TEMA 1 ECUACIONES DEL MOVIMIENTO

1.1 Hipotesis generales

En el estudio de las actuaciones del avion se considera el movimiento del centro de masas del avion,
considerado como un cuerpo puntual de masa variable con 3 grados de libertad.
En la formulacion del problema se consideran las hipotesis generales siguientes:

1. avion cuerpo rgido,

2. avion simetrico (tiene un plano de simetra),

3. motor jo respecto al avion,

4. Tierra plana,

5. gravedad constante,

6. atmosfera en calma (no hay viento).

1.2 Sistema de referencia y sistemas de ejes

La Mecanica del Vuelo utiliza distintos sistemas inerciales de referencia, segun la mision de que se
trate. Para vuelos interplanetarios debe considerarse un sistema inercial heliocentrico. Para vuelos en
las proximidades de la Tierra debe considerarse un sistema inercial geocentrico (jo con respecto a la
eclptica), pudiendo hacerse la hipotesis de que la Tierra es esferica. Para vuelos a baja altitud y baja
velocidad (vuelos de aviones), puede considerarse un sistema inercial jo con respecto a la Tierra, que
gira con respecto al sistema inercial geocentrico con la velocidad angular de la Tierra (w), ~ que puede
suponerse constante; tambien puede suponerse que las fuerzas de inercia de Coriolis y centrfuga son
despreciables. Para vuelos cortos, y en particular para el estudio de actuaciones, se puede hacer la
hipotesis de Tierra plana, en la cual la supercie terrestre se supone plana y cualquier sistema de
referencia jado a ella (topocentrico) se supone inercial.
Para obtener las ecuaciones escalares del movimiento se consideran las ecuaciones vectoriales en
forma matricial. Para ello los vectores deben proyectarse en un sistema de ejes determinado. En
este curso se utilizan distintos sistemas de ejes, que se describen a continuacion. Para obtener las
componentes de un vector ~a en ejes Y conocidas sus componentes en ejes X, se considera la matriz
asociada a la transformacion X Y que permite escribir

[a]Y = [T]Y X [a]X (1.1)

En el Anexo a este tema se describen las transformaciones elementales que se van a considerar, y se
analiza la composicion de transformaciones.

5
 1.2.1 Sistema inercial topocentrico
El sistema inercial topocentrico I(O, x, y, z) se dene como sigue:
O cualquier punto de la supercie terrestre;
x en direccion norte;
y en direccion este;
z completa un triedro a derechas (dirigido hacia abajo).

El plano xy es el plano horizontal.

1.2.2 Sistema de ejes horizonte local

El sistema de ejes horizonte local H(Oh , xh , yh , zh ) se dene como sigue (ver gura 1.1):
Oh centro de masas del vehculo;
xh paralelo al eje x del sistema inercial topocentrico;
yh paralelo al eje y del sistema inercial topocentrico;
zh completa un triedro a derechas (paralelo al eje z del sistema inercial topocentrico).

El plano xh yh es el plano horizontal local.

Orientacion de los ejes horizonte local (H ) respecto de los ejes del sistema inercial
topocentrico (I ).

Transformacion I H : la orientacion de los ejes horizonte local coincide en todo momento con
la de los ejes del sistema inercial topocentrico. La matriz de transformacion es pues la identidad.

Figura 1.1: Sistema de ejes horizonte local

1.2.3 Sistema de ejes viento

El sistema de ejes viento W (Ow , xw , yw , zw ) se dene como sigue (ver guras 1.2 y 1.3):

6
 Ow centro de masas del avion;
~ y en su mismo sentido;
xw dirigido segun el vector velocidad aerodinamica V
zw contenido en el plano de simetra del avion, y dirigido hacia abajo en la actitud normal de
vuelo;
yw completa un triedro a derechas (dirigido segun el ala derecha del avion).

Figura 1.2: Sistema de ejes viento

Orientacion de los ejes viento (W ) respecto de los ejes horizonte local (H ).

Angulo de asiento de velocidad (en ingles, aerodynamic ight-path angle): angulo formado por
~ con el plano horizontal local; positivo cuando el avion sube.
el vector velocidad aerodinamica V
Angulo de guinada de velocidad (en ingles, aerodynamic heading angle): angulo formado por la
~ sobre el plano horizontal local con la direccion norte; positivo hacia
proyeccion del vector velocidad V
el este.
Angulo de balance de velocidad o angulo de alabeo (en ingles, bank angle): angulo formado por
el eje yw con la interseccion del plano yw zw con el plano horizontal; positivo en el sentido de bajar el
ala derecha.

Transformacion H W : los ejes viento se obtienen a partir de los ejes horizonte local mediante
una rotacion de angulo alrededor del eje zh , seguida de una rotacion de angulo alrededor del eje
intermedio y 0 , seguida de una rotacion de angulo alrededor del eje xw (ver guras 1.1 y 1.2). La
matriz de transformacion es

7

1 0 0 cos 0 sin cos sin 0
[T]W H = 0 cos sin 0 1 0 sin cos 0
0 sin cos sin 0 cos 0 0 1
(1.2)
cos cos cos sin sin
= sin sin cos cos sin sin sin sin + cos cos sin cos
cos sin cos + sin sin cos sin sin sin cos cos cos

Este sistema de ejes permite orientar de forma natural la fuerza aerodinamica (ver gura 1.3),
siendo, por denicion, la resistencia (D) la componente segun xw , la fuerza lateral (Q) la componente
segun yw y la sustentacion (L) la componente segun zw . Notese que en general la velocidad V ~ no
esta contenida en el plano de simetra del avion (en el caso de vuelo simetrico s lo esta); se llama
angulo de resbalamiento (en ingles, sideslip angle) al angulo formado por el vector V ~ con el plano
de simetra.

Figura 1.3: Orientacion de la fuerza aerodinamica

Para orientar el empuje respecto de los ejes viento, se denen el angulo de ataque del empuje ()
y el angulo de resbalamiento del empuje (), tal y como se indica en la gura 1.4.

8
 Figura 1.4: Orientacion del empuje

1.2.4 Sistema de ejes cuerpo

El sistema de ejes cuerpo B(Ob , xb , yb , zb ) se dene como sigue (ver gura 1.5):
Ob centro de masas del avion;
xb contenido en el plano de simetra del avion, segun una lnea de referencia longitudinal, y
dirigido hacia el morro;
zb contenido en el plano de simetra del avion, ortogonal a xb , y dirigido hacia abajo en la actitud
normal de vuelo;
yb completa un triedro a derechas (es ortogonal al plano de simetra, dirigido segun el ala derecha
del avion).

Figura 1.5: Sistema de ejes cuerpo

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 Orientacion de los ejes cuerpo (B ) respecto de los ejes viento (W ).

Angulo de resbalamiento (en ingles, sideslip angle) : angulo formado por el vector V~ con el plano
de simetra; positivo cuando el aire le entra al avion por la derecha.
Angulo de ataque (en ingles, angle of attack) : angulo formado por el eje xb con la proyeccion del
~ sobre el plano de simetra; positivo cuando el aire le entra al avion por abajo.
vector V

Transformacion W B : los ejes cuerpo se obtienen a partir de los ejes viento mediante una
rotacion de angulo alrededor del eje zw , seguida de una rotacion de angulo alrededor del eje yb
(ver gura 1.5). La matriz de transformacion es

cos 0 sin cos sin 0
[T]BW = 0 1 0 sin cos 0
sin 0 cos 0 0 1
(1.3)
cos cos cos sin sin
= sin cos 0
sin cos sin sin cos

Orientacion de los ejes cuerpo (B ) respecto de los ejes horizonte local (H ).

Angulo de asiento (en ingles, pitch angle) : angulo formado por el eje xb con el plano horizontal
local; positivo hacia arriba.
Angulo de guinada (en ingles, yaw angle) : angulo formado por la proyeccion del eje xb sobre el
plano horizontal local con la direccion norte; positivo hacia el este.
Angulo de balance (en ingles, roll angle) : angulo formado por el eje yb con la interseccion del
plano yb zb con el plano horizontal; positivo en el sentido de bajar el ala derecha.

Cuando = 0 se dice que el avion vuela con las alas a nivel.

Transformacion H B : los ejes cuerpo se obtienen a partir de los ejes horizonte local mediante
una rotacion de angulo alrededor del eje zh , seguida de una rotacion de angulo alrededor del eje
intermedio y 0 , seguida de una rotacion de angulo alrededor del eje xb . La matriz de transformacion
es

1 0 0 cos 0 sin cos sin 0
[T]BH = 0 cos sin 0 1 0 sin cos 0
0 sin cos sin 0 cos 0 0 1
(1.4)
cos cos cos sin sin
= sin sin cos cos sin sin sin sin + cos cos sin cos
cos sin cos + sin sin cos sin sin sin cos cos cos

Esta matriz verica la siguiente relacion

[T]BH = [T]BW [T]W H (1.5)

la cual permiten relacionar los angulos (, , ) con los angulos (, ) y (, , ).

10
 1.3 Modelo de 3 grados de libertad

Se analiza aqu el movimiento del centro de masas del avion bajo la accion de diversas fuerzas. Este
movimiento esta denido en cada instante por la posicion, la velocidad y la masa del avion (considerado
como una masa puntual). En cada instante el avion esta sujeto a una fuerza total compuesta por la
fuerza gravitatoria m~g , la fuerza aerodinamica F~A y la fuerza propulsiva F~T .
Las ecuaciones del movimiento respecto de un sistema inercial de referencia (en este curso se
considera el sistema inercial topocentrico) son
( )
d~r ~I
=V
dt I
( )
dV~I
m = F~A + F~T + m~g (1.6)
dt
I
dm
= c
dt
~I la velocidad absoluta del vehculo (velocidad
donde ~r = OOh es el vector de posicion, t el tiempo, V
respecto del sistema inercial), m la masa del vehculo y c el gasto masico de combustible (en general
la masa es una funcion del tiempo, como consecuencia del consumo de combustible); las derivadas de
~I se efectuan en el sistema inercial de referencia.
los vectores ~r y V
Se tiene un sistema de 7 ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales, para las 3 componentes del
vector de posicion, las 3 de la velocidad y la masa. El estudio aerodinamico y propulsivo del avion
permitira denir F~A , F~T y c.
Notese que la velocidad absoluta V ~I coincide con la velocidad respecto de tierra (en ingles, ground
speed) V ~g , que puede expresarse como V~g = V ~ + V~w , siendo V~ la velocidad aerodinamica y V~w la
velocidad del viento. Dado que no se considera viento, se tiene V ~I = V~g = V
~.

1.4 Ecuaciones escalares

Para obtener las ecuaciones escalares del movimiento se van a considerar las ecuaciones vectoriales
en forma matricial. Para ello los vectores deben proyectarse en un sistema de ejes determinado.
Se vera mas adelante que resulta necesario proyectar vectores denidos por un producto vectorial,
por ejemplo A~= ~ ~a. Para ello se utiliza el resultado siguiente: si en el sistema de ejes dado es

p
~ = q
(1.7)
r

el tensor dado por

0 r q
= r 0 p (1.8)
q p 0

permite escribir
~ ~a = ~a
(1.9)

por tanto, se tiene

[A]E = []E [a]E (1.10)

11
siendo

0 r q
[]E = r 0 p (1.11)
q p 0

la matriz asociada a
~.

1.4.1 Ecuaciones cinematicas

En primer lugar se van a obtener las ecuaciones cinematicas escalares. Para ello se proyecta la
ecuacion vectorial en los ejes del propio sistema de referencia topocentrico. Se tiene
[( ) ]I
dr
= [V ]I (1.12)
dt I
Las ecuaciones escalares se obtienen a partir de las siguientes expresiones

x
[r]I = y (1.13)
z

[( ) ]I x
dr
= y (1.14)
dt I z

V
[V ]W = 0 (1.15)
0

V cos cos
[V ]I = [T]HW [V ]W = V cos sin (1.16)
V sin

siendo [T]HW la matriz traspuesta de [T]W H , que viene dada por la ecuacion (1.2). Se tienen las
siguientes ecuaciones cinematicas, tomando h = z,
dx
= V cos cos
dt
dy
= V cos sin (1.17)
dt
dh
= V sin
dt

1.4.2 Ecuaciones dinamicas

A continuacion se van a obtener las ecuaciones dinamicas escalares. Para ello se escribe en primer
~ en ejes viento, que son unos ejes moviles que giran con respecto al sistema inercial
lugar la derivada de V
con velocidad angular ~ W I , para lo cual sera necesario utilizar el siguiente resultado de Mecanica
correspondiente al movimiento angular relativo:

12
 Sea un sistema de referencia jo F y otro movil M que gira respecto del jo con velocidad angular
~ en ambos sistemas viene dada por la
~ M F . La relacion entre las derivadas temporales de un vector A
siguiente relacion: ( ) ( )
dA~ ~
dA
= +~ MF A~ (1.18)
dt dt
F M
Por tanto, dado que ( ) ( )
~
dV ~
dV
= ~WI V
+ ~ (1.19)
dt dt
I W
se tiene ( )
~
dV 1 ~
~WI V
+ ~ = FA,T + ~g (1.20)
dt m
W

A continuacion se proyecta la ecuacion dinamica vectorial en ejes viento, se tiene

[( ) ]W
dV 1
+ [W H ]W [V ]W = [FA,T ]W + [g]W (1.21)
dt W m
donde [W H ]W es la matriz asociada a
~WH =
~ W I , que viene dada por
~ W H = ~kh + ~jx0 + ~iw
(1.22)
siendo ~jx0 la direccion y 0 de los ejes intermedios X 0 que se obtienen al girar los ejes H el angulo
alrededor del eje zh .
Las ecuaciones escalares se obtienen a partir de la ecuacion (1.21) y de las siguientes expresiones

[( ) ]W V
dV
= 0 (1.23)
dt W
0

0
[g]H = 0 (1.24)
g

g sin
[g]W = [T]W H [g]H = g cos sin (1.25)
g cos cos

sin +
= cos sin + cos
0 0
[W H ]W = [T]W H [kh ]H + [T]W X [jx0 ]X + [iw ]W (1.26)
cos cos sin

0
[W H ]W [V ]W = V ( cos cos sin ) (1.27)
V ( cos sin + cos )

Finalmente, se tiene el siguiente resultado

dV 1
= (FA,T )xw g sin
dt m
d d 1
V( cos cos sin ) = (FA,T )yw + g cos sin (1.28)
dt dt m
d d 1
V ( cos sin + cos ) = (FA,T )zw + g cos cos
dt dt m
13
donde (FA,T )xw , (FA,T )yw , (FA,T )zw son las componentes de las fuerzas aerodinamica y propulsiva en
los ejes viento.

Combinando las ecuaciones 2a y 3a anteriores (2a cos 3a sin y 2a sin + 3a cos ) se

obtienen las siguientes ecuaciones dinamicas
dV 1
= (FA,T )xw g sin
dt m
d 1 [ ]
V cos = (FA,T )yw cos (FA,T )zw sin (1.29)
dt m
d 1 [ ]
V = (FA,T )yw sin + (FA,T )zw cos + g cos
dt m

1.5 Ecuaciones generales

Las componentes de las fuerzas aerodinamica y propulsiva en ejes viento vienen dadas por

T cos cos D
[FA,T ]W = T cos sin Q (1.30)
(L + T sin )

Las ecuaciones generales, con todas las hipotesis indicadas, son pues las siguientes
dx
= V cos cos
dt
dy
= V cos sin
dt
dh
= V sin
dt
dV
m = T cos cos D mg sin (1.31)
dt
d
mV cos = (T cos sin Q) cos + (L + T sin ) sin
dt
d
mV = [(T cos sin Q) sin (L + T sin ) cos ] mg cos
dt
dm
= c
dt
En estas ecuaciones, bajo ciertas hipotesis, se tiene la siguiente dependencia funcional (ver Tema 2)

L = L(h, V, , )
D = D(h, V, , )
Q = Q(h, V, , )
T = T (h, V, ) (1.32)
c = c(h, V, )
= (, )
= (, )

siendo el parametro de control del motor. Se tiene pues un sistema de 7 ecuaciones diferenciales
ordinarias con 11 variables dependientes: 7 variables de estado (variables derivadas), x, y, h, V, , , m;
y 4 variables de control (variables no derivadas), , , , . Se tienen por tanto 4 grados de libertad

14
matematicos, es decir, se deben especicar 4 condiciones adicionales para poder integrar el sistema
junto con sus condiciones iniciales.

Obtencion de los angulos y .

La orientacion del empuje respecto de ejes cuerpo es conocida. Sea T~ = T ~t, y sea

k1
[t]B = k2 (1.33)
k3

donde k1 , k2 , k3 son los cosenos directores del vector unitario ~t, que cumplen k12 + k22 + k32 = 1. Las
componentes de ~t en ejes viento son, por denicion (ver gura 1.4),

cos cos
[t]W = cos sin (1.34)
sin

La igualdad

[t]B = [T]BW [t]W (1.35)

se reduce a

k1 cos cos cos( + ) + sin sin
k2 = cos sin( + ) (1.36)
k3 sin cos cos( + ) cos sin

a partir de la cual se obtienen las siguientes relaciones que denen () y (, )

sin = k1 sin k3 cos

k2 (1.37)
sin( + ) =
cos

1.6 Vuelo simetrico

~ y T~ estan contenidos en el plano de simetra.

Se dice que el vuelo es simetrico cuando los vectores V
Como consecuencia, se tiene = = k2 = Q = 0 (ver gura 1.6).

15
 Figura 1.6: Vuelo simetrico

Las ecuaciones del vuelo simetrico son pues

dx
= V cos cos
dt
dy
= V cos sin
dt
dh
= V sin
dt
dV
m = T cos D mg sin (1.38)
dt
d
mV cos = (L + T sin ) sin
dt
d
mV = (L + T sin ) cos mg cos
dt
dm
= c
dt
En estas ecuaciones se tiene la siguiente dependencia funcional
L = L(h, V, )
D = D(h, V, )
T = T (h, V, ) (1.39)
c = c(h, V, )
= ()

Se tiene ahora un sistema de 7 ecuaciones diferenciales ordinarias con 10 variables dependientes:

7 variables de estado (variables derivadas), x, y, h, V, , , m; y 3 variables de control (variables no
derivadas), , , . En vuelo simetrico se tienen por tanto 3 grados de libertad matematicos.

16
 En vuelo simetrico se tienen ademas los siguientes resultados (ver gura 1.6):
1) el plano xw zw (plano LD) coincide con el plano de simetra del avion;
2) los ejes yw e yb coinciden;
~;
3) es el angulo formado por el eje xb con el vector V
4) es el angulo formado el vector T~ con el vector V
~.

En este caso de vuelo simetrico la ecuacion (1.36) se reduce a

k1 cos( )
0 = 0 (1.40)
k3 sin( )

de donde se obtiene

k3
= artan (1.41)
k1

Es decir, se puede poner

= + 0 (1.42)

siendo 0 un parametro de diseno conocido (ver gura 1.6).

1.6.1 Vuelo simetrico en un plano vertical

El vuelo en un plano vertical esta denido por la condicion = const. Por comodidad se puede
tomar = 0 y por tanto y = const (ver gura 1.7). De las ecuaciones dinamicas se deduce = 0. Las
ecuaciones del vuelo simetrico en un plano vertical son pues

dx
= V cos
dt
dh
= V sin
dt
dV
m = T cos D mg sin (1.43)
dt
d
mV = L + T sin mg cos
dt
dm
= c
dt

junto con las relaciones funcionales denidas en la ecuacion (1.39).

Se tiene ahora un sistema de 5 ecuaciones diferenciales ordinarias con 7 variables dependientes: 5

variables de estado (variables derivadas), x, h, V, , m; y 2 variables de control (variables no derivadas),
, . En vuelo simetrico en un plano vertical se tienen por tanto 2 grados de libertad matematicos.

17
 Figura 1.7: Vuelo simetrico en un plano vertical

Caso particular: vuelo horizontal (rectilneo). El vuelo horizontal esta denido por h = const.
De las ecuaciones cinematicas se deduce = 0. Las ecuaciones del vuelo simetrico horizontal en un
plano vertical son pues

dx
=V
dt
dV
m = T cos D
dt (1.44)
0 = L + T sin mg
dm
= c
dt

junto con las relaciones funcionales denidas en la ecuacion (1.39).

Se tiene ahora un sistema de 3 ecuaciones diferenciales ordinarias y 1 ecuacion algebraica con 5

variables dependientes: 3 variables de estado (variables derivadas), x, V, m; y 2 variables de control
(variables no derivadas), , . En vuelo simetrico horizontal en un plano vertical se tiene por tanto 1
grado de libertad matematico.

1.6.2 Vuelo simetrico en un plano horizontal

El vuelo horizontal esta denido por h = const (ver gura 1.8). De las ecuaciones cinematicas se

18
deduce = 0. Las ecuaciones del vuelo simetrico en un plano horizontal son pues
dx
= V cos
dt
dy
= V sin
dt
dV
m = T cos D
dt (1.45)
d
V = g tan
dt
0 = (L + T sin ) cos mg
dm
= c
dt
junto con las relaciones funcionales denidas en la ecuacion (1.39).

Se tiene ahora un sistema de 5 ecuaciones diferenciales ordinarias y 1 ecuacion algebraica con 8

variables dependientes: 5 variables de estado (variables derivadas), x, y, V, , m; y 3 variables de control
(variables no derivadas), , , . En vuelo simetrico en un plano horizontal se tienen por tanto 2 grados
de libertad matematicos.

Figura 1.8: Vuelo simetrico en un plano horizontal

19
 Anexo
Transformaciones elementales y composicion de transformaciones
Dados dos sistemas de ejes X1 y X2 , las transformaciones elementales que se consideran son los
giros de un determinado angulo alrededor de cada uno de los ejes del sistema X1 .
Si el sistema X2 se obtiene al girar un angulo el sistema X1 alrededor del eje x1 , entonces la
matriz de la transformacion X1 X2 es

1 0 0
[T]X2 X1 = 0 cos sin (1.46)
0 sin cos

si el giro es alrededor del eje y1 , entonces la matriz de la transformacion es

cos 0 sin
[T]X2 X1
= 0 1 0 (1.47)
sin 0 cos

y, nalmente, si el giro es alrededor del eje z1 , entonces la matriz es

cos sin 0
[T]X2 X1 = sin cos 0 (1.48)
0 0 1

Se verica que los giros elementales son transformaciones ortogonales. Si [T]X2 X1 es la matriz de la
transformacion ortogonal X1 X2 , entonces la matriz de la transformacion inversa X2 X1 coincide
con la transpuesta de la matriz de la transformacion X1 X2 , esto es,
( )1 ( X2 X1 )T
[T]X1 X2 = [T]X2 X1 = [T] (1.49)

Sea la transformacion X1 X2 X3 X4 , obtenida como composicion de tres transformaciones

elementales X1 X2 , X2 X3 y X3 X4 . Si las matrices de las transformaciones elementales son
[T]X2 X1 , [T]X3 X2 y [T]X4 X3 , entonces la matriz de la composicion X1 X4 es

[T]X4 X1 = [T]X4 X3 [T]X3 X2 [T]X2 X1 (1.50)

La composicion de transformaciones ortogonales tambien es ortogonal.

20