7.

6 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES

REPASO DE MATERIAL

Solucin de sistemas de dos ecuaciones con dos incgnitas.

INTRODUCCIN Cuando se especifican las condiciones iniciales, la transformada de Laplace de

cada ecuacin en un sistema de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes
reduce el sistema de ED a un conjunto de ecuaciones algebraicas simultneas en las funciones
transformadas. Se resuelve el sistema de ecuaciones algebraicas para cada una de las funciones
transformadas y luego se determinan las transformadas de Laplace inversas en la manera usual.

FIGURA 7.6.1 Sistema resorte/masa acoplado.

RESORTES ACOPLADOS Dos masas 1 y 2 estn conectadas a dos resortes y de masa

despreciable con constantes de resorte 1 y 2 respectivamente. A su vez, los dos resortes estn
unidos como se muestra en la figura 7.6.1. Sean 1 () y 2 () los desplazamientos verticales de
las masas desde sus posiciones de equilibrio. Cuando el sistema est en movimiento, el resorte B
est sujeto a elongacin y compresin; por lo que su elongacin neta es 2 1 . Por tanto, se
deduce de la ley de Hooke que los resortes A y B ejercen fuerzas 1 1 y 2 (2 1 )
respectivamente, en 1 . Si ninguna fuerza externa se aplica al sistema y si ninguna fuerza de
amortiguamiento est presente, entonces la fuerza neta en 1 es 1 1 + 2 (2 1 ). Por la
segunda ley de Newton se puede escribir

2 1
1 = 1 1 + 2 (2 1 )
2

De igual manera, la fuerza neta ejercida en la masa 2 se debe slo a la elongacin neta de B; es
decir, 2 (2 1 ). Por tanto, se tiene

22
2 2 = 2 (2 1 ).

En otras palabras, el movimiento del sistema acoplado se representa por el sistema de

ecuaciones diferenciales simultneas de segundo orden

= + ( )
(1)

= ( )

En el ejemplo siguiente se resuelve (1) bajo las suposiciones de que 1 = 6, 2 = 4, 1 = 1,

2 = 1 y que las masas comienzan desde sus posiciones de equilibrio con velocidades unitarias
opuestas.

EJEMPLO 1 Resortes acoplados

Resuelva
1 + 101 42 = 0
(2)
41 + 2 + 42 = 0

sujeta a 1 (0) = 0, 1 (0) = 1, 2 (0) = 0, 2 (0) = 1.

SOLUCIN La transformada de Laplace de cada ecuacin es

2 1 () 1 (0) 1 (0) + 101 () 42 () = 0

41 () + 2 2 () 2 (0) 2 () + 42 () = 0,

donde 1 () = {1 ()} y 2 () = {2 ()}}. El sistema anterior es igual a

( 2 + 10)1 () 42 () = 1
(3)
41 () + ( 2 + 4)2 () = 1

Resolviendo (3) para 1 () y usando fracciones parciales en el resultado, se obtiene

2 1/5 6/5
1 () = 2 2
= 2 + 2 ,
( + 2)( + 12) + 2 + 12
y por tanto
1 2 6 12
1 () = 1 { } + 1
{ }
52 2 + 2 512 2 + 12

2 3
= 2 + 23.
10 5

Sustituyendo la expresin para 1 () en la primera ecuacin de (3), se obtiene

2 + 6 2/5 3/5
2 () = 2 2
= 2 2 ,
( + 2)( + 12) + 2 + 12
y
2 2 3 12
2 () = 1 { 2
} 1 { 2 }
52 +2 512 + 12

2 3
= 2 + 23.
5 10
Por ltimo, la solucin del sistema (2) es

2 3
1 () = 2 + 23
5 10
(4)
2 3
2 () = 2 + 23
5 10

Las grficas de 1 y 2 de la figura 7.6.2 revelan el complicado movimiento oscilatorio de cada

masa.

FIGURA 7.6.2 Desplazamientos de las dos masas.

REDES En (18) de la seccin 3.3 vimos que las corrientes 1 () e 2 () de la red que se muestra
en la figura 7.6.3 con un inductor, un resistor y un capacitor, estaban gobernadas por el sistema
de ecuaciones diferenciales de primer orden

+ = ()

(5)

+ = .

Resolvemos este sistema con la transformada de Laplace en el siguiente ejemplo.

FIGURA 7.6.3 Red elctrica.

EJEMPLO 2 Una red elctrica

Resuelva el sistema en (5) bajo las condiciones () = 60 , = 1 , = 50 , = 104 y al

inicio las corrientes 1 e 2 son cero.

SOLUCIN Debemos resolver

 1
+ 502 = 60

2
50(104 ) + 2 1 = 0

sujeta a 1 (0) = 0, 2 (0) = 0.

Aplicando la transformada de Laplace a cada ecuacin del sistema y simplificando, se obtiene

60
1 () + 502 () =

2001 () + ( + 200)2 () = 0

donde 1 () = {1 ()} e 2 () = {2 ()}. Resolviendo el sistema para 1 e 2 y descomponiendo

los resultados en fracciones parciales, se obtiene

60 + 12000 6/5 6/5 60

1 () = 2
=
( + 100) + 100 ( + 100)2

12000 6/5 6/5 120

2 () = =
( + 100)2 + 100 ( + 100)2

Tomando la transformada inversa de Laplace, encontramos que las corrientes son

6 6 100
1 () = 60 100
5 5
6 6 100
2 () = 120 100
5 5

Observe que tanto 1 () como 2 () del ejemplo 2 tienden hacia el valor / = 6/5 conforme
. Adems, puesto que la corriente a travs del capacitor es 3 () = 1 () 2 () = 60 100 , se
observa que 3 () 0 conforme .

PNDULO DOBLE Considere el sistema de pndulo doble que consiste en un pndulo unido a
otro como se muestra en la figura 7.6.4. Se supone que el sistema oscila en un plano vertical bajo
la influencia de la gravedad, que la masa de cada varilla es despreciable y que ninguna fuerza de
amortiguamiento acta sobre el sistema. En la figura 7.6.4 tambin se muestra que el ngulo de
desplazamiento 1 se mide (en radianes) desde una lnea vertical que se extiende hacia abajo
desde el pivote del sistema y que 2 se mide desde una lnea vertical que se extiende desde el
centro de masa 1 . La direccin positiva es a la derecha; la direccin negativa es a la izquierda.
Como se esperara del anlisis que condujo a la ecuacin (6) de la seccin 5.3, el sistema de
ecuaciones diferenciales que describe el movimiento es no lineal:
 FIGURA 7.6.4 Pndulo doble.

(1 + 2 )12 1 + 2 1 2 2 cos(1 2 ) + 2 1 2 (2 )2 sen(1 2 ) + (1 + 2 )1 1 = 0

2 22 2 + 2 1 2 1 cos(1 2 ) + 2 1 2 (1 )2 sen(1 2 ) + 2 2 2 = 0.

Pero si se supone que los desplazamientos 1 () y 2 () son pequeos, entonces las

aproximaciones cos(1 2 ) 1, sen(1 2 ) 0, sen 1 1 , sen 2 2 , nos permiten
reemplazar el sistema (6) por la linealizacin

( + )
+ + ( + ) =
(7)

+ + = .

EJEMPLO 3 Doble pndulo

Se deja como ejercicio completar los detalles de usar la transformada de Laplace para resolver el
sistema (7) cuando 1 = 3, 2 = 1, 1 = 2 = 16, 1 (0) = 1, 2 (0) = 1, 1 (0) = 0 y 2 (0) = 0.
Debe encontrar que

1 2 3
1 () = cos + cos 2
4 3 4

1 2 3
2 () = cos cos 2
2 3 2

En la figura 7.6.5 se muestran con la ayuda de un SAC las posiciones de las dos masas en = 0
y en tiempos posteriores. Vase el problema 21 en los ejercicios 7.6.

FIGURA 7.6.5 Posiciones de masas del pndulo doble en diferentes tiempos.

 EJERCICIOS 7.6

En los problemas 1 a 12, use la transformada de Laplace para resolver el sistema dado de
ecuaciones diferenciales.

1. = + , = 2, (0) = 0, (0) = 1

Solucin:

2. = 2 + , = 8 , (0) = 1, (0) = 1

Solucin:

3. = 2, = 2 , (0) = 1, (0) = 2

Solucin:

4. + 3 + = 1, + = , (0) = 0, (0) = 0

Solucin:

5. 2 + 2 = 1, + 3 3 = 2, (0) = 0, (0) = 0

Solucin:

6. + + = 0, + + 2 = 0, (0) = 0, (0) = 1

Solucin:

2 2
7. + = 0, + = 0, (0) = 0, (0) = 2, (0) = 0, (0) = 1
2 2
Solucin:
 2 2
8. + + = 0, + 4 = 0, (0) = 1, (0) = 0, (0) = 1,
2 2
(0) = 5
Solucin:

2 2 2 2
9. + = 2 , = 4, (0) = 8, (0) = 0, (0) = 0, (0) = 0
2 2 2 2
Solucin:
 3 3
10. 4 + 3 = 6 , + 2 2 3 = 0, (0) = 1, (0) = 0, (0) = 0,

(0) = 0
Solucin:

2 2
11. + 3 + 3 = 0, + 3 = , (0) = 0, (0) = 2, (0) = 0,
2 2
Solucin:
 1
12. = 4 2 + 2( 1), = 3 + ( 1), (0) = 0, (0) = ,
2
Solucin:

13. Resuelva el sistema (1) cuando 1 = 3, 2 = 2, 1 = 1, 2 = 1 y 1 (0) = 0, 1 = (0)1, 2 (0) =

1, 2 (0) = 0.
Solucin:
14. Construya el sistema de ecuaciones diferenciales que describe el movimiento vertical en lnea
recta de los resortes acoplados que se muestran en la figura 7.6.6. Use la transformada de
Laplace para resolver el sistema cuando 1 = 1, 2 = 1, 3 = 1, 1 = 1, 2 = 1 y 1 (0) = 0, 1 (0) =
1, 2 (0) = 0, 2 (0) = 1.

FIGURA 7.6.6 Resortes acoplados del problema 14.

Solucin:
15. a) Demuestre que el sistema de ecuaciones diferenciales para las corrientes 2 () e 3 () en la
red elctrica que se muestra en la figura 7.6.7 es

2
1 + 2 + 3 = ()

3
2 + 2 + 3 = ().

b) Resuelva el sistema del inciso a) si = 5 , 1 = 0.01 , 2 = 0.0125 , = 100 , 2 (0) = 0 e

3 (0) = 0.

c) Determine la corriente 1 ().

FIGURA 7.6.7 Red del problema 15.

Solucin:
16. a) En el problema 12 de los ejercicios 3.3 se pide demostrar que las corrientes 2 () e 1 () de
la red elctrica que se muestra en la figura 7.6.8 satisface

2 3
+ + 1 2 = ()

2 3 1
1 + 2 + =0
3

Resuelva el sistema si 1 = 10 , 2 = 5 , = 1 , = 0.2 .

120, 0<2
() = {
0, 2,
2 (0) = 0, 3 (0) = 0.
b) Determine la corriente 1 ().

FIGURA 7.6.8 Red del problema 16.

Solucin:
17. Resuelva el sistema dado en (17) de la seccin 3.3 cuando 1 = 6 , 2 = 5 , 1 = 1 , 2 =
1 , () = 50 , 2 (0) = 0 e 3 (0) = 0.
Solucin:
 1
18. Resuelva (5) cuando = 60 , = 2 , = 50 , = 104 , 1 (0) = 0 2 (0) = 0.
Solucin:

19. Resuelva (5) cuando = 60 , = 2 , = 50 , = 104 , 1 (0) = 0 2 (0) = 0

Solucin:
20. a) Demuestre que el sistema de ecuaciones diferenciales para la carga en el capacitor () y
la corriente 3 () en la red elctrica que se muestra en la figura 7.6.9 es

1
1 + + 1 3 = ()

3 1
+ 2 3 = 0.

b) Determine la carga en el capacitor cuando = 1 , 1 = 1 , 2 = 1 , = 1 .

0, 0<<1
() = {
50 , 1,
3 (0) = 0 (0) = 0.

FIGURA 7.6.9 Red del problema 20.

Solucin:
Tarea para el laboratorio de computacin

21. a) Use la transformada de Laplace y la informacin dada en el ejemplo 3 para obtener la

solucin (8) del sistema que se presenta en (7).
b) Use un programa de graficacin para trazar 1 () y 2 () en el plano . Cul masa tiene
desplazamientos extremos de mayor magnitud? Use las grficas para estimar la primera vez que
cada masa pasa por su posicin de equilibrio. Analice si el movimiento del pndulo es peridico.

c) Trace la grfica de 1 () y 2 ()en el plano 1 ()2 () como ecuaciones paramtricas. La curva

que definen estas ecuaciones paramtricas se llama curva de Lissajous.

d) En la figura 7.6.5a se presentan las posiciones de las masas en = 0. Observe que se ha

usado 1 radin 57.3. Use una calculadora o una tabla de aplicacin de un SAC para construir
una tabla de valores de los ngulos 1 () y 2 ()para = 1, 2, . . . , 10 . Despus dibuje las
posiciones de las dos masas en esos tiempos.

e) Use un SAC para encontrar la primera vez que 1 () = 2 () y calcule el correspondiente valor
angular. Dibuje las posiciones de las dos masas en esos tiempos.

f) Utilice un SAC para dibujar las rectas apropiadas para simular las varillas de los pndulos,
como se muestra en la figura 7.6.5. Use la utilidad de animacin de su SAC para hacer un video
del movimiento del pndulo doble desde = 0 hasta = 10 usando un incremento de 0.1.
[Sugerencia: Exprese las coordenadas (1 (), 1 ()) (2 (), 2 ()) de las masas 1 y 2
respectivamente, en trminos de 1 () y 2 ().]
Solucin: