VELOCIDAD Y ACELERACION

Debido a que el movimiento es inherente a las mquinas, las cantidades cinemticas como la
velocidad y la aceleracin son de importancia para la ingeniero en el anlisis y diseo de los
componentes de las mquinas.

Los valores cinemticos en las mquinas han alcanzado magnitudes extraordinarias. Las
velocidades de rotacin, que una vez se consideraron altas a un valor de 10 000 rpm, ahora se
aproximan a 100 000.0 rpm.

Los grandes rotores de los motores a chorro trabajan a velocidades de 10 000 a 15 000 rpm, y
las
ruedas de turbinas pequeas giran a una velocidad de 30 000 a 60 000 rpm.

El tamao de los rotores y su velocidad de rotacin se relacionan en tal forma que a menor
tamao mayor ser la velocidad de rotacin permitida. Una cantidad ms bsica en los rotores es
la velocidad perifrica, la cual depende de la velocidad de rotacin y el tamao (V = R). Las
velocidades perifricas en las turbomquinas estn llegando a valores de 50 000 a 100 000
pies/min. Las velocidades perifricas en las armaduras elctricas (10 000 pies/min) y en los
cigeales automotrices (3 000 pie/min) son ms bajas que en los rotores aeronuticos.

Aunque las velocidades de los rotores o de las manivelas de los mecanismos de eslabones
articulados son bajas, la tendencia es hacia mayores velocidades debido a la demanda de mayores
tasas de productividad en las mquinas que se emplean para impresin, fabricacin de papel,
hilado, computacin automtica, empaque, embotellado, maquinado automtico y muchas otras
aplicaciones.

La aceleracin centrpeta en la periferia de un rotor depende del cuadrado de la velocidad de

rotacin y del tamao (An = (2R). En las turbinas, dichas aceleraciones se estn aproximando a
valores de 1 a 3 millones de pies/s2 o sea aproximadamente de 30 000g a 100,000g, valores que
pueden compararse con la aceleracin de 10g que soportan los pilotos de aviones, o de 1000g que
soportan los pistones automotrices.

La aceleracin se relaciona con la fuerza (MA), por el principio de Newton y se relaciona a su

vez con el esfuerzo y la deformacin, que pueden o no ser crticos en una pieza de una mquina,
dependiendo de los materiales empleados. La velocidad de una mquina est limitada en ltima
instancia por las propiedades de los materiales de que est formada y las condiciones que influyen
en las propiedades de los materiales empleados.

Las altas temperaturas que se dan por la compresin de los gases y la combustin de los
combustibles, junto con las que se dan como resultado de la friccin, son una condicin que influye
en la resistencia de los materiales de las mquinas de potencia de alta velocidad. El grado en que
se eleva la temperatura tambin depende de las medidas que se tomen para la transferencia de
calor mediante refrigerantes como aire, aceite, agua o Freon.

El buen diseo de una mquina depende de la explotacin del conocimiento en los campos de la
dinmica, el anlisis de esfuerzos, la termodinmica, la transmisin de calor y las propiedades de
los materiales.
 Sin embargo, el propsito de este captulo es estudiar solamente las relaciones cinemticas en
las mquinas.

Para los cuerpos que giran alrededor de un eje fijo, como el caso de los rotores, los valores
cinemticos se determinan rpidamente a partir de formulas elementales bastante conocidas ( V =
R, An = 2R, At = R ).

Sin embargo los mecanismos como el corredera-biela-manivela y sus inversiones son

combinaciones de eslabones que constan no solamente de un rotor sino tambin de miembros
oscilatorios y reciprocantes.

Debido a las velocidades y aceleraciones relativas entre los diferentes miembros. Junto con las
muchas posiciones relativas geomtricas que se pueden dar, el anlisis cinemtico de un
mecanismo de estabones articulados es relativamente complejo comparado con el de un rotor.

Los principios y mtodos que se ilustran en este captulo son principalmente los que se emplean
para el anlisis de mecanismos de eslabones articulados compuestos de combinaciones de
rotores, barras, correderas, levas, engranes y elementos rodantes.

En las exposiciones siguientes se supone que los eslabones individuales de un mecanismo son
cuerpos rgidos en que las distancias entre dos partculas dadas de un eslabn mvil, permanecen
fijas. Los eslabones que sufren deformaciones durante el movimiento, como los resortes, caen
dentro de otra categora y se analizan como miembros vibratorios.

La mayora de los mecanismos elementales se encuentran en movimiento plano o se pueden

analizar como tales. Los mecanismos en los que todas las partculas se mueven en planos
paralelos se dice que estn en movimiento plano o coplanarios.

El movimiento de un eslabn se expresa en trminos de los desplazamientos lineales y las

aceleraciones lineales de las partculas individuales que constituyen el eslabn. Sin embargo, el
movimiento de un eslabn tambin puede expresarse en trminos de los desplazamientos
angulares, las velocidades angulares y las aceleraciones angulares de lneas que se mueven con
el eslabn rgido.

Existen muchos mtodos para determinar las velocidades y aceleraciones en los mecanismos,
los que se emplean comnmente son:

a) anlisis de velocidad por centros instantneos;

b) anlisis de velocidad por mtodo de resolucin

c) anlisis mediante el empleo de ecuaciones de movimiento relativo que se resuelven ya sea

analtica o grficamente por medio de polgonos de velocidad y aceleracin (mtodo de
imagen);

d) anlisis mediante el empleo de matemticas vectoriales para expresar la velocidad y

aceleracin de un punto con respecto de un sistema fijo o un sistema mvil de
coordenadas;

e) anlisis mediante ecuaciones vectoriales de cierre de circuito escritas en forma compleja.

De los mtodos mencionados, el primero, el segundo y el tercero, mantienen el aspecto fsico

del problema. El quinto mtodo que hace uso de vectores en forma compleja, tiende a hacerse
demasiado mecnico en su operacin a tal grado que los aspectos fsicos se pierden rpidamente.
Sin embargo se debe mencionar que el cuarto y quinto mtodo se presentan para soluciones por
computadora, lo cual es una ventaja decisiva si un mecanismo se va ha analizar durante un ciclo
completo. Particularmente en este captulo se analizaran los tres primeros mtodos.

Velocidades de los centros instantneos

Cuando un cuerpo gira alrededor de un centro, la velocidad de cualquier punto en l ser en una
direccin perpendicular al radio y su magnitud es proporcional al radio de esta forma en la Fig. 5.1
donde el cuerpo 2 esta articulando al cuerpo 1, la velocidad del punto P es perpendicular al radio rp
y tiene una magnitud vp = 2/1 rp. Similarmente a la velocidad del punto Q es perpendicular al
radio rQ y tienen una magnitud vQ =2/1 rQ dividiendo estas dos ecuaciones se produce:

vQ / vp = rQ / rp o vQ = vp (rQ / rp )

Cuando la velocidad de una punto sobres un cuerpo es conocida y representados por un vector,
muy frecuentemente se desea encontrar grficamente la velocidad de otro punto sobre el mismo
cuerpo, en la fig. 5.1 tmese en cuenta que la velocidad del punto P es conocida y representada
por el vector vp se desea encontrar la velocidad del punto Q. Con O como centro y con el radio OP,
o rp, se traza un arco cortando OQ, alargado, si el necesario, hasta S. Como S y P estn a la
misma distancia del centro de rotacin, sus velocidades son de igual magnitud, pero de direccin
diferente. El vector ST, trazando perpendicular a OS, se iguala a la longitud del vector Vp. Este es
marcado Vp, ya que representa la magnitud de la velocidad de P, pero no en su direccin
correcta, trazando la lnea OT y el vector QW perpendicular a OQ o rQ obtenemos los tringulos
semejantes OQW y OST.

De donde:
 Que comparada con la ecuacin 5.1, QW representa la velocidad del punto Q en la
misma magnitud que ST representa la velocidad del punto P.

El mismo resultado podra obtenerse girando el punto Q alrededor del centro O hasta el punto X
en la lnea Op (fig. 5.2) trazando la linea OY, y el vector XZ perpendicular a Op o rp, obtenemos
otra vez dos tringulos semejantes. Consecuentemente, XZ representan la magnitud de la
velocidad del punto Q a la mis ma escala que PY representa la velocidad del punto P. El vector XZ
es marcado VQ ya que es la magnitud Vq, pero no su direccin correcta. Girando este vector
alrededor de O hasta el punto Q, obtenemos la velocidad VQ, ya que se han considerado
solamente condiciones instantneas, esta construccin grafica es aplicable cuando el punto sobre
el que gira el cuerpo es un centro instantneos o un centro permanente.

Puntos en diferentes eslabones.

Muy frecuentemente es necesario encontrar la velocidad de un punto en un determinado

eslabn de un mecanismo, a partir de la velocidad de otro punto localizado en un diferente
eslabn. Comnmente se dispone de varios mtodos y cada uno de ellos tiene sus ventajas para
casos particulares, es muy aconsejable que el estudiante entienda los principios de cada uno de
estos mtodos , para que utilice el que mas le convenga para un problema en particular, o bien
emplee un mtodo para comprobar el otro. Algunos problemas se resuelven mejor combinando
estos mtodos.

Antes de esbozar los mtodos, resulta conveniente clasificar alguno de los centros instantneos
como centros de pivoteo. Estos son los centros relacionados al eslabn fijo 1 y por lo tanto tienen
su numero en su subscripto. De esta manera, en la fig. 5.3 los centros de pivoteo son O12
O13 y O 14.
 a) Mtodo de eslabn a eslabn.

Este es un mtodo de paso por paso, por medio del cual comenzamos con el eslabn donde
esta localizado el punto con la velocidad conocida, y derivamos a travs de su centro instantneo
con respecto a un eslabn conectado y despus continuamos con el eslabn conectado a su
centro instantneos con respecto al siguiente eslabn. Continuando de esta manera, llegamos
finalmente al eslabn que contiene el punto cuya velocidad es requerida. En general, es necesario
empezar localizando todos los centros de pivoteo y los centros instantneos de cada eslabn con
respecto a su eslabn adjunto.

Para ilustrar el mtodo consideraremos el cuadriltero articulado de la fig. 5.3 en el cual el

eslabn 1 es fijo. Supondremos que la velocidad del punto Q en el eslabn 1 es la requerida. En
este ejemplo los eslabones 2 y 4 estn conectados por el eslabn 3, y trabajaremos a travs de
este ultimo desde el 2 al 4.

Primeramente localizamos los centros instantneos O21 O25, O31 O34 y O41, como se ilustra
en la figura.

La velocidad del punto P es conocida y representada por el vector Vp, perpendicular a una lnea
desde P al centro de pivoteo O21, considerando los dos puntos P y O23 como puntos en el
eslabn 2, trazamos la construccin ( segn el art. 5.1) mostrada y por tringulos semejantes a y b
encontramos el vector de velocidad Vo23 para el punto O23.

Por definicin de un centro instantneos, O23 es un punto en el eslabn 3, as como tambin en

el eslabn 2, Siendo un punto en el eslabn 3 gira sobre el centro de pivoteo O31; igualmente
como es un punto en el eslabn 2 gira sobre el centro de pivoteo O21. Por lo tanto el vector de
velocidad V023 es trasportando (arco c) girando sobre el centro de pivoteo O31 a una lnea que
pasa sobre O31 y O34. Considerando la posicin de O23 girada y el centro O34 como punto en el
eslabn 3, efectuamos la construccin (segn Art. 5.1) mostrada segn los tringulos d y e;
empleando O31 como el centro de pivoteo para encontrar el vector de velocidad Vo34 para el
punto O34 . Ahora O34 y Q, son putnos en el eslabn 4, que giran sobre el centro de pivoteo O41 .

De ah que Vo34 se puede trasporta sobre este centro de pivoteo a la lnea O41Q (arco f)

Dibujando los tringulos semejantes g y h, encontramos el vector de velocidad VQ que

representa la velocidad requerida para el punto Q. Dicho vector es perpendicular a un lnea desde
Q hasta el centro de pivoteo O41.
 De esta descripcin es evidente que : el giro de cualquier eslabn relativo al eslabn fijo ocurre
alrededor del centro de pivoteo que contiene el nmero de ese eslabn y el del eslabn fijo. La
velocidad absoluta de cualquier punto sobre un eslabn, es en una direccin perpendicular a una
lnea desde el punto hasta el centro de pivoteo de ese eslabn, y el vrtice del tringulo semejante,
segn la construccin del art. 5.1 siempre es el centro de pivoteo del eslabn considerado.

En este ejemplo los tres eslabones 2, 3 y 4 estn conectados por pernos articulados. Las
conexiones entre estos eslabones pueden, no obstante, ser de cualquier forma, y el mtodo se
pude aplicar en cualquier mecanismo, siempre que los centros instantneos requeridos estn
accesibles.

b) Mtodo directo.

Cuando un mecanismo tiene muchos eslabones, el mtodo eslabn-eslabn resulta ser muy
fastidioso. Muy frecuentemente se puede emplear el mtodo directo para reducir el trabajo que se
requiere en tales casos. Tal como lo implica el nombre, vamos directamente desde el eslabn que
contiene la velocidad conocida, hasta el eslabn que tiene el punto cuya velocidad es larequerida.
Esto puede efectuarse encontrando la velocidad del centro instantneo que contiene en su
subscrito los nmeros de los dos eslabones en cuestin, ya que en este punto los dos eslabones
tienen una velocidad comn. Por lo tanto solamente se necesitan localizar tres centros
instantneos . Si el eslabn fijo es 1 y los dos eslabones en cuestin son m y n, los centros que
deben localizarse son Omn Oml y Onl. Los ltimos dos centros son los centros de pivoteo, y los
principios del mtodo eslabn-a-eslabn, con referencia a la construccin, se aplica igualmente
aqu.

Por lo anterior, en la Fig. 5.4, que es el mismo cuadriltero articulado empleado en el ejemplo
anterior, la velocidad del punto P en el eslabn 2 es conocida, y se requiere encontrar la velocidad
del punto Q en el eslabn 4. Por lo tanto localizamos el centro comn O24 y los dos centros de
pivoteo O21 y O41.

Los puntos P y O24 son dos puntos sobre el eslabn 2 y por eso giran alrededor del centro de
pivoteo O21. Como la velocidad de P es conocida, la velocidad de O24 se puede localizar
grficamente por el mtodo del Art. 5.1 y se designa Vo24 . Como el eslabn 2 pivotea alrededor
de O21 se traza el tringulo a con un cateto que representa Vp. El triangulo b semejante a a,
tendr un cateto correspondiente representado, como se ha indicado, la velocidad de O24. Por ser
un punto en el eslabn 4, O24 tienen la misma velocidad Vo24: por tanto conocemos la velocidad
de un punto en 4 podemos encontrar la velocidad de cualquier otro punto, tal como Q. Puesto que
el eslabn 4 gira alrededor de O41, construimos el tringulo c, y despus el triangulo semejante d.
Este vector es girando alrededor de O41 hasta el punto Q, donde se hace perpendicular a un a
lnea desde Q hasta el centro del pivoteo O41. En esta posicin el vector representa la velocidad
de Q en magnitud y direccin.

La construccin se puede aplicar a cualquier forma de mecanismo siempre y cuando est

disponible el centro instantneo comn a los dos eslabones en los cuales se localizan los puntos;
cuando este punto no es accesible se debe emplear algn otro mtodo. En algunos casos la
localizacin de este centro requiere mucho trabajo, y se puede facilitar empleando otro mtodo.
Hay que tomar en cuanta que, si uno de los centros de pivoteo se localizan hasta el infinito, todos
los puntos en ese eslabn tendrn la misma velocidad en magnitud y direccin. Entonces, si se
encuentra la velocidad del centro comn y el centro de pivoteo del eslabn del cual se desea
conocer la velocidad est en el infinito, no es posible, o necesario, trazar arcos, ya que la velocidad
del punto es la misma que la del centro comn en magnitud y direccin.

Velocidades lineales por resolucin

Si la magnitud y direccin del movimiento de un punto en un cuerpo en movimiento, y la

direccin del movimiento de un segundo punto en el mismo cuerpo son conocidas la magnitud de
la velocidad del segundo punto se puede determinar por resolucin. Este mtodo depende del
hacho que la distancia entre los dos puntos es constante si el cuerpo es rgido.

Sean P y Q (Fig. 5.5) dos puntos en el cuerpo 2 en movimiento con respecto al cuerpo 1. La
velocidad de P esta indicada en magnitud y direccin por el vector Vp, en el instante considerado.
El punto Q tienen movimiento en la direccin QA en el mismo instante . La direccin PQ es
constante, y tambin los componentes de las velocidades en una direccin paralela a PQ deben de
ser iguales; de otro manera la distancia entre ellos se aumentara o se disminuira. Trazando el
tringulo a encontramos el vector V1, la componente paralela a PQ. Ahora podemos trazar el
tringulo b, ya que el vector V1, representa la componente de la velocidad de Q paralela a PQ, y
es iguala V1; tambin un cateto es perpendicular a PQ y el tercero coincide sobre QA. El cateto
mencionado ltimamente es VQ, y representa la velocidad de Q.

Al dibujar las componentes de una resultante, siempre deben trazarse paralelas y

perpendiculares al eslabn, o a una lnea proyectada sobre los extremos de los eslabones, pero
nunca perpendiculares a la resultante. Si no se trazan perpendiculares hacia el eslabn, estas
componentes tendrn otra componente de ellas mismas a lo largo del eslabn, lo cual no destruye
el principio en que est basado el mtodo.

El mtodo por resolucin no podr aplicarse cuando dos puntos coinciden sobre una lnea radial
de un eslabn que tiene rotacin pura. En casos tales no hay componentes de movimiento sobre
esta. En este tipo de situacin debemos acudir al procedimiento esbozado en el Art. 5.1.
Trabajando de punto a punto a travs de los eslabones conexos, el mtodo por resolucin se
puede emplear en muchos casos para localizar la velocidad de cualquier punto en un mecanismo
cuando la velocidad de un punto, no necesariamente en el mismo eslabn es conocida.

La aplicacin de este mtodo se podra describir empleando el mismo mecanismo usado

anteriormente, como se muestra en la Fig. 5.6. La velocidad del punto P es conocida y la velocidad
del punto Q es la requerida. Como el unto P y el centro instantneo O23 coinciden en una lnea
radial, no se puede emplear el mtodo por resolucin para encontrar la vo23, y debemos emplear
la construccin de tringulos semejantes del Art. 5.1 La velocidad de O23 queda ahora,
completamente establecida, pero solamente conocemos la direccin de la velocidad resultante de
O34(perpendicular al eslabn 4, o a O34 O41). La velocidad del punto O23 se puede dividir en dos
componentes: una perpendicular al eslabn 3 y la otra a lo largo de ste. Esta ltima es marcada
V1. Esta componente debe ser la misma en el extremo derecho, en otra forma el eslabn 3 se
alargara o comprimira. De all que V1, igual en longitud a V1, se traza desde O34 hasta una
perpendicular al eslabn 4 o a O34 O41, determina el final del vector Vo34.

Como O34 y el punto Q no coinciden en una lnea radial desde el punto de rotacin del eslabn
4, el mtodo por resolucin pude ampliarse otra vez para encontrar la velocidad de Q. Una lnea
desde O34 hasta Q siempre es igual en longitud ya que el eslabn 4 se considera como si fuera
rgido. Por lo tanto Vo34 se puede dividir entre dos componentes: una perpendicular a la lnea
O34Q y la otra a lo largo. La componente sobre esta lnea desde Q hasta el centro de pivoteo O41.

Por esto la punta del vector VQ coincide en la interseccin de una lnea perpendicular a O34Q en
la punta de la componente V2, y es perpendicular a QO41. Un segundo ejemplo del uso del
mtodo de resolucin se da en la Fig. 5.7 que ilustra un mecanismo compuesto comnmente
empleado en las limadoras, como un mtodo para mover el mbolo macho que lleva la herramienta
para cortar. La inclinacin del eslabn 5 se ha exagerado para ilustrar con mayor claridad esta
construccin. Supondremos que la velocidad del punto P en la manivela motriz 2 es conocida, y
que la velocidad del punto Q en el mbolo 6 es la requerida.
 El punto P en el eslabn 2 y un punto coincidente P en el eslabn 4 deben tener la misma
velocidad normal hacia la lnea en la corredera de 3 sobre 4. Si este no fuera el caso, P se saldra
de la lnea RO41; esto es imposible, debido al efecto de rigidez del par en deslizamiento. Si VP se
resuelve entre dos componentes paralelos y normales a RO41 trazando el triangulo a , entonces la
componente normal representa VP, la velocidad del punto P en 4, y la otra componente el paso al
cual el eslabn 3 desliza sobre el eslabn 4. P y R son dos punto en el eslabn 4 que giran
alrededor de O41. Usando las construcciones graficas enunciadas en el Art. 5.1 e ilustradas por los
tringulos b y c; encontramos el vector VR que representa la velocidad de R. El mtodo por
resolucin no se puede emplear aqu, porque
VP tienen una componente igual a cero sobre RO41.

Finalmente, R y Q son puntos sobre el eslabn 5, y por lo anterior tienen iguales componentes
de velocidad sobre 5. El mtodo por resolucin requiere la construccin de los tringulos d y e
adems fija la distancia del vector VQ, la cual representa la velocidad de Q.

Velocidades angulares

Cuando dos cuerpos se encuentra en moviendo, se puede demostrar que sus velocidades
angulares instantneas con respecto aun tercer cuerpo, son inversamente proporcionales a la
distancias desde su centro instantneo comn, a los centros instantneos sobre los cuales estn
pivoteando en el tercer cuerpo. De este modo, en la Fig. 5.8, 2 y 3 son dos cuerpos en movimiento
con respecto a 1. Los tres centros instantneos O21O23 y O31 se consideran localizados como
queda ilustrado con el teorema de Kennedy. O23 es un punto comn para 2 y 3. Como es un punto
2, su velocidad lineal instantnea es igual a 2/1(O23O21). Como es tambin un punto en 3, se
est movimiento con una velocidad lineal 3/1(O23O31). Por lo consiguiente,
 Cuando un de estas velocidades angulares en conocida, la otra puede determinarse
grficamente. La construccin queda indicada en la Fig. 5.8. Supongamos que 2/1 es conocida y
que 3/1 se tienen que determinar. Tracemos O31L perpendicular (o a cualquier ngulo
conveniente) a O31 O21 con una longitud que represente a 2/1. Unamos LO23 y alarguemos
esta lneas hasta encontrar O21M, paralela a O31L. Por tringulos semejantes,

Por lo tanto, O21M representa a 3/1 a la misma escala que O31L representa a 2/1. Cuando
O23 cae entre O21 y O31 los cuerpo 2 y 3 giran en sentidos opuestos; pero cuando cae en la
misma extensin de O21 O31, hace que los cuerpos 2 y 3 giren en el mismo sentido.

Ejemplo. Las fig. 5.9 muestran el mismo mecanismo de manivela, biela y corredora en dos
posiciones. En cada caso, considerando que la velocidad angular de la manivela 2(2/1) es
conocida, encontrar grficamente la velocidad angular del eslabn 4(4/1).

Construccin. Encuentren los tres centro instantneos de los eslabones 1, 2 y 4. Estos centros
coinciden sobre una misma lnea recta segn el teorema de Kennedy. Dibujemos el tringulo
LO41O24 en el cual O41L, perpendicular a O41O24, representa la velocidad angular conocida
4/1 requerida.

Mtodo de imagen

Consideraremos ahora un mtodo grfico para determinar las velocidades y aceleraciones de

puntos en los mecanismos, el cual ha probado tener una aplicacin muy amplia y una importancia
prctica muy considerable. Este mtodo generalmente conocido como el mtodo de imagen, esta
descrito en Kinematik del profesor Burnester. La construccin en un diagrama de aceleracin,
comnmente requiere la determinacin anterior de cierta velocidades; por esto discutiremos en
primer lugar este ltimo problema.

La imagen de velocidad

Si hay dos puntos A y B sobre un cuerpo con movimiento coplanario, entonces la velocidad
absoluta de B es igual a la suma vectorial de la velocidad absoluta de A y la velocidad relativa de B
con respecto a A. El mtodo imagen de velocidad esta basado en lo anteriormente establecido.
Expresado vectorialmente :

VB = VA + VB/A
 Consideremos un eslabn como el ilustrado en la Fig 5.11a, pivoteando en O y conteniendo tres
puntos A, B y C y girando en el sentido de la manecillas del reloj, con una velocidad angular .

La velocidad del punto A es conocida y enunciada por el vector VA. Se desea conocer la
velocidad de los puntos B y C . Esto, desde luego , puede efectuarse segn el mtodo del Art. 5.1,
pero esta discusin est basada en el principio esbozado en el prrafo anterior.

Mientras el eslabn gira, el punto B gira alrededor del punto A Con la misma velocidad angular
(en ambas magnitud y direccin ) mientras A gira alrededor del pivote O. Esto se ilustra en la fig.
5.11b donde el eslabn es trasladado a travs de 90 en relacin a su posicin en la fig. 5.11a.

Debe tomarse en cuenta que B ahora esta debajo de A mas bien que su propia derecha, en
otras palabras, ha girado alrededor de A a travs del mismo ngulo que A ha girado alrededor de
O.

Esto se puede aclarar marcando las letra en un pedazo de papel el cual representa el eslabn y
pivotendolo entre los dedos en el punto O. Para la posicin ilustrada en la Fig. 5.11a, la velocidad
del punto B relativa al punto A est en un direccin vertical.

Empleando este hecho y los principios bsicos establecidos arriba podemos trazar el diagrama
de imagen de velocidad, ilustrado en la fig. 5.11c. Las lneas sobre este diagrama estn
enumeradas en el mismo orden en que fueron trazadas. Una tabla explicativa indica la direccin de
las lneas y lo que estas representa, se muestra en la fig. 5.11d. Del punto considerado o polo o,
trazamos la lnea oa perpendicular a OA, representando VA(igual a OA) a cualquier escala de
velocidad conveniente . La velocidad relativa de B hacia A (VB/A), acta en un direccin
perpendicular a AB. La velocidad absoluta tiene una direccin perpendicular a una lnea desde B
hasta O. De ah , desde el polo o , tracemos la lnea 3 perpendicular a la lnea OB de la Fig. 5.11a.
Esta encuentra la lnea 2 en el punto b, y ob representa la velocidad absoluta del punto B en la
misma escala que oa representa la velocidad del punto A. Tambin, ab, o la lnea 2 en la fig. 5.11c,
representa a la misma escala la velocidad del punto B relativo al punto A . Ntese que ba es la
velocidad del punto A relativo al punto B; en otras palabras, tienen la misma magnitud pero en
direccin opuesta.
 Si el proceso se contina por el trazo de la lneas 4,5 y 5 como fue esbozado en la tabulacin
(fig. 5.11d) encontramos todas las velocidades absolutas y relativas. Se debe observar que
solamente es necesario calcular o conocer una velocidad, y el resto se determina por la direccin
de varias lneas. Esto es cierto, ya que la velocidad angular del eslabn es la misma para todos los
puntos alrededor de unos de otros, como se ha mostrado arriba. Tambin debe notarse que el
diagrama es geomtricamente similar al eslabn original, pero girado en la direccin de rotacin a
travs de 90. Por lo tanto, si el eslabn original es girado 90 y la escala de velocidad se elige el
eslabn original es girado 90, y la escala de velocidad se elige en forma adecuada,
automticamente tenemos el diagrama de velocidad.

Debe notarse que cualquier lnea que se origina en el polo o es una velocidad absoluta (es
decir, relativa al eslabn fijo), mientras las lneas entre los otros dos puntos representan la
velocidad de uno de estos punto relativos al otro. Ejemplo. En la cadena cuadrangular de la Fig.
5.12a, el eslabn AB gira con una velocidad angular constante 2/1. Se requiere encontrar las
velocidades absolutas de los puntos B, C y E en el adjunto. La velocidad del punto B se puede
calcular, ya que es igual a 2/1 AB.

Adems acta en una direccin perpendicular a AB. Esta velocidad la trazamos a alguna escala
conveniente como la lnea 1 del polo o en la fig. 5.12b. el movimiento del punto C relativo a B es un
una direccin perpendicular a BC; por eso desde b, trazamos la lnea 2 en esa direccin.

La velocidad absoluta del punto C es una normal al eslabn CD; entonces trazamos la lnea 3
desde el polo o perpendicular a CD para intersectar la lnea 2 en c. De esta forma la lnea 3 o sea
oc, es la velocidad absoluta del punto C, de donde la lnea 2, o sea bc, es la velocidad del punto C
relativo al punto B.

La velocidad del punto E relativo a C es perpendicular a una lnea CE y se traza desde el punto
c (lnea 4), mientras que la velocidad del punto E relativa a B es perpendicular a una lnea BE y es
proyectada desde el punto b (lnea 5), la interseccin de las lneas 4 y 5 localiza el punto e. Una
lnea desde o hasta e nos da la velocidad absoluta del punto E (lnea 6). La direccin de la
velocidad del punto E se puede cotejar localizando el centro instantneo O31.

La lnea 6 debe de ser perpendicular a una lnea desde su centro hasta el punto E. Los nmero
en las lneas de la imagen indican el orden en que fueron trazadas, y la tabulacin da su direccin
y significado.

Imagen de aceleraciones
 Esta basada en el mismo principio general referente a las aceleraciones y su construccin es
similar a la de las imgenes de velocidad antes mencionadas. Se puede establecer como sigue:

Para dos untos A y B en un cuerpo con movimiento coplanario, la aceleracin absoluta de B es

igual a la suma vectorial de la aceleracin absoluta de A y la aceleracin de B relativa a A.
Expresado vectorialmente:

aB = aA + aB/A
El punto P (Fig. 5.13) sobre un cuerpo en movimiento alrededor del centro instantneo O, est
sujeto a una aceleracin tangencial at que acta tangencialmente al movimiento y una aceleracin
normal an que acta hacia el centro de curvatura, de donde siendo y respectivamente, la
velocidad angular y la aceleracin angular del punto P. La distancia PB representa la aceleracin a
y es igual a la suma vectorial at y an.

Si el punto O es un punto fijo, entonces PB es la aceleracin absoluta del punto P. Si, de

cualquier forma, los dos P y O estn en movimiento, entonces PB es la aceleracin relativa de P
con respecto a O. En la fig 5.14a, que es semejante a la Fig. 5.11a, excepto en que el punto C se
ha omitido, A y B son dos puntos en un cuerpo que tienen velocidad angular conocida y
aceleracin angular y adems est pivoteando en el punto fijo O. Se desea encontrar la
aceleracin absoluta de los puntos A y B.

Calculamos el valor de 2OA, la aceleracin normal del punto A y desde el polo supuesto o
trazamos la lnea 1o sea oa1, paralela a OA que representa esta aceleracin a alguna escala
conveniente de aceleracin.

Entonces calculamos el valor de OA, la aceleracin tangencial de A; y desde a1 trazamos la

lnea a1a, o sea la lnea 2, perpendicular a AO que representa esta aceleracin. Unimos o y a
para obtener la lnea 3. Entonces oa representa la aceleracin total y absoluta del punto A.

La aceleracin relativa del punto B hacia el punto A debe de localizarse en seguida. Para esto se
requiere el clculo de la aceleracin normal (2AB) y tangencial (AB). Empezando desde a
trazamos las lneas 4 y 5, o sean ab1 y b1b paralela y perpendicular BA respectivamente. Si el
punto b se une con el polo o la lnea ob, o sea la lnea 7, representa la aceleracin absoluta del
punto B. La lnea 6 trazada desde a hasta b representa la aceleracin total relativa del punto B
con relacin al punto A. Una tabulacin, semejante a la empleada para la imagen de velocidad, se
ilustra en la fig. 53.14c para ayudarnos a visualizar el procedimiento.

Si consideramos nicamente las lnea slidas 3, 6 y 7 , se distinguen dos factores. El primero

es que la imagen de aceleracin es semejante a la imagen de velocidad, ya que estas lneas
corresponden a las lneas 1,2 y 3 de la fig. 5.11c y clarifican lo establecido al principio de este
artculo, el segundo es que el triangulo formado por estas lneas es similar a aquel formado por os
puntos OAB en la Fig. 5.14a. Este se encuentra girando hacia enfrente en la direccin de la
velocidad angular, a travs de un ngulo de (90 + tan-12/). El hecho de que las dos figuras sean
semejantes es la base para emplear el trminoimagen en el nombre de la construccin y que se
pueden emplear para cotejar.

En la construccin del diagrama de aceleracin se debe tener cuidado de asegurarnos que el

vector de la aceleracin normal para cada punto sea trazado en una direccin hacia el otro punto al
cual se refiere la aceleracin y no separndose de l. Le lnea de aceleracin tangencial se debe
trazar en la direccin opuesta a aquella de la velocidad del punto si la aceleracin angular es de
carcter negativo, esto es, cuando la velocidad angular va decreciendo. Entonces, en la fig. 5.14 si
es negativa o en sentido opuesto a entonces a1a se debe dibujar en una direccin inversa a
la mostrada en la figura.

Construccin grfica de la aceleracin normal

Cuando la velocidad de un punto relativa a un segundo punto en un mismo cuerpo es conocida,

y tambin su distancia al otro punto, entonces la aceleracin normal relativa se puede encontrar
grficamente.

En la fig. 5.15, sea AO la distancia (S) entre los puntos A y O a una escala de 1 cm = k m.
Tambin permitmonos que AB a 90 con AO representen la velocidad (VA/O) a una escala de 1
cm = m m/seg de este modo S = kAO m y VA/O = mAB m/seg, donde AO y AB son unidades en
cm. Ahora la aceleracin relativa normal de A hacia O es
 En la fig. 5.14 trazamos BC perpendicular a BO, encontrando OA y alargndola hasta C. Por los
triangulo semejantes CAB y BAO.

La aceleracin normal de A es por lo tanto igual a (m2/k)CA. En otras palabras CA representa la

aceleracin a una escala de 1 cm = n m/seg2 de donde n = m2/k o sea m = kn . Ejemplo 1. en el
mecanismo de corredera, biela y manivela de la fig. 5.15 a la velocidad angular de la manivela AB
es constante e igual a . Encontrar la aceleracin de los tres puntos B, C y D en la biela.
 Consideramos primero el diagrama de velocidad, puesto que se necesita en la construccin del
diagrama e aceleracin.

Para que sea posible encontrar las aceleraciones normales por el mtodo grfico acabado de
esbozar, la escala para el diagrama de velocidad deber ser 1 cm = kn unidades de velocidad.
Figura 5.15 Ejemplo 1. Mecanismo de corredera, biela y manivela, clculo de aceleracin

Generalmente es ms conveniente ajustar los valore apropiados para las escalas de

desplazamiento y aceleracin y despus calcular la escala de velocidad.

El punto B se mueve perpendicular con respecto a AB con una velocidad de AB, la cual
debemos calcular. El punto C tiene una velocidad absoluta a lo largo de CA y su velocidad relativa
hacia B en una direccin normal con respecto a BC. Con esta informacin podemos dibujar el
triangulo obc en la fig. 5.15b, segn las lneas 1, 2 y 3. La velocidad del punto D relativa a C es
perpendicular a la lnea CD, mientras que la del punto D relativa al punto B es normal a la lnea BD.
Trazamos estas lneas en la parte b de la figura segn las lneas 4 y 5 y por su interseccin
localizamos el punto d. La lnea 6 desde el polo o hasta el punto d nos da la velocidad absoluta del
punto D. Una tabulacin explicando el significado de las lneas se ilustra en la Fig. 5.15c. Habiendo
determinado las diferentes velocidades ahora estamos en posibilidad de trazar los diagramas de
imgenes de aceleracin.

El polo o es el punto de partida para el diagrama de aceleracin, que debe ser dibujando a
doble escala para mayor claridad. El punto B no tienen aceleracin tangencial, ya que se considera
que la biela AB tienen un movimiento de velocidad angular constante . De ah que, su aceleracin
total es una normal, igual a 2AB que acta hacia A. El valor de esta cantidades encuentra
grficamente dibujando AM normal hacia AB e igual en distancia con ob, o sea la lnea 1 del
diagrama de imagen de velocidad. Terminando la construccin del tringulo recto, obtenemos la
distancia AM igual a V2 B/AB o sea 2AB . En el diagrama de aceleracin la lnea 1o sea ob, se
traza dos veces la distancia de AN en una direccin paralela a BA.

El punto C tendr aceleracin normal y tangencial con relacin al punto B. La aceleracin normal
de C con relacin B queda indicada por el triangulo CKL, de donde BK tiene igual distancia a la
lnea 2, o esa VC/B y BL es la aceleracin normal relativa. Esta ltima se traza a doble escala
desde el punto b mediante la lnea 2, paralela a BC. La aceleracin tangencial de C relativa a B
actuara normalmente hacia BC y se traza en una distancia infinita mediante la lnea 3.

La aceleracin absoluta del punto C debe de ser horizontal, ya que su movimiento est limitado
en esa direccin, de ah que la lnea 4 es trazada desde el polo o encontrado la lnea 3 hasta c.

La aceleracin del punto C, es entonces la lnea 4o sea oc.

Efectuando una construccin similar, podemos establecer la aceleracin del punto D relativa al
punto B. El triangulo recto BQR, empleando la lnea 5, o sea bd, de la imagen de velocidad, nos da
RD, la aceleracin normal del punto D relativa al punto B. Esta se traza a doble escala partiendo de
b mediante la lnea 5. La aceleracin tangencial de D relativa a B es perpendicular a sta y la
trazamos con la lnea 6.

Nuevamente la aceleracin absoluta del punto D relativo a C, se encuentra por el triangulo DST
empleando la lnea 4, o sea cd, de la imagen de velocidad como CT. Esta distancia se mede a
doble escala desde c como la lnea 7. La aceleracin tangencial de D relativa a C es
perpendicular a sta y la trazamos como la lnea 8.

La interseccin de las lneas 6y 8 nos localiza el punto d y od o sea la lnea 9 es la

aceleracin absoluta del punto D. La aceleracin total relativa de C hasta B es la lnea 10 trazada
desde c hasta b; desde D hasta B es la lnea 11 trazada desde d hasta b; desde D hasta C es
la lnea 12 trazada desde d hasta c. Obsrvese que el triangulo bcd, es semejante al triangulo
BCD. Considerando nicamente las lneas llenas de la fig. 5.15d, se puede ver que se aplican los
principios bsicos de los diagramas de imagen de aceleracin; en otras palabra , la aceleracin del
punto D (lnea 9) es igual a la suma vectorial de la aceleracin absoluta del punto B (lnea 1) y la
aceleracin del punto D relativa al punto B (lnea 11). Un resumen semejante se puede hacer con
la relacin a los puntos D y C.

Una tabulacin dando la direccin el sentido de las diferentes lneas del diagrama de imagen de
aceleracin se ilustra en la fig. 5.15e. Ejemplo 2. La fig. 5.16 muestra a el mecanismo de un leva
con un rodaja que esta pivoteada. El perfil de la leva tiene la forma de un arco circular con centro
en B. Se requiere encontrar la velocidad angular y la aceleracin angular de la rodaja, tomando en
cuenta una velocidad angular constante de la leva.
 La distancia BC desde el centro de curvatura del perfil de la leva hasta el centro de la rodaja en
constante. De ah que el mecanismo equivalente es el de un cuadriltero articulado con los
eslabones AB, BC, CD, y DA (fijo).

El tringulo de velocidad obc tienen sus catetos respectivos perpendiculares con AB, BC y CD.
La distancia ob es igual a AB de donde es la velocidad angular del excntrico. La distancia oc
representa la velocidad de C. La velocidad angular de la rodaja es igual a oc/CD donde oc est
expresada en unidades de velocidad y CD es la distancia real del brazo. Para el diagrama de
aceleracin, las lneas se dibujan en el orden ilustrado por las figuras en el diagrama, empezando
desde el polo o. Las dos tablas en la figura indican la direccin y el significado de cada lnea
trazada.

Las tres aceleraciones normales ob, bc1, y oc2 que corresponden a las lneas 12y 4
respectivamente, su pueden calcular o localizar grficamente. En el ltimo caso las escalas de
desplazamiento, velocidad y aceleracin deben de conservar la relacin indicada en el art. 4.8

Las lneas de la imagen de aceleracin se trazan en el orden indicado por la numeracin. La

localizacin del punto c es la interseccin de las lneas 12y 4 respectivamente, se pueden
calcular o localizar grficamente.
En el ltimo caso las escalas de desplazamiento, velocidad, y aceleracin deben de conservar la
relacin indicada en el Art. 5.4.3. Las lneas de la imagen de aceleracin se trazan en el orden
indicado por la numeracin. La localizacin del punto c es la interseccin de las lneas 3y 5. La
aceleracin angular requerida de la rodaja es igual a la aceleracin tangencial de C, la cual esta
representada por c2c o sea la lnea 5, dividida por la distancia actual de CD. Ejemplo de
resumen. Para ilustrar los diferentes mtodos para encontrar velocidades y
aceleraciones descritos en este captulo, consideraremos el mecanismo de seis eslabones
ilustrado en la Fig. 5.17a, en el cual todos los centros instantneos han sido localizados. La
velocidad del punto R queda indicada por el vector VR y se desea conocer: la velocidad del punto
T mediante (a) el mtodo eslabn a-eslabn (b) el mtodo directo, o lnea-de-centros
(considerando R como un punto en el eslabn 2 y T como un punto en el eslabn 6) (c)el mtodo
de resolucin y (d) el mtodo imagen de velocidad. (e) Si la velocidad angular del eslabn 2(2/1)
se representa por una lnea de 1 cm de largo, se desea encontrar las velocidades angulares
correspondientes a los eslabones 3 y 4 . (f) Considerando que la velocidad del punto R es
constantes en magnitud ( esto es, 2/1 es constante), se desea encontrar la aceleracin del punto
T por imagen de aceleracin.

(a) Mtodo eslabn-a-eslabn. Los dos puntos R y S se encuentran en el eslabn 3 y por esto
giran alrededor del centro de pivoteo O31. En la Fig.5.17a, el punto R es girado alrededor de O31
hasta el eslabn 4, y se traza el tringulo O31GS para encontrar la velocidad de S. Los dos puntos
S y T son puntos en el eslabn 5 y por esto giran alrededor del centro de pivoteo O51.

El punto T se transporta alrededor de O51 hasta la extensin del eslabn 4, y el tringulo

O51HT es trazado para encontrar la velocidad VT. Este vector se trasporta de regreso alrededor
de O51 hasta el punto T, obtenindose la velocidad T.

(b) Mtodo directo o lnea de centros. Considerando R como un punto en el eslabn 2 y T como
un punto en el eslabn 6, los tres centros instantneos que se emplearn sern O21, O26 y O61.
Estos se localizan en la fig. 5.17a. Los puntos R y el centro instantneo O26 son dos puntos en el
Figura 5.17a Ejemplo de resumen eslabn 2 y por esto giran alrededor del centro de pivoteo O21.
El vector VR entonces es trasportado alrededor de O21 a travs de una lnea O21O26, y el
tringulo O21O26J es trazado para encontrar la velocidad de O26. Esto entonces se debe
relacionar de una manera semejante para el
punto T.

De cualquier forma el centro de pivoteo O61 est en el infinito, lo que quiere decir que cualquier
punto sobre el eslabn 6 tienen la misma magnitud y direccin de velocidad. Por lo tanto la
velocidad de O26, un punto en el eslabn 6, es igual a la velocidad de T, y el vector es
simplemente transferido al punto T.

(c) Mtodo por resolucin. La velocidad de VR del punto R se puede dividir en dos componentes;
una sobre el eslabn 3, la cual llamamos V1 y la otra perpendicular a este eslabn como est
indicado en la fig. 5.17b. La componente sobre el eslabn debe de ser igual en los dos extremos y
de esta forma queda ilustrado como V1 en el punto S. Desde el extremo de la componente V1 en
S, se traza una lnea normal al eslabn 3 que representa al otro componente. Donde intersecta la
velocidad resultante del vector S, que es perpendicular al eslabn 4, se determina la velocidad de
S.

Repitiendo esto, la velocidad resultante de S se puede dividir dos componentes, una sobre el
eslabn 5, la cual le llamamos V2 , y la otra perpendicular al eslabn 5. La componente a lo largo
del eslabn debe se ser igual en ambos extremos y por esto tambin e lustra en el punto T como
V2. La velocidad absoluta del punto T debe de ser horizontal, ya que es en la nica direccin en el
cual se puede mover. Trazamos una normal en la punta del vector V2 y su punto de interseccin
con la horizontal trazada desde el punto T nos de la magnitud de la velocidad de dicho punto T, o
sea VT .

(d) Mtodo de imagen de velocidad. Empezando desde el polo o (fig.5.17b) la velocidad

conocida del punto T se traza perpendicular al eslabn 2. La velocidad del punto S relativa a R es
en una direccin perpendicular a la lnea RS , o sea el eslabn 3. Por lo tanto, desde r en el
diagrama trazamos la lnea 2 perpendicular al eslabn 3. La velocidad del punto S es un una
direccin perpendicular al eslabn 4. Como la velocidad de S es absoluta por naturaleza, o sea
relativa al eslabn fijo, trazamos la lnea 3 desde el polo o perpendicular al eslabn 4. La
interseccin de las lneas 2 y 3 nos localiza los puntos s; y os, o sea la lnea 3, es la velocidad del
punto S.

La velocidad del punto T relativa a S es un una direccin perpendicular al eslabn 5, por esto la
lnea 4 se dibuja desde s, normal ala eslabn 5. La velocidad del punto T debe e horizontal. Puesto
que es relativa al eslabn fijo, se traza desde el polo o. La interseccin de las lneas 4 y 5
determinan el punto t; y ot, o sea la lnea 5, representa la velocidad del punto T.

(e)Velocidades angulares. Para localizar la velocidad angular del eslabn 4, conocindola la

velocidad angular del eslabn 2, se emplean tres centros, a saber O21,O24 y O41. La lnea que
representa la velocidad angular del eslabn 2 se proyecta en O41 (Fig.5.17c) y se dibuje el
tringulo O24O41K. En O21 se traza una lnea paralela a la lnea que representa 2/1 hasta
encontrar la hipotenusa de este tringulo. La distancia de esta lnea representa 4/1 a la misma
escala que la primera lnea. O41K representa 2/1.
 Para encontrar la velocidad angular del eslabn 3, conociendo la velocidad angular del eslabn
2, los tres centros que se deben emplear son O31, O23 y O21. Se dibuja en O31 la lnea O31L que
representa la velocidad angular del eslabn 2, y entonces se construye el triangulo O23O31L.

Desde O21 se traza una lnea paralela a O31L que representa 3/1. (f) Imagen de aceleracin.
Las velocidades absolutas y relativas necesarias en el dibujo de este diagrama, se toman del
diagrama de imagen de velocidad de la fig. 5.17b. Como se considera la velocidad del punto R una
constante, solamente tiene aceleracin normal. Se encuentra que su magnitud es BR por el
tringulo recto ABO21. (Vase Fig. 5.17c).

La imagen de aceleracin se traza a triple escala para su mayor claridad; por esto esta distancia
se traza desde el punto o paralela al eslabn 2 tres veces mas grande para obtener el eslabn 1
o sea or.

El punto S tendr aceleraciones normales y tangenciales relativas al punto R. La aceleracin

normal se encuentra trazando la lnea 2 de la imagen de velocidad en S; y la distancia CS, se
localiza por la construccin del tringulo rectngulo, trazndola a triple escala desde r paralela al
eslabn 3 para obtener la lnea 2. La aceleracin tangencial de S relativa a R es perpendicular a
esta lnea y es marcada 3.

La aceleracin absoluta del punto S relativa a la tierra es la suma vectorial de las aceleraciones
normales y tangenciales. Si empleamos la lnea 3 de la imagen de velocidad en el punto S la
distancia SD es la aceleracin normal de S relativa al eslabn fijo 1. Como ste es un valor
absoluto, se proyecta a triple escala desde el polo o paralelo al eslabn 4, mediante la lnea 4.

La aceleracin tangencial de S relativa a la tierra es una normal al eslabn 4 y se traza como la

lnea 5. La interseccin de las lnea 3 y 5 localiza s. La lnea 6 desde el polo o hasta s
representa la aceleracin absoluta del punto S.

El punto T tiene ambas aceleraciones, normal y tangencial, relativas al punto S. Colocando la

lnea 4 de la imagen de velocidad en el punto T y dibujando el tringulo recto obtenemos TE como
la aceleracin normal de T relativa a S. Esta se proyecta a triple escala como la lnea 7, desde s y
paralelamente al eslabn 5. La aceleracin tangencial es perpendicular a sta y queda ilustrada
como la lnea 8. Cualquier aceleracin absoluta de la corredera 6, o se a el punto T, debe ser
horizontal. De ah que la lnea 9, se dibuja desde el polo o hasta intersectar la lnea 8en t. La
lnea 9o sea ot es la aceleracin absoluta del punto T. La tabulacin mostrada en la Fig. 5.17c
resume los pasos acabados de esbozar.

Aceleracin Coriolis

El mtodo de imagen para determinar aceleracin es aplicable nicamente para localizar puntos
en un cuerpo rgido. Con referencia al mecanismo de cuadro articulado de la fig. 5.18a, podemos
escribir la ecuacin vectorial.

aQ/1 = aP/1 + aQ/P = an

P/1 + at
P/1 + an
Q/P + at
Q/P
Escribiendo esta ecuacin que es la base para la imagen de aceleracin, estamos
tratando nicamente con puntos localizados en el eslabn rgido 3. Ocasionalmente surgen
problemas en los cuales es necesario encontrar la aceleracin de puntos que no estn en el mismo
cuerpo rgido. Para tales problemas es necesario emplear la ley de Coriolis. Para ilustrarla,
supongamos que el punto Q sobre el cuerpo 3, se esta moviendo a lo largo de una trayectoria
curva CD sobre el cuerpo 2, conforme el cuerpo 2 gira alrededor del punto O (Vase fig. 5.18b). El
punto P sobre el cuerpo 2 en el instante considerado se encuentre directamente debajo del punto
Q; en otras palabras, es coincidente con l. El radio de curvatura de la trayectoria CD, es R. La
aceleracin del punto Q relativa al punto P queda indicada por la ecuacin vectorial:

La aceleracin normal de Q relativa a P, que cambie la direccin de la velocidad relativa V Q/P es

y acta sobre el centro de curvatura A de la trayectoria CD, que Q proyecta sobre el cuerpo 2. Si
no hay cambio en la direccin de VQ/P, el radio R est en el infinito, y la aceleracin normal
relativa es igual a cero.

La direccin de la aceleracin tangencial de Q relativa a P, que cambia la magnitud de la

velocidad relativa VQ/P es paralela al vector VQ/P y acta en la direccin 3/2 . La direccin de la
accin del vector Coriolis 2VQ/P2/1 se encuentra por la rotacin de 90 del vector VQ/P y acta
en la misma direccin como 2/1. Si la aceleracin del punto P en el cuerpo 2 es conocida o se
puede localizar, la aceleracin del punto Q entonces nos es dada por la ecuacin vectorial:

En algunos casos no coinciden los puntos en los cuerpos. Entonces es necesario para
propsitos de anlisis, considerar que uno de los cuerpos se extienda para obtener un punto
coincidente. Los principios acabados de esbozar, y el concepto fsico de la accin que est
sucediendo, se puede entender ms fcilmente con la ayuda de algunos ejemplos. Ejemplo 1. Para
el primer ejemplo consideremos un caso que se puede resolver por ambos mtodos, el de la
imagen de aceleracin y de la ley de Coriolis. Consiste en la determinacin de la aceleracin del
peso B en un regulador de inercia. El peso oscila al final del brazo 3 acoplado al volante 2 en el
punto A, como est ilustrado en el diagrama de la fig. 5.19a.

Tmese en cuenta que en el instante considerado, el punto B en el eslabn 3 (B3) tiene una
velocidad angular de 3/1 de 8 rad por seg en una direccin contraria a las manecillas del reloj
alrededor del punto A y una aceleracin angular 3/1 en sentido contrario de las manecillas del
reloj de 50 rad por seg2 alrededor del punto A. El volumen 2 en este instante tienen una velocidad
angular 2/1 de 12 rad por seg en el sentido de las manecillas del reloj, y una aceleracin angular
en el sentido de las manecillas del reloj de 2/1 = 40 rad por seg2. El punto B coincidente en el
volante, o sea en el eslabn 2, se designar como B2.

Antes de determinar la aceleracin del punto B3 es aconsejable entender claramente la accin.

Debe de tomarse en cuenta que la velocidad lineal y la aceleracin del punto B3 relativa al punto
B2, no es la misma que la de B3 relativa al punto A. La velocidad de B3 relativa a A es igual a
AB3/1. Como el brazo y todos los puntos sobre el volante estn girando alrededor de O, con una
velocidad angular de 2/1 la velocidad de B3 relativa a B2 es, VB3/B2 = AB (3/1 2/1) = AB
3/2. Si 3/1 y 2/1 giran en el mismo sentido, la velocidad angular neta 3/2 es la diferencia
entre 3/1 y 2/1; si estn en sentidos opuestos, la velocidad angular neta es la suma, y se
emplea el signo ms. Similarmente, para las aceleraciones: at
B3/A = AB3/1, mientras que at B3/B2 = AB(3/1 2/1) = AB3/1. Si el volante 2 no girara es
decir, si se encontrara estacionario o con un movimiento de traslacin, 2/1 y 2/1 igual a cero,
para que ambas VB3/A y VB3/B2 = AB3/1 y las dos at B3/A y at B3/B2 = AB3/1.

En este ejemplo 2/1=12 y 3/1=8, y ambas actan en sentidos opuesto; de donde VB3/A=AB
/1=1.5x8=12 pies por seg (3.65m por seg), y VB3/B2= AB(3/1+2/1)=1.5(8+12)=30 pes por seg.
(9.14m por seg). En la misma forma para las aceleraciones: at B3/A = AB3/1=1.5x 50=75 pies por
seg2 (22.86m por seg2), y at B3/B2 = AB(3/1+2/1)=1.5(50+40)=135 pies por seg2 (35.15 m por
seg2). Empleando primero la familiar imagen de aceleracin, escribimos la siguiente ecuacin:

Estos vectores se trazan en orden en la parte b de la fig. 5.19 y sus direcciones se dan en la
tabulacin suplementaria. La aceleracin del punto B3 es la lnea 5, la cual se mide como 30 pies
por seg2 (9.15m por seg2). Si empleamos la ley de Coriolis, la Ecuacin es:

Estos vectores se trazan con lneas punteadas en la parte de (b) de la fig. 5.19 y estn
marcados con nmeros con el ndice (); las direcciones se dan en la tabulacin suplementaria. La
aceleracin del punto B3 corresponden al valor de 30 pies por seg2 (9.15 m por seg2)
anteriormente encontrado. Debe observarse que la componente Coriolis de 2VB3/B22/1 se traza
horizontalmente a la derecha, de acuerdo con la regla, y su direccin es localizada girando 90 el
vector VB3/B2 en la direccin de 2/1. Empleando este ejemplo como base, vamos ahora a
investigar el significado fsico de le
expresin de Coriolis aB3/B2 = an B3/B2 + atB3/B2 + 2VB3/B22/1. Si momentneamente
consideramos el eslabn 2 o la curva CD, fija, es evidente que al trmino an B3/B2 le favorece un
cambio en
direccin de la velocidad 2VB3/B2 movindose a lo largo de la curva, mientras que al trmino at
B3/B2 le favorece el cambio en magnitud de este vector de velocidad. El componente Coriolis,
2VB3/B22/1, esta basado en dos efectos que se suceden durante la rotacin de la trayectoria. El
primero es que el vector de velocidad VB3/B2 est girando con una velocidad angular 2/1; de
donde su direccin continuamente esta cambiando. La aceleracin resultante es entonces
VB3/B22/. El segundo efecto se ocasiona por el hecho que, como el punto B3 viaja hacia fuera a
lo largo de la curva CD, continuamente se esta acercando a un punto que tienen diferente
velocidad en magnitud o direccin del que acaba de dejar, obteniendo una segunda aceleracin de
VB3/B22/.
 Procedimiento general para resolver problemas por la Ley de Coriolis

Para esbozar el procedimiento general que debe seguirse para resolver un problema por la ley
de Coriolis, consideraremos que es conocida la aceleracin de todos los puntos en el cuerpo 2, y
que la aceleracin en un punto en el cuerpo 3 es la requerida.

a) El primer paso es seleccionar un par de puntos coincidentes P2 y P3 en los dos cuerpos , o en

la extensin de los cuerpos (de ser necesario, crecer imaginariamente la superficie de un eslabn),
cuyo movimiento es conocido o fcilmente determinable.

b) Consideraremos el cuerpo 2 como fijo y localizaremos la trayectoria del punto P3 en l y

despus consideraremos el cuerpo 3 como fijo y encontraremos la trayectoria del punto P2 en l.
Si los puntos coincidentes han sido seleccionados apropiadamente, una de estas trayectorias
deber ser una lnea recta o un arco circular cuyo radio de curvatura es conocido. Este es el
movimiento que se deber emplear y en esta forma se podr escribir la ecuacin de Coriolis.

c) Si P3 proyecta un arco circular o una lnea recta sobre el cuerpo 2 que se considera fijo,
podemos escribir la ecuacin como:

Si P2 proyecta un arco circular o una lnea recta sobre el cuerpo 3 que se considera fijo,
podemos escribir la ecuacin como:

Ntese que el denominador de los trminos subscritos en las expresiones de la aceleracin

relativa, se refieren al cuerpo considerado temporalmente como el fijo; y que el subscrito de la
expresin tambin es la del cuerpo temporalmente considerado como el fijo, relativo al eslabn
que es realmente fijo.

d) Las magnitudes y/o direcciones para cada expresin se determinan entonces (algunas
magnitudes podrn ser iguala cero), y se traza el diagrama vectorial. La secuencia del trazo de
las lneas no necesitan seguir el orden dado en la ecuacin; generalmente aquellas lneas cuya
magnitud es desconocida se dibujan hasta el final. En cualquiera de las ecuaciones la
aceleracin absoluta es igual a la suma vectorial de an + at y por eso debern dibujarse en
sucesin.

Ejemplo 2. Para el segundo ejemplo vamos a considerar un caso que puede ser resuelto
nicamente empleando la ley de Coriolis. Esto se ilustra en la fig. 4.20a, donde tenemos una leva
girando a una velocidad angular constante de 20 rad por seg. en direccin contraria a las
manecillas del reloj. Una cara plana de la leva est en contacto con una rodaja, y se desea
determinar la aceleracin de la rodaja en la posicin indicada.
 Para obtener los puntos coincidentes es necesario para el anlisis, imaginemos que la leva
(eslabn 2) se ha extendido hasta incluir el centro de la rodaja de la varilla (eslabn 3) por tanto
tenemos otra vez los puntos coincidentes B2 y B3 en los eslabones 2 y 3 respectivamente. La traza
del punto B3 en el eslabn 2 ser una lnea recta paralela a la cara de la leva; en otras palabras, si
consideramos el excntrico fijo y la varilla girando alrededor de la cara plana, su centro B3
proyectar una lnea recta paralela a la cara de la leva, como queda ilustrado por la lnea
punteada. El tringulo de velocidad se podr dibujar ahora como est indicado en la fig. 5.20b. La
velocidad del punto B2 es igual a OB2/1 = 6x20 =120 plg por seg (304.8 cm por seg); la direccin
de la velocidad B3 se conoce que es verticalmente hacia arriba, mientras que VB3/B2 es paralela a
la cara del excntrico. Las lneas 2, o sea VB3/B2 y 3, o sea VB3 se proporcionan en la escala de
137 y 97 plg por seg (342.5 y 242.5 cm por seg), respectivamente. Empleando la expresin Coriolis
se puede escribir:

Vamos a discutir estas expresiones por un turno: an B2/1 =OB2 2/1 =6(20)2 = 2400 plg por seg2
(60.96 m por seg2), y acta hacia abajo en una direccin paralela a OB; at B2/1= 0, ya que 2/1 es
constante. an B3/B2 = 0, como la direccin de VB3/B2 est sobre una lnea recta, o sea que el
radio este giro es infinito. Si la superficie del excntrico fuese curva en el punto de contacto con la
rodaja, tendramos que determinar su radio de curvatura R y emplear la ecuacin an B3/B2 = V2
B3/B2 / R. La magnitud de at B3/B2 es desconocida, pero su direccin es paralela a la cara del
excntrico o sea la trayectoria del movimiento de B3 relativa al eslabn 2. La componente Coriolis
= 2 VB3/B2 2/1 = 2x137x20=5480 plg por seg2 (139.19m por seg2) su direccin es perpendicular
a la superficie del excntrico y acta hacia arriba y hacia la izquierda, es decir, en la direccin del
vector VB3/B2 girando 90 en la direccin de 2/1. La aceleracin del punto B3 debe de ser
verticalmente hacia arriba; por esto el diagrama se podr trazar como queda indicado en la Fig.
5.20c. El punto b3 cae en la interseccin de las lneas 3y 4. La tabla suplementaria indica el
procedimiento. La distancia ob3 representa la aceleracin del punto B3, y por lo tanto la de la
rodaja. Esta distancia en la escala es de 4300 plg por seg2 (109.22m por seg2). Ejemplo 3. Para el
ltimo ejemplo vamos a considerar el mecanismo mostrado en la fig. 5.21a en que el eslabn 2 gira
con una velocidad angular constante de 100 rmp en sentido contrario de las manecillas del reloj.
Se desea encontrar la aceleracin del punto C en el eslabn 3. Empleando la ley de Coriolis y
considerando los puntos coincidentes B2 y B3 se puede escribir la ecuacin:

Como conocemos la velocidad del punto B2 y sta es OB2/1= (6/12) / (100 x 2/60) = 5.23
pies por seg (1.59 m por seg), dibujamos el polgono de velocidad en la Fig. 5.21b, resolviendo
esta velocidad en componentes paralelas y perpendiculares al eslabn 3. en la escala, estos
valores de polgono nos dan VB2/B3 como 4.2 pies por seg (1.28 mpor seg) y VB3/0como 3.2 pies
por seg (0.97 m por seg) la velocidad angular del eslabn 3 es 3/1 = V B3/O / OB = 3.2 / (20/12)
=1.92 rad por seg.

Consideremos ahora las expresiones de la ecuacin de aceleracin. No existe aceleracin

tangencial del punto B2, en vista de que 2/1 es constante. Por esto la aceleracin total aB2/0 es
igual a la normal an
B2/0 o sea OB2 2/1 = (6/12)( 100 x 2/60)2 = 54.8 pies por seg2 (16.7 m por seg2). Acta sobre
O y es paralela al eslabn 2. La an B3/0 = V2 B3/0 / OB = 3.22 (20/12) = 6.14 pies por seg2
(1.87 m por seg2) paralela al eslabn 3 y actuando sobre 0. La aceleracin tangencial del punto
B3 es desconocida en magnitud, pero su direccin es perpendicular al eslabn 3.
izquierda. Este polgono queda mostrado en la Fig. 5.21c; la tabulacin en la parte (d) de esta La
aceleracin normal del punto B2 relativa al punto B3 es igual a cero, ya que el movimiento es una
lnea recta o sea el radio de curvatura en el infinito. La magnitud de la aceleracin tangencial del
punto B2 relativa al punto B3 es desconocida pero la direccin es sobre el eslabn 3. El
componente Coriolis 2 VB2/B3 3/1 = 2x4.2x1.92=16.13 pies por seg2 (4.92 m por seg 2) y su
direccin est localizada por el giro del vector VB2/B3 , 90 en la direccin de 3/1, o sea hacia la
Figura 5.21. Ejemplo 3 de aceleracin de Coriolis figura explica el procedimiento. Las expresiones
al margen derecho de la ecuacin han sido sumadas vectorialmente para igualarlas a la expresin
(lnea 1) en el lado izquierdo. La aceleracin del punto B3 se encuentre a escala de la lnea 6 en
la figura, y su valor es 26.5 pies por seg2 (8.07 m por seg2). La aceleracin del punto C se puede
proporcionar, ya que la aceleracin est en proporcin directa con el radio; o sea aC/1 = a B3/1
(OC / OB) = 26.5 (30/20) = 39.7 pies por seg2 (12.1 m por seg2).

Conclusin. No era posible emplear el mtodo imagen de aceleracin en los ltimos dos ejemplos,
ya que los puntos concernientes no se podan considerar que estuvieran en un eslabn rgido. Fue
necesario seleccionar un par de puntos coincidentes que se localizaran en diferentes eslabones.
Estos puntos tienen movimiento relativo, y la aceleracin de este movimiento relativo tuvo que
localizarse.