Universidad Politcnica de Madrid

Grado en Ingeniera Electrnica y

Automtica

Asignatura
Robtica

Plantilla de Ejercicios Tema 2

Curso 2012-2013
 Universidad Politcnica de Madrid

Grado en Ingeniera Electrnica y

Automtica

Datos del Grupo

Nombre y Apellidos (Matrcula)

 Bloque 1
Volumen de trabajo del robot
Objetivos

Profundizar los conceptos bsicos sobre la morfologa del robot.

Ejercicios propuestos

1. El volumen de trabajo de un robot cilndrico de configuracin RPP o PRP suponiendo

un giro de 360 y desplazamiento L es el de un toro de seccin cuadrada de radio
interior L y radio exterior 2L. Muestre que el volumen resultante es 3L3
2. Un robot de configuracin polar RRP con giro de 360 y desplazamiento L tiene por
volumen de trabajo una esfera de radio 2L y otra concntrica de radio L. Muestre que
el volumen de dicho espacio es 28L3 /3.
3. Muestre que el volumen de trabajo de un robot Scara es de 4L3 suponiendo que las
articulaciones de revolucin giran 360 y un desplazamiento L.
 Solucin
Volumen de trabajo del robot
 Bloque 2
Trabajo monogrfico
Objetivo

Familiarizarse con el entorno cientfico/acadmico que

conlleva el rea de la robtica

A partir del articulo entregado por el profesor al grupo se pide el desarrollo de un trabajo
monogrfico con las siguientes caractersticas:
Gua para el desarrollo. El trabajo monogrfico constar de 5 pginas a
simple espacio con los siguientes apartados: titulo, resumen, desarrollo,
conclusiones.
Se recuerda que este trabajo monogrfico debe reflejar la opinin del
grupo sobre el tema dado y en NINGUN CASO ser una copia del articulo
dado.
 Solucin
Trabajo monogrfico

(5 pginas incluida esta)

 Bloque 3
Actuadores
Objetivo

Familiarizarse con la tecnologa comercial utilizada en robtica y su

seleccin.

El robot que se muestra en la Figura 1 es un robot de dos grados de libertar denominado

Pelican y se caracteriza por ser de accionamiento directo.

Fig. 1: Robot Pelican

La posicin angular ms crtica del robot se registra cuando el brazo est completamente
extendido. En esta posicin los pares mximos y nominales para cada articulacin se muestran
en la siguiente Tabla 1:

Articulacin 1 2
Tmax [Nm] 0.0320 0.0239
Tnom [Nm] 0.0017 0.0009
Tabla 1: Pares mximos y nominales del Pelican

Se pide:
1. Investigue a qu se denomina robot de accionamiento directo o comando directo. Cite
la fuente bibliogrfica de dnde ha obtenido la informacin. Queda terminantemente
invalidada la informacin que no tenga respaldo cientfico/acadmico.

2. Por razones de seguridad, multiplique estos pares por un factor de seguridad de 1.5.
Selecciones un motor del catlogo de Maxon Motor (disponible on line) e indique los
parmetros del motor que acaba de seleccionar.
Solucin
Actuadores