Tema 6 - Cinemática Diferencia

UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID
ASIGNATURA: Robtica
TEMA: Cinemtica Diferencial
E.U.I.T. Industrial Profesor: Miguel Hernando Gutirrez & Cecilia Garca Cena
Titulacin: Grado en Ingeniera Electrnica y Automtica
rea: Ingeniera de Sistemas y Automtica

Departamento de Electrnica Automtica e Informtica Industrial
Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial
Robtica
Tema 6. Modelo Cinemtico Diferencial
1
ASIGNATURA: Robtica
Profesor: Miguel Hernando & Cecilia Garca Cena
Resumen
En este tema se desarrolla el modelo cinemtico diferencial del

robot que permite, entre otras cosas, encontrar la relacin entre
las velocidades articulares y la velocidad (lineal y angular) del
extremo operativo del robot.
Esta transformacin se logra a travs de la denominada Matriz

Jacobiana del robot.
Esta matriz permite adems obtener conclusiones sobre el

espacio de trabajo real del robot y de las posiciones singulares
del mismo.
2
ASIGNATURA: Robtica
Objetivos
1. Conocer los mtodos matemticos para la obtencin del

modelo cinemtico diferencial.
2. Adquirir destreza en la obtencin de dicho modelo.
3. Conocer las configuraciones singulares del robot y calcularlas.
3
ASIGNATURA: Robtica
Contenido
6.1 Justificacin
6.2 Definicin del Espacio de Trabajo
6.3 Definicin y Calculo del Jacobiano
6.4 Definicin de Configuraciones Singulares
6.5 Manipulabilidad. Elipsoides de velocidad y fuerza
6.6 Ejemplo
Bibliografa
[1] Modelling and Control of Robot Manipulator. Lorenzo

Sciavicco, Bruno Siciliano. ISBN: 1852332212
[2] Introduction to Robotics. Mechanics and Control. Jhon
Craig. Addison Wesley. ISBN 0201543613
4
ASIGNATURA: Robtica
6.1 Justificacin
En robtica es de inters encontrar la relacin a entre las coordenadas
articulares y la posicin espacial del extremo operativo (modelo cinemtico
directo) y adems:
o La relacin entre las velocidades articulares y las
velocidades del extremo operativo, esto es:
v
q&i

o La relacin entre las fuerzas aplicadas por el

extremo operativo del robot en el entorno con los
pares o torques articulares, es decir:
f
n i

Estas dos relaciones estn basadas en un operador lineal matricial denominado
Jacobiano del Robot
5
ASIGNATURA: Robtica
6.1 Justificacin
La Matriz Jacobiana se utiliza con varios objetivos:
1. Definir la relacin entre las velocidades articulares y las velocidades

alcanzables en el espacio de trabajo del robot.
2. Definir la relacin entre pares y fuerzas.
3. Estudiar las configuraciones singulares.
4. Definir mtodos numricos para el clculo de la cinemtica inversa.
5. Estudiar las propiedades de manipulabilidad del robot.
Previo al clculo numrico de la matriz Jacobiana, debemos definir varios

conceptos.
6
ASIGNATURA: Robtica
Contenido
6.1 Justificacin
6.6 Ejemplo
Bibliografa

7
ASIGNATURA: Robtica
6.2 Definicin de Espacio de Trabajo

El Espacio de Trabajo del robot se define como la regin descrita por el
origen del sistema de referencia del efector final cuando todas las
articulaciones del robot realizan todos los posibles movimientos.
Suele distinguirse entre
Espacio de Trabajo Alcanzable

Espacio de Trabajo Diestro
Se define como Espacio de Trabajo Diestro al volumen que el origen del

sistema de referencia del efector final genera cuando realiza diferentes
orientaciones. En otras palabras, en cada punto del espacio de trabajo
diestro, el efector final puede orientarse arbitrariamente.
Se define como Espacio de Trabajo Alcanzable es el volumen de espacio que

puede alcanzar el robot en por lo menos una orientacin.
8
ASIGNATURA: Robtica
6.2 Definicin de Espacio de Trabajo

El espacio de trabajo se caracteriza por la geometra manipulador y los lmites
mecnicos de las articulaciones.
El espacio de trabajo del robot sin considerar la mueca viene dado por el
fabricante.
Para un manipulador de n-DOF, el espacio de trabajo alcanzable es el lugar

geomtrico de los puntos que se pueden lograr a travs de la solucin de la
cinemtica directa del robot.
pe = pe ( q ) qi _ min qi qi _ max
Este volumen es finito, cerrado y conectado, y adems como,
pe ( q )
es una funcin continua, el volumen descrito es una superficie planar, esfrica,
cilndrica o toroidal dependiendo de si la junta es de revolucin o prismtica.
9
ASIGNATURA: Robtica
Contenido
6.1 Justificacin
6.5 Cinemtica Diferencial Inversa
6.7 Ejemplo
Bibliografa

10
ASIGNATURA: Robtica
6.3 Definicin y Clculo del Jacobiano

La cinemtica diferencial relaciona las velocidades articulares con la velocidad
angular y lineal del extremo operativo o efector final.
Esta relacin est dada por una matriz, denominada Matriz Jacobiana Geomtrica,
que depende exclusivamente de la configuracin del robot.
Si el clculo de la matriz Jacobina se realiza a travs de la diferenciacin del

modelo cinemtico directo, se le denomina Matriz Jacobiana Analtica
6.3.1 Jacobiana Analtica
Si partimos de las ecuaciones del modelo cinemtico directo:
11
ASIGNATURA: Robtica

El clculo se obtiene por derivacin directa de estas ecuaciones. Notese que la
orinetacin podra darse tanto con los trminos de la matriz de orientacin, como
por cuaternios, o una terna de angulos de Euler (lo ms habitual).
6.3.2 Jacobiana Geomtrica

Sea T la ecuacin del modelo cinemtico directo:
R ( q ) p ( q )
T=
0 1
12
ASIGNATURA: Robtica
6.3.2 Jacobiana Geomtrica (cont)

& ( t ) y angular ( t ) del extremo final viene dada por:
La velocidad lineal p
p& ( t ) = J P ( q ) q& J P 3n
( t ) = J O ( q ) q& J O 3n
O bien:
p& ( t ) J P ( q )
v= = q&
( t ) J O ( q )
f r ( q )
J= 6n Jacobiana geomtrico
q
13
ASIGNATURA: Robtica
Por lo tanto, la velocidad lineal viene dada por:
n f x ( q )
x& =
i =1 q i n x ox a x px
n oR ap p y
n f y ( q ) =
T=T y
0y 1y
y& = n z o z a z pz
i =1 q i
0 1
n
f z ( q )
z& =
i =1 q i
14
ASIGNATURA: Robtica
El clculo de la velocidad angular no es tan directo.

Para obtener la relacin de la velocidad angular (wx, wy, wz) con las velocidades
articulares, se considerar la submatriz (3 X 3) de rotacin R
n x ox a x px
n o Ra p p
T= T y
= y y y
n z oz 0 a z 1 pz

0 1
15
ASIGNATURA: Robtica
R es una matriz ortonormal por lo que:

RR T = I
Derivando la expresin anterior:
& T + RR
RR &T =0
Se define como:
& T
= RR &T
T = RR
T + = 0
16
ASIGNATURA: Robtica
La matriz tiene la siguiente forma:
0 z y

= z 0 x
y x 0

Por lo tanto, para obtener las velocidades angulares (wx, wy, wz) a partir de las
velocidades articulares (q1,q2,.,qn) , debe calcularse la derivada de R tal
como se ha indicado.
ASIGNATURA: Robtica

6.3.2 Ejemplo: Clculo de la Matriz Jacobiana del robot SCARA
c124 s124 0 l3c12 + l2 c1

s c124 0 l3s12 + l2s1
T = 0 A 4 = 124
0 0 1 l4 + q 3 + l1

0 0 0 1
ASIGNATURA: Robtica

c124 s124 0 l3c12 + l 2 c1

s c124 0 l3s12 + l 2s1
T = 0 A 4 = 124
0 0 1 l4 + q 3 + l1

0 0 0 1
n f x ( q )
x& = = ( l3s12 + l2s1 ) q& 1 l3s12 q& 2
i =1 qi
n f y ( q )
y& = = ( l3c12 + l2 c1 ) q& 1 + l3c12 q& 2
i =1 qi
( l3s12 + l2 s1 ) l3s12 0 0
n f z ( q )
z& = = q& 3 J P = l3 c12 + l2 c1 l3c12 0 0
qi
i =1
0 0 1 0
ASIGNATURA: Robtica

c124 s124 0 l3c12 + l 2 c1

s c124 0 l3s12 + l 2s1
T = 0 A 4 = 124
0 0 1 l4 + q 3 + l1

0 0 0 1
c124 s124 0
R = s124 c124 0
0 0 1
& dR dR dR dR
R= q1 +
& q2 +
& q3 +
& q& 4
dq1 dq 2 dq 3 dq 4
ASIGNATURA: Robtica

c124 s124 0
& = dR q& + dR q& + dR q& + dR q&
R = s124 c124 0 R
dq1
1
dq 2
2
dq 3
3
dq 4
4
0 0 1
s124 c124 0
& =c
R s124 0 ( q& 1 + q& 2 + q& 4 )
124
0 0 0
T
s124 c124 0 c124 s124 0
& T = ( q& + q& + q& ) c
= RR s124 0 s124 c124 0
1 2 4 124
0 0 0 0 0 1
ASIGNATURA: Robtica

T
s124 c124 0 c124 s124 0
& T = ( q& + q& + q& ) c
= RR s124 0 s124 c124 0
1 2 4 124
0 0 0 0 0 1
0 1 0
& T = ( q& + q& + q& ) 1
= RR 0 0
1 2 4
0 0 0
0 z y 0 1 0

= z 0 x = 1 0 0 1 2 4
y x 0 0 0 0

0 0 0 0
x = 0
J 0 = 0 0 0 0
y = 0
z = q& 1 + q& 2 + q& 4
1 1 0 1
ASIGNATURA: Robtica

( l3s12 + l2s1 ) l3s12 0 0

J P = l3c12 + l2 c1 l3 c12 0 0
0 0 - 1 0
0 0 0 0 ( l3s12 + l2 s1 ) l3s12 0 0
J 0 = 0 0 0 0
l3c12 + l2 c1 l3c12 0 0

1 1 0 1 0 0 -1 0
J=
0 0 0 0
0 0 0 0

1 1 0 1
ASIGNATURA: Robtica
Contenido
6.1 Justificacin
6.4 Singularidades
6.7 Ejemplo
Bibliografa

24
ASIGNATURA: Robtica
6.4 Singularidades
La matriz Jacobiana define un mapeo lineal entre velocidad de extremo
operativo del robot y las velocidades articulares
v = Jq&
donde
J = f (q)
En aquellas configuraciones donde se cumple que:
rang ( J ) < n det ( J ) = 0
Se dice que es una configuracin cinemtica singular

ASIGNATURA: Robtica
6.4 Singularidades
Determinar las configuraciones singulares es de gran inters debido a:
1) Las singularidades representan configuraciones en las que la movilidad de la

estructura se reduce, es decir, no es posible imponer un movimiento
arbitrario al efector final.
2) Cuando el robot est en una configuracin singular, la cinemtica inversa

tiene infinitas soluciones.
3) En las proximidades de una configuracin singular, velocidades muy bajas del

extremo operativo se traducen en velocidades articulares demasiado
elevadas.
ASIGNATURA: Robtica
6.4 Singularidades
6.4.1 Clasificacin de las Singularidades
Singularidades de Contorno
Son aquellas en la que el robot adopta o bien una postura totalmente extendida
o bien totalmente retrada. Estas singularidades no son peligrosas ya que son
evitables no llevando el manipulador a los extremos de su espacio de trabajo
alcanzable.
Singularidades Internas
Se producen en el interior del espacio de trabajo accesible y son generalmente

causada por la alineacin de dos o ms ejes de movimiento, o bien por
la consecucin de determinadas configuraciones del efector final.
A diferencia de las de contorno, estas singularidades constituyen un problema
grave, ya que pueden ser encontradas en cualquier lugar del espacio de trabajo
accesible.
ASIGNATURA: Robtica
6.4 Singularidades
Singularidades de contorno
Singularidad interna
ASIGNATURA: Robtica
6.4 Singularidades
Singularidad debida
al alineamiento de
los ejes 4 y 6
Singularidad de
Contorno
La junta esfrica pierde movilidad

debido al alineamiento con el eje 1.
ASIGNATURA: Robtica
6.4 Singularidades
6.4.1 Desacoplo de Singularidades
Debido a la alta complejidad de clculo que requiere el cmputo de las
singularidades, se divide el problema en dos:
1. Hallar las singularidades del brazo robtico.
2. Hallar las singularidades del extremo operativo
ASIGNATURA: Robtica
6.4 Singularidades
Debido a la alta complejidad de clculo que requiere el cmputo de las

singularidades, se divide el problema en dos:
1. Hallar las singularidades del brazo robtico.
2. Hallar las singularidades del extremo operativo
Si se escoge como origen del sistema de referencia del efector final el centro de
rotacin de la mueca (ejes 4, 5 y 6), la matriz Jacobiana resulta ser triangular
inferior, es decir:
J11 0
J= det ( J ) = J11J 22
J 21 J 22
ASIGNATURA: Robtica
6.4 Singularidades
J11 0
J= det ( J ) = J11J 22
J 21 J 22
det ( J11 ) Singularidades del brazo robtico
det ( J 22 ) Singularidades del extremo operativo

ASIGNATURA: Robtica
6.4 Singularidades
6.4.2 Ejemplo. Singularidad del robot Scara
Para calcular las singularidades de un Scara utilizamos la Jacobiana vinculada a la

velocidad lineal del robot prescindiendo del cuarto grado de libertad:
( l s + l s ) l s 0
(l3s12 3+ 12l2s1 ) 2 1 l3s12 30 12 0

J PJ=P = l3c12l3+c12l2 c+1 l 2 c1 l3c12 l3 c012 0 0
0 0 0 - 01 0 - 1
J = l3c12 ( l3s12 + l2s1 ) + l3s12 ( l3c12 + l2 c1 )
J =0 l3c12 ( l3s12 + l2s1 ) = l3s12 ( l3c12 + l2 c1 )
0
q2 = q1

ASIGNATURA: Robtica
6.4 Singularidades
La Figura muestra el resultado de intentar realizar con un robot tipo SCARA, una
trayectoria en lnea recta a velocidad constante que pasa por una configuracin
singular.
ASIGNATURA: Robtica
Profesor: Miguel Hernando Gutirrez & Cecilia Garca Cena
ndice de Desempao
Un ndice de desempeo de un robot es una cantidad escalar que mide
la eficiencia o la precisin de la conversin entre fuerzas y velocidades.
Los ndices de desempeo son especialmente tiles en la fase de diseo,

pues ayudan a determinar la performance del movimiento del
mecanismo.
Nmero de Condicin de una Matriz:
Sea el sistema
(1)
Donde A y B son matrices. Si existe A-1;
(2)
Supongamos que en B se producen variaciones:
35 35
ASIGNATURA: Robtica
ndice de Desempao
Supongamos que en B se producen variaciones ( ) tendremos

variaciones en la solucin:
(3)
Aplicando la funcin norma a las ecuaciones (1), (2) y (3):
Combinando las tres ecuaciones y aplicando teoremas de desigualdades

se tiene:

36 36
ASIGNATURA: Robtica
ndice de Desempao
Despejando se obtiene:
O bien:
37 37
ASIGNATURA: Robtica
ndice de Desempao
es el nmero de condicin de la matriz e indica cmo se ver

afectada la respuesta del sistema cuando existen mnimas variaciones en
la matriz B.
Si es algo, las variaciones de la matriz B se vern amplificadas en

la solucin.
38 38
ASIGNATURA: Robtica
ndice de Desempao
Indice de Condicin de la Matriz Jacobiana:
Si la matriz en cuestin es la matriz Jacobiana, el ndice de condicin nos

dara una idea de cmo afecta las velocidades articulares a las
velocidades en el extremo operativo.
Si la matriz Jacobiana est mal condicionada el movimiento del efector

final sera incierto.
Se define como ndice de Condicin al inverso del nmero de condicin:
De este modo:
0 1
39 39
ASIGNATURA: Robtica
Contenido
6.1 Justificacin
6.4 Singularidades
6.7 Ejemplo
Bibliografa
40
ASIGNATURA: Robtica

Se basa en el clculo de la inversa de la matriz Jacobiana.
Permite calcular las velocidades articulares a partir de la velocidad del extremo
operativo.
La solucin a este problema permite transformar las especificaciones de
movimiento asignado al efector final en el espacio operacional, en los
movimientos espaciales articulares que permiten la ejecucin del movimiento
deseado:
Si rang ( J ) = n
v = Jq& q& =J 1 v
t . .
q = q ( ) d + q ( 0 )
0
ASIGNATURA: Robtica

Si rang ( J ) < n la matriz Jacobina no tiene inversa , por lo que el clculo
debe realizarse a travs de la matriz pseudo-inversa:
v = J q&
J =J
T
( JJ )T 1
Propiedades de la pseudo-inversa:
J JJ = J
JJ J = J
( JJ ) = JJ
T
(J J) = J J
T
(J ) = J

(J ) = (J )
T T
ASIGNATURA: Robtica
Contenido
6.1 Justificacin
6.4 Singularidades
6.7 Ejemplo
Bibliografa
43
ASIGNATURA: Robtica
6.6 Manipulabilidad
Considere que el vector de velocidad articular cumple con:
q& T q& = 1 q& 2 = 1
Esta ecuacin describe los puntos de una esfera en el espacio de las

velocidades articulares.
Sera muy til poder describir los puntos de velocidad cartesiana alcanzable
por el manipulador cuando las velocidades articulares son puntos de dicha
esfera.
v T ( J T J ) v = 1 pero J = J T ( JJ T )
1
Entonces:
v T ( JJ T ) v = 1
1
Elipsoide
ASIGNATURA: Robtica
6.6 Manipulabilidad
El elipsoide de manipulabilidad es una medida de cun lejos estamos de una
singularidad y cunta amplitud de movimiento es posible realizar desde una
postura.
Gran amplitud de movimiento
Baja amplitud de movimiento

ASIGNATURA: Robtica
6.6 Manipulabilidad
El radio mayor y menor del elipsoide de manipulabilidad est determinado por el
mayor y menor autovalor de la matriz JJ T respectivamente, dado que viene
1
determinado por la inversa de los autovalores, pero i ( A ) = 1 / i ( A)
Si 1 es el mayor autovalor y n el menor, se define el nmero de condicin

del elipsoide a la relacin siguiente: v1
1 1 v2
k= 2
n
Cuando ms prximo sea este valor a la unidad, ms isotrpico es el elipsoide,

esto es:
Elipsoide ISOTROPICO Elipsoide NO ISOTROPICO

ASIGNATURA: Robtica
6.6 Manipulabilidad
Se define la manipulabilidad de un robot como:
m ( q ) = det ( J ( q ) J T ( q ) )
Algunas particularidades ..
m(q) es conocido como ndice de Yoshikawa.

m(q) est dada por el producto de los valores singulares de la matriz J.
m(q) toma valores cercanos a cero cuando el robot se aproxima a una
singularidad.
m(q) es maximizado en configuraciones isotrpicas.
m(q) es una medida del volumen del elipsoide
ASIGNATURA: Robtica
6.6 Manipulabilidad
Elipsoide de Manipulabilidad de Fuerzas:
Considere ahora que los pares articulares estn dados por:

Se define una esfera en el espacio articular del siguiente modo:
T = 1
Se puede probar la relacin:

= JTF
(J F)
Sustituyendo, T
T
JTF = 1
O bien: F T ( JJ T ) F = 1
Elispoide de manipulabilidad de fuerzas

ASIGNATURA: Robtica
6.6 Manipulabilidad
Los ejes principales del elipsoide de manipulabilidad de fuerzas estn dados
por los autovalores y autovectores de la matriz:
( JJ )
T 1
Los autovectores de ( JJ )
T 1
son los mismos que los de ( JJ ) T
Sin embargo los autovalores son recprocos, es decir:

1
=
f
i
vi
Por lo tanto el eje mayor del elipsoide de velocidad ser el eje menor del
elipsoide de fuerza:
ASIGNATURA: Robtica
6.6 Manipulabilidad
Elipsoide de Fuerza
Elipsoide de Velocidad
Esto se conoce como relacin dual fuerza / velocidad
Es posible aplicar los mayores esfuerzos en la misma

direccin que su velocidad es menor
Es posible obtener la mayor velocidad en la direccin en la

que slo se pueden aplicar las ms pequeas fuerzas.
ASIGNATURA: Robtica
Contenido
6.1 Justificacin
6.4 Singularidades
6.6 Manipulabilidad
6.7 Ejemplo
Bibliografa
51
ASIGNATURA: Robtica
6.7 Ejemplo
Recordatorio.Cmo calcular autovalores y autovectores
( 0
2 1 1
2 1 !
1 2 3
2 1 1
1 1
1 2 1
2 1 1
3 3
1 2 1
52
ASIGNATURA: Robtica
6.7 Ejemplo
Encuentre el elipsoide de manipulabilidad de velocidad para el robot de 2 DoF en
la siguiente posicin:
0 2 v 2
q=
4
1 v1
l1s1 l 2 s12 l 2 s12
J (q ) =
l1c1 + l2 c12 l 2 c12
12 1

J (q ) =
2

1 + 2
1 1
2
1 1 +
1
J (q ) J (q )
T 2
=
1 + 12 2 + 2
- 0.3029 - 0.9530
Ejes principales: 1 v1 = 2 v2 =
- 0.1568 1.8411
53

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UNIVERSIDAD POLITCNICA DE MADRID

Titulacin: Grado en Ingeniera Electrnica y Automtica

rea: Ingeniera de Sistemas y Automtica

En este tema se desarrolla el modelo cinemtico diferencial del

Esta transformacin se logra a travs de la denominada Matriz

Esta matriz permite adems obtener conclusiones sobre el

1. Conocer los mtodos matemticos para la obtencin del

2. Adquirir destreza en la obtencin de dicho modelo.

3. Conocer las configuraciones singulares del robot y calcularlas.

[1] Modelling and Control of Robot Manipulator. Lorenzo

o La relacin entre las fuerzas aplicadas por el

1. Definir la relacin entre las velocidades articulares y las velocidades

2. Definir la relacin entre pares y fuerzas.

3. Estudiar las configuraciones singulares.

4. Definir mtodos numricos para el clculo de la cinemtica inversa.

5. Estudiar las propiedades de manipulabilidad del robot.

Previo al clculo numrico de la matriz Jacobiana, debemos definir varios

[1] Modelling and Control of Robot Manipulator. Lorenzo

6.2 Definicin de Espacio de Trabajo

Suele distinguirse entre

Espacio de Trabajo Alcanzable

Se define como Espacio de Trabajo Diestro al volumen que el origen del

Se define como Espacio de Trabajo Alcanzable es el volumen de espacio que

6.2 Definicin de Espacio de Trabajo

Para un manipulador de n-DOF, el espacio de trabajo alcanzable es el lugar

Este volumen es finito, cerrado y conectado, y adems como,

[1] Modelling and Control of Robot Manipulator. Lorenzo

6.3 Definicin y Clculo del Jacobiano

Si el clculo de la matriz Jacobina se realiza a travs de la diferenciacin del

6.3.1 Jacobiana Analtica

Si partimos de las ecuaciones del modelo cinemtico directo:

6.3 Definicin y Clculo del Jacobiano

6.3.2 Jacobiana Geomtrica

6.3 Definicin y Clculo del Jacobiano

6.3.2 Jacobiana Geomtrica (cont)

6.3 Definicin y Clculo del Jacobiano

6.3.2 Jacobiana Geomtrica (cont)

Por lo tanto, la velocidad lineal viene dada por:

6.3 Definicin y Clculo del Jacobiano

6.3.2 Jacobiana Geomtrica (cont)

El clculo de la velocidad angular no es tan directo.

6.3 Definicin y Clculo del Jacobiano

6.3.2 Jacobiana Geomtrica (cont)

R es una matriz ortonormal por lo que:

6.3 Definicin y Clculo del Jacobiano

6.3.2 Jacobiana Geomtrica (cont)

La matriz tiene la siguiente forma:

6.3 Definicin y Clculo del Jacobiano

c124 s124 0 l3c12 + l2 c1

6.3 Definicin y Clculo del Jacobiano

c124 s124 0 l3c12 + l 2 c1

6.3 Definicin y Clculo del Jacobiano

c124 s124 0 l3c12 + l 2 c1

6.3 Definicin y Clculo del Jacobiano

6.3 Definicin y Clculo del Jacobiano

6.3 Definicin y Clculo del Jacobiano

( l3s12 + l2s1 ) l3s12 0 0

[1] Modelling and Control of Robot Manipulator. Lorenzo

rang ( J ) < n det ( J ) = 0

Se dice que es una configuracin cinemtica singular

Determinar las configuraciones singulares es de gran inters debido a:

1) Las singularidades representan configuraciones en las que la movilidad de la

2) Cuando el robot est en una configuracin singular, la cinemtica inversa

3) En las proximidades de una configuracin singular, velocidades muy bajas del