UNIVERSIDAD NACIONAL PEDRO RUIZ GALLO

Facultad de Ciencias Fsicas y Matemticas

Escuela Profesional de Ingeniera Electrnica

CONTROL I
Integrantes:

Alvarez Rumiche Ana Luca

Huanambal Esqun Diana Solansh

Miguel Salazar Nathaly Silvina

Rodas Carrasco Frank Orlando

Timan Ramos Luis Miguel

Profesor:

Ing. Carlos Oblitas

Tema:

CONTROL DE POSICIN ANALGICO CON UN MOTOR DC

(Proyecto de medio ciclo)

Lambayeque Per 2017

 I. TITULO: CONTROL DE POSICIN ANALGICO CON UN MOTOR DC

II. INTRODUCCIN:
Los sistemas de control diseados para la industria, dependen en gran medida de
varios factores, costos, tiempo de fabricacin y lo ms importante determinados
criterios de diseo como el tiempo de en qu se estabiliza la seal, el tiempo en que
llega al valor deseado y el sobrepico que pueda tener.

Para el desarrollo experimental y el respectivo informe, cabe resaltar que se emple

nicamente la representacin circuital de un sistema de control P (Proporcional). La
caracterstica de este sistema se basa en proporcionalidad lineal de la salida con
respecto al error, el cual se genera a partir de la diferencia entre una
retroalimentacin unitaria en lazo cerrado de la salida y la entrada oscilatoria. El
esquema de control del sistema en cuestin, que se explicar con ms detalle en el
procedimiento, expone los distintos bloques que aportan su labor en el proceso y
de esta manera logran el funcionamiento y el posicionamiento angular del motor.
Los resultados se obtienen a partir de la obtencin de grficos, de los datos medidos
y de lo observado durante la prctica. Por ltimo, se presentan las conclusiones que
se generan a partir del anlisis de resultados, culminando as el desarrollo del
Informe.

III. OBJETIVOS:

El objetivo principal es controlar la direccin de un panel de manera analgica y

mecnica usando componentes elementales como opams y un motor DC.
Determinar y entender el funcionamiento correcto del controlador P e
implementarlo en un sistema.
Aplicar los conocimientos adquiridos en clase, identificando cada uno de los
elementos del diagrama de bloques del sistema.
Fortalecer el trabajo en equipo complementando ideas para el diseo y
construccin del sistema.

IV. MARCO TEORICO:

CONTROL P
El trmino P es un acrnimo que significa proporcional. Un controlador P es parte de
un sistema de retroalimentacin. Un sistema P utiliza elementos de accionamiento
proporcional para controlar un proceso.
El componente proporcional es simplemente ganancia. Podemos utilizar un
amplificador operacional inversor, como se muestra en la figura.

En este circuito amplificador, la ganancia es fijada por los valores de las

resistencias. Tenemos la siguiente relacin matemtica:

=

SISTEMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL P

Es el ms sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la seal de
error antes de aplicarla a la planta o proceso.
La funcin de transferencia de este tipo de reguladores es una variable real,
denominada (constante de proporcionalidad) que determinar el grado de
amplificacin del elemento de control.
Si () es la seal de salida (salida del controlador) y () la seal de error (entrada
al controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:
()
() = =
()

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, () la seal de error y la

ganancia del bloque de control.
Tericamente, en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, tambin lo
ser la salida del controlador. La respuesta, en teora es instantnea, con lo cual el
tiempo no intervendra en el control. En la prctica, no ocurre esto, si la variacin de
la seal de entrada es muy rpida, el controlador no puede seguir dicha variacin y
presentar una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada.

En general los reguladores proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con
un cierto error remanente, que el sistema es incapaz de compensar.

EN EL SISTEMA DE CONTROL DE POSICIN CON MOTOR DC:

La seal de salida, corresponde a la salida del terminal mvil del potencimetro. Si

ste se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), producir un voltaje en
su terminal mvil (c) equivalente a su posicin. Podemos decir entonces que cuando
produce 0 voltios est en la posicin equivalente a 0 grados, 1.25 voltios
corresponder a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc.

La seal de referencia, corresponde a la posicin deseada. Es decir, si queremos que

el motor alcance la posicin 180 grados debemos colocar una referencia de 2.5
voltios, si queremos 270 grados colocamos referencia de 3.75 voltios, etc.

La seal de error, corresponde a la diferencia entre la seal de referencia y la seal

de salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posicin de 90 grados
colocamos una seal de referencia de 1.25 voltios y esperamos dnde se ubica
exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potencimetro entregar una seal
de salida de 0.9375 voltios y la seal de error, e, ser de 0.3125 voltios (22.5 grados).
 La seal de control, corresponde al voltaje producido por el controlador para
disminuir o anular el error. Si la seal de error es positiva indica que la referencia es
mayor que la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor
para que contine girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la
seal de error resulta negativa indica que la salida sobrepas la referencia entonces
el controlador debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido
contrario hasta minimizar o anular el error.

V. MATERIALES:

a. Para el circuito:
3 Opamps 741
4 resistencias 270k
2 resistencias 39 k
1 Resistencia 1 k
1 Resistencia 56 k
2 potencimetros 10 k
1 motor 12v
1 transistor C2331
1 transistor A940
Cables

b. Para la implementacin:

Fibra de vidrio
Triplay 30x20 aprox.
Varillas plsticas
Pegamento
cido frrico
Borneras
Panel Solar
Transportadores (2)
Pintura en spray
Lija
VI. PROCEDIMIENTO:

1 Establecemos el diagrama de bloques del sistema:

Este circuito es un sistema de lazo cerrado donde tenemos la seal de
referencia que es de 5v despus sigue el P donde se encuentra todo el circuito
de los opamps luego el proceso donde se encuentra el motor y la seal de
retroalimentacin.

2 Diseamos nuestro circuito y lo simulamos:

Los clculos matemticos para hallar las resistencias dependen de la teora de
diseo de opams.
3 Se implement el circuito en Protoboard para hacer las pruebas necesarias,
detectar errores y verificar el correcto funcionamiento del circuito.

4 Elaboramos el circuito en la placa, para esto primero se dise el circuito en el

software Eagle, para luego proceder con la impresin y el planchado en la
fibra de vidrio.

5 Preparamos una base de madera en donde colocaremos toda la

implementacin.

6 Unimos el potencimetro con el motor, para estos hicimos uso de engranajes.

7 Para el diseo de la antena, se hizo uso de unas varillas plsticas, las cuales por
un extremo estn unidas al motor y por el otro lado a un panel solar.

8 Se mont todo lo anterior sobre la madera (preparada previamente), adems

se tuvo que agregar transportadores que nos indiquen el ngulo al cual se ha
desplazado la respuesta del sistema.
VII. FUNCIN DE TRANSFERENCIA PARA SISTEMA DE CONTROL DE POSICIN CON UN
MOTOR DC
El diagrama de bloques general de nuestro circuito es el siguiente:

En nuestro circuito el primer 741 est configurado como sumador; es decir, representa
la primera parte de nuestro diagrama de bloques:

Los siguientes 741(a los cuales denominaremos A y B) representan al controlador P. El

op-amp A al tener las resistencias iguales (39k) posee una ganancia de -1 y el op-amp B
56
una ganancia igual a: = 56
1

Al estar en serie la ganancia resultante del controlador P ser la multiplicacin de ambas

ganancias:

56

La ganancia del potencimetro que brinda la seal de retroalimentacin es dada por una
5
constante = =

Luego debemos determinar la funcin de transferencia de nuestro motor, la cual viene
dada por la siguiente formula:
()
=
() [( + )( + ) + ]

El motor que hemos empleado en un Pololu 30:1 de 6v y 1000rpm, cuyas

especificaciones son las siguientes:

Hallamos los valores faltantes:

6
= = 16.6667
360
0.02824.
= = 0.7844
360
6
= = 0.1302
46.07669/
0.02824.
= = 6.1289104
46.07669/

= 9.5103 12105 2 = 1.14106

Teniendo as todos los valores a utilizar en su funcin de transferencia:

0.7844

0.1302

6.129e-4

1.14e-6

0.37

16.6667
Entonces podemos determinar que la funcin de transferencia del motor es:
0.1302
() =
[(16.6667 + 0.37103 )(1.14106 + 6.1289104 ) + 0.7844 0.1302]

Conociendo ahora las ganancias del controlador, el motor y el potencimetro de

retroalimentacin podemos hallar la funcin de transferencia del diagrama de bloques
inicial.

0.1302
56
() [(16.6667 + 0.37103 ) (1.14106 + 6.1289104 ) + 0.1302 0.7844]
=
()
56
1.1302 5
+1
3 6 4
[(16.6667 + 0.3710 ) (1.1410 + 6.128910 ) + 0.1302 0.7844]

7.2912
() [(16.6667 + 0.3710 ) (1.14106 + 6.1289104 ) + 0.1302 0.7844]
3
=
() 36.456
+1
[(16.6667 + 0.3710 ) (1.14106 + 6.1289104 ) + 0.1302 0.7844]
3

7.2912
() [(16.6667 + 0.37103 ) (1.14106 + 6.1289104 ) + 0.1302 0.7844]
=
() 36.456 + [(16.6667 + 0.37103 ) (1.14106 + 6.1289104 ) + 0.1302 0.7844]

[(16.6667 + 0.37103 ) (1.14106 + 6.1289104 ) + 0.1302 0.7844]

() 7.2912
=
() 36.456 + [(16.6667 + 0.3710 ) (1.14106 + 6.1289104 ) + 0.1302 0.7844]
3

() 22.906
=
() 1.3251109 3 + 6.0403105 2 + 0.3529 + 36.456
VIII. OBSERVACIONES:

Uno de los transistores ha sido reemplazado por sus equivalentes, ya que

localmente no estn comercializados.
Al hacer las pruebas no se cont con equipo de laboratorio disponible
(fuente simtrica), por lo que se tuvo que modificar dos fuentes para
obtener los voltajes requeridos.
Se pudo notar que se recalienta el transistor (C2331), por lo que hicimos
uso de disipadores de calor para proteger el circuito.
Hay que unir de manera precisa y directa el potencimetro de
realimentacin con el motor para que no causen alguna perturbacin en la
realimentacin.

IX. CONCLUSIONES:

En este proyecto se concluye que:

La respuesta no es muy precisa en el controlador P, debido a que se trata
de un sistema analgico.
Se encontraron dos maneras de direccionar el panel solar, esto depende
de la conexin del panel en el motor.
Se cambi una resistencia por un potencimetro, que originalmente se
encontraba en el circuito, este cambio no afecto el comportamiento del
sistema y lo hizo ms prctico.
El torque del motor tiene que ser alto para que de esta manera pueda
mover al potencimetro de realimentacin y as podamos controlar la
posicin del panel solar.

X. LINKOGRAFA:

http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/4750/4926/ht
ml/11_controlador_de_accin_proporcional_p.html
https://www.ecured.cu/Lm741
ftp://ece.buap.mx/pub/profesor/academ68/Circuitos%20Electronicos%20FCC/A
mplificador%20Operacional.pdf
http://www.academicos.ccadet.unam.mx/jorge.marquez/cursos/Instrumentaci
on/AmplificadoresOperacionales.pdf
http://www.nutsvolts.com/magazine/article/the_pid_controller_part_1
https://es.scribd.com/document/113543396/Informe-Lab-4
http://jartur2013.blogspot.pe/2014/06/post14-control-de-posicion-analogico-
de.html