a un
origen inercial O se puede expresar como la suma del momento de la
cantidad de movimiento de una partcula con masa igual a la masa total
del sistema y con una velocidad igual a la del centro de masa del siste-
ma, ms el momento angular del sistema relativo al centro de masa.
258 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 259
X
Sustituyendo r i = re + Pi y sumando sobre todas las partculas, tenemos

T = 1 L""..', mi ['re '.fe+ 2''fe p,.. +P. i P. i],

2
i

Fig. 4.16
T = 21M Ve2 + re
.s: dt"L., mipi
dt - +2 1"" L., miP2i . ( 4.36)

El segundo trmino del segundo miembro de la ecuacin 4.36 es cero

por la definicin del centro de masa. Entonces la ecuacin 4.36 se trans-
forma en

( 4.37)
Ejemplo 4.9. Hallar la cantidad de movimiento angular con respecto al ori-
gen O del aro del ejemplo 4.6, 10 segundos despus de haberse soltado desde La energa cintica total puede expresarse como la suma de la ener-
el resposo. a = 30.
ga cintica de una partcula con una masa igual a la masa total del sis-
Ho = 1'e X Mr e + He, tema y con una velocidad igual a la del centro de masa del sistema, ms
He= Pi i
X mipi,
la energa cintica del sistema relativa al centro de masa. Este ltimo
trmino se escribir ms adelante de manera distinta, cuando se discuta
el movimiento del cuerpo rgido.
He= Lmipi X(; X Pi),
i Ejemplo 4.10. Hallar la energa cintica del aro del ejemplo 4.6, 10 seg des-
pus de haberse soltado desde el reposo. a = 30.
He= L mip;;,2rok = Mr2wk.
i T = _2!_ Mv e 2 + L~-42_.!:_ mp'
i1,.
2

Ahora, Ye = (g sen a) /2 = g/4. i

Ya que
Al concluir los 10 seg Ye = ~ g y ro = 5g/2r. Entonces

Ho = ( T-Zo-UJo- ) X M 5 - M r2r5, g k-
2gJo+
- 5Mgr- 5Mgr- -
u, = -2- k + -2- k = 5Mgrk. Del ejemplo 4.9
5
4.8 Clculo de la energa cintica de un sistema de partculas. La Ve= 2 g y w=

energa cintica de un sistema de partculas tambin se puede expresar Entonces

en dos partes en una forma semejante a la expresin para la cantidad T= -1-M (5- g)2 +-1Mr 2
(5- g)2

de movimiento angular. Para la partcula i la energa cintica es 2 2 2 2r '

T = 25 Mg2.
Ti = -~1 mv2
ii
= -21 m i
(r. r. )
1 sr
(4.35) 4
 DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 261
260 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
4.5. Localizar el centro de masa para el sistema de cuatro partculas que se
muestra. La arista del cubo tiene la dimensin a.
PROBLEMAS

4.1. Un aro delgado de masa m y. radio a se coloca en un plano inclinado. Se z

supone que el coeficiente de rozamiento cintico , es pequeo, de manera que
el aro desliza y rueda simultneamente. Describir el movimiento del centro
de masa.

Fig. P-4.1
fig. P-4.5

4.2. Una partcula grande tiene una masa M y una velocidad v. Repentina-
mente se rompe en varias partculas pequeas que se mueven en todas direc- 4.6. Localizar el centro de masa de un hemisferio de densidad uniforme.
ciones. Determinar el movimiento resultante del centro de masa de las diver-
sas partculas. 4.7. Localizar el centro de masa de un cascaron hemisfrico.

4.3. Dos partculas m1 y m2 estn unidas por una cuerda que pasa por una
polea lisa, como en la mquina de Atwood. Hallar la aceleracin del centro
de masa de m1 y m2, despreciando la masa de la polea.
4.4. Localizar el centro de masa de tres partculas de masas m, 2m, 3m situa-
das en los vrtices de un tringulo equiltero.
4.8. Localizar el centro de masa de un hemisferio si el peso especfico y va-
ra linealmente a lo largo del radio desde un valor 3y en el centro de la base
hasta un valor de y en la superficie.

3m 2m
J< >I
Fig. P-4.4
262 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 263
4.9. Hallar el centro de masa de los sistemas que se muestran considerando 4.10. Se tira de un cable de longitud l con una velocidad u, tal como se mues-
subsistemas apropiados.
tra, el cable est en un plano horizontal. Hallar la velocidad del centro de masa
a) Cuatro barras delgadas cada una de masa m y longitud l. como una funcin de ().
b ) Un hemisferio homogneo y un cono circular recto.
e) Cuatro barras y un aro delgados, el material de que estn hechos tiene
la misma masa por unidad de longitud.

y
I-..Jl..<~~-ble-...... u

~
/
/
/
/ Fig. P-4.10

4.11. Dos partculas de masas 3m y 5m se mueven con velocidades 3v y 2v

respectivamente, en la direccin que se muestra. Determinar ( en la posicin
indicada):
a) La posicin del centro de masa.
b) La velocidad del centro de masa.
z c) La energa cintica del sistema.
(a) d) La cantidad de movimiento lineal del sistema.
y
y y

4m

5m

z /' z
Fig. P-4.11

(b) (e)

Fig. P-4.9 4.12. Determinar la energa cintica y la cantidad de movimiento lineal de la

mquina de Atwood en trminos del tiempo, si el sistema se suelta desde el
reposo en t = O. Ver problema 4.3.
264 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 265

4.13. Tres partculas inician su movimiento con velocidades constantes desde 4.14. Un tubo doblado para dar un cambio de direccin de 180, se acopla y
la posicin que se muestra, si l\ = 5i +
3j m/seg, v2 = 6i m/seg y v3 = se fija en su sitio mediante un total de n pernos en los dos bordes. Si el tubo
4i - 2j m/seg, determinar: tiene un rea A de seccin transversal y por l pasa un flido de densidad p,
a) La velocidad del centro de masa. bajo una presin p y a una velocidad v, hallar la fuerza en cada perno.
b) La ecuacin de la trayectoria del centro de masa.
c) La energa cintica T del sistema.
d) La cantidad de movimiento lineal p del sistema.

2
r
m

r L
i
1

Fig. P-4.14

1 m
4.15. El agua fluye a travs del conducto que se ve a razn de 1.4 m3 /seg. La
l presin del agua es de 1000kg/m2 aguas arriba y de 91 kg/m2 aguas abajo. De-
terminar la fuerza resultante que ejerce el agua sobre las paredes del estrecha-
miento.

Fig. P-.4.13 ~ea =0.70 m2

= ~
Fig. P-.4.15
Area = 0.35 m2
266 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
4.16. Un chorro de agua (y = 1000 kg/m3) choca contra un labe fijo de me-
tal con una velocidad de 182 m/seg. Determinar la fuerza resultante necesaria
para sostener el labe. El chorro tiene un rea de 19 cm",
Fig. P-4.16
4.17. Si el labe del problema 4.16 se mueve con una velocidad u[(i -
j)/V 2], hallar el valor de u de manera que la paleta desarrolle la mxima
potencia. Cul es la potencia mxima?
4.18. U~ flido se descarga del tubo que se ve a razn de Q m/seg. El rea
de la salida es A2 m2 y de la entrada A1 m2 La presin medida en la entrada
es Pi kg/m2 y la presin a la salida es la atmosfrica. Determinar la fuerza
y el par resultantes que ejercen las bridas de soporte sobre el tubo.
t=_c
1
-d
a dx
b
Fig. P-4.18
4.19. Una corriente de flido de densidad p, rea A de seccin transversal y
velocidad v es desviada por la superficie de un bloque de masa M que desliza
DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 267
sin rozamiento sobre un plano horizontal. El flido se desva un ngulo a re-
lativo al bloque.
a) Hallar la fuerza que ejerce el flido sobre el bloque.
b) Si el bloque empieza a moverse desde el reposo en t = O con velo-
cidad cero, hallar la velocidad del bloque como una funcin del
tiempo.
Fig. P-4.19
4.20. Si en el problema 4.19 el coeficiente de rozamiento cintico entre el pla-
no horizontal y el bloque es /J,'IP hallar la velocidad final que alcanza el bloque.
4.21. Una caja de arena se desliza desde el reposo hacia abajo de un plano liso
con inclinacin a. La masa de la caja es mb y la masa inicial de la arena
es ma. La arena sale de la caja hacia abajo del plano con una velocidad Vr
relativa a la caja y a una razn constante de k kg/seg. Hallar la velocidad de
la caja cuando ha salido toda la arena.
4.22. Una gota de lluvia de peso inicial w0 kg cae desde el reposo a travs
de una nube de espesor a m. Al caer la gota gana peso a razn de b kg/seg.
Las gotitas de la nube estn en reposo con relacin al suelo. Al movimiento
de la gota se opone una fuerza proporcional al cuadrado de la velocidad. De-
mostrar que la ecuacin diferencial del movimiento es
V dV + (b + g k) V1 _
w0 + bx - g.
4.23. Demostrar cmo se medira el empuje de un cohete haciendo una prue-
ba cuando est fijo. Suponiendo que se conoce la razn con que se quema el
combustible, cul es la velocidad de los gases que escapan con relacin al
cohete?
4.24. Un cohete cuyo peso total es W r + W1 se lanza verticalmente desde la
superficie de la Tierra. El combustible se quema a una razn constante de
k kg/seg y los gases son expulsados a una velocidad constante V; relativa al
cohete. Suponiendo que la atraccin gravitacional es constante y despreciando
la resistencia del aire, hallar la velocidad del cohete como una funcin del
tiempo. Cul es la velocidad del cohete cuando todo el combustible W1 se
ha agotado?
'268 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE UN SISTEMA DE' PARTICULAS 269
4.25. El extremo de una cadena cae por el orificio de una mesa lisa y hace b) Con respecto al origen:
,que los eslabones restantes le sigan. Se supone que los eslabones en reposo ad- ( 1) Cul es la energa cintica de la partcula?
-quieren su velocidad instantneamente debido a un choque plstico con los esla- (2) La cantidad de movimiento angular es constante?
bones en movimiento. Despreciando todas las resistencias de rozamiento, hallar ( 3) Si su respuesta en la parte ( 2) es S, cul es este valor cons-
la velocidad de la cadena en trminos de x, que es la longitud de 111 cadena en tante?
movimiento. La cadena tiene una longitud l y un peso .p. kg/unidad de longitud. ( 4) Si su respuesta en la parte ( 2) es No, d los valores mximo y
En x = O, v = O. Tambin hallar la prdida de energa cuando x = l y el mnimo de la cantidad de movimiento angular.
tiempo neecsario para que el ltimo eslabn abandone la mesa.
-4.26. Una cadena uniforme de masa .p. por unidad de longitud est arrollada y
sobre un saliente horizontal situado en la parte superior de un plano liso incli-
nado a un ngulo a. Una masa M est fija en un tramo de la cadena y se
-empuja del saliente con velocidad cero. Demostrar que la ecuacin diferencial
-del movimiento es (M + x) (dv/dt) + v2 = (M + ,x)g sen a, donde x
-es la longitud de la cadena a lo largo del plano.
4.27. En cada uno de los siguientes sistemas, las partculas tienen una masa m
y una velocidad v como se indica. Para cada sistema calcular las siguientes
-cantidades: Yo
a) p.
b) Ho.
c) tt
d) T. Fig. P-4.28

4.29. Un pndulo simple se suelta desde el ~eposo en. () = 3?y choca ~ls-
ticamente ( e = O) con otro pndulo que esta suspendido verticalmente quieto.
Inmediatamente despus del choque hallar pa1a el sistema lo siguiente:
a) p.
b) n;
e) T.
d) T ( la tensin en cada cable) .
Hallar tambin la altura mxima h alcanzada por las partculas y las tensio-
(a) (b) (e) nes T' de los cables en esa posicin.
Flg. P-4.27 y

4.28. Una partcula de masa m gira alrededor de un punto A sobre el plano

'horizontal liso xy. La velocidad angular de la cuerda inextensible de masa
-despreciable y de longitud r, que la une con el punto A, es ro. Dar una respues-
ta a lo siguiente:
a) Con respecto al punto A:
( 1) Cul es la energa cintica de la partcula?
(2) Cul es la magnitud de la cantidad de movimiento lineal? (
3) Cul es la magnitud de la cantidad de movimiento angular? (
4) La cantidad de movimiento lineal es constante?
(5) La cantidad de movimiento angular es constante?
l=ig. P-4.29
 DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 271
270 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
4.31. Dos partculas, cada una de masa m, se deslizan con una rapidez constante
4.30. Cada una de cuatro partculas de masa m est unida a un aro . de masa v relativa al cono, a lo largo de dos generatrices de ste. Si se hace girar el cono
despreciable que est en libertad de moverse sobre el plano horizontal liso xy.
a una velocidad angular constante ;i; y solamente se considera la masa de las
Para este sistema de partculas, hallar:
partculas, hallar el momento Mk necesario para hacer girar el cono como una
a) Las coordenadas del punto del sistema que tiene aceleracin cero funcin del tiempo. En t = O las partculas parten desde el vrtice.
en el instante en que se aplica F = F ( sen a i + cos a j).
b) La posicin angular ,, del aro como una funcin del tiempo si
wk
F se mantiene a un ngulo fijo con el aro. Tomar cp = ci, = O
para t = O.
c) La trayectoria del centro de masa del sistema si F = F/1/io + F11j0
es una fuerza constante. Para t = O, re == re =
O.

Yo,Y
y

F R

(a) t =O (b) t >o

Fig. P-4.31
Fig. P-4.30

4.32. Dos partculas de masa m1 y m2 estn unidas por una cuerda inexten-
sible de peso despreciable y de longitud l. Las dos partculas se mueven bajo
la accin de la gravedad, en tal forma que la cuerda siempre est sometida
a una fuerza de tensin. Demostrar que la velocidad angular (.!) de la cuerda
es una constante y hallar la tensin en la cuerda como una funcin de m1, m2,
l y (J),
 DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 273
272 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
4.35. Cuatro masas m situadas en un dispositivo de barras en cruz de peso des-
4.33. U na masa m se mueve sobre una trayectoria horizontal de radio ro con- preciable giran en un plano horizontal con velocidad angular wk alrededor de
una rapidez vo, Mediante la fuerza F el radio de la trayectoria se reduce a r.. un punto fijo O. Una masa 2m con una velocidad V' = 2 rw tiene un choque
Hallar: plstico con una de las masas m en la posicin que se muestra. Para este sis-
a) La nueva velocidad de m. tema de cinco partculas, calcular para el choque ( e = O), en la posicin in-
b) El trabajo efectuado por F. dicada, lo siguiente:
a) t:..Ho,
b) A.T.
------- e) Ap.
,,..-
/
I
y

,
m

1
r
Fig. P-4.33 1\
m m
elli)--~~~r~~-+:::_~ cr:.. ~--4nm>---!>x
4.34. El sistema de cuatro partculas y varillas ligeras est inicialmente en re-
poso en el plano horizontal xy y puede girar libremente alrededor de un pivo-
'I /
,_.1
{
-,
1
-1
te en O. !_,as otras dos masas giran libremente en torno al eje z con velocidad ! r
angular wk y llegan a caer en O.
2m
a) Hallar la velocidad angular resultante de las barras cruzadas.
b) Calcular el porcentaje de prdida de energa cintica. m ,

Fig, P-4.35
z

4.36. Resolver el problema 4.35 si el punto O no est fijo y el movimiento

tiene lugar sobre un plano horizontal liso.

Fig, P-4 34
274 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 275
4.37. Un tubo helicoidal de radio R est sostenido de tal manera que puede
girar libremente alrededor del eje vertical z. Agua de densidad p fluye por el y
tubo y sale con una velocidad v relativa al mismo. El tubo tiene un rea A de
seccin transversal y forma un ngulo constante a con el plano horizontal. Ha-
llar la velocidad angular del tubo.
m2=2m
z
/ ----,(!, 1,0)
2 = vi
/
v = v(j + k) / i
=
~~l m r-----'-1-----.....X;,,..

(O, 1,2).
1
1
1
1

z
Fig. P-4.38

4.39. Tres partculas idnticas cada una de masa m estn unidas por barras
rgidas de peso despreciable y de longitud l. Si la partcula de la derecha tiene
una velocidad constante v0i, hallar:

a) 'e
b) T.
c) p.
X
d) He.
Fig. P-4.37

4.38. Dos partculas tienen las posiciones y velocidades que se indican. Para
este sistema hallar lo siguiente :

a)
b)
'n;e
e) H0
d) T.
e) La energa cintica relativa al centro de masa.

Fig. P-4.39

4.40. Hallar la energa cintica del cable del problema 4.10 como una fun-
cin de (}.
 DINAMICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 277
276 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
4.43. La barra delgada de masa M, longitud l y centrada con un. pasador en
4.41. Una barra delgada de longitud l y masa M adquiere una velocidad an-
gular (l). Hallar ifo y T integrando sobre toda la longitud de la barra. el origen, gira alrededor del eje x con velocidad angular constante (). Al mismo
tiempo la barra gira en torno al eje Z0 con velocidad angular constante .j,. El
y sistema xyz est fijo a la barra y el eje x se mueve en el plano X0Y0 Hallar
la componente del momento M 11 Resolver el problema tratando la barra como
un sistema de partculas. Ntese que la velocidad angular de la barra es
; = 8 + ~ sen (Jj + ~ cos (Jk.

Fig. P-4.41

4.42. El aro que se muestra tiene una velocidad angular wz alrededor de su

propio eje y al mismo tiempo gira alrededor del eje y con velocidad angu-
lar w11, Los ejes estn fijos al aro. Analizar el aro como un sistema de par- X

tculas y deducir un~ expresin para la energa cintica T y la cantidad de

Fig. P-4.43
movimiento angular Ho del aro en trminos de M, r, w11 y Wz

4.44. Un aro de masa total M y radio a tiene un pasador en un punto de su

y
circunferencia y se encuentra en un plano vertical. Cuando el aro se suelta des-
de el reposo, hallar -;. Trtese como un sistema de partculas.

Fig. P-4.42

Flg. P-4.44
278 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

4.45. Dos partculas de masa m estn unidas a un aro de masa despreciable.

Si el aro se mueve sin deslizamiento sobre el plano horizontal, hallar la acele-
racin del centro de masa cuando el aro se suelta desde el reposo en la posi-
cin que se muestra. Cul es el 'coeficiente de rozamiento mnimo necesario
para evitar el deslizamiento?
5
Dinmica de los
cuerpos rgidos
m

5.1 lntroduccion. En el captulo 4 se vieron los fundamentos para el

anlisis dinmico de los sistemas de partculas. Ahora se aplicarn esos
fundamentos al estudio del movimiento general de un cuerpo rgido
1\ como ejemplo especfico de un sistema de partculas, que estn rgi-
damente fijas una con relacin a otra. Tal cuerpo se puede observar
Flg. P-4.45
como una distribucin continua de materia que se subdivide en pe-
queos elementos arbitrarios de volumen dr, que son las partculas del
sistema.
La posicin de un cuerpo rgido en completa libertad de moverse en
ei espacio de tres dimensiones se puede definir unvocamente mediante
seis coordenadas independientes. Consideremos el siguiente mtodo para
fijar la posicin de un cuerpo rgido. Se localiza un punto del cuerpo
por sus tres coordenadas.En seguida, se da la direccin de una recta en
el cuerpo, que pasa por el punto, mediante sus tres cosenos directores.
Sin embargo, solamente dos de stos son independientes. Finalmente, se
localiza la posicin de un plano en el cuerpo que contiene a la recta,
mediante un ngulo que se mide desde un plano de referencia fijo. As
pues, estas seis cantidades sirven para fijar la posicin de cada partcula
del cuerpo rgido. Por cada coordenada independiente que se requiere
para fijar la posicin de un sistema de partculas, diremos que el siste-
ma tiene un grado de libertad. Por lo tanto, un cuerpo rgido sin nin-
guna restriccin tiene seis grados de libertad.
El movimiento general de un cuerpo rgido queda definido por seis
ecuaciones diferenciales escalares ( o dos vectoriales) que corresponden
a los seis grados de libertad, tres grados lineales y tres angulares ( o de
rotacin) . Sin embargo, por lo que toca a las ecuaciones lineales, ya he-
mos visto que el movimiento del centro de masa de cualquier sistema
de partculas incluyendo un cuerpo rgido es idntico al de una sola

279
 LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 281
280 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

partcula con masa igual a la del cuerpo rgido y sujeta a las mismas Si ahora exigimos que O' satisfaga una de las condiciones ( seccin
fuerzas externas. En forma de ecuacin podemos escribir 4.6) que hace que el primer trmino del primer miembro de esta ecua-
cin sea cero, entonces la ecuacin 5.2 toma la forma
(5.1)
dt
d '\;" - X mipi
_,_ d (H-') (5.3)
Las tres ecuaciones escalares ( o una sola ecuacion vectorial) que L.,. Pi = dt = M'
describen el movimiento angular de un cuerpo rgido necesitan ser dis-
cutidas y desarrolladas en detalle. Estas ecuaciones se obtienen de la con- En el caso de una distribucin continua de materia, m se sustituye por
sideracin del momento de la cantidad de movimiento de un cuerpo pdr = dm, Pi p, y la suma se transforma en una integral. Entonces
rgido. tenemos

5.2 El momento de la ccmtidad de movimiento de un cuerpo rgido. J A t; X p) dm = H'. (5.4)

En esta seccin calcularemos la cantidad de movimiento angular H' para

Para un cuerpo rgido las distancias entre las partculas no cambian
un cuerpo rgido con respecto a un origen arbitrario 0'. Para este sistema
y los vectores p son de magnitud constante. Entonces la velocidad de dm
de partculas los vectores de posicin Pi son de magnitud constante.
relativa a O' llega a ser p = w X p. La introduccin de esta suposicin
Situaremos en O' un sistema mvil de coordenadas xyz y para nues-
tras consideraciones, fijo en ei cuerpo. Los ejes x, y, z y el cuerpo giran de cuerpo rgido, en la ecuacin 5.4, hace que se tenga

con velocidad angular <i> = wr.et, + w11j + wzk con relacin al sistema iner-
cial primario XoYoZo. J A [p X (; X p)] dm = H'. (5.5)
El elemento de volumen dr de la i-sima partcula se localiza en el

El triple producto vectorial que aparece en la integracin se puede_jes-

sistema xyz mediante su vector de posicin
arrollar directamente por la regla del factor medio. Haciendo esto H' se
Pi =xi+ y+ zk. puede escribir
La ecuacin angular general para un sistema de partculas es

- ' .: . d".L.J . - J [p p); -

A (p ;) p] dm
Pe X MR + dt p X mipi = M'. (5.2) = J A
[(x2 + y2 + z2) (wzi + wyJ + wzk)
-
-- (xwz + yw11 + Zwz) (xi+ yj + zk)]dm
Finalmente, las componentes cartesianas de H' son

H: = wx J A (y2 + z2) dm - wy f A xy dm - wz J zx dm,

A

H' = -w
y x
J A
xy dm + o>ufA (x2 + z2) dm-wz f
A
yz dm, (5.6)

Fig. 5.1
H'
z
= -w x/A( zxdm-w11 J A
yzdm + wzf A
(x2 ~ y2) dm.

Las componentes de la velocidad angular quedan fuera de los signos de

integracin, puesto que son las mismas para todo elemento de masa del
cuerpo y por ende son constantes para las integraciones. Estas integrales que aparecen
en las ecuaciones 5.6 estn definidas con respecto a los ejes xyz, son constantes
geomtricas del cuerpo rgido determinadas solamen- te por la forma del cuerpo y la
distribucin de masa. Si no hubiramos
282 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 283

fijado rgidamente en el cuerpo el sistema mvil de coordenadas, estas y de la ecuacin 5.7

'integrales no seran constantes excepto para el caso especial donde un
cuerpo gira alrededor de un eje de revolucin. Es posible tener un sistema
de coordenadas xyz girando con una velocidad angular diferente a la H'y = -lz11wz + l1111w11-111zwz,
del cuerpo rgido, pero en general es ms conveniente fijar el sistema H: = -] zzWz -1 yzWy + J zzWz,
xyz en el cuerpo.
Introduciendo la siguiente notacin para las integrales que aparecen La ecuacin 5.9 toma la forma
en las ecuaciones 5.6, las componentes de la cantidad de movimiento se M' = ( H'x - wzyH' + wyzH') i + ( H'y - w xzH' + w zxH') j
pueden escribir en una forma ms concisa.
Z y X X 'Y
Haciendo + (H' -wH' + w H')k. (5.10)

La ecuacin de movimiento del centro de masa es

e
F = Mtc = M(xci +ya+ zck), (5.11)

J A xy dm = i.;
Las ecuaciones 5.6 toman la forma
H: = lzz(J)z - lzyWy - ]zzroz
H'y = -lzyWz + 11111 w11-111zroz,
H: = -] zz<t'>z - Jyz<t>y + J z::Wz,
Una disposicin de nueve trminos tales como los que aparecen en
el segundo miembro de las ecuaciones 5. 7 recibe el nombre de matriz o
tensor. El tensor particular que da , para un cuerpo rgido se llama
el tensor del momento de la cantidad de movimiento o simplemente ten-
sor de inercia. Los trminos lzz, lv11 e lzz se llaman momentos de inercia
y los trminos lzv, 111z e lzz se llaman productos de inercia.
H,:', Hy' y Hz' explcitamente expuestos en las ecuaciones 5.7 son las
componentes escalares del vector momento angular H'; de ah que
etc. donde re es un vector de posicin que va del origen de un sistema iner-
cial primario al centro de masa de un cuerpo rgido.
La. ecuacin 5.10 junto con la ecuacin 5.11 dan las seis ecuaciones
escalares que describen el movimiento de cualquier cuerpo rgido.
(5.7) Es importante hacer notar que en la ecuacin 5.10, wz, w11, roz estn
referidas al sistema mvil de coordenadas xyz y debe tomarse especial
cuidado al relacionar ro con algunas direcciones fijas si las soluciones de
esta ecuacin han de dar ngulos, que definen la orientacin del cuerpo
rgido en el espacio.
Antes de poder aplicar eficazmente estas ecuaciones en el anlisis del
movimiento de un cuerpo rgido, ser necesario discutir brevemente la
determinacin de los momentos y productos de inercia.
5.3 Clculo de los momentos y productos de inercia. Los momentos
y productos de inercia de un cuerpo rgido deben ser conocidos antes que

pueda describirse el movimiento angular. Con referencia a la figura 5.2,

H' = H'iX + H'1
Y" + H'k.
Z
(5.8)

La ecuacin general para la rotacin de un cuerpo rgido ( ecuacin y

rgido
5.3) es
Cuerpo
M' = !:_ (H') = H'i + I'1 + I'k + H' di+ H' j + H' dk. (5.9)
dt X Y" z X dt y dt z dt
Recordando que Fig. 5.2

i
dt =
- X-= -- w
-
w t <r.>zJ 11k, 1 //
1 /z
j = '- X J- =
dt (t) Wz -
-k -
Wzt,
dk -; - - _1 , //
dt = cii X ~ = Wyf. - W:i:J X

z
284 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 285

las siguientes integrales definen los momentos de inercia de un .cuerpo y

rgido con respecto a los tres ejes de coordenadas x, y, z:

i: =

r.
A
(y2 + z2) dm,

11111 = JA (z 2 + x2) dm, (5.12)

Fig. 5.3 Yl
lzz.= J A (x2 + y2) dm.
1---'-----x

En cada integral el trmino contenido en los parntesis representa el cua-

drado de la distancia perpendicular desde el eje bajo consideracin al ele-
mento de masa. Esto es, (y'2 + z'2) es el cuadrado de la distancia del
elemento de masa dm. al eje x. En algunas ocasiones los momentos de
inercia se escriben en la forma lzz = Mki, etc., donde M es la masa
total del cuerpo y la cantidad ka: se llama radio de giro del cuerpo con z
respecto al eje x.
otro sistema de ejes paralelos por medio de una f6rmula de traslacin.
Los productos de inercia estn definidos por las siguientes integrales:
Esta frmula se simplifica considerablemente, si uno de los ejes pasa por
t.; = JA xydm = 111:r,
el centro de masa. Por consiguiente, deduciremos la frmula de trasla-
cin para ejes paralelos uno de los cuales pasa por el centro de masa

111z = J A yz dm = t.; (5.13)

del cuerpo. Si consideramos el momento de inercia del cuerpo rgido de
la figura 5.4, con respecto al eje y, tenemos

l z:r. = J A ZX dm = 111:z, 11111 = J A

[(xc + x')2 + (ze + z')] dm,
donde
Los momentos de inercia siempre sern positivosa causa de los cua-
drados de las distancias que contienen. Sin embargo, los productos de Pe = Xe + Ye] + zcl,
y
inercia pueden ser positivos, negativos o cero. Esto se puede ver obser-
vando las integrales en las ecuaciones 5.13. En el caso de un cuerpo r- p' = x'i + y'j + z'k.
gido que tiene dos planos de simetra perpendiculares, los productos de
inercia sern cero si dos de los planos coordenados coinciden con los pla-
nos de simetra. Por ejemplo, en la figura 5.3 se ve que para el elemento
de masa dm situado en el punto X1, Y1, existe un elemento correspon-
diente de igual masa situado en X2, Y1, donde X2 = -Xi. Por lo tanto,
X1Y1dm + X2Y1 dm =O
e

t.; = J A xy dm = O.
por idnticos argumentos se demostrar que 1zz = 1 yz = O.
Cuando se conocen los momentos y productos de inercia con relacin Fig. 5.4
a un sistema de ejes, rpidamente se pueden determinar con respecto a
"
 LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 287
286 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

lyy = (xc2 + }'c 2) J A dm + J A (x'2 + z'

2) dm
I~ = I:
j
(lzcuo)i + LM;(Xc)J(Ye);,
j
(5.17)

+ 2xef x' dm + 2zc

f z' dm. donde la suma se extiende a todas las formas geomtricas en que se ha
A A
dividido el cuerpo rgido.
Las dos ltimas integrales valen cero puesto que el origen del sistema de
Ejemplo 5.1. Calcular el momento de i?ercia I y ~1 producto de inercia I 3J1J
coordenadas X:Yic est en el centro de masa del cuerpo rgido, esto es, Ye 7z
para un paraleleppedo rectangular. Por integracin directa tenemos
pasa por el centro de masa. Observamos que x! + z! es el cuadrado de
la distancia perpe~dicular p~ del eje y al origen de los ejes X/YcZc. De
ah que la primera integral es simplemente
i; =J Jf (x2 +y 2) dm,

(xe2 + Ye 2) J A dm = Mpy2. = .feo Jbo J o

p(y2 + y2) dx dy dz,

La segunda integral es el momento de inercia con respecto al eje Ye, es

decir,
= J:J> (; + y2 a) dy dz

De manera que
= f: P (;b + t) dz,
(5.14) lzz = PTabe (
a
2
+ b2)

Debe recordarse que pueden hacerse traslaciones entre ejes que son Puesto que

paralelos mediante la ecuacin 5.14 solamente si un eje pasa por el cen- p(abc) = M,
tro de masa del cuerpo; no obstante, se puede usar la frmula de tras-
lzz =M (
a2 + b2)
lacin en dos pasos sucesivospara hacer el traslado de un eje a cualquier 3
eje paralelo, usando un eje paralelo a los dos que pasa por el centro de
masa como paso intermedio. y
Una frmula similar se cumple para la traslacin de los productos
de inercia.
(5.15)
donde x y Ye son componentes de pe ( ver la Fig. 5.4) y nuevamente los
ejes XcYoZc son paralelos al sistema xyz y el origen C est en el centro de
masa del cuerpo rgido. Fig. 5.5 b
El clculo real de los momentos y productos de inercia se puede lle-
var a cabo por dos mtodos. Primero, utilizando las definiciones y efec- -----x
tuando las integraciones necesarias. Segundo, dividiendo el cuerpo en dm=pdr
subsistemas, esto es, formas geomtricas ms simples para las cuales se
conocen los momentos y los productos de inercia o se hallan en las tablas (
ver .apndice A) . Despus, usando la frmula de traslacin y sumando
por separado los valores, se obtienen los resultados que se desean.
En forma de ecuacin
11&1& = I: (lzc1:J J + I: Mj(px2) j, (5.16) z
j
288 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 289

J: J: J:
El producto de inercia es

i; = p xy dx dy dz,

= p fe fb2-Ydydz, "e' o
(N
,- O')
~
..........
o o 2 ...... o o
J'
t,

~ o
t, co
a
o4-dz, d o o 1

bl.)
a2b2
= P """ O') O') ..!<
N
o
t.t')
a2b2c ( ab) S e()

o
I~v = p-4- = M 4 . d o N
o
11 11 11
Ejemplo 5.2. Consideremos ahora un cuerpo rgido donde se puede hallar el ........._ ......... ~
momento de inercia sumando los momentos de inercia de las formas georn- r-, .......to
... ~ co "' ~
~
tricas elementales que constituyen el cuerpo rgido. La rueda de la figura 5.6

,-

i 2,
consiste de una llanta delgada con dimetro de 75 cm y peso de 12 kg, su espe- C"l

sor es despreciable; un tambor cilndrico de 12.5 cm de dimetro y con peso o o :sI

,.......--..._,
de 6 kg y cuatro rayos que pesan 3 kg cada uno. Para hallar I zz en esta rueda
es conveniente usar una tabla ( como la tabla 5.1) donde se tabulan el mo- e ( ) ,~ ~~

mento de inercia I ec3c y el trmino de traslacin M p:/ para cada elemento a

"'--"'
fin de facilitar los clculos. ~
(N
,-
,- t-,.
En la descripcin del movimiento del cuerpo rgido las ecuaciones ,-
o
angulares se simplifican enormemente si se elige un sistema de ejes ( ejes ci ci
u"')
11 11
principales) para los cuales los productos de inercia son cero. Afortuna- < N
,-
...:
damente, siempre existe tal sistema de ejes. Un teorema muy importante ~ o 11")

o ~
s
CN
llamado el teorema de los ejes principales establece: En cualquier punto ,-
e()

<
~
11

de un cuerpo rgido es posible hallar un sistema de ejes rectangulares de t.t')

N
2,
coordenadas tal que los productos de inercia sean cero y solamente exis- ~
,-
...........
.......--... ~-~

tan los tres momentos de inercia. Estos valores de los momentos de iner- .. o co Cf) ,~

o
cia se llaman "momentos principales de inercia" con relacin a los ejes
11
11"
11 ",...'.-...--...__',
...... N
 t.t') .... ..,
.........
s
,.......--..._, -1~
y
t-,.
e() <.O,~ 11
2,
N,~
<c:>
,---.... .......--
1 C'J,-
::
~
.... ...... ~
.......--...
...
,- O')
11
11 ~ ,- 1 S:!
-.... /

fig. 5.6
IN~
~
~ -IN ~
75 cm 1-,

..oo
fil
X (IS o
..(.j..).
a -a..... >-
el:!
e, el:!

.,,
:3 ~ -.:t<
 290 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 291
principales. Queda ms all de la finalidad de este libro demostrar este
y
teorema o presentar el mtodo de hallar los ejes principales para un
cuerpo rgido arbitrario.1 2 Sin embargo, segn se . estableci previamen-
te, para cualquier cuerpo rgido que tiene dos planos de simetra perpen-
diculares, se puede determinar por observacin un sistema de ejes prin-
cipales, es decir, haciendo que dos de los planos de coordenadas coincidan p _
con los planos de simetra. El resto de este captulo est destinado al
movimiento de ciertos cuerpos rgidos que tienen dos planos de simetra
:,;_fu~
perpendiculares y, consecuentemente,los ejes principales se pueden elegir N ~~

(a)
por observacin.

5.4 Traslacin de un cuerpo rgido. El tipo ms simple de movimiento

de un cuerpo rgido es en el que cada partcula del cuerpo tiene el mis-
mo desplazamiento y por ende la misma velocidad y aceleracin. O de
otra manera, la traslacin es el movimiento para el que ro = O. Entonces F
las ecuaciones de movimiento tienen esta forma sencilla

F = M(xei + )ieJ + zck), (5.18)

M' = M'iX + M'jy + M'kZ = O. (5.19) (b) (e)

En la ecuacin 5.18 los ejes coordenados generalmente se pueden ele- Fig. 5.7
gir de manera que una o dos de las componentes de la aceleracin sean
cero. La ecuacin 5.19 se debe tomar con respecto a un punto 0' situa- Ejemplo 5.3. Determinar, la fuerza P necesaria para mantener el cilindro en
una posicin fija con relacin a la cua. El coeficiente de rozamiento entre el
do en tal forma que el trmino pe X M R. de la ecuacin 4 .30 sea cero.
cilindro y la cua es f y entre la cua y el plano horizontal es P.
El nico punto que satisface este requisito es el centro de masa. Esta Las ecuaciones de movimiento para el cilindro son
ecuacin da la informacin sobre las fuerzas de reaccin necesarias para
Frk = O,
mantener un cuerpo rgido en traslacin.
o sea
El trmino Pe X MR puede conservarse, entonces la ecuacin de mo-
F = O,
mentos para la traslacin es y
N(sen a i + cosa 1) -Mcg"j = Mcx.
Esto da
Pe X MR = M'. (5.20)
Mcg
La ventaja de usar esta ecuacin es que ahora se puede tomar como O' N = ---,
cosa
cualquier punto conveniente. De esta manera se pueden eliminar de nues- y
tra consideracinlas fuerzas concurrentesdesconocidas,evitando las ecua- x = g tanga.

ciones simultneas. En principio ninguna ventaja se gana si se conserva De la figura 5.7c podemos escribir
este trmino.
(P-N1)i + (N1--Mwg-Meg)j = (Mw + Me)gtangai,
1
de la cual
Housner and Hudson, Applied Mechanics, Dynamics, Van Nostrand, 1950, P = (Mw + Me) (p.,+ tanga)g.
pgs. 154-159.
. 2 McCuskey, lntroduction to Advanced Dynamics, Addison-Wesley, 1957, pgs.
113-119.
Ejemplo 5.4. El ngulo uniforme de hierro ABC tiene una masa M. Est ar-
ticulado en D y sostenido por un cable en E. Si el cable tiene una fuerza de
 LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 293
292 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

60
rcm
A

Ahora no es posible resolver z y a11 independientemente. As que supondremos

que a11 = ')..a11 donde A es un parmetro escalar. Entonces

a= a.'+ a.,'= [1 + >.'i[, ! ,J [~ -gl

Para hallar el valor de ').. que har que la aceleracin sea mnima, calculamos

Fig. S.8 dd>i. (a2) = [4T ]2

M - g {(1 + '>..2][-2(1 + "-)-] + [1 + ,\J-2(2>i.)} = O.
Resolviendo para A, se tiene
A= 1.
Dy
Entonces la aceleracin mnima es

a=(~-!) (30i + 30j).

Mg
ruptura T, hallar la aceleracin mnima
el cable. Ver la Fig. 5.8.
El centro de masa se localiza con
Ejemplo 5.5. Determinar todas las fuerzas desconocidas que actan sobre la
barra lateral de una locomotora. El centro de masa de la barra est situado
como se indica y ambos extremos estn unidos mediante pasadores lisos. Las
ruedas tienen una velocidad angular ~wk rad/seg y una aceleracin angular
-,k rad/seg/seg y ruedan sin deslizar. Ver figura 5.9.
La barra lateral tiene el movimiento de traslacin curvilnea. La acelera-
a= az + a11j necesaria para romper
cin del pasador en A se puede determinar mediante la ecuacin de movimien-
to relativo.

:M;R y
; _ (M /2) (60i) + (M /2) (60j')
re= :M; -
j
M = 30i + 30 cm.
17' /
Mg

Para el movimiento del centro de masa tenemos

X C
F =Mfc
Dri + (D11 + T-Mg)j = M(a:ei + ayj),
D, = Ma (a) (a)

D11 + T-Mg = Ma,. 90 30Duk = O.

Tk
La ecuacin angular
-
30
da Dz
k-
(b)

(e) (
b
)
Sustituyendo las ecuaciones a y b en la ecuacin e, obtenemos Fig. 5.9
294 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 295

1A = R +-; x p+; x (; x p),

f A = awi - wk X b ( sen o + cos () j) ---
wk X [---wk X b ( sen e + cos (fj) ],
rA = (aw + bwcosB-bw2senO)i + (-bwsenO-bru2cosO)j.
As que la ecuacin lineal para la barra toma la forma

( A. + Bu: )i + ( Av + B11 -- Mg) j = M[ ( a.w + bw cos {) - b-0l sen O) i

+ ( -bw sen () - b{J)2 cos (} ) 1.J.
Sustituyendo en la ecuacin de momentos ( 5.20), con respecto al punto A~
se tiene
z
ci X M[ (aw + bw cos.() - bw2 sen O) i + (-bw sen f) - b-0)2 cos O)]
= ci X --Mgj + li X ByJ.
Esta ecuacin da directamente By como Fig. 5.10
Me
B'II = -l- [g- b (, sen 8 + (!>2 cos O)]. Antes de establecer las ecuaciones de movimiento para este caso espe-
cial, a partir de las ecuaciones generales ( 5.1 O, 5 .11 ) , se pueden hacer
Ahora se puede resolver la ecuacin lineal para A11 las siguientes observaciones:
Md l. fe = Xci + Ye] cuando Zc es cero para el movimiento en un plano
Av = -l-[g-- b (wsen(} + w2 cos O) J.
paralelo a X0Y0 Obviamente, Xc y Ye, son las componentes de la acelera-
. Toda~ las ecuaciones indep;n~ientes d~ la dinmica del cuerpo rgido han cin absoluta del centro de masa. Aqu, se escribi Ye en trminos de los
sido escntas. El problema esta mdetermmado en las reacciones horizontales vectores unitarios del sistema mvil de coordenadas por conveniencia.
Aa: Y Brz. A falta de otra informacin adicional sobre este problema podra
suponerse que z = Bz. 2. R = X0"i0 + \j0 cuando Z 0 es cero para el movimiento en un
Entonces plano paralelo a XoYo.
3. La velocidad angular del cuerpo rgido es w = >zk = 4>k, debido
M a que la cinemtica requiere que el plano xy permanezca paralelo a]
Az = B; = 2 [aw + b ( , cos O - w2 sen O)].
plano X0Y0 y de ah que el cuerpo solamente tiene una componente de
velocidad angular normal al plano xy.
5.5 Movimiento plano de un cuerpo rgido. En el movimiento plano De la ecuacin general de movimiento ( 5.11) las ecuacionesescalares
de un cuerpo rgido, cada elemento del cuerpo se mueve paralelamente de movimiento para el centro de masa, en este caso especial, son
a algn plano de referencia que est fijo en un sistema inercial primario.
P; =Mxc,
Sin embargo, esta restriccin sobre el movimiento simplifica conside-

rablemente las ecuaciones generales de movimiento. Consideremos el

F11 = Myc, ( 5.21}
cuerpo rgido de la figura 5.10 que est restringido de tal manera que r, = O
todos sus elementos se mueven en un plano paralelo al plano X0Y0 y las ecuaciones angulares de movimiento (5.10) llegan a ser
En un punto arbitrario 0' del cuerpo rgido fijamos un sistema m-
Mee = -lzccWz + lyzwz2 = -lzcc~ + f11z1>2,
vil de coordenadas xyz de manera que el plano xy sea paralelo al plano
XoYo y el ngulo cf, define el ngulo entre el eje x y la direccin fija del My = -lyzWz-lzx<tlz2 = --111z~-lzx1>2, M; (5.22)
eje X0
= lzzWz = lzz~.
 LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 297
296 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
Las ecuaciones lineales aplicadas al diagrama de cuerpo libre de la figura
Es importante recordar que los momentos Mz, Mv y M estn refe- 5.llb, dan
ridos al sistema mvil de coordenadas xyz. Si los ejes xyz no son ejes prin- F1 + lv!gsena = Mxc, (a)
cipales, es decir, lzz ;;/=- O e lvz :::/= O, entonces los momentos con respecto
a los ejes x y y deben existir, as que estaremos en el caso de un movi- N-Mgcosa = O. (b)

miento plano. Debido a que solamente el momento de inercia I zz no vale cero, la nica
ecuacin de momentos que tiene significado es la que se toma. respecto al eje z
Si existen restricciones adicionales (por ejemplo, una rueda rodando
que pasa por e,
a lo largo del eje X0 sin deslizar) las aceleraciones lineal y angular estarn
1
relacionadas. Estas relaciones se obtienen de la ecuacin general de la aF = Ma i. (e)

- 2

cinemtica de un cuerpo rgido 2

En este punto tenemos cuatro incgnitas, F, N, Xc y w, pero solamente

(5.23) tres ecuaciones. Sin embargo, para una rueda que est rodando sin deslizar con-
De manera que, la solucin de un problema de movimiento plano se ob- tamos con la relacin cinemtica
tiene si se satisfacen simultneamente las ecuaciones 5.21, 5.22 y 5.23. Pe = iko X aj-0,
xc = -aw. (d)
Ejemplo 5.6. Un cilindro homogneo de masa M y radio a rueda sin deslizar Resolviendo las ecuaciones a, b, e y d, simultneamente, tenemos
hacia abajo de un plano inclinado. Hallar la velocidad angular del cilindro Mg
despus de haber efectuado dos revoluciones y el mnimo coeficiente de roza- F = -3sena,
miento . necesario para evitar el deslizamiento.
N = Mg cos a,
.. 2
=
Xc
3 g sen ,
. 2g
w = --sena.
3a
El valor lmite de p. es

l ~ \=ta~ga.
Para hallar la velocidad angular despus de dos revoluciones usamos
. dw dcf, rodw
x, Fig. 5.11 (l) = dcf, dt = dcf, '
(a)

J w ;;,
o
dw = J--4rr
o
- 3a2g sen a dcf,,
(J)2 81rg
2=3asena,
F =
(!) = -4 [7Tg sen a
]1/2_k 0
3a
En vista de que el punto de contacto A tiene una aceleracin dirigida hacia el
N centro geomtrico de la rueda, que en este caso tambin es el centro de masa,
(b)
el punto A podra haberse utilizado como 0' ( condicin 3 de la seccin 4.6).
298 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 299

Esta ecuacin elimina F1 y da directamente ,. Por tanto

o sea
3
-Mga sen a = Ma w,
2
2 Fi + Nj-mg(-senai + cosaj) = m[XM(cosa + sen aj) -broi].
. La ecuacin de cinemtica ya ha sido incorporada en la expresin para ~e
w = -32g
sena. Tambin,

Ejemplo 5.7. El cilindro de masa m rueda sin deslizar sobre un prisma de

masa M. El coeficiente de rozamiento sobre el plano horizontal es cero. Hallar
la aceleracin del prisma y la fuerza normal entre m y M. Ver figura 5.12.
Para el prisma, Las cuatro ecuaciones escalares que deben resolverse simultneamente para
- .u
F=MR, las cuatro incgnitas N, XM, F1 y w, son
-N sen a - Fcosa = MX11 -Nsena-Fcosa = MXM,
Para el cilindro,
F + mg sen a = m[XM cosa- bw],
N - mg cosa = mX M sen a,
1
bF1 = -mb w. 2

y
2
La solucin de estas ecuaciones da
mg sen 2a
m(1 + 2 sen2 a) + 3M
y
N mgcosa(m + 3M)
- m(l + 2 sen2a) + 3M
Ntese que si el numerador y el denominador de la expresin para N se divi-
den entre M y se hace que M tienda al infinito, N se aproxima a mg cos a,
que es la expresin para N en el problema anterior.
Ejemplo 5.8. Un disco de masa despreciable rueda sin deslizar sobre un plano
inclinado. Dos partculas, cada una de masa m, como se puede ver estn uni-
(a) das a la periferia del disco. Ambas estn situadas a una distancia b del plano
mg del disco, pero una a cada lado. Si el sistema est restringido de tal manera
Mg que el disco tiene movimiento plano, determinar los momentos que actan so-
N
bre el disco. Cuando t = O, 1~ = :;- = O.
Con respecto al sistema de coordenadas xyz fijo en el disco, los momentos
y productos de inercia son

lxx = Zma", lxy = O;

lyy = 2mb2, lyz = 2mab;
N1 lzz = 2ma 2, t; = O.

(b) (e)
Las ecuaciones de momentos ( 5.22) llegan a ser
Fig. 5.12
M = 2mabw/, (a)
300 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 301

y Entonces
M11 = mbgsena
y
mbg2 sen2 a t2
M =
2a
= -2mbgcpsen a.
Estos momentos estn referidos al sistema de coordenadas xyz y por lo tan-
to gira con el disco. Los momentos de restriccin referidos al sistema X 0Y 0Z0
son
b Mx0 = M cos <f,--, Mu sen <f,,
My0 = M sen p + Mu cos <f,,
donde 4> est como antes.
Estos son los momentos que deben ser proporcionados por la inclinacin
( digamos un carril o una gua) para hacer que el disco tenga movimiento pla-
no. Si estos momentos de restriccin no se proporcionan el disco se mover
balancendose quedando fuera del plano X 0Y 0, esto es, wz y w11 no sern cero y
-~ (a) x;
N
(b)
el movimiento llega a ser mucho ms complejo.

Eie fiio de rotac i n. Un caso especial de movimiento plano ocurre

Fig. 5.13
cuando un cuerpo rgido est obligado a girar alrededor de un eje de di-
reccin fija. Por conveniencia tomaremos el eje de rotacin coincidiendo
M11 = -2mabwz, (b)
con el eje z y el eje x orientado de manera que pase por el centro de masa
aF1 = 2ma2wz. (e) del cuerpo rgido, tal como se muestra en la figura 5.14.
Para la ecuacin lineal tenemos El centro de masa se mueve en una trayectoria circular alrededor del
eje z y por fo tanto su aceleracin estar dada por
F + 2mg sen a = -2ma~z. (d)
Las ecuaciones e y d dan fe = -Xcwz2i + XcwzJ.

. gsena gsena Las ecuaciones de movimiento para el centro de masa toman la forma
Wz=-~, Wz=-~t, <f, = _ g sen a t.
4a. Fz = -Mxcwz2 = -Mxcp 2,

(5.24)
F11 = Mxcwz = Mxc<f,.

Admitiendo que la ecuacin de movimiento angular (5.10) previamente

deducida, tambin se cumple para un origen fijo en un sistema inercial
y primario, las ecuaciones de momentos son
M; = -lza:Wz + 111zwz2 = -]zz~ + i;,
Fig. 5.14 M11 = -lyzWz-lzzwz2 = -lyz~ =i;, (5.25)
u, = lzz<Oz = lzz~.
en este caso, tanto las fuerzas como los momentos estn referidos al siste-
ma mvil de coordenadas.

Zo,Z Ejemplo 5.9. Una barra delgada AB de longitud l y masa M se hace girar al-
rededor de un eje vertical con una velocidad constante wk. Determinar todas las
302 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 303

w-w1' Se puede determinar I yz por integracin directa.

ly = f )'Z dm = J: (rsena) (reos a) i dr = ~l2 sen 2a.

Sustituyendo en la ecuacin b, tenemos
Mgl . M~
- -2- sen a + Tl cosa =
6
sen 2a <2,

Esta ecuacin da
Fig. 5.1 S Mg Ml
T =
2tanga + 3senaw.
2

De la ecuacin a

Az = Mg
y
(a) (b) A y= T
Ml
2 senaw~
e
=
Mg ut 2

2tanga-6senaw.
-

fuerzas que actan sobre la barra. El apoyo en A es un pasador liso, Ver figu- Estas fuerzas giran con la barra.
ra 5.15.
Para el movimiento del centro de masa Ejemplo 5.10. Un disco circular delgado de masa M y radio a est fijo en su
centro de masa a un eje. Como se muestra, el disco est inclinado respecto al
F = Mtc, eje un ngulo a. Si el conjunto gira con una velocidad angular constante wk,
(Av-T)J + (Az-Mg)k = M {wk X hallar las reacciones de los rodamientos sobre el eje. Ver figura 5.16.
Ya que "r;; = O,

[ook X~ (sen aj+ cosak)]}. (a) Las ecuaciones de momentos. son

El nico producto de inercia no nulo es I yz Entonces las ecuaciones de momen-
tos son
M111 = lyzw 2,

M111 = i.;, M11 = O,

My = O, (b)
M, = O.
Mz=O. El producto de inercia I yz se puede determinar con mayor facilidad mediante
el uso del crculo de Mohr. En vista de que el disco es esencialmente una dis-

y lyz

Xc

Ye
Fig. 5.16 Fig. 5.17
~
z ~
~
L ~
L
2 2
 LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 305
304 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

tribucin plana de material, se puede usar el crculo de Mohr para momentos

y productos de inercia de reas.
Para los ejes principales Xc~ Ye, Zc, tenemos
z (J

i; = 21 Ma 2,
Flg. 5.19
l,1oz. = O.
Dibujando estos valores se obtiene el crculo de Mohr que se ve en la figura 5.17.
Recorriendo el crculo en el sentido de las manecillas del reloj desde el punto l 11c,
l11czc un ngulo 2a, llegamos al punto cuya ordenada representa el producto de
inercia con respecto al eje y y al eje adelantado 90. Este es el producto de iner-
cia buscado l11z = 1/8 Ma2 sen 2a. Entonces

u, = ! Ma2 sen 2a<ti2.

X

Este par dinmico lo proporcionan las reacciones de los rodamientos en la direc- 3. El eje y completar la tema xyz,
cin y. Estas reacciones son IRLI = IRRI = (Ma2/8L) sen 2aw2 y actan como
se muestra en la figura 5.18.
4. El trompo gira alrededor del eje z con rapidez angular n con res-
pecto al sistema xyz,
5.6 Movimiento de un trompo que gira. En esta seccion examinare- El ngulo () define el ngulo con que el eje longitudinal del trompo se
mos algunas de las caractersticasdel movimiento de un cuerpo rgido si- desva de la vertical, mientras que el ngulo <J, se mide positivo en el
mtrico tal como un trompo o un girscopoque est girando alrededor de sentido contrario a las manecillas del reloj y es el ngulo entre el eje X
un punto fijo en un sistema inercial primario X0Y0Z0 Ver figura 5.19. y el eje x en el plano XoY-0.
Supondremos que no hay pares debidos al rozamiento en la punta y La velocidad angular de la terna xyz es
por lo tanto el nico momento que acta sobre el sistema se debe a la
fuerza de gravedad que acta en el centro de masa del trompo. Wt = Wzi + e] + Wzk.
Adems, nos apartaremos de nuestra prctica anterior de fijar el sis- La velocidad angular del cuerpo rgido es
tema mvil de coordenadas xyz en el trompo y procederemosde la siguien-
te manera: Wb = Wzi + WyJ + ( Wz + O) k.
l. El eje z coincidir con el eje longitudinal del trompo. Tanto wt como wb se describen en trminos del sistema mvil de coor-
2. El eje x siempre estar en el plano X0Y0 denadas ( xyz) . Debido a que los planos coordenados xz y yz son planos
de simetra para el trompo, los productos de inercia son nulos y el mo-
y mento angular para el cuerpo es
H = I zWa:i + 1yWy} + I z ( Wz + n) k,
donde el nico ndice de las I se refiere a un momento de inercia.
El origen de nuestro sistema mvil de coordenadas se fija en un sis-
Fig. 5.18
tema inercial primario; de ah que

H= M = mgl sen () i, (5.26)

306 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 307

donde M es el momento de todas las fuerzas externas con :respecto al A las ecuaciones 5.29a con frecuencia se les llama ecuaciones de Euler
origen O. para el movimiento del trompo. La diferencia bsica entre las ecuacio-
Antes de derivar H con respecto al tiempo, se pueden hacer las si- nes 5.29 y 5.29a es simplemente que las primeras conservan la identidad
guientes observaciones: de la rapidez de rotacin del trompo alrededor del eje z como una can-
l. la: = 111 por la simetra del trompo. tidad separada.
2. la: e 111, que son los momentos de inercia respecto a los ejes x y y, Para discutir el movimiento del trompo en trminos de las coordena-
no varan con el tiempo aunque el trompo gira en torno al eje z, debido das angulares .() y cp se pueden expresar las componentes de 'wt en la si-
a que el eje z es un eje de revolucin. guiente forma:
De lo anterior se sigue que (J)g = (},
ro11 =~sen(),
jj = la:wa:i + lye11j + lz(Wz + O) k
roz =~COSO.
t
dt dj
dt dk
+ ]zWz + ]1lw11 + ]z(Wz + fl) dt (5.27) Ahora las ecuaciones escalares (5.29) toman la forma
Recordando que
d . . . .

t l dt (fJ) + lzcf,senO(cf,cos() + n) -l11cf,2sen()cos() = mglsenO,

dt = Wt- X z,
-
d . . . . .
111 dt (</> sen O) + Ia:O</> cos 0-liJ(cf, cos () + n) = O, (5.30)
dj - -
dt = Wt X J, d . . . . . .
lz dt (<fa cos () + e) + lyf)cf, sen O- la:Ocf, sen =0.
dk ..,..
dt = wz X k,
Admitiendo que 111 = la: = 1, la ltima de las ecuaciones anteriores lle-
Entonces ga a ser

H = l11:w11:i + 111w11J + lz(wz + D)k + -;;;t X H = mglsen Oi.

(5.28) d .
1z d ( </> cos o + n) = o. ( 5.31)
Efectuando las operaciones indicadas y escribiendo las ecuaciones esca-
lares, se obtiene Por lo tanto
111:Wr: - l yWyWz + 1zWy ( Wz + n) = m gl sen (}, 4, cos () + n = constante = K ( 5.32)

l 11:WxWz + 1yWy - 1zWr: ( Wz + n) = o, (5.29) y la velocidad angular total del trompo en la direccin z permanece cons-
tan te.
-lzWr:Wy + lywxwy + Ia:(wz + ) = O.
En seguida examinaremos las implicaciones de una condicin en que
Si se hubiera seguido la prctica anterior de fijar completamente. el
la velocidad de rotacin n en tomo al eje z, y la rapidez de precesin ~
sistema de coordenadas xyz al cuerpo rgido, entonces se hubiera tenido
sean ambas constantes ..
s, = Wb = wxi + wyk + Wzk. De la ecuacin 5.32, si ~ y n son constantes, entonces
Las ecuaciones escalares (5.29) seran entonces cos () = constan te = cos fJ O ( 5.33)
lxWx -/y)yWz + lzWyWz = mgl sen , y el trompo tiene una precesin alrededor del eje Z0 con un ngulo cons-
tante de inclinacin 80 De la primera de las ecuaciones 5.30 se sigue
+ lylny - lz<nxWz = O,
lxWx>z (5.29a) que para esta condicin
-lxwxwy + lyW:)y + l:: wz = O. (5.34)
308 LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 309
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

Zo,Y
Resolviendo la ecuacin 5.34 para ~' obtenemos
4, = -Izn [li2 + 4mgl(lz -111) cos 80]" 2
(5.35)
2 u, - 111) COS Oo
Observamos de la ecuacin 5.35 que en general hay dos valores para la
rapidez de precesin ~. Estas se denominan precesin "rpida" y "lenta".
Para cualquier movimiento real de este tipo ~ debe ser un nmero
real. De ah que la cantidad contenida en el parntesis rectangular de la
ecuacin 5.35 debe ser mayor de cero y para un valor dado de 00, la ra-
pidez de rotacin debe satisfacer la desigualdad
z
lin2 + 4mgl(lz -111) cos 80 > O. (5.36)
Si hacemos Oo = 1r/2 en la ecuacin 5.34, entonces
lz04> = mgl
y solamente una rapidez de precesin existe y es

. mgl
</>=-lzn (5.37) Fig. 5.20

La ecuacin 5.37 tambin puede obtenerse simplemente examinando

la derivada del vector momento angular, que debe ser igual al momento Adems, de la figura 5.20,
aplicado. En la figura 5.20 se muestra un girscopo simple que ha sido
idealizado como un disco pesado montado n un eje ligero, apoyado en (5.39)

el origen O. Debemos examinar la posibilidad de movimiento bajo las De la sustitucin de A(JzO) tomada de la 5.39, en la ecuacin 5.38, se de-
condiciones () = constante = 1r /2. Para estas condiciones duce que

'1>z = O, lim
~t-+0
(b.</>)
!::..t
lzn = mgl
Wy = 4,,
o sea
Wz = 0.
La cantidad de movimiento angular llega a ser ~ = mgl,
lzn
H = 111~j + lznk. que es el mismo resultado que se obtuvo anteriormente.
Estas componentes de la cantidad de movimiento angular se muestran Es interesante e importante hacer notar que el eje del girscopo se
en la figura 5.20. El momento que acta sobre el girscopo es mgli que, mueve en ngulo recto con la direccin en que intuitivamente se espe-
como se muestra, est a lo largo del eje x. Cuando (} = constante = 1r/2 rara que se moviera bajo el momento aplicado.
la ~ica componente del momento angular que cambia con el tiempo es Si, por ejemplo, se tuviera una rueda de bicicleta girando alrededor
lz k. Adems, la razn de cambio de la componente z del momento an- de un eje vertical como se muestra en la figura 5.21 y se aplicara un
gular debe ser igual en magnitud y direccin al momento. De ah se momento alrededor del eje X0, la rueda empezara a moverse con una
sigue que precesin respecto al eje Yo,
. L). (Izn) Para este caso, la cantidad de movimiento angular total es lzn dirigido
l im = mgl. (5.38)
~t-+0 t:..t como se muestra en la figura 5.2lb. El momento del par C que est diri-
310 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
1 LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 311

1 mento tambin est dirigido hacia la izquierda. Este es el momento que ejerce
el aeroplano sobre la hlice. La accin de la hlice sobre el aparato es opuesta
A(l(Jz) .Zo 1 y en consecuencia ste tiende a levantar la nariz.
Ejemplo 5.12. Sobre una mesa giratoria horizontal, que puede dar vueltas libre-
mente alrededor de un eje vertical, se coloca un motor con dimensiones, peso y
I\ IzO
1 \
posicin mostradas en la figura 5.22. La velocidad angular del motor con rela-
I V A</> cin a la mesa giratoria es o. Determinar la velocidad angular w de la mesa
1 \
1 \
giratoria que se necesita para reducir a cero la reaccin vertical en el roda-
1 \ A</> miento del apoyo interior.
1 >--------------;,,-Yo Las reacciones estticas de los rodamientos, como se muestra en la figura
1
5.22b, es igual a W /2 cada una. Para reducir a cero la reaccin en el apoyo
interior se requiere el par F i = ( W/2) lj. Entonces la rotacin de la mesa
giratoria debe ser w = -wi de manera que t:iH tendr la misma direccin que
el par.
(a) (b) La magnitud de ro se determina de

Fig. S.21
(J) = cJ,. = --,
lzn
M

(W/2)l _ gl
gido a lo largo del eje Xo exige el cambio del vector momento angular ro= 1/2
(W / g) r2Q Or2'
que se muestra, que solamente puede tenerse por una rotacin o prece- y

sin alrededor del eje Y 0. - gl -

Sustituyendo mgl por C en la ecuacin 5.37, la velocidad de prece- w = - nr2 i.

sin~ es
X

Ejemplo 5.11. Un pequeo aeroplano tiene una hlice de peso W = 6 kg,

radio de giro kz = 60 cm y gira con N = 2200 rpm en el sentido de las ma-
necillas del reloj cuando se mira desde la cabina. Si el aeroplano se desplaza
con una rapidez v = 150 km/h cuando da una vuelta hacia la izquierda, ha-
llar el momento giroscpico ejercido sobre el aeroplano y determinar la direc-
cin en que tiende a moverse la nariz del aeroplano. El radio de la vuelta es
R = 300 m.
El momento necesario para que un cuerpo que gira tenga movimiento de
precesin, est dado por Fig. S.22
(a)
M = lzn~.
En trminos de los datos del problema

M = W k
g z
(2-)
2
18
(2-rrN_)
.!!. .
R 60 '

M = _i_ (0.6)2 (150) (2-) (271' 2200) = 7 X kg-m.

9.8 300 18 60
El vector cantidad de movimiento angular apunta hacia adelante y, cuando
(b)
el aeroplano. toma la vuelta, t:iH es hacia la izquierda. Por tanto el vector mo-
312 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 313

5.7 Ecuaciones generales de movimiento para un cuerpo rgido.

Como se discuti en la seccin 5.1, se requieren seis coordenadas para
definir la posicin de un cuerpo rgido en el espacio. En principio, se
pueden obtener las seis coordenadas resolviendo las seis ecuaciones esca-
Fig. 5.23 lares de movimiento que se establecen de las dos ecuaciones vectoriales
fundamentales de movimiento.
( ecuacin de movimiento del centro de masa)
y
H' = M' ( ecuacin de movimiento de rotacin) .
Existir una fuerza Fz adicional en el rodamiento que es la reaccin al em-
puje. Esta se puede calcular de la ecuacin lineal Nuevamente debe hacerse hincapi de que en la primera de las ecua-
ciones anteriores :e es la aceleracin del centro de masa en un sistema
inercial primario, en tanto que en la segunda ecuacin el momento angu-
., WRgl 2
lar y los momentos se pueden expresar con relacin a un sistema de coor-
Fz = -MR(J)M = -- --.
n2r4 denadas unido al cuerpo rgido, cuyo origen satisface cualquiera de los
siguientes requisitos:
Ejemplo 5.13. Resolver el ejemplo 5.10 usando las ecuaciones de Euler. En
general estas ecuaciones toman la forma 1. Est fijo en un sistema inercial primario.
M: = l 11JzWz + ( 1zz - J yy) <zWz,
2. Tiene una aceleracin que pasa por el centro de masa del cuerpo
rgido.
M' :y = lyyroy +
-
(lz,z-lzz) WzW11J, (5.40) 3. Est situado en el centro de masa del cuerpo rgido.
M: = I zzWz + (111y-111Jz) WzW11, Generalmente es ms til fijar en el cuerpo rgido un sistema mvil de

coordenadas que satisfaga el criterio 3 anterior y as se har para la si-

~n l~s ecuaciones 5.40 los momentos de inercia son momentos principales de
mercra, Las componentes del momento y de la velocidad angular estn referi- guiente discusin.
das a los ejes principales xyz fijos en el cuerpo, que en este caso se pueden Para facilidad del lector se reescribirn las seis ecuaciones escalares
localizar por observacin. Estos se muestran en la figura 5.23. de movimiento
1 F:i: = Mxc,

lzfl1 = WrJ = O;
4Ma 2, F11 = Myc, (5.41)

Fz = Mic,
w11 =(!)sen a;
y las ecuaciones angulares de movimiento
1
t., =
2Ma 2,
wz = (J) cosa. M'X = (H' -w H'y + ro:Y H'),
X Z Z

La ecuacin 5.4:0 llega a ser M'y = ( H'y - w H' Z

X
+ el). ZH.'),
X
(5.42)

u las
M. =( ! Ma2- ! Ma2) ro2 sen acosa= ~ Ma2 sen2 aro2, t
i
ecuaciones
de Euler y
donde
l los ejes
M11 =;::: O, i principales.
M, = O. z
a
y se comprueba el resultado anterior. Aqu se obtiene una ventaja notable al r
 M' = ( H' - (1) H' + (1) H')' Z Z y X X V

H: = l:r:xWz - J rcy<y - J z:cWz,

H',, = -fx-yWx + lyyWy-fyzWz, (5.43)

H: = -lzxWz-fyzWz + lzzWz
 LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 315
314 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
relacionar de esta manera las velocidades angulares, ya se discuti en la
y
seccin 5.6 al tratar el movimiento de un trompo o un girscopo.
Otra tcnica ms general es mediante el uso de los ngulos de Euler,
. .

H; = -1 :cyW:; + 1 yyWy -1 yzWz (5.44) que ahora sern estudiados.

En la figura 5.24 se muestra un cuerpo rgido en el espacio. El vector
H: = -.]zzW:c - JyzWy + JzzWz. re localiza el centro de masa C del cuerpo rgido en el sistema inercial
S_i los ejes x, y, z son ejes principales del cuerpo rgido, entonces las ecua- primario.
ciones 5.42 toman la forma Los ejes del sistema de coordenadas X~Y~Z~ con su origen en el
centro de masa se mueven con el cuerpo rgido, pero permanecen para-
M: = lxz<z + WyWz (lzz -lyy), lelos a los ejes X oYoZo. Los ejes xyz estn fijos en el centro de masa del

M; = yyWv + WzWz (lzz - fzz), (5.45)

cuerpo rgido.
Ahora se definirn los tres ngulos de Euler: (}, 4> y tf;.
M: = lzzWz + Wzwy(Iyv-lziTJ). l. El ngulo () es la inclinacin del eje z respecto del eje Z'o

Las ecuaciones 5.45 se conocen como ecuaciones de Euler para el movi-
miento de un cuerpo rgido.
La solucin de las ecuaciones 5.45 daran las velocidades angulares
del cuerpo rgido en relacin con el sistema mvil de coordenadas, pero
no seran de gran utilidad para localizar la posicin del cuerpo en el
espacio. Por esta razn, de alguna manera se deben relacionar las velo-
cidades angulares con ngulos entre los ejes mviles de coordenadas y
algunas direccionesfijas en el sistema inercial primario. Una tcnica para
2. El ngulo cp es el ngulo entre la direccin fija del eje X~ y la
interseccin del plano xy con el plano X~Y~. Esta recta de interseccin
se conoce como la lnea de nodos.
3. El ngulo tf; es el ngulo entre la lnea de nodos y el eje x.
.Si se conocen las coordenadas X0Y0Z0 del centro de masa del cuerpo
rgido y los tres ngulos de Euler, entonces queda definida la posicin
del cuerpo rgido en el espacio.
En la figura 5.24, se puede ver que las velocidades angulares (}, ~ y
tf; tienen las siguientes caractersticas geomtricas:

z
1. (} est dirigida a lo largo de la lnea de nodos.
~--- 2. <p est dirigida a lo largo del eje Z0
3. f est dirigida a lo largo del eje z.
Entonces se deduce que la velocidad angular ;;; del cuerpo rgido est
relacionada con los ngulos de Euler en la siguiente forma:
. .
Wx = e COS tf; + <p Sen (} Sen 'f,
. .
Wy = -{} Sen tf; + <p Sen e COS lf, (5.46)
Wz = 'f + <p COS e.
X
Fig. 5.24
-------=-Yo
 Siempre es posible orientar los ejes
xyz a lo largo de los ejes princi- pales
del cuerpo rgido. Esta eleccin de
ejes simplifica considerable- mente las
ecuaciones diferenciales resultantes; de
ah que, en general, se emplearn las
ecuaciones 5.45. Sustituyendo en las
ecuaciones 5.45 las relaciones 5A6, las
escuaciones angulares de movimiento
para el cuerpo rgido llegan a ser
d . .
M' = l:n -1 ( cos t/ + <f, sen B sen t/) e
+ X( I zz -11],,)
C[
(-0 sen tf
316 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 317

+ ~ sen 8 cos tf,) ( ~ cos (} + ~) ,

M')' = l,nti.,11 + >z>11{l11z - lzz) = O, (a)
d . . .
M; = 11111 dt (-0 sen tf, + cf, _sen(} cos tf,) + (11111 - lzz) ( () cos "1 M'z = ]zz>z + Wz(l>11(11111-11rw) = O.
+ ~ sen (J sen y)(~ cos (} + if), <547) De la simetra del cuerpo
d . . . . 11111 = 111u = l
M: = 1zz dt ( cf, cos (} + tf,) + (/ 1111 - I 1111) { (} cos tf, + cf, sen () sen tf,) y la tercera de las ecuaciones a toma la forma

X (-Osentf, + ~sen(Jcostf,). lzz(J>z = O,

y por tanto
Ejemplo 5.14. Como se muestra en la figura 5.25, un cilindro circular recto
(l)z = constante.
de masa M est sometido a una fuerza definida por el vector Fj aplicada en Admitiendo que
su borde inferior. Determinar el desplazamiento del centro de gravedad y los

ngulos de Euler como una funcin del tiempo, suponiendo las condiciones ini- lzztz = momento angular alrededor del eje z = H;
ciales siguientes: Para t = O,
. . . observamos que a causa de no producirse momentos alrededor de eje z, la
X = Yo = Z = X = Yo = Zo = O, componente Hz' de la cantidad de movimiento angular se conserva.
. . .
</>o = o/H = Bo = cf,o = tf,o = O, De las ecuaciones 5.46
= ~+ ~ COS (}
=
En la figura 5.25, los ejes xyz son los ejes principales del cuerpo rgido con
y de las condiciones iniciales
Wz

su origen en el centro de masa.

Las ecuaciones de Euler, para el movimiento angular, son por lo tanto se deduce que

Wz = .
De la segunda de las ecuaciones a y teniendo en cuenta que Wz = O, se sigue
que

lyyroy =o
o sea
w11 = constante
y la cantidad de movimiento angular alrededor del eje y se conserva.
De las ecuaciones 5.46
w11 = -O sen tf, + ~ 'sen (} cos tf,
y de las condiciones iniciales en t = O

Oo =~=O;
entonces
Wy = .

De la primera de las ecuaciones (a) de la cantidad de movimiento angular,

tenemos ahora

Por lo tanto donde

Fig. 5.25
 Fl
w,, = t C1 = O cos tf, 7 + +
cf, sen () sen tf,,

C1 = constante de integracin
 LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 319
318 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
y al aplicarse las condiciones iniciales
y w:c ha sido sustituida por su equivalente tornada de la primera de las ecua-
ciones 5.46 Oo = ~o = 'fo = O
De las condiciones iniciales ci = 4, = 0 O para t = O se deduce que hallndose las siguientes relaciones:
C, =oy
Fl ~o sen B0 = O,
w.21=7t, (/)
Ahora se pueden escribir las velocidades angulares w:c, (l)y y Wz en trminos de ~o cos : + if!o = O.
los ngulos de Euler, esto es
De la primera de las ecuaciones f
, Fl
wa, = () cos .p + cJ, sen () sen .p = t,
1 ~-O= o

wy = -O sen .p + ~ sen () cos ift = O, (b)

y, por lo tanto, de la segunda de las ecuaciones f
Wz = /J COS () + . = O. ~o= O.
Resolviendo las ecuaciones b para (}, ~' ~, obtenemos Consecuentemente, podramos esperar que

() =. F-1l t cos .-,,r, </> = </>o = t/; = 'fo = O.

en todo tiempo. De la primera de las ecuaciones e se deduce que

cJ, = 1- sen tf, (e)

iJ = FZ t
sen 0

Fl 1
t y
(} Fl (}
Fl = 2] t +
2
O
1f = 1 tang (}
t sen tf.

Las soluciones de las ecuaciones e para (), cp y tf son sumamente complejas Para simplificar an ms nuestro ejemplo haremos ()0 = O, entonces
excepto por una construccin grfica.
FZ
Intuitivamente podramos esperar que si inicialmente (} 0 (} = 21 t2. (g)
son iguales a cero y si ,<f,0 = tf;o son tambin inicialmente cero entonces l"o's En seguida, consideremos el movimiento del centro de masa del cuerpo r-
ngulos cp y tf; y las correspondientes velocidades angulares permanecern nulos. gido. La ecuacin de movimiento es
Calcularemos las aceleraciones angulares en el instante t = O. De la prime-
ra de las ecuaciones e F= F cos (} j-0 + F sen(} k = Mfc, 0 (h,)

l
(} = 1
( cos t/; - tf;t sen t/;) Sustituyendo la ecuacin g en la ecuacin h y escribiendo las ecuaciones es-
calares, obtenemos

y para las condiciones iniciales en. t = O .. F Fl

y = M cos 21 t2,

=-FZ (d) .. F Fl
( i)

M- sen -
Z - - 21t2 .
Derivando la segunda y tercera de las ecuaciones b con respecto al tiempo,
obtenemos Ahora, por integracin, podemos obtener las velocidades en la siguiente forma:

wy = -(isent - 81' cos V' + 1' sen () cos t/; + Y = M

F J cos Fl t2 dt
21
+ C1,
wz = ~ cos O- (}~sen(} + ~ = O,
(j)
(e) Z = -F- r sen fnt 2 dt + C2.
M.. ...1
 321
320 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS

Las integrales no pueden efectuarse por mtodos elementales; p()r consiguiente El trabajo efectuado por las fuerzas que actan sobre una partcula
se deben desarrollar cos (Fl/21) t2 y sen (Fl/21) t2 en serie de Maclaurin e inte- con masa cuando sta se mueve en el espacio del punto 1 al punto 2,
grar. Es importante recordar que esta solucin nicamente ser vlida para.
pequeos valores de (Fl/21) t~. est dado por
Entonces, haciendo a2 = Fl/21, (5.48)

Fl 2 . a4t4 .a8t8 a12t12

cos21t =1-21+4!-6!+,
donde F;, es la fuerza resultante que acta sobre la partcula y aTi es el
(k)
vector desplazamiento de la partcula cuando sta se mueve de un punto
Fl at a1ot10 at4t14
sen 21 t2 = a2t2 - 3! + 5! - ~ + p a un punto vecino P1 en el tiempo dt (ver Fig. 5.26).
Recordamos de la seccin 4.1 que en un sistema de partculas, la fuer-
Integrando las series dan za resultante sobre la i-sima partcula generalmente est formada por
F { a4ts at9 a12t1a } los siguientes dos tipos:
y = M . t- ( 5) 2 ! + ( 9) 4 ! - ( 13) 6 ! + ... +C 1'
1. Fuerzas externas, que se designan por f
ii
(l) 2. Fuerzas internas, que se designan por F iJ (i =/=: j) .
p {2ta at1 a1ot11 aHt1s }
De la segunda ley de Newton escribimos
Z - M 3 - (7)3! + (11)5! - (15)7! +... +C 2

De las condiciones iniciales, para t = O, Y=2 0 = O, se deduce que ~

i
ml, =~
i
s; + ~,, Fii (i=j=:j). (5.49)

C1 = C2 = O.

Si multiplicamosescalarmente por la diferencia del desplazamiento df,

Los desplazamientos Y O y Z0 se pueden obtener integrando las expresiones para
de la partcula i cada uno de los trminos incluidos en las sumas, en-
Y0 y Z0, y dan
tonces
F { t2 a4t ast10 a12tu }
Yo= M 2- (30)2! + (90)4! ~ (182)6! +... + Ca, (i =/=: j). ( 5.50)
aHt1a }
(240) 7! +... + c.,.
y
De las condiciones iniciales en t = O, YO = Z0 = O resulta que las constantes

de integracin C3 y C4 tambin son cero. Como se indic previamente, se debe

tener cuidado al utilizar las ecuaciones para Y O y Z0, ya que estn limitadas a
valores pequeos de ( Fl/21) t2 o bien deben usarse en el desarrollo un gran
nmero de trminos.
5.8 Formulacin del trabaio y la energa para sistemas de cuerpos
rgidos. Como se vio en el estudio de la dinmica de la partcula, el
empleo de la ecuacin de energa simplifica el anlisis de muchos proble-
mas, y hace posible una solucin donde las ecuaciones de movimiento
son demasiado complicadas para ser resueltas rpidamente o bien don-
de se desean las relaciones entre las fuerzas, los desplazamientos y las
velocidades. Por esta razn, es importante un anlisis de la ecuacin de
energa aplicada a sistemas de partculas y en especial a los cuerpos r-
gidos.
 Por razones de claridad, principiaremos repitiendo una de la') expo- z
)t

siciones anteriores de la seccin 3.9. Fig. 5.26

322 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 323
En vista que r1 = t,. dt, el primer miembro de la ecuacin .5.50 se pue- .que puede escribirse

de escribir
F12 d(r1 -- r2) + F\a d(r1 - ra) +
(5.51) Observamos que el vector r1- r2 es un vector que va de la partcula 2
a la partcula 1 y que puede denotarse por 1\ - r2 = r21 En general,
puesto que el trmino contenido en el parntesis de la ecuacin 5.51 es f. _ ::1 = Tji, Ahora, la ecuacin 5.53 se puede escribir
la energa cintica del sistema de partculas.
El segundo trmino de la ecuacin 5.50 es el incremento del trabajo (i =I= j). (5.57)
efectuado por las fuerzas externas y que designaremos por

dWe = FH ar; (5.52)

El factor 1/2
es necesario en el segundo miembro de esta ecuacin de-
bido a que el equivalente de cada trmino en la suma expresada por la
ecuacin 5.53, aparece dos veces en la suma indicada en el segundo
El tercer trmino de la ecuacin 5.50 es el incremento del trabajo miembro de la ecuacin 5.57.
efectuado por las fuerzas internas y que designaremos por En el caso de un cuerpo rgido, rH rii = constante. Diferenciando
este producto rii dr = O, lo_que demuestra que rii es perpen5.!_icular
dW. = "L"."."," F- a~r, (i::/=j). (5.53) a -:p..
J1,
Ahora
. '
r1 es paralelo a F:,; si otra vez suponemos que las Fii son
1, -

t. j fuerzas centrales. Entonces se deduce que F.; aTji = O y consecuente-

Por lo tanto, la ecuacin 5.50 se puede escribir de nuevo as: mente dW i = O para un cuerpo rgido. Para el cuerpo rgido, la ecua-
cin 5.54 llega a ser
dT = dWe + dWi, (5.54) dT = dWe (5.58)
Si tanto las fuerzas internas como las externas son conservativas y de- Se puede integrar la ecuacin 5.54 entre lmites apropiados, como
finimos las energas potenciales externa e interna respectivamente por: sigue:
dWe
dW,;.
= -dVe,
= -dV.,
J; dT J2 dW + J?: dW
?
=
1
e i

o sea
entonces la ecuacin 5.54 se puede escribir (5.59)

dT + dVe + dVi = O (5.55) donde T 2 - T 1 es el cambio en la energa cintica del sistema cuando
o sea

T + ~e + V. = constante =E 0 (5.56) se mueve de la posicin 1 a la posicin 2 y ( Wez - W ei) Y ( Wu - Wi 1)

La ecuacin 5.56 simplemente establece que la suma de las energas cin- De la tercera ley de Newton F12 = -F21; de ah que la suma
tica y potencial se conserva. anterior llega a ser
La ecuacin 5.53 se puede escribir en forma ligeramente diferente
para dar una concepcin ms clara del trabajo efectuado por las fuer-
zas internas en un sistema de partculas. Escribiendo algunos trminos
de esta suma, tenemos
F12 di + F21' M2 + F1s r1 + Fs1 rs + , ,
representan el trabajo efectuado por las fuerzas externas e internas res-
pectivamente, cuando las partculas se mueven de la posicin 1 a la po-
sicin 2.
Es importante hacer notar que el trabajo efectuado por las fuerzas
externas e internas para una partcula especfica deben calcularse a lo
largo de la trayectoria que sigue la partcula y des~us se _extiende la
suma a todas las partculas. En general, las trayectorias seguidas por las
partculas individuales pueden ser completamente independientes, esto
es no estar relacionadas entre s.
' En el caso de un cuerpo rgido, ya hemos demostrado que las fuerzas
internas no efectan trabajo debido a que las partculas estn fijas unas
con respecto a otras. Por la misma razn el clculo de la energa cintica
324 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 325

y del trabajo realizado por las fuerzas externas se simplifica en el caso que puede escribirse
de un cuerpo rgido, ya que las velocidades y desplazamientos de cada
partcula estn ligados por las relaciones de cinemtica deducidas ante-
riormente.
Energa cintica de un sistema de partculas y de un cuerpo rgido. El primer trmino del segundo miembro de la ecuacin anterior se pue-
En esta seccin consideraremos la energa cintica de un sistema de par- de reescribir
tculas en forma ms general que la desarrollada en la seccin 4.8, despus
se considerar el caso particular de la energa cintica de un cuerpo rgido.
Sea el sistema de partculas que se muestra en la figura 5.27. Los ejes
XoYoZo estn fijos en un sistema inercial mientras que el sistema xyz donde M es la masa total del sistema. El segundo trmino de la ecua-
est en libertad de moverse. cin 5.60 es la energa cintica del movimiento relativo de las partculas
La velocidad de la i-sima partcula es
ti= R
.!.. .:..
+ p.
en el sistema mvil de coordenadas. El tercer trmino I: mi ( R Pi)
i

..:.. ddt~L...,,
que se puede escribir .R
La energa cintica de la -sima partcula es mip;,, vale cero ba. jo 1as s.igui.entes dos
1 ( .. ) 1 (..:.. . .t.
2mi Ti ri = mi R + pi) (R
2 + Pi) condiciones:

y, sumando, la energa cintica para un sistema de partculas es tro de masa. Entonces I:

l. El origen del sistema mvil de coordenadas est situado en el cen-
m,;.pi = O, por la definicin de centro de

T = ! Lmi(R +pi) (R.+ Pi), masa.

i

2. El origen del sistema mvil de coordenadas tiene velocidad cero,

es decir, R. = O.
Si se satisface la condicin 1, se deduce que
1 1 ~
T = 2 + L-ri ("Pi . )
, (5.61)
MR 2 p,;.
2 i
y si se satisface la condicin 2,

(5.62)
En seguida consideremos el ~aso de un cuerpo rgido donde fijamos
el sistema de coordenadas xyz en el centro de masa del cuerpo. Para un
cuerpo rgido tenemos
~---------------Yo Pi = ro X pi;
por lo tanto, la ecuacin 5.61 se transforma en

(5.63)

Fig. 5.27 donde Ve es la velocidad del centro de masa.

326 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 327

En el triple producto escalar de la ecuacin 5.63 podemos intercam-

biar el punto y la cruz z

1 l-
T = 2 Mvc2 + 2w (5.64)

La cantidad Pi
i
X miPi es el momento de la cantidad de movimiento
Fig. 5.28
del cuerpo rgido con relacin al sistema de coordenadas fijo en su cen-
tro de masa. De ah que la ecuacin 5.64 llega a ser

1 - -
T = 21 Mvc2 + (5.65)
2<t>Hc. X

Las componentes del momento angular He ( ecuaciones 5. 7) se escriben

abajo de nuevo para facilidad del lector.
tantneo no tiene aceleracin cero. Por lo tanto, la energa cintica que
H: = w:c(J):z: - 1111yw11- lzzWz
se calcula por la ecuacin 5.68 se cumple solamente en. el instante de
a: = -.JrcyWrc + fyyWy--lyzWz, (5.66) tiempo en que el origen del sistema mvil de coordenadas tiene veloci-
dad cero. Un instante ms tarde se debe determinar la nueva posicin
H: = -] zJ:Wrc -1 vzWy + 1zz<t>z, del centro instantneo y las componentes de H' se calculan con relacin

Si los ejes xyz coinciden con los ejes principales del cuerpo rgido las al nuevo origen.
ecuaciones 5.65 toman la forma Ejemplo 5.15. Un cono circular recto de masa M, radio R y altura h tiene
un movimiento giroscpico constante. Si su velocidad de giro es O y su velo-
( 5.67) cidad de precesin ~' hallar la energa cintica del cono.
Con el origen 0' del sistema mvil de coordenadas situado en un punto
fijo, la energa cintica del cuerpo rgido est dada por
Para el caso en que R = O ( condicin 2 anterior), el primer trmino
de la ecuacin 5.61 vale cero y se deduce que 1- -
T = -wH'.
2
1 - -
T = (5.68)
2wH'. Debido a que los ejes xyz son ejes principales, esta expresin toma la forma

Tres ejemplos de movimientosde cuerpos rgidos donde se pueden uti-

lizar las ecuaciones 5.68, son los siguientes:
T = -} [l 111a;ro,l + l vvWu2 + 1zzWz2].
1. El cuerpo rgido gira alrededor de un eje (por ejemplo, un eje fijo Las componentes de la velocidad angular del cono son
de rotacin) . El origen del sistema de coordenadas puede situarse en
Wz = (} = 0,
cualquier parte del eje de rotacin.
2. Un punto del cuerpo rgido est fijo en un sistema inercial pri- Wy = ~Sen 8,
mario. Por ejemplo, en un trompo que gira el punto en que se apoya el Wz = {l + ~COSO
trompo tiene velocidad cero y consecuentemente el origen del sistema
y los momentos de inercia son
mvil de coordenadas se puede situar en ese punto de apoyo.
3
3. El centro instantneo de un cuerpo rgido tiene velocidad cero y lzz = 11111 = 20 M(R + 4h 2 2),

por consiguiente se puede usar corno origen del sistema mvil de coorde- 3
nedas, Aqu debe tenerse precaucin puesto que en general el centro ins- 1H=10MR2
328 MECANIC VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 329
La sustitucin da

T = 1[3
2 20
M(R2 .+ 4h2, _</>2 sen2 8 + 10 3 MR2(0 .
+ e, cos O) 2 J ,
x;
\
\
3M . . \
T = 40 [ (R2 + 4h2) cf,2 sen2 (} + 2R2 (O + cf, cos 8) 2].

Ejemplo 5.16. Como se muestra, los extremos de una barra delgada de longi-
tud l y masa M estn restringidos a moverse en las guas en un plano vertical.
La barra se suelta desde (j = O con velocidad angular despreciable. Hallar la
velocidad y aceleracin angulares para cualquier posicin (}. Ver la figura 5.29.
En ausencia de rozamiento, la nica fuerza que efecta trabajo es Mg. Para
cualquier ngulo (} la fuerza de gravedad se mueve una distancia vertical (l/2)
( 1 - cos {)) . Entonces
We = llT,
Mg I( 1 - COS (}) = i M Vc2 + { 1zzW i,
(a) Posicin 1 .

Flg. 5.30
( b) Posicin 2 .

donde l zz se calcula con respecto al centro de masa.

Se puede calcular la velocidad del centro de masa utilizando el centro ins- La energa cintica de la barra podra haber sido calculada utilizando el
tantneo de la barra. centro instantneo como origen, ya que este punto est en reposo.

Ve:= 2 Wz, Ejemplo 5.17. Un disco desbalanceado de masa M rueda sin deslizar desde
la posicin 1, partiendo con velocidad angular cero. El radio de giro, con res-
Entonces pecto al centro de masa situado en C, es kc. Despus que el disco ha rodado
l un ngulo (} (posicin 2) hallar la fuerza normal que ejerce el plano inclinado
Mg (1 - cos (}) = 21 M 4
l2 2
+ 21 ( 1 )
= 61 Ml2<z\
2 Wz 12 Ml2wz2 sobre el disco.
Del diagrama de cuerpo libre de la figura 5.30b, la ecuacin de movimiento

Wz = [ 3g
T .(1 - COS {})
]112 del centro de masa es

Derivando, obtenemos Nio + FJo + Mg(- cos ai0 + sen a0) M[aoJo + wko X >i.ai + wko X

;t ( ro/) = 2w ZwZ -
-
3g
[ sen (} Wz, La ecuacin escalar en la direccin X O es
( wko X .,\ai) ].

3g N - Mg cosa = M[-.,\aw sen B- >i.aw2 cos O]

wz = 2 sen .
o sea
N = M[g cosa- >i.a(_ sen 8 + w2 cos 8) ]. (a)
La aplicacin de la ecuacin angular, tomada con respecto al centro instant-
neo, da

-------t-
C entro instantneo Pe X MR + H' = M\
+ M[ kc2 + ( ai0 + >i.ai) 2]wk0 = ( ai0
1
1 ( ai0 + >i.a) X M ~2o
1
1
1 Fig .. 5.29 + >i.ai) X Mg(-cos a7-0 + sen a"'j0).
1
1 -.,\a2w2 sen 8 + [kc:2 + a2 ( 1 + A cos (} + >i.2) }w

= g[>i.acosasen(} + sena(a + >i.acosO)],

y
w = ga[,\. cosa sen 8 + sen a( 1 ~
+ A cos 8)] + >i.a2w2 sen O
(b)
;:; =--~~~~~~~---''-- ---~-=-~~~-~
kc:2 + a 2(1 + >.. cos (} + >.. 2)
 331
330 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS

Ahora, para d:terminar <, debemos usar la relacin de trabajo y energa ciones que son de utilidad en el anlisis del movimiento de un cuerpo
We = sr. L~ mca f~erza que produce trabajo es la fuerza de gravedad Mg. rgido.
El desplazamiento vertical de Mg se puede determinar por una ecuacin de La ecuacin de movimiento del centro de masa de un cuerpo rgi-
desplazamiento relativo.
do es
r = R + p; -
F
.
= Mr; = dt
d .
(Mrc)

Ar= r2-1\ = (R2 + Pa) - (R1 + p1) = [aio + aOj0 o bien

+ ;\a ( cos O io + sen O jo)] - [ai0 + ;\ai0], F dt = d(Mtc) = dp. (5.69)

Sr= -Aa(l - cos O)io + a(O +;\sen ())j0 Cuando el centro de masa se mueve de la posicin 1 a la posicin 2, la
Entonces ecuacin 5.69 se puede integrar entre lmites apropiados para dar
We = Mg(- cos O i0 + sen(} j0) t:i.r, 2 _ J2 :. . _ - (5.70)
We = Mg[;\acosO(l-cosO) + asenO(O +;\sen O)]. (e)
1

Fdt 1= dp = P2-P1 = M(v2-zi1),

1

La energa cintica se puede calcular con respecto al centro instantneo. En la ecuacin 5.70 se introducen las siguientes definiciones:
J
t:i.T = i M[kc2 + a2 ( 1 + ;\ cos (} + ;\2) Jw2. (d) l. La integral
J
2_
F dt = impulso =
-
l.

Resolviendo las ecuaciones e y d para <2, tenemos 2. p= cantidad de movimiento lineal del cuerpo rgido.
3. v = velocidad del centro de masa.
w2 = 2g[;\a cos (} ( 1 - cos O) + a sen (} ( () + ;\ sen ()) ] La ecuacin 5.70 es una ecuacin vectorial y de ah que se puede escri-
kc2 + a2(l + >i. cos () + >i,2) (e) bir en trminos de sus componentes escalares, como sigue:
. Finalmente, sustituy~~do la ecuacin e en la ecuacin b y despus las ecua-
ciones e y b en la ecuacion a, se obtiene el resultado un poco ms largo para N.
Para ~n conjunto dado de par~metros es interesante calcular el ngulo (} en
J: F:r:dt = M(x2-x1),

que el disco desbalanceado saltara, esto es, el ngulo (} para el que la fuerza
normal .N es igual a cero. Esto se puede hacer ensayando algunos valores para
la solucin de la ecuacin a con el primer miembro igual a cero.
J: Fvdt = M(y2-y1), (5.71)

5.9 Ecuaciones de impulso y cantidadde movimiento - Cuerpos rgi- J: F z dz = M (z2 - i1) .

dos. Cuando se resuelven, en funcin de coordenadas convenientes las

. . .
ecuaciones de movimiento que fueron desarrolladas en la seccin 5.2, se
obtiene una descripcin completa del movimiento de un cuerpo rgido.
Sin embargo, con demasiada frecuencia todas las ecuaciones llegan a ser
' En forma similar podemos desarrollar otro conjunto de ecuaciones a
partir de la ecuacin de movimiento angular (5.9) de la seccin 5.2. La
ecuacin de movimiento angular es
excesivamente complicadas, si no virtualmente imposibles de resolver. M' = !!dt (H') (5.72)
T~bi~n, en muchos casos no se requiere una descripcin completa del '

movimiento. Por estas razones, es ventajoso explorar otras relaciones que

donde H' es la cantidad de movimiento angular del cuerpo rgido calcu-
existen entre las variables que aparecen en los sistemas dinmicos.
lada con respecto a un sistema mvil de coordenadas unido al cuerpo r-
La relacin entre la energa cintica de un cuerpo rgido y el trabajo
gido. El origen del sistema mvil de coordenadas est sujeto a la restric-
efectuado por las fuerzas aplicadas, que se desarroll en la seccin ante-
cin establecida en la seccin 4.6.
rior, es un ejemplo de tal formulacin que produce resultados tiles aun-
De la ecuacin 5.72 se deduce que
que incompletos para la situacin ms general.
En esta seccin, desarrollaremos el concepto de impulso y cantidad (5.73)
de movimiento para un cuerpo rgido para lograr otro conjunto de rela-
 333
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS
332 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

En la ecuacin 5.73, la integral

2 -
f: M' dt es el momento del mpul-
y

f
so mientras que la integral d(H') es el cambio en la cantidad de
1
movimiento angular del cuerpo rgido. Tanto el momento como la can-
tidad de movimiento angular se toman con respecto al sistema mvil de
coordenadas. La ecuacin 5. 73 es una ecuacin vectorial; consecuente-
mente sus componentes escalares son

J 2

1
M'; dt = lxx (w.r.- wx1) -lxy(wy2 - wy1) _,._ lzz (wz2 - wzJ,

f 2 M'y dt = -lzy(wz:1. -wzJ + lyy 0 (wy2-wy1) -111z(w.~2- Wz1), (5.74) Fig. 5.32

f
1
2
M'zdt -lzx(wic -wz )-lyz(wy + lzz J: G + 3) dt = (1)('.-5),

1 = 2 1 2-w111) (wz2-<i>z1).

Las ecuaciones 5.71 y 5.74 relacionan las fuerzas y el tiempo con los -t2 + 3t
]4 = Y. 2-2,
cambios en la velocidad del centro de masa y los cambios en la veloci- 4 o
dad angular de un cuerpo rgido. Y2 = 18 m/seg;
En ciertos casos es conveniente expresar las velocidades angulares en
trminos de los ngulos de Euler (ecuaciones 5.46) y de esta manera
determinar los cambios en estas componentes de la velocidad angular.
Ejemplo 5.18. Un disco cilndrico de masa M = 1 unidad tcnica de masa y
de radio a = 1 m est sobre un plano horizontal liso. La fuerza P se aplica en
un cable que pasa por la periferia del disco y vara con el tiempo de acuerdo
J: (1) (~ + 3) dt = } (1) (l) 2[wz2 -0],

wz2 = 32 rad/seg.
con la ecuacin P = _!_
2
+ 3 kg. Hallar la velocidad de un punto del cable
Entonces la velocidad de un punto del cable es
despus que P ha actuido durante 4 seg. La velocidad inicial del centro de
masa es 2"j0 m/seg y la velocidad angular inicial es cero. l'A = 18}0 + 32k0 X o = 50io m/seg.
Aplicando las ecuaciones lineal y angular de impulso y cantidad de movi- Ejemplo 5.19. Una bola de masa Mb y dimetro d ~e arroja con una veloci-
miento, se tiene dad vi contra una barra prismtica de masa, M ,,., longitud l y altura d. La bola
choca contra la barra a una distancia l/4 de uno de sus extremos Y se supone
que el choque es perfectamente plstico. Si el plano horiz?ntal es liso, hallar
la velocidad angular de la barra despus del choque. Ver figura 5.32.
Para la bola podernos escribir

- f F~ dt = Mb(x20-X10) = Mb(X2b- v), (a)

J Meo dt = liczo(<i>:i-20 - rox10) i + lyyb ( Wy2b - <r)y10) j _

Fig. 5.31 .. + 1.{zzb ( Wz2b - Wz1b) k. (b)
Ahora, ya que las nicas fuerzas que actan sobre la bola
pasan por el centro de masa,
I!
i 334 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 335

f Mcbdt = O PROBLEMAS
y la cantidad de movimiento angular de la bola se conserva. 5.1. Hallar el momento de inercia con respecto al dimetro de un cascarn es-
Para la barra tenemos frico delgado de masa total M y radio a. Resolver el problema considerando
el cambio en el momento de inercia de una esfera slida debido a un cambio
en el radio.
(e)
5.2. Hallar lzz para el hemisferio del problema 4.8 si la base del hemisferio
J se; dt = J r, :i- k dt = lrcrcr(ww2r-wrc1r) i
est en el plano xy. Utilizar el resultado del problema 5.1.
5.3. Escribir una expresin para el momento de inercia respecto al eje de revo-
+ l1111r(<oy2r - Wy1r) J + lzzr(Wz2r - Wm) k. (d) lucin de un slido homogneo que consiste de un cilindro y dos hemisferios.
Expresar el resultado en trminos de la masa total M. La longitud de la porcin
Esta ltima ecuacin supone que ningn desplazamiento ocurre durante el cilndrica es tal que su masa es tres veces la de una esfera del mismo radio.
choque de manera que Frc siempre ser normal a la barra. Ntese tambin la
conservacin del momento angular para los ejes x y y.
La suma de las ecuaciones a y e conduce al principio de la conservacin
de la cantidad de movimiento lineal para el sistema.

(e)
Es importante tener presente que las componentes de la velocidad descono-
cida se refieren a las velocidades de los centros de masa.
Combinando las ecuaciones a y d para eliminar f Fa: dt se llega al principio fig. P-5.3
de la conservacin del momento angular del sistema.

(!) 5.4. Deducir la ecuacin 5.15, que es la frmula de traslacin para los produc-
tos de inercia.
Hasta aqu, tenemos las ecuaciones e y f para hallar las incgnitas 2'b, x 5.5. Hallar lzz para el slido limitado por los planos coordenados y x/a + y/b
x. r
2 y wz2r- No obstante, estas componentes de velocidad estn cinemticamen- + z/ e = 1. La densidad del material es P
te relacionadas por
5.6. Hallar el momento de inercia de un cono circular recto respecto a una
. - . - k [_ recta que pasa por su vrtice y es paralela a la base. La masa total es M, la
X2bt = X2rt + Wz2r X -
4 J, altura h y el radio de la base a. Resolver por integracin y comprobar el resul-
. . l tado utilizando las tablas y la frmula de traslacin.
X2b = X2r + 4 WZ2r
5.7. Hallar la:11 para la mitad del cono. La masa total es M.
Resolviendo las ecuaciones e, f y g simultneamente, tenemos

7M1iv
X'2b = 7Mb + 4Mr'
4Mbv
X2r = 7Mb + 4Mr'
12Mbv
336 MECANICA VECTORIAL .PARA INGENIEROS 337
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS
y

I
-------

f,!
b'---. - --,i.,.
\ ..+-"'4 -:-----.r1
h ll
z J..
Fig. P-5.10
5.11. a) Determinar todos los momentos y productos de inercia para el cubo
de arista l respecto a los ejes centroidales paralelos a las aristas.
b) Repetir los clculos si se cortan de los vrtices que estn en los ex-
Fig. P~S.8
tremos de una diagonal, dos cubos de arista b, (2b < l).
Fig. P-5.7
5.12. Para el paraleleppedo rectangular que tiene un agujero cilndrico, hallar:
5.8. Determinar el momento de inercia de un cubo con relacin al eje A-A.
El cubo tiene una masa M y la longitud de una arista es a. Resolver por inte- a) Te
gracin directa y comprobar el resultado utilizando tablas y la frmula de tras- b) i.;
lacin. e) I'VZ'
El material es homogneo y tiene una densidad p
5.9. Hallar el momento de inercia lzz respecto a un eje z que pasa por el pun-
to A del sistema que consiste del tambor. slido y dos barras. Cada barra pesa
1 kg y se puede considerar como siendo delgada. El tambor es un cilindro que
pesa 5 kg.

Fig. P-5.9

5.10. Hallar todos los momentos y productos de inercia de la barra delgada

doblada en la forma que se muestra. La masa total es M.
fig. P-5.12

5.13. Dibujar el crculo de Mohr para cada uno de los siguientes objetos y ha-
llar los momentos de inercia lie, ly y el producto de inercia liev Se puede con-
 LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 339
338 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
y
siderar que la distribuci6n de masa est en el plano xy, ya que el espesor de cada
objeto es pequeo comparado con las otras dimensiones. t
a) Un aro delgado de masa M y radio a.
b) Una varilla delgada de masa M y doblada en la forma que se muestra.
c) Una placa rectangular de masa M.

y
x'

z
Fig. P-5.14 y P-5.1 S
y'
(a) 5.15. De una manera similar a la del problema anterior 5.14, se puede calcular
el producto de inercia con respecto dos ejes cualesquiera mutuamen~e perpen-
r y diculares que pasan por el origen. Si e z =
cosa i + cos /31 + cos y k Y em =
f }r
t ~flr
cosa' i
(r em)

1 lm
+ cos /3' j +
dm. Deducir la frmula.
cos y' k definen estos ejes, entonces i.;

= - cosacos d lzz - cos /3 cos/3' lyy - cos y cos y' 1 zz

= ei)

+ ( COS f:J COS y' + COS y COS /3') Jyz +

( cos a cos y' + cosy cosa') 1 zr + ( cos a cos /3' + cos /3 cos c:l) 1.r11
I~ a
~-~ 5.16. Utilizar los resultados del problema 5.14 para hallar el momento de iner-
x'
( b) (e)
cia de un cubo de masa M y lado a, respecto a:
a) La diagonal l1 del cubo.
Fig. P-5.13
b) La diagonal 12 de una cara.

y
5.14. El momento de inercia de un cuerpo con relacin a la rectal es

f A
p2 dm,
donde P es la distancia perpendicular de dm a la recta. Si la direccin de l est
dada por el vector unitario 'ei = cos a + cos f3 J + cos y k, entonces 11 =

J. A
Ir X e1!2 dm, Demostrar que
,
I = lxr cos2 a + lvy cos" /3 + lzz cos2 y- 21yz cos f3 cos y
- 21zz COS y cosa- 21:r:y cosa COS {3.
Esto es, si para un cuerpo se conocen los momentos y productos de inercia con
respecto a los ejes xyz, el momento de inercia con respecto a cualquier recta que
pasa por el origen se puede calcular mediante la frmula anterior. z
Fi0. P-5.16
 340 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 341

5.17. Utilizar los resultados del problema 5.15 para hallar el producto de inercia
l,:'y' para el cilindro del problema 5.100. A 50 kg

5.18. El sistema que se muestra tiene masa M 8 y desliza hacia abajo de un plan~
liso. La barra tiene masa M b y longitud l y est articulada por un pasador en B
y se apoya en el punto A de una superficie lisa. Hallar todas las fuerzas que
actan sobre la barra.

Fig. P-5.21 Fig. P-5.22

Fig. P-5.18 Fig. P-5.19
5.19. Una barra uniforme AB pesa W kg. Est unida al bastidor mediante una
articulacin de pasador en A. Qu aceleracin hacia la derecha debe tener el
bastidor p~~a hacer que la reaccin sobre la barra en el punto .P. sea cero? Cul
es la reaccion en el pasador cuando la reaccin en B es cero?
5.20. Hallar el conjunto de valores de x para los cuales la cua de peso W ten-
dr movimiento de traslacin. El coeficiente de rozamiento cintico entre la
cua y el plano es ..
5.22. Un cuerpo A pesa 19.6 kg y una barra OB pesa 9.8 kg. OB est ~nida a
A mediante un pasador liso. Por el efecto de la fuerza de 50 kg el conjunto se
mueve hacia la izquierda. Determinar el ngulo O si ste permanece constante
durante el movimiento. El coeficiente de rozamiento entre A y la superficie ho-
rizontal es 0.2.
5.23. Cuando el carrito est en reposo o se mueve con rapidez uniforme la ba~a
AB que pesa 1 O kg y tiene una longitud de 2 m pende verticalmente hacia
abajo. Cuando al carrito se le da una aceleracin a= 16i m/seg2, la barra ad-
quiere una desviacin angular de la posicin vertical de O = 10. Hallar la cons-
tante k del resorte. Se supone que el resorte permanece horizontal.

L.
Fig. P-5.23 Fig. P-5.24

Fig. P-5.20 5.24. El automvil de peso W baja una pendiente de Ir cuando se aplican los
frenos. Si se frenan las cuatro ruedas, hallar la fuerza normal total N1 bajo el par
de ruedas delanteras. El coeficiente de rozamiento cintico para las cuatro ruedas
5.21. Una barra rec.ta uniforme de peso W y longitud l se coloca en una caja es.,
( se ~uestra en. seccin transversal) en la posicin que se muestra. Si se des-
precia ~~ r~zam1ento, ~u aceleracin debe tener la caja si la barra permanece
en equilibrio con relac1~ a la caja? Si la barra pesa 5 kg, la caja pesa 10 kg,
, entre la barra y la caja es 0.2, entre la caja y el piso es 0.4 y a = 30
~e~erminar los valores mximo y mnimo de la fuerza horizontal P que permi~
tiran que la barra permanezca en equilibrio respecto a la caja.
 342
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 343

5.25. L~, puerta deslizante tiene un peso de 196 kg. Si p es de 20 kg, hallar la
acele:ac1on de la puerta y las reacciones en A y B. Se supone que los rodillos
son lisos y de masa despreciable.
A
5.28. Con relacin al problema 5.27 y la determinacin de las fuerzas P nece-
sarias para hacer que W suba con una aceleracin inicial a, si el coeficiente de
rozamiento entre las barras y W es p., Cul es la restriccin sobre a para que
esto sea posible?
5.29. Un poste uniforme descansa sobre el borde frontal de un carro que ascien-
de por una pendiente con aceleracin uniforme a0 A qu ngulo O debe incli-
narse el poste a fin de que pueda mantener su posicin con relacin al carro?

2.40 m

2 m
~--P
80 cm

Fig. P-!i.25 p
Fig. P-5.26

~.26.' Un aro delgado de masa M y radio a es arrastrado a lo largo de un lano Fig. P-5.29 Fig. P-5.30
mcdlmado?e tal m~nera ~ue no tiene rotacin. Si el coeficiente de rozamie:to es
., etermmar la distancia h.
5.30. Una cua ideal lisa se utiliza para levantar un peso W. Hallar la fuerza
5.27.' Un cilindro de peso W Y radio r est apoyado simtricamente en un lano P necesaria para levantar el peso con una aceleracin a si el peso de la cua
vertical por dos barras cuyo peso puede despreciarse Para la po , p es Q y se desprecia todo rozamiento.
mues.tra, 1ia 11 ar 1 as f uerzas p necesarias para: sicron que se
5.31. Resolver el problema 5.30 si el coeficiente de rozamiento entre W y la
a) Le~antar W con una aceleracin inicial a. pared es.,
b) BaJar W con una aceleracin inicial a.
5.32. Una barra que pesa 3 kg/m est doblada en ngulo recto con segmentos
El rozamiento se desprecia.
de 78 cm y 39 cm de longitud. Adquiere la posicin que se muestra cuando el
bastidor F al que est articulada en A se acelera horizontalmente. Determinar
p p esta aceleracin y las componentes de la reaccin en A.

Fig. P-5.27

Fig. P-5.32
 345
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS
344 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

5.37. Un ngulo de hierro pesa 20 kg y gira en un plano vertical alrededor de

5.33. Una placa rectangular de masa M y sostenida por dos cables de longitud l
se suelta desde el reposo en a = 30. Hallar: .
a) Las tensiones en los cables inmeditamente despus que se suelta.
b) Las tensiones de los cable cuando a = 90.
un eje horizontal que pasa por O. En la posicin que se muestra tiene una velo-
cidad angular de 4 rad/seg en el sentido de las manecillas del reloj. Hallar la
reaccin del rodamiento sobre el ngulo.

1
1.20 m

~-b"---_j
Fig. P-5.33
5.34. U na ventana est sostenida por dos cuerdas que pasan sobre poleas situa-
~as en el mar~o de la ventana y en cuyo extremo hay contrapesos cada uno
iguales a la . mitad del peso de la ventana. Si se rompe una de las cuerdas y la
ventana cae con una aceleracin a, hallar el coeficiente de rozamiento entre
la ventana Y el marco. Se supone que la ventana est ajustada perfectamente al
marco. La altura de la ventana es h y su anchura b.
5.35. Co~o se muestra, u~ c~lindro de masa M y radio a se apoya contra una
pared vertical y un plano mclmado. U na fuerza horizontal P acta sobre un ca-
ble enrollado alrededor del cilindro. Si el coeficiente de rozamiento es entre
ambas superficies, hallar la fuerza P necesaria para dar al cilindro una :celera-
c~~n angular ci). Se supone que p. es suficientemente pequeo de modo que el
cilindro permanece en contacto con las dos superficies.
l~ \< 1.20 m ,.\
Fig. P-5.38
Fig. P-5.37
5.38. Una puerta de trampa pesa 19.6 kg, se suelta desde la posicin mostra-
da y cae hacia abajo. Hallar la reaccin inicial en el soporte O si a la puerta
se da una velocidad angular inicial de 1 rad/seg.
5.39. Una barra de longitud l y masa M descansa sobre un plano horizontal
liso y est obligada a moverse con sus extremos en contacto con un aro liso. El
aro est fijo al plano. Como se ve, una fuerza P acta y siempre permanece
normal a la barra. Hallar la velocidad angular de la barra despus de haber
recorrido completamente el aro partiendo desde el reposo.

F~. P-5.35 Fig. P-5.36

5.36. La placa cuadrada uniforme pesa 39.2 kg y a = 3\12 m. Si la placa Fig. P-5.39
gira alrededor de un eje horizontal en O. Hallar las componentes de la reacci6n
en O y el momento del par C cuando w = -5k rad/seg y:; = -lOk rad/seg.

346 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
5.40. Un pndulo fsico o compuesto se ve suspendido . de O por un pasador
liso. El pndulo tiene una masa M y un radio de giro con. respecto a O de k0
Una fuerza horizontal P acta a travs de un punto Q en tal forma que la reac-
cin horizontal en O es igual a. cero. Hallar d. El punto Q se llama centro de
percusin del cuerpo respecto al punto O. Tambin demostrar que O es el centro
de percusin con relacin a Q.
Fig. P-5.40
5.41. Un disco circular delgado de masa M y radio a gira alrededor de su eje
de revolucin con una velocidad angular w- Despus el disco se lleva a un plano
horizontal con su eje de rotacin vertical. El coeficiente de rozamiento entre el
plano y el disco es .. Se supone que el sistema de fuerzas entre el disco y el
plano est uniformemente distribuido. Hallar el tiempo necesario para que
el disco llegue al reposo.
347
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS
5.42. Hallar la aceleracin angular de la polea y la tensin en cada cuerda. Se
considera que la polea doble est formada por un solo cilindro y que se despre-
cia el rozamiento en el eje.
4m
Fig. P-5.42 Fig. P-5.43
5.43. El sistema de barra y polea lisas tiene una velocidad angular en el senti-
do de las manecillas del reloj de 0.5 rad/seg en la posicin que se indica. El
peso de la barra es de 98 kg y el peso de la polea es despreciable. Hallar la
reaccin en el pasador C y la aceleracin del peso D. D pesa 29.4 kg.
5.44. La viga simplemente apoyada que se muestra pesa W kg/unidad de lon-
gitud. Trtese como una barra larga delgada. La viga est carga? con ~na
fuerza concentrada P y el momento de un par concentrado Pl. 81 repentma-
mente se suprime el apoyo izquierdo, hallar el valor instantneo de la reaccin
derecha. Cul es la razn de la reaccin esttica en B a la reaccin dinmica?
p
rt
~
A
Fig. P-5.44
5.45. Una barra delgada de masa M y longitud l est articulada con un pasa-
dor en un extremo. La barra se suelta desde el reposo en una posicin horizon-
tal. En el instante en que se suelta hallar la posicin y el valor del momento
flexionante mximo en la barra.
 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS 349
348 LA DINAMICA DE LOS CUERPOS aremos

5.46. Una rueda desbalanceada A pesa 19.6 kg y tiene un radio de giro con re-
lacin al eje horizontal de rotacin que pasa por O de 12 cm, El bloque B pesa
14. 7 kg y est unido a A mediante una cuerda inextensible que pasa en D sobre
un tambor liso de masa despreciable y se enrolla alrededor de A. El momento
del par M aplicado a A es de 12 kg-m contrario a las manecillas del reloj.
Cuando A est en la posicin indicada tiene una velocidad angular de 6 rad/seg
en el sentido de las manecillas del reloj. Determinar las componentes normal y
tangencial de la reaccin en O sobre el cuerpo A. Se desprecia el rozamiento en
el rodamiento situado en O.
D
5.48 Una barra delgada de masa M y longitud l se sos.tiene verticalmente Y
despus se suelta. Si la barra desliza sobr~ .el plano honz~ntal cuando forma
un ngulo a con la vertical, hallar el coeficiente de rozamiento entre la barra
y el plano.
5.49. El ngulo de hierro ABC de masa total M est unido a .una mesa girato-
. ria con un pasador liso en C y un rodillo en A que proporciona apoyo_en la
direccin x, Cuando la mesa gira con una velocidad angular co1:15tante wk alre-
dedor de un eje vertical que pasa por O, determinar la fuerza a~ial, la fuerz~ de
corte y el momento flexionante en la seccin a-a sobre la longitud AB debidos
al movimiento.

36 cm

Fig. P-5.46

5.47. Una plataforma horizontal gira alrededor de un eje vertical que pasa por
O, parte desde el reposo con una aceleracin angular contaste <i,K rad/seg2 Una
barra delgada AB de peso W y longitud l descansa sobre la plataforma y est Flg. P-5.49
fija en A por medio de un pasador vertical. Si el coeficiente de rozamiento
entre la plataforma y la barra es ., hallar el tiempo necesario para que la barra 5.50. U na barra delgada de masa M descansa sobre una mesa cu~drada. provis-
deslice. Se supone que. existe un contacto uniforme entre la barra y la platafor- ta de un borde vertical. Si se hace girar la mesa alrededor de un eje vertical pa:-
ma. Para qu aceleracin angular inicial mnima la barra deslizar inmediata- sando por O con una velocidad angular (1), determinar las reacciones del borde
mente? sobre la barra en los tres puntos de contacto. Desprciese el rozamiento.

y
\<
2a
1
--

--o------+-~x
.1
1
_i_
Flg. P-5.47 Fig. P-5.48 Fig. P-5.50
350 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 3'51

5.51. Si la mesa del problema 5.50 tiene una aceleracin angular , contraria
a las manecillas del reloj y empieza a moverse desde el reposo, determinar las
reacciones del borde de la mesa sobre la barra en el instante inicial.
5.52. Una mesa giratoria horizontal se acelera desde el reposo con una acele-
racin angular constante J: en torno a O. Un palo de masa M est unido a la
mesa por un pasador en A y un cable en B. Hallar el tiempo necesario para que
rozamiento.
:'.\
5.54. Una barra de masa M y longitud l est rgidamente unida a Un ngulo a
en la flecha AB que gira alrededor de un eje vertical. Si la flecha gira con
velocidad angular constante wk, determinar:
a) La fuerza axial, la fuerza de corte y el momento flexionan te sobre la
barra en el punto de unin.
b) Las reacciones en las chumaceras A y B.
y
z
B

A B e

2l

Fig. P-5.52
5.53. Se supone que en el problema 5.27 cada barra tiene un peso Q, hallar las Fig. P-5.54 Fig. P-5.55
fuerzas P necesarias para para levantar W con una aceleracin inicial a.

5.55. La barra en T que se muestra gira alrededor de un eje vertical que pasa
por O. Las barras tienen un peso .. kg/unidad de longitud. Dibujar los diagra-
mas de corte y de momento dinmicos para el segmento BC.
a) Si las barras giran con una velocidad angular constante wk.
b) En el instante en que las barras parten del reposo con una aceleracin
angular k.

5.56. Para la barra en T del problema 5.55 escribir una expresin para la fuer
za axial en el segmento OB en funcin de y, que es la distancia a lo largo de
O B medida desde O.
a) Si las barras giran con velocidad angular constante wk.
b) En el instante en que las barras parten del reposo con una aceleracin
angular wk.
352 MECANICA VECTORIAL. PARA INGENIEROS
5.57. Una esfera de masa M y radio a descansa sobre el borde de un saliente
horizontal. Si principia a rodar sobre el borde con una velocidad angular inicial
pequea que puede despreciarse. y el rozamiento entre el saliente y la esfera es
suficiente para evitar el deslizamiento, determinar el ngulo a en que la esfera
abandonar el borde. Cul es la velocidad angular cuando lo abandona?
Fig. P-5.57
5.58. Tres pesos concentrados de 9.8 kg estn unidos a una flecha de 1.50 m
de longitud mediante b~rras de 30 cm de largo. Las barras son perpendiculares
a la flecha. El motor ejerce en la banda, por medio de la polea de 18 cm de
radio, las ten~iones que se indic~n. En la posicin representada en la figura, ha-
llar las reacciones en los rodamientos A y B. Considrese solamente la masa de
los pesos concentrados y desprciese el rozamiento.
125 kg
25 kg
Fig. P-5.58
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 353
5.59. Un ngulo uniforme de hierro ABC pesa 75 kg y est apoyado sobre
una mesa giratoria que gira alrededor de un eje vertical z con una velocidad
angular de 10k rad/seg. El apoyo en A es un pasador liso y en B un rodillo
proporciona una restriccin solamente en la direccin vertical. Hallar todas las
fuerzas que actan sobre el ngulo durante el movimiento.
z 2l
Fig. P-5.59
5.60. Resolver el problema 5.59, hallando todas las fuerzas que actan sobre el
ngulo cuando la mesa giratoria parte del reposo con una aceleracin angular
de 20k rad/seg2
5.61. Dos barras delgadas cada una de longitud l y peso W estn articuladas
como se muestra. Estn en libertad de girar en el plano vertical alrededor de un
eje en O. Si las dos barras se sueltan simultneamente desde el reposo en la
posicin horizontal, hallar la aceleracin angular inicial de cada barra y la
reaccin del rodamiento en O.
p A
(O)
B
Fig. P-5.61
5.62. Una barra de longitud l y masa M descansa sobre un plano liso horizon-
tal. Se aplica una fuerza P en uno de los extremos y normal a la barra. En este
instante hallar:
a) La aceleracin angular de la barra.
b) La aceleracin del otro extremo de la barra.
 LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 355
354 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
5.65. Una esfera de peso W y radio r rueda en un plano vertical sin desliza-
5.63. La esfera slida homognea pesa W kg y rueda sin deslizar'. Hallar la miento sobre una superficie curva de radio R. Cuando el centro de la esfera tie-
distancia x para la cual la fuerza de rozamiento ser cero para cualquier fuerza ne una rapidez V, hallar la reaccin normal de la superficie sobre la esfera.
horizontal P. .

Fig. P-5.63

5.64. Una esfera slida homognea rueda sin deslizar en un canal en V bajo
la accin de la gravedad. Hallar la aceleracin del centro de masa y el coefi-
ciente de rozamiento mnimo necesario para evitar el deslizamiento.
Fig. P-5.65
5.66. Una barra de 1 O kg se utiliza para remolcar un rodillo cilndrico de
125 kg. Hallar la aceleracin del centro del rodillo bajo la accin de la fuerza
P horizontal y constante. El rozamiento es suficiente para evitar el deslizamiento.
Qu ngulo debe formar la barra con la horiontal?

Seccin A-A

p
Flg. P-5.64 Fig. P-5.66 Fig. P-5.67

5.67. Una barra delgada de masa M y longitud l est unida mediante un pasa-
dor a un carro de masa 3M y cuelga verticalmente como se muestra. Hallar la
aceleracin del extremo inferior de la barra cuando el sistema parte del reposo
bajo la accin de la fuerza P. Desprciese el rozamiento.
 \
356 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DNAMICA DE LOS CUERPOS RIGfl?OS 357

5.68. Hallar la aceleracin angular de la polea compuesta que tiene un peso
WP y un radio de giro con respecto a O de k0
5.71. Un carro pequeo pesa 20 kg y la bar~\ que est unida a l pesa 10 kg,
el conjunto est en reposo sobre un plano liso e~a posicin que se muestra. Si
se permite que la. barra caiga al mismo tiempo que se aplica la fuerza P =
30 kg, hallar la aceleracin angular inicial de la b rr.a y el valor instantneo de
la reaccin del pasador en B sobre la barra. Qu alor de P har que la ace-
leracin angular de la barra sea igual a cero? \

(
B

flg. P-5.71 Fig. P-5.72

A
w_ _J 5.72. Hallar la mnima fuerza P que har que el cilindro de masa M deslice.
El coeficiente de rozamiento es P.
Fig. P-5.68 Fig. P-5.69
5.73. La barra AB de 8 kg desliza en un plano vertical a lo largo de guas.
Cuando la barra est en la posicin horizontal, la velocidad angular es de
5.69. Una viga de acero uniforme de longitud 2l se levanta con una gra a una 5 rad/seg en el sentido contrario a las manecillas del reloj. Hallar las reaccio-
nes en A y B sobre los bloques de masa despreciable.
rapidez ':1nifor~e ~ en el momento en que el cable en B se rompe. Los cables
AD Y BD estan f1!os en el gancho de. la gra D y cada uno tiene longitud a.
Hallar la aceleracin del extremo A mmediatamente despus que el cable se
rompe, se supone que D contina su movimiento vertical uniforme.
5:70. Un semicilindro pesa W kg y se suelta desde el reposo en la posicin in-
dicad~. Calcular la :eleracin inicial del bloque, tambin de peso W kg, si el
rozamiento se desprecia.

Fig. P-5.73 Flg. P-5.74

5.74. Un cilindro desbalanceado con su centro de masa a una distancia b de

Fig. P-5.70 su centro geomtrico rueda sin deslizar sobre un plano horizontal. El centro del
cilindro se mueve con una velocidad constante v hacia la derecha. Si el cilindro
tiene una masa M, radio a y radio de giro k con respecto a un eje horizontal
que pasa por C, hallar la fuerza normal que ejerce el plano sobre el cilindro
como una funcin del ngulo a, Cul es el valor mnimo del coeficiente de ro-
zamiento necesario para evitar el deslizamiento?
358 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
5.75. Hallar el momento del par que se requiere en el problema 5.74 para dar
al cilindro desbalanceado el movimiento prescrito.
5.76. El extremo inferior de una escalera se mueve hacia la derecha con una
velocidad constante v. La escalera tiene un peso W y una longitud l. Hallar las
reacciones en A y B sobre la escalera cuando O =
45. El punto B est obliga-
do a permanecer en todo instante en contacto con la pared y el rozamiento se
desprecia.
Fig. P-5.76 Fig. P-5.77
5.77. Una rueda desbalanceada pesa 196 kg y tiene un radio de giro de 33
cm con respecto a un eje horizontal que pasa por el centro de masa C. La rue-
da est rodando y deslizando sobre el plano horizontal. Cuando est en la posi-
cin que se muestra, la velocidad de O es de 30 cm/seg hacia la derecha y la
velocidad angular es de 2 rad/seg en el sentido de las manecillas del reloj. El
coeficiente de rozamiento entre la rueda y la superficie horizontal es 0.30. Hallar
la aceleracin angular de la rueda.
5.78. La barra de masa M desliza desde el reposo en O = O. El coeficiente de
rozamiento en cada superficie es . y es lo suficientemente pequeo para permi-
tir el movimiento bajo la accin de la gravedad. Suponiendo que la barra sola-
mente est en contacto en sus extremos con las superficies en que se apoya, ha-
llar la aceleracin angular inicial de la barra.
Fio. P-5.78
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 359
5.79. Durante un temblor de tierra se imprime una aceleraci~ horizontal a
la base de una chimenea alta de ladrillo. Se supone que la chimenea es una
~~lumna larga y delgada de peso W, longitud l y en libertad de girar alrededor
de su base. Hallar:
a) La fuerza horizontal aplicada en la base.
b) La aceleracin del centro de m~sa.
c) La aceleracin angular de la chimenea.
5.80. Una barra delgada de peso W y longitud l est colocad~ en ~a posicin
inclinada con su extremo superior apoyado en una pared vertical lisa y su ex-
tremo inferior sobre una superficie horizontal lisa. La barra forma un ngulo O
con la horizontal. En el instante en que se suelta la barra hallar:
a) La aceleracin angular de la barra.
b) La reaccin del piso.
e) La reaccin de la pared.
5.81. Un hemisferio est colocado en la forma que se muestra y d~spus _se suel-
ta. Hallar la aceleracin angular inicial y la fuerza normal que ejerce el plano
horizontal. El peso del hemisferio es W y su radio es a. Se supone que no hay
deslizamiento.
Fig. P-5.81
5.82. Resolver el problema 5.81 si la superficie horizontal es lisa.
5.83. Una barra delgada de peso W y longitud l se apoya sobredun semi~i-
lindro fijo. Cul es la aceleracin angular inicial ~e la barra. cuan o se sue ta
desde el reposo en la posicin indicada? Se desprecia el rozamiento.
Fig. P-5.83
360 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
5.84. Dos barras delgadas cada una de longitud l y peso W estn articuladas
por uno de sus extremos y colocadas en un plano horizontal liso. Si' se permite
que caigan desde el reposo en un plano vertical, hallar su aceleracin angular
inicial.
Flg. P-5.84
5.85. Para la chimenea del problema 5.79, hallar la posicin y el valor del
momento flexionante mximo que se produce en su longitud.
5.86. Dos barras delgadas idnticas estn articuladas y suspendidas de un rodi-
llo de masa despreciable, que se halla sobre una superficie horizontal lisa como
se muestra. Cada barra tiene una longitud l y una masa M. Si se aplica al rodi-
llo una fuerza horizontal P, hallar la aceleracin angular inicial de cada barra.
B o
e e)
Fig. P-5.86 Fig. P-5.87
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 361
5.87. Un cilindro que pesa 14.8 kg tiene un radio de 30 cm est apoyado si-
mtricamente en un plano vertical mediante dos barras delgadas cada una de
longitud 1.80 m y de peso 7.4 kg. Las barras estn articuladas en sus puntos
medios. Si el cable, que sostiene al sistema en equilibrio, se rompe, hallar la
aceleracin inicial del centro del cilindro. Se desprecia todo rozamiento en el
sistema.
5.88. Una rueda de bicicleta est montada sobre un eje especial que puede ser
sostenido con las manos por medio de dos manubrios que, como se muestra,
tienen una separacin entre sus centros de 18 cm. Si el peso de la rueda es de
5 kg y su radio de giro es de 30 cm, qu fuerzas iguales y opuestas F deben
aplicarse con las manos en los centros de los manubrios para crear una rapidez
de precesin de lk rad/seg cuando la rueda est girando a -300i rpm? Indi-
car los vectores correspondientes.
y
Fig. P-5.88
5.89. El turbocompresor de un avin a chorro gira en tal direccin que su
vector momento angular est dirigido hacia la cola del avin. Cuando el aero-
plano inicia un picado, el piloto siente una tendencia del aparto ( debida al
efecto giroscpico) a:
a) Desviarse la nariz hacia la izquierda?
b) Desviarse la nariz hacia la derecha?
c) Desviarse la nariz hacia arriba?
d) Desviarse la nariz hacia abajo?
Girar en sentido contrario a las manecillas del reloj?
f) Girar en sentido de las manecillas del reloj?
5.90. Un cono circular recto est apoyado por su vrtice en un rodamiento es-
frico liso. Si (}0 = 30 y O = 1000 rps, hallar las dos velocidades angulares de
precesin posibles ~1 y ~2 El cono pesa 100 g, su altura es de 18 cm y el radio
de la base 3 cm. Tambin hallar el nmero mnimo O de revoluciones por mi-
nuto necesarias para el movimiento giroscpico.
362 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
5.91. Un girscopo de juguete se hace girar a una rapidez de 100 vueltas por
segundo. Despus se coloca ( en montaje liso apropiado) de modo que el ex-
tremo inferior del eje de giro coincide con el pivote de un mstil especial. El
eje de giro inicialmente forma un, ngulo de 30 con el eje z y la rotacin
es en el sentido que se indica. Cul es la magnitud y direccin instantneas
del vector de precesin? Describir cualitativa y cuantitativamente el movimien-
to del girscopo. Los datos de ste son: peso 228 g; radio de giro respecto al
eje de rotacin 1.25 cm; el centro de masa est sobre el eje de giro a 5 cm
del pivote.
Flg. P-5.91
5.92. El disco A tiene una rapidez de rotacin de 1200k rpm. La rapidez de
precesin del disco y del peso B es lj rad/seg. A pesa 50 kg y B pesa 100 kg.
Hallar la distancia x. La barra que une A y B es de peso despreciable.
Fig. P-5.92
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 363
5.93. Una turbina de vapor de un barco est montada con su eje paralelo a la
flecha de la hlice. La turbina pesa 1480 kg, gira a 1800 rpm, y est montada
en rodamientos separados 1.22 m. Si tiene un radio de giro, respecto a su eje
de rotacin, de 91.5 cm, calcular las reacciones de los rodamientos por el efecto
giroscpico, cuando el barco da una vuelta de 610 m de radio a 0.52 m/seg.
5.94. A fin de efectuar un trabajo de reparacin, un obrero debe mover su m-
quina porttil de soldadura al arco. En vez de desconectar el arco de la fuente
de alimentacin, decide mover la unidad de soldar mientras est girando a una
rapidez de 2000 rpm en el sentido contrario a las manecillas del reloj cuando
se ve desde la parte trasera. Si el obrero puede mover la unidad a razn de
60 cm/seg sobre una curva y hacia la derecha, determinar las reacciones sobre
las cuatro ruedas. La mquina de soldar tiene un peso total de 300 kg, la arma-
dura pesa 75 kg y el radio de giro respecto al eje centroidal de rotacin de la
armadura es de 25 cm. El radio de curvatura de la trayectoria que sigue la sol-
dadora es de 3 m y el cable de conexin permanece horizontal.
Fig. P-5.94
364 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
5.95. La armadura de un motor gira con la velocidad angular que se indica
y est montada sobre el lado norte de un tren. Los rodamientos A y B estn
sobre los lados oeste y este del tren respectivamente. Cuando el tren se mueve
con una rapidez constante v, determinar el radio de curvatura de una curva
horizontal que reducir a cero la componente vertical de la reaccin del roda-
miento en A. La armadura tiene un peso W y un radio de giro k respecto al
eje AB. En qu direccin dar vuelta el tren, este u oeste?
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 365
5.97. Un disco de 61 cm de dimetro y que pesa 196 kg rueda sobre un carril
circular sin deslizar que tiene un radio de 3.05 m. Una barra paralela al plano
xz tiene un extremo unido al centro del disco y el otro extremo se une al eje y
por medio de un rodamiento. La barra solamente puede ejercer una fuerza
axial sobre el disco. El centro del disco tiene una rapidez de 6.1 m/seg. Hal1ar
todas las fuerzas que actan sobre el disco.

y
dimetro de 61 cm

z
Fig. P-5.97

Flg. P-5.95
5.96. Se va a estabilizar un automvil para contrarrestar la tendencia a la vol-
cadura cuando recorre una curva. Determinar la direccin necesaria de la rota-
cin y la rapidez de giro O del efecto giroscpico. El eje del movimiento giros-
cpico es paralelo a los ejes del carro. Aplicar los siguientes datos:
5.98. Hallar las componentes Mx, My, M del momento para la barra que se
describe en el problema 4.41, tratndola como un cuerpo rgido y utilizando las
ecuaciones de Euler.
5.99. Hallar las componentes M x, M Y' M z del momento para el aro del pro-
blema 4.42. Trtese el aro como un cuerpo rgido y utilcense las ecuaciones de
Euler.

Peso del automvil = W, 5.100. Un cilindro slido, circular, recto, de peso W, est rgidamente unido
Altura del centro de masa a una flecha que gira montada en rodamientos A y B. Calcular las reacciones
del automvil respecto a dinmicas de los rodamientos si W = 161 kg, () = 45, L = 30 cm, r = 15 cm
la carretera = h, y w = rad/seg. Utilizar los ejes principales.
Radio de la curva = R,
Angulo del peralte = O, x'
Rapidez = V,
Masa giroscpica = m,
Momento de inercia giros-
cpico respecto al eje de
rotacin == l.

fig. P-5.100
 366
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
5.101. Una esfera homognea de peso W y radio a tiene un cable enrollado en
un.a circunferencia. Un extremo del cable est fijo en A y se 'deja que la esfera
caiga, desde el ~epos~. Hallar la velocidad del centro de masa despus de que
ha cado una distancia h. Cul es la tensin en el cable?
Fig. P-5.101
5.102. Resolver el problema 5.39 por medio de la ecuacin de trabajo y energa.
5.103. Calcular la prdida de energa en el problema del ejemplo 5.19.
5.104. Una barr~ delgada AB parte desde el reposo y desliza sin rozamiento
en un plan? vertical so.b~e una trayectoria circular. Hallar la aceleracin de su
punto medio en la posicin que se muestra y la velocidad y aceleracin angu-
lares de la barra cuando llega a la posicin horizontal.
fig. P-5. l 04
367
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS
5.105. El centro de la rueda desbalanceada tiene una velocida~ de 1.22 m/~eg
hacia la izquierda. La rueda pesa 98 kg y tiene un radio de giro con relacin
a un eje que pasa por C de 30 cm. Si la rueda gira sin deslizar, hallar su velo-
cidad angular despus de una rotacin de '1f'/2 rad.
Fig. P-5.105
5.106. Hallar la energa cintica de la barra del problema 4.41 tratndola como
cuerpo rgido.
5.107. Hallar la energa cintica del cilindro del problema 5.100.
5.108. Un auto que pesa 483 kg est montado sobre cuatro ruedas que son
discos cilndricos. Cada rueda pesa 80 kg y tienen un dimetro de 1.20 m. Si el
carro viaja en un carril horizontal recto con una velocidad de 6 m/seg, qu
fuerza constante paralela al carril se requiere en los frenos para detener el auto
en una distancia de 30 m? Se supone que no hay deslizamiento.
5.109. La polea y el tambor de peso WP ruedan sin deslizar sobre un plano
horizontal. La polea tiene un radio de giro con respecto a un eje horizontal que
pasa por O de ko. Despus que el peso W ha cado una distancia h a partir del
reposo, cul es la velocidad angular de Wi
fig. P-5.109
368 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
5.110. Una barra homognea gira alrededor de O. El otro extremo est unido
a un resorte que tiene un mdulo de 50 kg/m y una longitud, cuando no est
alargado, de 1.50 m. Si la barra est en reposo en la posicin vertical, determi-
nar su velocidad cuando alcanza la posicin horizontal. La barra pesa 75 kg.
Fig. P-5.11 O
5.111. Una barra delgada de longitud l y peso W cae desde el reposo en la
posicin que se muestra. Ambas superficies de contacto son lisas. Hallar la ve-
locidad del centro de masa de la barra justamente antes de chocar con la pared
vertical.
1
;
Fig. P-5.111
LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 369
5.112. Una rueda desbalanceada pesa 200 kg, tiene un radio de giro respecto
a un eje horizontal que pasa por C de 45 cm y rueda sin deslizar sobre un pla-
no horizontal. El resorte tiene una constante de 70 kg/m y puede someterse
a tensin o compresin. En la posicin que se muestra la velocidad de O es de
3.60 m/seg hacia la izquierda, () = O y el resorte est comprimido 30 cm. El
momento del par C est en kg-m cuando () est en radianes. Hallar la velocidad
angular de la rueda despus que O se ha desplazado 21r m hacia la izquierda.
Flg. P-5.112
5.113. La barra de 10 kg OA est articulada en O y al centro de un cilindro
de 25 kg. Si la barra tiene una velocidad angular de 2 rad/seg en el sentido de
las manecillas del reloj, estando en la posicin horizontal, hallar su velocidad
angular cuando pasa por la posicin vertical. El cilindro rueda sin deslizar.
1 Fig. P-5.113
370 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 371
5.114. Un bote lleno de pintura, de radio r, rueda sin deslizar hacia abajo de 5.117. Una esfera de radio a y masa M se mueve sobre una superficie ciln-
un plano inclinado que forma un ngulo a con la horizontal. Trtese el bote drica entre A y B. Hallar la velocidad y aceleracin de su centro C, cuando
como un cascarn cilndrico de peso W 8 ms dos discos delgados de peso total est en la posicin ms baja, si:
W d La pintura tiene un peso W 11 Se desprecia el rozamiento que puede existir
entre el bote y la pintura, Si el bote se suelta desde el reposo, hallar la veloci- a) La esfera no desliza.
dad del centro de masa despus que ha rodado una distancia s a lo largo del b) El coeficiente de rozamiento entre la esfera y la superficie cilndrica
plano. es cero.

5.115. Un cuerpo A desciende con una velocidad de 2 m/seg. cuando se aplica o

un momento constante en sentido contrario a las manecillas del reloj de 20 m/kg
a la polea cilndrica slida que pesa 10 kg y tiene un radio de giro de 40 cm.
Hallar la mxima distancia a que caer A despus de hacerse aplicado esa
accin de freno. El cuerpo A pesa 30 kg.

Fig. P-5.117

5.118. Dos barras uniformes AC y BC de igual peso W e igual longitud l estn

unidas por medio de un pasador en C y apoyadas sobre un plano horizontal liso
como se indica. Si las barras caen desde el reposo en su plano vertical, hallar la
velocidad v con que chocar el pasador C contra el plano.

A
e
Fig. P-5.11 S Fig. P-5.116

5.116. Las barras que se muestran pesan 15 kg/m. Si el extremo inferior de la

barra vertical se desplaza ligeramente hacia la derecha con velocidad cero,
hallar:
a) La velocidad angular de AB cuando las dos barras estn en lnea A B
recta.
b) La energa cintica de AB cuando est en la posicin vertical.
Fig. P-5.118 Fig. P-5.119
Despreciar el rozamiento.

5.119. Un cascarn hemisfrico de masa M y radio r oscila de un lado a otro,

sin deslizamiento, sobre una superficie horizontal. Cul es la mxima velocidad
del centro de masa si el cascarn se suelta desde el reposo con () = ,(} 0?
 LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 373
372 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
5.124. Determinar el trabajo efectuado por la fuerza P y el momento del par C
5.120. La rueda desbalanceada A pesa 98 kg y tiene un radio de giro con rela- despus de haberse aplicado durante T seg. El disco tiene una masa M y un
cin a un eje que pasa por O de V2 m. Se desprecia la masa de la barra OB, radio r. Parte desde el reposo y rueda sin deslizar.
el peso del bloque es de 98 kg y el coeficiente de rozamiento entre B y el plano
es igual a 1/rr. Si la rueda tiene una velocidad angular de 8 rad/seg en el sen-
tido de las manecillas del reloj cuando est en la posicin que se muestra, deter-
minar la velocidad angular de la rueda A despus de haber girado un ngulo
de 180. La rueda gira sin deslizar.

4-dimetro de
1.60 m

Fig. P-5.124

Fig. P-5.120
5.121. Hallar la velocidad del bloque del problema 5.70 despus que el semi-
cilindro ha girado un ngulo de 1r/4 rad.
5.122. Como se ruuestra en la figura, un cilindro circular homogneo est sus-
pendido a manera de yo-yo. Cul es la velocidad de su centro 2 seg despus
5.125. Un cilindro slido homogneo pesa 300 kg y est girando a 60' rad/seg
en el sentido de las manecillas del reloj alrededor de un eje horizontal fijo que
pasa por O. El coeficiente de rozamiento cintico entre los frenos y el cilindro
es 0.20. Si la tensin en el resorte es de 150 kg cuando se aplican repentina-
mente los frenos, hallar el tiempo necesario para detener la rotacin del cilin-
dro. Se desprecia el espesor de los miembros verticales.

r
de haberse soltado? Cul es la tensin en la cuerda?

1.2 0m

1.20 m

L
5 kg Fig. P-5.125
Fig. P-5.122 Fig. P-5.123

5.123. Determinar la velocidad v del peso de 5 kg, 4 seg despus de haberse

soltado desde el reposo. El tambor pesa 20 kg, el radio de giro respecto a O es
de 40 cm y el rozamiento en O se desprecia.
 374
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS LA DINAMICA DE LOS CUERPOS RIGIDOS 375
5:126. El cuerpo que se muestra pesa 108 kg y rueda sin deslizar. El radio de 5.129. Para el sistema descrito en el problema 5.114, hallar el tiempo necesario
giro con respecto a C es de 75 cm. La fuerza p = 10t se expresa en kg cuando para que el bote de pintura ruede una distancia s a lo largo del plano, partien-
t se ~a en segundos. Determinar el intervalo de tiempo necesario para que la do desde el reposo.
velocidad del c~ntro _de ?1sa cambie de 5 m/seg hacia la derecha en t = O
a 10 m/seg hacia la izquierda, 5.130. Una pequea esfera rgida tiene una masa M y un radio a. Inicialmente
la esfera est girando alrededor de un eje que pasa por su centro con una velo-
cidad angular w. El eje de rotacin se inclina un ngulo a de la vertical. Des-
pus la esfera se lleva a un plano que tiene un coeficiente de rozamiento . y se
suelta. Para el movimiento que sigue, hallar:
P == 10,t kg
a) El tiempo necesario para que la velocidad angular llegue a ser cons-
tante.
b) El valor de esta velocidad angular constante.
c) La distancia recorrida por el centro de la esfera antes que la veloci-
dad angular sea constante.
5.131. Dos poleas idnticas estn girando libremente sobre un eje comn con
velocidades angulares de 30 y 60 rpm y en sentidos opuestos. Repentinamente
108 kg las poleas se unen por medio de un embrague.
75 kg a) Cul ser la velocidad angular final del sistema?

Fig. P-5.126 b) Determinar la prdida de energa cintica.

Fig. P-5.127
5.127. La rueda que ~e muestra en la figura pesa 80 kg y rueda sin deslizar a
1~, largo del plano. horizontal. El radio de giro de la masa de la rueda, con rela-
cion a un eJ; horizontal que pasa por C, es de 24 cm. La fuerza constante de
75 kg se aplica a una cuerda arollada en el tambor. La velocidad l d e
es d~ 1:5 m/seg hacia la derecha. Determinar el desplazamiento d;n~1~ur:nte
los srguientes 2 seg.
5.128. La rueda que se muestra est girando con una velocidad angular de 4
rad/seg cuando se aplica el freno A. La fuerza p aumenta de oa 10 k
d ' d' gen seg
Y espue s .1smmuye gradualmente. hasta cero, tal como se indica en el d iagra-
ma fuerza-tiempo. Hallar la velocidad angular de la rueda despus de 10 seg.
E~ peso de la rueda es de 160 kg, su radio es de 45 cm y el coeficiente de roza-
miento entre la rueda y el freno es 0.4.
5.132. Un disco horizontal est en libertad de girar en torno a un eje vertical
que pasa por su centro. Su momento de inercia respecto a este eje de rotacin
es lo. Un hombre de peso W camina en, una trayectoria circular de radio r
alrededor del centro del disco con una rapidez constante v relativa al disco. Si
el disco est inicialmente en reposo, cul ser su velocidad angular despus
que el hombre empieza a caminar?
5.133. Un hombre est situado sobre una mesa giratoria, que est en libertad
de girar alrededor de un eje vertical, y sostiene en sus manos una rueda de bici-
cleta que est girando. El hombre, la mesa giratoria y la rueda de bicicleta tie-
5 1r nen un peso total de 92 kg y un radio de giro respecto al eje vertical de
20.3 cm. La llanta de la rueda de bicicleta pesa 2.3 kg, tiene un radio de 33 cm
y puede considerarse como un aro delgado. Inicialmente el hombre no est
girando y la rueda tiene una rotacin de 200 rpm con su eje en posicin vertical.
Despus el hombre vara el plano de la rueda hasta llevarla a un plano verti-
cal con una rapidez uniforme y en un intervalo de tiempo de 2 seg. Determinar
la velocidad angular del hombre al final de dicho intervalo.

p (kg)

Tiempo (seg)

Fig. P-5.128
376 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
5.134. Un bloque de masa M y dimensiones que se indica choca con una velo-
cidad v contra un bloque fijo en forma de V. Despus del choque, ei bloque gira
alre?edor de la arista del bloque fijo. Se supone que el peso del bloque es pe-
queno ~omparado con las ?tras fuerzas que actan durante el choque y puede
despreciarse durante este intervalo de tiempo corto. Se desprecia todo roza-
miento en el plano horizontal. 6
a) Hallar la velocidad angular del bloque inmediatamente despus del
choque.
b) Cul es el coeficiente de rozamiento mnimo necesario entre los dos
bloques a fin de que el bloque pueda voltearse?
Dinmica de los
e) Para qu valores de la velocidad v el bloque girar en tomo a la
arista del bloque fijo? sistemas vibratorios
h
/-< 6.1 Introduccin. Casi todos los ingenieros se encuentran con el anlisis
de problemas de vibracin. Al ingeniero mecnico le interesan las vibra-
h ciones en la maquinaria, al ingeniero civil en las estructuras y al ingeniero
h
en electrnica en los circuitos. Primeramente, se estudiar el tema utili-
4 zando como modelo un sistema mecnico, debido a que los aspectos fsicos
de este tipo de sistema son ms conocidos por el estudiante.
Fig. P-5.134 A groso modo se puede definir una vibracin como el movimiento que
se repite peridicamente con el tiempo. Si a un sistema que est en equi-
librio estable se le da un pequeo desplazamiento inicial y/o una veloci-
dad, vibrar alrededor de su posicin de equilibrio estable. Definimos 1~
posicin de equilibrio estable como la posicin asociada con. una energa
potencial mnima.
En general, las vibraciones mecnicas se pueden clasificar en libres y
forzadas.
Se produce una vibracin libre cuando un sistema elstico se desplaza
de su posicin de equilibrio. Las fuerzas elsticas en el sistema no son
mayores que en el equilibrio estable y se produce un movimiento pe-
ridico.
Las vibraciones forzadas ocurren cuando un sistema se desplaza de su
posicin de equilibrio estable por medio de una fuerza que en muchas
situaciones reales puede variar peridicamente con el tiempo.

6.2 Vibracin libre no amortiguada de un sistema con un solo grado

de libertad. Como primer ejemplo de sistema vibratorio consideremos
una masa m suspendida verticalmente por un solo resorte, como se ve en
la figura 6.1. El movimiento de la masa se restringe a desplazamientos
verticales mediante las guas lisas; en este caso se requiere solamente una
coordenada x para especificar completamente la posicin de la masa en
cualquier instante. Se dice que el sistema tiene un solo grado de librtad.

377
378 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 379

r==st

r
Fuerza
del resorte=
k(8t + x} ~ Posicin de equilibrio
Longi tud libre

st = deflexin Fig. 6.1

Posicin de esttica
equilibrio

L flg. 6.3

El nmero de grados de libertad de un sistema es igual al nmero de

X. + -kX= o, (6.2)
coordenadas independientes que se requieren para especificar su configu- m
racin en cualquier instante.
que es la ecuacin diferencial de movimiento.
El resorte que soporta la masa se considera de masa despreciable y
La solucin de esta ecuacin es
ejerce una fuerza proporcional a su cambio de longitud y que se mide a
partir de la longitud libre o sin alargamiento del resorte. Ver la figura 6.2. x = AsenVk/mt + Bcos,Yk/mt,
(6.3)
Es convenientemedir el despalzamientode la masa m desde la posicin
que se puede comprobar al sustituirla en al ecuacin 6.2.
de equilibrio estable, pero esta condicin no es necesaria. La velocidad x se obtiene derivando y es
Observemos el diagrama de cuerpo libre de la masa que se muestra
en la figura 6.3 cuando est en la posicin x. Escribiendo la segunda ley x = A'V k/m cos 'Vk/m t-B -V k/m sen 'Vk/m t. (6.4)
de movimiento de Newton como una escuacin escalar en x, obtenemos: Ntese que la ecuacin 6.3 tiene dos constantes arbitrarias de integracin,
debido a que se trata de una ecuacin diferencial lineal de segundo orden.
mx = -k(8st + x) + W ( 6.1) Las constantes A y B se pueden determinar de las condicionesiniciales
Ntese que la fuerza del resorte es negativa cuando esta fuerza est diri- de movimiento. Especifiquemosel desplazamiento y la velocidad iniciales
gida hacia la parte negativa de x y tambin que en t = O.
k s., = W. Cuando t = O,

X= Xo,
Por lo tanto, la ecuacin 6.1 se puede escribir
x = xo.
Aplicando la primera de estas condicionesen la ecuacin 6.3, hallamos
B = Xo.
de la segunda condicin en la ecuacin 6.4

Fig. 6.2 ico

A= V k/m.
Por lo tanto, la solucin completa es

x= Xo sen 'Vk/m t + Xo cos 'Vk/m t. (6.5)

I~ st 1 ~I
X
Axcm
-Y k/m
380 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 381
Generalmente, para facilitar la escritura y debido a que 'V k / m tiene uni-
dades de radianes por segundo, hacemos la sustitucin

Yk/m = <i>n. Fig. 6.5

Consecuentemente la ecuacin 6.5 generalmente se expresa en la forma:
.xo X_o
x = - sen (J)nt
Wn
+ X-0 cos <i>,,.t. (6.6)

Una grfica de esta ecuacin se muestra en la figura 6.4. Las curvas seno Sustituyendo estos valores para el sen w,,t y el cos <i>,.t en la ecuacin 6.6,
y coseno se dibujan por separado y despus se suman para formar la curva obtenemos la amplitud:
de trazos.
Definimos el desplazamiento mximo de la masa desde su posicin de
equilibrio como la amplitud. Podemos determinar cuando se produce sta,
Xm. =amplitud=[::: + x.'r, (6.7)
Adems, observamos que X mx. ocurre cada vez que tang w,.t = xo/ Xown, El
as como su magnitud, si admitimos que los valores mximo o mnimo de
intervalo de tiempo entre las posiciones de mxima amplitud se llama el
la posicin se tienen cuando x es cero. De ah que
perodo r,
dx . . Por lo tanto el perodo es
dt = X = 0 = X-0 COS (J)nt - XoWn sen w,.t
de la cual r=-. (6.8)

tangw,,.t = --
xo La frecuencia f, normahnente dada en ciclos por segundo, es
X-0wn
y f 1
= -
-r
=- =-21r1" ~rp=
Wn

21r k jm, (6.9)

Ntese que la frecuencia es independiente de las condiciones iniciales y

por consiguiente es una caracterstica invariante del sistema. Usualmente
Xo se le llama frecuencia natural f ,,.
COS <i>nt = [(.Xo 2/ <i>n 2) + x 2 ]1 '
i
De la ecuacin 6.5, es evidente que una vez que se pone a vibrar el sis-
tema, no se detendr jams. Esto no es un resultado inesperado puesto
que admitimos que la fuerza del resorte es conservativa, consecuentemente
la energa total del sistema debe conservarse.
La ecuacin 6.3 se puede expresar convenientemente por medio de
una pareja de vectores rotatorios perpendiculares, considerando sus pro-
yecciones sobre un solo eje, como se muestra en la figura 6.6. Se ve que
la suma de las proyecciones de los vectores sobre el eje x es
x =Asen w,.t + BcostJ>nt, (6.3)
Adems, podemos escribir

x = R
donde 1
sen ( w,,.t
+ t/>) ,
Fig. 6.4
R =
1
.!
VA2 +
B2
 B (6.10)
<f, = are tang A
 DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 383
382 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
tucin tiene sentido opuesto al desplazamiento angular, podemos escribir
-k() = lzz~z. (6.13)
Admitiendo que ~z = 8, esta ecuacin se puede escribir en la forma

Fig. 6.6 o + (!:i.;) () = o. (6.14)

Es evidente que la ecuacin de movimiento es anloga a la del sistema resorte-

masa que se ha descrito. As que

O = -osen
o
Wn
w,.t + () 0 cos w,.t, (6.15)
El movimiento que se puede describir por medio de la longitud de la pro-- donde
yeccin sobre un eje fijo de un vector, que gira con una rapidez angular
constante, comnmente se llama movimiento armnico simple. y
Ejemplo 6.1. Consideremos el sistema que se ilustra en la figura 6.7. El disco A

0 = velocidad angular inicial en radianes por segundo,
est sostenido por la barra B que, como se indica, est fija en un extremo. El () 0 = desplazamiento angular incial en radianes.
par T necesario para torcer la barra un ngulo (} se supone que es directamente
proporcional al ngulo de torsin o en forma de ecuacin 6.3 Mtodo de energa aplicado a sistemas vibratorios. Las ecuaciones
T = kO, (6.11) de movimiento de cualquier sistema dinmico se pueden obtener de la
donde k es el mdulo de torsin y (} el ngulo de torsin en radianes. relacin de trabajo y energa
En la figura 6. 7 se supone que el cuerpo rgido A est obligado a girar de sr s sw
manera que la nica componente de velocidad angular es wzk. El cuerpo rgido
es un disco circular homogneo; de ah que lzz = 111:, = O. Donde las fuerzas son conservativas, como en el caso del sistema sencillo
Aplicando la expresin M = H al sistema de la figura 6.7, se deduce que resorte-masa; recordamos que dW = -dV y de ah que
(6.12) dT+dV=O
o sea
El momento del par expresado por la ecuacin 6.11 es el momento del par de
restitucin que ejerce la barra sobre el cuerpo A. En vista que el par de resti-
T +V = constante = E. (6.16)
El desarrollo de las ecuaciones de movimiento para cualquier sistema
z dinmico, a partir de la relacin de trabajo y energa, fue originalmente
presentado por Lagrange en su Mcanique Analytique ( 1788). El des-
arrollo formal de las clebres ecuaciones la=rangianas de movimiento
queda ms all de la mira de este libro. Para este desarrollo, el lector
puede tomar como referencia la nota al pie de esta pgina.1
Para un sistema vibratorio con un solo grado de libertad, se puede ob-
tener la ecuacin diferencial de movimiento directamente de la ecuacin
de energa del sistema. Cuando la energa cintica T y la energa poten-
cial V se expresan en trminos de la coordenada de posicin y la derivada
con respecto al tiempo de esta coordenada, al derivarse la ecuacin 6.16
Fig. 6.7
1 Synge and Griffith, Principies of M echanics, 3 edici6n, McGraw-Hill, 1959:,
pg. 411.
X
 DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 385
384 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
donde
con respecto al tiempo, se obtiene la ecuacin de movimiento. En forma 10 = 1/2 mr2,
de ecuacin,
4r
dT dV re = 31r.
--dt +-dt = o (6.17)
dt dt . Para este sistema
Ejemplo 6.2. Para ilustrar el mtodo, examinemos nuevamente el sistema simple T + V= constante.
que se muestra en la figura 6.1. Sustituyendo, obtenemos
La energa cintica es mr2 4r
T w2 - mg 31r cos () = constante.
T = 1/2mJc''.
La energa potencial del resorte es el rea sombreada bajo la curva fuerza-des- Para ngulos pequeos cos () ,..._, 1 - ( ()2 /2).
plazamiento ( ver la figura 6.2) . Por lo tanto,
/2k[ (x mr2 4r 82 4r
V. = 1
+ 8&t) 2
- 8&t2], --
4
w2 + mg-31r - -- mg - = constante.
2 37?'
V, = 1/2kx2 + kx 8,t, Derivando con respecto al tiempo,
La energa potencial del peso ( tomando la posicin de equilibrio como refe-
rencia) es mr2 4r
-2 (l)O) + mg 31r ()() - O = O.
Vw = :w
x = -kx 8,,t
Por lo tanto la energa total es Puesto que, () = 8 y <t1 = f), podemos escribir de nuevo la ecuacin.
1/2mx2 + 1/2kx2 Entonces,
= constante.
Derivando esta expresin con respecto al tiempo,
es la ecuacin de movimiento.
mxx + kx = o,
o bien, puesto que x generalmente no es cero, 6.4 La vibracin libre amortigu,ada de un sistema con un solo grado
de libertad. El oscilador mecnico lineal que se discuti en la seccin
.. k
x+-xm =o anterior es un sistema conservativo y tericamente una vez que se pone
en movimiento continuar oscilando indefinidamente. Por supuesto, prc-
que est de acuerdo con la ecuacin 6.2.
ticamente esto no ocurre debido a que se encuentran presentes fuerzas no
Ejemplo 6.3. El disco semicircular de radio r y masa m oscila alrededor del conservativas en todos los sistemas comunes. Estas fuerzas disipan energa
pivote liso en O. Escribir la ecuacin de movimiento para pequeas amplitudes del sistema y reducen con el tiempo la amplitud del movimiento. Las
de vibracin. Ver la figura 6.8.
Las energas son fuerzas de esta clase se denominan fuerzas de amortiguamiento.

T = /2Ia,1l,
1 Tipos de fuerza de amortiguamiento. El amortiguamiento est aso-
ciado con la disipacin de energa. Hay varios tipos diferentes de fuerzas
V = - W re cos (}, de amortiguamiento, de los cuales discutiremos aqu cuatro.
Amortiguamiento viscoso. Los cuerpos que se mueven con velocidad
moderada a travs de un flido, encuentran amortiguamiento viscoso.
Este tipo de amortiguamiento conduce a una fuerza resistiva proporcio-
nal a la velocidad:
Fig. 6.8 F = -cv, (6.18)
donde e es una constante de proporcionalidad y v la velocidad. El amor-
tiguamiento proporcional a la velocidad tambin se encuentra en el des-
386 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DIN AMI CA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 387

lizamiento sobre superficies lubricadas, amortiguadores hidrulicos y me- Ahora agregaremos al sistema resorte-masa que se discuti antes un
cnicos, partes mviles de instrumentos sumergidas en aceite y ciertos amortiguador viscoso tal como se muestra en la figura 6.9. Un amorti-
aparatos elctricos donde la fuerza de amortiguamiento es proporcional guador viscoso ejerce sobre la masa una fuerza opuesta a la direccin de
a la rapidez de corte del campo magntico. la velocidad y se puede expresar por la ecuacin
Amortiguamiento turbulento. Si la rapidez con que se mueve un
cuerpo en un flido es alta, entonces la fuerza resistiva es aproximada- (6.21)
mente proporcional a la segunda potencia de la velocidad:
x
donde e es el coeficiente de amortiguamiento viscoso y es la velocidad
F = -bvZ, ( 6.19) de la masa. Si otra vez x mide el desplazamiento desde la posicin de
donde b es una constante de proporcionalidad y v la velocidad. equilibrio, la ecuacin de movimiento llega a ser
Amortiguamiento culombiano, El amortiguamiento culombiano tie- mx = -kx-cic (6.22)
ne lugar en el deslizamiento de una superficie seca sobre otra. La fuerza
Esto se puede reescribir como
de rozamiento de Coulomb es aproximadamente constante y depende de
la naturaleza de las superficies deslizantes y la presin normal entre ellas, ..
x +e-x. +-kx=. O (6.23)
como lo expresa la 'ecuacin del rozamiento cintico. m m
F = JLN, (6.20) U na solucin de la forma
X= Aest
donde JL es el coeficiente de rozamiento cintico y N la fuerza normal.
Siendo independiente de la velocidad, este tipo de rozamiento general- satisfar la ecuacin diferencial, dondes es una constante quedebe calcu-
mente predomina en la vibracin libre amortiguada durante las etapas larse. Sustituyendo x y sus derivadas en la ecuacin 6.23 y diviendo entre
finales del movimiento, cuando otros tipos de amortiguamiento llegan a Aest, obtenemos la siguiente ecuacin en s:
ser despreciables.
e k

Amortiguamiento slido. El amortiguamiento slido, frecuentemente s2 + -s

m
+ -m = o. (6.24)
llamado amortiguamiento estructural, se debe al rozamiento interno del !

mismo material. Los experimentos indican que el amortiguamiento slido ,.f Observamos que hay dos valores de s que satisfarn la ecuacin. Los dos
difiere del amortiguamiento viscoso en que es independiente de la fre- valores de s son las races de la ecuacin 6.24. Aplicando la frmula co-
cuencia y proporcional al esfuerzo mximo del ciclo de vibracin. Por nocida de las ecuaciones de segundo grado, obtenemos
ejemplo, cuando objetos slidos son golpeados violentamente se excitan
s1 = -e/ 2m + '/ (e/ 2m) 2 - k / m, (6.25)
muchas frecuencias, sin embargo el sonido desaparece gradualmente sin
un cambio apreciable en el tono, lo que indica que todos los modos se s2 = -c/2m-V (c/2m) 2--
k/m.
amortiguan igualmente. El esfuerzo y la deformacin son proporcionales La solucin general puede escribirse como
en el intervalo elstico, puede decirse de otra manera que el amortigua-
miento slido es proporcional a la deflexin.
donde s1 y s2 estn dadas por las ecuaciones 6.25 y A y B son constantes

_,T_'~I~~-
~ k e Posicin de
arbitrarias que se determinan de las condiciones iniciales o de frontera
de cualquier problema dado.
De las ecuaciones 6.25, se ven tres situaciones posibles que dependen
S equilibrio de cmo estn relacionadas las magnitudes de las constantes fsicas e, k,
Fig. 6.9
m. Los tres casos son los siguientes:

Caso I,

( sobreamortiguamiento),
 DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 389
388 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

X
pueden escribirse de nuevo como sigue:
s1 = -c/2m + i'V k/m- (c/2m)2,
(6.29)
Flg. 6.10 s2 = -c/2m-i'V k/m- (2/cm)2,
donde
i='V l.

Sustituyendo s1 y s2, de las ecuaciones 6.29, en la solucin, obtenemos

x = Ae-(c/2m)teiqt + Be-(c/2m)te-iqt, (6.30)
Caso 11,
donde se ha hecho la sustitucin
( amortiguamiento crtico), (6.26)
q = 'V k/m- (c/2m)2
Caso III, La ecuacin 6.30 se puede escribir
( -e )2 k
<- X = e-(c/2m)t (Aeiqt + Be-iqt). (6.31)
( amortiguamiento ligero)
2m m
Si eiqt y e--iqt se desarrollan en serie de Maclaurin y se comparan con un
El caso sobreamortiguado. Si (c/2m)2 > k/m la raz cuadrada es
desarrollo en serie de sen qt y cos qt, se halla
un nmero .real. No obstante, debido a que tenernos un nmero negativo
c/2m fuera del radical y el valor de la raz es menor que e /2m se deduce eiq1 = cos qt + i sen qt,
(6.32)
que s1 y s2 sern nmeros negativos.
e-iqt = cos qt - i sen qt.
Por lo tanto, la solucin en x ser la suma de dos curvas exponencia-
les negativas. Haciendo estas sustituciones se obtiene como solucin para x la siguiente:
(6.27) x = e-(c/2m)t (A + B) cos qt + (A - B) i sen qt, (6.33)
donde s1 y s2 son nmeros reales negativos dados por las ecuaciones 6.25.
e introduciendo nuevas constantes de integracin
Una grfica de la ecuacin 6.27 se muestra en la figura 6.10, donde se
observa que el movimiento no es una vibracin, sino que x decrece con el x = e-(e/2m)t(C1 cos qt + C2 sen qt), (6.34)

tiempo y tiende a cero cuando t ~ co Este tipo de movimiento frecuen-
temente se le llama movimiento aperidico y podra burdamente caracte-
rizarse por un amortiguador para el cierre de una puerta.
El caso crticamente amortiguado. Para este caso observamos que
donde C1 y C2 se determinan de las condiciones iniciales de cada proble-
ma especfico. Ntese que la ecuacin 6.34 puede escribirse de nuevo,
como se hizo previamente en el caso no amortiguado, en la siguiente
forma:

cuando (c/2m)2 = k/m el valor del radical vale cero y s1 = s2 = x = e- 2: 'V C12 + C2 sen (qt + </>),
2 (6.35)
-e/2m. En este caso, la solucin de la ecuacin diferencial es donde </> se define por la relacin
X= e-(c/2m)t(A + Bt). (6.28) C1
tangq, = -. (6.36)
C2
Este movimiento tambin es aperidico y no se produce ninguna oscila-

T=-

cin. El desplazamiento tiende a cero cuando t ~ eo , Una grfica repre-

sentativa del amortiguamiento crtico tambin se muestra en la figura 6.10 El caso ligeramente amortiguado. Para el amortiguamiento
ligero
para el mismo desplazamiento inicial.
(c/2m) 2
< k/m y el valor del subradical es negativo y las ecuaciones 6.25 La grfica de la ecuacin 6.35 est en la figura 6.11 y se ve que es una
funcin armnica, cuya amplitud est modulada por el trmino exponen-
cial negativo. El perodo o tiempo requerido para un ciclo est dado
aproximadamente por
2,r
(6.37)
q
390 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 391

Al logaritmo de la relacin de dos amplitudes sucesivas se le da el nom-

bre de decremento logartmico. Los valores experimentales de e para un
sistema dado se pueden determinar a partir de la ecuacin 6.41, compa-
rando la relacin de dos amplitudes sucesivas.
Prdida de energa por ciclo. El decremento logartmico se puede
utilizar para estimar la prdida de energa por ciclo. Cuando la masa est
en la amplitud A1, la energa cintica es cero y la energa potencial est
dada por
E1 = kA12.
2
Despus de un ciclo, cuando la amplitud es A2, entonces la energa est
Fig. 6.11
dada por

y la frecuencia en ciclos por segundo es

El cambio en la energa se expresa como
f = {;, (6.38)
j,E = E2-E1 = ~ (A22 -A/). (6.42)
donde q se defini anteriormente como:

q = -V k/m- (c/2m)2 La ecuacin 6.42 se puede escribir de nuevo como sigue:

Haremos dos observaciones de inters en la ecuacin de la frecuencia:

AE = -2kA2(A/
z A22--. 1) . (6.43)
l. Es independiente de las condiciones iniciales y de ah que es un
invariante para cualquier sistema particular. Admitiendo que A1/ A2 es igual a ec1r/mq, entonces se deduce que
2. Es menor que la frecuencia natural para el mismo sistema sin
amortiguamiento. l:J.E = -~A22(e2c1r/mq_ l). (6.44)
Si comparamos la relacin de cualesquiera dos amplitudes sucesivas, po-
demos escribir Desarrollando ex en serie de Maclaurin, obtenemos
x2 x3
A1 e-(c/2m)t[,Y Ci2 + C22 sen ( qt + 4>)) ex= 1 +X+ 2! + 3! +
(6.39)

A2 - e-(c/2m)(t+21r/q)[\/G'2 + C/ sen [q(t + 2-rr/q) + cp]]

Si e es pequea, bastarn dos trminos de la serie y la ecuacin 6.44 llega
Admitiendo que a ser

se deduce que
AE =-~A/(~;) = --kA22 (:~). (6.45)

A1 e-(c/2m)t 6.5 Vibracin forzada - Sistema con un solo grado de libertad. En

A2 -- e-(c/2m) (t+21r/q) = e=t=. (6.40) nuestras consideraciones sobre las oscilaciones de un sistema con un solo
grado de libertad y con amortiguamiento-viscoso, encontramos que la
Si se toman logaritmos naturales en cada miembro de la ecuacin 6.40, energa era disipada por el amortiguador y la amplitud de la vibracin
obtenemos
disminua con el tiempo. Sin embargo, si proporcionamos una fuente de
1 n-A 1 =- en =, d ecremento l ogantmico.
, . energa externa, podemos mantener las oscilaciones con una amplitud
(6.41)
2 mq constante.
 DINAMICA DE /LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 393
392 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
x,F
Consideremos el sistema amortiguado simple y una fuerza armnica
F = F0 sen wt actuando sobre la masa.
De la figura 6.12a se puede escribir la ecuacin de movimiento:

mx = -kx-cx + F0 sen "'t. (6.46) Fig. 6.13

Ecuacin que se puede escribir en la forma

mx +ex+ kx = F sen"'t
0 (6.47)

En vista de que se trata de una ecuacin diferencial lineal de segundo

orden, se puede considerar la solucin general como la suma de las si-
guientes dos partes: Ahora se pueden determinar A y B resolviendo las ecuaciones simultneas
1. La solucin complementaria o transitoria, que se obtuvo en la sec- y se obtiene
cin 6.4 para la oscilacin libre de un sistema amortiguado con un solo
grado de libertad y que fue x = Ge=' + H eS2t.
(6.51)
2. La solucin particular o estado permanente, que consideraremos en
detalle. B_ -F0cw
- (k- mw2) 2 + (c<r.1) 2

La solucin particular se puede tomar en la siguiente forma:

Ahora representamos Xp por una pareja de vectores giratorios como se
x11 = A sen "'t + B cos "'t, (6.48) ve en la figura 6.13. Ntese que Bes negativa y, consecuentemente, se di-
donde A y B son coeficientes que van a determinarse. Si se sustituye 6.48 buja atrasada 90 respecto de A. La ecuacin para Xp se puede escribir
en la ecuacin diferencial 6.4 7, obtenemos de nuevo como
x,, = R sen ("'t -4'), (6.52)
m(-Aw2 sen wt-&2 cos wt) + c(A"' cos wt-B"' sen "'t) donde
+ k(A sen (l)t + B cos wt) = F 0 sen "'t. (6.49)
R = ( A + B2.) i1~
2 (6.53)
y

Igualando por separado los coeficientes de los trminos que contienen el

seno y el coseno, se forman las siguientes dos ecuaciones. tang = - -AB. (6.54)

A(k-m(l)2) + B(- cw) = Fo, Se ve que la fuerza F tambin puede mostrarse en la misma grfica y es
(6.50) la proyeccin de FO sobre _el eje vertical. El desplazamiento queda repre-
A (e"') + B(k- m"'2) == O. sentado por el vector giratorio R que est atrasado respecto de la fuerza
un ngulo q,.
Si resolvemos para R, que representa la amplitud de la oscilacin for-
kx
zada en trminos de las constantes del sistema, obtenemos

R= Fo (6.55)
Fig. 6.12 [ ( k - mw2) 2
+ ( cw) 2J1'
Resolviendo para tang q,, se tiene

B cw (6.56)
tang = -:::; k-mw2

La solucin general para x donde el amortiguamiento es menor que el

(a) (b) crtico est dada por
 DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 395
394 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

X= e-e
< ;2 >
m t
( e..Jlsenqt + C2cosqt) +. [(k-m-0>2)2
Fo sen ( wt -
+
</>)
(cw)2f2 (6.57)
transitoria complementaria

Para propsitos prcticos, la solucin transitoria se hace cero en un cierto

tiempo finito. Considerando solamente la solucin particular dada por la
ecuacin 6.52, regresaremos a la ecuacin diferencial 6.47. La ecuacin
6.47 es una ecuacin de fuerzas que expresaremos ahora como un conjunto
de vectores giratorios. Primero pasaremos todos los trminos del primer
(a)
miembro al segundo:

O = F0 sen (vt - mx - ex -- kx. (6.58) Fig. 6.15

Derivando la ecuacin 6.52, obtenemos

ces se puede dibujar un polgono de fuerzas que debe cerrarse, como se
X = wR COS ( wt - </>)
y ve en la figura 6.15a.

Si combinamos los trminos colineales Rk y Rm{J)2 como se muestra en la

x = -< R sen ( wt -
2 </>)
figura 6.15b, se ve que
Entonces los trminos de la ecuacin 6.58 se pueden escribir

R = Fo (6.59)
-mx = Rmw2sen (wt-</>) (fuerza de inercia), [(k - m(,)2) 2
+ ( cw) 2]112
-ex = -Rcw cos (wt - </>) ( fuerza de amortiguamiento) , y

cw (6.60)
-kx = -Rk sen (wt-</>) ( fuerza del resorte) . tang = k
-mw 2,

Todas las fuerzas que existen en la ecuacin 6.58 se representan en la

Fig. 6.14
figura 6.14 por un conjunto de vectores de giratorios. Debido a que la
ecuacin 6.58 debe satisfacerse para todos los valores de wt, se pueden
considerar las fuerzas de la figura 6.14 como un sistema de fuerzas con-
currentes en equilibrio girando con velocidad angular constante w. Enton,

Fuerza

Rcwcos (wt - </>)

<,
<,

d reccin'-- ,R

i
que concuerda con la solucin anterior.
De los diagramas vectoriales se pueden sacar las siguientes conclu-
siones:
l. El desplazamiento est atrasado de la fuerza un ngulo </> (Fig.
6.14).
2. Si el trmino Rmw2 es pequeo comparado con Rk, el ngulo </>
es pequeo ( es decir se aproxima a cero) (Fig. 6.15a).
3. Si el trmino Rmw2 es grande comparado con Rk, el ngulo </>
es grande (es decir se aproxima a 180) (Fig. 6.15a).
4. El ngulo </> est limitado a los valores comprendidos entre 0 y
180 porque la componente de FO normal a la direccin R debe ser
igual a Rc (la fuerza de amortiguamiento) pero de sentido opuesto
(Fig.
6.14).
Regresando a la ecuacin 6.59 y dividiendo el numerador y el
deno- minador entre k obtenemos
396 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 397
Definiremos las siguientescantidades:

1:1
u = Fo
7; = a 1argarmento
. . una f uerza. esttica
. 1 resorte b ajo
de ' . Fo,

do y recordando que 1201--~--~~+-~'--,.,.,,,,e:::...-+-~~~~-+~~~~-,~~~~--,

-e
Q)
ti)

Ce =.: constante de amortiguamiento crtico para la oscilacin libre .f?

Q) 9
2mron, "'C
o
:i 0
se deduce que ~e:
< 60

R 1
(6.61) 1
8 {[1- ((()2/<t>n2)]2 + [2(c/ce) ((()/w,.)]2)112 30

De igual manera, para tang cf, obtenemos ,1

1.0 2.0

(6.62) Relacin de frecuencia ;:n

El trmino R / 8 se define como factor de amplificacin. Las ecuacio-
nes 6.61 y 6.62 muestran que R / 8 y cf, son funciones de w/ w,. y la razn
de amortiguamiento e/ ce,
Las ecuaciones 6.61 y 6.62 se representan grficamente en las figuras
6.16 y 6.17.
1
. Fig. 6.17
Observamos que para valores pequeos de e / Ce las mximas amplitu-
des ocurren en valores cercanos a w / wn = 1.0. Adems, el ngulo de fase
cambia rpidamente cuando w/wn se aproxima a l.
Una informacin adicional se puede obtener examinando el diagrama
vectorial de la figura 6.14 para los siguientes casos:

Caso 1, ~~ 1.0,
Wn

(Jj
Caso 2, - LO,
W11

Caso 3, ~ ~ 1.0.
W11

Para el Caso 1 donde w11 ~ 1.0, los trminos Rmw2 y

(J) / C(J)son peque-
os, como se ve en la figura 6.18. Por lo tanto cp es pequeo y la fuerza
del resorte y la fuerza perturbadora prcticamente estn en oposicin.
Esta observacin se comprueba por medio de la ecuacin 6.62.
Para el Caso 2 donde w/ron = 1.0, tenemos el sistema oscilando en su

o~-b----:~~~~==1
O 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
frecuencia natural.
De la ecuacin 6.62, se ve que tang cf, = oo o sea !f, = 90. Por lo tan-
Relacin de frecuencia ~ to, como lo muestra la figura 6.19, tenemos la fuerza perturbadora sobre-
Wn
ponindose a la fuerza de amortiguamiento cancelando su efecto neto y
Fig. 6.16 el sistema oscila con una amplitud R = Fo/ cos, que est dado por la ecua-
 DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 399
398 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
y la ecuacin 6.62 se reduce a
Fuerza
tang <p = O y <p = 0, 180. (6.64)
Observamos que cuando w < 1, R / 8 es
= wn, R / 8 = oo . Cuando w / wn
positiva, cp = O y el movimiento est en fase con la fuerza .. Cuan~o w/ wn
Fig. 6.18 > 1, R/8 es negativa (la curva de R/8 contra w/wn es discontinua en
w/ wn = 1), <p = 180 y el movimiento est atrasado respecto de la fuer-
za en 180.

Resonancia. Se define la resonancia como el caso donde w = wn Es

importante reconocer que esto produce amplitudes infinitas para sistern~s
sin amortiguamiento. Sin embargo, si existe amortiguamiento, las ampli-
Fuerza
tudes mximas ocurren para valores de w/wn < 1.0, de modo que sola-
mente en el caso no amortiguado hay resonancia y las amplitudes mxi-
mas ocurren para el mismo valor de w/ wn. Si se deriva la ecuacin 6.61
Fig. 6.19 con respecto a w/wn para determinar en qu valor de (J)/wn es mxima
R/8, se obtiene

Rcw Rmw2
:n =[1-2 (tYJ2 (6.65)

que es el valor de la relacin de frecuencia donde ocurren las amplitudes

mximas.
cin 6.59 como si no estuvieran presentes la fuerza de amortiguamiento
y la perturbadora.
Para el Caso 3 donde w/ wn ~ 1.0 el trmino Rmw2 llega a ser mucho
6.6 Fuerza transmitida y aislamiento. En ciertos casos prcticos intere-
ms grande que Rk. Por lo tanto, a fin de que se satisfaga la ecuacin
sa disminuir la fuerza que se transmite al soporte del amortiguador y el
6.58, F0 debe tener una componente en la misma direccin que Rk. Con-
resorte cuando la masa tri est sujeta a una fuerza perturbadora armnica.
secuentemente, el ngulo de fase es mayor de 90 como se ve en la figu-
De la figura 6.14, se ve que la mxima fuerza transmitida al soporte
ra 6.20.
es la suma vectorial de la fuerza del resorte Rk y la fuerza amortiguadora
Un caso especial que debe considerarse ocurre cuando no existe amor-
Re. Definiendo la amplitud de la fuerza transmitida por F tr, se deduce
tiguamiento o sea e/ Ce = O. La ecuacin 6.61 se reduce a
que
R

w2 /w,/
(6.63) k2 + (cw)2 ]'12
8 1- Ftr = R[k2 + c2,(t>2J112 = Fo [ ( k - ) + ( cw) 2
(6.66)

mw2 2

Si definimos la transmisibilidad Tr como la relacin Ftr/Fo, entonces

., [ k2 + (cw)2 ]112 (6.67)
1r = (k - mw2) 2 + ( c~)2
Rk
Fig. 6.20
Recordando que
2 k
R
c
w Rmw2
 (

n
-

m
y
C
e
=

2
m
w
n
,
400 DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 401
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
entonces la ecuacin 6.67 toma la forma Se tiene un caso especial cuando e/ Ce = O. La ecuacin 6.68 se trans-
forma en

Tr = l-ro2/w,,, 2 (6.69)
(6.68)

En la figura 6.21, se encuentra la grfica de la transmisibilidad contra
ro/ wn, Despus de un examen de la figura, se pueden hacer varias obser-
vaciones:
1. La razn de amortiguamiento e / Ce muestra que la transmisibilidad
T; > 1.0 para valores de w/wn < '\/2.
2. Cuando w/wn = '\/2, T'; = 1.0 para todos los valores de e/ce. Esto
se puede comprobar sustituyendo directamente en la ecuacin 6.68.
3. Para valores de w/wn < "V2 el aumento de amortiguamiento dis-
minuye la fuerza transmitida, mientras que para valores de w/wn > 'V2
el aumento de amortiguamiento aumenta la fuerza transmitida.
4. Independientemente del amortiguamiento existente, w/w,,, > '\/ 2,
a fin de que la fuerza transmitida sea menor que la fuerza perturbadora.
Esto implica que un resorte blando ( mdulo pequeo) que conduzca a
valores bajos de wn es necesario para aislar la fuerza perturbadora del
soporte.
e.:- 2. 01------1+--H-+----+----~+----~-1-------1
"C
I
;g
zs
;
e
(1)
Para este caso T', ~ oo cuando w/wn ~ 1.0 sea cuando ocurre la reso-
nancia. Adems, T'; es positiva cuando w/wn < 1.0 y negativa cuando
ro/wn > 1.0. Esto implica que la fuerza transmitida est en fase con la
fuerza del soporte, cuando el sistema opera a frecuencias abajo de la reso-
nancia y a 180 fuera de fase cuando el sistema opera por encima de la
resonancia.
Para aplicar el anlisis a un sistema ms real consideremos una pieza
giratoria de un equipo, donde el rotor est desbalanceado de modo que el
eje de rotacin no coincide con el centro de masa del rotor. Esta situa-
cin es comn ya que es difcil producir un rotor que est perfectamente
balanceado. Supondremos adems que el rotor est colocado en el bastidor
de una mquina restringida a un movimiento vertical, como se ve en la
1l figura 6.22. En esta figura se aplica la siguiente notacin:
m1 = masa del bastidor de la mquina
' m = masa del rotor,
e = posicin del centro de masa del rotor medida desde el eje de ro-
tacin,
x1 = desplazamiento de la masa m1 de la posicin de equilibrio,
k = constante del resorte,
1 e = constante de amortiguamiento,
x2 = desplazamiento de la masa m2 de la posicin de equilibrio,
"' = rapidez angular del rotor, que se supone constante.
De la geometra de la figura 6.22
x2 = x1 + e sen wt
y
'I X2 = X1 - ec,i sen wt.
1

e
1-
1.0 .-=------+Jr--=~..:::----1-

fig. 6.22

4.0 5.0
Relacin de frecuencia :n
Fig. 6.21
 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 403
402 ';.,

De la segunda ley de Newton, la fuerza F2 que la masa principal debe y por consiguiente
ejercer sobre el rotor es Xm =Xi+ Xb = Xi-<t>2 sen wt.
F2 = m~ (x1 - ew2 sen(l)t). La ecuacin de movimiento de la masa m es
De la tercera ley de Newton, la fuerza que ejerce el rotor sobre la masa m(xi-A,(1)2 sen wt) = -kXi - CXi
principal es -F2. La ecuacin de movimientopara la masa principal, que o bien
tambin debe incluir la fuerza del resorte y la fuerza de amortiguamiento, mxi + CX'i + kxi = mAw2 sen wt. (6.71)
es Por analoga con la ecuacin 6.4 7, podemos usar la solucin representada
m1X1 = -kx1-CX1-tn.:?(x1-e(l) sen(l)t),
2
por la ecuacin 6.57, sustituyendo x por Xi y Fo por mA-0?. Para todos los
que puede escribirse como propsitos prcticos la parte transitoria de la solucin ser cero en un
(m1 + m2)X1 + cx1 + kx1 = m'2ero senwt. 2 (6.70)
1 cierto tiempo finito, de ah que podemos escribir

mAw2 sen ( wt - </>)

Ntese que la ecuacin 6. 70 es anloga a la ecuacin 6.47. De ah que po- (6.72)
+ (cw)2]1'2
Xi - [(k-mw2)2
demos utilizar los resultados del anlisis anterior, sustituyendo directa-

mente ( rn + m2) = m y m2ew2 = F o en las ecuaciones desarrolladas en Supondremos que nos interesa determinar la amplitud A de la vibracin
la discusin anterior. de la base as como su aceleracin mxima Aw2, registrando la amplitud
Ai del movimiento en estado permanente de la masa con relacin al bas-
6.7 Instrumento de medida de la vibracin. En ingeniera frecuente- tidor. De la ecuacin 6. 72 se deduce que
mente interesa determinar la magnitud del desplazamiento y la acelera-
mAw2 (6.73)
.cin de un sistema vibratorio. Desarrollaremos los conceptos bsicos del ,. = [ ( k -- m,(1)2) 2 + ( cw) 2J1l2
diseo de tales instrumentos sin una discusin detallada de la instrumen-
tacin complicada, que frecuentemente se emplea en la realidad para regs, Resolviendo la ecuacin 6.73 para la amplitud A de la vibracin de la
trar estas mediciones. base, hallamos

Como se muestra en la figura 6.23, una base est vibrando con movi- [ ( k - ma>2) 2 + ( Cw) 2)11 2
(6.74)
A= A
i
miento armnico simple mes 2

Xb =Asen wt. Con w,,/ = k/m y ce = 2m'"n, la ecuacin 6.74 se puede escribir

[( 1 - ~.;, . )2 + ( 2 -e ~ )2] ~
Nuestra aparato de medicin consiste de un bastidor que contiene un sis-
tema de amortiguador y resorte y algunos medios para registrar el despla- Ai 1'

Ce Wn
A = --=--C----~--- Wn ,
(6.75)
zamiento Xi de la masa con relacin al bastidor. En su forma ms rudi- w2
mentaria podra utilizar una cartula indicadora donde se observara la
oscilacin de la aguja que medira Xi. El desplazamiento absoluto de la
masa mes Fig. 6.23
Si w/ wn se hace lo suficientemente grande ~ediante el uso de
~~~ com- binacin apropiada de resorte y masa del
mstrumento de medicin, en-
t
o
n
c
e
s
A
~
A
1
y la amplitud relativa ., llega a ser una buena medida de la
amplitud real de la vibracin de la base. Tal dispositivode
medida de amplitud se conoce como vibrmetro y debido a que
wn debe ser pequea ( relativa- mente hablando) se debe utilizar
un resorte blando.
Si w/oln es pequea en un diseo apropiado, entonces
la cantidad
[(l-w2/<tln2)2 + (2 c/ccw/w.,,.)2]1h,....., 1.0 y
Aw2 = .,wn2
404 MECANICA VECTORIAL FP~RA INGENIEROS
DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 405

La cantidad A,(1)2 es la aceleracin mxima de la base; as que, conociendo

Con Xi y Xz como desplazamientos de las masas m1 y m2, medidos
la frecuencia natural wn del instrumento, se puede determinar la acelera-
desde la posicin de equilibrio, respectivamente, las ecuaciones de movi-
cin multiplicando la amplitud observada Ai por la constante w.,/. El
amortiguamiento en el instrumento es til y con l se elimina el movi- miento para m, y m llegan a ser
miento transitorio. En el caso del acelermetro se alcanza una precisin m1X1 = -k1x1 - k2 (xi - x2),
en el instrumento en un rango de frecuencias ms amplio, segn se mues-
m2X2 = +k2(x1-x2),
tar en la Tabla 6.1,
que pueden escribirse de nuevo como
m1X1 + (k1 + k2) X1 - k2x2 = O, (6.76)
[(
1--2 (J)2
C!ln )2]1/2 [( 1---(J)2 )2
IJ.ln
+ ( 1.4- 2]
C!ln
W )
1/2
m2X2 - k2X1 + k2x2 = O.
Ahora proponemos un sistema de soluciones de la forma
o 1.00 1.00
0.25 0.94 1.00 X1 = A1 sen wt,
0.50 0.75 1.02 (6.77)
0.75 0.44 1.14 X2 = A2 sen rot,
1.00 o 1.40
que admitimos como posible solucin puesto que solamente aparecen en

las ecuaciones diferenciales los desplazamientos y sus segundas derivadas

donde los valores de la cantidad [(1 - o,2/wn2)2 + (2c/cc(J)/wn)2]11 sin 2
con respecto al tiempo.
amortiguamiento se comparan con la relacin de amortiguamiento pti- Sustituyendo las ecuaciones 6. 77 en las ecuaciones 6. 76, se obtienen
mo e/ce = 0.70. las siguientes ecuaciones:
6.8 Sistemas lineales con varios grados de libertad. Los principios ge- [-m1A1w2 + (k1 + k2) A1 - k2A2] sen (t)t = O,

(6.78)
nerales de las vibraciones libres de un sistema oscilatorio lineal de varios [-m2A2tt? - k2A1 + k2A2] sen wt = O.
grados de libertad, se demostrarn examinando un sistema especfico con

2 grados de libertad. Por ejemplo, consideremos el sistema resorte-masa Dividiendo estas ecuaciones entre sen (t)t y ordenando los trminos, se
de la figura 6.24 donde las masas estn restringidas al movimiento ver- sigue que
tical. A1(k1 + k2-m1(J)2) + A2(-k2) = O,

(6.79)
A1(-k2) + A2(k2-m2w 2) = O.
Resolviendo A1 .por determinantes,
o =,
I
-------'-_O_k_2
- m z.ro2
A1 = i, + k2~m "'2 -k2 (6.80)
1
1
Fig. 6 24 s cero; c

El determinante D1 onsecuentemente D debe ser nulo si la am-

 plitud A1 es diferente de cero para que el movimiento ocurra. Haciendo
el determinante D igual a cero, se obtiene la ecuacin para la frecuencia
(k2 - m2>2) (k1 + k2 - m1(1,2) - kl = O,
xz que puede escribirse en la forma
(6.81)
 DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 407
406 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
pecifica, para cualquier valor de la correspondiente relacin de las
(!)'

La ecuacin 6.81 es cuadrtica en w2; as que amplitudes A1/ A2 Por ejemplo, en forma de ecuacin, se deduce de la
2 segunda de las ecuaciones 6. 79 que
ro2 = m1k2 + m:2(k1 + k2) + {[m,k2 + m2(k1 + k2)J -'-- k1k2 }11~
2m1m2 2m1m2 m1m2

(6.82) (6.87)
Los dos valores de ,c,>2 de la ecuacin 6.82 se conocen como frecuencias y
principales, se denotan por wi2 y (t)z2 y el orden, para los propsitos de la
(6.88)
discusin, es tal que w/ < wz2.
Es evidente que las soluciones de la forma
Para el sistema de la figura 6.24, hacemos k1
X11 = A11 sen (J}1t, m. Entonces, de la ecuacin 6.82
(6.83)

o bien (1)2 = -mk ( 2 - V2)'

(6.84) k
~.,z2 = -(2
m
+ V2).
satisfacen las ecuaciones diferenciales 6. 76; Ai1 designa la amplitud de la De las ecuaciones 6.87 y 6.88
masa i asociada con la frecuencia j. Adems, las soluciones de la forma

(6.85)
y

satisfarn la ecuacin diferencial.

Si se hubiera investigado una solucin de la forma
Si el sistema se pone en movimiento de modo que en t o
X1 = B1 COS<(,

X2 = B2 COS(l)t
x10 = O,

cada de
se habra obtenido la misma ecuacin de frecuencia y el resto de los argu-
una integracin se
mentos anteriores habra sido idntico. Por lo tanto, la solucin completa entonces
de las establecen
para el sistema es.
masas. por
Las cualquiera de y
(6.86) otras las
cuatro ecuaciones
La solucin general para los desplazamientos de cualquiera de las masas condic 6.79, que es-
result ser la suma de los movimientos armnicos a las frecuencias prin- iones
cipales, pero el desplazamiento resultante no es armnico simple. sobre
Un examen de la ecuacin 6.86 muestra que son necesariasocho cons- las
tantes de integracin, mientras que, en general, solamente se conocen cua- consta
tro condiciones iniciales: los desplazamientos y velocidades iniciales para ntes
 x20 = O,

1
Bu = 1 -- ,Y 2 '
1
B12 = l + ,Y 2,

B - V'.
21 - -V 2-1
V2
B22 = \/ 2 + i '
408 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 409

Entonces los desplazamientos estn dados por

X1 = B11 COS + B12 COS (l)2t,
w1t
X2 = B21 COS w1t + B22 COS (ljzt.

El oscilador general lineal no amortiguadode n grados de libertad.

Por una analoga directa la ecuacin para la frecuencia de un sistema de
n grados de libertad ser de n-sirno orden en ro2, de la cual se pueden fig. 6.25

determinar n frecuencias principales.

Las ecuaciones de movimiento sern
n n
X1 = ' A1; sen wt + ' B1 cos wt,
i=l i=l
n n

X2 = ' A21 sen wt + : B21 cos (llJt, (6.89)

i=l i=l
Resolviendo estas ecuaciones para A1 y A2, que son las amplitudes para
n n
el estado permanente, por medio de determinantes, obtenernos
Xn = :'E nj sen wt + :'E B11; cos wt.
i=l i=l
Las ecuaciones de movimiento contendrn 4n constantes de integra- \~ -k,
k2-m2w2
1
D1

cin, que se determinarn de 2n condiciones iniciales y de 2n ecuaciones A,= k, + k2-m1w 2

-k, 1
D
adicionales, que relacionan las amplitudes Ani para cada co y las ampli- =. k2-m2w2
tudes B11; para cada w; por el uso de cualquiera de las n ecuaciones seme-

y (6.93)
jantes a las ecuaciones 6. 79 de esta seccin.
k1 + k2 - m1ro2 Fo
6.9 Sistema forzado con dos grados de libertad. Agregaremos ahora
A2= 1
=.D Q
una fuerza armnica a la masa m del sistema anterior, corno se puede
ver en la figura 6.25. Ahora las ecuaciones de movimiento son En los pasos que condujeron a la ecuacin 6.82 vimos que D = O
m1X1 + (k1 + k2)X1-k2X2 =Fosen wt, cuando w es igual a una de las frecuencias principales. As que, puesto
(6.90) que ni D1 ni D2 son iguales a cero para ~n valor finito de Fo, es evidente
m2X2 - k2x1 + k2X2 = O.
que resultarn amplitudes infinitas para las masas m1 y m2 cuando la fre-
Solamente nos interesar la solucin particular, la cual supondremos que cuencia de la fuerza impulsora coincida con una de las frecuencias prin-
es cipales del sistema. Esta afirmacin es generalmente cierta para un siste-
X1 = A1 sen wt, ma similar con n grados de libertad.
(6.91) Un examen ms cuidadoso de la primera de las ecuaciones 6.93 indi-
X2 = A2 sen wt.
car que A1 O cuando D1 = O. El requisito de que D1 = O se encuen-
Sustituyendo las ecuaciones 6.91 en las ecuaciones 6.90, dividiendo entre tra cuando
sen wt y ordenando trminos, tenernos

A1 (k1 + k - m1w2) + A2(-k2) = Fo,

(6.92 o sea
)
k2
-=w2. (6.94)
m2
410 DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 411
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

Por lo tanto, es posible introducir m2 y k.2 de modo que m continuar

estando en reposo bajo la influencia de la fuerza perturbadora. PROBLEMAS
Para este caso, de la segunda de las ecuaciones6.93,
6.1. Un instrumento que pesa ? kg est sostenido por cuatro apoyos de hule
A2 = _Fo cada uno de los cuales sufre una deformacin de 0.5 cm por kilogramo de car-
(6.95)
k2 ga. Cul ser la frecuencia. natural del instrumento?

Ahora, la cantidad A2k2 es la fuerza que ejerce el resorte k2 sobre la masa 6.2. Hallar la constante k de un resorte sencillo que tenga las mismas caracte-
m1 y se ve que exactamente neutraliza el efecto de F0 que se requiere rsticas que :
para que A1 sea cero. Tal eleccin de masa m y resorte k2 se conoce a) Dos resortes en serie.
como amortiguador de vibraciones y es un medio de eliminar las vibra- b) Dos resortes en paralelo.
ciones en muchas aplicacionesprcticas.

(a) (b)

Fig. P-6.2

6.3. Un motor de peso desconocido descansa sobre una plataforma acojinada

de constante de resorte desconocida. Cul es la frecuencia natural del sistema
si el motor comprime la plataforma 0.5 cm?
6.4. Un sistema simple no amortguado de masa y resorte tiene una constante
k = Tr/2 kg/cm, una masa m = 1/2Tr kg-seg2/cm y se observa que tiene un
desplazamiento de 5 cm de la posicin de equilibrio cuando t = 1 seg y una
velocidad de 6.28 cm/seg en t = 2 seg. Hallar el desplazamiento como una
funcin del tiempo.
 412 DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 413
ME0ANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
6.5. Escribir la ecuacin de movimiento angular para un pndulo simpl h _ 6.7. Hallar el perodo de las oscilaciones pequeas para el sistema de pndulo
llar el perodo para las oscilaciones pequeas. Cul sera la longitud l e y que se muestra.
perodo de 1 seg? - para un

Fig. P-6.5

6.6. Cul de los sistemas que se muestran tiene el perodo ms largo si k =

5 kg/cm, k2 = 8 kg/cm y ka = 10 kg/cm? i

Fig. P-6.7

6.8. Determinar la fuerza en cada resorte debida a la fuerza F y la constante

de resorte equivalente para cada sistema.

er r @&P#'f'
- - -
W0'//~ W//~

<
s ~ t k1~ <,

"> "> ~
k1< k2~
<
k3">s 1 Sk3
~ s
< s s k2s ">
~
m m m
(a) (b) (e) (d)
Fig. P-6.6 ~
F
~
F
r
< k4

(a) (b]
i (e)

Fig. P-6.8
 DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 415
414 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
6.13. Hallar el perodo de la vibracin para pequeas amplitudes del desplaza-
6.9. Cul es la frecuencia natural del sistema que se muestra? La articulacin miento en el sistema de pndulo simple que se muestra.
en O es lisa y puede despreciarse la masa de la barra.

I 0 =---=-=-= =t_ _-_

----+----+-
~ - --=-=
h--

1:
a b

:1 -- ~-------r - ----
Fig. P-6.9 Fig. P-6.10

6.10. Un. corcho flota con una altura de inmersin media igual a h y la rea
de la seccin transversal del corcho en la superficie del agua es constante e igual
a A. El corcho se desplaza ligeramente hacia abajo de su posicin de flotamien-
to y despus se suelta. Se desprecia el rozamiento y la inercia del agua que pue-
da ponerse en movimiento. El agua tiene un peso especfico )' Determinar el
perodo de la oscilacin.
6.11. Una cuerda elstica ligera se alarga 2 cm por cada kilogramo de tensin.
El extremo s~perior est fijo y en el extremo inferior se coloca un peso de 2 kg
el cua! se deja caer desde el reposo cuando la cuerda est vertical y recta pero
no estirada. Cul es el desplazamiento mximo del peso y su perodo de osci-
lacin?
6.12. Una bala que tiene una masa m y una velocidad u penetra en un bloque
de masa M que est inicialmente en reposo. Suponiendo que M no se mueve
hasta despus del impacto y que la superficie horizontal es lisa, hallar el movi-
miento subsecuente de M; esto es, hallar x como una funcin del tiempo.
X
m
Fig. P-6.13
6.14. Al extremo superior de un pndulo simple de longitud l y masa m se da
una aceleracin vertical uniforme a. Cul es el perodo del pndulo para pe-
queas oscilaciones?
6.15, Dos resortes idnticos tienen constantes de 0.04 kg/cm. Si se colocan en
s\!'s extremos inferiores pesos de 2.45 kg y 9.8 kg y se dejan caer simultneamente
desde la posicin en que los resortes no estn alargados, hallar el tiempo que
transcurrir antes de que ambos pesos estn otra vez en sus posiciones iniciales
en el mismo instante.
6.16. Una barra uniforme de longitud l y peso W descansa sobre dos rodillos
horizontales que giran en sentido opuesto con rapidez angular constante <v El
coeficiente de rozamiento cintico entre la barra y los rodillos es .. Si la barra
se desplaza ligeramente de la posicin central y despus se suelta, hallar el pe-
rodo del movimiento resultante.

e
Fig. P-6.12

Fig. P-6.16
416 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
6.17. Un bola esfrica de 61 cm de radio flota en el agua con la mitad sumer-
gida. Si se baja la bola ligeramente y despus se suelta, hallar el perodo de
oscilacin.
6.18. Un tubo de vidrio sostenido en un plano vertical se llena parcialmente
con un flido de peso especfico Y: En uno de los lados del tubo el flido se
hace bajar una distancia x y despus se suelta. Cul es la frecuencia de la osci-
lacin resultante del flido? El rea de la seccin transversal del tubo es A y la
longitud de la columna de flido es l.
{ --------
Fig. P-6.18
6.19. Un bloque de masa m desliza sin rozamiento sobre una varilla que est
colocada en una mesa giratoria horizontal. El bloque est sostenido por dos re-
sortes, cada uno de constante k. Si la mesa gira alrededor de un eje vertical que
pasa por O con una velocidad angular constante (1), hallar la frecuencia natural
de m con relacin a la mesa.
.Y
Fig. P-6.19
DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 417
6.20. Una cuerda elstica est estirada y tensa entre dos soportes y tiene en su
punto medio una masa M colocada sobre un plano liso horizontal. Si se da a
la cuerda un desplazamiento normal y despus se suelta, hallar la ecuacin exac-
ta del movimiento de M. Si el desplazamiento es pequeo, simplificar la ecua-
cin de movimiento y determinar su perodo. El cable tiene una tensin inicial
T y una constante k para la longitud l.
r-----l --~-( -~>1
~
M
Fig. P-6.20
6.21. Una pieza de cierta mquina pesa W kg y su centro de masa se localiza
por medio del vector de posicin pe m desde el punto O. Cuando la pieza se
suspende desde el punto O y se le permite oscilar ngulos pequeos el periodo
que se observa es T seg. Hallar el radio de giro centroidal kc.
6.22. Un bloque slido homogneo pesa W kg y el rea de su seccin trans-
versal es A m2, est suspendido de un resorte de constante k kg/m. El bloque
est sumergido en un lquido con una densidad de p kg/m3 Determinar la fre-
cuencia natural y el perodo del movimiento que resultara si el bloque se despla-
zara ligeramente de su posicin de equilibrio. Desprciese todo rozamiento.
Flg. P-6.22
 1
418 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 419
6.23. Determinar, para oscilaciones pequeas, la frecuencia natural del siste-
ma. Se desprecia la masa de la barra rgida que puede girar libremente alrede- 6.25. La masa que se muestra est restringida a moverse en una gua vertical.
dor de O. Hallar la- frecuencia natural para pequeos desplazamientos x desde la posicin
de equilibrio.

Fig. P-6.23
6.24. La esfera slida homognea de 25 kg est soldada, en la forma que se
indica, a una varilla circular slida. Un momento de 30 cm-kg hace que la va-
rilla se tuerza 1 . Determinar la frecuencia de las vibraciones torsionales de la
esfera, la inercia de la varilla se desprecia.
M
X
Fig. P-6.25
6.26. La masa m = 0.1 unidades tcnicas de masa se suelta desde la posicin
que est a 9 cm abajo de su posicin de equilibrio con velocidad cero. Si la
polea es de masa despreciable y la constante del resorte k = 2 kg/cm, hallar
la velocidad de m despus de 0.1 seg de haberse soltado.

60 cm

30 cm

Fig. P-6.24

Fig. P-6.26

6.27. Un pndulo consiste de dos masas m1 y m2 colocadas en los extremos de

una varilla de peso despreciable y de longitud l. A qu distancia de la masa
ms pequea { m2) debe situarse el punto de suspensin a fin de obtener la
mxima frecuencia de oscilacin?
 DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 421
420 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
6.31. El pndulo de una mquina de Charpy se utiliza para determinar la resis-
6.28. Una partcula de masa m se mueve sin rozamiento en el plano vertical xy tencia al choque de los materiales. Pesa 25 kg y la distancia del eje de rotacin
sobre la curva y = a.x2 Hallar la ecuacin de movimiento dem primeramente en O a su centro de gravedad, que se determina por balanceo, es de 1 m. Cuan-
escribiendo la ecuacin de la conservacin de la energa. Simplificar la ecua-
cin de movimiento y hallar la frecuencia natural para desplazamientos peque- do se permite que oscile alrededor de su eje de rotacin se observa que el pn-
os de la posicin de equilibrio. dulo efecta 30 oscilaciones completas en 60 seg. Hallar el momento de inercia
1o del pndulo.
6.29. Para desplazamientos pequeos de la posicin de equilibrio escribir la
ecuacin diferencial de movimiento para el tabln homogneo de peso W. Cul
es el periodo de vibracin? t

,~
1
'<. k

i
Flg. P-6.29

6.~0. El anillo de ra~io r y espesor ~espreciable oscila con una pequea am-
plitud alrededor del pivote O. Determmar el perodo del movimiento. Flg. P-6.31

o
6.32. Determinar el perodo 'del sistema para oscilaciones pequeas. El radio
de giro del disco con respecto al pasador en O es de 18 cm.

Fig. P-6.30

~
~k = 0.8 kg/m 25 kg
<.

1
Flg. P-6.32
422 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
6.33. Una barra de longitud l y peso W desliza sin rozamiento en un plano
vertical sobre la superficie cilndrica que se muestra. Si la barra se desplaza
ligeramente de su posici6n de equilibrio, hallar el . periodo de las oscilaciones
resultantes.
DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 423
6.35. Un cascarn hemisfrico de peso W y radio r oscila sin deslizamiento so-
bre un plano horizontal. Cul es el perodo de oscilacin para pequeos des-
plazamientos de la posicin de equilibrio?
6.36. Un disco de peso W y radio de giro k0 respecto a un eje horizontal .que
pasa por su centro rueda sin deslizar sobre el plano horizontal. Si el disco ~

r 2a
--1 desplaza de su posicin de equilibrio, hallar la frecuencia natural de la vi-
bracin.

Fig. P-6.33

6.34. El cilindro B tiene una seccin transversal con rea de 900 cm2 y pesa
50 kg. El bloque A pesa 5 kg. La polea C tiene un momento de inercia respecto
a O de 2 kg-seg2-m. Para pequeas amplitudes de vibracin, hallar el perodo
de la vibracin libre.
Fig. P-6.36
6.37. La polea doble tiene un. momento de inercia Jo respecto a su eje de rota-
cin que pasa por O. Escribir la ecuacin diferencial de movimiento para el
sistema y determinar el periodo de la vibracin.

90 cm
-----
~ --- Fig;' P-6.37
B

-----------
Fig, P-6.34
424 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 425

6.38. Un cilindro de peso W y radio a rueda sin deslizar sobre una superficie 6.40. Un cilindro de peso W rueda sin deslizar sobre un prisma tambin de
cilndrica de radio R. Determinar la frecuencia natural para desplazamientos peso W. Despreciando el rozamiento de la superficie horizontal, hallar la fre-
pequeos () de la posicin de equilibrio. Ntese que 8 no es la velocidad angu- cuencia natural del movimiento oscilatorio.
lar del cilindro.

k
1/1/1/1/1/1

Fig. P-6.40

6.41. Escribir la ecuacin de movimiento para pequeos desplazamientos del

sistema que se muestra. La barra tiene una masa M. Cul es la frecuencia
del movimiento?

Fig. P-6.38

I'
~ J:
6.39. Una barra delgada de peso W y longitud l est sostenida simtricamente <
<
<..k
mediante dos cuerdas de longitud h y separadas una distancia 2a. Si la barra
se hace girar un ngulo pequeo alrededor de un eje centroidal vertical y des-
pus se suelta, hallar el perodo del movimiento.
1(
J_
2

l
Fig. P-6.41
J..
2

6.42. Un bloque pequeo de peso W descansa sobre un plano rugoso con un

coeficiente de rozamiento ., Cuando x = O tanto la fuerza del resorte como la
fuerza de rozamiento son cero. El bloque se desplaza hacia la derecha de x = O
una distancia x0 y se suelta del reposo. Suponiendo que la fuerza del resorte es
suficientemente grande para vencer a la fuerza de rozamiento, hallar para el
movimiento subsecuente:
a) La posicin de W como una funcin del tiempo durante el intervalo
Fig. P-6.39
en que se est moviendo hacia la izquierda.
b) La posicin lmite de W a la izquierda.
c) El tiempo en que se verifica el primer medio ciclo del movimiento.

Flg. P-6.42
 426 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 427

6.43. Cul es la relacin del perodo de un sistema resorte-masa sin amorti-
guamiento a un sistema de constante amortiguamiento e = 1/2 ce?
6.44. Escribir la ecuacin diferencial de movimiento para el sistema que se
muestra. Determinar la frecuencia natural de las oscilaciones amortiguadas.
Cl es el coeficiente de amortiguamiento para el amortiguamiento crtico?
6.49. Un sistema resorte-masa con amortiguamiento crtico viscoso tiene las
x
condiciones iniciales x = x0 y x = 0 Hallar el desplazamiento de m como
una funcin del tiempo. Es posible que ,e cambie de signo? Si x0 = O, cul
es el mximo desplazamiento alcanzado por m?
6.50. Un disco delgado de radio R se utiliza en oscilaciones torsionales para
determinar la viscosidad de los lquidos. El perodo de oscilaci6n medido en el
aire es Ti y en el lquido T2, El momento de inercia respecto al eje de la varilla

!
que lo soporta es l. La fuerza de rozamiento del lquido que acta sobre un
elemento de la superficie del disco es el producto del coeficiente de viscosidad
., el rea del elemento y la velocidad del elemento. Despreciar cualesquiera
fuerzas de rozamiento en el aire y deducir una expresin para el coeficiente de
la viscosidad.

===0

1 l a

Fig. P-6.44
J
6.45. Demostrar que el decremento logartmico se puede escribir In (A1/ A2) =
(21rc/ce)/[l - (c/ce)2J112 donde Ce es el valor de e para el amortiguamiento
crtico.
6.46. Un sistema resorte-masa de masa m y constante k con amortiguamiento fig. P-6.50
viscoso tiene una amplitud inicial Ao y una amplitud An despus de n ciclos.
Hallar una expresin aproximada para el coeficiente de amortiguamiento.
6.47. Determinar la relacin de amplitudes sucesivas separadas un perodo. El 6.51. Un sistema resorte-masa tiene aplicada una fuerza F0 sen ,rot y existe un
plano horizontal est cubierto con una pelcula de aceite que tiene un coefi- coeficiente de amortiguamiento igual a 1/ 2 ee Cul ser la frecuencia aplicada
ciente de amortiguamiento viscoso e = 0.4kg~seg/m. a la que ocurrir la amplitud mxima? Cul es la amplitud mxima?
6.52. El piso de un edificio vibra con una amplitud de 0.015 cm y con una fre-
cuencia de 10 rad/seg. Se desea aislar un instrumento sensible por medio de
cuatro resortes iguales. La mxima amplitud de vibracin permisible para el
k = 40 kg/m instrumento es 0.0003 cm. Hallar la constante necesaria para cada resorte. El
1N1/1/1/1/1/1 W=Vi kg instrumento pesa 196 kg.

fig. P-6.47

6.48. Demostrar que el decremento logartmico se puede escribir ( 1/n) In

(A0/A,,) = c,r/mq. A0 es la amplitud inicial y An es la amplitud despus
de n ciclos. Si se observa que un peso de 2 kg suspendido de un resorte tiene
un periodo de 3/4 seg y el amortiguamiento reduce la amplitud a la mitad en
10 ciclos, cul es el coeficiente de amortiguamiento?
 DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 429'
428 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
6.56. Una masa m est montada sobre la base A por medio de una varilla els-
6.53. El sistema resorte-masa que se muestra est en reposo en su posicin
de equilibrio cuando t = O. En este instante se aplica a la masa una fuerza tica. Manteniendo A fija, con una fuerza F se desplaza horizontalmente la masa
F de magnitud constante. Hallar el desplazamiento x como una funcin del una distancia 8. Si A tiene el movimiento.x = A sen ,wt, hallar la amplitud x
tiempo. de la vibracin de la masa.

T~
~k
f-----x-4
m

<;
s

m
A

F
Fig. P-6.56
Fig. P-6.53

1/4
6.54. Un sistema resorte-masa con amortiguamiento igual a ce se somete a
la accin de una fuerza peridica Fo sen wt, Determinar:
a) El intervalo ele los cocientes de frecuencias, para el que el factor de
amplificacin es menor de 1.0.
b) El intervalo de los cocientes de frecuencias, para el que el factor de
amplificacin excede de 1.5.
6.55. Un sistema resorte-masa no amortiguado est sometido a la fuerza F = et
kg. Resolver la ecuacin diferencial de movimiento para x como una funcin
-del tiempo. Para las condiciones iniciales tomar x0 = x0 = O.
6.57. Un remolque de una sola rueda viaja sobre un camino desigual cuyo per-
fil se representa en la figura. La superficie del camino se puede considerar
aproximada a una curva cosenoidal de amplitud 8 y longitud de onda l. El re-
molque tiene una rapidez horizontal constante v. Hallar la amplitud de la vi-
bracin forzada. A qu rapidez ocurrir la resonancia si e = O? Ntese que la:
fuerza del resorte y la fuerza de amortiguamiento dependen de la coordenada
relativa (z - y).
V z

Flg. P-6.57

430 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
6.58. El remolque del problema 6.5 7 pesa 350 kg y viaja a una rapidez de 20
km/h. La curva cosenoidal tiene una longitud de onda de 90 cm y una ampli-
tud de 3.75 cm. Una carga de 100 kg har que el remolque se asiente 0.6 cm.
.Si no se proporciona amortiguamiento, cual ser la amplitud de la vibracin
del remolque?
6.59. Un bloque deslizante que sostiene un pndulo simple tiene un movimien-
to x1 = A sen "'t. Hallar la amplitud del movimiento absoluto de m para pe-
queos desplazamientos.
DINAMICA DE LOS SISTEMAS VIBRATORIOS 431
6.63. El sistema que se muestra est restringido a pequeos desplazamientos
verticales y angulares. Utilizando las coordenadas x y O que se muestran, escri-
bir las ecuaciones de movimiento. El cuerpo tiene una masa M y un momento
de inercia le respecto a un eje que pasa por el centro de masa. Cul es la
relacin paramtrica para la que las ecuaciones en x y O son independientes
entre s?
b

co

(a)
J (b)

! Flg. P-6.63

Fig. P-6.59
1 6.64. Hallar las frecuencias principales para el sistema que se muestra. La su-
perficie horizontal es lisa.
6.60. Un motor que pesa 320 kg y est diseado para operar a 1760 rpm ha
llegado a desbalancearse. Se estima que el desbalanceo del motor es equivalen-
te a un peso de 0.85 kg situado a 2.5 cm del eje de rotacin a la velocidad
normal de operacin. El motor est montado sobre un dispositivo elstico que
tiene una constante de resorte equivalente de 12 ton/cm. Despreciando el amor-
tiguamiento, cul ser la amplitud de las vibraciones forzadas? Si el amorti- 1
guamiento que se proporciona es igual a cc/3, cul es la amplitud de las Flg. P-6.64
vibraciones forzadas?
6.61. Un soporte para instrumentos de un aeroplano tiene una frecuencia natu-
l
ral en el sentido vertical de 5 ciclos por segundo. El aeroplano vibra vertical- 6.65. Para las dos masas que estn montadas sobre una cuerda tensa, escribir
mente con una frecuencia de 10 ciclos/seg y una amplitud de 0.05 cm. Hallar las ecuaciones diferenciales para el movimiento lateral y determinar las frecuen-
la amplitud de la vibracin absoluta del soporte y la amplitud con respecto al cias principales. Considerar que los desplazamientos x1 y x2 son pequeos y la
aeroplano. Cul es la aceleracin mxima del soporte?
,1 ! tensin T en la cuerda es constante.

1~;~: -;-1
6.62. Una mquina que pesa 500 kg tiene un rotor girando a 7200 rpm con un
desbalanceo de 45 g-cm. La mquina descansa sobre resortes que se comprimen

!
1/4 cm bajo su peso. Los resortes tienen un amortiguamiento igual a 10 por x1 x2
dento del crtico. Hallar la fuerza que se transmite a la cimentacin a la rapi-
dez de resonancia y a la rapidez de rotacin. FIQ. P-6.65

1
 1
.I
:l
432 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

6.66. Determinar la energa de entrada por ciclo de la fuerza FO sen. wt cuando

w = Vk/m. apndice A
Propiedades de los cuerpos
slidos homogneos
m

F0snw t
Se utiliza la siguiente nomenclatura:
Fig. P-6.66 p = Masa por unidad de longitud o masa por unidad de
volumen.
6.67. En el sistema que se muestra, hallar el valor de la frecuencia impulsora (1)
M = Masa del slido que se muestra.
Xe, Ye, Ze = Coordenadas centroidales del cuerpo con respecto a x,
que har que x1 6 x2 lleguen a ser infinitos.
y, z.
I x , 1Ye , 1Zc = Momento de inercia del cuerpo con respecto a los ejes
Xe, Ye, Ze, ejes que pasan por el centroide y son paralelos a
x, y, z,
]~, ly, lz = Momento de inercia del cuerpo con respecto a x, y, z.
l XcYo , I YcZc , I ZcXc = Producto de inercia del cuerpo con respecto a los ejes
Xe, Ye, Zc, ejes que pasan por el centroide y son paralelos
ax, y, z,
ley, l'llz, lz~ = Producto de inercia del cuerpo con respecto a x, y, z,

'l
i
!
1
Fig. P-6.67

433
 o o o o o o o o
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11 11 11 11 11 .., 1
::!! ~ ~ \> o
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N ?-. l'l ~
e,
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Q
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Q

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Q
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I=:: 11 I=::
.., t: 11

Q Q Q..
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o ~~ o -.!'!. ;:;- ~
1
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41
r,; 1=::IC<".) ?-. ~
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11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11 11
o
"O o.~.,.
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1,(
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f
o
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.
~

.
4 .
~
~
' .
 RESPUESTA A LOS, PROBLEMAS
"I~

Las respuestas dadas en notacin vectorial, cuando en el problema no

se indican ejes de coordenadas, estn referidas a un sistema de ejes en que
x es positiva hacia la derecha, y es positiva hacia arriba y z es positiva
habia afuera de la pgina.
Captulo 2
ffir
~
=- v 2ya2 ( cosa k X ) sen k
2.1.
T h 2k X i

2.3. a) y = x tang a - x2
2 Vacos
2
g 2 a
= ax + bx2
Va2 sen 2a Va2 sen2 a
b) X= 2g 'y= 2g
e) x= Va cosa, ;, = -Va sen a
2.5. fm= -2.412i-0.608j m/seg
2.7. a= 38 cm/seg s = 16 cm 2,

2.9. s= -52.5i m, d = 72.5 m, a = -5i m/seg2

2.11. ..fB 4va2l

=- ~ [2 sen4 e
2 cos 2 + sen 2 cos
2 () 4 e oJ- + ~
i
4vll

X [sen !!_ cos!!_ cos () -

2 2
2 sen" !!_ cos j
2 2 !J
2v2
2.13. () = -h V sen 2

O, fJ = ;sen fJ cos 8
2.15. f = -2507r2icm/ seg2
2.17. T =
271"
Jj' '"" = -so,{g7, "-<m"'-> = p g Sa2

437
438 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS 439

2.77. VD = VE = 2.82io m/seg, VF = -2.82j0 m/seg

2.19. 2.79. -
VA=
r2 - / seg,
--im aA =
0.25r2 )Jm
(r2-r1 2
_ / seg..
r2-r1
2.81. i = 4rj
- v_
2.21. 2.83. Vo = J

2.23~ a= -r02 2.85. ;;;an = 2k rad/seg, -:;Ba = l.875k rad/seg2

2.25. r
a) = 2r(I)[- sen O er + cos O eo], 2.87. u = 6.4 m/seg
f = -4r<t>2[cos (} er + sen f) eo] 2.89. (/.)Bo = o = 5.65k rad/seg
. s ..
b) O = , (J =O 2.91. ;;; = 2.5k rad/seg 2
2, 2.93. tia = -37.5j0 m/seg2
2.27. 'f = Ob(2 cos 20 er + sen 28 eo), 2.95. f'n =
18i0 m/seg, 7 = -36io m/seg2
2.97. ;AB = 3k0 rad/seg, fo = -17.4'io-43.2j0 m/seg2
f = b(28 cos 20 --582 sen 28)e\!' + b(B sen 29 + 492 cos 28)eo
2.29. rr =
;k (a2 + 1) Captulo 3

2.31~ f = -4a ese" (} ee 3.1. a = 4.95j m/seg

2.33. 8 = -205k 3.3. a
2.35. p = 12m O= are tan g-
g
2.39. a) a= are tang ( 4:N), b) <i> = (4n-NQ)11= 3.5.
3.7.
r = a.12 kg
f = 3.26i m/seg2
2.41. a= 52eT + 200en m/seg2 3.9. (} = 53.1, T = 3.75 kg
2.43.
2.45.
v = --0.64im/seg
r = 270i + 187.Sj m/seg
VB = wr(-4 sen 2 wt- sen (l)t)i + wr(4 cos 2 wt- cos wt) j
3.11. T = Wv2 +
2gl 2gl
+ [(!f v2)2 w2]1a
2.47. 0 0,
aB = w2r(-8 cos 2 wt- cos wt)i0 + w r(-8 sen 2 wt + sen wt) Jo 2
I 3.13. T = .rw2
2.49. fA = -l.88 m/seg2 g

2.51. t = -[w12d + ((1)2-(1)1)2b]j am

+ msen 2 a [M cosa io- (M + m) sen ajo]
3.15. = M gsen
2.53. IY I = lnrt .:._ u1, li'I = [ ( 2 nut - nt'r - :')2 + n'r' ]"' 3.17.
O== 50.4
2.57.
2.59.
f = -132i + 75j + lOOk cm/seg2
a) fp = -9.5~-5.Sfo m/seg2
3.19. -v = e sen ( mFotc )-i, _r = F
moc2 [l - cos ( mFotc )]-,
b) fp = -7.25i0 - 4.75j0 + l.25'\3 k0 m/seg2 3.21. R = 114m
2.61.
2.63.
rB = -15.6(io + Jo) m/seg, ts = --606(io + ]o) m/seg2
7ic = 0.0744 m/seg2 ,
3.23. ,. = [m(t_:_ b)r
2.65. f A = 8io m/seg, i'a = 8 '\/3 j0 m/seg, ;;-Aa = O, 3.25. w = 4.72
rad/seg
f A = 32 '\/ 3 i0 m/seg2 3.27. w =
1.45j rad/seg
2.67. ,t>AB = --lko rad/seg, f8 = --0.18~-0.585o m/seg2 _ sena+ .cosa _
2.69. Fn = 3.6io + 10.870 m/seg2 3.29. a= -cosa-. sena gr.
2.71. fo = 4.320 m/seg2
.. g _ .. 2 -
 - nfil\{2-
c= -l-ko
3.31. TA = -5 J, YB = -- 5 gJ
2.73.
.. 4(n-4) ..
2.75. ;na= 70k0rad/seg
3.33. rw = n + 16 gJ
 i/
:!''
.

....... .
!.

440 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS 441

3.35. ~(= 1830i kg 3.97. M = 64kg-m

3.37. ~ = [ 2gRh ]1/2 T = _!_ [!!_ + RJ'/,. 3.99. a) -
V=
m11 + m22
,
b) - m1vi' + m2vl
V=
h +R ' R- 2g m1 + m2 m1 + m2
3.101. vi'= -9i + lOjm/seg, v/ = 9im/seg
[ (hR) " + (h + R) are tang ~~] 3.103. ~T = 108 200 kg-m
u cosa (:-e)_ _
3.39. T = ~~~[ arctangum 3.105. u' =
1 +m
i + u sen a J,
M

H = 2i1n [1 + f~'J

3.41. Q = m[- 2~ tang O - 4a(l>2J, P = 2m~ sec ()

p= angtan[tang (~+ ~) J
( fuerza de O B sobre el pasador)
3.107. v= 5.2 + 1.25fm/seg, AT = 12 kg-rn
3.43. F, = -m~, r = V'i,exp [V '-:h' (8-80) J !
3.109.
3.111.
3.113.
At = 0.81 seg
k = 117 kg/m
v'A = 2.68im/seg, 's = 5m/seg
3.45. x + (y-r;v )2 (r;vo)2
2 0 = 3.115. d = 18m

3.47. r = a cosh ( ,wt sen a)+ g2 cot a cosec a[ 1 - cosh ( Cl)t sen a) ]
()
Captulo 4
3.49. z-= -64.Skm
t2 (sen fi- . cos /3)
3.51. v = 34.6 m/seg
s =
1 [m ~m 2 1]2
g.J.
3.53.
3.55.
v = 6.28 m/seg
. = 0.11
4.1.
2g + m2
3.57. v = 33.4 m/seg 4.3. re=
:!
-
3.59. a) s = 14.3 m ; b) . = 0.75, u = 13.3 m/seg m1
3.61. h = 1.22 m, v = -2.24j m/seg, hmx. = 4.05 m 4.5. -re= 3 a (-i
4 + -J + -k)
3.89. v
-0.348im/seg
=
3.63. 3.91. N = [1 +~x'f' v
2.65i m/seg
=
3.93. v 300i m/seg
=
= [ff'
3.65.
3.67. 3.95. v, v 13i m/seg
=
.. - 3.69.
h = 24cm
p 6.22im
=
3.71. a = -l.96i m/seg2, fmx. = 6.08im
3.73.
a) F, = lOkg,
b) F, = 24kg d = 12.6m
3.75. v = 9.9i m/seg, e= 0.333
3.77. P=O
3.79. x = 36cm
3.81. h = 8.57m
3.83. () = 22.85
3.85. k = 2000kg/m
3.87. t = 0.308m
4.9. a) re =l(0.7i + O.Sj + 0.9k)
b) re= o
e) re = r(0.7lli + 0.7llj +
4.11 . 0.625k)
a) re= l.5j m
. 1 -
b) e= v f - i
8
e) T = 23.Smvz
d) p = mvi
a) fe= 4.83i-0.50jm/seg
4.13. 3

1
b)y=-29X-6
e) T = 83m
4.15. p
d) = m(29i-3j)
4.17. F = 373ikg
4.19. u = 61 m/seg, P = 3000 HP
a) F16 = pA ( v - u) 2 ( 1 - cos a),
 442 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS 443

F11 = --pA { u - u) 2 sen a e) p = mv0(2i + cot () j)

b) U= V - mv0l -
d) - (3) [2 + cos O]
t+ M
He= - k
sen
pAv ( 1 - cos a) 't 1 - 1
u, k, T = mw2Z2
4.21. v = g': sena- v, In [1 + ::] 4.41. =
3 m(J)Z2
1 ..
6

4.43. = 6 Ml2~8 cos fJ

4.25. V= J~gx, M, = -~J', t = li 4.45.
M 11

: ( 1 -sen ) 4 [(12 -+ cosa) _ + -J

4.27. a) ( 1 ) i_ = O _ b) ( 1 ) p= mvi - mvj fe= - i 1 '

{2) H = rmuk (2) H0 = -rmvk g sen

{3) ii, = rmvk {3) H0, = -2rmvk (1-sena)2
{4) != mv2 {4) T = mv2
p, = (2 + cosa)(7 + sena)
e) {l) p =O
{2)
-,
u = 'T/3 rmuk-
Captulo 5

2
5.1. .1 = 3
Ma2
{3)
-n ; =
'/3
T rmvk-
{4) T = ;mv2
5.3. J = !~MR 2

M
4.29. a) p= m'/ gli
5.5. i; = 2oc

Ho = ml'/ gl k ah
b) 5.7. 1:r11 = 2M - 1r
1

e) T = 4mgl 5.9. l:,11 = 0.074 kg-m-seg2

d) T =
- 5
4 mgj, h = B1 l, -T
a7 mg ( -s7i-+ \!TI-)
- 8- 1
5.13. a) liz = iMa2,J11, =-~Ma2, 1.11 = O
b) 1,,, = 1/aMZ2, 111 = 2/aMl2, 1.11 = ;_i4Ml2

- 4mwR2v2t - e) 1. = 0.1327Ma2, 1,l = 0.2833Ma = O.l0Ma2

4.31. M = R2 + h2 k
1:z'rl = 0.206 kg-m-seg2
2, lz11

4.33. u = "'
7v mvo2['2
2- ~-1
0,-
J 5.17.
5.19. X= (g/V3'}im/seg', R.= W( }s + j) kg
4.35. a) AHo = O
5.21. X= gcotai, Pmx. = 120kg, Pmn. = 45kg

-
b) sr = -3mr
2
e
i
l
p = -34
)
2w2
5.2 k=
3. 2
5.2 kg/
5.
m
s, =
-li
m/se
g2,
A=
88j
kg,
B=
108j
kg

r
(1
W

+
~
)

r
W
1-
(

mrwj
~)
5.27. a) P = g csc2a b) P = --~cscz
- v cosa- 21
4.37. w = --:-k

4.39. a)
.
'fe =
2 _
Vot
1
+ 3 v0 cot (} .7
_ 5.29. (J = are tang [!seca+ tanga J
3
W {1 +~)sena

b) T = mv02 ( 1 + i cot2 (}) 5.31. P

Q
= _!! cota + \ g
g cosa - p, sen a
 444 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS 445

5.33. a) T, = MgG sena+ 2b

cosa} T2 = 5.81.
..!.
ro =
15g- - 403
56a k rad/seg", N = 448 Wj

Mg [ 1 se<na-2ba cosa
2
J 5.83.
.: . .
ro =
-3glsena
6la -- 2l2 tanga - 6a2 csc2 a cot a
k

l . .
P = .M g ( 1 + sen a+ . cos a) + 2M aw cos a ( 1 + . 1 2)
5.85. M mx. a
3 del extremo
mfenor de la ch
.
nea, M m:ic. = Wal
27
g
5.35.
_ . 2 ( 1 + cos a + sen a) + ( 1 + 2) cos a 5.87. f = -3.14jm/seg2
5.37. O = -14.5i + 49.5Jkg 5.89. nariz hacia la derecha
rme
5.39. - [ 4-rrPl
w = 2M(R2_1'6[2)
]1/2_
k
5.91. ;, =-0.4krad/seg
5.93. 330kg
=~.El ra
3aw 2k2nv ,
5.41. t=- 5.95. R tren cla vuelta al este.
4.g

5.43. Z; = -5i+ 43.8j kg, aD = 3.lj m/seg2 5.97. Tensin en la barra = 550 Kg
5.45. IMmx.l = Mgl 5.99. M31 = 1/2 Ma2roywz, My = M = O

5.47. t = I[6.g - z,]1' ~ = 6.g 5.101. = -[ /1gh]11 j,

1 2 r= 2/1
Wj
w
5.49. Al -
6a
Mi-0,2 IV I -
'
ML,,2
l
IM 1 - Ml2(J,2
5.103.
. - Mb2MrV2 [ (28 - 12) ~ J
- 4 ' - 4 ' b - -4- AE - 2 (7Mb + 4M,.)2

A' = 1/6Ma~, B = - Ma~i ; = 6.65k rad/seg

5.51.
~J
2/8 5.105.
5.53. P_ W r csc2 a [i Q tan a [ 2al J 5.107. T = 18.2 kg-m

- 2l +g + 2 1 + ;3.g;--r- tang a - _ -[ 2Wgh ]112 k

5.109.
w - W1h2 + ko2) + W(R2 + r2)
1 7a
5.57. 0 [lg]1/2
:_ = ang cos17 ' ro = 5.111. V= 0.795-V gl
5.59. A = 194j' + (12.5- 155.2l) k kg 5.113. ;:B = -3.37k rad/seg
5.115. 0.131 m
5.61. = ( 155.2t + 62.5) k kg
lOg ]
5.117. a) v =
[-7- ( b - a) ( 1 - cos O) ,
1/2
a = 10 g ( 1 - _
cos O) J
5.63. x = 1/rsa 7
5.65. 5.71. F =
_
R~r) +
2P _
cosa]
5.67. w[g( a = -13M'
5.69.
A= b) v
13a2~ 5.119. =
12z2[V 5.121. [2g(b
a2- 5.123. - a)
l2i- 5.125. (1-
lj] 5.127.
cos
: = - 5.129. 0))1/
5.45k
rad/seg :, a
2, B =
lOi + =
8.06
kg, P = 2g(1
30"3
kg -
cos
O)j
v =
[12/11gr
( 1-
cos
Oo) ]112
=
0.544'
V ga
i
= -
34.5j
m/seg
t =
6.1
seg
s=O
(
4
W
s
+
3
W
d
+
2
W
1
.
1
)
s
]
1

h
5.73. IAI = IBI = 7.50Kg t = [ (W$ + Wd + W1.1)gsena
5.75. e = Mb cosa ( g + :2) k 5.131. a) 15k r.p.m.; b) 90%

5.77. ; = 20k rad/seg2

 5.133.
4 w =
g 2.76kra
d/seg
a,
z 4 z,
, 2
k
f 1
e 2
v
-

2
5
3
g
h
-
3
6
v
2

[
2
3
g
J
h
1
/
5.134. a) ro= - 23h k, (b) = 138gh- 72v2' e) v < ~
5.79. - Wa .. b) .. a;
a) F = = e)
..!..
=
3 a- 2
 RESPUESTAS A LOS PROBLEMAS 447
446 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

6.43. \13
Captulo 6 2
6.1. A1
6.47. A2 = 2.44
6.3.

6.5. 6.49.

6.7. 6.51.

6.9. 6.53.
6.11. 6.55.
6.13.
6.15. 8 [(2Trc)2 + k 2]1/s _
6.17.

6.19.
6.57.
R-
- [ (k_ m 4~:vy+ (2~cv) ]"" = 2,, ~ ;;;
l
v
l /k

6.59. R=-A-
6.21. 1- (1)2l
g
6.23. 6.61. 0.117 cm, 0.067 cm, 2.65 m/seg2
6.63. ak, = bk
6.25.

6.65. (1)1 =
vr;;Tz', (1) 2 = v{;3;T
6.27.
6.41.
2 [lo T 7f' kR2
+ Mr 2]1/2

6.29.
T = 2-rr-y~
rtr:
6.31.
6.33.
2-rr 4M 2M q
= _1 [~-(~)2]1/s
6.35. /
4
6.37. T =
r
2-rr-
y 3g
6.39.
=
6.67. (1)1=lf,<i>2=~
INDICE

Aceleracin: de Coriolis, 72
componentes normales y tangenciales,
60, 63
definicin, 35
de la gravedad, 141
de un centro instantneo, 102, 103
en coordenadas cilndricas, 53
normal, 72
relativa, 71-72, 91, 92
tangencial, 72
Amortiguamiento: Coulomb, 386
crtico, 387, 388, 395
slido, 386
turbulento, 386
viscoso, 385
coeficiente, 152, 387
Amplitud de vibracin, 380
de oscilaciones forzadas, 393
de vibraciones libres no amortigua-
das, 381
Arqumedes, 15
Bernoulli, Daniel, 16
Bernoulli, James, 14, 15
Bernoulli, John, 14, 15
axioma de, 14
Brahe, Tycho, 13
Campo Magntico, fuerza, 155
Cantidad de Movimiento lineal, 140,
185, 242, 243
conservacin, 143, 189, 190, 243
definicin, 140, 185
451
INDICE
Cantidad de Movimiento angular, 250
conservacin, 144, 189, 191
Centroide, definicin, 433
Centro ele masa: definicin, 242
movimiento, 241
Centro de percusin, 346
Centro instantneo de rotacin, 93, 94
Cinemtica, 30
de un cuerpo rgido, 45, 46
Cintica, 139
Clairaut, 1 7
Coeficiente: de restitucin, 197
de amortiguamiento viscoso, 152, 386,
387
Conservacin de la energa, 179, 322
del momento lineal, 144, 189, 190,
191
del momento de la cantidad de movi-
miento, 252
prdida durante el choque, 198
Coordenadas: absolutas, 31
cartesianas, 31
cilndricas, 31
esfricas, 31
normales y tangenciales, 60
Coprnico, 11
Coriolis, 18
Cuerpo rgido, dinmica de, 238, 279
conservacin de energa, 322
ecuaciones de Euler, para, 314
ecuaciones de movimiento, 283, 313
eje fijo de rotacin, 301
energa cintica, 3 2 7
452
INDICE ALF ABETICO 453
MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS

grados de libertad, 279 Galileo, 11, 15, 139 de un cuerpo rgido, 280, 281 Sistema de partculas: energa cintica,
impulso y cantidad de movimiento, Gauss, 18 razn de variacin de, 251 258, 324, 325
280 Girscopo, ecuaciones de movimiento, tensor de, 282 cantidad de movimiento lineal de un,
momento de la cantidad de movi- 305, 306 Movimiento: absoluto, 31, 32 242, 243
miento, 280 movimiento momento de la cantidad de movmen- aperidico, 388 centro de masa de un, 241, 242
plano, 294 trabajo y to, 305 armnico simple, 382 momento de la cantidad de movi-
energa, 320, 321 traslacin, Gravedad, ley universal, 13 curvilneo, 46 miento de un, 256, 25 7
290 de un cuerpo rgido, 283, 313 movimiento del centro de masa de
Curva catenaria, 23 Halley, Edmund, 15 de un sistema de masa variable, 246 un, 241, 242
Curva .de torsin, 66 Hamilton, 14, 18, 27 del girscopo, 304
momento de inercia, 286 leyes de, 13, 140 Trabajo: definicin, 169
principio de, 24
productos de inercia, 286 Herz, 19 plano, 94 funcin de, 176
Choque: directo, 196 Huyghens, 15 de un cuerpo rgido, 294 virtual, 14
elstico, 197, 198 rectilneo, 46 Trabajo y energa: ecuacion del, 169
oblcuo, 199 Impulso y cantidad de movimiento: de relativo, 69, 71, 91 para sistemas vibratorios, 383
prdida de energa, 198 una partcula, 184 Movimiento relativo: aceleracin, 71, para UJl cuerpo rgido, 320
plstico, 198 de un cuerpo rgido, 330 72, 91 . Traslacin: definicin, 46
D' Alembert, 14, 17 de un sistema
Impulso, de partculas,
definicin, 184 242, 243 cinemtica 71,
velocidad, 71
de, 92 rectilnea y curvilnea, 46
principio de, 22 Inercia, 140 Movimiento, ecuacin de, Variaciones, clculo de, 23, 24
Da Vinci, Leonardo, 15 ley de, 139 165 Vector unitario, 32, 33
Descartes, 15 derivada respecto al tiempo del, 50
Desplazamiento Angular, 47, 250 Jacobi, 14, 18 Newton, 11, 12, 16, 139 Vector unitario binormal, 62
adicin, 47 Jerk. definicin, 36, 37 leyes del movimiento, 16, 140 componentes del, 32
definicin, 33, 34 segunda ley, 140, 141, 142 magnitud del, 34, 35
virtual, 14 Kepler, 12, 15 sistema de referencia, 140 normal principal, 62
leyes de, 13 Nodos, lnea de, 315 factor medio, 281
Einstein, 15, 19 Kilogramo internacional, 141 de posicin, 3 3
Eje: de rotacin, 45, 46 Pascal, 15 representacin del, 32
fijo de rotacin de un cuerpo rgido, Pndulo doble, 23, 26 Velocidad: angular, 49, 50
301 Lagrange, 14, 17 Plano osculador, 61 definicin, 34

instantneo de rotacin, 92, 93 ecuaciones del movimiento de, 25 Picard, 12 en coordenadas cilndricas, 53
Ejes principales, teorema de, 288, 290 formulacin de, 23 Poincar, 19 en coordenadas esfricas, 53, 55
Energa cintica, 169 funcin de, 24, 25 Poisson, 18 lmite, 153, 154
de un cuerpo rgido, 324, 325 Laplace, 17 Potencia, 1 70 relativa, 72, 91, 92
de un sistema de partculas, 258, 324 Principia, 13, 14 Vibracin, 377
Energa potencial, 1 78 Mach, 19 Productos de inercia, 282 aislamiento de, 399
Escalares, 36 Masa, definicin, 140, 141 con respecto a dos ejes cualesquiera amortiguada, 3 7 2
Espacio fase, 27 patrn de, 141 mutuamente perpendiculares, 339 amortiguador de, 41 O
Euler, 17 unidades de, 141 clculo, 283, 284 amplitud de, 380, 381
ngulos de, 315 frecuencia natural de, 381
Maupertius, 16
ecuaciones para el movmuento del Mcanique analytique, 23 traslaciones entre ejes, 286 instrumento de medida de, 402
cuerpo rgido, 314 Mohr, crculo de, 303, 304 Pulso, 36, 3 7 libre, 377
ecuaciones para el movimiento del Momento angular, 250 perodo de, 381
girscopo, 307 conservacin de, 251 Radio: de curvatura, 63, 64, 65 solucin de trabajo y energa de,
lineal, 140, 185 de giro, 284 383 transmisibilidad de, 399, 400
Fluxiones, 14 esttico, 188 Rapidez: definicin, 35, 36 Vibraciones: forzadas, 377, 391
Fuerzas: sistema conservativo de, 176 Momentos de inercia, 282 Restitucin, coeficiente de, 197 amplitud de, 393
de inercia, 22 con respecto a cualquier recta, 338 ngulo de fase de, 393, 395, 397
de los campos elctrico y magntico, clculo de, 283, 284 Segunda aceleracin, 36, 3 7 de dos grados de libertad, 408
155 principales, 288 Sistema de partculas, 237, 238 ecuacin de movimiento de, 392
dependientes de la velocidad, 152 traslado de ejes, 286 conservacin de la cantidad de movi- factor de amplificacin de, 396
efectivas, 21, 22 Momento de la cantidad de movimien- miento lineal, 243 no amortiguadas, 398
impresas, 21, 22 to, 250 impulso y cantidad de movimiento Ji. resonancia de, 399
perdidas, 21, 22 conservacin de, 251 neal, 243 solucin general de, 392
454 MECANICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
solucin particular de, 392
solucin transitoria de, 392
Vibracin: libre amortiguada, solucin
completa, 387
amortiguamiento crtico de la, 388
amortiguamiento ligero de, 388
decremento logartmico de la, 390,
391
ecuacin diferencial de la, 386, 387
frecuencia de, 390
prdida de energa por ciclo de, 391,
392
perodo de, 390
sistema con un solo grado de libertad
de, 385
sobre amortiguada, 388
Vibracin libre, no amortiguada, am-
pli tud de, 381
de torsin, 382
ecuacin diferencial de, 3 79
frecuencia de, 381
perodo de, 381
sistema con un solo grado de libertad
de, 408
solucin completa de, 379, 380
Vibracin no amortiguada: de n grados ESTA OBRA SE TERMINO DE IMPRIMIR EL DIA 30
de libertad, 408 DE ABRIL DE 1971, EN LOS TALLERES DE OFFSET
frecuencias principales de, 406 REBOSAN, S. A. GABRIEL MANCERA 261, MEXICO
sistema de dos grados de libertad de, 12, D. F.
404
Viscosidad, definicin, 154 LA EDICJON CONSTA DE 2,000 EJEMPLARES MAS
SOBRANTES PARA REPOSIClON.
Yugo escocs, 43
KE. 85