INSTITUTO TECNOLOGICO DE VERACRUZ

Ingeniera Mecatrnica
Departamento: Metal - Mecnica

Proyecto Unidad I
SIMULACIN

MECANISMO DE 4 BARRAS

ALUMNOS:
GONZLEZ DEA MARTN
HERNANDEZ TORRES ABEL GERMAN

CATEDRTICO:
Marco Alberto Romo Medina
H. VERACRUZ., 13 DE SEPTIEMBRE DEL 2013
 Proyecto Unidad 1 Simulacin
Instituto Tecnolgico de Veracruz

Contenido

INTRODUCIN ..................................................................................................................................... 2
MECANISMOS DE 4 BARRAS............................................................................................................ 2
DOBLE MANIVELA ........................................................................................................................... 2
DOBLE BALANCIN ............................................................................................................................ 3
MANIVELA BALANCIN...................................................................................................................... 3
OBJETIVOS ........................................................................................................................................... 3
Objetivo General ............................................................................................................................. 3
Objetivos Especficos ....................................................................................................................... 3
ALCANCES Y LIMITACIONES................................................................................................................. 3
ESTRATEGIA DE SOLUCIN.................................................................................................................. 4
LEY DE GRASHOF ............................................................................................................................. 4
Condiciones de Rotabilidad ............................................................................................................. 5
Anlisis de posicin ......................................................................................................................... 6
Ecuacin de posicin para 4 .......................................................................................................... 7
Ecuacin de posicin para 3 .......................................................................................................... 7
Anlisis de velocidad ....................................................................................................................... 8
Anlisis de Aceleracin .................................................................................................................... 8
OBTENCION DE LONGITUDES DE LOS ESLABONES Y ANGULOS CORRESPONDIENTES CON APOYO
DEL SOFTWARE SAM (VERSION DEMO) .......................................................................................... 9
Interface .......................................................................................................................................... 9
ANLISIS DE RESULTADOS................................................................................................................. 10
Pruebas.......................................................................................................................................... 10
Pruebas de ingreso de datos del mecanismo................................................................................ 10
CONCLUSINES Y RECOMENDACIONES ............................................................................................ 12
BIBLIOGRAFIA ............................................................................................................................... 13

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INTRODUCIN

En el presente documento se describir el desarrollo del programa INTERFACE MECANISMO DE 4

BARRAS. As como se explicarn las ecuaciones utilizadas para llegar a los resultados deseados.
Empezaremos explicando las ecuaciones de la ley de Grashoff, las ecuaciones de posicin seguida
por las de velocidad y por ultimo las de aceleracin, as como se mostrara la interface resultante
del desarrollo y algunos de los ejemplos de funcionamiento.

MECANISMOS DE 4 BARRAS
Es un mecanismo formado por tres barras mviles y una cuarta barra fija, unidas
mediante nudos articulados (unin de revoluta o pivotes). Las barras mviles estn unidas
a la fija mediante pivotes. Usualmente las barras se numeran de la siguiente manera:

Barra 2. Barra que proporciona movimiento al mecanismo.

Barra 3. Barra superior.
Barra 4. Barra que recibe el movimiento.
Barra 1. Barra imaginaria que vincula la unin de revoluta de la barra 2 con
la unin de revoluta de la barra 4 con el suelo.

MECANISMO CUADRILATERO ARTICULADO

El mecanismo de cuatro barras es un mecanismo bsico para el diseo de mquinas. El

diseador debe asegurarse que el mecanismo o mquina propuesta no fallar en las
condiciones reales de operacin. Este es uno de los fundamentos de la ingeniera
Mecnica y por ende de la carrera de Mecatrnica.

DOBLE MANIVELA
Si el soporte del mecanismo es la barra menor, tanto los dos miembros articulados a
tierra, como la biela darn vueltas completas. DOBLE BALANCIN

Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones doble manivela o manivela

balancn, las dos barras que giran respecto al soporte, se comportan como balancines.

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DOBLE BALANCIN
Cuando un mecanismo no cumple una de las condiciones doble manivela o manivela
balancn, las dos barras que giran respecto al soporte, se comportan como balancines.

MANIVELA BALANCIN
Si el soporte del mecanismo es una de las barras contiguas a la menor, la barra menor
acta de manivela y su opuesta de balancn.
Para la realizacin de este proyecto se aplicaron conocimientos de eslabonamientos, juntas y
pares cinemticos, impartido en la materia de diseo de elementos mecnicos y mecanismos.

OBJETIVOS

Objetivo General
Aplicar los conocimientos adquiridos en esta unidad y anteriores acerca del manejo de
MATLAB para la resolucin de los mecanismos de cuatro barras: doble manivela, doble
balancn y manivela balancn.

Objetivos Especficos
Diseo de una interfaz grfica mediante la cual el usuario podr visualizar el
comportamiento del eslabn de salida en los mecanismos propuestos.
Graficar la velocidad y la aceleracin de los mecanismos.

Diseo de una interfaz donde el usuario pueda interactuar proponiendo valores

para los tipos de mecanismos de cuatro barras.

ALCANCES Y LIMITACIONES

El siguiente proyecto permitir apreciar los resultados obtenidos del comportamiento de

los mecanismos: doble manivela, doble balancn y manivela balancn as como su
comportamiento del eslabn de salida, tambin se podr interactuar con la interfaz para
que el usuario pueda proponer otros valores para los mecanismos.

Dentro de las limitaciones, el programa diseado solo muestra la grfica de

comportamiento del eslabn de salida. Sera ideal que simulara un comportamiento ms
grafico para que el usuario tenga una mejor percepcin del funcionamiento del
mecanismo.

El usuario estar limitado a trabajar con tres tipos de mecanismos de cuatro barras: doble
manivela, doble balancn y manivela balancn dentro de las condiciones de la Ley de
Grashof.

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ESTRATEGIA DE SOLUCIN

Para comprobar los valores de nuestras simulaciones se recurri al software SAM, el cual
es un paquete interactivo de software para PC, para el diseo, anlisis (movimiento y
fuerza) y optimizacin de mecanismos planares arbitrarios. Los Mecanismos pueden
generarse ya sea a travs de los asistentes de diseo o a partir de los componentes
bsicos como vigas, deslizadores, engranajes, correas, muelles, amortiguadores y
elementos de friccin. SAM integra anlisis numrico de pre-procesamiento y pos-
procesamiento, como animacin y diagramas x-y, con un entorno fcil de usar ofreciendo
mens desplegables, soporte para el ratn y recursos de ayuda.
Tambin se desarrollaran todas las ecuaciones y se verificaran con libros dedicados al
tema de mecanismos.

LEY DE GRASHOF

La Ley De Grashoff Establece Una Relacin Entre Las Dimensiones De Las Barras Y La Naturaleza
Del Mecanismo: Podemos Enunciarla Como Sigue:
Para Que Exista Un Movimiento Relativo De Rotacin Contina Entre Dos Elementos Es Necesario
Que La Suma De Las Longitudes De Los Eslabones Ms Corto Y Ms Largo No Supere A La Suma De
Las Longitudes De Los Otros Dos.
Siendo:

L = Eslabn Ms Largo.
C = Eslabn Ms Corto.
M,N = Eslabones Intermedios.

Para un mecanismo que cumpla la ley de Grashof, se obtendrn los siguientes mecanismos en
funcin de la inversin elegida:

a) Si la barra fija es contigua a la ms corta, el mecanismo ser de manivela-balancn.

b) Si se fija la barra ms corta, el mecanismo es de doble manivela.
c) Si el eslabn ms corto es el seguidor, se obtiene un balancn-manivela
d) Fijando la barra opuesta a la ms corta, el mecanismo ser de doble balancn. En
este mecanismo es posible la rotacin total del acoplador.

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Condiciones de Rotabilidad

Para la condiciones de rotabilidad se tienen las siguientes condiciones

1. r4+ r1 r2 + r3

2. | r1 r4| |r3 r2 |

Estas condiciones aseguran la rotabilidad del eslabn 2, que es el eslabn de entrada,

con las cuales podemos asegurar que el eslabn dos tiene un movimiento de 360.
En caso de que alguna de las condiciones no se cumpla se recurrir a las siguientes
ecuaciones para calcular lmites de posicin del eslabn.
Para posicin limite exterior

Para posicin limite interior

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Para las condiciones de rotabilidad del eslabn de salida se tiene las siguientes ecuaciones.

1. r1 + r4 r2 + r3
2. | r4 r1| |r3 r2 |

Estas ecuaciones aseguran la rotabilidad del eslabn de a 360

Posicin limite interior

Posicin limite exterior

Anlisis de posicin

Por mediciones fsicas fcilmente se pueden tener las longitudes de las barras 1, 2, 3, 4.
Ya que la barra 1 es estacionaria, su ngulo es fijo. Se dice que el ngulo de la barra 2
con respecto a la horizontal es una variable controladora. Por lo tanto, las incgnitas
sern los ngulos de las barras 3 y 4.

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Ecuacin de posicin para 4

Dnde:

Ecuacin de posicin para 3

Donde:

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Anlisis de velocidad

Este mecanismo debe analizarse mediante el mtodo de la velocidad relativa

Datos de entrada
El nico dato referido a velocidad que se conoce en un mecanismo de cuatro barras es la
velocidad angular de la barra 2.
Mediante un anlisis previo de posicin se conoce la informacin de las barras.
Para el anlisis se proceder a buscar la velocidad del punto B (unin de la barra 3 y 4).
Para este punto existen dos trayectorias posibles: desde O2 hasta B y desde O4 hasta B.
Para comenzar se define la velocidad de B con respecto a la barra 4.

Anlisis de Aceleracin

La aceleracin relativa hace referencia a la que presenta una partcula con respecto a un
sistema de referencia (xyz), llamado referencial relativo o mvil por estar en movimiento
con respecto a otro sistema de referencia (XYZ) considerado como referencial absoluto o
fijo.

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OBTENCION DE LONGITUDES DE LOS ESLABONES Y ANGULOS

CORRESPONDIENTES CON APOYO DEL SOFTWARE SAM (VERSION DEMO)

A continuacin se muestra uno de los mecanismos que utilizamos para comparar los resultados
del programa en math lab.

EL SOFTWARE SAM PERMITE LA OBTENCION CON GRAN PRECISION DE LAS LONGITUDES Y

ANGULOS QUE COMPONEN EL MECANISMO.

Interface

A continuacin se muestra la interfaz a la que el usuario tendr acceso e ingresara los valores
bsicos para que la interface le regrese los datos correspondientes.
Estos datos a ingresar son:
L1, L2, L3, L4: corresponde a las medidas de las barras del mecanismo siguiendo la imagen de
ejemplo el usuario identificara que medida est ingresando y de que barra.

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Velocidad Angular: para poder calcular una velocidad de salida se debe ingresar la
velocidad angular a la que el eslabn de entrada L2 es impulsado.

Aceleracin Angular: aceleracin a la que el eslabn de entrada es impulsado. si no se

desea una aceleracin ser suficiente con que se ponga cero.

ANLISIS DE RESULTADOS

Pruebas

La interface es capaz de identificar cualquier mecanismo de cuatro barras y clasificarlo

segn las leyes de Grashoff y regresar ese dato al usuario. Tambin grafica
correctamente las velocidades y aceleraciones del eslabn de salida, estas pruebas se
comprobaron con el software SAM.

Pruebas de ingreso de datos del mecanismo.

En las imgenes siguientes se logra apreciar el resultado de la interface ya en

funcionamiento al igual que en las grficas se ve el funcionamiento de las ecuaciones que
se describieron a lo largo del documento.

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CONCLUSINES Y RECOMENDACIONES

El programa final es capaz de identificar de qu tipo de mecanismo de cuatro barras

se trata con tan solo ingresar las longitudes de cada una de ellas y as realizar los
clculos correspondientes para poder dar una grfica del comportamiento del eslabn
de salida.
Las recomendaciones que damos al utilizar la interface actual es que no dejen
espacios en blanco, ya que no estn validados para mandar una alerta y lo que
pudiera dar a pensar que la interface no funciona.
Se ha concluido satisfactoriamente el objetivo del programa, al inicio de la interface se
haban colocado botones y datos que con el tiempo se fueron simplificando hasta dar
como resultado la interface final. En un tiempo no muy lejano le dedicaremos ms
tiempo a la interface para ponerle un aparatado de simulacin grafico especial para
cada caso, as como le queremos aadir ms graficas de los eslabones intermedios.
Nos ha dejado un excelente aprendizaje este proyecto ya que hemos podido mezclar
conocimientos de otras asignaturas ya cursadas.

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BIBLIOGRAFIA

Teora de mquinas
o Escrito por Salvador Cardona i Foix,Daniel Clos Cost

Mecanismos y Dinmica de Maquinaria

o Mabie
o Reinholtz
o Editorial Limusa Wiley

http://webs.uvigo.es/teoriademaquinas/APRO/Practica2_Lab_v6_MECANIS
MO_4_BARRAS_BM.pdf
http://congresos.cio.mx/1_enc_mujer/files/Extensos/Posters/M%20-04.pdf

http://www.artas.nl/es/sam

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