Sistemas de Control II.

Ingeniera Electrnica

4. Diseo de control lineal en variables de estados en tiempo continuo

El diseo de controladores para procesos reales puede encararse de diversos modos,
dependiendo de las necesidades del usuario y los requerimientos del comportamiento del
proceso. Cada metodologa de diseo comienza con la fijacin de un modelo del proceso, que
puede definirse en el dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia. Aqu va a detallarse
una metodologa en el dominio del tiempo, siguiendo la representacin de sistemas en
variables de estados.

4.1. Diseo de controladores de estado lineales

Existen diversos esquemas de control, basados en la teora de Entrada-Salida y en la de

variables de estado. A continuacin se muestran los esquemas ms difundidos.

4.1.1. Controlador en esquema Entrada-salida

Se realimenta el error de control, definido como et=yd-yt.

Los esquemas ms difundidos son los del tipo Proporcional Integral Derivativo PID, con sus
diversas variantes, por ejemplo, Modificado, con predictor, con anti-wind up, auto sintona,
etc.

yd
et
ut yt
Controlador Proceso
-

Fig. 4-1. Esquema de control en la representacin de sistemas Entrada-Salida.

Ntese que en la Fig. 4-1 slo se est midiendo yt que es la variable de salida, quedando todas
las dems variables fuera de las entradas del controlador. Frecuentemente, a igualdad de costo
en los sensores, sas variables intermedias se pueden medir con mayor exactitud.

4.1.2. Controlador en esquema de Espacio de estados

Se realimenta el estado del proceso, x(t).

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ut yt rt
Proceso -

xt et
Controlador

Fig. 4-2. Esquema de control basado en realimentacin de estados.

En el esquema de la Fig. 4-2 se destaca la posibilidad de medir las variables convenientes del
proceso, incluida la yt, Para realizar el diseo del Controlador, se utiliza el concepto de Diseo
de controladores en variables de estado.

4.2. Esquema bsico del controlador lineal de estado

Dado el sistema lineal determinstico en tiempo continuo

x& (t) = Ax (t ) + Bu (t ) (4-1)

y (t) = Cx(t ) + Du(t ) (4-2)

Se controla la regulacin del sistema mediante un controlador lineal, del tipo

u t = K x (t ) (4-3)
donde K es la matriz (o vector) del controlador. El esquema de control se muestra en la Fig.
4-3.

x0
x& xt yt
ut
B dt C

A
-
xD

Fig. 4-3. Esquema de control en tiempo continuo.

La solucin del sistema de lazo cerrado resulta, para xD=0,

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x& t = e ( A BK )t x 0 . (4-4)
Para establecer el valor de la matriz K del controlador, existen diversas metodologas.

En el mbito de diseo de controladores de estado lineales, las metodologas ms difundidas

son Asignacin de polos y Funcional de costo.

No obstante, para lograr encontrar al controlador K, el sistema de cumplir con la condicin de

Controlabilidad, que es una caracterstica que puede calcularse antes que el controlador.

4.3. Controlabilidad

El concepto de controlabilidad establece que (4-1) es controlable si es posible generar una

accin de control ut para transferir al sistema desde cualquier condicin inicial a cualquier
condicin final en un intervalo de tiempo finito. Si cada estado es controlable, entonces se dice
que el sistema es completamente controlable.

Para establecer la condicin de controlabilidad de un sistema, es necesario introducir

conceptos de lgebra matricial, como el Teorema de Cayley-Hamilton y el clculo de la matriz
exponencial.

4.3.1. Teorema de Cayley-Hamilton

El teorema establece que toda matriz cuadrada nn anula su ecuacin caracterstica, lo que se
puede escribir como
p( ) = I A = n + c n 1 n 1 + c n 2 n 2 + L + c 1 + c 0 = 0 (4-5)
entonces
p(A ) = A n + c n 1 A n 1 + c n 2 A n 2 + L + c1 A + c 0 I = 0. (4-6)

Ntese que la (4-5) es una igualdad escalar y que la (4-6) es una igualdad matricial. Por lo
tanto, ambas ecuaciones no pueden igualarse, o sea que no pueden intercambiarse A por .

Para demostrarlo, se recurre al clculo de la inversa de (I-A)

(I A )1 = adj(I A ) (4-7)
I A

si se premultiplica miembro a miembro por (I-A), (al igual que si se posmultiplica), se

obtiene la identidad
adj(I A )
I = (I A ) ,
I A (4-8)
lo que puede escribirse como

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I A I = (I A )adj(I A ) = p( )I.
(4-9)
Reemplando el clculo de la adjunta por su equivalente en forma de poliomonio B,
p( )I = (I A )B (4-10)
donde
n 1
B = adj(I A ) = i B i . (4-11)
i =0
Calculando entonces
n 1
p( )I = (I A ) i B i (4-12)
i =0
que como y A no varan con n, se incorporan a la sumatoria directamente, obteniendo
n 1 n 1 n 1 n 1
p( )I = Ii B i Ai B i = i +1 IB i i AB i
(4-13)
i =0 i=0 i =0 i =0

en forma compacta n 1
p( )I = n Bn 1 + i (Bi 1 ABi ) AB0 . (4-14)
i =1

Desarrollando el primer miembro, se tiene

n 1
n I + n 1c n 1I + L + c1I + c 0 I = n B n 1 + i (Bi1 ABi ) AB0 (4-15)
i =1

de donde se igualan cada uno de los trminos de igual potencia de

I = Bn1 , (4-16)

c i I = Bi1 ABi 1 i n - 1, (4-17)

c 0 I = AB 0 . (4-18)
Para poder incorporar a la matriz A en la igualdad (4-15), se va a multiplicar miembro a
miembro por Aj a las Ecs. (4-16), (4-17) y (4-18), y luego se realiza el proceso de la suma.
A n I = A n B n 1 (4-19)
A i c i I = A i B i 1 A i AB i 1 i n - 1 (4-20)
(4-21)
A 0 c 0 I = A 0 AB 0
0
pero ntese que A es la identidad I.

Ahora se procede sumando a las igualdades (4-19), (4-20) y (4-21) lo que resulta en

( )
n 1 n 1
A n + A i c i + c 0 I = A n B n 1 + A i B i 1 A i AB i AB 0 . (4-22)
i =1 i =1

Desarrollando la suma del segundo miembro, se tiene

n 1
A n + A i c i + c 0 I = A n B n 1 + A n 1Bn 2 A n 1ABn 1 + A n 2 Bn 3 A n 2 ABn 2 (4-23)
i =1

+ A B0 A AB1 AB0 = 0.

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Por lo tanto, se demostr que p(A)=0 ya que

n 1
A n + A i c i + c 0 I = A n + c n 1 A n 1 + c n 2 A n 2 + L + c1 A + c n I = 0. (4-24)
i =1

Ntese que p(A) es un polinomio en A y consiste en una matriz, mientras que p() es un
escalar.

Ejemplo.
Verifique que la matriz

a b
A= (4-25)
c d

cumple con el Teorema de Cayley Hamilton.

Concecuencias del Teorema de Cayley Hamilton

Cualquier funcin polinmica de A nn, puede escribirse como una combinacin lineal de
I, A, A2, An-1. Es decir
n 1
A n = c 1 A i . (4-26)
i =0

Si existe la inversa de A, entonces A-1 tambin es una combinacin lineal de la n-1 primeras
potencias de A.

La matriz eAt tambin resulta ser combinacin lineal de las n-1 primeras potencias de A

e At =

(At )i n 1
= i (t )A i (4-27)
i =0 i! i =0

donde los coeficientes son las funciones de tiempo i(t).

sta ltima consecuencia es importante para el clculo de eAt, ya que slo se debe encontrar a
las funciones i(t).
Polinomio mnimo
La ecuacin caracterstica de una matriz A, no es necesariamente la ecuacin escalar de menor
grado que satisface. El polinomio de menor grado que A satisface es el polinomio mnimo.
Puede escribirse

( ) = m + a1m1 + L + a m1 + a m , m n (4-28)
tal que (A)=0,

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(4-29)
(A ) = A m + a1A m1 + L + a m1A + a m I = 0.
4.3.2. Cmputo de la matriz exponencial

Existen varias opciones. Por ejemplo, puede hallarse mediante el mtodo de la diagonalizacin
de eAt.

e 1t 0 0 0
2t
0 e 0 0 1
e At = Pe Dt P 1 = P P (4-30)
0 0 O 0

0 0 0 e n t
donde P es una matriz diagonalizante. Si es Jordan,
e At = Se Jt S1. (4-31)
Tambin puede usarse la transformada de Laplace,
[
e At = L1 (sI A )
1
] (4-32)
donde primero debe obtenerse la inversa de (sI-A) en trminos de s, lo que da cocientes de
polinomios y luego se antitransforma cada elemento de la matriz.

Empleando el teorema de Cayley Hamilton Ec (4-27), se sabe que

n 1
e At = 0 (t )I + 1 (t )A + 2 (t )A 2 + L + n 1 (t )A n 1 = k (t )A k (4-33)
k =0

por lo que slo se deben encontrar las funciones temporales i(t), que son n incgnitas. Se
puede multiplicar miembro a miembro la igualdad (4-33) por un autovector correspondiente a
un autovalor 1 y se obtiene
e 1t = 0 (t ) + 1 (t )1 + 2 (t )12 + L + n 1 (t )1n 1 (4-34)

repitiendo para todos los autovectores, si son distintos, se obtiene

e 1t 1 1 L 1n 1 0 (t )
1t
e = 1 2 L n2 1 1 (t ) (4-35)
M M M O M M
1t
e 1 n L nn 1 n 1 (t )

donde se despeja el vector de las funciones i(t), con la inversa de V, donde

1 1 L 1n 1

1 2 L n2 1
V= (4-36)
M M O M

1 n L nn 1

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y se define como matriz de Vandermonde, y va a tener inversa si los autovalores de A son

distintos.

Cuando existe multiplicidad de autovalores, por ejemplo multiplicidad r, entonces se realizan

r-1derivadas de (4-34),
e 1t = 0 (t ) + 1 (t )1 + 2 (t )2 + L + n 1 (t )n 1 (4-37)

( )
d e 1t
= te 1t = 1 (t ) + 2 2 (t )12 + L + (n 1) n 1 (t )1n 2 (4-38)
d1

( )
d r 1 e 1t
= t r 1e 1t = (r 1)! r 1 (t ) + L + (n r )L(n 2 )(n 1) n 1 (t )n 1r (4-39)
d r 11

y se completan las n ecuaciones independientes.

Mtodo Sylvester

El mtodo basado en la aproximacin de Sylvester consiste en despejar eAt del determinante

1 1 21 L m11 e 1t
1 2 22 L m21 e 2t
M M M M M M = 0. (4-40)
m 1 mt
1 m 2
m L m e
2 m 1
I A A L A e At

Se desarrolla a partir de la ltima columna, y se despeja eAt, obteniendo una expresin como la
(4-33).

Ejemplo
Calcular eAt mediante el mtodo de Sylvester siendo

0 1
A= . (4-41)
0 2

Aplicando la frmula para autovalores distintos

1 1 e 1t 1 0 1
1 2 2 t
e = 1 2 e 2 t = 0. (4-42)
I A e At I A e At

2e At + A + 2 I Ae At = 0, (4-43)
resulta

e At = I +
1
2
( )
1 e 2t A.
(4-44)

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Es lo mismo que resolver el sistema

e 1t = 0 (t ) + 1 (t )1
2t (4-45)
e = 0 (t ) + 1 (t )2

Reemplazando el valor de los autovalores 0 y -2,

0 (t ) = 1
(4-46)
1 e 2t

1 ( t ) =
2

Ahora se obtiene
e At = 0 (t )I + 1 (t )A = I +
1
2
( )
1 e 2t A. (4-47)

Ejercicio. Calcule las funciones i(t) para la matriz

0 0 2
A = 0 1 0 . (4-48)
1 0 3

4.4. Condicin de controlabilidad

Para deducir la condicin de controlabilidad, se asumir que el estado final ser el origen a un
tiempo t1, y que t0 ser 0. Aplicando sta condicin a la solucin
t
x (t ) = e At x (t 0 ) + e A ( t s ) Bu(s )ds (4-49)
0

se obtiene
t1

x (0 ) = e As Bu (s )ds. (4-50)
0

Ahora se reemplazar a e-At por su equivalente analtico (4-33). Por lo tanto, se utiliza la
igualdad
n 1
e At = 0 (t )I + 1 (t )A + 2 (t )A 2 + L + n 1 (t )A n 1 = k (t )A k (4-51)
k =0
At
que es til para evaluar analticamente a la funcin e .

Reemplazando entonces la igualdad (4-51) en la Ec. (4-50), se obtiene

n 1 t1

x (0 ) = A k B k (s )u (s )ds (4-52)
k =0 0

donde puede simplificarse la expresin si se calculan las integrales temporales, obtenindose

t1

http://www.inv.limac.efn.uncor.edu/ k (s
Dr. Ing.J. A.)uPucheta.
(s )ds = k . 35
0
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valores k, como
(4-53)
As, la Ec. (4-52) resulta en
n 1
x (0 ) = A k B k . (4-54)
k =0

Puede escribirse entonces, en forma de producto matricial de una matriz y un vector,

0

[
x (0 ) = B | AB | L A B 1
n 1
M
] (4-55)

n 1
donde se deduce que la Ec. (4-55) debe tener solucin para cualquier x(0), siendo la incgnita
los k que contienen a ut. Por lo tanto, la matriz
[B | AB | L A n 1
]
B =M (4-56)
debe tener rango n, y ser invertible para hallar stos valores k. sta es la matriz de
controlabilidad M. Ntese que la prueba de controlabilidad no requiere resolver la ecuacin
diferencial del sistema, sino que se construye con las matrices de Estado y de Entrada del
sistema (4-1).

4.5. Diseo mediante asignacin de polos

El diseo de controladores mediante asignacin de polos es directa, como puede verse en la

Literatura (Ogata, Pag 789 s 792). Se define a una matriz de trasformacin
T = MW (4-57)
donde M es la matriz de controlabilidad definida como
[
M = B | AB | L A n1B ] (4-58)
y la matriz W definida como
a n 1 a n 2 L a1 1
a a n 3 L 1 0
n 2
W= M M O M M (4-59)

a1 1 L 0 M
1 0 L 0 0

donde los coeficientes ai son los que aparecen en el polinomio caracterstico

sI A = s n + a 1s n 1 + L + a n 1s + a n . (4-60)

Se define el nuevo vector de estado x como

x = Tx. (4-61)

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Si la inversa de T existe, lo que est sujeto a que el sistema sea controlable, se puede
reemplazar el estado x por el nuevo estado en las ecuaciones del sistema
x& t = T 1 AT x t + T 1 B u t (4-62)
donde las matrices de estados y de entrada tendrn la forma cannica controlable

0 1 0 K 0

0 0 1 K 0
T -1 AT = M M M K M, (4-63)

0 0 0 O 1

- a n - a n -1 - a n -2 K - a1

0

0
T B = 0 .
-1
(4-64)

.

1
A su vez, la accin de control se transforma en
u t = KTx t (4-65)
siendo el controlador
KT = [ n n 1 L 1 ]. (4-66)

Este controlador se reemplaza en la Ecuacin de estados del modelo (4-1), obteniendo

( )
x& t = T 1 AT T 1 B KT x t . (4-67)
La ecuacin caracterstica de ste sistema es la misma que la del sistema sin transformar. Por
lo tanto, seleccionando un conjunto de autovalores 1, 2, 3,..., n, la ecuacin caracterstica
de lazo cerrado se convierte en
(s 1 )(s 2 )L (s n ) = s n + 1s n 1 + L + n 1s + n =0 (4-68)
que debe ser igual a la del sistema
(
sI T 1 AT T 1 B KT = 0. ) (4-69)

As, reemplazando los valores obtenidos por las Ec (4-63), (4-65) y (4-66) , se tiene que

0 1 0 K 0 0

0 0 1 K 0 0
sI M M M K M + 0[ n n 1 L 1 ] = 0 (4-70)

0 0 0 O 1 .

- a n - a n -1 - a n -2 K - a1 1
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y operando para calcular la ecuacin caracterstica en trminos de los coeficientes de diseo,

s -1 0 K 0
0 s -1 K 0
M M M K M=0 (4-71)
0 0 0 O 1
an + n a n -1 + n 1 K s + a1 + 1
y resolviendo el determinante se llega a
s n + (a 1 + 1 )s n 1 + L + (a n 1 + n 1 )s + (a n + n ) = 0 (4-72)
que si se iguala a la Ecuacin caracterstica definida en la Ec. (4-68), se concluye que pueden
despejar los valores para construir el controlador de la Ec. (4-66), que resulta
KT = [ n a n n 1 a n 1 L 1 a 1 ] (4-73)
de donde puede despejarse K

K = [ n a n n 1 a n 1 L 1 a 1 ]T 1 . (4-74)

El diseo del controlador comienza ubicando a los polos i, que son los polos de lazo cerrado.
Luego, mediante la Ec. (4-68) se obtienen los coeficientes i, y resolviendo la Ec. (4-74) se
obtiene el controlador K.

Ntese que ste mtodo tiene como ventaja de que es un mtodo simple y directo. No
obstante, no se tiene en cuenta el efecto conjunto de los polos en el comportamiento del
sistema, ni tampoco la magnitud de las acciones de control. El mtodo requiere de iteraciones
prueba y error hasta encontrar la respuesta adecuada.

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