Formation MANUEL Cables Flambement Non Lineaire2012

Autodesk Robot Structural Analysis
TM
2012
LAnalyse Non-linaire
Les lments Cbles
LAnalyse de Flambement
Support de Formation
Non linaire, Cbles et Flambement
Analyse non-linaire dans Autodesk Robot Structural Analysis Manuel de formation
www.autodesk.fr 2012 Autodesk Page |2

Table des matires
PARTIE I L'ANALYSE NON-LINEAIRE .................................................................... 6

I. 1. INTRODUCTION ............................................................................................................................................. 6
I. 2. LES DIFFERENTS TYPES DE NON-LINEARITES GEOMETRIQUES ....................................................................... 8
I. 3. LES ALGORITHMES DE RESOLUTION D'UN PROBLEME NON-LINEAIRE .......................................................... 13
I. 3. 1. Introduction ....................................................................................................................................... 13
I. 3. 2. Rsolution directe ou incrmentale.................................................................................................... 14
I. 3. 3. Les diffrents algorithmes de rsolution itrative .............................................................................. 17
I. 3. 4. Autres paramtres .............................................................................................................................. 21
I. 4. REMARQUES SUR LA CONVERGENCE DES CALCULS ..................................................................................... 23
I. 5. EXEMPLES DE VALIDATION ......................................................................................................................... 25
I. 6. DTAILS THORIQUES ................................................................................................................................. 36
I. 6. 1. Formulation cinmatique en grands dplacements ........................................................................... 36
I. 6. 2. Tenseur des dformations et des contraintes en Formulation Lagrangienne Totale ......................... 37
I. 6. 3. Expression du Thorme des Travaux Virtuels .................................................................................. 38
I. 6. 4. Rsolution incrmentale..................................................................................................................... 39
I. 6. 5. Intgration d'une formulation lments finis ..................................................................................... 41
I. 6. 6. Formulation matricielle du thorme incrmental linaris des travaux virtuels ............................. 44
PARTIE II - L'ELEMENT CABLE ................................................................................ 49

II. 1. INTRODUCTION .......................................................................................................................................... 49
II. 2. GENERALITES TECHNIQUES SUR LES CABLES ............................................................................................. 50
II. 3. LE MODULE CABLES DANS AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS .......................... 51
II. 3. 1. Hypothses........................................................................................................................................ 51
II. 3. 2. Domaine d'utilisation ....................................................................................................................... 51
II. 3. 2. 1. Types de Structures .................................................................................................................................. 51
II. 3. 2. 2. Types d'analyses ....................................................................................................................................... 52
II. 3. 2. 3. Types de chargements............................................................................................................................... 52
II. 3. 2. 4. Appuis ...................................................................................................................................................... 53
II. 3. 2. 5. Autres attributs ......................................................................................................................................... 53
II. 3. 3. Dfinition des paramtres d'un lment cble .................................................................................. 54
II. 3. 3. 1. Dfinition des paramtres de montage ...................................................................................................... 55
II. 3. 3. 2. Relation entre les paramtres de montage................................................................................................. 58
II. 3. 3. 3. Exemples d'application ............................................................................................................................. 59
II. 4. Rsultats pour les cbles ...................................................................................................................... 66
II. 5. METHODE DE RESOLUTION POUR LES MODELES CONTENANT DES ELEMENTS CABLES ............................... 68
II. 5. EXEMPLES DE VALIDATION POUR LES ELEMENTS CABLES .......................................................................... 70
PARTIE III - L'ANALYSE DE FLAMBEMENT.......................................................... 81

III. 1. INTRODUCTION ......................................................................................................................................... 81
III. 2. L'ANALYSE DE FLAMBEMENT GENERALISE ............................................................................................... 81
III. 2. 1. Paramtres de lanalyse de flambement gnralis : ...................................................................... 82
III. 3. L'ANALYSE DE FLAMBEMENT NON-LINEAIRE INCREMENTALE .................................................................. 84
III. 4. LES RESULTATS DE L'ANALYSE DE FLAMBEMENT ..................................................................................... 85
III. 5. EXEMPLES DE VALIDATION POUR L'ANALYSE DE FLAMBEMENT ............................................................... 86

PARTIE I L'ANALYSE NON-LINEAIRE
I. 1. Introduction
Lorsque les dplacements subis par la structure ne permettent pas de confondre l'tat
dform et l'tat initial, on considre des grands dplacements. les quations qui rgissent
lquilibre de la structure sont alors fonction de la dforme de celle-ci. Cette condition
amne tenir compte de ce que l'on appelle la non-linarit gomtrique.
Un exemple classique illustrant le phnomne de non-linarit gomtrique est prsent sur

la figure ci dessous. Dans cet exemple, une charge verticale est applique sur deux barres
articules. On visualise les rsultats issus dune analyse linaire et de lanalyse non-linaire
en traant le graphe charge dplacement. Alors que lanalyse linaire propose des
rsultats incohrents, la solution non-linaire illustre bien le phnomne prvisible du
claquage.
1.1.1.1.2
1.1.1.1.1
Solution linaire
Solution non-linaire
1.1.1.1.3
h 2h 1.1.1.1.4
Figure 1 : Illustration de la non-linarit gomtrique
Dans le logiciel AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS , vous pouvez dfinir diffrents
types d'analyse statique non-linaire de la structure. Le comportement non-linaire de la
structure peut tre d soit la prsence dans la structure dun lment comportant une non-
linarit (gomtrique ou due au matriau) soit un rapport non-linaire entre les charges et
la dformation pour la structure entire (non-linarit gomtrique).

Dans le logiciel, il existe deux types de non-linarit :

non-linarit due la forme de la structure,
non-linarit gomtrique,
On part du principe que, pour les problmes non-linaires, le systme dquations dquilibre
prend la forme (K0 + K + KNL) Q = F(t) - f(t,Q) comme pour les problmes linaires.
Pourtant, ce nest quun principe priori qui doit tre vrifi posteriori cest dire aprs la
rsolution du systme dquations. Par consquent, il est ncessaire dutiliser la procdure
itrative pour rsoudre le problme.
La non-linarit due la forme de la structure est slectionne automatiquement dans le

logiciel quand des lments provoquant les non-linarits de ce type ont t dfinis dans la
structure (lments cbles, lment ne travaillant qu'en traction compression, appuis
unidirectionnels).
La non-linarit gomtrique est due la prise en compte de la thorie non-linaire utilise

lors de la cration du systme dquations dquilibre, de mme elle est due au mode de
solutionner le problme (prise en compte des effets du deuxime ordre).
Dans le logiciel, la non-linarit gomtrique peut tre due deux types deffets :
modification de la rigidit de llment sous linfluence de ltat des contraintes dans
llment et effet P-Delta. Les deux effets peuvent tre considrs sparment car ils sont
appels laide doptions diffrentes. Pour chaque analyse non-linaire, les charges peuvent
tre appliques en plusieurs tapes.
I. 2. Les diffrents types de non-linarits gomtriques

Lanalyse non-linaire de la structure peut tre dfinie pour chaque cas de charge statique
dans la bote de dialogue Options de calculs. Cette bote de dialogue saffiche aprs un clic
sur la commande Types danalyse, dans le menu Analyse. Afin de dfinir le cas de charge
non-linaire, dans la bote de dialogue Options de calcul, slectionnez le cas de charge (il
sera mis en surbrillance) pour lequel vous voulez changer le type danalyse et, ensuite
cliquez sur le bouton Dfinir paramtres. Dans la bote de dialogue Paramtres de
lanalyse non-linaire (voir la figure ci-dessous), vous devez slectionner, pour le cas de
charge donn, loption Analyse non-linaire ou Analyse P-Delta et valider les modifications
effectues.
Options pour les diffrents types danalyses non-linaires dans AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL
ANALYSIS

Dans AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS , trois principaux types danalyses non-
linaires sont proposs:
1. Non linarit due des spcificits de certains lments :
Cette non-linarit devient automatiquement active lorsque sont utiliss des lments ne
travaillant qu'en traction - compression ou encore des lments de cbles. En effet ces
lments prsentent une non-linaire brutale du fait quils prsentent une rigidit nulle
en traction ou en compression. Ils sont obligatoirement relchs en rotation en origine et
extrmit. Les limites d'utilisation sont les suivantes :
- Pas de cas de charge de temprature ou de raccourcissement impos sur ces

lments.
- Si une analyse dynamique quelconque est mene, ces lments seront considrs
dans ltat dans lequel ils se trouvaient pour le cas de charge prcdent (actif ou non-
actif). Ceci vient du fait que l'on ne peut pas mener une analyse dynamique et non
linaire en mme temps.
- En revanche, on peut effectuer une analyse de flambement ou non linaire d'une
manire gnrale avec ce type dlments.
2. Non linarit du premier ordre due la variation de l'tat de contrainte

(Option "Analyse non-linaire" ) :
Ce type de non-linarit doit tre activ lorsque la variation de ltat de contrainte dans
les diffrents lments nest plus ngligeable au cours du chargement,. Cette
modification de ltat de contrainte influe sur la rigidit de llment concern et donc sur
la rigidit de la structure entire. Ce phnomne est aussi appel Stress-Stiffning et se
traduit au niveau numrique par l'introduction d'une matrice de rigidit supplmentaire
KG dite Matrice des contraintes.
Dans lanalyse statique non linaire, AUTODESK ROBOT STRUCTURAL ANALYSIS tient
compte de la variation de raideur des lments en fonction de leur tat de contrainte.
AUTODESK ROBOT STRUCTURAL ANALYSIS procde un calcul itratif : l'effort axial varie
avec le dplacement des noeuds, la matrice de rigidit change. Avant chaque passage,
les paramtres de la structure sont mis jour. AUTODESK ROBOT STRUCTURAL ANALYSIS
va rechercher une convergence d'quilibre avec ces nouvelles donnes.
Les calculs sont effectus :

en lasticit linaire
en petites dformations
en analyse statique uniquement
pas de superposition, donc pas de combinaison.
3. Non linarit du second ordre due aux grands dplacements

(Option "Analyse P-Delta" ) :
Ce type de non-linarit doit tre activ lorsque les dplacements des diffrents
lments de la structure ont une influence prpondrante. Ces dplacements peuvent
modifier de manire significative la rigidit de la structure et de la mme manire son
comportement. Ce phnomne appel aussi Effet P-Delta s'intgre au niveau du calcul
par l'intermdiaire d'une matrice de rigidit supplmentaire KNL dite Matrice des grands
dplacements.
On note ici que la prise en compte de l'effet P-Delta induit automatiquement la prise en
compte du Stress Stiffning

Exemple: Barres articules en flexion
Afin d'illustrer la diffrence existante entre les trois types d'analyse prcdemment dfinis,
tudions l'exemple prsent ci-dessous.
Dans un premier cas, considrons le modle prsent ci-dessous soit deux barres articules
(tube rond 114x3.6) de 3m de long, prsentant une flche initiale de 10 cm. Une charge
verticale variant de 100 5000 daN est applique au nud central.
Barres articules avec une flche de 10 cm
Pour les diffrents types d'analyse, nous relevons les rsultats concernant les dplacements
du nud central. Les diagrammes sont prsents sur la figure ci-dessous.
Courbe Force - Dplacement
0
-50 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
-100
Uz (mm)
-150
-200
-250
-300
F (daN)
Analyse linaire Analyse non-linaire Analyse P-Delta
Rsultats pour le premier modle
Si lon observe dans un premier temps lallure gnrale des courbes, on peut rapidement
sapercevoir que la courbe relative lanalyse statique est une droite alors que les courbes
relatives aux deux types danalyse non-linaire ne sont quant elles pas rectilignes. Cette
premire constatation est tout fait vidente et relve bien la dfinition des diffrents types
danalyse.
Observons maintenant les valeurs des dplacements du nud central suivant les diffrents
types danalyse.

Pour lanalyse non-linaire du second ordre, la flche varie de quelques millimtres pour une
charge de 100 kg 98 mm pour une charge de 5000 daN.
Pour lanalyse non-linaire du premier ordre (option non-linaire ), la flche varie de

quelques millimtres 112 mm, soit un cart de 14 % par rapport la valeur prcdente
prise comme valeur de rfrence
Et enfin pour lanalyse linaire, la flche varie de quelques millimtres 252 mm, soit un
cart de 157 % par rapport la premire valeur.
Cette exemple illustre trs nettement linfluence du type danalyse sur les rsultats. En effet,
pour ce modle il serait compltement faux de procder une analyse linaire puisque les
rsultats obtenus sont deux fois et demi suprieurs la valeur de rfrence. De mme, il est
important de tenir compte de leffet P-delta puisque sans cette option, on note un cart de 14
%.
Pour cette structure il est assez intuitif que la rponse soit non-linaire.
En effet, plus on augmente la charge, plus ltat de contrainte des barres augmente, ce qui
rigidifie la structure, et donc diminue laccroissement de flche: cest leffet Stress stiffning.
Dautre part, au cours de laccroissement de charge, la gomtrie de la structure change et
tend vers une configuration plus rigide, ce qui diminue aussi laccroissement de flche, cest
leffet P-delta.
Considrons maintenant le modle prcdent mais prsentant une flche initiale de 1m.
Une charge verticale variant de 100 5000 daN est applique au nud central.
Barres articules avec une flche de 100 cm

Comme pour le premier modle, pour les diffrents types d'analyse, nous relevons les
rsultats concernant les dplacements du nud central. Les diagrammes sont prsents sur
la figure ci-dessous.
Courbe Force - Deplacement
0
Uz (mm)
0 2000 4000 6000

-1
-2
F (daN)
Analyse linaire Analyse non-linaire Analyse P-Delta
Rsultats pour le second modle
Aprs une analyse trs rapide de ces graphes, nous pouvons faire les deux remarques
suivantes :
- Les courbes relatives aux diffrents types danalyse sont trs proches les unes des
autres.
- Avec les mmes charges que pour le premier modle, les dplacements sont ici trs
faibles (2 mm au lieu de 98 mm pour le premier modle)
Nous observons donc quun simple changement de flche initiale sur cette structure trs
simple remet en cause nos remarques prcdentes. En effet, ici de par sa gomtrie, la
structure est beaucoup plus rigide que la prcdente. Ainsi les influences des non-linarits
du premier et du second ordre sont trs faibles, contrairement au premier modle.

I. 3. Les algorithmes de rsolution d'un problme non-

linaire
I. 3. 1. Introduction
L'tude d'un problme non-linaire tel qu'il a t dfini plus haut amne l'utilisation de
mthodes de rsolution incrmentales et itratives. Afin d'assurer au mieux la convergence
des calculs, AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS propose diffrentes mthodes de
rsolution afin de sadapter aux diverses modlisations
Dans la boite de dialogue Paramtres de lanalyse non-linaire, aprs un clic sur le bouton
Paramtres, le logiciel ouvre la bote de dialogue prsente sur la figure ci-dessous.
Boite de dialogue relative aux paramtres de lanalyse non-linaire
Il est ainsi possible de choisir entre une mthode de rsolution directe ou bien une rsolution
incrmentale o les cas de charge seront diviss en un certain nombre d'incrment.
A lintrieur de chaque incrment, il est propos diffrents algorithmes de rsolution itrative. Soit:
La mthode des contraintes initiales

Mthode de Newton-Raphson modifie
Mthode de Newton- Raphson complte
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De plus, afin d'assurer une convergence optimum des calculs, diverses options sont disponibles, telles
que:
La Mthode Line search

Les corrections BFGS
Dfinition du nombre et de la longueur des incrments
Dfinition de la tolrance relative pour les forces rsiduelles et les dplacements.
Etc
Dans le paragraphe suivant nous dtaillons ces diffrentes techniques.
I. 3. 2. Rsolution directe ou incrmentale
Dans AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS , il existe deux mthodes de

rsolution du systme dquations non-linaires :
La mthode directe
La mthode incrmentale
Choix entre rsolution directe et incrmentale
Pour la mthode directe, le chargement est appliqu en une seule fois alors que pour la
mthode incrmentale, le chargement est divis en n parties dites "incrments de charges"
et le problme est alors subdivis en n sous-problmes calculs successivement.
Alors que la rsolution directe est plus performante au niveau du temps de calcul, une
rsolution incrmentale sera ncessaire lorsque la structure prsente des problmes de
convergence. En effet, lorsque les non-linarits sont trop fortes, il est prfrable davancer
petits pas en appliquant des petits incrments de charge.

La figure ci-dessous illustre la diffrence entre les mthodes de rsolution directes et

itratives.
Rsolution directe Rsolution incrmentale
+
10 Kg
+
10 Kg
+
100 Kg 10 Kg
10 Kg

Illustration des diffrents types de rsolution : 'directe' et 'incrmentale'
Sur les figures suivantes, sont reprsentes les mthodes directes et itratives intgrant un
algorithme de Newton-Raphson (voir dtail dans le paragraphe suivant) pour une structure
un degr de libert.

Mthode directe
Mthode incrmentale
(2 incrments de charge)
Mthode directe et incrmentale pour une structure un degr de librt

I. 3. 3. Les diffrents algorithmes de rsolution itrative
Dans AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS, il existe trois mthodes de rsolution

itrative du systme dquations non-linaires :
- La mthode des contraintes initiales
- La mthode de Newton-Raphson modifie
- La mthode de Newton-Raphson complte
Ces mthodes diffrent uniquement par la frquence dont est ractualise la matrice
tangente de rigidit. Elles proposent donc des performances opposes quant la vitesse de
rsolution et la vitesse de convergence.
De faon gnrale, on peut affirmer que la solution du problme est la plus rapide si lon
utilise la mthode des Contraintes initiales, les calculs sont les plus longs pour la mthode
complte de Newton-Raphson. Cependant, la probabilit dobtenir la convergence est la plus
grande pour la mthode Complte de Newton-Raphson et la plus faible pour la mthode des
Contraintes initiales
Le choix de ces diffrentes mthodes sobtient en cochant ou non les options prsentes sur
la figure ci-dessous.
Option pour la slction de la mthode itrative

1) La mthode des contraintes initiales
La mthode des contraintes initiales consiste prendre pour matrice tangente, la matrice de
rigidit de la structure calcule pour ltat initiale du processus de rsolution. La matrice
tangente nest alors jamais ractualise :
Mise jour K aprs chaque sous-division Dsactiv

Mise jour K aprs chaque itration - Dsactiv
Cette mthode prsente lavantage de navoir calculer la matrice tangente quune seule
fois, cependant la convergence sera obtenu aprs un nombre ditration plus important
quavec les autres mthodes.
Aussi, lorsque la structure prsente de fortes non-linarits, et que la convergence des

calculs est difficile obtenir, lutilisation de cette mthode nest pas prconise.
Rsolution itrative par la mthode des contraintes initiales
2) La mthode de Newton-Raphson modifie

La mthode de Newton-Raphson modifie consiste recalculer la matrice tangente de

rigidit de la structure pour chaque incrment de charge :
Mise jour K aprs chaque sous-division - Activ

Mise jour K aprs chaque itration - Dsactiv
Cette mthode limite le nombre de calcul de nouvelle matrice tangente. Cependant, la

convergence nest obtenue quaprs un nombre lev de calcul.
Aussi, tout comme la matrice des contraintes initiales, lorsque la structure prsente de fortes
non-linarits, et que la convergence des calculs est difficile obtenir, lutilisation de cette
mthode nest pas prconise.
Rsolution itrative par la mthode de Newton-Raphson modifi

3) La mthode de Newton-Raphson complte
La mthode de Newton-Raphson complte consiste recalculer la matrice tangente de

rigidit de la structure pour chaque itration :
Mise jour K aprs chaque sous-division - Activ

Mise jour K aprs chaque itration - Activ
Cette mthode est la plus coteuse en calcul puisquil sagit de recrer la matrice de rigidit
de la structure chaque itration. Cependant le fait de ractualiser la matrice de rigidit
amliore nettement la convergence du processus, ce qui fait de cette mthode la plus
performante. Elle est donc conseille ds que la structure prsente de fortes non-linarits
(modle avec des lments cbles par exemple).
Rsolution itrative par la mthode de Newton-Raphson complte

I. 3. 4. Autres paramtres
Outre les diffrentes techniques de rsolution, dautres paramtres influent sur le

droulement des calculs non-linaires . Nous les dtaillons maintenant.
Dfinition des paramtres de lanalyse non-linaire incrmentale
Nombre dincrments de la charge
Ce paramtre dfini le nombre par lequel va tre divis la charge lors du processus de
rsolution non-linaire. Pour des structures sensibles aux effets non-linaires, il peut tre
ncssaire doprer avec une rsolution incrmentale fine, cest dire avec un nombre
dincrment de charge important. En augmentant le nombre dincrment, on procde des
tapes de dformation moins importantes et on augmente de ce fait les chances de
convergence des calculs.

Nombre ditrations maximum pour un incrment
Ce paramtre dfini le nombre ditration maximum autoris lors de la recherche de

lquilibre lintrieur dun incrment de charge. Pour cas o la convergence des calculs est
lente, il peut tre ncessaire daugmenter le nombre ditrations maximum.
Nombre de rductions de la longueur de lincrment
Lorsque la convergence nest pas obtenue lintrieur dun incrment de charge. Le logiciel
rduit automatiquement la valeur de lincrment de charge, afin dessayer dobtenir la
convergence des calculs lintrieur de cet incrment rduit. On dfinit alors le nombre
maximum de rduction autoris.
Coefficient de rduction pour la longueur de lincrment
Ce paramtre est directement li au prcdent. On dfinit ici, le coefficient de rduction de

lincrment. Par dfaut ce coefficient est gal 0.5.
Tolrance de la norme relative (force et dplacement)

Ces paramtres dfinissent la prcision demande au calcul. A chaque itration, le logicielle
teste les valeurs des incrments de dplacement ainsi que les valeurs des forces
rsiduelles, par rapport respectivement, aux valeurs des dplacements et de forces. Si le
ratio de ces valeurs est infrieur aux coefficients indiqus par lutilisateur, le calcul est arrt,
et lon considre la convergence du processus non-linaire.
Plus ces coefficients sont grands, plus la convergence est rapide mais moins les rsultats
sont prcis. Un ordre de grandeur pour ces coefficients peut tre donn entre 10-3 et 10-4.

I. 4. Remarques sur la convergence des calculs

Le logiciel vrifie la convergence du calcul de faon automatique. Litration est interrompue
au moment o ltat dquilibre est atteint. Les incrments des dplacements et les forces
non quilibres sont alors trs faibles, cest--dire quils sont infrieurs aux tolrances
dfinies pour les deux grandeurs.
Cependant, le processus de calcul non-linaire peut aussi tre interrompu quand les calculs
ne convergent pas. Labsence de la convergence du problme peut tre interprte de trois
principales manires :
A) Instabilit numrique
Cette cause de non-convergence est trs facilement dtectable puisque lon observe une
non-convergence brutale. Comme le montre la figure ci-dessous ds le dbut de la
rsolution la valeur du ratio tend immdiatement vers linfini au lieu de converger vers la
valeur de tolrance dfinie.
Elle est dans la plupart des cas due une mauvaise modlisation (nombre dappuis
insuffisants, mauvaise dfinition des prcontraintes pour les cbles par exemple, etc.)
Illustration dune non-convergence brutale due une mauvaise dfinition

de ltat de prcontrainte pour des lments cbles

B) Surcharge de la structure
La non-convergence dun calcul non-linaire peut aussi intervenir lorsque la structure est
surcharge. Cette surcharge amne des instabilits locales de la structure, et on rejoint l
une analyse de type flambement non-linaire (voir chapitre 3). Dans ce type danalyse, on
peut augmenter le nombre dincrment afin de mieux dfinir le niveau de chargement partir
duquel on atteint le seuil de flambement.
C) Options de rsolution mal adaptes

Il existe aussi un certain nombre de cas o le calcul non-linaire tend converger,
cependant les options de calcul dfinis par lutilisateur ne permettent pas la convergence.
Cela peut tre par exemple le cas lorsque la convergence des calculs est lente, alors que le
nombre ditration maximum est insuffisant, comme le montre la figure ci-dessous.
Illustration dune non-convergence due une mauvaise dfinition

des options de rsolution
Dune faon gnrale, comme nous lavons vu plus haut, on peut amliorer la convergence
des calculs non-linaires par les modifications suivantes :
- Mthode de Newton-Raphson Complte

- Augmentation du nombre dincrment de charge
- Augmentation du nombre ditration maximum
- Rduction de la tolrance
( Attention cependant rester dans un domaine de valeur correct - 10 3 minimum)

I. 5. Exemples de validation
Exemple I.5.1 : Calcul non-linaire au second ordre de la flche d'une poutre

sur deux appuis.
Dfinition de la structure
Hypothses :
IPE 100 : Iy = 1.71012E-6 m4,

E = 2.1E10 daN/m,
l = 4 m,
P=17000 daN, proche de Pcr=22000 daN
M=1000 daNm
Rsultats :
Calcul thorique au second ordre, (voir dmonstration ci-aprs) :
1000 sin 2
f (1/ 2 ) = cos 2 + (1 cos 4 ) 1 = 0.245m
17000 sin 4
Calcul sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS :

La flche est de 0.2447 m

Calculs thoriques :
Nous faisons appel un lemme :
Le moment en x s'crit :
Mi M j x x
M ( x ) = Py + (l x ) + M j = Py + M i (1 ) + M j = EIy "
l l l
P
En posant 2 = , l'quation s'crit :
EI
1 x x
y" + 2 y = M (1 ) + M
EI i
l j
l
Soit :
Mi x Mjx
y ( x ) A cos x + B sin x (1 )
P l Pl
Les constantes A et B sont gales :

Mi 1 M j Mi
A= et B = ( cos l )
P sin l P P
L'quation devient :
Mi M j Mi sin x M i x Mjx
y( x) = cos l + ( cos l ) (1 )
P P P sin l P l Pl

Exemple I.5.2 : Calcul non-linaire au premier et second ordre du dplacement

en tte de poteau
Hypothses :
E
Iy=1.71012 -6m4 : IPE100
E
E=2.1 10 DaN/m2
L=5.00 m
Rsultats :
1) Calcul au premier ordre: P=100 DaN et Q=100 DaN
Calcul thorique au premier ordre, (voir dmonstration ci-aprs) :
P nest pas trs grand, calcul au premier ordre en ngligeant le second terme de la formule.
Ql 3 100 * 53
v= = = 0.0116m
3EI 3 * 2.1E10 * 171012
. E 6
Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS Millennium (Option

Non-linaire):
Le dplacement est de 0.0116 m
2) Calcul au second ordre: P=3150 daN et Q=10 daN
Calcul thorique au second ordre, (voir dmonstration ci-aprs) :
La charge P est importante, on ralise un calcul au second ordre
P 3150
Nous avons : = = = 0.2961
EI 2.1E10 * 171012
. E 6
Ql tan l 10 * 5 tan 1.4808

v= ( 1) = ( 1) = 0.103 v = 0103
. m
P l 3150 14808.

Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS Millennium (Option P-

delta):
Le dplacement est de 0.103 m
Visualisation de la dforme au second ordre
Calculs thoriques :
A. Petits dplacements
Ql 3
v=
3EI
Pl
u=
EA
M 1 = Ql
B. Grands dplacements, intgration directe
M x = P (v y ) Q(l x ) = EIy"
P Q P
y"+ 2 y = v+ (l x ) avec 2 =
EI EI EI

La solution est de la forme :

1
y = A cos x + B sin x + ( Pv + Q(l x ))
EI 2
y (0) = 0
Cas limites :
y ' ( 0) = 0
Q Q
Les constantes A et B : A = v l et B =
P P
Lquation devient :
Ql Q Q
y ( x ) = (v + ) cos x + sin x + v + (l x )
P P P
Ql
v+ Pv
P
y (l ) = v ; tan l = = + l
Q Q
P
Ce qui donne comme valeur de v :

Ql tan l
v= ( 1)
P l
Si la force P nest pas trs grande, nous avons : l << 1
Ql 3 3(tan l l ) Ql 3 2
v= * = (1 + (l ) 2 )
3EI (l ) 3
3EI 5
En ngligeant le second terme, nous retrouvons la formule au premier ordre.

Exemple I.5.3 : Calcul non-linaire au second ordre pour une poutre articule

Hypothses :
Iy=1.71 E -6 cm4
l=2.00 m, (pour une longueur totale de 4.00 m)
F=100 DaN.
Rsultats :
Calculs thoriques au second ordre (voir dmonstration ci-aprs) :
Pour le calcul de l'effort de traction, on a :

10.3E 4 * 2 4 * 1002
S= = 44.73DaN
60 * 2.1E10 * (1.71E 6) 2
Soit :
100 * 2 10.3E 4 * 2 2
= = 0.0353
2.1E10 * 1.71E 6 60 * 1.71E 6
Pour le calcul de la flche on a :

100
v= (2 * 0.0353 tan(2 * 0.0353)) = 3.70 E 3m
2 * E * I * 0.03532
Le moment est de : M = 100 44.73 * 3.70E 3 = 99.83DaNm
Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS (Option P-delta):
Effort de traction : 43.98 DaN.

Flche : 3.70E-3m.
Moment : 99.84DaNm.
Visualisation de la dforme

Calculs thoriques :
Les formules gnrales se transcrivent ici par :
F S
v= 3 (l thl ) avec = ,
2 EI EI
en considrant comme effort de traction dans la barre S.
EAl 6 F2 3shlchl
(l ) 6 = (1 + 2ch2l )
( EI ) 16ch l
3 2
l
Au dbut de la mise en tension, S et sont faibles, on peut faire un dveloppement limit de

ces formules, sans oublier des termes qui peuvent tre importants :
3shlchl x2 x4 2 3 x3 x5 x2 x '
1 + 2ch l
2
= 1 + 2(1 + + ) ( x + + ) * (1 + + )
l 2 24 x 6 120 2 24
1 1 1 1 1 32 4 4 4
x4 ( + )= x = x
2 6 40 4 8 120 15
Il en rsulte :
EAl 6 F 2 4 Al 6 F 2 Sl 2
(l ) =
6
* * * (l ) (l ) =
4
=
( EI ) 3 16 15 60E 2 I 3 EI
Dou :
Al 4 F 2 Fl Al 2
S 2 et =
60EI EI 60I
Connaissant , nous pouvons trouver v, par :

F
v= (l tan l ) .
2 EI 3
Le moment flchissant mi-porte, vaut :

Fl
M= Sv .
2
Le moment est diminu par la traction.

Exemple I.5.4 : Exercice tir des annales ITBTP ( Oct.86)
Hypothses :
Un pylne est charg par une force P excentre de e. En comparaison entre moment sous
effet du premier ordre et moment sous les effets du second ordre
I=3692E-8 m4
e=0.40 m
h=12.40 m
P=6000 DaN
Rsultats :
Calculs thoriques (voir dmonstration ci-aprs) :
PU 1 12
. m
On a : M = Pe + = Pe(1 + )
1 m 1 m
Premier ordre :
M=6000*0.40=2400 daNm
6000 * 0.40 * 12.402
U1 = = 0.2379 m
2 * 2.1E10 * 3692 E 8
Second ordre :
6000 * 12.402
m = 0.417 * = 0.496 . Il ny a pas effondrement de la structure.
2.1E10 * 3692 E 8
1.20 * 0.496
M = 6000 * 0.40 * (1 + ) = 5234 DaNm
1 0.496

Calculs thoriques avec mthode exacte (voir dmonstration ci-aprs) :
Les hypothses sont identiques.
Nous avons donc = 0.08797 , alors : h = 1.09083
6000 * 0.4
M max = = 5197.6DaNm = 51.97 kNm
cos1.09083
Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS
- Option ' Non-linaire '
Moment: M = 2400 daNm

Dplacement : U1 = 0.2379 m
- Option ' P-delta '
Moment: M=5197 daNm
Dformation sous le second ordre
Calculs thoriques :
Au dpart, P appliqu e, produit une flexion circulaire dans le poteau et il en rsulte une
flche u1 (calcul au premier ordre).

Peh 2
U1 =
2 EI
Cette flche circulaire est assimile une parabole et gnre un moment supplmentaire
parabolique de maximum Pu1. Celui-ci engendre une flche supplmentaire u2 (effet du
second ordre) :
5 h2
U2 = *
12 EI
Ph 2
PU 1 = 0.417 * U1
EI
Cette flche produit son tour un moment supplmentaire, etc.
Le moment en pied de poteau vaut donc :

Ph 2 Ph 2 2
M = Pe + Pu1 + Pu2 +K = Pe + PU 1 + PU 1 (0.417 ) + + PU 1 (0.417 ) +K
EI EI
Donc :
Ph 2
M = Pe + PU 1 (1 + m + m2 +K ) avec m = 0.417
EI
Ou encore :
PU 1 12
. m
M = Pe + = Pe(1 + ) si m<1.
1 m 1 m

Mthode exacte directe :
P
M ( x ) = P ( e + v y ) = EIy" EIy"+ Py = P ( e + v ) y"+ 2 y = (e + v)
EI
La solution est de la forme :

y = A cosx + B sin x + e + v
Nous avons : y (0) = 0 , ce qui conduit : A=-(e+v)
Et : y' ( 0) = 0 , ce qui conduit : B=0.
y = ( e + v )(1 cosh ) (1 cos h) 1

Donc v = e = e( 1)
y ( h ) = v = ( e + v )(1 cosh ) cos h cos h
1 Pe
M max = P ( e + v ) = Pe(1 + 1) =
cosh cosh

I. 6. Dtails thoriques
Dans ce chapitre, nous nous intressons aux notions thoriques amenant la rsolution
dun problme non-linaire en grands dplacements.
Ainsi, nous dtaillons les diffrentes tapes, en partant de la formulation cinmatique,

jusqu la formulation matricielle de la mthode des lments finis en grands dplacements.
I. 6. 1. Formulation cinmatique en grands dplacements
En ce qui concerne la cinmatique des grandes dformations, on note deux principales

formulations :
I. 6. 1. 1. La Formulation Eulerine :
Elle dcrit en fonction du temps l'histoire d'une rgion de l'espace. Elle agit sur deux
variables indpendantes :
x: point de l'espace
t: temps
La fonction inconnue est ici le champ de vitesse
Alors qu'elle est parfaitement adapte la mcanique des fluides, cette formulation peut
difficilement trouver une application la mcanique du solide o l'on doit tenir compte du
mouvement d'un ensemble de particules que constitue le solide plutt qu' l'histoire d'une
rgion.
I. 6. 1. 2. La Formulation Lagrangienne :
Les variables indpendantes sont :
X : Position sur la configuration de rfrence C() de la particule X.

t : Temps
On distingue deux approches :
La Formulation Lagrangienne Totale (FLT) o la configuration de rfrence est reprsente

par la position du corps t=0. La prsence dune configuration de rfrence fixe prsente
lavantage de la constance du domaine dintgration des diverses lois. Nanmoins, elle
prsente un inconvnient dans le cas dun changement trs important de la gomtrie
(fissure, contact, etc.) puisque la configuration actuelle devient alors trop diffrente de la
rfrence.
La Formulation Lagrangienne Actualise (FLA) o la configuration de rfrence est

reprsente par la position connue du corps au prcdent incrment. Ici, un changement de
gomtrie significatif nentrane plus de drive des rsultats puisque la configuration de
rfrence est ractualise chaque incrment. Cependant, le fait de ractualiser entrane
des calculs supplmentaires et les domaines dintgration ne sont plus constants.

Dans le cadre de la non-linarit classique, nous sommes amens tenir compte de

changement de gomtrie de moyenne importance. De ce fait, nous choisissons la FLT
puisquelle minimise la quantit de calculs.
I. 6. 2. Tenseur des dformations et des contraintes en Formulation

Lagrangienne Totale
En Formulation Lagrangienne Ractualise, on utilise les tenseurs des dformations

infinitsimales , ainsi que le tenseur des contraintes vraies (ou de Cauchy) . En
Formulation Lagrangienne Totale, le fait que lon se rfre une configuration loigne (t=0)
amne dfinir de nouveaux tenseurs. En effet, pour dfinir la dformation du solide, cest
dire ses changements de forme, il faut liminer le mouvement de corps solide qui ne
provoque aucune dformation. On est donc conduit introduire des tenseurs particuliers qui
liminent ces rotations parasites (tenseurs objectifs), soit le tenseur de Green-Lagrange en
ce qui concerne les dformations, et le tenseur de Piola-Kirshhoff 2 pour les contraintes.
0
x2 ,t x2
t
r xi
u
0
xi
Ct
C0
0
x1 , t x 1
0
x3 ,t x3
Figure I.6.1 : Configuration du solide aux instants t=0 et t
Considrons les configurations du solide C0 linstant t=0 et Ct linstant t. Le mouvement

du solide, en description Lagrangienne totale, est dcrit par :
t
x i = t x i ( 0x j , t ) (I.6.1)
Ceci donne, dans un rfrentiel cartsien, la position t x i de la particule linstant t en

fonction de sa position initiale 0 x j dfinie sur la configuration de rfrence C0.
On dfinit le tenseur gradient de dformation J tel que :
t xi
J ij = (I.6.2)
0x j

Le champ de dplacement t u i entre C0 et Ct est donn par :
t
ui = t x i 0 x i (I.6.3)
Les composantes du tenseur des dformations de Green-Lagrange sont :
1 t ui u j t uk t uk
t
E ij = + + (I.6.4)
2 0 x j 0 x i 0 x i 0 x j
Les composantes du tenseur des contraintes de Piola-Kirshhoff 2 (PK2) sexpriment en

fonction des composantes du tenseur de Cauchy par :
0xi x j
0
S ij = (det J ) t km (I.6.5)
xk t xm
Ces tenseurs, ainsi dfinis, sont symtriques et leurs composantes sont invariantes dans
une rotation de corps rigide.
Remarques :
a) Il est ncessaire que tout tenseur de contrainte soit nergtiquement conjugu un seul
tenseur des dformations afin dobtenir le mme travail virtuel quelle que soit la
description utilise. Ainsi, il est dmontr que le tenseur des contraintes S est conjugu
au tenseur des dformations E.
b) Lorsque les dformations restent petites ( |Eij| <<1), les dformations de Green-Lagrange
sont assimilables aux dformations infinitsimales et les contraintes de PK2 sont
numriquement gales aux contraintes de Cauchy, une rotation prs.
I. 6. 3. Expression du Thorme des Travaux Virtuels
Soit tWI, le travail virtuel des forces internes calcul dans la configuration initiale. En utilisant
les tenseurs conjugus de Green-Lagrange et de PK2, on a :
t W I = S ij E ij dV0 (I.7.6)
V 0
Le travail des forces externes tWE calcul sur la configuration initiale est :
t W E = f j u j dV + T j u j dA (I.6.7)
V A
Avec : fj : Forces volumiques sappliquant sur le volume V.

Tj : Forces surfaciques appliques sur la surface extrieure A.

Ainsi le thorme des travaux virtuels se traduit par lgalit entre le travail des forces
internes tWI, et le travail des forces externes tWE, soit :
S ij E ij dV = f j u j dV + T j u j dA (I.6.8)
V0 V A
I. 6. 4. Rsolution incrmentale
Lapplication du thorme des travaux virtuels prcdemment dfini conduit une quation
non-linaire. Aussi la rsolution directe de celle-ci reste trs souvent difficile. Pour simplifier
la dmarche de rsolution, un processus incrmental de chargement est mis en place, et le
mouvement du corps est engendr par une suite de petites perturbations.
A lintrieur de chaque incrment, lquation rsoudre est linarise et par une mthode
itrative, on cherche une solution approche amenant lquilibre du solide. A partir du
thorme des travaux virtuels, on explicite ci-aprs la dmarche conduisant la formulation
incrmentale linarise de lquilibre statique.
I. 6. 4. 1. Thorme incrmental des travaux virtuels
On obtient le thorme incrmental des travaux virtuels en considrant une configuration

dforme du corps Ct et une configuration trs voisine Ct+t (figure I.6.2). Ct+t est la
configuration incrmente rechercher.
0
x 2 , t x 2 , t + t x 2
Ct+ t
Ct
C0
0
x 1 , t x 1 , t + t x 1
0
x 3 , t x 3 , t + t x 3
Figure I.6.2 : Configurations du corps solide aux instants t=0, t et t+t pour la mise en place dune
dmarche de rsolution incrmentale
Si lon considre maintenant le thorme des travaux virtuels linstant t+t explicit sur la
configuration initiale, on a :


t + t
S t + t
e ij dV = t + t W E (I.6.9)
V ij
Ltat dquilibre linstant t tant connu, nous dcomposons les incrments de la manire
suivante :
t + t
ui = t ui + ui
t + t
E ij = t E ij + e ij (I.6.10)
t + t
S ij = t S ij + s ij
O : ui est laccroissement de dplacement entre les configurations Ct et Ct+t.

eij et sij sont respectivement les accroissements de dformations de Green-
Lagrange et des contraintes de PK2.
Pour des raisons de commodit dans les calculs matriciels, nous dcomposons
lincrment des dformations eij en une partie linaire ij et une partie non-linaire ij,
soit :
e ij = ij + ij (I.6.11)
avec :
1 u i u j t u k u k uk t uk
ij = + + +
2 0 x j 0 x i 0 x i 0 x j 0 x i 0 x j (I.6.12)
1 u k u k
ij = (I.6.13)
2 0x i 0x j
Les incrments du tenseur des contraintes sont relis aux incrments du tenseur des
dformations par le tenseur de la loi de comportement du matriau Cijkl, soit :
s ij = C ijkl e kl (I.6.14)
Dans notre tude, comme nous le verrons plus loin, nous considrons un
comportement lastique du matriau, le tenseur Cijkl est donc constant et identique
au tenseur de la loi de Hooke en lasticit linaire.
Compte tenu des relations (I.6.9), (I.6.10), (I.6.11), (I.6.14), et en notant que
t + t e ij = e ij , le thorme incrmental des travaux virtuels scrit :
C e kl e ij dV + t S ij ij dV = t + t W E t S ij ij dV (I.6.15)
V ijkl V V

I. 6. 4. 2. Thorme incrmental linaris des travaux virtuels
Lquation (I.6.15) est linarise en supposant que lincrment de charge applique entre les
instants t et t+t est suffisamment petit, on peut alors crire :
e ij = ij
(I.6.16)
s ij = C ijrs rs
Tenant compte de ces approximations, lquation (I.6.15) devient :
C kl ij dV + t S ij ij dV = t + t W E t S ij ij dV (I.6.17)
V ijkl V V
On note que le second terme de la partie droite de lquation (I.6.17) correspond au travail
virtuel interne linstant t. Cette quation linarise est ainsi utilise pour calculer les
incrments de dplacements, de dformations et de contraintes relatifs lincrment de
travail virtuel entre les instants t et t+t.
Considrons maintenant avoir obtenu les valeurs approches des dplacements,

dformations et contraintes. On peut alors quantifier lerreur commise en valuant lcart
entre le travail virtuel externe et le travail virtuel interne approch linstant t+t. Soit :
*
Erreur = t + t W E t + t
S ij* t + t
dV (I.6.18)
V ij
O lindice * caractrise les valeurs approches.
Il est important de noter que les seconds membres des quations (I.6.17) et (I.6.18) sont
quivalents. Cependant, dans lquation (I.6.17), lcart entre le travail virtuel externe et le
travail virtuel interne est valu avant le calcul des diffrents incrments alors que dans
lquation (I.6.18), il est valu la suite du calcul des incrments.
Pour rduire lerreur commise la suite de la linarisation du problme, on procde,

lintrieur de chaque incrment, une rsolution itrative jusqu' ce que cette erreur
devienne ngligeable. Une mthode de rsolution itrative sera prsente plus loin, lorsque
nous aurons dfini une formulation matricielle de notre problme.
I. 6. 5. Intgration d'une formulation lments finis
On sapplique maintenant dfinir une formulation discrtise de la formulation continue

explicite prcdemment. Pour cela, nous utilisons la mthode bien connue des lments
finis.
Le passage du modle continu au modle physique seffectue par une dcomposition du
domaine tudi en un ensemble fini de sous domaines appels lments finis. Les lments
finis sont constitus dun nombre n de nuds par lintermdiaire desquels les lments sont
connects. Pour chaque nud, sont dfinis des dplacements nodaux qui sont utiliss pour
valuer le dplacement dun point quelconque de llment.

I. 6. 5. 1. Dfinition des diffrentes matrices
Soit {} le vecteur regroupant les dplacements nodaux u1,v1,w1, u2,v2,w2,, un,vn,wn, et [N]
la matrice des fonctions dinterpolations 1,2,,n. Le dplacement {u} dun point
quelconque de llment sexprime par :
{u} = [N ]{} (I.6.19)
On cherche maintenant exprimer les composantes du tenseur des dformations de Green-

Lagrange (I.6.4) en fonction des dplacements nodaux sous forme matricielle. Soit {E} le
vecteur des composantes du tenseur des dformations, on a :
E = E xx E yy E zz E xy E yz E zx (I.6.20)
Avec :
u 1 u v w
2 2 2
E xx = + + +
x 2 x x x
... (I.6.21)
u v u u v v w w
2 E xy = + + + +
y x x y x y x y
...
On exprime alors le vecteur {E} en sparant la partie linaire {E0} de la partie

quadratique {E*}, soit :
{E } = {E 0 }+ {E * } (I.6.22)
Pour la partie linaire, on a :
{E } = [B ]{}
0 0
(I.6.23)
Avec :
1, x 0 0 2, x ...
0 1, y 0 ...

0 0 1, z
B0 = (I.6.24)
1, y 1, x 0
0 1, z 1, y ...

1, z 0 1, x ... n , x
En ce qui concerne la partie quadratique, on a :
{E } = 12 [B ]{}
* *
(I.6.25)

Avec :
[B ] = [A] [G ]
*
(I.6.26)
Et :
u v w
x 0 0 0 0 0 0
x x
u v w
0 0 0 0 0 0
y y y
u v w
0 0 0 0 0 0
z z z
[A] = u v w u v w
(I.6.27)
0 0 0
y y y x x x
u v w u v w
0 0 0
z z z y y y
u v w u v w
z 0 0 0
z z x x x
1, x 0 0 2, z ...
0 1, x 0 ...

0 0 1, x

1, y 0 0
[G ] = 0 1, y 0 (I.6.28)

0 0 1, y
0 0
1, z
0 1, z 0 ...
0 0 1, z ... n , z

On note que les matrices [A] et [B*] sont fonctions de {}.
Par cette formulation matricielle, le vecteur des composantes du tenseur de Green-Lagrange

devient finalement :
{E } = [B 0 ] + 1 [B * ( )]{} (I.6.29)
2

I. 6. 6. Formulation matricielle du thorme incrmental linaris

des travaux virtuels
Aprs avoir dfini les diffrentes matrices de passage en dveloppant la formulation

matricielle de {E}, on sintresse maintenant la formulation matricielle du thorme
incrmental linaris des travaux virtuels dfinie par lquation (I.6.17). Cette quation peut
scrire sous la forme suivante :
[C ]{ }dV + {S }dV = t + t W E {S }dV (I.6.30)

V V V
Avec : [C] : Matrice des coefficients lastiques du matriau.

{S} : Vecteur des composantes du tenseur des contraintes de PK2, avec :
S = S xx S yy S zz S xy S yz S zx (I.6.31)
{},{} : Vecteurs des composantes de la partie linaire du tenseur des dformations

et des incrments de dformations.
{},{} : Vecteurs des composantes de la partie non-linaire du tenseur des
dformations et des incrments de dformations.
Nous allons maintenant introduire une formulation E.F. dans lquation (I.6.30). Etudions les
diffrentes parties de cette quation :
a) Partie [C ]{ }dV
V
Soit { tu} le dplacement dun point quelconque de llment linstant t et {u} lincrment
de dplacement entre les instants t et t+t. Ainsi, de la mme manire que pour (I.6.19), on
a:
{u} = [N ]{} (I.6.32)
Le dplacement dun point de llment linstant t+t est alors calcul par :
{ t + t
} { }
u = t u + {u} (I.6.33)
On considre alors la partie linaire du tenseur des incrments de dformation dfini par
lquation (I.6.12). En utilisant les mmes matrices de passage, le vecteur des composantes
de scrit sous la forme :
{ } = ([B 0 ] + [B * ( t )]){ }
Et sa variation est :
=
T
([B ] + [B ( )])
0 * t
(I.6.34)

On obtient alors :
[C ]{ }dV = ([B ] + [B ])[C ]([B ] + [B ]){}dV

T

0 * 0 *
(I.6.35)
V V
b) Partie {S }dV
V
On sintresse maintenant la partie non-linaire du tenseur des incrments de dformation

dfini par lquation (I.6.13). On a :
{} = 1 [A( )][G ]{} (I.6.36)
2
Et sa variation est :
=
1

T
[G ]T [ A( )] + 1 T [G ]T [ A( )] (I.6.37)
2 2
On obtient alors:
{S }dV =
1

T
[G ]T [ A( )]{S } + 1 T [G ]T [ A( )]{S } (I.6.38)
V V 2 2
En tenant compte de la symtrie de ij, on dmontre que :
TA( ){S } = [ ][G ]{ } (I.6.39)
T
A( ){S } = [ ][G ]{} (I.6.40)
O [] est une matrice symtrique qui intgre les lments de {S}, tel que :
S xx 0 0 S xy 0 0 S zx 0 0
0 S xx 0 0 S xy 0 0 S zx 0

0 0 S xx 0 0 S xy 0 0 S zx

S xy 0 0 S yy 0 0 S yz 0 0
[ ] = 0 S xy 0 0 S yy 0 0 S yz 0 (I.6.41)

0 0 S xy 0 0 S yy 0 0 S yz
S 0 0 S yz 0 0 S zz 0 0
zx
0 S zx 0 0 S yz 0 0 S zz 0
0 0 S zx 0 0 S yz 0 0 S zz

On obtient finalement :
V
{S }{}dV =
V
T
[G ][ ][G ]{}dV (I.6.42)

c) Partie t+tW
Le travail virtuel des efforts extrieurs linstant t+t sexprime sous forme matricielle par :
t + t
W =
V
T
[N ]{ f }dV + A T [N ]{T }dA (I.6.43)
Avec : f = f x f y f z : Vecteur des forces volumiques linstant t+t

T = T x T y Tz : Vecteur des forces surfaciques linstant t+t
d) Partie {S }dV
V
On a :
{S } = [C ]{E } (I.6.44)
Ou encore daprs (I.6.29)
{S } = [C ] [B 0 ] + 1 [B * ] {} (I.6.45)
2
Tenant compte de (I.6.34), on obtient :
{S }dV =
T
([B ] + [B ])[C ] [B ] + 12 [B ]{}dV
0 * 0 *
(I.6.46)
V V

Compte tenu de ces prcdents dveloppements, et en simplifiant par

lquation (I.6.46) devient :
[ K ]{} = {
t
T
t + t
} { }
FE t FI (I.6.47)
Les diffrents lments intervenant dans cette quation sont dtaills dans le tableau I.6.1.

Mthode de rsolution
On rsout lquation (I.6.47) laide de la mthode de Newton-Raphson. Cette mthode est

schmatise pour un systme une inconnue sur la figure I.6.4.
Lincrment de dplacement {} est alors calcul la suite dun nombre ditrations

variables n.
A lintrieur de chaque itration i, on calcule lincrment des dplacements itratifs {d(i)}

correspondant la matrice K T [ t
et au vecteur des forces hors-quilibre
( i 1 )
] {t + t
R ( i 1) }
valu litration i-1. Ainsi, litration i, on rsout lquation :
[ K ]{d } = {
t ( i 1 )
T
(i ) t + t
R ( i 1 ) } (I.6.48)
O le vecteur des forces hors-quilibre est dfini par :
{ t + t
R ( i 1 ) = } { t + t
} [ (
FE t K S( i 1) ( i 1) ( i 1) )]{ } (I.6.50)
Ensuite, on ractualise lincrment de dplacement, tel que :
{ ( ) } = { ( ) }+ {d }
i i 1 (i )
(I.6.51)
t+t
Le processus itratif est stopp lorsque le vecteur des forces hors-quilibre { R} devient
suffisamment petit.
[ K ] = [ K ]+ [ K ]+ [ K ]
t
T
t
0
t
1
t
2
Matrice tangente
[ K ] = [B ][C ][B ]dV

t
0
V
T 0 0 Matrice classique en
lasticit linaire
[ K ] = ( [B ][C ][B ]+ [B ][C ][B ]+ [B ][C ][B ])dV
t
1
V
T 0 * T * 0 T * * Matrice des dplacements
initiaux
[ K ] = [G ][][G ]dV
t
2
V
T Matrice gomtrique des
contraintes initiales
{ F } = [N ]{ f }dV + [N ]{T }dA
t + t
E
V
T
A
T Vecteur des forces externes
{ F } = [ K ]{} t
I
t
S
Vecteur des forces internes
[ K ] = ([B ] + [B ])[C ] [B ] + 12 [B ]dV

t
S
T 0 * 0 *
Matrice scante
V

Tableau I.1 : Formulation des diffrentes matrices et vecteurs intervenant dans la rsolution dun
problme non-linaire en Formulation Lagrangienne Totale

t
FE KT(0) t
KT(1) t
KT(2)
KS( )
t+ t
FE
t+ t
t+ t R(2) t+ t
R(3)
t+ t (0)
R(1)
R

(0) (1) (2) (3) exact
Figure I.7.4 : Rsolution itrative par la mthode de Newton-Raphson

PARTIE II - L'ELEMENT CABLE
II. 1. Introduction
Les structures cble sont des structures dans lesquelles les cbles sont les lments
porteurs principaux. Le cble est un lment dont une des dimensions principales
(Longueur) est beaucoup plus grande que les autres dimensions, par consquent, les
rigidits de flexion et de torsion sont peu importantes voir inexistantes par rapport la rigidit
de traction.
La consquence de cette dfinition est quun cble transmet uniquement des efforts de
traction. Toutefois, il peut aussi transmettre des moments flchissants ou de torsions et des
efforts transversaux de faibles importances donc ngligeables.
Depuis de longues annes les structures cble (couvertures suspendues formes de treillis
tendus sur contour rigide, lignes de contact de chemins de fer et de tramways, structures
dantennes etc.) ou les structures mixtes barres et cbles (ponts, structures de mt, supports
dexcavateurs etc.) sont utilises dans diffrents domaines de la construction et surtout pour
des structures de trs grandes portes ou trs hautes.
Lintrt port aux structures cbles est d aux grandes contraintes de traction admissibles
transmises par les cbles. Cela rend possible lutilisation optimale de la section du cble, et
donc permet de crer des structures lgres, conomes et esthtiques.
Deux facteurs sont dcisifs en ce qui concerne lutilisation des cbles dans les structures :
1/ il est possible dutiliser des cbles prcontraints, ce qui permet de rgler la

disposition des efforts internes et dobtenir de cette faon des solutions
constructives efficaces,
2/ Cette utilisation permet un montage facile (levage et montage de la structure
entire grce un poids peu important).
Les structures cble prsentent nanmoins certains inconvnients, notamment une grande
dformabilit, un risque dapparition de vibrations et des difficults lies la dtermination de
lancrage appropri des tirants. Notons que la majorit des ingnieurs ont mis laccent sur
linsuffisance de la rigidit des lments et tmoignent de la difficult dtude et de la
lourdeur des calculs pour ce type de structures.
Malgr ces inconvnients, les structures cble deviennent de plus en plus courantes. Leurs
avantages et la possibilit dutiliser des systmes dassistance ltude de ces structures
permettent dutiliser, plus frquemment, ce type de structures dans les diffrents domaines
de la construction.

II. 2. Gnralits techniques sur les cbles
Les cbles sont des lments qui peuvent tre constitus de diffrentes manires.
Cependant, ils sont trs gnralement constitus de manire composite, cest dire quils
sont forms partir de multiples filaments, encore appels torons. La coupe schmatique
dun cble est prsente sur la figure ci-dessous.
Les cbles sont gnralement raliss en acier inoxydable, mais on trouve frquemment des
matriaux composites telles que la fibre de verre ou encore la fibre de carbone.
Coupe shmatique dun cble multi-torons
Quelques Grandeurs :
Portes usuelles : de 5 40m.
Diamtres usuelles : de l'ordre de quelques dizaines quelques centaines de mm2.
Module de Young : de 120 195 000 MPa pour un cble en acier. Il est important de
noter que le module du cble est plus faible que celui de lacier, et ceci est d au fait que
le cble est constitu de torons, ce qui augment son lasticit.
Contraintes ruptures (rglementaires): correspondent des dformations de 1

1.5.10-3.
Prtension usuelles : Les prtensions usuelles conduisent des dformations de 0.5 10-
3
(au plus).

II. 3. Le module Cbles dans AUTODESK ROBOTTM

STRUCTURAL ANALYSIS
II. 3. 1. Hypothses
Dans AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS, la thorie utilise est celle des cbles
extensibles faible flche. Ainsi, la rigidit de la structure est une fonction implicite des
paramtres suivants : rigidit la traction, tension du cble, dplacement dappuis, charge
transversale dans les deux directions.
Du fait de la non linarit de leur travail, lanalyse dune structure contenant des lments
cbles, exige lutilisation des algorithmes de calculs dfinis pour une analyse intgrant de la
non-linarit gomtrique.
Dans AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS la thorie amenant la dfinition des

lments cbles adopte les principes de base suivants :
On admet les grands dplacements sous rserve que les dformations restent
petites
La variation de laire de la section du cble est ngligeable
Les charges et les autres sollicitations extrieures sont appliques de manire
quasi-statique et ne varient pas en fonction du temps.
Dans les lments cbles, les moments flchissants et les efforts tranchants sont
ngligs,
Les cbles travaillent dans le domaine lastique (module dYoung constant)
II. 3. 2. Domaine d'utilisation
II. 3. 2. 1. Types de Structures
Les lments cbles peuvent tre utiliss dans les types de structures suivantes:
Portique Plan Plancher

Portique Spatial
Treillis plan Treillis Spatial Coque
Volumique

II. 3. 2. 2. Types d'analyses
Comme le montre le schma ci-dessous, les modles intgrant des lments de cble
peuvent tre traits suivant les diffrents types d'analyse optionnels de AUTODESK ROBOTTM
STRUCTURAL ANALYSIS .
Analyse de
Statique Flambement Dynamique *
non-linaire Analyse Modale
Statique
Dynamique *
non-linaire 1er ordre Modlisation intgrant des Analyse Sismique et
Stress Stiffning lments de cble Spectrale
Statique Dynamique *
non-linaire 2nd ordre Analyse Analyse Temporelle
P-Delta Harmonique
* Attention: Les problmes dynamiques seront traits en tenant compte de la rigidit courante de la
structure.
II. 3. 2. 3. Types de chargements
En ce qui concerne les types de chargement applicables , les lments de cble sont traits
au mme titre que les autres lments de barres. On peut alors appliquer les charges
suivantes:
Charges nodales, Charges linaires, Efforts concentrs

Poids propre
Charges thermiques
Dformations initiales (indpendante des paramtres de prcontrainte du cble).

II. 3. 2. 4. Appuis
En ce qui concerne les appuis, les lments cbles doivent tre traits de manire
spcifique.
Comme le montre la figure prsente ci-dessous, bien que les appuis extrieurs des cbles
sont considrs comme des rotules, le modle doit comporter des liaisons encastres. Si
l'utilisateur place des appuis rotuls, la formulation spcifique du cble entranera une
instabilit numrique.
D'autre part, lorsque plusieurs lments cbles se rejoignent en un point, l'utilisateur doit
placer un appui particulier en ce nud, afin, l encore d'viter une instabilit numrique.
Cet appui doit tre dfini afin de bloquer les rotation tout en laissant libre les degrs de
libert en translation.
Cble
Cble
Appui articul
1.1.1.3 Appui
encastr
OK
Cble
Cble
1.1.1.2 Sans
Appui spcifique:
1.1.1.3.1.1 Rx,
Ry,
Dfinition des appuis pour les lments cbles
II. 3. 2. 5. Autres attributs
Contrairement aux lments barres, les relchements, nuds compatibles, liaisons rigides
ne peuvent pas s'appliquer sur les lments de cble

II. 3. 3. Dfinition des paramtres d'un lment cble
Pour dfinir un type d'lment cble, il faut activer la fonction Cble dans le menu droulant
Structure/Caractristiques. Il apparat alors la fentre ci-dessous.
Paramtres de dfinition des lments cbles
Il faut alors renseigner :
Le nom de l'lment
L'aire de la section
Le Matriau: Des nouveaux matriaux comme l'inox ou autre peuvent tre dfinis
dans les prfrences de l'affaire
Les paramtres de montage

II. 3. 3. 1. Dfinition des paramtres de montage
La dfinition des paramtres de montage consiste dfinir l'tat de prcontrainte des cbles.
Cette tape est importante car les valeurs introduites vont conditionner la rigidit des cbles
et par consquent celle de la structure. AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS propose
quatre diffrentes manires d'introduire les valeurs de prcontraintes:
- Une valeurs de prcontrainte

- Une valeur de prtension
- La dfinition de la longueur initiale du cble
- La dfinition d'une dilatation relle ou relative
Note importante
Il existe une diffrence fondamentale concernant l'algorithme de calcul, si l'on dfinit un tat
de prcontrainte par le biais d'une valeur de prcontrainte ou de prtension, ou bien si l'on
dfinit un tat de prcontrainte par le biais d'une valeur de longueur ou de dilatation.
Dans le premier cas, l'algorithme de calcul va cherche obtenir en rsultats les valeurs de
prcontraintes introduites en donnes.
Dans le second cas, l'algorithme de calcul va calculer l'quilibre de la structure partir des
donnes de prcontraintes initiales sans chercher obtenir les valeurs prdfinis.

Dtaillons maintenant ces diffrentes possibilits :
Prcontrainte
On dfinit ici une valeur de contrainte initiale. Cette valeur correspond alors une force par
unit de surface, et les units peuvent tre choisies dans les prfrences de l'affaire.
Il est important de noter qu'une valeur positive correspond un tat de tension du cble
De mme, il est impossible de dfinir une valeur de prcontrainte ngative qui

correspondrait un cble relch
Prtension
On dfinit ici une valeur de tension initiale. Cette valeur correspond alors une force, et les
units peuvent tre choisies dans les prfrences de l'affaire.
Il est important de noter que de la mme manire que pour la prcontrainte, une valeur
positive correspond un tat de tension du cble
De mme, il est impossible de dfinir une valeur de prtension ngative qui correspondrait un
cble relch
Longueur
On dfinit ici la valeur de la longueur du cble qui va tre introduit dans son emplacement.
Cette valeur correspond alors une distance, et les units peuvent tre choisies dans les
prfrences de l'affaire.
Il est important de noter qu' la diffrence des mthodes prcdentes, la dfinition de

distance en gnral permet de paramtrer un cble relch.
Si la valeur de la longueur est infrieure la distance de son emplacement, alors le cble

sera dans un tat de tension.
De mme, si la valeur de la longueur est suprieure la distance de son emplacement,

alors le cble sera dans un tat relch.
Dilatation

Il y a deux mthodes pour dfinir la dilatation du cble. Il est possible de dfinir une dilatation
absolue ou une dilatation relative.
Dilatation absolue:
On dfinit ici la valeur de dilatation absolue l tel que:
l = l i l 0
avec:
li : Longueur initiale du cble

l0 : Distance entre les point d'encrage du cble du cble
Cette valeur correspond alors une distance, et les units peuvent tre choisies dans les
prfrences de l'affaire.
Si la valeur de l est ngative, alors le cble sera dans un tat de tension et inversement,
si la valeur de l est positive alors le cble sera dans un tat relch.
Dilatation relative :
Le dilatation relative correspond une dformation et n'a donc pas d'units.
On dfinit ici la valeur de dilatation relative tel que:
li l0
=
l0
avec:
li : Longueur initiale du cble

l0 : Distance entre les points d'encrage du cble du cble
Si la valeur de est ngative, alors le cble sera dans un tat de tension et inversement,
si la valeur de est positive alors le cble sera dans un tat relch.

II. 3. 3. 2. Relation entre les paramtres de montage
Soit:
T la valeur de la prtension
la valeur de la prcontrainte
la valeur de dformation initiale
S la section du cble
E le module d'Young
Ces diffrentes valeurs sont lies par les relations suivantes:
On a:
T =S
et
=E
soit pour la relation entre l'tat de dformation initiale et la valeur de prcontrainte, on a la

relation suivante:
T
=
ES

II. 3. 3. 3. Exemples d'application
Mise en prtension des cbles par diffrentes mthodes : Exemple d'un mt

hauban
Considrons le mt hauban prsent ci-dessous :
- Le mt une hauteur de 3 m. il est ralis en IPE 200 et est encastr en pied et

- Les cbles sont en acier et ont une section de 100 mm2
Dans cet exemple, nous allons impos un tat de prcontrainte aux cbles de 1 tonne par
les diffrentes mthodes proposs dans le logiciel. On visualise alors les valeurs du
dplacement en tte de poteau ainsi que celle des prcontraintes dans les cbles avec
diffrentes conditions de prcontraintes.
On tient compte uniquement du poids propre de la structure ainsi que de l'tat de

prcontrainte dans les cbles. Les calculs sont oprs au second ordre (Option P-delta)
Modlisation du mt haubann

1er cas : Dfinition des valeurs de prcontraintes:
Cble 1: = 10 daN / mm 2 Cble 0: = 0 daN / mm 2
Les rsultats sont prsents sur la figure ci-dessous.

L'effet de la prcontrainte du cble de gauche provoque le dplacement du poteau vers la
gauche, de manire ce que ce cble prsente une prcontrainte de 10daN/mm2 (effort de
traction).
Dans ce cas, on remarque bien que l'quilibre a t recherch pour obtenir la prcontrainte
de 10 daN/mm2
L'autre cble, du fait du mouvement du poteau voit sa tension passer de 0 5,7daN/mm2
2er cas : Dfinition des valeurs de prcontraintes:
Cble 1: T = 10 00 daN Cble 0: T = 0 daN
On intgre ici une valeur de prtension relative la valeur de prcontrainte du cas

n1( T = S ), et comme on peut s'y attendre, les rsultats sont identiques ceux du cas
prcdent.
3eme cas : Dfinition des valeurs de dformation initiale:
Cble 1: = 0.000476 Cble 0: = 0
On intgre ici une valeur de dformation initiale relative une valeur de prtension de 1000
daN ou une valeur de prcontrainte de 10 daN/mm2 comme cela a t dfini pour les cas 1
et 2.
Il est important de noter que l'on obtient ici des rsultats diffrents que pour les cas 1 et 2.
En effet, comme nous l'avons vu plus haut, lorsque l'on intgre une dformation initiale,
l'algorithme recherche l'quilibre partir des donnes de dformation initiale, et ne cherche
plus obtenir les valeurs prdfinis.
Les valeurs du dplacement sont alors moindres, puisque le cble 1 se dtend, (il passe
d'une prcontrainte initiale (donns) de 10 daN/mm2 une valeur de 5.7 daN/mm2. Le cble
0 quand lui se tend et passe d'une prcontrainte de 0 daN/mm2 3.4 daN/mm2.

Cas n1 et n2
d = 2.97mm
Donnes:
Cble 1:
1 = 10 daN/mm2
Cble 0:
0 = 0 daN/mm2
1 = -10 daN/mm2 0 =-5.77 daN/mm2
Rsultats
Cas n3
Donnes:
Cble 1:
d = 1.78mm
1 = -0.000476
( 1 = 10 daN/mm2)
Cble 0:
0 = 0
( 0 = 0 daN/mm2)
1 = -5.7 daN/mm2 1 = -3.4 daN/mm2
Rsultats
Rsultats pour les diffrents cas de prcontrainte

Convergence et non-convergence pour une structure non-quilibre

Exemple d'un Mt hauban articul
Considrons le mt hauban prsent ci-dessous:
- Le mt une hauteur de 3 m. il est ralis en IPE 200 et est articul en pied et

- Les cbles sont en acier et ont une section de 100 mm2
Contrairement l'exemple prcdent, le mt est articul en pied, ceci impose que la rigidit
de la structure n'est d qu'au maintient des cbles prtendus. De plus les cbles n'ont pas
une position symtrique.
Dans cet exemple, on impose une prcontrainte de une tonne par cble par deux mthodes:
prtension et dilatation relative, et l'on tudie la convergence des calculs.
On tient compte uniquement du poids propre de la structure ainsi que de l'tat de

prcontrainte dans les cbles. Les calculs sont oprs au second ordre (Option P-delta)
Modlisation du mt haubann articl

1er cas : Dfinition des valeurs de prtensions:
Cble 1: T = 10 00 daN Cble 0: T = 1000 daN
Pour ce premier cas, des valeurs de prtension ont t dfinis. Comme nous lavons vu plus
haut, le calcul recherche obtenir une position dquilibre relative un tat de prcontrainte
de 1000 daN pour les deux cbles. Or ceci nest pas possible compte tenu de la gomtrie
de la structure.
Comme le montre la figure prsente i-aprs, le processus de calcul non-linaire ne
converge pas. Il ny a pas de solutions ce problme.
2er cas : Dfinition des valeurs de dilatation relative:
Cble 1: = 0.000476 Cble 0: = 0.000476
Pour ce mme modle, nous tenons compte cette fois-ci de valeurs de dformation initiales
(dilatation relative) correspondantes une prtension de une tonne dans chaque cble.
Cette fois ci, la dmarche du calcul nest plus la mme.
On suppose comme tat initial, le mt avec ses cbles prcontraint une tonne et on
relche le tout. Le calcul converge alors et donne la solution attendue dun mt flchi (voir
figure).

Cas n1
Donnes:
Cble 1:
1 = 1000 daN
Cble 0:
0 = 1000 daN
Rsultats
Cas n2
Donnes:
Cble 1:
d = 1.24mm
1 = -0.000476
( 1 = 1000 daN)
Cble 0:
0 = -0.000476
( 0 = 1000 daN) 1 = 5.80 daN/mm2
0 =-8.05 daN/mm2
Rsultats

Description du cas montage
Dans AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS Millennium, lorsque le modle

contient des lments de cble, on doit tenir compte de ce que lon appelle le cas de
montage.
Lintrt de ce cas de montage est de transfrer les forces de prtension mise en place lors
du montage de la structure tous les cas de charge.
Pour dfinir le cas de montage, il faut slectionner la fonction type danalyse et ensuite
choisir longlet Modle de structure. Il sagit ensuite de dfinir le cas de montage associ.
La plupart du temps, le cas de montage est associ au poids propre de la structure, puisque
celui-ci est redondant pour tous les cas de charge. Cependant, on peut associer au cas de
montage des charges de type thermiques ou autres charges de prcontrainte.
Lors de lanalyse des cas suivants, lquilibre est dfini en tenant compte de toutes les
charges appliques la structure, y compris les charges de montage. Les dplacements
dfinis pour ce cas sont considrs comme initiaux. Les efforts de tension qui ont t
prdfinis changent (cela signifie que les cbles ont t ancrs aprs le montage).
Dfinition du cas de montage

II. 4. Rsultats pour les cbles
En ce qui concerne les lments cbles, les rsultats sont quasi-similaires aux rsultats des
lments de barres classiques, avec pourtant quelques exceptions.
Le fait que les lments cbles ne transmettent uniquement des efforts de tension, les
rsultats concernant les efforts ou les contraintes axiales ne sont pas disponibles.
Efforts axiaux et moments inexistant pour les lments de cble
Pour les lments cbles, on obtient une dforme simplifie semblable celle dune
barre de treillis, ou une dforme exacte dfinie daprs lquation dintgration de la
courbe de la flche,
Dform simplifie Dform exacte
Diffrence entre dforme simplifie et exacte
Parmi les rsultats spcifiques aux lments de cble, on note les forces de montage
ainsi que la rgulation des cbles. Ces rsultats sont disponibles au niveau du tableau
des contraintes: Clic droit / colonnes puis cocher les cases correspondantes

Les forces de montages reprsentent l'effort qu'il faut administrer au cble pour
obtenir l'tat de contrainte associ l'quilibre de la structure. Ces rsultats sont
disponibles pour les cbles dont l'tat de prcontrainte a t dfini par des valeurs
de longueur ou de dilatation
La rgulation reprsente la dilatation relative qu'il faut administrer au cble pour

obtenir l'tat de prcontrainte dfini pour le cble. Ces rsultats sont disponible
pour les cbles dont l'tat de prcontrainte a t dfini par des valeurs de
prcontrainte ou de prtension.
Rsultats concernant les forces de montages et la rgulation des cbles

II. 5. Mthode de rsolution pour les modles contenant

des lments cbles
Compte tenu de leurs proprits (absence de rigidit en compression et en flexion pour un

lment dans son tat initiale), les lments cbles provoquent une forte non-linarit du
systme. D'autre part la rigidit de flexion du cble n'est assur que par sa mise en
prcontrainte.
Aussi, afin de procder une modlisation correcte, Il est donc ncessaire d'activer l'option
Non-linaire qui correspond la prise en compte de l'tat de contrainte du cble pour
calculer sa rigidit (Stress-stiffning).
D'autre part, afin d'assurer de la validit des rsultats, il peut tre important d'activer l'option
P-Delta qui correspond la prise en compte des dplacements de la structure pour le calcul
de sa rigidit.
Dfinition des options "Non-linaire" et "P-Delta"
Enfin, comme dans tous les problmes non-linaires, la modification des paramtres de
rsolution peut influer de manire consquente sur la convergence du calcul.
Il peut tre notamment ncessaire d'augmenter le nombre d'incrments de charge ou bien le

nombre d'itrations lorsque la convergence est lente ou encore de modifier les diffrentes
options disponibles pour le processus danalyse non-linaire

Quelques cas entrainant des problmes de convergence
problmes de dfinition des efforts de tension dans les cbles
Problmes de convergence des systmes de cbles formant de petits angles, figure ci-
dessous :
lments cbles
Dans ce genre de cas on peut, modliser la structure diffremment, remplacer deux

cbles formant un angle aigu par un cble unique, ou bien modliser comme deux
lments standard travaillant seulement en traction.
Problmes de convergence des chanes de cbles formant une ligne dont les efforts de
tension de montage sont les mmes (figure ci-dessous).
Le processus ditration prend la forme des oscillations stationnaires et non convergentes
(la satisfaction des conditions dquilibre pour un point donn provoque la perte de
lquilibre dans un autre et vice versa).
lements cbles
On peut y remdier de deux faons : en remplaant deux lments cbles par un lment
cble unique (lment exact), en dfinissant leffort de tension de montage dans un seul
lment de la chane et non pas dans tous les lments. Grce aux conditions dquilibre,
leffort sera transmis aux autres lments.

II. 5. Exemples de validation pour les lments cbles
Bibliographie :
[1] W. K. Katchurine, Teoria visiatchikh sistiem (Thorie des structures suspendues),

Lningrad-Moscou 1962
[2] J. Hajduk, J. Osiecki, Ustroje cignowe (Structures de cble), WNT, Varsovie, 1970.
Exemple II.5.1 : Analyse d'un tirant

( bibliographie [1])
Analyse dun tirant non lastique, dont lancrage et les charges sont reprsents ci-
dessous.
On cherche la flche du tirant dans les diffrents points sur la longueur du tirant et la
composante horizontale de la tension pour le cas supplmentaire.
Hypothses :
Longueur du cble: 60 mtres

Section: 0.004m2
Module d'Young: 2 e10 daN/m2
Prtension: 11250 Kg
Chargement:
Cas 1 : Charge linaire : 50 Kg sur toute la longueur du cble

Cas 2 : Charge additionnelle: 500 Kg sur une partie de la longueur du cble (
entre 0 et 40 m )
Rsultats :
AUTODESK VALEUR DE REFERENCE ECART

ROBOTTM
STRUCTURAL
ANALYSIS
MILLENNIUM
f0.5l 2.3027 [m] 2.31 [m] 0.32%

f0.25l 1.8787 [m] 1.86 [m] 0.98%
H2 85.1129 [T] 85.2 [T] 0.10%

Exemple II.5.2 : Analyse d'un cble tendu

( bibliographie [1] exemples 2.3 2.4 2.5)
Analyse dune structure cble non lastique dont les conditions dappui et les charges sont
reprsentes sur les figures ci-dessous.
Lors du montage, la structure est soumise une charge trapzodale. Dans les cas suivants,
la structure est soumise un effort concentr, une charge thermique, un dplacement
dappui le long de la corde du tirant et enfin un dplacement transversal de lappui. On
cherche la composante horizontale de leffort de tension pour chaque charge.
Cas 2 Cas 4
Cas 1
Hypothses :
Longueur du cble: 50 mtres

Hauteur de l'appui : 28.86 mtres
Section: 0.002m2
Module d'Young: 2. e10 daN/m2
Prtension: 90 000 Kg
Chargement:
Cas 1 : Charge linaire : 50 Kg sur toute la longueur du cble

Cas 2 : Charge ponctuelle: 5000 Kg x= 40 m
+ dplacement appuis 2 : Ux=0.07m
Cas 3 : Charge ponctuelle: 5000 Kg x= 40 m
+ Charge thermique : Tx=30
+ dplacement appuis 2 : UX=(-0.07*cos(30)) UY=(0.07*sin(30))
Cas 4 : Dplacement vertical appui 1 : -0.07 m
+ dplacement appuis 2 : UX=(-0.07*cos(30)) UY=(0.07*sin(30))
Rsultats:

ROBOTTM
STRUCTURAL
ANALYSIS
MILLENNIUM
H2 93.552 [T] 93.8 [T] 0.26 %

H3 80.127 [T] 77.6 [T] 3.25 %
H4 66.917 [T] 66.7 [T] 0.33 %

Exemple II.5.3 : Analyse d'une structure de couverture

( bibliographie [1] exemples 3.3 3.4)
Analyse dune structure de couverture circulaire avec un appui central libre en direction
horizontale, les conditions dappui et les charges sont reprsents ci-dessous.
La charge de montage est une charge trapzodale sur la structure entire. On cherche les
dplacements de lappui central, les valeurs des efforts de tension pour la charge
trapzodale applique la moiti de la structure et la charge de deux efforts concentrs
(voir figures ci-dessous).
182
92
88
84
x
Vue de la structure
n des lments caractristiques
Chargement Dforme de la structure

Syntaxe du fichier texte :

TM
AUTODESK ROBOT STRUCTURAL ANALYSIS
PORtique SPAtial
NUMrotation DIScontinue
NOEuds 91 ELEments 90
UNIts
Longueur=m Force=T
NOEuds
1 Repeter 1 0 0 0 0 30 -4.2
2 ROTation X=0 Y=0 Z=0 ALPha=4 3 Gnrer 89
ELEments
1 Repeter 89 1 Pas 0 2 Pas 1
CARactristiques physiques
ACIER E=2e7
1A90 CABle SX=0.0015 TENsion=(22.5*sqrt(30*30+4.2*4.2)/30)
APPuis
1 UX UY
2A91
CHArgements
CAs # 1 charge initiale
MONtage
ELEments
1A90 PZ=0 JU PZ=-0.2 PRojet RElatif
CAs # 2 charge additionnelle selon lexemple 3-3
ELEments
CAs # 3 charge additionnelle selon lexemple 3-4
ELEments
68 69 X=0.5 FZ=-10 RElatif
FIN
Rsultats :

ROBOTTM
STRUCTURAL
ANALYSIS
MILLENNIUM
(*)
1 0.04698 [m] 0.045 [m.] 4.4 %
H1,0 49.9838 [T] 49.0 [T] 2.0 %
H1,180 40.5412 [T] 40.2 [T] 0.85 %
H1,88 23.0507 [T] 23.2 [T] 0.64 %
H1,92 51.5281 [T] 51.2 [T] 0.64 %
(*)
2 0.00762 [m] infrieure 0.01 [m] 23.8 %
H2,0 22.5003 [T] 22.5 [T] 0
H2,84 20.3163 [T] 19.9 [T] 2.09 %
H2,88 75.6244 [T] 80.5 [T] 6.06 %
H2,-88 25.2275 [T] 26.5 [T] 4.80 %
(*) - la valeur approximative a t obtenue la suite ditrations manuelles

EXEMPLE II.5.4 : Analyse d'une structure de couverture

( bibliographie [1] exemples 3.5)
Analyse dune structure de couverture circulaire sans appui central, les conditions dappui de
la structure et un des cas de charge sont reprsents sur les figures ci-dessous.
Le cas de montage est une charge trapzodale sur la structure entire. On cherche le
dplacement horizontal et vertical v et les efforts de tension dans les tirants pour la charge
trapzodale sur la moiti de la structure.
180
92
0
Vue de la structure n des lments caractristiques
Chargement


TM
PORtique SPAtial
UNIts
Longueur=m Force=T
NOEuds
1 Repeter 1 0 0 -1.5 0 30 0
2 ROTation X=0 Y=0 Z=0 ALPha=4 3 Gnrer 89
ELEments
1 Rpter 89 1 Pas 0 2 Pas 1
ACIER E=2e7
1A90 CABle SX=0.0015 TENsion=(20*sqrt(900+1)/30)
APPuis
1 ux uy uz
2A91
CHArgements
ANAlyse NONlineaire PDElta TOLrance=1e-4 DIVision=5 MAXiter=40
MONtage
ELEments
CAs # 2 charge additionelle
ELEments
FIN
Rsultats :

ROBOTTM
STRUCTURAL
ANALYSIS
Millennium
(*)
0.04732 [m] 0.046 [m] 2.87 %
V -0.14667 [m] -0.16 [m] 8.33 %
H1,0 49.7550 [T] 48.8 [T] 1.96 %
H1,88 22.6589 [T] 22.8 [T] 0.62 %
H1,92 51.3552 [T] 50.9 [T] 0.89 %
H1,180 40.2721 [T] 40.0 [T] 0.68 %
(*) - la valeur approximative a t obtenue la suite ditrations manuelles

EXEMPLE II.5.5 : Analyse d'une structure cbles

Analyse dune structure cble plusieurs appuis dont les conditions dappui et les charges
sont reprsentes sur les figures ci-dessous.
On cherche la flche du tirant sous une charge concentre.

TM
PORtique PLAn
NOEuds 6 ELEments 5
UNIts
Longueur=m Force=T
NOEuds
1 0 0
2 100 0
3 200 0
4 300 0
5 400 0
6 500 0
ELEments
1 1 2
2 2 3
3 3 4
4 4 5
5 5 6
ACIER E=2e7 LX=(1/80000)
1A5 CABle SX=0.001 TENsion=6.25
APPuis
16
2A5 UX
CHArgements
MONtage
ELEments
1A5 PY=-0.01
CAs # 2 charge additionnelle
ELEments
3 X=0.5 FY=-1 RElatif
1A5 TX=-40
FIN
Rsultats :
AUTODESK ROBOTTM VALEUR DE REFERENCE DIFFERENCE
STRUCTURAL ANALYSIS
MILLENNIUM
f 3.48 [m] 3.49 [m] 0.29 %

EXEMPLE II.5.6 : Analyse d'une structure cbles

Analyse dun tirant plusieurs appuis. Les conditions dappui et les charges sont
reprsentes sur les figures ci-dessous.
Le cas de montage est une charge uniforme. On cherche la composante horizontale de la
tension pour la charge par effort concentr et par temprature, de plus on cherche la flche
maximale et le raccourcissement de la trave centrale la suite du dplacement des appuis.
Vue de la structure

TM
PORtique PLAn
NOEuds 4 ELEments 3
UNIts
Longueur=m Force=T
NOEuds
1 -50 -28.8675
2 0 0
3 200 0
4 250 -28.8675
ELEments
1 1 2
2 2 3
3 4 3
ACIER E=2e7 LX=(1/80000)
1 3 CABle SX=0.0017 TENsion=(40/cos(30))
2 CABle SX=0.0017 TENsion=40

APPuis
14
2 3 UX
CHArgements
MONtage
ELEments
1A3 PY=-0.016
CAs # 2 force concentre
ELEments
CAs # 3 force concentre avec charge thermique
ELEments
1A3 TX=-40
FIN
Rsultats :
AUTODESK VALEUR DE rfrence DIFFERENCE

ROBOTTM
STRUCTURAL
ANALYSIS
Millennium
H1 66.5537 [T] 66.5 [T] 0.08 %

H2 75.4788 [T] 75.1 [T] 0.5 %
f 5.71 [m] 5.70 [m] 0.18 %
0.12128 [m] 0.1172 [m] 3.48 %

Exemple II.5.7 : Analyse d'une structure cbles

Analyse dune maille de cbles dont les conditions dappui, les charges et la forme de la
dforme sont reprsentes sur les figures ci-dessous.
On cherche la flche dans les noeuds particuliers.

TM
PORtique SPAtial
UNIts
Longueur=m Force=T
GROupes
GROupes ELEments
NOEuds
3 10 0 0
4 20 0 0
5 30 0 0
6 0 10 0
7 10 10 0
8 20 10 0
9 30 10 0
10 40 10 0
11 0 20 0
12 10 20 0
13 20 20 0
14 30 20 0
15 40 20 0
16 0 30 0
17 10 30 0
18 20 30 0
19 30 30 0
20 40 30 0
22 10 40 0
23 20 40 0
24 30 40 0

ELEments
6 3 7
7 6 7
8 4 8
9 7 8
10 5 9
11 8 9
13 9 10
15 7 12
16 11 12
17 8 13
18 12 13
19 9 14
20 13 14
22 14 15
24 12 17
25 16 17
26 13 18
27 17 18
28 14 19
29 18 19
31 19 20
33 17 22
35 18 23
37 19 24
ACIER
6A11 13 15A20 22 24A29 31A37P2 CABle SX=1e-004 TENsion=10
APPuis
3A6 10 11 15 16 20 22A24
7A9 12A14 17A19 UX UY UZ
CHArgements
ANAlyse NONlinaire PDElta TOLerance=1e-004 MAXiter=40 DIVisions=5
CAs # 1 CHARGE UNIFORME
MONtage
ELEments
6A11 13 15A20 22 24A29 31A37P2 PZ=-0.001
FIN
Rsultats :

TM
ROBOT
STRUCTUR
AL
ANALYSIS
f1 0.0225 [m] 0.0225 [m] 0

f2 0.0175 [m] 0.0175 [m] 0
f3 0.01375 [m] 0.01375 [m] 0

PARTIE III - L'ANALYSE DE FLAMBEMENT
III. 1. Introduction
L'analyse de flambement consiste dterminer la valeur de la charge critique susceptible de

faire flamber les lments en compression de la structure.
Ainsi, lors de cette analyse, il s'agit de dterminer le coefficient damplification critique cr ,
qui appliqu au chargement initial de la structure, conduit au flambement.
Afin de dterminer la valeur de ce coefficient, deux mthodes sont classiquement utilises,

et sont disponibles sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS L'analyse de
flambement gnralis
- L'analyse non-linaire incrmentale
Nous dtaillons maintenant ces deux mthodes.
III. 2. L'analyse de flambement gnralis

Cette technique consiste en la rsolution d'un problme aux valeurs propres, d'une manire
analogue la rsolution d'une analyse modale. La diffrence par rapport au cas modale
rside dans le type de matrice pris en compte.
Pour une analyse au flambement, le calcul se fait en tenant compte de la matrice d'lasticit
classique de la structure [K] et en intgrant la matrice dite de rigidit gomtrique [Kg]. La
matrice de rigidit gomtrique contient des termes qui sont fonction de la valeur de l'tat de
contrainte dans les lments.
En intgrant ces deux matrices, l'quation rsoudre est alors la suivante:
[[K ] + [Kg ]] {u} = {F }

avec :
{u}: Vecteur des dplacements de la structure

{F}: Vecteur des efforts extrieurs

En intgrant dans les calculs la matrice de rigidit gomtrique, les termes de rigidit des
deux matrices peuvent tre en opposition. Prenons l'exemple d'une poutre en flexion, cette
poutre aura une rigidit plus faible si elle est initialement comprime et plus leve si elle est
tendue. Cette exemple illustre bien la philosophie de la mthode du flambement gnralis
o l'on recherche le coefficient cr, qui, multipli par la charge, annule, la rigidit de la
structure. On est donc amen a rsoudre l'quation suivante:
[ [ ]]
det [K ] cr K g = 0
1.1.1.3.1.2
EI
Rigidit en flexion de la poutre matrice lastique: 12
L3
matrice gomtrique: P
L
Coef. de charge critique Les deux rigidits s'annulent
EI P
On cherche alors cr tel que: 12 3 - cr = 0
L L
III. 2. 1. Paramtres de lanalyse de flambement gnralis :
Lorsque lon procde une analyse de flambement gnralis, quelques paramtres sont
dfinir au niveau du solveur. On retrouve les mmes paramtres que pour une analyse
modale puisque ces deux types danalyse utilisent le mme processus de rsolution. On
dtaille maintenant ces quelques options danalyse :
Paramtre de l'analyse de flambement gnralis sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS

Nombre de modes
Dfinit le nombre de mode propre. En fait pour une analyse de flambement la connaissance
du premier mode suffit, puisque au-del des valeurs de charge correspondantes ce mode,
la structure est considre comme en ruine.
Tolrance
Cette tolrance correspond la prcision de calcul que vous voulez obtenir.
Nombre ditrations
Dfinit le nombre ditrations maximum pour obtenir les modes propres.

Remarque: lors du calcul, si au bout du nombre ditrations choisi, la tolrance recherche na pas t atteinte, un message
de non-convergence apparat.
La mthode ditrations sur le sous-espace
Mthode de calcul prcise. Toutefois, cette mthode demande un temps de calcul trs
important surtout si le nombre de degrs de libert dynamiques et le nombre demand de
modes sont trs importants.
Vous pouvez choisir cette mthode uniquement si vous avez choisi le mode danalyse
modale.
La mthode d'itrations sur le sous-espace par blocs
Mthode de calcul prcise qui est identique la mthode d'itrations sur le sous-espace
hormis que les modes convergs sont supprims du sous-espace au fur et mesure des
diffrentes itrations.
La vrification de Sturm
La vrification de Sturm consiste vrifier que tous les modes trouvs lors de lanalyse sont
bien les premiers modes.
Si vous avez activ cette option et si les modes trouvs ne sont pas les premiers, le logiciel
diminue la tolrance dfinie dans les paramtres et relance les calculs afin de trouver les
premiers modes de vibration propre.

III. 3. L'analyse de flambement non-linaire incrmentale

Pour l'analyse de flambement non-linaire incrmentale, l'approche est rsolument diffrente. Le
principe consiste charger progressivement la structure jusqu' obtenir la non-convergence
de la solution. On considre alors que cette non-convergence de la structure est synonyme
de flambement puisque l'accroissement de chargement provoquer une instabilit dans la
structure. On dduit alors le coefficient de charge critique cr partir de la valeur actuelle de
la charge applique au moment de la divergence.
Pour ce type d'analyse, on doit tenir compte des phnomnes de non-linarit gomtriques
(options non-linaire et P-Delta actives). Ainsi, bien qu'elle soit plus dlicate mener que
l'analyse de flambement gnralise, l'analyse non-linaire est aussi plus prcise puisqu'elle
tient compte de l'influence de la variation de gomtrie de la structure.
Attention, lors de calcul du flambement avec loption Pdelta, il faut ajouter 1 la

valeur du cfficient critique.
Remarque importante :
Dans certains cas, avec l'analyse de flambement non-linaire incrmentale, il peut tre
ncessaire d'initialiser des dfauts gomtriques. Par exemple dans le cas de l'tude d'une
poutre en compression, aucun rsultats de flambement ne pourront tre obtenus si la poutre
est parfaitement droite et si l'on ne considre uniquement l'effort de compression. Dans ce
cas, il faudra ou initialiser un petit dplacement latral ou intgrer un petit effort transversal.
1.1.1.3.1.3 1.1.1.3.1.4
1.1.1.3.1.8
1.1.1.3.1.6 1.1.1.3.1.5
P6 Divergence des calculs

1.1.1.3.1.7
Lors de l'analyse de flambement non-linaire incrmentale, la structure est charge

progressivement jusqu' ce qu'il soit dtect une instabilit qui se traduit par la
divergence des calculs.
Dans le cas prsent, la charge critique se situe dans un intervalle compris entre P5
et P6 .
On remarque ici, la ncessit d'introduire initialement, un petit effort transversal
afin de provoquer le flambement.
Illustration de l'analyse de flambement gnralis

III. 4. Les rsultats de l'analyse de flambement

Les diffrents rsultats dune analyse de flambement sont :
les efforts normaux critiques : N cr = cr N

les longueurs de flambements,
les lancements
les rsultats statiques pour le chargement de rfrence.
De plus il est possible de visualiser en reprsentation graphique l'allure de la dform de la

structure lorsque celle-ci atteint le seuil de la charge critique. Dtaillons les diffrents
rsultats:
Lorsque l'on a obtenu la valeur du coefficient critique cr, le produit de ce coefficient par
l'effort normal N fourni par le calcul reprsente l'effort normal critique Ncr , soit :
N cr = cr N
On obtient alors les longueurs de flambement Lf dans les deux directions et l'lancement
par les formules suivantes :
EI
Lf =
N cr
S
= Lf
I
avec:
S : aire de la section
I: Inertie de la section
Avertissement
Les rsultats donns pour une analyse au flambement ( cr , Lf , ) sont calculs pour le
flambement global d'une structure et non selon le flambement d'une barre isole comme
dans les rgles CM66 par exemple.

III. 5. Exemples pour l'analyse de flambement linaire
Exemple III.5.1 : Calcul de la charge critique sur une poutre console
Hypothses :
IPE 100 : Iy = 1.71012E-6 m4,

E = 2.1E10 DaN/m,
l = 5 m.
P=1000 DaN
Rsultats :
A) k 0v tend vers 0
Dans ce cas, nous considrons que la raideur du ressort est nulle, il est donc inexistant.
Calcul thorique (voir dmonstration ci-aprs):

Pi 2 EI Pi 2 * 2.1E10 * 171012
. E 6
Charge critique: PCR = 2 = 2 =3544 DaN.
4l 4 *5
Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS sans Pdelta:
Avec uniquement 2 nuds :
dou Pcr=3571 daN, cart de 0.75%
Avec 3 nuds:

dou Pcr=3546 daN, cart de 0.05%
Avec 4 nuds (un point pour lintgration en plus) :
dou Pcr=3544 daN pas de diffrence
Visualisation de la dforme du premier mode propre
B) k 0v tend vers l'infini
Dans ce cas, nous considrons que la raideur du ressort est infinie, le ressort peut tre
considrer comme un appui ayant un degr de libert bloqu en translation verticale.

2 Pi 2 EI 2 Pi 2 * 2.1E10 * 171012
. E 6
PCR = 2 = 2 =28355 DaN.
l 5
Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS Flambement linaire :
Nbre de Noeuds 2 3 4 5 6 11 50 51
Pcr (daN) 43095 29034 28344 28162 28095 28021 28007 28007
Diffrence (%) +51,9 +2,39 -0,042 -0,68 -0,92 -1,18 -1,22 -1,22

Visualisation de la dforme du premier mode propre
C) k 0v est fix 840 000 daN/m2
Dans cet exemple, la valeur correspondrait une rigidit de portique adjacent.
EI 2
On a : tan x = x (1 3 x ) = x (1 3.4202 E 4 x ) = 0
2
k 0v l
Nous devons donc rsoudre l'quation : 3.4202 E 4 x 3 x + tan x = 0

Nous procdons par itrations successives, pour trouver une valeur de : x = 4.4919 .
EI 2.1E 10 * 171012
. E 6
La charge critique : PCR = x 2 2 = 4.4919 *
2
= 28984 DaN
l 25
Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS avec13 noeuds :
dou une charge critique est de 28985 DaN
Visualisation de la dforme du premier mode

Calculs thoriques :
Mthode d'intgration directe :
L'quilibre des moments s'crit :

M ( x ) = P (v y ) + k 0v (l x ) = EIy" ,
ce qui quivaut :
Py Pv k 0v (l x ) P
y" + = en posant 2 =
EI EI EI EI
La solution de cette quation est de la forme :

k 0v
y = A cos x + B sin x + v (l x )
P
k 0v l k
A = v (1 ) et B = 0v
P P
Ce qui nous donne :

k 0v l k 0v k 0 v (l x )
y ( x ) = v ( 1) cos x sin x + 1
P P P
y (l ) = v et v 0 :
on cherche un quilibre diffrent de la configuration initiale.
k 0v l k
( 1 + ) cos l 0v sin l + 1 = 1
P P
P EI (l ) 2
tan l = l (1 ) = l (1 ) ,
k 0v l k 0v l 3
Il faut donc rsoudre :
EIx 2
tan x = x (1 ) avec x = l
k 0v l 3

Exemple III.5.2 : Calcul de la charge critique relative aux quatre premiers

modes pour une poutre
Dfintion du problme
Hypothses :
Iy=1.71012E-6m4 : IPE100
E=2.1E10 DaN/m2
L=5.00 m
Rsultats :
Calcul thorique (voir dmonstration ci-aprs) :
La solution pour le premier mode est l =
2 EI 2 * 2.1E10 * 171
. E 6
soit : PCR = = = 14177 daN
l2 52
La solution pour le second mode est l = 2
4 2 EI 4 * 2 * 2.1E10 * 171
. E 6
soit : PCR = 2 = 2 = 56711 daN
l 5
La solution pour le troisime mode est l = 3
9 2 EI 9 * 2 * 2.1E10 * 171
. E 6
soit : PCR = 2 = 2 = 127600 daN
l 5
La solution pour le quatrime mode est l = 4
16 2 EI 4 * 2 * 2.1E10 * 1.71E 6
soit : PCR = = = 226844 daN
l2 52
Calculs sous AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS :
Charge critique pour le 1er mode: 14177 daN

Charge critique pour le 2nd mode: 56711 daN
Charge critique pour le 3eme mode: 127607 daN
eme
Charge critique pour le 4 mode: 226891 daN

Visualisation de la dforme du premier mode Visualisation de la dforme du second mode
Visualisation de la dforme du troisime mode Visualisation de la dforme du quatrime mode
Calculs thoriques :
L'utilisation des lois de comportement donne les quations suivantes :
M 12 = k1 + k 2 = 0
M 21 = k1 + k 2 = 0
Ce qui peut se traduire par :

k k 1 0
= .
k k 2 0
Il y a flambement lorsqu'il existe une solution non nulle.

Le dterminant doit donc s'annuler si et seulement si :
k 2 (1 2 ) = 0
k =0

Se prsente alors trois solutions : = +1
= 1

Premire solution : = +1 , 2 = 1
l sin l
= =1
sin l l cos l
ce qui se traduit par :
l l l
2l cos 2 4 sin cos =0
2 2 2

Les solutions sont de la forme :

l
cos = 0 l = , 3, 5, .
2
l
tan l 2 = l = 2 2 , ..
2
Deuxime solution : = 1 , 2 = 1
l sin l
= = 1,
sin l l cos l
lquation devient :
l (1 cos l ) = 0
Les solutions sont de la forme :

l = 2 ,4 ,6 .
Troisime solution : k = 0 , 1 0 ou 2 0 ou toute combinaison
EI l (sin l l cos l )
k= * = 0 tan l = l
l 2(cos l 1) l sin l
Les solutions sont de la forme : l = 2 ,2.5 ,
2 l 2 EI
PCR = 2 EI PCR l 2 = 2 l 2 EI PCR =
l2

Exemple III.5.3 : charge critique sur un portique en linaire et Pdelta

A) Flambement linaire
Hypothses :
E=210 000 MPa
l=6.00 m, h=5.00 m
Iy=1943 cm4
iy=3692 cm4
Rsultats :
Calcul thorique: (voir dmonstration ci-aprs) :

1943 * 5.00
Nous calculons h tan h = 3 = 1.31568
3692 * 6.00
Par itration, nous dduisons la valeur de h = 0.94695

PCR PCR h 2
=
2
h =
2 2
EI EI
2 h2 0.946952
Donc : PCR = = = 27832 DaN
EIh 2 2.1E10 * 1.943E 8 * 52

La charge critique est : 27255 DaN
Visualisationdu modle et de la dforme du premier mode
B) Flambement non-linaire 1e ordre

La charge critique est : 27243 daN
C) Flambement non-linaire Pdelta
dou la charge critique est Pcr = (1+1.74573)*10000 = 27453 daN
Rappel : lors de calcul du flambement avec loption Pdelta, il faut ajouter 1 la valeur
du coefficient critique.
Calculs thoriques :
1) Mthode ditration directe :
On a:

Pv Pv 2 P
M (x ) = P(v y) + (l y) + x = EIy" avec 2 =
l hl Ei
Nous ngligeons les termes dordre 2, les termes dordre 1 sannulent, lquation devient :
y"+ 2 y = 0
La solution est de la forme : y = A cosx + B sin x
y ( 0) = 0
Cas limites : ,
y ' ( h ) = = B cosh
Or :
Pvl
=
3EI
Donc :
Pvl
B=
3EI cosh
Nous avons donc :

Pvl sin x
y(x) =
3EI cosh
Lorsque y ( h ) = v , lquation prcdente se traduit par :

Pl
tan h = 1
3EI
En remplaant P par 2 Ei , nous obtenons lquation suivante :
Ih
h tan h = 3
il
2) Mthode des lois de comportement :
On a:
k (1 2 )
M10 = k (1 2 ) v = Pv
h
3EI
M12 =
l
3EI
M10 + M12 = 0 = Pv
l
Nous substituons dans la premire quation, par cette dernire, et cherchons une
configuration de flambement avec v<> 0.
Ce qui donne :

Pvl v
k (1 2 )( ) = Pv
3EI h
Ph sin h P Ph
= =
sin h h cosh 1 Pl h
1
h 3EI tan h
Donc :
h 1 Pl Phl i i l
1 = h( ) = 1 = 1 2 hl = 1 (l ) 2
tan h h 3EI 3EI 3I 3I h
Donc :
tan h Ih 1
=3
h il (h ) 2
Ce qui nous donne :
Ih
h tan h = 3 .
il
Nous obtenons la mme formule que lors du dveloppement par la mthode dintgration
directe.

3) Application des lois de comportement :
L'quation d'quilibre des moments s'crit :
k (1 2 )
M 01 + Pv k 0v l = 0 Donc M 01 = v
l
On cherche un quilibre avec v 0 , d'ou :
k (1 2 )
+ P k0l = 0
l
P sin l 1 k 0v l
+ P k 0v = 0 = +1 =0
sin l l cos l l P
1
tan l
Donc :
k 0v
l 1 P P
= 1 = D'ou tan l = l (1 )
tan l k 0v l k 0v l k 0v l
1 1
P P
Nous obtenons la mme quation que par la mthode d'intgration directe, les
dveloppements et rsultats sont identiques.

Notes personnelles :
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Formation MANUEL Cables Flambement Non Lineaire2012

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Formation MANUEL Cables Flambement Non Lineaire2012

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Autodesk Robot Structural Analysis

Les lments Cbles

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Table des matires

PARTIE I L'ANALYSE NON-LINEAIRE .................................................................... 6

PARTIE II - L'ELEMENT CABLE ................................................................................ 49

PARTIE III - L'ANALYSE DE FLAMBEMENT.......................................................... 81

www.autodesk.fr 2012 Autodesk Page |3

PARTIE I L'ANALYSE NON-LINEAIRE

Un exemple classique illustrant le phnomne de non-linarit gomtrique est prsent sur

Figure 1 : Illustration de la non-linarit gomtrique

www.autodesk.fr 2012 Autodesk Page |4

Dans le logiciel, il existe deux types de non-linarit :

La non-linarit due la forme de la structure est slectionne automatiquement dans le

La non-linarit gomtrique est due la prise en compte de la thorie non-linaire utilise

I. 2. Les diffrents types de non-linarits gomtriques

www.autodesk.fr 2012 Autodesk Page |5

1. Non linarit due des spcificits de certains lments :

- Pas de cas de charge de temprature ou de raccourcissement impos sur ces

2. Non linarit du premier ordre due la variation de l'tat de contrainte

Les calculs sont effectus :

3. Non linarit du second ordre due aux grands dplacements

www.autodesk.fr 2012 Autodesk Page |6

Exemple: Barres articules en flexion

Barres articules avec une flche de 10 cm

Courbe Force - Dplacement

Analyse linaire Analyse non-linaire Analyse P-Delta

Rsultats pour le premier modle

www.autodesk.fr 2012 Autodesk Page |7

Pour lanalyse non-linaire du premier ordre (option non-linaire ), la flche varie de

Barres articules avec une flche de 100 cm

www.autodesk.fr 2012 Autodesk Page |8

Courbe Force - Deplacement

0 2000 4000 6000

Analyse linaire Analyse non-linaire Analyse P-Delta

Rsultats pour le second modle

www.autodesk.fr 2012 Autodesk Page |9

I. 3. Les algorithmes de rsolution d'un problme non-

Boite de dialogue relative aux paramtres de lanalyse non-linaire

La mthode des contraintes initiales

www.autodesk.fr 2012 Autodesk P a g e | 10

La Mthode Line search

Dans le paragraphe suivant nous dtaillons ces diffrentes techniques.

I. 3. 2. Rsolution directe ou incrmentale

Dans AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS , il existe deux mthodes de

Choix entre rsolution directe et incrmentale

www.autodesk.fr 2012 Autodesk P a g e | 11

La figure ci-dessous illustre la diffrence entre les mthodes de rsolution directes et

Rsolution directe Rsolution incrmentale

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Mthode directe et incrmentale pour une structure un degr de librt

www.autodesk.fr 2012 Autodesk P a g e | 13

I. 3. 3. Les diffrents algorithmes de rsolution itrative

Dans AUTODESK ROBOTTM STRUCTURAL ANALYSIS, il existe trois mthodes de rsolution

- La mthode des contraintes initiales

- La mthode de Newton-Raphson modifie

- La mthode de Newton-Raphson complte

Option pour la slction de la mthode itrative

www.autodesk.fr 2012 Autodesk P a g e | 14

1) La mthode des contraintes initiales

Mise jour K aprs chaque sous-division Dsactiv

Aussi, lorsque la structure prsente de fortes non-linarits, et que la convergence des

Rsolution itrative par la mthode des contraintes initiales

2) La mthode de Newton-Raphson modifie