Professional Documents
Culture Documents
Los sistemas de segundo orden continuos son aquellos que responden a una ecuacin
diferencial lineal de segundo orden, tal como:
d 2 c(t ) dc(t ) d 2 r (t ) dr (t )
a0 a1 a 2 c (t ) b0 b1 b2 r (t )
dt 2
dt dt 2
dt
a0 1, a1 p, a2 b2 K , b0 b1 0.
R s K C s
+ s s p
-
donde: K es una constante que representa una ganancia y p es una constante real
que representa al polo del sistema.
C (s) K
Su funcin de transferencia de lazo cerrado es: 2
R ( s ) s ps K
C ( s) K
R( s)
s p p2 p
K s
p2
K
2 4 2 4
Como se aprecia, los polos de lazo cerrado pueden ser de tres tipos:
p2
1. Reales diferentes si: K
4
p2
2. Reales iguales si: K
4
p2
3. Complejos si: K
4
K n2 p 2 n 2
C (s) n2
2 (forma estndar del sistema de segundo orden)
R ( s ) s 2 n s n
2
R s n2 C s
+ s s 2n
-
n2
C (s) s( s 2n ) C (s) n2
R( s ) n2 R( s ) s 2 2n s n2
1
s( s 2n )
2n 4 2n2 4n2
s 2n s 0 s1,2
2 2
n
2
s1,2 n n 2 1 n j n 1 2
1.6
1.4
0.7
1.2 0 .8
1 0 .9 0.4
0.8
1
0.6
0.4
1
0.2
0
0 2 4 6 8 10 12 t
Figura 3. Respuestas al escaln de sistemas de segundo orden para diferentes valores de (2D).
Dr. Claudio Urrea
7
Sistemas de Segundo Orden
n 1
Figura 5. Diagrama de polos y ceros de un sistema de segundo orden para diferentes valores de .
C (s) n2
R ( s ) ( s n j d )( s n j d )
1
R s C s
s 2
n
s 2 2n s n2
n2
C (s) 2
( s 2 n s n2 ) s
1 s n n
C ( s)
s ( s n ) 2 d2 ( s n ) 2 d2
y sabiendo que:
1 s n nt 1 d nt
2
e cos d t y 2
e send t
s n d ( n ) d
2
( ) s 2
1 s n d
C (s) 1
s ( s n )2 d2 1 2 ( s n ) d
2 2
c(t ) 1 e nt
cos d t sin d t
1 2
e nt 1 2
c t 1 sin d t arctan , (t 0)
1 2
c (t ) 1 e nt (1 nt ) , (t 0)
Dr. Claudio Urrea
12
Sistemas de Segundo Orden
n2
C (s)
( s n n 2 1)( s n n 2 1) s
1 ( 2 1)nt 1 ( 2 1)nt
c(t ) 1 e e ,
2 1( 1)
2 2
2 1( 1)
2 2
(t 0)
R s 1 n2 C s
s 2 2n s n2
n ( 2 1 ) n t n ( 2 1 ) n t
2. Para 1 : c(t ) e e , (t 0 )
2 1 2
2 1
2
3. Para 1 : c(t ) n2 te n t , (t 0)
0.8 n 1
0
0.6
0.7
0.4 0.2
0.2 1 0.4
1
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 2 4 6 8 10 12 t
Figura 8. Respuesta al impulso de un sistema de segundo orden para diferentes valores de (2D).
Dr. Claudio Urrea
15
Respuesta Temporal
RESPUESTA TEMPORAL
Rgimen transitorio
La respuesta transitoria de un sistema de control exhibe con frecuencia oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estable.
Consideremos la respuesta de un sistema subamortiguado de segundo orden:
c(t)
1.05c()
cp = c(tp)
Mp
css = c()
0.5c() 0.95c()
0
td t
tr
tp
ts
Figura 9. Respuesta de un sistema subamortiguado de segundo orden.
d
arctan
n 0 100%
tr
d
tp =
d n 1 2
3 4
ts ts
n n
(Criterio del 5%) (Criterio del 2%)
1 2 1 2
M p c() e %M p e
c(t)
c()
0
Estado Estado t
transitorio estacionario
(Rgimen transitorio) (Rgimen permanente)
Figura 10. Respuesta de un sistema subamortiguado de segundo orden.
lm f (t ) lm sF (s)
t s0
R s E s C s
G ( s)
+
-
B s
H (s)
R s
ess lm s
s 0 1 G s H s
R s G s
css lm s
s 0 1 G s H s