iia a a a a ae a 052 bg —— UNIVERSIDAD DE CONCEPCION HACULTAD DE CIENCIAS FISICAS Y MATEMATICAS DEPARTAMENTO DE INGENIERIA MATEMATICA” ~ Introduccién a las Ecuaciones Diferenciales Ordinarias Antonio Contreras Quilodran Francisco Cheuquepan Huichalaf Emilio Cisternas Ulloa ‘Baio Universitario, Maris de 2uiit _E] presente texto es parte de la respuesta a la inquietud de los autores respecto de los problemas ile la ense fianza de las ccuaciones diferenciales ordinarias y de otras asignaturas que se ofrecen en muestra facultad. Creemos que es necesario un texto hecho a propésito para este curso, as{ como la implementacién de herramien- tas computacionales que permitan una mayor participacién de los estudiantes on el proceso ensefianza- aprendizaje Eu el texto se entregan Jos contenidos del curso basieo de ecuaciones diferen- ciales ordinarias, con abundante cantidad de ejemplos resueltos y cun ejercicios propuestos al final de cada capitulo. Los contenidos del texto sou suficientes para la asignatura de ecuaciones diferenciales de la carrera de Ingenieria Civil incluyendo algunas aplicaciones para su mejor comprensién de los conceptos. E] texto se edité por primera vez el afio 1994, como consecuencia de un proyecto de docencia de la Direceién de docencia de la Universidad, coordinado por el Prof. Antonio Contreras Quilodran, Una segunda edicién se realiz6 on el aiio 1996. LOS AUTORES, aLlieae) my Wiuc- a BAT ) Indice y z : F . 1. Inteduceién ; L1- Ecnaciones diferenciales . . 1 1.2_ Notaciones y soluciones 13— Problema de valor inicial .._ la. Hjercicies 2. Ecuaciones diferenciales de Primer orden 2.1. Ecuaciones diferenciales normales.. 230 2.2. Ecuaciones de variables separables 2.6. Sohuciones grificas_.. 27. Aplicaciones: trayectorias ortogonales 28. Aplic 2.9. Aplicaciones: razén de cambio... ‘ones: meciinica....,., ee 51 2.10. Bjercicios.. 39 AL. Teoria general + 65 3.2. Ecuaciones hoinogéneas con coeficientes constantes olf 3.3. Ecuaciones no homogéneas con coeficientes constantes ....., 83 a 91 3.5. Aplicaciones -95 3.6. Bjercici -1004 Transformada de Laplace 4.1. Funciones continuas por trames 4.2. La Transformada de Laplace = 4.3. Propiedades de la transformada de Laplace. 4.4. Mnciones especiales . 4.5. Aplicaciones: el resorte vibrante 4.6, Ejercicios 5 Resolucién de ecuaciones lineales por series 5.2. Resohicién de una ecuacién lineal por series de potenci 5.3. El método de Frobenius 5.1, Series de potencias 5.4. Algunas ecuaciones especiales 5.5. Ejercicios.... 6 Sistemas de ccuaciones diferenciales lineales 6.1, Teorfa general .._ 6.2. Resolucién de sistemas lineales homogéneos...... 6.3. Resolicion de sistemas lineales no homogéneos. . 6.4. Bjercicios... Bibliografia - 106 --109 - 16 131 148 155 = 161 - 168 -176 183 195Capitulo 1 Introduccién En este capitulo daremos los conceptos basicos que nos permitan construir el lenguaje suficiente para leer el texto; serd entonces un capitulo de defini- ciones. Ademds, después de cada definicién daremos ejemplos tendientes a simplificar la comprensién y asimilacién de los conceptos, idea que manten- dremos en el resto de los capitules. Es evidente que al comenzar a leer un texto de ecuaciones diferenciales al lector le preocupa saber: iQué es una ccuacién dife- rencial?, ;Qué es una solucin?, {Las ecuaciones y sus goluciones se pueden interpretar geométricamente?, ete. Daremos aqui respuesta a estas interro- gantes, junto con clasificar las ecuaciones diferenciales y dar a conocer las notaciones usuales. 1.1 Ecuaciones diferenciales Definicién 1.1. Llamaremos.ecuacién diferencial a una ecuacién que contiene deriva- dasde una o mas variables (incdgnitas) con respecto a una o nds variables independientes. Sila ecuacién contiene derivadas con respecto a una sola variable indepen- diente, entonces se Hama ecuacién diferencial ordinaria. Si la ecuacion contiene derivadas parciales con respecto a mas de una va tiable, entonces se Nama ecuacién en derivadas parciales. Tenemos asi una primera clasificacion de las ecuaciones diferenciales en ordinarias y par-ae _Capftulo 1: Inbroduecién ciales. Ejemplo 1.1, (1a) a: e ae 4 + tor lOsen2t (12) @ 2°y" + 427y" —2y=0 (1.3) Gu tu Fu _ du e ae tae ae = "or (1.4) En los tres primeros casos se trata de ecuaciones diferenciales ordinarias, (1-4) es una ecuacién diferencial parcial. De las ecuaciones ordiuarias (1.1) y (1.3) tienen variable dependiente y y variable independiente « , en cambio (4.2) tienen variable dependiente (funcién - incégnita) x y variable indepen- diente ¢ . La ecuacion diferencial parcial (1.4) tiene incdgnita u y variables independientes x,y, 2 y t ; ues wna funcién de varias variables. . En el texto nos ocuparemos de las ecuaciones diferenciales ordinarias (EDO). Muchas leyes generales dle la Fisica, Biologia, Economia, etc... tie- nen su expresién Matematica a través de una ecuacién diferencial ordinaria, temas matematicos ¢omo la Tépologia, Geometria Diferencial y el Célculo Variacional son formulados por ecuaciones diferenciales ordinarias. Asi como uma gran variedad de problemas reales son modelados por una EDO. Definicién 1.2. Llamaremos orden de una ecuacién diferencial al orden de la derivada dle mayor orden que contiene la ecuacién. Las ecuaciones (1.1), (1.2) y (1.3) son ecuaciones diferenciales ordinarias de primero, segundo y tercer orden respectivamente. La ecuacién diferencial parcial (1.4) es una EDP. de segundo orden. Definicién 1.3. Una ecuaciéu diferencial ordinaria de orden n que puede ser eserita en la forma: Bt tara) + ao(x)y = h(a) (1.5) Eeee ee ee ee eae ay 1.1 Ecuaciones diferenciales 3 Para a9, 41,...,@n°# funciones de x y a, no nula, se llama ecuacién diferen- cial lineal de orden n. Si una ecuaciGn diferencial no se puede escribir en la forma (1.5), entonces se dice que es una ecuacién diferencial no lineal. Esta definicién permite clasificar las ecuaciones diferenciales ordinarias en lineales y no lineales Las siguientes son ect liferenciales lineales: aot fe oy 0 (1.6) a + of +y = sen(inz) a7 e972 oy 4 124-0. (1.8) Notar que (1.6) es una EDO. lineal de orden 3, con coeficientes constan- tes; en cambio (1.7) y (1.8) son ecuaciones Fineales de segundo orden y con coeficientes variables. . Definicién 1.4, Una ecuacién diferencial ordinaria lineal se dice quie es homogénea cuat- do en su forma (1.5) la funcién h es nula. Es decir, tiene la forma aly at ala) FE 4 a5 (a) EY + pana) (ay ~0. De esta manera, en el ejemplo 1.2, (1.6) y (1.8) son EDOL. homogéneas, en cambio (1.7) es una ecuacién diferencial lineal no homogénea Wes son ecuaciones diferericiales ordinarias no lineales, ay #5 ®t eA * Gigs + Cea) + By = 0 (1.9) @y dy ae (1.10) play + al2\h") Gat) trio:4 Capftulo 1: Introduccién La ecuacisn (1:11), que estudiaremos.en el capitulo 2, se Hama ecuacién de Bernoulli; notar que sin = 0 0 n = 1, entonces (1.11) es una ecnacion lineal. . De acnerdo a las definiciones dadas en esta seccidn, es posible clasificar las ecuaciones diferenciales en; ordinarias o parciales y en lineales o no lineales. Ademés. de acuerdo a's orden, en ecuaciones de primer orden. segundo orden, ete, 1.2 Notaciones y soluciones Como sabemos, en una ccuacién diferencial aparece una incégnita, que en realidad es una funcién y/o sus derivadas. En los ejemplos dados hemos usado Jas letras y, x, u para indicar la inedgnita y no hemos dado una notacién general para una ecuacién diferencial arbitraria, salvo cuando es lineal, quo dijimos se escribe en la forma (1.5). Siy:TCR—+R, x+-+y(z), es la funcién incdgnita de una ecuacion diferencial ordinaria, entonces sus derivadas se denotan por: dy Py dty dz’ da?" * dar’ o de manera mas simple y!,y",---,y(. Para mayor claridad respecto de las notaciones y abusando del lenguaje matemitico, se denota la funcién- incégnita y por y(x). Una EDO. de orden n en y(z) es en realidad una relacién yl), ¥'(2),-.y (2) =0, rel (1.12) donde J es el conjunto de definicién de la funcién y: generalmente J es un intervalo. F(x; Ejemplo 1.4. Con la notacién anterior, la ecuacién (1.1) en y(x), se escribe: yz) =0, rer. Gon F Ix Rx R— R, definida por F(x, ya F(z, y(z),y(z))FTE FTF T ETO TSETTTETETSESCSETTCSESCESESCESCECSCS 12 Notaciones y soluciones 5 Definicién 1.5 . Una Solucién de la ecuacién diferencial ordinaria (1.12) es una funcién u: I —+ R, con derivadas hasta el orden n en I, tal que: F(e,u(z),u(z),...,u%(z))=0, Ve et, es decir u satisface la ecuacién para cada x en I.. Se dice que u es una solucién explicita de la ecuacién ast como se dice que la grafica de u es una curva solucién de la EDO. Una'relacién F(z,y) = 0, es una solucién implicita de la ecuacién (1.12) si ella define implicitamente al menos una funcién w que es solucion explicita de (1.12) en I, Para saber si la relacién dada define implicitamente una solucién de una EDO. se utiliza el teorema de la funcién implicita, del cual hablaremos en el préximo capitulo. Ejemplo 1.5. a). La funcién u(z) = e* +™,z € R, es una solucién explicita de la ecuacién diferencial lineal de segundo orden y" + 3y! + Qy zeER b). La relacién x + y? = 9 , es una solucién implicita de la ecuacién z+ yy’ = 0, en el intervalo 1 =] — 3,3[. En efecto, la relacién dada define al menos la funcién 2 ~3,3[9R, xeou(z)= 9-2? u que es una, solucién explicita de la EDO. dada. a Debemos observar que no todas las ecuaciones diferenciales tienen solu- cién; por ejemplo la ecuacién dyy? ie) ie no tiene solucién real, pues 4 es imaginaria. Ahora, si una ecuacidn tiene solucién, entonces puede tener solucién tinica 0 una infinidad de soluciones Por ejemplo la ecuaci (Ls) ey ty =0 (ua)6 _____ Capitulo 1; Introduecién tiene como solucién dnica a la funcién y(x) = 0,2 € R, y en cambio la ecuacién yt+y=2, ceR (1.15) tiene una infinidad. de soluciones, que como veremos en el capitulo 3, son dadas por Wr) = 2 4 eysene + ecosr, 1 ER (1.16) para ¢ y ¢2 constantes reales arbitrarias. La funcién (x) =x 4 2sent ~3cosz, ce R es una solucién particular de la ecuacién (1.15) y se obtiene de (1.16) con a= 2ya=-3. 1.3 Problema de valor inicial Definicion 1.6. Un Problema de Valor Inicial (PV1) es utia ecuacién diferencial, sujeta a condiciones para la incdgnita y sus derivadas en un valor de la variable independiente. Las condiciones se laman condiciones iniciales (C1). Ejemplo 1. a). La ecuacin diferencial ordinaria lineal de primer orden foe (1.17) es muy facil de resolver. En efecto, integrando con respecto a 2 se obtiene su solucién uz) =? +e (1.18) donde ¢ es una constante arbitraria. it El problema de resolver (1.17) con la condicién inicial y(0) = 2 ¢s decir 2x, y(0)=2, (1.19) cs un PVL. Notar que si en la solucién (1.18) de la EDO. consideramos la condiciOn inicial y(0) = 2, entonces se obtiens Ia constante ¢ = 2, Inego la funcién y(x) = 2? + 2, es solucién del PVI.SOO SSC OSCE SCSESCTSESCESEL ere ewes eee e eee e ee 1.3 Problema de valor inicial Figura 1.1: Familia de soluciones de y' b). El siguiente problema es un PVL. + y(O)=1, y'(0)=0 (120). En efecto, se tieie una ecuacién diferencial con condiciones iniciales para la incégnita y y su derivada y/ en un sélo valor de x) x — 0. Notar que la solucién de la EDO. es dada por (1.16) y las Cl. y(0) = 1 e y'(0) = 0 permiten determinar las constantes 1 = —ly c= 1, luego el PVI. tiene solucién : yz) =x—senztcosx, ER. . En los préximos capitulos mostraremos teoremas que indican las condi- ciones bajo las cules un PVI. tiene solucién tnica. in general (1.18) de la ecuacién (1.17) corresponde a una familia uniparamétrica (dependen de un sdlo pardmetro ¢) de curvas, cuya pendiente en cualquier punto (xy) es 2z. Con ¢ = 1 obtenemos la solucion y(2) = 2? +1; con ¢ = —2 obtenemos la solucién y(r) = 2? — 2; con c= 0 obtenemos la solucién y(x) = x?, etc.Gapitlo 1: Introduccion rene} plane XY ala familia de curvas: De cota manene podemos representa eoluciones de Ja EDO. aes Come we muestra en Ha Figura 11, corresponde & ma familia de parabolas centradas sobre el eje Y- Notar que lasolncion del PVI. (1.19), es decit Tafuncion y(m) = 2 +212 © Bos Ja curva solucidn abtenida con ¢ = 2, que se imestra en Ja Figura IL 2,. $i las condiciones @ las dle est sometida la funcion jncdgnita son sobre dos o mas valores de 1a “arable independiente er el intervalo de defini- ign, entonces e} problema es w Sreblema de Valor de Fronters (PVF). Ejemplo 1.7. El siguiente problema es un PVF yrtyen, YOR 1, y=? aay) Tn efecto, se tiene una ecuacion ‘jiferencial con condiciones iniciales para la sedgnita yen dos valores de Ta variable independiente 2 % saber en = OY eng=t Hotar queveite PVE, ns tiene golucién, pues las condiciones impuestas por el problema, yo) = Le y(n) => Geterminan que c: = 1¥ % r-2 respectivamente, Jo que es una contradiccion. a En el texto estudiaremos sélo problemas de valor jnicial. Ahora, dado un problema de valor snicial o de frontera, hay Por Jos menos tres preguntas naturales que planteatse: ‘A)~ jExisten funciones ave satisfagan las condiciones del problema’. B)- ;, Cudnstas soluciones tiene el problema? G)= ;, Como encontrar Ja solucion del problema? En Jos proximos capitulos daremos respuesta las jnterrogantes auterio- res, estudiaremos teorenas que nos aseguran existencia y unicidad de solu- cién pata Un PVI. Estos nos jndicaran las condiciones bajo Jas cudles tiene solucién tinica. Respecto de ja forma como encontrar la golucion de une ecuacién debe- ios indicat que RO parte importante del texto cat destinado a mostrar métodos mediante Jos cuales podemos encontrar solucién @ las ecuaciones di- ferenciales ordinarias, &8 decir, como resolver BNA EDO. Mostraremos algunos métodos exactos Me ipermiten encontrar soluciones explicitas 0 jmplicitas de tna EDO. en téemines de funciones elementales, ‘gin embargo estos Tests yen un mimero reducido de ecuaciones. Pata a] resto eS preciso usat métodos _aproximacdos; numerics, POE aries 0 graficos. Los mét ‘odos numeéricos permi- ten encontrar aproximnaciones je la funcidn solucion; los métodos que utilizar i ts1.4 Ejercicios 9 series (capitulo 5) dan resultados en la forma de series infinitas y los métodos gréficos (capitulo 2) entregan las curvas solucién de Ja ecuacién. Finalmente, después de haber dado una clasificacién de las ecuaciones diferenciales en diversas formes, de haber hablado de las soluciones de una ecuacin diferencial y de haber. mencionado ligeramente la interpretacién Beoméirica de éstas; es necesario indicar brevemente el origen de las ecuacio- nes diferenciales Como veremos mas adelante, la mayoria de las ecuaciones diferenciales han surgido en el proceso de formulacién matemética de problemas de apli- caci6n, de las ciencias o de la ingeniéria. En la siguiente lista vemos’algunos ejemplos: a = (1.22) = =ke (1.28) wee ee s (1.24) 28h, Way . (1.25) Las ecuaciones anteriores son muy conocidas en los campos que se indican y en muchos otros: La ecuacién (1.22) en mecinicas.(1.23) especificamente en la resolucién de problemas de crecimiento; (1.24) en electricidad, calor, aerodinémica y teorfa de‘potencial y la ecuacién (1.25) en mecénica, calor, electricidad, aerodinémica y andlisis de esfuerzo. Por otra parte podemos mencionar que han originatlo ecuaciones diferen- ciales, problemas tales como: la determinacién de curvas que tienen ciertas Propiedades geométricas, las vibraciones de un alambre o menbrana, el mo- vimiento de un proyectil; el estudio de la rapidez de crecimiento de una poblacion, de las reacciones quimicas y la conduceién de calor en una barra, entre otros, 1.4 Ejercicios L Clasifique cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales como ordi- naria o parcial, indique su orden; y determine en cada caso si la ecuacién es lineal o no linealyay 6 i” Ke ; 9 p } Capitulo 1: Introduecién acer d= og?” 1.2!- Las ecuaciones (1.22) al (1.25). [a 1.3.- 14- (BY =f G41 au 15. 1.6- Sy!” —4y! + 3y' — 2y = senz. 3 LY 18 y+ aseny = 2. 2.- Demuestre que cada una de las funciones dada es solucién de la respectiva ecuaciéu. —f 21- y(a) =22-1, zy'—y=1 vo Oe : 2.2-y(z) = as ee geeRm y- 23-y(e) = phe to?) + het + y= 0. 2:4. y(x) +27; y+ 2y = 3e7. 3.- Demmestre que la relacién dada es una solucién implicita de la ecuacién diferencial. 3.1. ay - B= : 4- Demuestre que la funcién dada es solucién de la ecuacisn diferencial, 4 cualquiera sea la constante cen R.. ; 41- y(2) = 2re — dos xt ce +epze™, 1,0 €R; y" —4y! + dy = 2 + cose. 4.2.- y(z) = ce” + ce + cge** + ego, C1, C2, 05,04 € R; y= yl" — Ty! +9 +.6y =0. 43.- y(a) =2+ ce"; y! + dey = 82. 5.- Demuestre que la funcién dada es sclucién del PVI. 2x? + 265 + 3)e~; y' + 2y = Ge? + dre, (0) 3? — 2ne™* — cosa, : es 4y' +4y =—8sen2z, (0) » ¥(0)=4. \ 5.3- ye) =22—1; ayy 54-y(t)=2—-e% y= 2) =3. = fiy(t—o)eMav, y(0)=1.14 Ejercicios ul 5.5- y(z) SieP dt yf =1422y, y(1) 6. Encuentre el valor de m para el cual la funcién es solucién de la ecuaciéa indicada, G6.1- y(c) =e; yo” — By" — dy! + 12y = 0. 6.2- yl) =a"; 2hy" + 207y" — 102y’ — By = 0. NNNNNNNOe 12 Capitulo 1; Introduccién a“ . «10) Se eat th Capitulo 2 : Ecuaciones diferenciales de primer orden En este capitulo consideraremos EDO. de primer orden, en la incdgnita y(a), es decir, ecuaciones de la forma F(z, y(e),y(z)) =0, eT, (2.1) donde-I'es'el conjunto de definicién. de la funcién vy F:IxRXxR—R Veremos varios tipos de ecuaciones de primer orden, tanto linéales como no lineales y sus respectivas soluciones. Los métodos de resolucién estan. basados principaimente en los siguientes principios: sustitucién’ dé variables, Separagién de variables y multiplicacién por un factor apropiatlo. 2.1 Ecuaciones diferenciales normales Sea f una funcidn continua en R una regién conexa de R?. Toda ecnacién diferencial de primer orden (2.1) que se puede eseribir en la-forma ¥=f(ay), (eyeR : (2.2) se llama ecuacién diferencial ordinaria normal, EDON. Observacién. .4 Capitulo 2; Ecuaciones diferenciales de primer orden Un conjunto R se dice conexo si todo par de puntos de él puede ser unido por una cuerda enteramente contenida en el conjunto. Por ejemplo, son conexos los siguientes subconjuntos de R?: Un cua- drante, el semiplano superior (inferior), una franja definida por un inter- valo abierto o cerrado en el eje X (o en el eje Y), un circulo, sn anillo, etc. No son conexos: La reunidn de dos conjuntos disjuntos y el conjunto A={(zy):2+y<3-V at+y?>4}. Como f es una funcién continua en Ia regién R, cualquier solucién y de, (2.2) debe ser continuamente derivable en un intervalo I, del eje'de'las X. ES decir, f es una funcién de clase C? en J. Ademas, Sule) = save), 2er. Ejemplo 2.1. La ecuacién diferencial ordinaria z v=-2 (2.3) y estd definida en todo el plano salvo en el eje de las X. De esta manera (2.3) es una EDON, por lo menos en cualquier regién R que no incluya puntos del eje X, por ejemplo en el semiplano superior Ry y en el semiplano inferior Ry: Mostraremos mas adelante que la familia de curvas x typed, met (Ba) donde ¢ es una constante real positiva, son soluciones de la EDO. De esta relacién (2.4) es posible resolver para y, para obtener dos familias de solu- ciones y=VE=P ec y=-VE=H, 2 el—cef cnyas gréficas (semicireunferencias) son poliwiones explicitas de (2. a)e en Ry y Re respectivamente. De esta manera (2.4) es una soluciém implicita de Ja ecuacién (2.3). ‘ 7 En el caso particular de la ecuacién (2.3), la integral general resultante (2.4) es una relacién de la cudl se puede, con cierta facilidad, definir una va- tiable (y) en funcién de la otra. Sin embargo, en general esto no es ” posible”. Las condiciones bajo las cudles una relacion define a y como fundidh de z, en cuya situacién estamos seguros que es ua solucién (general) implfcita, son dadas por el llamado teorema de la funcién implicita, que enunciaremos21 Ecuaciones diferenciales normales 15 ‘sin demostracién, dado que se estudia con detalle en nel curso de calculo en varias variables. Teorema 2.1 (de la funcién implicita) Sea Tun intervalo en R, Runa regidn de R? y (229, yo) un punto cualquiera de R. Si la funcién g': R —+ R y sus derivadas parciales oe estdn definidas y son continuas en una regién R del pland y FP, w) #0, 90540) = & entonces existe una tinica funcién continuamente derivable y = y(z) definida en I que contiene a zp tal que: 1) y(to)=, #2) gle,y)=e26T, ii) ye) =- see Si aplicamos el teorema de la funcion. implicita a la zelacién (2.4) del ejemplo (2.1) con 9(z,y) = 2° -+y?, se tiene: g y sus derivadas parciales exis- ten y son contintias en la region Ry, ademas $4 = 2y 4 0 en cualquier punto (ty) de Ta regién, luego para cualquier punto (to, 30) Rj glue tatisface la igualdad 2? + y? = c®, ésta define una funcidn y, continuamente derivable en un intervalo abierto J alrededor de zp, tal que ¥(@o) = yo, y'(z) = ¥(@0) = Yo. Notar que; en este caso es posible encontrar (definix) la fncién explicitamente, a saber ga"/a-2?- gel. En particular, la relacién 2? + y = 9 es soluci6n implicita del PVI. y(0) = 3,16 Capitulo 2: Ecuaciones diferenciales de Primer orden el punto (0,3) esta en Ry luego la solucién explicita es y(t) =V9-a?, 2é]-3,31 Teorema 2.2 (de existencia y unicidad de solucién) Sea # una region conexa de R’, f: R—+ Ry (x0,yo) © R. Sif y su derivada parcial a son funciones continuas en R, entonces existe una tinica funcién y definida y continua en algiin intervalo 7 que contiene a ay que es solucién del PVI. f(@y), ylco) = yo. (2.2) Observacién. a). La importancia de um teorema 2.2 estd en el hecho que asegura la existencia de solucién del problema y por lo tanto es razonable buscarla. Esto puede evitar la pérdida de tiempo en los cAsos en que no hay solucién b). Para demostrat el teorema 2.2 son necesarias algunas ideas ajenas al interés de este curso, por lo que se omite. . Dado que atin no tenemos métodos como obtener las soluciones, los ejemplos de su aplicacién se verdn en las proximas secciones. 2.2 Ecuaciones de variabies separables Consideremos la ecuacién diferencial normal y= flay), (x,y) € R. (2.2) Usando notacién diferencial podemos escribirla en la forma dy __ M(z,y) a ~~ N@,y)’ (2H eR, (2.5) en la forma M(x,y)dx + N(e,y)dy = 0 (2.6)ee ee: 2.2 Eenaciones ce variables separables 17 Definicién 2.1. ‘Toda ecuacién diferencial normal que se puede escribir en la forma (2.6) con M y N funciones sdlo de :c e y respectivamente, se lama ecuacién de variables separables. De esta manera toda ecuacién de variables separables tiene la forma M(a)dx + N(y)dy =0 (27) con M y N funciones continuas, o tiene la forma dy M(@) _ de 7 ~My) 7PM con p y q funciones continuas. Para encontrar la solucién a este tipo de ecuaciones, dado que las funcio- nes involucradas son continuas, basta integrar en (2.7) y obtener la integral general : | (ald t [ NU)ay =e (28) qne corresponde a und solucién implicita de la ecuacién de variables separa- bles (2.7). La regién de definicién de la ecuacién se encuentra aplicando el teorema (2.1). Ejemplo 2.2. a) Resolver la siguiente ecuacién diferencial, indicando su region de defi- nicion (a yeR Solucién. a) La ecuaciéin es normal en cualquier regién R donde y # ley # —1. La regién puede ser una de las siguientes Rr={(ay)iy> 1}, Ra= {(Gy):-l0 de donde, volviendo a Ja variable original, se obtiene la solucién [ary = cel), £0. . I) Ecuaciones del tipo y/ = G(ax + by) Si el segundo miembro f(«,y) de la ecuacién (2.2) y= f(2,y), se puede expresar en funcién de az + by, es decir, escribir en la forma. y =Glar + ty), (2.15) con a y b constantes, entonces la sustitucién 2 = ax + by transforma la ecuacién en una de variables separables y se resuelye como tal. El método se muestra en el siguiente ejemplo. Ejemplo 2.6, Resuelva las ecuaciones: a) y=(@+y+2), b) y= Veray-1. Solucién. a) La ecuacién es del tipo IT), pués su segundo miembro es funcién de w-+y. De acuerdo con el método propuesto, haciendo el cambio de variables 2=a+-y se transforma en una ecuacion de variables separables Veamos, con z= 2+y, dz=de+dy, reemplazando en la ecuacién se tiene dz = {(z +2)? + 1]dz, que es equivalente con la ecuacién de variables separables 2 gece tet +2241 — cuya soluciénes arctg(z+2)= +e, finalmente volviendo a las variables originales y aplicando la funcién tangente, se logra la solucién general dx y= —e-—2+to(z+0), con € wna constante arbitraria.de variables separables as (cb) Bl segundo miemibro de esta ecuacién es funcién de 2 +2y, y' = G(e) v2—1, con 2 = 2+ 2y. Reemplazando la nueva variable y su derivada on Ja ecuaciOn, se obtiene la ecuacién de variables separables dbs rig dz 2 Wee Para resolver esta ecuacién integramos, en la primera integral haciendo el cambio de variables u=2/z—1, dz= (w+ 1)du y se tiene dz (OU oe ol # [5 = du= 5 [ar da, ve4+dineve—1) mapas Finalmente, volviendo a las variables originales se logra i VatYy+nrJer dy -1j=r+o, con ¢ una constante arbitraria, que corresponde a la solucién general de la ecuacién dada, a = dz. Tuego IIT) Ecuaciones con coeficientes lineales Definicién 2.4. Una ecuacién de la forma\_ (aia + by + ey)de + (age + bay + ¢2)dy = 0, (2.16) donde los a;,; y c; son constantes, es una ecuacién con coeficientes li- neales. Para resolver una ecuacién diferencial con coeficientes lineales hay que considerar varios casos: a). Si a1 y es son nulos, entonces la ecuacién es de coeficientes homogéneos y se resuelve de acuerdo a lo propuesto en (I). (b). Si arby = ashi, exttonces la ecuacién es del tipo TT (demuéstrelo) y se ~ resuelve de acuerdo a lo propuesto.er aye Fee ae en a a Sg er ep Sn ea a a 24 Capitulo 2: Ecnaciones diferenciales de primer orden ©). Si aibe # anby, entonces se hace la transformacién (éraslacién de ejes) zauth, y=utk, con hy k elegidos de manera que la ecnacién de coeficientes lineales se transforme en una ecuacidn de coeficientes homogéneos. Un reemplazo. de estos valores para x y para y en la ecuacién muestra que para ello se deben satisfacer las ecuaciones ah+hk+e, 0, agh + bok +e =0. La hipétesis asegura la existencia de solucién para este sistema de écua- ciones lineales, es decir la existencia de h y k de manera que la nueva ecuacion sea de coeficientes homogéneos. E] método se muestra en el siguiente ejemplo. Ejemplo 2.7. Resuelva la ecuacién diferencial (e+ y+ 1)dx + (y— 2 —3)dy = 0. Solucién. Esta ecacién es de coeficientes lineales, con a1 = by = 1 = 1, ay = =1, by = Ly €: = ~3. Como arb, # apby, estamos en el caso (c) descrito anteriormente, haciendo ¢ = u-+hey =1+k y reemplazando en la ecuacién se tiene : (ututhth+ lus (v—u-h+k—3)dv =0, de donde, haciendo h+k+1=0y -h+k—3=0, obtenemos la solucién ‘nica h = —2 y k = 1, Inego la ecuacién de coeficientes homogéneos es (u+v)du+ (vu —u)dy que corresponde a la ecuacién del ejemplo (2.5) en las variables u y v cuye solucién es Vib FF = cor), £0, finalmente, reemplazando las variables u y v, en funcidn de z e y, se logra la solucién del problema.Ecuaciones diferenciales exactas 25 2.3 Ecuaciones diferenciales exactas Recordemos, del cAleulo diferencial, que si F es una funcién de dos variables (@,4), con derivadas parciales, entonces su diferencial total es (2.17) es dF = 2nyde + (x? — y?)dy. oF Definicién 2.5. Se dice que la forma diferencial * M(z,u)de + Mawu)dy 4.18) es exacta en una regién R, si existe una funcion F tal que ar ar ae Y= May) y ay oy) = N(z,y) (2.19) para todo (x,y) € R. Si (2.18) es una diferencial exacta, entonces la ecuacion M(a,y)de + N(z,y)dy = 0 se llama ecuacién diferencial exacta. Ejemplo 2.8. 5 N La forma diferencial 2zydz + (2? — y?)dy es exacta en R2. En efecto, vimos anteriormente que corresponde a la diferencial total de la funcién 3 ON gk? Flay) =2y- E42, (oyer’, ! es decir, existe una funcién F tal que se cumple (2.19) en R?. De esta manera se tiene que . 2ayde + (a? — y*)dy = 0 rteiayae saplegsy dq ‘i ary26 Capitulo 2: Ecuaciones diferenciales de primer orden es una ecuacién diferencial exacta 7 Teorema 2.5. Si M(z,y)de + N(x,y)dy = (,yeR (2.20) es tal que existe una funcién F con derivadas parciales continuas en la regién R, con Mew) = Flaw), New =H len), @veR. Entonces la expresién F(x,y) =c, con ¢ una constante arbitraria, define la solucién general de la ecuaci6n diferencial normal (2.21) en R. Demostracién. Utilizaremos el teorema de la funcidn implicita. Por hipétesis, F y sus derivadas parciales son continuas en R, % = N(a,y) # 0, pués (2.20) es normal. Luego, si (:%9, yo) es un punto cualquiera de Ry F(xo,yo) = ¢, entonces el teorema (2.1) determina una funcién y, con derivada continua en un intervalo abierto J alrededor de zp, tal que = _ Mey) oe . N(@y) en cada punto de I. . En el ejemplo (2.8), la funcién F(x, y) = 22y ~ # + } cumple las condi- ciones del teorema, luego la expresién y=- 2 Fay=e eo otyE ; es la solucién general de la EDO. normal, en cualquier regién R donde N(z,y) £0. Teorema 2.6 Sean M y N funciones con derivadas parciales continuas en un rectngulo R. La ecuacién diferencial =o, ccR : M(z,y)dz + N(2,y)dy =0 (2.20) es exacta en R, si y sdlo si aM on ee ee ; 2.21) a (9) = G7 u), Ve) eR : (2.21)2.3 Ecuaciones diferenciales exactas 27 Demostracién. Supongamos, en primer Ingar, que Mdc + Ndy = 0 es una ecuacién exacta. Entonces existe una funcién F que satisface (2.19), derivando M con ; tespecto a y, y NV con respecto a x se obtiene oM Or an Pr py Y= Bye Bq (D9) Baby" Por la hipotesis de continuidad de las derivadas parciales, de acuerdo a lo conocido en calculo diferencial, se tiene que las derivadas mixtas de segundo orden son iguales, de donde se obtiene la condicién (2.21) Reciprocamente, supongamos que (2.21) se cumple, Para probar que Mdz + Ndy = 0 es una EDO. exacta mostraremos la existencia de una funcién F que satisface las condiciones de la definicién 2.3. Sea (20, yo) un punto fijo, pero arbitrario de R y sea Fay if M(t, wyar+ [ N(2, td, (229) derivando con respecto a x y considerando la hipétesis tenemos que OF ao ey) +f ” ON On aM. = Mew) + [ od mt | By M(z, yo) + M(x,y) — M(x, 40) M(x,y). dt De manera andloga se prueba que $£(2y) = N(zx,y), lo que muestra que la ecuacién es exacta, y con ello se demuestra el teorema. a Observaciones: a). La demostracin anterior se puede generalizar a una regidn simplemente conexa R, lo que hace que el teorema 2.5 sea vilido en cualquier region simplemente conexa R. Es decir, en una regidn que no tiene hoyos. Ec b). La demostracién del teorema (2.5) sugiere un método para descubrir “cuando una EDO es exacta. Ademés, indica una manera de construirCapitulo 2: Ecuaciones diferenciales de primer orden la funcién F, metliante la igualdad (2.22) y con ello, de acuerdo al teorema 2.4, encontrar la solucién general de la ecuacidn, esto es F(,yJ=c, ceR En el ejemplo-2.8 se probé que la ecuacién diferencial ordinaria Qydr + (2? — y?)dy =0 es exactay para ello se exhibié la fancién F de la cual la primera parte de la ecuacién es su diferencial total. . Ahora, usando el método dado por el teorema anterior no sélo es posible decir que la ecuacién es exacta, sino que ademas, se puede encontrar su solucién general. En efecto, las funciones Md. 2ay y N(z,y) = zx? —y?, tienen derivadas parciales continuas y Sf = 8% — 2x en todo el plano, luego la ecuacién es exacta. Para encontrar su solucién general corisideramos (279,40) = (0,1) y teemplazamos en la formula (2.22), haciendo los calculos se obtiene aie 3 F(a,y) = En conseguencia, la.solucién general de la EDO es Otro método para encontrar la solucién general de la ecuacién dife- rencial exacta es el siguiente: Si Mdr + Ndy = 0 es exacta entonces existe F tal que 2 = M. Integrando esta ignaldad con respecto a se obtiene 5 Peay) = [ aay)de+ ol) (2.28) Dado que 0F/ay = N , derivamos (2.23) con respecto'a y y compara- mos con N para obtener g/(y), finalmente se integra g' y se reemplaza g(y) en (2.23) para lograr F(zx,y)-2.3 Ecuaciones diferenciales exactas 29 Ejemplo 2.9. Resuelva la ecuacién diferencial (L—ay) Pde + [y?+27(1 —ay)Jdy =0, ay £0. Solucién. La ecuacién es exacta pués las derivadas’parciales de las funciones M y N satisfacen la igualdad a ag Do ih te 2a atti Selly oa pg eles, al ay) ] = ply? +2°( Sav) aay} luego existe una funcién F tal que OF eu per cOE -2 Be = ay, Be tee) A Integrando, como se propone en la observacién (0), se obtiene (ey) Fei) = + 90), y #0, derivando con respecto a y se tiene que OF -l+2ye |, wy aaa td (y), igualando con N, se obtiene gu) =v +1/y?, de donde gly) = tyS—2 +e. Luego la fancién F es 1 mane F(a,y) = ae i ‘ y Bie 3 y y la solucién general de la ecuacidn diferencial exacta es: 1—-syy? 1 Te y 3 con cuna constante arbitraria. Notar que y(#) = 0 noes solucién de la EDO. 230 Capitulo 2: Ecuaciones diferenciales de primer orden 2.4 Factores integrantes De la secciGn anterior sabemos que si la ecuacién diferencial M(a,y)dx + N(e,y)dy = es exact, entonces podemos usar los procedimientos ahi indicados para en- contrar la familia uniparamétrica de soluciones. Ahora, si la ecuacién no es exacta, entonces los métodos anteriores no pueden aplicarse. Para resolver esta situacién, estudiaremos el método de los factores integrantes. Definicién 2.6. $i la ecu: ion. M(x, y)dx + N(2,y)dy = 0 - (2.24) no es exacta en una region R, pero la ecuacién diferencial, A(w, uy) M(x, y)de + Mz, y)N (a, y)dy = 0 (2.25) es exacta en R, entonces \(z,y) es un factor integrante de la ecuacién diferencial (2.24). En la seccidn 2,2, hicimos uso del factor de integracién M(x, y) = 1/Ny()My(y) para resolver la ecuacién (2.12) Ejemplo 2.10. La ecuacién diferencial ei i ee no es una ecuacin exacta, pués My = Ly N, = 3; son diferentes. La funcion A(y) = 2? es un factor de integracién para la ecuacién dada. En efecto, multiplicando por ) se obtiene la ecnacién exacta vide + (3y? + 32y? — y°)dy = 0 que se resnelve como tal, para obtener su solucién ary hs ; con ¢ una constante arbitraria. a Observacién.integrantes 31 ‘Cuando se multiplica una ecuacién diferencial no exacta, como (2.24), "Por un factor de integracién A que la transforma en una ecuacién exacta, como (2.25), entonces ambas ecuaciones tienen esencialmente las mismas Soluciones. Sin embargo, como consecuencia de la multiplicacién por el factor integrante puede ocurrir que: se pierda (suprima) una solucion de la ecuacion Original (2.24), o se obtenga una solucién de la nueva ecuacién (2.25) que no €s solucién de (2.24), o ambas cosas. Por esto, cuando se usan factores integrantes, se debe comprobar cuidadosamente si se perdicron 0 gandron sohuciones. En el ejemplo 2.3 se multiplies por el factor de integracién 1/y2 y con ello ) se perdié la solucién y(z) = 0. Sin embargo, un reemplazo directo mostré ) que la funcién nula también era solucién. Ejemplo 2.11. La ecuacién diferenciat Mig el F me e ; o, escrita en otra forma aie ees : a es : | yl — ay)de + xdy =0 , 5 no es exacta. La funeién A(z Gifey? ‘gs un factor de integracién para la ecuacion dada, En efecto, multiplicando por el factor se obtiene la ecuacién xact exacta, at = ae _8h ae er 1 Dig gale #0, cuya solucién es Ly zs ~ ¥* cinlex|” Al multiplicar por el factor integrante A(x) = —1/(ay)? en la nueva ecna- cidn se considera y 4 0, por lo que su solucién no incluye la funcién nula u(2) = 0. Sin embargo, esta funcidn es solucién de la EDO. original, como muestra su reemplazo directo en ella. Es decir, como se indica en la obser- vaci6n, él uso de un factor integrante produce la pérdida de una solucién de la ecuacin. En restimen, la solucién general de la ecuacién diferencial del problema es -1 oale s . . oe32 Capitulo 2: Ecuaciones diferenciales de primer orden Desafortunadamente no existe una técnica general para determinar fac- tores integrantes que nos permita resolver todos los casos, sin embargo, hay una variedad importante de ecuaciones para las cuales se puede determinar un factor de integracién adecuado. Con el objetivo de encontrar esta clase de funciones y la definicién de su factores integrantes, consideremos la ecuacién no exacta M(a,y)dx + N(x, y)dy =0 (2.24) y supongamos que \(z,y) es su factor de integracién, luego AewM(e,a)de + Xz, Neu) (2.25) es exacta. Por definicién se tiene que (2.25) os exacta si y sélo si 2 ne.M ew) = Ze NNey) ay WY, Ty UY, Dox: YY, yy). Derivando parcialmente, la condicién anterior se transforma en On OA ON OM ste py et cis |e: 2.24 Mee (ass, ) (228) Ahora, no podemos resolver (2.26) ya que es una ecuacién diferencial parcial, més dificil que (2.24), pero podemos considerar un par de casos importantes. Supongamos que el factor de integracién es funcién de una séla variable, por ejemplo de x. Entonces \ = A(z), y la ecuacién (2.26) se reduce a la ecuacién de variables separable (2.27) con 1 & ON Wy oe) =f) funcion sdlo de «. La solucién de la ecuacién (2.27), # = f(2)dz, es N Aa) = ef fede, que corresponde al factor integrante para la ecuacién (2.24).24 Factores integrantes 33 Andlogamente, si suponemos que 2(8% ~ 9) = g(y) es funcién sélo de entonces (2.24) tiene factor ‘naga Ay) = ef a, Los resultados anteriores nos permiten enunciar un método para encon- trar factores de integracidn, en el siguiente teorema. Teorema 2.7. Cousideremos la ecuacién no exacta M(c,y)dx + N(x, y)dy = 0. (2.24) Si (94 — &) = f(x) es una funcién continua de 2, entonces A(a) = ef 1@)d= (2.28) ¢s un factor integrante para la ecuacién (2.24) Si #7(S¥ — 94) = g(y) es una funcién continua de y, entonces Aly) = ef stvldy (2.29) es un factor de integracién para Ia ecuacién (2.24). Ejemplo 2.12. Resuelva la ecuacién diferencial ore Solucién. En este caso, se tiene que M(z,y) = 2? -1—y? y N(z,y) = funciones derivables, con(M, = —2y # N, = 2y, luego la ecuacién no es exacta. Sin embargo, la expresién 1 i Wad) = agit es funcién de una sola variable, luego por el teorema la funcién B Mc) = ef lel = of ax es un factor integrante para la ecuacién dada. Ahora, multiplicando por 2 se obtiene la ecuacién exacta 1 - 2 ae Side + dy = 0, 2#0,84 Capitulo 2: Ecuaciones diferenciales de primer orden cuya integral general, aplicando (2.22), es ra F(a,y)=2+-+L +0, zoo de donde se obtiene Ia solucién general 2+ 2+ 42 = 2c, «2 40 que corresponde a la familia de cireuferencias (2 — o)? + y? = & — 1, cone arbitrario. a 2.5 Ecuaciones diferenciales lineales De acuerdo con la definicién 1.3 una ecuacién diferencial de primer orden es lineal si tiene la forma a,(z)y’ +ao(e)y =o(2), eet (2.30) donde a;, ay y § son funciones definidas en I y a, es no nula, Ademés, supon- dremos en esta seccién que estas funciones son continuas, luego dividiendo por a,(z) la ecuacién diferencial lineal (2.30) se puede expresar en la forma a + play = a(n), eT (2.31) donde p y q son funciones continuas en ¢] intervalo I. Notar que la ecuacién diferencial lineal homogénea a j = + plas “ner (2.32) es una ecuacién de variables separables. En efecto, se’ puede escribir en la forma dy + p(z)ydz = 0,0 % = —p(x)dz, luego integrando se obtiene su solucién yla) = ce f7te4 (2.33) Ejemplo 2.13. Resuelva la ecuacién diferencial lineal homogénea: a) y—2y z>0. b) %-ay=0, reR Soluciéa.2.5 Ecnaciones diferenciales lineales 35 a) En este caso p(r) = —2 es una funcién continua para cada 2 > 0, Tnego, usando (2.33), se obtiene su solucién u(t) = ce7 5-342 = on? ¢on ¢ una constante arbitraria. b) La solucién de esta ecuacién, con p(z) = 68 y(a) = ce~S-* =ce™, ER con c una constante arbitraria. i NS Observaciones: a). Laecuacién diferencial lineal homogénea y/'—ay = 0 es muy importante en el estudio de las ecuaciones lineales de orden superior; como veremos en el capitulo 3 esta ecuacién se puede escribir, usando operadores diferenciales, en la forma (D-a)y= donde D es él operador diferencial D = z ¥ una soluci6n es la funcién yz)=e", zeR b). La ecuacién lineal no homogénea (2.31) no es de variables separables, ni es exacta. Mostraremos en el siguiente teorema que se puede resolver haciendo uso de un factor integrante adecuado: ‘Teorema 2.8 (de existencia y unicidad) Si py q son fanciones continuas en un intervalo 7, que contiene ato. En- tonces existe una tinica solucién y, definida en el intervalo I, para el problema de valor inicial Y pleoyy =a), ule) = vo 234) Demostracién. La ecuacion (2.34) se puede eseribir en la forma [p(@)y — q(2)|dx + dy = (2.35)36 Capitulo 2: Ecnaciones diferenciales de primer orden que no es tna ectiacién exacta, pero 3(4# ze wy) = p(z) es funcién sdlo de , luego el teorema 2.6 asegura la existencia del factor integrante A(z) = ef Pie)de, para la ecuacién (2.35). Multiplicandola por A se obtiene la ecuacién exacta of Polen (x)y — q(x)|dar + ef Pay — 9 cuya solucién es y(a) doelae (f el a (2)dr + °) $ (2.36) La expresion (2.36) es la solucién general de 1a EDOL. (2.32). Si conside- tamos la condicién inicial y(xo) = yp se obtiene una solucién del problema (2.34), lo que muestra la existencia de solucién para el PVI. Por otro lado, si suponemos que existen dos sohiciones diferentes para el problema de valor inicial, y: e yp, entonces la funcién u = y; — 4» es solucion del PVI. w(e) + p(z)u = 0, u(zo) = 0, cuya ecuacién es Imeal y homogénea, como (2.33) y de esta manera su solu- cién u es de la forma ul) = ce~ Srte)ae, Reemplazando la condicién inicial u(z9) = 0 y considerando que Ja funcion exponencial es positiva, se tiene que c 0, luego u(t) = 0 cualquiera sea x en I. Asi 1 = ye, y la solucién del problema de valor inicial es tinica. a Ejemplo 2.14. Gonsidere la ecuacién diferencial lineal Sy 2 = 7(2.37) sik a) Encuentre su solucién general. b) Encuentre los puntos (a, yo) en R? para los cuales el PVI. ” tiene solucién tnica.2.5 Ecuaciones diferenciales lineales 37 c) Encnentre, si existe, la solucién tinica para el PVI. dy Who Hy =ateosr, y(3) =3 Solucién. a) La ecuacién (2.37) es lineal y de acuerdo con el teorema 2.7 su solucién (2) es dada por (2.36), con p(x) = —2 y 9(2) = x°cose, es decir 2 sena + cx, ul tec f ef #42? cosda +c) con ¢ una.constante arbitraria. b) Las funciones p y q de la ecuacién dada son continuas en cualquier 2, con r# 0, luego por el teorema 2.6 el PVI. tiene solueién nica para (a9, Yo) = Ry ={(2)y) :e>0} 0 en Ry {(a,y) +2 <0} ©) Como las funciones son continuas en I =J0,00{ y pertenece aly, entonces e! PVI. tiene solucién tinica y(2), con y(Z) = 3. Para encontfarla reemplazamos la condicién inicial en la solucién general encontrada en parte (a). Se obtiene a5 12 ula aoena + (= — 1a, x€]0, 00. o Una clase importante de ecuaciones diferenciales que no son lineales, pe- ro que se pueden transformar en lineales y ser resueltas como tal, son las secuaciones de Bernoulli, que se definen a continuacién. Definicién 2.7. Se llama ecuacién de Bernoulli a toda ecuacién que se puede escribir en la forma yf +p(e)y = a(a)y", (2.38) donde py q son funciones continuas en un intervalo I, yn és un aiimero real. Es claro que, sin = 0.0 n = 1 en la ecuacién (2.38), entonces la ecuacién de Bernoulli es una ecuacién lineal y se resuelve con el método dado en el teorema 2.7. Para los demas valores de n, hacemos la sustitucién38 Capitulo 2: Ecuaciones diferenciales de primer orden Derivando con respecto a , se obtiene do andy pr tony: y asf reemplazando en (2.38), Id ecuacién de Bernoulli se convierte en 1 dv Soa tree = ale) que es uma ecuacién lineal. Bjemplo 2.15. Considere la ecuacién dy _ 2y gti a) Encuentre las regiones del plano donde el PVI. a 2 ce =evit y(2o) = % admite solucién tinica. b) Encuentre, si existe, la solucién unica del problema de valor inicial Solucién. a) La funcion f(2,y) ayer 44, es continua paraz 40 ey > 0, su derivada parcial 5f ees Se +2 es continua para z 4 0 e y > 0, Inego el fenrctin 3,2 ssogura que ft BUltien solucién tinica en Ri = {(2,y):2>0,y>0}, 0 R= (eas 2 <0,y> 0}. b) Como (9, yo) = (—1,2) esté en la regién Re, por parte (a)-el problema de valor inicial tiene soluci6n tinica. Ahora, la ecuacién es de Berndulli, ya que se puede escribir en la forma (2.38) 4 Wag dee 1/2 se transforma en conn = 1/2. Haciendo » =eee eee ee oT Tl ee 2.6 Soluciones gréfitas 39 que es una ecuacién lineal cuya solucidn, de acuerdo con (2.36), es 2 ’ 2) = ben, = volviendo a las variables originales, la solucién general es y!/? = ex, con ¢ una constante arbitraria. Finalmente, de la condicién inicial se obtiene la 1 constante ¢ = 72, luego la solucién tinica de problema planteado es y@)= [E+G- van’. . 2.6 Soluciones graficas Los métodos expuestos en las secciones anteriores, que conducen a una solu- cién exacta en términos de funciones elementales, no siempre son suficientes para resolver una. ecuacién diferencial. Expondremos, a contimuacién, al me- nos un método que permite encontrar soluciones aproximadas, se trata de un método grafico. Recordemos lo comentado en él capitulo 1, en el sentido que la solucién de una ecuacién diferencial de primer orden me i > y = f(a) | (2.39) puede ser considerada como una curva en el plano zy, de tal manera que su pendiente en cualquier punto (x,y) de la region de definicién R es dada por (7), Mego podriamos construir la recta tangente a la solucién y() en ese punto, atin sin conocer la funeién solucion. =o Si aplicamos el procedimiento anterior, trazando un pequefio segmento de la recta tangente en cada puntd (x,y), entonces se obtiene el llamado campo direccional de la ecuacién diferencial. Las soluciones de la ecuacién diferencial corresponden a las lineas de Aujo o trayectorias determinadas por el campo direccional de la ecuacién. En la figura 2.2 se muestra el campo direccional de la ecnacién y' = 2x, de donde se observa que las lineas de flujo generan una familia de parabolas. Para construir el campo direccional con mayor facilidad se utilizan dos herramientas importantes: un andlisis de signo de las pendientes de las curvas solucion y las Hamadas isoclinas de la ecuacién diferenciala). % b). Figura 2.2: Campo direccional y' = 22,2 € R. Anilisis de signo. Dado que la pendiente de una soluci6n y(z) de la eeuacidn (2.39) es dada por m = f(«,y), podemos conocer las regiones del plano en las cuales las curvas solucién son crecientes o decrecientes. Por ejemplo, para la ecuacidn y/ = 2z, es claro que f(2,y) = 22 <0 en la regidn a la izquierda del eje ¥, y f(w,y) > 0 a la derecha del eje Y, Juego las curvas solucién de la ecuacién son decrecientes y crecientes en esas respectivas regiones. Bsto se muestra en la Figura 2.2. Se llama isoclina de la ecuacién (2.39) a una curva a lo largo de Ja cual la pendiente f(x,y) tiene un valor con: Es decir, las isoclinas se obticnen de la ecuacion f(x,y) para, constante k. Por ejemplo, las isoclinas dela ecuacién diferencial y’ = 2x son las curvas 22 = h, es decir, las rectas paralelas con el eje Y, 2 = 5, con k arbitrario, como se puede ver en Ja Figura 2 2. Bjemplo 2.16. Para la ecuacién diferencial y= Ft 240 Construya el campo direecional y algunas curvas solucién. Solucién. Para construir el campo direccional haremos un andlisis de signo de la derivada y buscaremos las isoclinas.2.7 Aplicaciones: trayectorias ortogonales 41 Figura 2.3: Campo direccional y! = #=¥,2 #0. a) Observamos en primer lugar que a traves de la recta y = =, la derivada. es nula, y/ = 0, y que y' tiende a 00 a medida que « tiende a 0. De la ecuacién, es claro que y' es negativa en la regidn sombreada entre la recta y= ay el eje de las Y, ver Figura 2.3, y es positiva fuera de esa regién. ~~ 'b) Respecto de las isoclinas se tiene lo siguiente: y' = ksi y s6lo si == k. Es decir, la pendiente de las curvas solucién es constante a lo largo de las isoclinas y = (1.— k)z. En particular: Con k = —1 obtenemos la isoclina y'= 22; con k = 1 la isoclina con & = 2a isoclina y= —«yete. Ademas, cuando k = 3, entonces y= 4 ey’ = 3, de donde obtenemos que la isoclina y= } es a su vex una solucién de la ecuacion diferencial, Utilizando las isoclinas obtenidas en b) y la informacion de a) podemos construir el campo direccional pedido y algunas lineas de flujo 0 soluciones de la ecuacién dada, lo que se muestra en la Figura 2.3. . 2.7 Aplicaciones: trayectorias ortogonales Hemos visto que las soluciones de una ecuacién diferencial ordinaria de primer orden corresponden a una familia uniparamétrica de curvas. Reciprocamente, dada una familia uniparamétrica de curvas F(z, y) = «, ésta puede represen-42 _Capttulo 2: Eeuaciones diferenciales de primer orden tar a la solucién general de una cierta ecuacién diferencial. Por ejemplo, la familia y —" = 0, con ¢ una constante arbitraria, representa a la solucién general de la ecuacién y! = 2. Consideremos una familia uniparamétrica de curvas F(z,y) =<, (2.40) con ¢ wna constante arbitraria, Si suponemos que la variable y es funcién de la variable 2, y = y(2), entonces derivando implicitamente en (2.40) se obtiene =, (2.41) eliminando la constante c entre las igualdades (2.40) y (2.41) se obtiene la relacién Ga, yy!) = 0, (2.42) que corresponde a una ecuacién diferencial cuya solucién general es la familia (2.40). Ejemplo 2.17. Encuentre la ecuacién diferencial cuya solucién es la familia de rectas que pasa por el punto (1,2). Solucién. La ecuacién de una recta de pendiente m que pasa por el punto (1,2) es y — 2 = m(z — 1). Derivando implicitamente, se obtiene y’ = m. Finalmente, para encontrar la ecuacién diferencial se elimina la constante m reemplazando y' = m en la primera igualdad, se obtiene Que es una ecuacién diferencial ordinaria, cuya solucién general es la familia de rectas que pasa por el punto (1,2) . Antes de hablar de trayectorias ortogonales, recordemos que dos curvas Ct y Cy son ortogonales en un punto (2,y) si sus rectas tangentes T y Tp, en ese punto, son perpendiculares. Dado que la perpendicularidad de las rectas depende de sus pendientes, se tiene que las cutvas son ortogonales, si y sélo si, el producto de sus pendientes es —1 ‘Ahora, para determinar las trayectorias ortogonales de una familia de curvas F(z,y,¢) = 0. (2.48)2.7 Aplicaciones: trayectorias ortogonales 4B obtenemos, como hicimos en (2.42), Ia ecuacién diferencial correspondiente G(e,y,y') = 0 0 mejor atin y' = f(y) (2.44) Entonces, la curva C de la familia (2.43) que pasa por el punto (x,y) tiene pendiente f(x,y) en ese punto. Asi, una trayectoria ortogonal a C en ese punto tiene pendiente —1/f(a,y). En consecuencia, la ecuacién diferencial de Ia familia de trayectoria ortogonales es ay dz fey) Finalmente, la solucién general de la ecuacién (2.45), G(x,y) = c, representa a la familia de curvas ortogonales de la familia (2.43). Ejemplo 2.18. Encuentre las trayectorias ortogonales. a) A Ja familia de arcos de circunferencias que unen los puntos (1,0) y (-1,0) del plano. Sas ees $ Yulee b) A la familia de curvas y? = cz*, conc ER. Solucién. a) En primer lugar debemos formular el problema matematico que repre- senta la situacién planteada. La familia de circunferencias es P+(y+oP=lic, de donde, derivando implicitamente, obtenemos _, , 2x + Aytec)y' =0 y, eliminandola constante entre estas dos igualdades, se obtiene la ecuacién diferencial =2ey US ere Ahora, por (2.45) las trayectorias ortogonales a la familia de curvas dada, son las solucignes de la ecuacién diferencial daa +y? tay que, como sabemos por ejemplo 2.12, corresponde a la familia de curvas Yt@-P=e-1,Figura 2.4: Trayectorias ortogonales. con ¢ arbitrario, Es decir, las trayectorias ortogonales a la familia de eizcun- foroncias dada es una familia de circunferencias, centradas en el eje X y con radio @ — 1, como se muestra en la Figura 24. b) En este caso, la familia de curvas es, y= ce*,conceR. Derivando implicitamente con respecto a z, se tiene Sex? ay * climinando la constante ¢ entre estas dos ecuaciones, se obtiene la ecuacién diferencial ordinaria cuya solucién general es la familia de curvas dada. Luego, de acuerdo con (2.45) las trayectorias ortogonales son Tas soluciones de la ecuacién diferencial Ahora, la ecuacién anterior se puede escribir en le forma Bydy = —2adz, alicaciones: mecénica 45 € integrando,'encontramos su solu 22? +3y?=c, ceR, mn general que corresponde a la familia de trayectorias ortogonales buscada. 1 2.8 Aplicaciones: mecdnica Consideraremos en esta seccién algunas aplicaciones de las leyes de Newton, que nos permitiran aplicar nuestros conocimientos de ecuaciones diferenciales de primer orden. La cantidad de movimiento es igual al producto de la masa del cuerpo por su velocidad, esto es, m/(é)u(t). En la mayoria de las aplicaciones la masa permanece constante, luego la cantidad de movimiento es mv(t). La mecanica clasica trata del movimiento de objetos grandes comparados con un dtomo y lento comparado con la velocidad de la luz. Leyes de Newton. 1. Cuando un cuerpo no estd sujeto a ninguna fuerza externa, se mueve a velocidad constante. 2. Cuando un cuerpo esté sujeto a una o més fuerzas externas, Ia razén de cambio con respecto al tiempo de la cantidad de movimiento del cuerpo es igual ala suma vectorial de las fuerzas externas F que acttian sobre 4, BS decir, d dx gre) = Fite, FD)» (2.46) donde 2(#) es la'posicién del cuerpo en el instante ty es su velocidad. 3. Cuando dos cuerpos actiian reciprocamente, la fuerza que el primero ejerce sobre el segundo es igual en maguitud, pero de direccién opuesta, a la fuerza que el segundo ejerce sobre el primero. La segunda ley de Newton, que se aplica en un marco de referencia en el que un cuerpo no perturbado se mueve a velocidad constante, permite formular las ecuaciones del movimiento de un cuerpo. Si a = dv/dt es la aceleracién del cnerpo en el instante t, entoncesla ectiacién (2.46) es ma =F. (2.47) > , > ? » > ? J J > » » J J » ? > > » > > >» » > > > ,46 La ecuacién (2.46) 0 » siempre que la fuerza F no dependa sistemas de unidades: (ces) y el sistema metro-kildgramo-segundo (mks). Las diferentes un Capitulo 2: Ecuaciones diferenciales de primer orden (2.47) es una ecuacién diferencial de primer orden en de «. En esta seccién se usarén los cl sistema inglés, el sistema centimetro-gramo-segundo de los tres sistemas se presentan en la siguiente tabla. Recordemos que la fuerza de atraccié sobre un cuerpo se Jama peso del cuer ‘po y se represent: & Sistema inglés | Sistema cgs | Sistema aks | fuerza, libra, dina, newton, masa | unidad de masa | _gramo Tdlégramo distancia pie centimetro | metro | tiempo segundo segundo segundo, aecleracion | _pie/seg en / seg" m/seg idades - in gravitacional que ejerce la tierra a por w. Para un cuerpo en caida libre (sin resistencia del aire), la inica fuerza que actéia sobre él es su peso, de mo es la debida a la gravedad, se representa por g y es aproximadamente 32 ‘do que ésta es la fuerza resultante. La aceleraciétl pies/s® en el sistema inglés, 980 cm/s? en el sistema cgs y 9.8 m/s* en eb es decir resistencia-R del aire. aire es R = ku, mientras que en otros es R w m=—. 9 proporcionalidad depende de las circunstancias. sistema mks. La segunda ley de Newton F = ma genera la relacién w = mg, (2.48) Para la caida de un cuerpo no se conoce una ley general que exprese la En algunos casos la magnitud de Ia resistencia del = kv?, donde la constante de Para un cuerpo en movimiento rectilineo, es decir, en movimiento a Jo largo de una recta L como se muestra en la figura 2.6, escogemos tin punto de referencia fijo como el origen O, una unidad de distancia, entonces la. coorden direceién fija como positiva y una ada x de la posicién del cuerpo C a partir del origen O indica Ja distancia o desplazamiento de C. La velocidad instantanea de C es v= dv _ dvdz dy du /dt y la aceleraci6n instantdnea de C esFigura’ 2.5: Movimiento rectilineo. Las fuerzas, desplazamientos, velocidades y aceleraciones en el sentido positive de L son cantidades positivas; mientras que las que estan en sentido negative son cantidades negativas. De esta forma la segunda ley de Newton ma = F para el movimiento de C' es una de las siguientes expresiones: (2.49) (2.50) (251) donde F es la fuerza resultante que actiia sobre el cuerpo. Para resolver un problema de mecénica u otra aplicacién con ecuaciones diferenciales, és necesario tener en cuenta dos etapas: una primera etapa de formulacién de un modelo matematico que interprete le situacién y una segunda de resolucién de la ecuacisn diferencial involuerada en el problema. Bjemplo 2.19. Consideremos un objeto de masa m que cae bajo la influencia de la fuerza de gravedad y con una velocidad inicial vp dirigida hacia abajo. Sila fuerza de gravedad es constante y Ia resistencia del aire es proporcional a la velocidad del objeto, determine la ecuacién del movimiento del objeto. Formulacién del problema: E] movimiento del objeto es_a lo largo de um ee vertical, sobre el cual se escoge como origen el punto donde el objeto fue soltado y se denota con 2(t) Ja distancia que el objeto 2 recorrido en el instante ¢, como se muestra en la Figura 2.5.48 Capitulo 2: Ecuaciones diferenciales de primer orden Las fuerzas que actian sobre el objeto son: la fuerza de gravedad F, = mg, donde g es la constante gravitacional cerca de la tierra; la fuerza opuesta por la resistencia del aire Fz = —kv(t) = —ka'(t), donde k es la constante de proporcionalidad. Por lo tanto, la fuerza resultante que actiia sobre el objeto es F =F, + y= mg— bit). Entonces, aplicando la segunda ley de Newton y considerando que la veloci- dad inicial es vo, se obtiene el modelo matemético siguiente dy e mG = mg—kv, 90) = %. (2.52) Solucidn. El modelo matemitico (2.52) del problema planteado es un pro- blema de valor inicial, con una ecuacién diferencial de primer orden en v(t), que corresponde a una ecuacin de variables separables puesto que se puede escribir en la forma i a (= = =) m integrando y considerando la condicién inicial, se obtiene la solucién w(t) = 9+ (yp — 2) e-em v@) = 7 (v ; Je 2 (2.53) La ecuacién (2.53) nos da la velocidad del objeto en el instante t, si queremos conocer la distancia recorrida en un ticmpo t, integramos % = v(t) para obtener oe as Pe a pce Nee RIT x(t) [ooae at E(w etn +e y considerando la condicién 2(0) = 0, resulta la constante #o-%), de donde se obtiene la ecuacién del movimiento del objeto © a(t) = Me F (uo — 98) (1 etm). (2.54) Observacién. £] Problema anterior se puede resolver para diferentes valores de las cons- tante m, ky vp. Ademas, se puede responder a uma variedad de preguntas2.8 Aplicaciones: mecdnica 49 te By = mg Figura 2.6: Movimiento vertical rectilineo. sobre la caida de un cbjeto con resistencia del aire proporcional a su velo cidad. Por ejemplo, cuando ¢ tiende a oo la velocidad (2.53) tiende a ™, lamada velocidad limite del objeto. Ejemplo 2.20. Un objeto cae desde el reposo hacia el mar. El peso del objeto es de 64 libras y la resistencia del aire igual a 4 de su velocidad v. Si 4 segundos después cae al agua y la resistencia de ésta es igual a } del cuadrado de la velocidad, encuentre la velocidad del objeto: a) En el aire y en el momento de tocar el agua. b) En el agua. Solucién. Tal como el problema anterior, se toma el eje vertical positivo hacia abajo y elegimos el origen en el punto en que comienza la caida. El problema tiene dos partes: a) Cuando el objeto est en el aire, y b) cuando el objeto esté, en el agua. a) Antes de caer al agua, las fuerzas que actiian sobre el objeto son: F, mg = 64 libras, que actiia hacia abajo y, por lo tanto, es positiva. Fy que actia hacia arriba y, por lo tanto, es negativa, es decir, F, = —4u Tomando g = 32, se tiene que m = 2 y de acuerdo a la segunda ley de Newton, con F = Fy + Fy, y la condicién inicial v(0) = 0, se obtiene el PVI50 Capftulo 2; Ecuaciones diferenciales de primer orden 20) (2.55) La solucién de la ecuacién diferencial de variables separables del PVI (2.55), es. a v(t) = 128 + ce # con la condicién inicial (0) = 0 obtenemos c = —128, luego la velocidad del objeto en el aire es a(t) = 128 (1 set), Ogns4 En particular, cuando t = 4, obtenemos o(4) = 128(1 — '), que es la velocidad en el instante en que el objeto toca el agua, b) En el agua, las fuerzas que actxian sobre el objeto son: su peso Fi = 64 libras, que acttia hacia abajo, por lo tanto, es positiva y Fa = —4v", que acta hacia arriba, por lo tanto, es negativa. Considerando que en el instante t = 4 la velocidad u(4) = 128(1—e~?) es aproximadamente igual a 81, dela segunda ley de Newton, se tiene el PVI dv hae ee =8l. 2.51 2G = 04-7? of) = 81 (2.56) La ecuacién diferencial del PVI. (2.56), separando las variables, es integrando, por fracciones parciales, se obtiene _ 16(1 + ce) 1—ce# u(t) Finalmente, haciendo uso de la condicién inicial, obtenemos que la constante ces aproximadamente 0.8, por lo tanto, la velocidad del objeto en el agua es 16(1 + 0.8e~* =e :29 Aplicaciones: razén de cambio 51 2.9 Aplicaciones: razén de cambio Si 2(¢) representa la maguitud de una cantidad presente en el tiempo t, enton- ces “ representa la razén de cambio de esa cantidad con respecto del tiempo. Consideraremos en esta seccién algunas situaciones que corresponden a pro- blemas de razén de cambio, esto'es: mezclas, crecimiento y decrecimiento, crecimientos de poblacién y enfriamiento. 1) Mezelas. Supongamos que una sustancia $ fluye hacia una cierta mezcla de un recipiente, con tma,cierta rapidez, y la mezcla se mantiene uniforme por agitacién. Ademés, la mezcla uniforme deberd salir del recipiente y pasar a otro. Se busca determinar la cantidad de sustancia S presente en la mezcla en el tiempo t. Representaremos por 2(f) a la cantidad de S en el tiempo ¢ y asi $ corresponde a la razén de cambio de la cantidad de sustancia, de esta manera se tiene la ecuacién di = i = Rapides de ENT RAD: que sirve como modelo pata resolver los siguientes problemas. ~ Rapidez de SALIDA, (2.57) Ejemplo 2.21. Un depésite contiene 50 galones de salmuera en el que hay disueltas 75 libras de sal. A partir de un instante t = 0, comienza a fluir en él salmuera que contiene una libra de sal por galén, a una velocidad de 2 galones por minuto. Simulténeamente la mezcla sale del depésito a razén de un galén por minuto. a) {Qué cantidad de sal hay en el depésito en un tiempo ti. b) {En qué instante habré 125 libras de sal disueltas en el depdsito?. Solucién. $ Sea 7(f) la cantidad de sal presente en el depésito, como dijimos anterior- mente, la rapidez de entrada es ENTRADA = (2gal/min)(1ib/ gal) = 2lib/min. Para encontrar Ja rapides de salida, debemos considerar que siendo 50 galones la cantidad original de salmuera, { minutos después aumenta a'50+(2~1)t =52 Capftulo 2; Ecuaciones diferenciales de primer orden 50 +t galones, por lo que la concentracién en ¢ minutos es z(t) BO+¢ en consecuencia, la rapidez de salida es lib/ min, , SALIDA = (1gal/min)( 504 y y por (2.57), tenemos la ecuacién de, =) dt 50+e) comp el depésito contenfa originalmente 75 libras de sal, tenemos la condicin inicial x(0) = 75, y con ello el modelo matematico del problema es el PV] pues dx a(t) See o tye di sie 2(0) = 75. ns a) La ecuacién diferencial del PVI., es decir : . de a(t) _ > Fai. ea @) =5044+—" a(t) = =a 8O+t con c una constante arbitraria. Haciendo uso de la condicién inicial, obtene- mos ¢ = 1250. De esta manera se tiene que la cantidad de sal en un instante t cualquiera es 1250 Oto Oem cHeT b) El depésito contendré, 125 libras de sal si x(#) = 125, Iuego se tiene la ecuacién en t a 1250 12 =504¢+ Las posibles soluciones de esta ecuacién son: t = 64.04 y t = —39.04, como t debe ser positivo, conchrimos que el depésito contiene 125 libras de sal al cabo de 64.04 minutos. . a a al lilt a ld2.9 Aplicaciones: raz6n de cambio.» 53 I) Crecimiento y decrecimiento. Muchos fendmenos que involucran crecimiento o decrecimiento (descom- posicién) tienen como modelo matemitico al problema de valor inicial dz Sm Belts allo) = a0. (2.58) Por ejemplo. En fisica (2.58) es un modelo para aproximar la cantidad restante de una substancia que se desintegra radiactivamente o para determi- nar la temperatura de un cuerpo que se enfria; en biologia se observa que la rapidez con que ciertas bacterias se multiplican es proporcional al nimero de bacterias presentes en un instante t, es decir, se puede utilizar (2.58); final- mente, en quimica (2.58), sirve de modelo para describir la cantidad restante de una substancia durante ciertas reacciones. Bjemplo 2.22. La rapidez con la que se desintegran nticleos radiactivos es proporcional al niimero de micleos que estén presentes en una muestra dada. La mitad del niimero original de micleos radiactivos ha experimentado la desintegracién en un periodo de 1500 afios. a) ,Qué porcentaje de micleos radiactivos originales continuarén después de 4500 afios?. ) {En cudntos aftos quedard solamente un décimo del niimero original?. Solucién. En primer lugar buscaremos un modelo matematico del problema. $i denotamos por 2(t) a la cantidad de miicleos radiactivos presentes después de t aiios, entonces % representa la rapidez con la que se desintegran los mticleos. Dado que esta desintegracin es proporcional a la cantidad presente, tenemos Ja ecuacién dz dt donde K es una constante de proporcionalidad. Como 2 es positiva y decre- ciente, $ <0, entonces la ecuacién anterior se puede escribir en la forma Ka(t), de & — kee), dt ale) con k > 0. Si denotamos por 2p la cantidad inicialmente presente, entonces tenemos la condicién inicial 2(0) = ao y con ello tenemos que ¢l modelo54 Capitulo 2: Ecuaciones diferenciales de primer orden mateméatico del problema es el PVI., del tipo (2:58), “ka(t), 2(0) = 2 (2.59) dt La ecuacién del PVI. (2.59) es de variables separables y lineal homogénea; aplicando las téenicas conocidas, por ejemplo (2.33), se obtiene 2(t) = ce y al aplicar la condicién inicial se encuentra ¢ = zo, de donde la solucién del PVI. (2.59) es a(t) = ye™ Para determinar la constante de proporcionalidad k utilizamos la con- dicién dada en el problema 2(1500) = ia, se encuentra e~* = (0 Reemplazando e~* en Ja solucién de la ecuacién se tiene que xo=2o[(3)") de manera que el niimero de mticleos radiactivos presentes en el tiempo t es 1) aos a(t) ="(5) & a) Después de 4500 afios quedardén 2(4500) = #@ micleos ra- diactivos, 0 bién, 12.5% de los néleos originales. b) Para saber en cuantos afios quedaré un décimo del ntimero original de nticleos, hacemos #(#) = +a, de donde gel) Resolviendo para ¢ se obtiene 4 — 1800in20 Er es que es aproximadamente 4985 afios. .2.9 Aplicaciones: razén de cambio 55, III) Crecimiento de poblacién Consideremos una poblacién (humana, de bacterias, etc.) y represente- mos por 2(t) a la cantidad de individuos en el tiempo t. Si suponemos que la tasa de crecimiento es proporcional a la poblacién presente, que la tasa de mortalidad es cero y que en un tiempo to la poblacién es zo, entonces un modelo mateméatico para el problema es ds = =ke(t), (to) =20, (2.60) donde k > 0 es la constante de proporcionalidad, que es positiva dado que la poblacién x y su crecimiento & son positivos. La ecuacién diferencial del PVI. (2.60) es lineal y de variables separables, luego es facil de resolver. En efecto, su solucion es x(t) = ce™, y haciendo uso de la condicién inicial, obtenemos ¢ = xye*'~'s) de manera que la solucién del PVI. es a(t) = apek tt), (2.61) Esta ley de crecimiento de poblacida, bastante aceptable para intervalos cortos de tiempo, se lama ley Maltusiana. Ejemplo 2.23. Suponga que la poblacién de una cierta comunidad se duplica cada 5 aiios ¥ que crece como se describié anteriormente. a) ; Cudnto demorard en triplicarse?. b) Si después de 3 afios la poblacin es de 10000 habitantes. {Cudl era la poblacién original?. Solucién. Si la poblacién original de la comunidad-mencionada es 16.- 6aryde + (4y + 92?)dy =0. 117- (2y? + 8x)de + 2rydy = 0. 2.- Analice la existencia de solucién para el PVI. dado. Ademds, encuentre su solucién, en los casos que exista. 2.1- 2(1+y), y(0)=3.60 Capitulo 2: Ecuaciones diferenciales de primer orden 22. da um y(t) =e 23- (Gxt By? + djdz — 4y(a? +504 6)dy=0, y(1)=2 24- #=(1+y)tgx, y(0) = V3. 25- y=2/y+Toosz, y(n) =0. 3.- Resuelva la ecuacién mediante el cambio de variables indicado B1- y= (ar sena E—cosz, v=Vy + sere. 3.2- cy +y=sen2, x? 83- (ety—2Qdrt++(Q~-a—- ydys0, u=rty. 4. Resuelva las siguientes ecuaciones de Bernoulli. 4.1. y! —5y = —S2y?. 4 zy! ~ (1+yPy = ay. 4; vy +4} S 4 ~ 2cy 4 ay +y 5.-Se llama Ecuacién de Ricatti a la EDO. no lineal dy = Pla) + oy + RW? Notar que si R() = 0, entonces la ecuacién de Ricatti es lineal y que si P(z) = 0, entonces es una ecuacién de Bernonlli con n = 2. 5.1. Demuestre que si y; es una solucién de la ecuacién de Ricatti, entonces la sustitucién y = obtener su solucién. 5.2- Denmestre que la ecuacién de Ricatti de coeficientes constantes y tay? + by +o=0, tiene una solucién de la forma y() =m, m constante, si y sélo si m es una raiz de la ecuacién cuadratica am? + bm +e = 0. 6.- Resuelva las siguientes ecuaciones de Ricatti. 61- y= ne +ay +1; (2) =a. 6.2.- y! = sec *x — (tanz)y + ys 5 Ue, 63- yf —eF = (142 )y+y w(x) tanz. —e. + 4 la transforma en una EDO. lineal, de la cual podemos: ee a~wevvuvveveuveeeeeseewveuveveeveewewuewweY 2.10 Ejercicios 61 yl + Bay? = 42(4e+4 1) — (82% +42? -1); mlz) ==. uty? +3y+2=0. 6y + 6y+y+1=0. 67- yi+4y?-9=0. eee 7.- La ecuacién diferencial no lineal ya ay +f), se llama ecuacién de Glairaut. Demuestre que una solucién de Ia ecuacién de Clairaut es la familia de rectas y = or + f(c), donde ¢ es una constante arbitraria. Encuentre la solucién general de la ecuacién ic 73+ y : WP@—1) -w! =1. 8. Trazar el campo direccional y algunas curvas soluci6n de las siguientes ecuaciones. Bl. y=ltzy, 82. B3- yl=ltety, 84- 85- y=any, 86- 9.- Encuentre la EDO. cuya solucién es la familia de curvas dada. 91- y=In(tang +c). 9.2- y=(c+1)(y-cz)-1 9.3.- Las rectas tangentes a la circunferencia z* + y? = 1. 9.4. Las circunferencias que pasan por los puntos (1,0) y (0,1). 10.- Determine las trayectorias ortogonales de cada familia de curvas dada. En cada caso trace algunos miembros de la familia y otros de las trayectorias ortogonales, sobre el mismo sistema de ejes coordenados. Wl- y=r-1+c0*. 10.2.- La familia indicada en ejreicio 9.3. 10.2.- La familia indicada en ejercicio 9.4. 10.3- 2? =2y~1+ ce, 10.4.- Las circunferencias tangentes al eje y en él origen. 10.5.- Las elipses que tienen centro en el origen, un foco en el punto (c, 0) y el semieje mayor tiene longitud 2c.62 Capitulo 2: Ecuaciones diferenciales de primer orden 10.6- y= 4e+1+ ce. 11.- Una piedra qite pesa 4 Ib cae desde el repsoso a una gran altura hacia la tierra. A medida que cae acttia sobre ella la resistencia del aire que es numéricamente igual 4u (en libras), donde v es Ja velocidad (en pies por segundo). 11.1. Determine la velocidad y distancia recorrida después de ¢ segundos 11.2. Determine la velocidad y distancia recorrida después de 5 segundos. 12.- Una pelota que pesa 6 Ib se lanza verticalmente hacia la superficie de la tierra desde una altura de 1000 pies con una velocidad inicial de 6 BH A medida que actia sobre ella la resistencia del aire que es numéricamente igual a Zu. 12.1. {Cudl es la velocidad y distancia recorrida después al final de un mi- nuto?, 12.1. { Con qué la velocidad choca la pelota contra la tierra?. 13.- Un barco que pesa 32.000 toneladas parte desde el reposo bajo la fuerza cosntante de arrastre de 100.000 Ib. Si la resistencia en libras es igual a 8.000v, entonces determine: 13.1. La velocidad del barco como funcién del tiempo. 13.2. La velocidad limite. 13.3. La distancia que debe recorrer el barco para alcanzar una velocidad de 80. 14. Un objeto de masa 100g se lanza verticalmente hacia arriba desde un pun- to que se encuentra 60 cm arriba de la superficie terrestre con una velocidad inicial de 150 %. El objeto asciende brevemente y después cae verticalmente hacia la Tierra, durante todo el tiempo actiia sobre él la resistencia del aire que es nu:néricamente igual a 200v (en dinas), donde v es la velocidad (en 2), Calcule la velocidad 0.1 segundo después de que el objeto: 14.1 se lanza.Ce EE —— 2.10 Ejercicios 63 14.2. se detiene en su ascenso y empieza su caida. 15. Un obtis que pesa 1 Ib se dispara verticalmente hacia arriba desde la superficie de la Tierra con una velicidad inicial de 1000 #. La resistencia del aire (en libras) es numéricamente igual a 10~4v?, donde v es la velocidad (en pies por segundos) 15.1. Calcule la velocidad del obtis en funcién del tiempo. 15.2. {A que distancia ascenderé el obtis?. 16.- Una reaccidn convierte una cierta sustancia quimica en otra, y la veloci- dad con la que la primera s¢ convierte es proporcional a la cantidad de esta sustancia presente en cualquier tiempo. Después de una hora, quedardn 50 do la primera sustancia quimica, mientras que después de tres horas, s6lo quedarén 25 g. 16.1- { Cudntos gramos de la primera sustancia quimica habia inicialmente? 16.2.- , Cudntos gramos de la primera sutancia quedarén después de cinco horas? ! 16.3. En cudntas horas quedardn solamente 2 g de la primera sustancia?. 17.- En un cultivo de bacterias la rapidez de crecimiento en el ntimero de bacterias es proporcional al ntimero presente. 17.1.- Si el mtimero se triplica en 5 horas, ; cudntas habré. en 10 horas? 17.2.- {Cuéndo el mimero de bacterias serd de 10 veces el mimero inicial? 18.- Suponga que la poblacién de una ciudad crece con una rapidez que ¢s proporcional al ntimero de habitantes en cualquier tiempo. 18.1.- Si la poblacién se duplica en 40 aiios, jen cudntos afios se triplicard? 18.2.- Si la poblacién era de 30.000 en 1970 y 35.000 en 1980, jeual seré la poblacién de esa ciudad en.1995?, 19.- Un termémetro se saca de una habitacién, en donde la temperatura del aire es de 70° F, al exterior, en donde la temperatura es de 10° F. Después de 1/2 minuto el termémetro marca. 50° F.64 Capitulo 2: Ecuaciones diferenciales de primer orden 19.1- ,Cudnto marca el termémetro después de un minuto?. 19.2.- ;Cudnto tiempo demoraré el termémetro en aleanzar los 159 F? 20.- Una pequefia barra de metal, cuya temperatura es de 20° C, se deja caer en un recipiente con agua hirviendo, Si se sabe que su temperatura aumenté 2° C en un segundo. 20.1. Caleule el tiempo que dicha barra demora en alcanzar los 90° C. 20.2.- {Cudnto demorard la barra en alcanzar los 98° C? .- Un depésito esta leno con 500 gal de agua pura. Una salmuera que Contiene 2 Ib de sal por galén se bombea al tanque a razén de 5 gal /minuto La solucién adecuadamente mezclada se bombea hacia afuera con la misma rapidez. Halle el niimero de libras de sal que hay en el tanque on un instante cualquiera, Q Un tanque contiene inicialmente 100 gal de agua pura. Comenzando en 0, entra al tanque una salmuera que contiene 4 Ib de sal por galén a razén de 5 gal/min. La mezcla se conserva uniforme mediante agitacién, y estando bien agitada sale con una rapidez de 3 gal/min. 22.1. {Qué cantidad de sal habré en el tanque después de 20 minutos? 22,2.- {Cudindo habré en el tanque 50 Ib de sal? DOOOOOOOD00000000008Capitulo 3 Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior En el capitulo anterior, seccién 2.5, estudiamos la ecuacién diferencial lineal de primer orden ' ay(x)y' + ap(x)y = b(2), we T, donde a;,a9 y 6 son funciones continuas en el intervelo J. Demostramos un teorema de existencia y unicidad y obtuvimos la formula (2.36) que permite definir la solucién general de la EDOL. de primer orden. En este capitulo estudiaremos la ecuacién diferencial lineal de orden n. 3.1 Teoria general Denotemos por €”(J) al espacio vectorial de todas las funciones de valores reales que admiten derivada continua hasta el orden n, inclusive, en todos los puntos del intervalo real I, con n.¢ N . En particular, se define C(I) = CU) . Se dice que C(I) es el espacio de las funciones de clase ©”. Definicién 3.1. Se dice que la transformacién lineal L:0*(I) +G() es un operador diferencial lineal de orden n en el intervalo I’ si puede expresarse en la forma L = a,(2)D" + ay-a(c)D" +--+ 0,(@)D + g(x), (8.1)66 Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de ordea superior donde a(x), 4,(2),...,an(z) son funciones continuas en todos los puntos de Ty (zx)iio es idénticamente cero en I Dado que D" = # con n EN, la imagen de una funcién y € C™(Z) a través de este operador es Lalo) = aula) Zoyla) +--+ ale) Lyla) + aale)ula), o mas sencillamente Ly = an(a)y +++ +a(x)y/ + ao(x)y Bjemplo 3.1. La aplicacion : L=aD*+3/2D—1 es un operador diferencial lineal de orden dos en [0,00[ 0 en cualquiera de sus subintervalos. a Ejemplo 38.2. La aplicacién L = (e+ |2|)D? - Vz F1D + Ina +1) es un operador diferencial lineal de orden dos en |—1, 1[, y de orden uno.en J=1,0] -ya que o + |x| = 0, Ve €)-1, 01, . Observacién. Los operadores diferenciales lineales con coeficientes variables no se pue- den multiplicar algebraicamente usando las propiedades usuales del algebra de polinomios. En cambio, cuando tienen _coeficientes constantes se comportan como si fueran polinomios en D. Ejemplo 3.3. 4 a). D(D—-1)(D +4) = D(D? + 3D — 4) = D3 + 3D? — 4p. b). Sea L = (xD + 2)(2eD +1) , entonces Ly = (eD+2)QeD+1)y (cD + 2)(2zy' +y) zy! +y) + 2(2zy' + y) = Ge 2ay" + y') + day’ + 2y = Qay! + 22°y" + ay! + 4ey! + 2y 2a?y" + Try! + 2y = (Qe°D? + 72D +2)y.3.1 Teoria general. mn 67 Luego, L = 22°? + 7xD + 2. Por otro lado, si multiplicamos algebrai- camente se obtiene (2D +2)(2xD +1) = 2x’D? + 52D +27 L, To que nos indica qte ¢l producto de dos operadores lineales con coeficientes variables no se puede obtener aplicando propiedades algebraicas. 1 Como dijimos en la definicién 1.3 una ecuacién diferencial lineal de orden 7. en un intervalo I es una ecuacién de Ia forma (1.5), es decir, ola) £2 ++ a(z)y = A(z), (3.2) donde hya,a1,.;4 son funciones continuas en el intervalo J; en forma equivalente, usando operadores diferenciales se tiene Ly(a) =Hs), 2 el; (3.3) donde h es una funcién continua sobre I y L es un operador diferencial lineal de orden n definido en I por Ta relacién (3.1). La ecnacién (33) se dice normal en el intervalo J, si el coeficiente principal de L, a,(z); no se anula en ningim punto de I. Se dice que (3.3) es una ecuacién diferencial homogénea si h(z) = 0 Vx € I, es decir, si tiene la forma Ly(z) =0, cel. (3.4) Sih es wma funcién no nula entonces (3.3) es ma ecuacién diferencial lineal no homogénea. - Ejemplo 3.4. a), La ecuacion “f 4-y = 0 es una ecnacién diferencial lineal homogénea normal de orden dos en | — 00, o0[ 0 en cualquiera de sus subintervalos b). La eedacién ; sty dy _ z Prd bes te =o es una ecuacién diferencia meal no homogénea, normal y de orden tres en ]-o0,0{ , y ent 0, oo , pero no es normal en un intervalo que contenga al 7 origen.68 Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior Nuestro objetivo es resolver la ecuacién (3.2). Para ello resolve- remos en primer lugar la EDOL. homogénea asociada (3.4). Dado que el ope- rador diferencial lineal L de (34) es una aplicacién lineal, te nemos que la funcidn y es solucidn de (3.4) si y sélo si, y pertenece al micleo de L. Y como el niicleo del operador Z es un subespacio vectorial del es- pacio C"(1), el conjunto solucién de la ecuacién diferencial (3.4) quedard completamente determinado si encontramos una base del micleo de L. Se demostrara mds adelante que el conjunto solucién de una ecuacién diferencial homogénea normal de orden n tiene dimension n. Por tal razdn al conjunto 5 = {y © C"(Z): Ly = 0} = Ker(L) le lamaremos espacio solucién de la ecuacién (3.4). Asi, si el conjunto {y;(2),.-..4m(2)} es una base del espacio solucién de ecuacién (3.4), entonces toda solucién de esta ecuacién diferencial se escribe Y(e) = cry) +++ ent (e), (35) CON ¢i)...,Gq constantes reales arbitrarias. A la funcidn (3.5) la lamaremos la solucién general de (3.4) y Ia de- notamos por yq(‘t). En segundo lugar, una vez obtenida la funcién ys, determinamos wma solucién particular de (3.3) que verifique alguna condicién, la que deno- ‘amos por yp. Finalmente, escribimos la solucion general de ecuacién no homogénea (3.3) en la forma: (2) = yale) + yo(2) (3.6) La relacién (3.6) es solucién de ecuacién (3.3). En efecto, usando la linealidad del operador L se tiene Ly(z)) = Ligne) + vo(@)] = Liya(a)] + L{yp(w)] = 0 + (ce), pues yp() verifica (3.4) e yp(w) verifica (3.3). Ejemplo 3.5 Las funciones y; (7) = sen x € y2(x) = cos x son soluciones de la ecuacién y" +y=0en ] — co, 00[. Ademés, estas funciones son linealmente indepen- dientes en C(]—00, 00/) (més adelante lo demostraremos). Luego, la solucién general de la ecnacién propuesta es wn(a) = exsen 2+ cacos 2,69 ‘Y ¢, constantes arbitrarias. Se puede demostrar facilmente que la funcién yp(«) = « es una solucién de la ecuacién diferencial normal no homogénea o y'+y =, 2 €]— 00,00]. Luego, la solucién general de la ecuacién dada es y(z) =a + cjsen 2+ ec0s a donde cy y cp son constantes arbitrarias. a En el capitulo 2 se demostré el teorema 2.8 de existencia y unicidad de la solucién para una ecuacién diferencial ordinaria lineal de primer orden con condiciones iniciales. En este caso, en que la ecuacién diferencial es de orden n , daremos el teorema sin demostracién. Teorema 3.1 (Existencia y unicidad). Sea L um ODL. normal de orden n definido en un intervalo I , y sea zo un punto cualesquiera de I’. Si y,y1,-+,Yn-1 Son wimeros reales arbitrarios, entonces el PVI. Ly=h, y(@o) =o, (0) = yyy" (0) = Yaa admite solucion tinica. a Teorema 3.2. Elespacio solucién § de la ecuacién diferencial lineal homogénea normal de orden n (3.4) definida en el intervalo I , es un subespacio n-dimensional de C™(I) . Demostracién. Sea aq € I es un punto arbitrario pero fijo. Por teorema de existencia y unicidad la ecuacién admite n soluciones que verifican las condiciones iniciales suf (ao). =0 mile) =1, vi (z0) wea) =0 yo(to) =0, ys(z0) 37) alto) =0, (0) wa) = 1 ta i i i70 Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior respectivamente. Observe que (ur(20), v4 (0)s--- 544°? (eo) = (1,0,..-,0) =e, y en general &5 = (ysl), 9f(o),- suf" (x0) = (0,---51,--50), $= 1,2,-..50 son los n vectores de la base candnica de R". El conjunto de soluciones th:-..,Ya asf definido es una base del espacio solucién de la ecuacién dife- rencial dada. En efecto, si eya(z)+-+-+enua(z)=0 , Va eT; donde c,...,c, son mimeros reales atbitrarios, entonces cine) +--+ enc) = 0 eyi(z) +--+ enyn(z) = 0 ey @) +2 tay P%@) = 0. En particular, para x = ap se obtiene un sistema de ecuaciones de orden nen las ineégnitas c1,... Cp ert (@0) + +++ + Geto) cry (to) +++ caua(to) = 0 eral (a0) +++ env (a0) Utilizando relacién (3.7) encontramos que: = 0, de donde se sigue que yj,...,Yn es un conjunto linealmente independiente Por otra parte, sea y(z) uma solucién arbitraria de la EDOLH. onl) +++ taglay = 0 que verifica las condiciones iniciales ul) = 40; (6) = a1y---98" (0) = ana, a ER, $= OT, aJa. combinacién lineal ay (e) +--+ + an ayala) ‘también satisface cl PVI.(usar (3.7)) y por el teorema de existencia y unicidad se concluye que yl) = aoyr (2) + +++ + Onan) ¥ asi yi,---,Jn genera al espacio solucién de la ecuacién diferenciel. . La demostracién del teorema tiene como consecuencia el siguiente coro- lario, titil pata probar independencia lineal de soluciones. Corolario 3.3. Sean y(t), -.,ta(r) funciones en C(I), cada una de las cuales posee de- rivadas hasta el orden n—1 inclusive, en todos los puntos de I , y supongamos que en algtin punto 2» de I el conjunto de vectores (us(20), ¥4(0)s-+-.4 (ao), 2= ang es linealmente independientes en IR". Entonces 4;(z), ya(w) son lineal- mente independientes en C(I). 0 Ejemplo 3.6. Consideremos la EDOLNH. y’-y=0,2ER De acuerdo al teorema anterior, su conjunto solucién es un subespacio de dimensién dos del espacio vectorial C(] — 00, cof). a) Como veremos més adelante, las funciones yi() = coshe e ya(2) = senha son soluciones de la ecuacién en (—00, 00). Como los vectores’ (yi(0),¥4(0)) = (2,9), (v2(0), ¥3(0)) = (0,1) son linealmente independientes en R?, se tiene que estas funciones constituyen una base para el espacio solucin de esta ecuacién, y de ello se sigue que la solucién general de tal ecuacién se puede escribir en la forma yla) = cr cosha + ext, con ¢ Y cz constantes arbitrarias,72 Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior b) Las funciones y:(e) =e , ya(a) = €~* constituyen un segundo par de soluciones de la ecuacién dada. Los vectores (y(0),4(0)) =), (ya(0),45(0)) = Q,-1) son linealmente independientes en R? , luego {c*,e~*} también es una ba- se para el espacio solucién de la ecuacién y, asi su solucién general puede cexpresarse como y(z) = cre* + ne, con cy, cz constantes arbitrarias. . Definicién 3.2. Sean yi,¥2,-.-;¥n 7% funciones arbitrarias que ad- miten derivadas hasta el orden (n — 1) en un intervalo I. Se define en el intervalo I la funcién, W(e) = W[y:(c).--,¥s()], Wronskiano de las fun- ciones yi...,4n como él determinante w(t) + uolt) Wicd BO ake uf M@ Pee) Por ejemplo: = 200s t — sens. W(a, sen 2) = det G Teorema 3.4. Si el Wronskiano de las funciones yi,.--;Ye no ¢s nulo en el intervalo 7, entonces el conjunto {yi,.--s4n} €s linealmente independiente en 0) (I) y por lo tanto también en C(Z). Demostracién. Consideremos la combinacién lineal 0, exyn(2) + +++ Cnn) con ¢1,...;¢n ntimeros reales arbitrarios. Derivando esta igualdad (n~1) ve- ces obtenemos un sistema de ecuaciones en las incdgnitas ¢1,..., Cy, donde la mattiz de coeficientes tiene por determinante al Wronskiano W(y;(z),..-, ¥n(«)). ee aria general 2B Si este wronskiano nunca se anula en él intervalo I se deduce que’ el siste- ma admite unica solucién. Como el sistema es homogéueo la sohucidn es ¢ = ++ = cq = 0. Luego, las funciones 41, --.,3n son linealmente indepen- dientes Ejemplo 8.7. Como W(e?,e"") = -2 40, Wa €R, el teorema anterior asegura que el conjunto ¢*, e~7 ¢s linealmente independiente en R. " Observacién. El reciproco del teorema 3.4, en general no es viilido, esto es, W (1, --- sn) Oenel intervalo J no implica que 41, ... , Yn Sean funciones linealmente depen- dientes. Basta considerar, como contraejemplo, a.las funciones ys(x) = 2° e spl) = |x. Un céleulo directo da: pero las funciones y: , yo son linealmente independientes, pues al considerar la combinacién lineal 2° + ex|2|% = 0 se tiene ¢; +¢2 =0; 1, e +2 =0, de donde se concluye que ¢ = ¢2 = 0. cont=~1, cont ‘Teorema 3.5. Un conjunto de soluciones de una EDOLH. normal de orden n es lineal- mente independiente en C'(J) y, es por consiguiente una base para el espacio solucién de la ecnacién, si y sélo si, su wronskiano nunca se hace cero en J. Sin demostracién. " Bjemplo 3.8. Consideremos la EDOLH. y!' + (tgz)y' ~ 6(cotg*2)y = 0, definida en cualquier interyalo [ en el cual tanto tgx como cotg x estén defi- nidas. Muestre que las funciones sen 2 y sen ~*x son linealmente indepen- dientes.74 Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior Solucién. Sean (2) = sen %x e yo(x) = sen ~*x, Por sustitucién directa de y; © yp en la EDO. dada, se ve que ellas verifican la igualdad. Ademés, a L W(sen 4x, sen ~*x) = det ( boop , 7 ) =-Seosz, Vee l. sen Se Como cos afiunca es cero en el intervalo donde tg y cotg?s estan defi- nidas, el teorema anterior asegura que las funciones dadas son linealmente indopendientes en C(I) . En consecuencia, la solucién general de la ecuacién es y(z) = qsen 2x + cosen ~ con c yp constantes arbitrarias. . Teorema 3.6. Sean y;,...,tm soluciones sobre un intervalo I de la EDOHN. de orden n @ a Get) et toot aole)y = 0. Entonces el Wronskiano de estas funciones es W (2) = cen San-aleiae para alguna constante ¢ apropiada, Demostracién. Haremos la demostracién para n = 2. Si la ecuacién es de orden mayor, la demostracisn es andloga excepto que aqui se usa una formula que entrega la derivada de un determinante de orden n. Sin =2, la ecuacién diferencial es ul" + as(x)y! + a9(x)y = 0. Caleulamos la derivada del Wronskiano gine) nle) = Zar (4G) vie) = Aine@ni@ = nlew@) = an(zhi@) — yo(a)yt() = nla) ~21(2)xh(2) — anla)un(e) ~va(x) — args (2) — a0(2)yi (x) = ~u(2)Wlys(2), yo(2)] Be ae ee ea| Teoria general 6 Asi, obtenemos la ecuacién diferencial de primer orden en las variables Wye d FW (e) + a(z)W(a) =0, que tiene solucién Winr(z), yala)] = cS, . F Observacién. Si xp € I, entonces ¢ = W(29) y W(x) = W(ao)e oO, Ejemplo 3.9. Encontrar el wronskiano de las soluciones para las siguientes ecuaciones diferenciales: a) y!+2ry =0. by ay" + ay + (274 1)y=0, gn(1) = 0,¥\(1) = 1. ye(1) = Le) = 1 Solucién. a) Wl (),y(2)] = ce* b) La ecuacidn es equivalente con Hake C+ of ah rae = Oe c#0, Inego Wy: (a); yale) = ce“ , 2#£0,y¥ como od mae se tiene que Wy:(x), yo(z) =—-3,0 £0. 5 La férmula de Abel. Conocida una solucién de una ecuacién diferencial ordinaria lineal ho- mogénea de segundo orden, podemos encontrar una segunda solucién ha- ciendo uso de la amada f6rmula de Abel, que enunciamos y demostramos en el siguiente teorema. ‘Teorema 3.7. Si yj es una solucién no trivial de la ecuacién diferencial lineal de segundo orden y" +ar(a}y! + ao(z)y =0 (3.8)76. Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior entonces e- fautelde ww(a) =o) f ae es una segunda solucién de la ecuacién en cualquier subintervalo en que ty £0. Ademés, ys, yp es un conjunto linealmente independiente y la solucion general de la EDO (3,8) es y(2) = exyi(2) + coye(2), 2 €T, con ¢1 y cp constantes arbitrarias. Demostracién. Sea y; una solucién de la EDO (3.8). Por teorema 3.6 toda solucién yy verifica W (un, ¥2) = cen Serle, Desartollando el wronskiano se obtiene la ecuacién diferencial lineal de primer orden no homogénea en les variables yp ¥ + 1a(a) 2 — sh (ayan(a) = cer Fem, cuya solucién esta dada por en Saulehde B we) = ents) f ae kno, con cy k constantes . Como las constantes son arbitrarias escogemos c y k = 0 y el teorema est demostrado. Ejemplo 3.10. Consideremos la ecuacién diferencial + (tg (x) — 2cotg (x))y' = 0. ‘Trivialmentese observa que y: (2) = 1 es una solucién de la EDO. en cualquier intervalo [en que tg «y ctg x estén definidas. Determine la solucién general de la ecuacién. Solucién. Aplicando el teorema 3.7 se tiene que wei fotiera2 Ecuaciones lineales homogéneas con coeficientes constantes a = fenenimrnae 1 3, = seen *x. 3 es otra solucién de la ecuacién y, la solueién general es y(z) =c1 +egsen 2, eR, con ¢, y ¢2 constantes arbitrarias. a 3.2. Ecuaciones lineales homogéneas con coe- ficientes constantes Si la ecuacién diferencial Ly(t) =Ale), wer es tal que su operador diferencial lineal L tiene coeficientes constantes, en- tonces tenemos la ecuacién diferencial lineal no homogénea de coefi- cientes constantes ay en test ay = h(x), (3.9) CON do, ..., dn, constantes reales. Gomo sabemos su solucién general tiene la forma y(2) = (2) + uz), 2 et, donde yp es solucién particular de (3.9) ¢ y ¢s la solucién general de la ecuacién homogénea asociada ay age oP En esta seccién nos preocuparemos de resolver la ecuacién homogénea, (3-10). Para ello la escribiremos en forma normal como ep ogy = 0. (3.10) (D® +.4,.;D™ 1 +--+ + ao)y = 0,78 Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden supetior es decir, Ly(2) = 0, con B= Dt ag 1D + «$49; Oy. .50m-1 ER. Como dijimos anteriormente tales operadores se comportan exactamente co- mo si fueran polinomios ordinarios en D, incluyendo la factoriaacién y la con mutatividad del producto, Asi, (DS —~ 8) = (D~ 2). (DP +2D+4)y (D-2)(D43) = (D+3)(D—2). Una propiedad de estos operadores diferenciales lineales de coeficientes constantes que nos permitird resolver la EDOLH. Ly = 0, viene dada en el siguiente teorema. Teorema 3.8. Si tn, ..-, Ly son n operadores diferenciales lineales con coeficientes vons- antes, entonces el espacio nulo de cada uno de ellos esté contenido en el espacio nulo del producto L = Ly: ++ Ly. Demostracién. Debemos probar que si y € Ker(I;), i € {1,.. sn}, en tonces y € Ker(Ly'--In). Esto es inmediato por la conmutatividad del Producto de operadores diferenciales lineales con coeficientes constantes, Wn efecto; we Ker(L,) == L(y) = 0. Inego, (a+ Ln)(y) Lyre Ling Ey) + Lisa Dy Ly bia: bie Ly = Este teorema y el siguiente ejemplo nos dard una pauta a seguir en la tesolucién de una EDOLH. con coeficientes constantes, Ejemplo 3.11. La ecuacién de segundo orden (D? — 9)y = 0 puede escribirse en ia forma. (D ~ 8)(D + 3)y = 0. Bl espacio nulo del operador D_ 3 esta generado Por la funcion y:(x) =e, y la fameién yo(z) = e~® genera al espacio milo del operador D + 3, luego por teorema 3.8 las funciones yy yo pertenecen al espacio nulo del operador D? — 9, Como el wronskiano Win(c), yo(z)) = ag a * Bele get = ~6 # 0, be signe que y, © yp son funciones linealmente independientes. Asi, la solucién general de Ja EDOLH. es n(z) = cre + qe, aones lineales homogéneas con coeficientes constantes 79 ‘eon ¢; y ¢ constantes reales arbitrarias. a Ecuacién de segundo orden. El ejemplo 3.11 sugiere que para resolver la ecuacién de segundo orden (D? + a,D + a9)y = 0 descompongamos el operador D? + a,D + ap, si es posible, en factores lineales. Para ello debemos encontrar las raices de la ecuacién cuadratica asociada a” + 10 + a9 = 0, que Iamamos ecuacién caracteristica, con lo cual el operador se escribe en la forma D? +.a,D + a =(D—a™)(D — a). Es asi como, de acuerdo a la naturaleza de las raices a, y a; se presentan tres casos diferentes. Caso I. Las raices a; y a2 son reales y distintas. De acuerdo al ejemplo anterior las funciones yi(2) = e®* e ya(e) = e* son linealmente independientes y generan el espacio nulo del operador (D —a3)(D — a). Luego, la solucién general de la ecuacién es y(n) = e™* + oe, con ¢), ¢2 constantes reales. Caso II. Rafces reales e iguales o = a; = a2. En este caso tenemos una‘sola funcién, y:(e) = e"*, que pertenece al espacio nulo del operador (D — a). Como y:(z) = e* 4 0,Vr ER, por la formula de Abel se tiene yale) = 0 { ae} = 20", con a = —%. Luego la solucién general de la eculacién es w(x) = (4 + ene)e**, con C1, C2 constantes reales arbitrarias. Caso III. Raices complejas conjugadas. Si ay = a+biy a2 =a—bi, con a,b € Ry b > 0, entonces por caso [ escribimos la solucin general en la forma80 Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior y(2) = ee + cpele-e = eee" + coe] = €*{e,[cos(be) + isen (bx)] + caleos (bx) — isen (bx)]} = e*{[(, + e2)cos (bx)] + 1[(c2 — ex)sen (bx)]} = €™{Acos (be) + iBsen (br)} = Ae*cos (bx) + iBe™sen (bx); donde A = ¢ +¢ y B=; — cy son constantes arbitrarias y e'* = cos (a) +isen (a) es la formula de Buler vélida para todo a € R. Como queremos sohiciones reales consideramos las funciones yi(w) = e%cos (b2) © yo(«) = e%*sen (ba). Un simple célculo muestra que las funciones th , yp son soluciones de la EDOLH. de segundo orden. Ademés, el wronskiano cos br e% sen ba az aecos br — be**sen be ae**sen br + be%cos ba | ~ 2° #% When, vel cualquiera sea c € R Asi, las funciones 1 , y2 constituyen tna base para el espacio solucién de la ecuacién dada y la solucién general es y(a) = *[Acos (bz) + Bsen (bx)}, con A y B constantes arbitrarias. Ejemplo 3.12. Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales ay —2y- lby=0 b). a + 4y! +4y ©). yy" — by’ + 13y Solucion. a). La ecuacién auxiliar asociada es a? —2a—15 = 0 con raices a =—-3 ¥ @ = 5. Lnego, la solucién general, por caso I, esta dada por y(a) = ae + eze™, con ¢) ¥ ¢2 Constantes arbitrarias.3.2 Eeuaciones lineales homogéneas con coeficientes constantes EN b). La ecnacién auxiliar es a? +4o+4 = 0 con rafz «= —2 de multipli- cidad 2 . Luego, por caso II, la solucién general es u(a) = (cr+eax)e™, con ¢ y ¢2 constantes arbitrarias. c). La ecuacién auxiliar es a? — 6a + 13 = 0 con raices complejas con- jugadas a; = 3 +24 y ap = 3 — 24. Luego, por caso II la solucién general es un(z) = [ercos (20) + cosen (2)]e**, con cy ¥ ¢ constantes arbitrarias a Ecuaciones homogéneas de orden arbitrario La técnica usada para resolver ecuaciones diferenciales lineales homogéneas con coeficientes constantes de segundo orden, la podemos aplicar a ecuaciones de orden superior. En efecto, consideremos la EDONLH. de orden n (DP +a, 1D") +++ +a,D +ay)y = 0, do, ...;G,-1 € R; con ecuacién caracteristica asociada a” Haya"! +--+ +9 = 0. (3.11) Si las raices de la ecuacién caracteristica (3.11) son reales y distintas, entonces la EDONLH,. se puede escribir en la forma (D—a4)(D ~ 02)--*(D — ony = Bays ER, Por teorema 3.8 el espacio nulo de los operadores diferenciales (D — a); i = 1,2,...,n est contenido en el espacio nulo del operador de ordenn L = (D—0)(D—oy)---(D— aq), luego la solucién general de la EDONLE. se escribe en la forma lz) = cre” + ope = bee, con ¢),...,¢, Constantes arbitrarias. Si las raices de ecuacién (3.11) tienen multiplicidad m o son complejas conjugadas con multiplicidad m, entonces debemos encontrar el espacio nulo de los operadores (D—a)™ y [D® = 2aD + (a? + 0°)|” respectivamente; donde a ¢s raiz de multiplicidad m y a = a-+bi es rafz compleja de multiplicidad m. Para ello usamos el siguiente teorema.82. Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior ‘Teorema 3.9. Si y(x) pertenece al espacio nulo de un operador diferencial lineal L con coeficientes constantes, entonces x”~ly(z) pertenece al espacio nulo de L™ Demostracién. Sin Demostracién. 7 Como consecuencia de este teorema, podemos afirmar que el espacio nulo del operador (D — a)" contiene a las funciones: Be psa ee y que el espacio nulo del operador [D? — 2aD + (a? + 62)}” contiene a las funciones e% sen bx, xe*sen br,...,2"-'e*sen bn, ecos br, 2e*cos br, ...,2°-4e%* cos bir, ¥ 23 con tales funciones con las que se construye la solucidn general de toda ecuacién diferencial lineal homogénea de coeficientes constantes, La construccién de la solucién general es posible puesto que las diversas funciones obtenidas son linealmente independientes en el espacio C(| — ca, 00/). Ejemplo 3.13. Hallar la solucién general de la ecuacién diferencial (D¥ + 1)y =0. Solucién. La ecuacién auxiliar es rae (a+1)(e?-a+1)=0. Entonces, la ecuacién diferencial propuesta puede escribirse como (D+1)(D? — D+ l)y=0, y factorizando, se tiene: (w+1)(D?- 2yD+ (e) ‘+ (BY | ono de donde se sigue que la solucién general de la ecuacién es y(x) = ce? + e2¢8*sen et cyetcos -1es no homogéneas con coeficientes constantes 83 yplo $.14. Resolver la ecuacién Solucién. La ecuacién diferencial puede escribirse como (D" — 20° + D®)y =0 y la ecuacién auxiliar es a? — 2a® + 0% Pactorizando, se tiene a®(a + 1)%(a — 1)? = 0, de donde se signe que la solucién de la ecuacidn es ye) = 1 + exe + ese” + cae” + cgre” + ¢— Be * + exe”, con 1, €; C3, C4; C5, CB ¥ C7 Constantes reales arbitrarias a Ejemplo 3.15. Hallar una ecuacién diferencial lineal de coeficientes constantes que tenga a las funciones y(x) = 2" y A(z) = ze~®* entre sus soluciones. Solucién. Debemos encontrar dos operadores diferenciales lineales con coe- ficientes constantes [1 y La tales que Li(e**)=Oy L2(xe~**) = 0. Dichos Es claro que LZ; = (D — 2) y Ly = (D +3)", luego la EDO. F ; } (D-2)(D +3)°y=0 es una ecuacién del tipo requerido. 5 3.3. Ecuaciones no homogéneas con coeficien- tes constantes Como vimos en la seccién anterior para construir la solucién general de la EDOL, no homogénea (3.9) se necesita. conocer la solucién general y, de la EDOLH. y una solucién particular y, de ella. Para encontrar y, veremos dos métodos: el método de variacién de pardmetros y el método de los coeficientes indeterminados.84 Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior I Método de variacién de pardmetros. Consideremos la ecuacién diferencial lineal normal de segundo orden de- finida en un intervalo I por as +a(2 aye + onlay = h(a). (3.12) De lo visto en la seccién anterior, la solucién general de la ecuacién ho- mogénea asociada a (3.12) es ula) =ersn(z) +emrl(2), 21, C1, 2 constantes reales y con y; € yp soluciones linealmente independientes de (3.12). Buscaremos tina solucién particular yp y para ello supondremos que yp(t0) = 0, uf(¢o) = 0, para 2 punto arbitrario de J. La construccién de y, co- mienza con el supuesto de que cualqnier solucin particular de la ecuacion (8.12) debe estar relacionada con la expresién pata yn, y por ello intenta- remos alterar esta ultima de tal forma que se convierta en una solucién de dicha ecuacién, Una forma de hacerlo es permitiendo que los parametros c, ¥ ¢ de yp varien con z. Asi, suponémos la solucién particular de la forma Yo() = ex (@)yr(e) + e2(e)yn(2). Derivando y sustituyendo esta expresién en (3,12) se tiene: ex(yt + aay, + oy) + co(yy + ary + aoye) + (chan + chy) tai (cin + eye) + (cha + eye) = A(z) Como y: e yz son soluciones de la ecuacién homogénea asociada, los primeros dos términos de la expresién anterior se hacen cero y tenemos {eign + chue)’ + an(chan + oye) + (cai + e594) = h(a) Esta identidad se satisface sic, y cp pueden escogerse de modo que: 1 (e)yn(e) + cla)yo(e) = Och (a)yi(a) + (aly) = h(e), Ye eT Estas son un par de ecuaciones lincales:en las incdgnitas ci(z) y ch(x) . El determinante de la matriz de coeficientes os el wronskiano rile) yal) wl) we) We)es constantes 85 no homogéneas con coefici Jas soluciones y:(2) € yo(x) de la ecuacién homogénea asociada soa ite independientes, entonces W(x) 40, Vr € J , y asi se tiene: ; Alay és) = Mate) _ A(z)u(2) a = “e). de donde ex(z) y c2(x) se obtienen via integracién. Luego, la solueién par- ticular queda expresada como = [* wya(2) = volty(z) = Ota Oe Ejemplo 3.16. : Encuentre la solucién general de la ecuacién de segundo orden yy tye Solucién. La ecuacién homogénea asociada es gy" +2y'+y=0, y su operador diferencial es L = D? + 2D +1. Luego, su solucién esta dada por w(@)=aettore= > | Ahora, Sars y asi86 Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior Luego, cla) es <2 y e(¢) = In|z| y en consecuencia la solucién particular p(t) = ex(a)e® + on(z)ae* = —2e~* + In|z|ze"* = ne“ + al} y Ja solucién general esté dada. por y(2) = c1e™* + care con ci ¥ ¢ constantes arbitrarias. 7 Observaciones: a). Al integrar se omitieron las constantes de integracién, ya que atin sin ellas se obtiene una solucién particular de la ecuacién dada. b). Este método se puede extender a ecnaciones de orden arbitrario. En efecto, consideremos la ecuacién normal yO) ay-a(z)y"—D +--+ aolary = h(a) (3.18) definida en un intervalo . Supongamos que se conoce la solucién yp, de la ccuacién homogénea asociada, esto es yal) = crgn(a) +++ + enn (e). Entonces ple) = ex(@)yr(#) +++ + ea(a)ynl@), donde ¢(2),...,¢a(@) son parémetros que se determinan resolviendo el sistema Ce ee + Ye =0 an tt ORE oie =0 af + + duit? =0 ey 4 + daft? =he) , Vee 1 La matriz de coeficientes dél sistema anterior tiene como determinante al wronskiano Wler(e),---,yn(@)lj ; : ) f y ) : : . 3.3 Ecuaciones no homogéneas con coeficientes constantes 87 el cual es diferente de cero en I. Luego, el sistema admite una tinica solucién ch,-++,¢, . Por otra parte, si V,(«) representa el determi- nante obtenido del wronskiano W{y:(x),...,yn(2)], reemplazando su k—ésima columna por el vector columna. a se tiene que eet ae 69), .wter: P= ba Luego, la solucién particular, via integracién, queda expresada en la oe w [lente Vow L Winlth Ypl A(t)dt. Ejemplo 3.17. Resolver la ecuacién diferencial 3 yf" -y" —y +y = 420" , © €] — 0, oof. Solucién. La ecuacién en tétminos del operador D se escribe en la forma (D —1)?(D + 1)y = 4ze*. La solucién yp de la ectacién homogénea asociada es ale) = cre + epre® + eye*. El wronskiano es W[e®, are, e7*] = de® y, los pardmetros ¢; (2), ca(:2) y ca(z) de y,(z) = c:(a)e* + ca()xe* + cs()e-* se obtienen integrando las expresio- nes: _ Vi(@)doe™ _ te ; Vl(a)iee® oe c's(a) = Wire” — er, 2)Awe® dee (2) 227-2, (2) =, y88 Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior 2, o(2) = 2 y o3(z) = dee” cuencia la solucién particular de la ecuacién es Lage Lio Lie a Lye Yp(2) = qee = sare + pee ae 2 y la solucién general es nae op monet yz) = ce” + caee” + exe" + 3 con ¢1,¢ ¥ cs constantes reales, . TI Método de los coeficientes indeterminados. Definicién 3.3. Sea. h una funcién definida en un intervalo J y sea L un operador diferen- cial lineal. Si La(e) = entonces se dice que L aniquila a fo que L es un aniquilador para la funcién he Por ejemplo, el operador D — & aniquila a la funcién ¢**, el operador (D — a)? aniquila a la funcién ce®, el operador D? + a? aniquila a las funciones cos (az), sen (ax), ete Ejemplo 3.18. Determine un aniquilador para la funcién indicada: a) A(a)=20°+2. b) pz) = asen r+ ave. 3 Solucién. <- f f ayer pt. (6 Brett Ractit b) (D? +1)? aniquila a xsen a} (D — 4)* aniquila a 2c“, Inego el operador (D? + 1)?(D — 4)4 es un aniquilador para p(z). = Fl método de los coeficientes indeterminados carece de la genevalidad que posee el método de variacin de pardmetros, y depende fundamentalmente de la capacidad de reconocer la forma de una solucién particular. Consideremos la ecuacién diferencial lineal con coeficientes constantes (3.9) yl s a os fore ey ape: donde h es una funcidn continua definida en un intervalo I ¢ t plex a168 no hornogéneas con cdeficientes constantes 89 solucién particular de esta ecuacién depende de 1a rapidez con que remos wn aniquilador para la funcién h. Se presentan dos posibilidades. Primero, que h no pertenezca al espacio solucién de la EDO homogénea jociada, y en tal caso la forma de la solucién particular seré la dada por el ilador. Segundo, que h pertenezca al espacio solucién de la EDOH asociada. En ‘este caso, si I; aniquila a la funcién h resolvemos la EDOH IyLy = 0, cuya solucién y, = yz + yr, contendra tantas funciones soluciones como lo indique la suma de los érdenes de ambos operadores. En seguida aplicamos @ Yp el operador L para obtener L(yp) = L(yr) + L(yx,) = hk. De aqui obtenemos la solucién particular de ecuacién dada y, mediante igualacién con h encontramos las constantes. Asi, toda solucidn de la ecuacién (3.9) es también solucién de la ecuacién homogénea auxiliat Lily=0. ff H (3.14) El método se muestra en los siguientes ejemplos. Ejemplo 3.19. Resolver la écuacién diferencial (3.15) Solucién. ’ EE ( El operador £; = D® aniquila a la funcién Ate jAsf se tiene que la ecuacién auxiliar correspondiente es 4 D'(D? + Iy =0 (3.16). Una solueién particular de (3.15) puede encontrarse entre las soluciones de la ecuacién homogénea (3.16). Bn otras palabras, (3.1) tiene una solucién particular de Ja forma I Los dos tiltimos términos de esta expresién son soluciones de la ecuacién homogénea asociada a (3.15) y por lo tanto ellas quedardn aniquilados cuando ge sustituyan en (3.15), de donde ha Ypla) = eS + 1+ OF og?) | C46 ae iy y" +420 : sae{ 90, Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior Derivando se tiene } of, = 00 nef = 2g, y sustituyendo en (3.15) tenemos 1 2og + cr eae +cgn” = Ba? +4 de donde ¢ = —2, c= 0, cy = 3-y entonces la solucién particular de la ecuacién propuesta es C ve(@) = 30-2 eS y su solucién general es ya) = kisen 2 + kacos x + 3x? — 2, con ky y ky constantes arbitrarias . ‘ ,jemplo 3.20. Encuentre la solucién general de la ecuacién yf" — Ty! + by = 2sen x Solucién. La ecuacién caracteristica asociada es a* — 7a + 6 = 0, y sus rafces a = 1, ag = 2 ¥ Gg = —3. El operador L; = D? + 1 aniquila a la funcién 2sen x. Como las funciones que generan al espacio nulo del operador 1, no pertenecen al espacio nulo de Ja ecuacién dada, la solucién particular tiene la forma = —— aes | -upla) = casen x + egcos &,\ 7 con ¢ y c pardmettos por determinar. Sustituyendo yp, fh, yp © yp’ en la ecuacin y" — Ty’ + 6y = 2sen x e igualando coeficientes se encuentra que: ca= & ¥ = fh Lego, ypla) = deen wt eos 2. En consecuencia la solucién general de la ecuacién dada es. eos 4 y(a) = ne + @e™ + ce * + pene + ypmmees us carea eR. 5 al i igl | Eeuacién de Euler ecuacién de Buler es una de las pocas ecuaciones diferenciales con coefi- ‘Gientes variables que, previa transformacién en wna ecuacién lineal con coefi- cientes constantes, puede ser resuelta explicitamente en términos de funciones elementales. Definicidn 3.4. La ecuacién diferencial ordinaria lineal homogénea con coeficientes varia bles de la forma ayy nid ty dy ; a ge ance aa Pe PaaS + agy = 9, (3.16) a con ap, ---, @n1 constantes reales, se llama Ecuacién de Euler (homogénea) de orden n. Fes fécil observar que (3.16) est definida Va € R , pero es normal sélo en P : intervalos que no contengan el punto z= 0. Para resolver esta ecuacién se hace la sustitucién x = &* sim > 0 (y P 4 — —e* si x < 0), con la cual se transforma en una ecuacién diferencial ; lineal con coeficientes constantes, que ya sabemos resolver ; Teorema 3.10. Sea L el operador diferencial lineal eon coeficientes variables asociado a : Ja ecuacion de Euler, es decir ) L=2"D" 4 ane" 1D" +++! + aed + a9. (3.17) : Entonces la sustitucién + = e* six > 0, transforma este operador en un ) operador diferencial lineal con coeficientes constantes de la forma ) 2 : Ea(-1) (nt taal (n+ 2+. tates, (G-18) , con Jo cual la ecuacién de Euler homogénea ) Ly(a) =0 se transforma en la ecuacién diferencial lineal con coeficientes constantes < ig(z)=0, (3.19) donde £ es el operador (3.18).92 Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior Demostracién. Sea L¢l operador diferencial lineal con coeficientes variables (8.17) asociado a la ecuacién de Euler, Dy los operadores diferenciales ad ad Diag ei eal ee gs Entonces, como dy dydz dx dzdx y similarmente vw FY Yow se tiene que eDy=y, 2Dy=(=1)y de lo cual resulta la equivalencia tD=, 2D’ =(-1), de donde so concluye que x8 D* (-1)(-2) wid {-1)(-2)(-8) aD" = (-1)---( 0, con lo cual la eouacién (3.21) se transforma en una ecuacién diferencial lineal no homogénea de coeficientes constantes de la, forma ‘ ly =hle’) (3.22) que ya sabemos resolver. Bjemplo 3.22. Resolver la ecuacién dy! —2ey' +%=2ins, TE ]O,o0f. (3.28)94 Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior Solucién. En este caso, el operador diferencial lineal L asociado a la ecuacién de Euler homogénea es: L342, Ademés, con el cambio de variables 2 = e* , el segundo miembro de Ja ecua- cidn se transforma en ze** , con lo cual la ecuacién diferencial transformada es (D? —3 + 2)g(z) = ze™. (3.24) Esta es una EDOL. no homogénea de coeficientes constantes de segundo or- den. Para resolverla émplearemos el método de coeficientes indeterminados. Asi, se tiene que su solucién es 9(2) = gal2) + 96(2), donde g,(2) = cre + c2€*- Pata encontrar una solucién particular de (3.24) vemos que su segundo miembro ¢s aniquilado por el operador (D — 3)? , con lo que la ecuacion se transforma en (D ~3)>(D? — 3D + 2)g =0. Una solucién particular de (3.25) est dada por (3.25) ao(2) = Ae™ + Bze™. Reemplazando en la EDO. no homogénea e igualando coeficientes se obtiene A=—3y B=}, Luego,. 3 ae Lo gp(z) = —se* + =ze™, y la solucién general de (3.24) es Bam ok oh pegtehii, (yes Baw oles g(2) = ce + eget — Se + S20. Finalmente la solucin general de (3.23) es (a) <2? +0 — 284 dalln 9; neElO coh. .95. Figura 3.1: Movimiento del proyectil 3.5 Aplicaciones Consideraremos en esta seccién dos aplicaciones de las ecuaciones diferen- ciales lineales; ellas son aplicaciones a la mecanica y aplicaciones a redes eléctricas. I Aplicaciones mec4nicas En este caso hacemos uso de la teorfa establecida en la seccién 2.8, por Jo que no insistiremos en ella. Bjemplo 3.23. Un proyectil es disparado desde un cafion, el cual forma un éngulo @ con la horizontal, con velocidad inicial iy . Asumiendo que no hay resistencia del aire, describa el movimiento del proyectil. Solucién. Consideremos la figura 3.1: Las componentes de la velocidad en las direcciones X e Y tienen mag- nitudes dadas por vpcos A y uosen @ respectivamente. Si m es la masa del proyectil su peso es mg . Entonces, de acuerdo a la segunda ley de Newton 8° tiene: Fe=maz, , y= may,96 Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior Ast: Px Py Se ae Ademés se tienen las condiciones iniciales 3 y(0)= a Ai nse De este modo el modelo matematico del problema es: ax dx. Bp = 2O)=0, Fleo = vos fg & di e =-9, y(0)=0, Flo = upsen Bo, Integrando adecuadamente las ecuaciones anteriores se tiene a(t) = (ugcos O)t u(t) = (vpsen A)t — ot, que son las ecuaciones paramétricas que describen la posicién (2,y) del pro- yectil on el instante t Ejemplo 3.24. Un cuerpo que pesa 2 libras estira un resorte } pie. Dicho cuerpo se suelta ent =0 desde un panto que esta pie bajo la posicién de equilibrio con una velocidad dirigida hacia arriba de 4 pie/seg. Determine la funcién 2(t) que describe el movimiento resultante. Solucién. : Aplicando la segunda ley de Newton y la ley de Hooke, F = ke , con k constante del resorte, se tiene: @a "a hee conm=% = 4 slug. Ademds, de F = ke 2b ks pie, r ‘ ( ‘ [ ( : ( ‘ ( i { () ) ) ) ) ] ) ) ) ) ) ) ) ) ) ; ) 97 pie plazando en la ecuacién, se obtiene que junto a las condiciones iniciales del problema genera el PVL: bx 2 4 SO bie = ae 4(0) = —. et Ste=0, 2) =5, a0) =5 Resolviendo este problema de valores iniciales se encuentra la solucién a 1 a(t) = Scos 8t — ae 8t. a II Aplicaciones eléctricas Consideraremos Ja aplicacién de ecuaciones diferenciales a un circuito eléctrico elemental que consta de una fuente de fuerza electromotriz, un re- sistor, un inductor y un capacitor en serie. Estos circuitos se aman cireuitos RLC en serie y se representan es- queméticamente como en la figura 3.2. Los principios fisicos que rigen los circuitos RLC en serie, lamados leyes de Kirchhoff, son los siguientes: a) La corriente J que pasa a través de cada imo de los elementos de un circuito en serie debe ser la misma. b) La suma algebraica de los cambios instiantancos de potencial alrededor de un citcuito cerrado debe ser cero. Ademés, para aplicar las leyes de Kirchhoff se debe tener en cuenta la siguiente informacién: « Eg = RI, donde Ex es la caida de voltaje a través de un resistor, R la resistencia, J la corriente. « Ey = L4, donde Fr, es la caida de voltaje a través de uninductor, L a Ja Inductancia y # la razén de cambio instanténea de la corriente. «© Eo = $4, donde E,, es la caida de voltaje a través de un capacitor 0 condensader, g la carga eléctrica del capacitor, 3 la elastancia y C la capacitancia.| t | 98 Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior Resistencia 2 Fuerza . electromolsiz (E) Tnductancia lite Capocitancia C Figura 3.2: Problema eléctrico La fuerza electromotriz B(t) proporciona un voltaje o energia potencial al cireuito. Entonces, aplicando las leyes de Kirchhoff al circuito RLC, se tiene: EB, + Ex + Eo = Bit) (3.26) sustituyendo en (3.26) las expresiones para Ey, Ex y Ec se tiene dl —+RI Lat hi+ (3.27) como I = % , se signe que * a&q dq 1 Log + RG + 5a= Bt) (3.28) Si diferenciamos (3.28) con respecto a t y reemplazamos I por 4 se obtiene @I dl 1 Rs teak ate *o (3.29) Ejemplo 3.25. Un circuito RLC en serie tiene una fuerza clectromotriz dada por E(t) = sen 100¢ [voltios], un resistor de 0,02 ohmios, un inductor de 0,001 henrios y un capacitor de 2 faradios. $i la corriente inicial y la i a, ee ee ee99 fnicial del capacitor son’¢ero, determine la corriente del circuito para En este caso tenemos L = 0,001; R= 0,02; C= 2 y E(t) = sen 100¢ . Ademés 1(0) = 0, (0) = ‘Sustituyendo estos valores en la ecuacién de la corriente (3.29), resulta: &I (0.001) 5+ (0, ot + (0,5)I = 100cos 100¢ o de manera equivalente i os + 20 + 500 = 100.000cos 100¢. (3.30) La ecuacién homogénea asociada con (3.30) tiene por solucién Tn(t) = cre *cos 20¢ + cye™*sen 208. Empleando el inétodo de los coeficientes indeterminados se puede encontrar una solucién particular de (3.30), haciendo I, (t) = Acos 100¢-+ Bsen 100 y llevado a cabo el procedimiento adecuadamente se llega a 20 LW) = soe 0OE + 5Fpgsen 1008 Puesto que I= In + Jp, Se tiene 10(c,cos 20¢ + cosen 20t) ~ ame cos 1008 + == ed 1008. (3.31) Con las condiciones iniciales 1(0) = q(0) = 0 se pueden determinar 1 y co Para encontrar ['(0), sustituimes los valores conocidos en (3.27) y se igualan ambos miembros para t= 0 . Esto da lugar a 10 (0, 001)1/(0) + (0, 02)1(0) + (0, 5)q(0) = sen 0 de donde 1'(0) =| | 1 } 100 Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior Por ultimo, usando (3.31) y las condiciones [(0) = I'(0) = 0 se obtiene el sistema: 95 2000 C1 Bagg 7 O~ Wes + 20ea + 55 Resolviendo este sistema resulta een oo - 108 + 9,425 2 18,85, Por consiguiente la corriente del circuito es 95 105 a ae I) = # (am 201 — sagen 10t) i ‘sen 100t. 2 cos 100¢ + 9,405 3.6 Ejercicios 1.- Evaluar cada una de las siguientes expresiones. lle (eD-a)(2ina). 12 (D-+1)(D~2)(2e* + cos 2). 13. (D? + D)e*. 14- (aD? +bD + cle, a,b,c,k ER. 2- Mostrar que: D(eD) # (D)D. 3. Determinar el orden de cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales lineales sobre los intervals indicados. Bl. (w+ aly" + (sen a)y! = 2”, (0,00) 3.2. (D+1)}8y=0, (0,1). 3.3. (a+ [aly + (sen x)y! = 2", (—1,1). 3.4. ay" —(2c+1)y=3, (—0a,c0). 35. s/zy” — 2y' + (sen z)y=Ina, (1,00). 3.6. (c+ |2\)y"+2y = tet, (—1,1) 4.- En cada una de las siguientes ecuaciones, mostrar que las funciones dadas generan el espacio solucién de la ecuacién diferencial asociada. Encontrar101 caso una. base para el espacio solucién, y utilizarla para obtener la general de la ecuacién en cuestion. 41, y"—4y = 0; (22), 3e-*, —cosh(2z), 2 ER. 42, xy" — Say! +9y = 0; 205Inz, 25(2Inz — 1), & € (0,00). 43. y+ 9y = 0; sen (32), —3eos (32), —cos (34 —2), mE R. 44. (1—27)y" — Qey! + 2y eine PSs ve (1,4), 5.- Mostrar que las siguientes funciones son linealmente independientes en (J) para el intervalo 1 dado. pal e* (a Xb); T=R 5.2. 2e,07;1=R =1 age: in(Z5)i 1 = G00) 5.4. a,alnx; I = (0,00) 55. e*ser (ba),e"cos (br); I=R 5.6. a,ae*,r*e?; 1=R 6.- Mediante el célculo del wronskiano, demostrar que cada uno de los si- guientes conjuntos de funciones es linealmente independiente en el conjunto de las funciones continuas en el intervalo indicado. 61. 1e*, 26; R 6.2, ,sen (22); R 6.3. Ina, zlna; (0,00), 6.4. wh,x}; (0,00). 1 ei Saree és 1,in( =); (-c0,-1), 6.6. 2, Vi—23;, (-1,1) 7.- Sean wu y uz soluciones linealmente independientes de la ecuacién dife- rencial lineal normal de segundo orden y" +ax(a)y' + ao(z)y = 0. Expresar los coeficientes ap, a, en términos de uw, ¥ up. [Sugerencia: Sea y una solucién arbitraria de la ecuacién, y considere el wronskiano de y, 1%, us] 8.- Utilizar los resultados del ejercicio 7. para encontrar una ecuacin dife- rencial lineal homogénea de segundo orden cuyo espacio solucién tenga a las siguientes funciones como base. Bil apne" 84. 2, sen 2. sen 2, cos x. sen @,rsen © 8. atk O88? 8 8 2. 5. zine. Cae102 Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior 9.- Hallar el wronskiano de las funciones yh, yo que satisfacen las condiciones iniciales dadas para cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales: 9.1. ay" + cy’ + (a? + Dy = 0; yi(1) =0, m(1) = 1, yo) = ¥4(1) = 1 9.2. (1~2)y"—2ey' + n(n+ Ly =O;nEN, yi(0) = ¥4(0) =2, y2(0) = ef sls 9.3. y'—(sen 2)y'+3{tan ay = 0;4:(0) = 1, ¥4(0) =0, va(0) = 0, 14(0) 94. VE ety" —a?y' ty =0; a (1)=4, xi(1) =, ya(1) = —1, 10.- Usando el wronskiano, determinar una segunda solucién linealmente independiente con la solucién dada. 10.1. y” —4y/ + 4y = 0; 7, 10.2. y — 2ay! + a?y = 0; e* (a constante). 10.3. 32y"—y =0; 1. 10.4. y+ (tan x)y' — 6(cotg z)y = 0; sen 3x. 11.- Verificar que xe** es uma solucién de la ecuacién de segundo orden (D — a)*y = 0, y demostrar que esta funcién y e** son linealmente independientes en O(—00, 00). 12. Hallar una ecuacién diferencial lineal con coeficientes constantes cuya solucién general sea: 121. ce *®+me*+a44. 12.2. (q +eqn)e"* +1 12.3. ee*sen (2x) + cne%cos (2c). 12.4, (ci t+enn)e*. 12.5. cyeos 2 —cgsen 2 +e 12.6. e+e, — 32? 13.- Hallar la solucién general de cada una de las siguientes ecuaciones dife- renciales 13.1. yf” +3y" —y! —3y 13.3. 2y” + y" — By! —4y 13.5. (D5 + D§- D?— ty 13.2. yf" + 2y" soba. 134. yy" =0, 13.6. (ot +16)y= 14.- Encontrar operadores diferenciales lineales que aniquilen a las funciones. atettt 14.2. 2(2e+1)sen 2 wcos (20). 14.4. agen (a +1) (ce? +18. 14.6. (a? ~1) (sen 2@ + De™3.6 Bjercicios 103 15.- Encontrar la solucién general de cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales. 161. (D+ 1)'y=e“Ine. 15.2. (D?-6D+9)y=e* 153. (D?-3D+2)y= ies 15.4, (D?+D)y = 10242. sD 155. (D?+2D+5)y= ey 15.6. (D?+ 2 + 3u 16.- Para cada una de las siguientes ecuaciones diferenciales verificar que la expresién dada sea la solucién general de la ecuacién homogénea asociada, y hallar Inego una solucién particular de la ecuacion. 16.1. 22y” ~ ey’ +2 =s%lnc,c>0; y=art ea’. 16.2. xy” —ay' + a(e+1); yn =(ertealnja|)e. 16.3. (sen (42))y” — 4(cos 2(2z)}y! = tana; yy, = cy + c2c0s (22). 16.4. zy" —(142e%)y = 2c"; yy = cr t+ oe" 16.5. (1—2%)y" —2ry!=22,0€ (1); meat aain( Hs). 16.8. ay" —y = 30%; =e tere’. 17.- Emplear el método de los coeficientes indeterminados para encontrar una solucién particular de las siguientes ecuaciones diferenciales. 171 (D?+4D+2)y = ae 17.2 (6D? +2D - 1)y = Ta(z + 1)e*. 17.3 (D?—4D+5)y =(x+1)%. 174 (D?4+3D24+3D + 1)y=2t+ 42% + 10x? + 200 +1. 17.5 (D3—3D —2)y = (1 + we*). 17.6 (D*+5D? +4)y = 2cos «. 18. Dé la forma de una solnci6n particular para cada una de las signientes ecuaciones diferenciales. No es necesario evaluat los coeficientes. 18.1. (D?—4D + 4)y = 2(2e** + asen 2). 18.2. (D?+2D + 2)y = 27 — 3xe~**cos (52). 18.3. (D®—2D*+1)y = (2x— 1) cosh + 2°sen 2. 18.4. (D®—1)(D? + D — 2)y = eF sen (vx) — xeos (Vv3r). 18.5. (D3 = 1)8y = (22+ 1)?e* + Bg. 18.6. D(D? —4)'y = (x + 1)"{(@+1) + 2z)] 19.- Encontrar la solucién general de cada una de las siguientes ecuaciones de Euler.104 Capitulo 3: Ecuaciones diferenciales lineales de orden superior 19.1. 2?y" + 2ey'— 2y =0. 19.2. ay" + zy! + 9y 19.3. 2y" + ay’ — py =0; pER. 19.4. a3y" + doy!" — ay 19.5. 2%y”—~ 22? 0. Vay! —Ty=0. 19.6. 2?y" — 32y"" + By! =0, 20.- Encnentre la solucién general de cada una de las siguientes eenaciones de Euler en (—c0,00). ¢ 20.1. xy!" pay! = 9y a9 +1. 20.2. ay” + dry! + 2 20.3. ay" — ay!" — Bay! By = 2-2, 20.4. aby! — Bayt 7, 20.5. Sy! 4 4a? y" + oy py ina. est TRRRRRRRRREEEEEEEEES 20.6. xy!" + Say! + day = 2? +1, eeCapitulo .4 Transformada de Laplace En este Capitulo usaremos el concepto de operador lineal y su inverso en Ja resolucién de problemas de valor inicial en que intervienen ecuaciones diferenciales lineales. La transformacién lineal que estudiaremos es un operador integral L cono- cido con el nombre de ‘Transformada de Laplace. Es uno de los operadores més eficientes para resolver ciertas ecuaciones dife renciales ordinarias. La efectividad radica en la habilidad del ope rador para convertir una ecuacién diferencial en una ecuacién algebraica, cuya solucién nos conduce ala solu- cidn de la ecuacién dife rencial cuando usamos Ja Transformada de Laplace inversa, Este ope rador surge de la necesidad de resolver problemas de valores iniciales a coeficientes constantes tales como: gy" tay" +by=h(z), y(0) =H, ¥O)=n, rel, donde h es una funcién, en general, no continua en un mtimero finito de puntos del intervalo 7, por ejemplo el ejercicio 4.22 y+ 4y = f® ,y) = 9/0) =0, t t {2-1 ,lSts2 3t-12 ,t>2, © h no es una funcidn en el sentido de la definicién, por ejemplo el ejercicio 42 t y" + Ay = 5(t— 5); y0), ¥(0)=1,106 Capitulo 4: Transformada de Laplace donde 6 es la funcién delta de Dirac. Por tiltimo, la transformada de Laplace es titil para resolver problemas en que la incégnita es parte de una integral, por ejemplo en ejercicio 3.7 2) -2 [sen (t- D Este tipo de ecuaciones aparece frecuentemente en aplicaciones practicas y en su resolucién, no son aplicables los métodos estudiados en el capitulo 3. Antes de dar la definicién de este operador necesitamos el concepto de funcién continua por tramos o funcién seccionalmente continua. (u)du 2(0) 4.1 Funciones continuas por tramos Definicion 4.1. Se dice que una funcién a valores reales f es continua por tramos en un intervalo (a, 5 siz 1). f est definida y es continua en todos, excepto un nibmero finitd de puntos de [a, 6]. y 2). los limites laterales Fae fim, (ao + h) (4.1) F (2) = Jim, f(co —h) existen en cada punto 49 de [a, 8] Observaciones: 1. La notacién h + 0* significa que h se aproxima a cero para valores positivos sclamente. Los Ifmites que aparecen en (4.1) se llaman, limite por la derecha e izquierda de f en ao, respectivamente. 2. Si xo es un punto de continuidad de f entonces Fd} = Fao) = f(20)- _—