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Sistemas de Segundo Orden

3.2. Sistemas de Segundo Orden

Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a una ecuacin
diferencial lineal de segundo orden, tal como:

d 2 c(t ) dc(t ) d 2 r (t ) dr (t )
a0 a1 a 2 c (t ) b0 b1 b2 r (t )
dt 2
dt dt 2
dt

Sin prdida de generalidad, se analizar un caso muy comn donde:

a0 1, a1 p, a2 b2 K , b0 b1 0.

que corresponde al siguiente sistema de segundo orden:

R s K C s
+ s s p
-

Figura 1. Representacin general, en diagramas en bloques, de un sistema de segundo orden.

Dr. Claudio Urrea


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Sistemas de Segundo Orden

donde: K es una constante que representa una ganancia y p es una constante real
que representa al polo del sistema.

C (s) K
Su funcin de transferencia de lazo cerrado es: 2
R ( s ) s ps K

C ( s) K

R( s)
s p p2 p
K s
p2
K
2 4 2 4

Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos:

p2
1. Reales diferentes si: K
4
p2
2. Reales iguales si: K
4
p2
3. Complejos si: K
4

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Sistemas de Segundo Orden

Para facilitar el anlisis se realiza el siguiente cambio de variables:

K n2 p 2 n 2

C (s) n2
2 (forma estndar del sistema de segundo orden)
R ( s ) s 2 n s n
2

donde: n es la frecuencia natural no amortiguada, se denomina atenuacin, es


el factor de amortiguamiento. Ahora, el comportamiento dinmico del sistema de
segundo orden es descrito en trminos de los parmetros y n .

La planta de un sistema de segundo orden se caracteriza por una frecuencia natural y


un amortiguamiento:

n2 n : Frecuencia natural (rad/seg)


G s
s(s 2n ) : Coeficiente de amortiguamiento
(adimensional)

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Sistemas de Segundo Orden

Realimentando la planta se tiene:

R s n2 C s
+ s s 2n
-

Figura 2. Representacin general, en diagramas en bloques, de un sistema de segundo orden.

La funcin de transferencia est dada por:

n2
C (s) s( s 2n ) C (s) n2

R( s ) n2 R( s ) s 2 2n s n2
1
s( s 2n )

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Sistemas de Segundo Orden

Se analiza la ecuacin caracterstica:

2n 4 2n2 4n2
s 2n s 0 s1,2
2 2
n
2

s1,2 n n 2 1 n j n 1 2

Dependiendo del valor del amortiguamiento se pueden obtener tres respuestas


diferentes.

> 1 : dos races reales y distintas (sistema sobreamortiguado)



: 1 : dos races reales iguales (sistema crticamente amortiguado)
1 : dos races complejas conjugadas (sistema subamortiguado)

Las races de la ecuacin caracterstica corresponden a los polos de la funcin de


transferencia.

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Sistemas de Segundo Orden

A continuacin, se presentan respuestas al escaln de sistemas de segundo orden.


c(t )
2
0
n 1
1.8
0.2

1.6

1.4

0.7
1.2 0 .8

1 0 .9 0.4

0.8
1
0.6

0.4
1
0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 t
Figura 3. Respuestas al escaln de sistemas de segundo orden para diferentes valores de (2D).
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Sistemas de Segundo Orden

Figura 4. Respuesta de un sistema de segundo orden para diferentes valores de (3D).

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Sistemas de Segundo Orden

n 1

Figura 5. Diagrama de polos y ceros de un sistema de segundo orden para diferentes valores de .

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Respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario:


1. Caso subamortiguado (0 1) . En este caso C ( s) R( s ) es:

C (s) n2

R ( s ) ( s n j d )( s n j d )

donde: d n 1 2 se denomina frecuencia natural amortiguada.

Dado que R (s ) es una entrada escaln aplicada al siguiente sistema:

1
R s C s
s 2
n
s 2 2n s n2

Figura 6. Representacin general, en diagramas en bloques, de un sistema de segundo orden ante un


escaln unitario.

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Sistemas de Segundo Orden

n2
C (s) 2
( s 2 n s n2 ) s

Empleando fracciones parciales, se tiene:

1 s n n
C ( s)
s ( s n ) 2 d2 ( s n ) 2 d2

y sabiendo que:

1 s n nt 1 d nt
2
e cos d t y 2
e send t
s n d ( n ) d
2
( ) s 2

1 s n d
C (s) 1
s ( s n )2 d2 1 2 ( s n ) d
2 2

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se obtiene la siguiente salida en el tiempo:


c(t ) 1 e nt
cos d t sin d t
1 2

e nt 1 2
c t 1 sin d t arctan , (t 0)
1 2

2. Caso de amortiguamiento crtico ( 1) . En este caso se tienen dos polos reales


iguales y, ante un escaln, C (s ) es:
n2
C ( s)
(s n )2 s

cuya transformada de Laplace inversa es:

c (t ) 1 e nt (1 nt ) , (t 0)
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Sistemas de Segundo Orden

3. Caso sobreamortiguado ( 1) . En este caso se tienen dos polos reales negativos


y diferentes. Para una entrada escaln, C (s ) es:

n2
C (s)
( s n n 2 1)( s n n 2 1) s

cuya transformada de Laplace inversa es:

1 ( 2 1)nt 1 ( 2 1)nt
c(t ) 1 e e ,
2 1( 1)
2 2
2 1( 1)
2 2

(t 0)

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Sistemas de Segundo Orden

Respuesta de un sistema de segundo orden ante una entrada impulso unitario:


Dado que R(s ) es una entrada impulso aplicada al siguiente sistema:

R s 1 n2 C s
s 2 2n s n2

Figura 7. Representacin general, en diagramas en bloques, de sistema de segundo orden ante un


impulso unitario.

utilizando la transformada inversa de Laplace obtenemos las siguientes soluciones de


respuesta en el tiempo del sistema:
n
1. Para 0 1 : c(t ) e n t sen n 1 2 t , (t 0)
1 2

n ( 2 1 ) n t n ( 2 1 ) n t
2. Para 1 : c(t ) e e , (t 0 )
2 1 2
2 1
2

3. Para 1 : c(t ) n2 te n t , (t 0)

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Sistemas de Segundo Orden

A continuacin, se presenta la respuesta al impulso de sistemas de segundo orden.


c(t )
1

0.8 n 1
0
0.6
0.7
0.4 0.2

0.2 1 0.4
1
0

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 2 4 6 8 10 12 t
Figura 8. Respuesta al impulso de un sistema de segundo orden para diferentes valores de (2D).
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Respuesta Temporal

RESPUESTA TEMPORAL

Rgimen transitorio
La respuesta transitoria de un sistema de control exhibe con frecuencia oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.
Consideremos la respuesta de un sistema subamortiguado de segundo orden:
c(t)
1.05c()
cp = c(tp)
Mp
css = c()
0.5c() 0.95c()

0
td t
tr
tp
ts
Figura 9. Respuesta de un sistema subamortiguado de segundo orden.

Para especificar las caractersticas de la respuesta transitoria de un sistema de control


frente una entrada escaln, se definen los siguientes parmetros:
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Respuesta Temporal

Tiempo de retardo (delay time) td


Tiempo necesario para que el sistema logre el 50% del valor final por primera vez.
1
td tr
2

Tiempo de elevacin o crecimiento (rise time) tr


Tiempo necesario para que el sistema logre el 100% del valor final por primera vez.

d
arctan
n 0 100%
tr
d

Tiempo del primer mximo (peak time) tp


Tiempo necesario para que el sistema logre el primer mximo.


tp =
d n 1 2

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Respuesta Temporal

Tiempo de ajuste (settling time) ts


Tiempo que dura el rgimen transitorio de acuerdo a un criterio porcentual en
funcin del valor final (generalmente criterio del 5% o del 2%).

3 4
ts ts
n n
(Criterio del 5%) (Criterio del 2%)

Sobrepaso mximo (maximum overshoot) Mp


Diferencia entre el valor mximo de la respuesta del sistema y el valor final.
Generalmente se expresa como porcentaje del valor final.


1 2 1 2
M p c() e %M p e

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Respuesta Temporal

Rgimen permanente (estacionario)


El rgimen permanente ocurre cuando las oscilaciones caractersticas del rgimen
transitorio se han amortiguado los suficiente como para considerarlas despreciables.
(Generalmente se consideran los criterios del 5% y del 2%).

c(t)

c()

0
Estado Estado t
transitorio estacionario
(Rgimen transitorio) (Rgimen permanente)
Figura 10. Respuesta de un sistema subamortiguado de segundo orden.

Los parmetros que cuantifican el rgimen permanente se obtienen aplicando el


teorema del valor final.

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Respuesta Temporal

Teorema del valor final


Establece la relacin del estado estacionario de una funcin f(t) en el tiempo, con el
comportamiento de sF(s) en la frecuencia, bajo la condicin de vecindad de s 0.

lm f (t ) lm sF (s)
t s0

Consideremos el diagrama de bloques estndar:

R s E s C s
G ( s)
+
-
B s
H (s)

Figura 11. Representacin general, en diagramas en bloques, de un sistema con realimentacin.

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Respuesta Temporal

Para especificar las caractersticas de la respuesta en rgimen permanente de un


sistema de control, se definen los siguientes parmetros:

Error permanente ess

R s
ess lm s
s 0 1 G s H s

Salida permanente css

R s G s
css lm s
s 0 1 G s H s

Desviacin permanente dss


esc
d ss
H 0

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