Geometría Diferencial - Curvas

Introduccion Espacios euclideos Curvas Vector tangente Reparametrizaciones Triedro Frenet
I NTRODUCCI ON A LA
G EOMETR IA D IFERENCIAL :
C URVAS
Nicolas Madrid
Tema 3.1
Un poco de historia
La geometra que habeis visto hasta ahora es, en parte, lo

que se conoce como Geometra Euclidea.
Las bases de dicha geometra se postulo en Los

Elementos de Euclides (aprox. 300 a.C.)
Desde el origen, los matematicos se han dedicado a

investigar las dependencias entre dichos postulados.
En concreto, el V postulado (o el de las paralelas) fue el

centro de muchas de dichas investigaciones:
Dada una recta r y un punto exterior a ella P,
solo pasa por P una unica recta paralela a r .
Geometra Proyectiva
El origen de la geometra diferencial
En el siglo XVII se da por concluido el desarrollo de la

geometra descriptiva.
En el mismo siglo, se produce el nacimiento del calculo

diferencial.
Dicho descubrimiento permite el estudio de las

propiedades de curvas y superficies en el espacio.
En el siglo XIX se desarrolla una nueva geometra no

euclidea basada en el calculo diferencial1 .
Dicha geometra se conoce como Geometra Diferencial.
1
Es decir, en la que no se cumple el postulado de las paralelas
Pero que es la geometra diferencial?
La geometra diferencial es el estudio, a traves del calculo

diferencial, de estructuras geometricas dentro de espacios
Euclideos.
El entorno Euclideo se necesario porque:
necesitamos un sistema de coordenadas/referencias
y una manera de definir distancias.
Es tambien posible trabajar fuera de un entorno euclideo. Pero

eso es otra historia, o mejor dicho....otra geometra.
Pero que es un espacio Euclideo?

Vagamente hablando, un espacio Euclideo es un espacio
vectorial que funciona como un Rn . Es decir
Se definen sobre el cuerpo de los numeros reales
(escalares).
Esta dotado de un producto escalar, denotado v w.

Observa que a traves del producto escalar, podemos definir la

norma de un vector v como

v = v v
Y, a traves de su norma, la distancia entre dos vectores se

puede definir como:
d(v , w)
= v w

El caso de R3
El producto escalar
R3 con la estructura de espacio vectorial usual y el producto

escalar definido para cada par de vectores
v = (v1 , v2 , v3 ) = (w1 , w2 , w3 )
w
por
v w
= v1 w1 + v2 w2 + v3 w3
define un espacio Euclideo que a su vez define la siguiente
norma y distancia (las usuales):

v = v12 + v22 + v32

d(v , w)
= v w
= (v1 w1 )2 + (v2 w2 )2 + (v3 w3 )2
El caso de R3
El sistema de referencia: base ortonormal
R3 tenemos un sistema de referencia canonico dado por los

vectores.
i = (1, 0, 0) j = (0, 1, 0) k = (0, 0, 1)
En muchos casos, convendra cambiar dicho sistema de

referencia por una base ortonormal. Esto es, tres vectores
1 , e
e 2 y e
3 tal que
i e
e j = 0 para todo i j
ei = 1 para todo i = 1, 2, 3.
Todo vector de R3 puede expresarse (de manera unica)
1 , e
como combinacion lineal de e 2 y e
3 .
Orientacion de una base
Toda base tiene asociada un matriz de cambio de base.

La matriz asociada a una base puede tener un determinante
positivo o negativo (nunca nulo).
Esto nos permite definir las siguientes dos clases de bases:
Definicion de orientacion
Una base se dice que esta orientada positivamente si el
determinante de la matriz de cambio de base es positivo. En
caso contrario, diremos que esta orientada negativamente.
Observad que la base canonica tiene orientacion positiva.

Para saber la orientacion de una base podemos aplicar la
regla de la mano derecha o la del sacacorchos.
Producto vectorial en R3 .
El concepto de orientacion positiva, nos permite definir en R3 el

producto vectorial de la siguiente manera.
Dados v , w
R3 linealmente independientes, se define el
vector
v w

Como el unico vector que
es ortogonal a v y a w

que forma una base orientada positivamente junto con v
yw
y tal que su modulo coincide con v wsen()
donde
es el angulo formado entre v y w.
2
2
Este valor coincide exactamente con el area del paralelogramo que
definen v y w
en el espacio R3 .
Sobre el producto vectorial en R3 .
Si v y w
son linealmente dependientes, v w
se define
como el vector nulo.
El producto vectorial es antisimetrico, es decir:
v w
= (w
v )
si v = (v1 , v2 , v3 ) y w
= (w1 , w2 , w3 ), entonces:
i j k
v w
=
v2 v3 v1 v3 v1 v2
, , v1 v2 v3
w2 w3 w1 w3 w1 w2
w1 w2 w3
Regla de la mano derecha.

Curvas parametrizadas
Definicion
Definition (Curva parametrizada)

Una curva parametrizada en una funcion continua de un
intervalo I = (a, b) R a R3 . Es decir, una funcion continua
I R R3
Por convenio, se admite la posibilidad de que a = y

b = .
Por defecto, se supone que es infinitamente
diferenciable; es decir que C .
Observe que la curva se puede entender como un vector
(t) = (x(t), y (t), z(t))
que vara en funcion del parametro t (a, b).

Ejemplos de curvas parametrizadas

Helice circular.
Una helice circular es una curva (t) R R3 dada por:
(t) = (a cos(t), a sen(t), b t)
para ciertos a, b R+ .
No es difcil comprobar que la traza de esta curva esta

contenida en el cilindro dado por la ecuacion implcita
x 2 + y 2 = a2
Os recuerdo que la traza (o conjunto imagen) de una funcion

(t) R R3 es
{(x, y, z) R3 existe t R tal que (t) = (x, y , z)}

Familias de Curvas
Hay un infinidad de curvas famosas, pero por cuestiones de

tiempo, no es posible que las estudiemos con detenimiento.
A continuacion enumero ciertas familas de curvas:
Epicicloides, Epiciclos, Hipocicloides y Cisoides;

Helices y espirales;
La Baristocrona y la Cicloide;
La Tautocrona y la Baristocrona;
La Catenaria;
Ejemplos de curvas parametrizadas

Poligonal
Dado un conjunto de n funciones i (ai , bi ) R3 tales que

bi = ai+1 para todo n = 1, . . . , n 1. (el dominio es un
intervalo)
i (bi ) = i+1 (ai+1 ) para todo n = 1, . . . , n 1 (continuidad)
se define la curva poligonal a trozos mediante la funcion:

1 (t) si t (a1 , b1 )

2 (t) si t (a2 , b2 )
(t) =

n (t) si t (an , bn )
Curvas planas.
Si la traza de una curva puede contenerse en un plano, se dice

que la curva es plana.
Observese que entonces podemos definir un curva plana como

una funcion:
(a, b) R2
Un ejemplo de curva plana es la circunferencia

Toda funcion continua f (a, b) R define una curva plana
mediante su grafica. Es decir mediante la parametrizacion:
(t) = (t, f (t))

Vamos a parametrizar la circunferencia.
Vamos a considerar una circunferencia centrada en (0, 0) de

radio r :
C = {(x, y ) R (x, y) = r }

La semicircunferencia superior

radio r :
C = {(x, y ) R (x, y) = r }
La semi circunferencia
superior puede
parametrizarse como la
grafica de la funcion

f (x) = r 2 x 2
Es decir, por la curva:
[r , r ] R2

t t, r 2 t 2

La semicircunferencia inferior

radio r :
C = {(x, y ) R (x, y) = r }
La semicircunferencia inferior
puede parametrizarse como la
grafica de la funcion

f (x) = r 2 x 2
Es decir, por la curva:
[r , r ] R2

t t, r 2 t 2

Coordenadas polares.

radio r :
C = {(x, y ) R (x, y) = r }

Coordenadas polares.

radio r :
C = {(x, y ) R (x, y) = r }
Cada punto (x, y ) R2 se puede identificar con las
coordenadas
angulo entre el eje de abcisas y la recta que une (x, y).
distancia entre (x, y ) y el origen.

Parametrizacion por coordenadas polares.

radio r :
C = {(x, y ) R (x, y) = r }
La parametrizacion de la
circunferencia en
coordenadas polares es:
[, ] R2
(r cos(), r sin())
Curvas equivalentes.
Observad que la traza de dos curvas y pueden ser la

misma. En dicho caso diremos que ambas curvas son
equivalentes
Por ejemplo, las curvas definidas por:
(0, ) R2
t (t) = (cos(t), sen(t))
(1, 1) R2

t (t) = (t, 1 t 2)
son equivalentes.
Vector tangente.
Definicion
Dada una curva parametrizada I R R3 , se define el
vector tangente a en (t) como (t) = @
@t .
Observe que si consideramos la expresion vectorial

(t) = (x(t), y (t), z(t)) entonces el vector tangente es
(t) = (x (t), y (t), z (t))
El vector tangente en un mismo punto de dos curvas

equivalentes tienen la misma direccion.
El vector tangente tiene una interpretacion fsica
relacionada con la velocidad.
EJERCICIO.

1 Demostrar que el vector tangente en (0, 1) y 12 , 2
3
a las
curvas
(0, ) R2
t (t) = (cos(t), sen(t))
(1, 1) R2

t (t) = (t, 1 t 2)
tienen la misma direccion pero diferente sentido.
Cuando ocurre esto decimos que las curvas recorren su traza

en sentido contrario
Producto escalar de curvas.
Dadas dos curvas parametrizadas , I R R3 , podemos

definir la funcion producto escalar:
I R
t ( )(t) = (t) (t)
Observe que dicha funcion es derivable y que
( ) (t) = (t) (t) + (t)

(t)
Ademas, si (t) 0 para todo t, la funcion (t) esta

tambien definida y
@(t) (t) (t)

=
@t (t)
Curvas contenidas en Esferas.
Hagamos el siguiente ejercicio:

EJERCICIO 1
Demuestra que una curva I R3 esta contenida en una
esfera si y solo si la curva (vista como un vector cambiante) es
ortogonal a su vector tangente en cada punto.
Producto vectorial de curvas.
Dadas dos curvas parametrizadas , I R R3 , podemos

una nueva curva mediante el producto vectorial de la siguiente
manera:
I R3
t ( )(t) = (t) (t)
Observad que considerando las curvas como vectores

cambiantes, la curva ( ) es una curva ortogonal a y en
cada t I.
Puntos singulares
Definicion (punto singular)

Dada una curva parametrizada I R R3 , se dice que (t0 )
es un punto singular si (t0 ) = 0.
EJERCICIOS:
1 Comprobar que el punto (0, 0) es un punto singular de la
curva (t) = (t 2 , t 3 ).
2 Comprobar que el punto (1, 0) es un punto singular de la
curva (t) = (sen2 (t), cos(t)).
Curvas regulares
Definicion (Curvas regulares)

Una curva parametrizada I R R3 se dice que es regular
si no tiene puntos singulares.
EJERCICIO:
1 Comprobar que la curva (t) = (t 2 1, t 3 t) es regular.
A partir de ahora solo se consideraran curvas regulares

(salvo que se especifique lo contrario)
Longitud de curvas regulares
Longitud de una curva

Se define la longitud de una curva regular (a, b) R3 como
el valor:
b
Long() = (t)dt
a
por que?.....miremos la pizarra
La longitud de la curva no depende de la parametrizacion

utilizada.
Longitud de curvas regulares

Curvas que son graficas de funciones.
Consideremos la funcion f (a, b) R y su curva asociada:
f (t) = (t, f (t))
con t (a, b). Entonces, la longitud de f coincide con la

integral
b
Long(f ) = 1 + (f (t))2 dt
a
En general, el calculo de la longitud de una curva no es

sencillo.
EJERCICIOS
1 Calcula la longitud de una circunferencia de radio r .
2 Calcula la longitud de la espiral logartmica dada por la

parametrizacion:
[0, ) R2
t (t) = (et cos(t), et sin(t))
3 Calcula la longitud de la helice dada por la

parametrizacion:
[0, 2] R3
t (t) = (a cos(t), a sin(t), b t)
EJERCICIOS
4 Calcula la longitud de la catenaria, que viene dada por la

ecuacion:
x
y = a cosh
a
donde a es un parametro que depende del peso y de la
tension del cable.
5 Calcula la longitud de n vueltas de la espiral de

Arqumedes, dada por la ecuacion:
= a [0, 2n]
Ojo! Esta ecuacion viene en coordenadas polares.

Reparametrizacion de una curva
Sea (a, b) R3 una curva y sea u (a, b) (c, d) una

funcion biyectiva diferenciable con inversa diferenciable.
Entonces la funcion
= u 1 (c, d) R3
define una curva equivalente a . Es decir, las trazas de y

coinciden.
En este caso, se dice que es una reparametrizacion de .
Dos reparametrizaciones sencillas:
cambio de sentido con u(t) = t
cambio de velocidad con u(t) = k t para k R
Reparametrizacion de una curva

Longitud de una curva
Sea (a, b) R3 una curva, sea u (a, b) (c, d) una funcion

biyectiva y con inversa derivable, se define
= u 1 (c, d) R3
la reparametrizacion de asociada a u.
Las reparametrizaciones no afectan a la longitud de una curva:
b d
Long() = (t)dt = (t)dt = Long( )
a c
Donde = u 1 .
Reparametrizacion por la longitud del arco
En general, el calculo de la longitud de una curva no es

sencillo.
Sera ideal poder tener una parametrizacion tal que la

longitud entre (t0 ) y (t1 ) sea la distancia entre t1 y t0 .
Es decir, que dada la curva (a, b) R3 , se tenga
Long() = b a
Un curva que cumpla la propiedad anterior se dice que

esta parametrizada por la longitud del arco.

Su calculo
Para calcular una reparametrizacion de (t) (a, b) R3 por su

longitud del arco, definimos primero la funcion:
t
s(t) = (t)
a
Observar que
s es biyectiva y diferenciable, y
que la imagen de s es un intervalo de la forma (0, c).
Entonces, se puede comprobar que la reparametrizacion
s1 (0, c) R3
esta parametrizada por la longitud del arco.


Un resultado teorico muy interesante.
Teorema
Una curva (t) (a, b) R3 esta parametrizada por su longitud
del arco si y solo si (t) = 1 para todo t (a, b).
EJERCICIOS:
1 Comprueba que la curva (t) = (cos(t), sen(t)) con
t (0, 2) esta parametrizada por la longitud del arco.
2 Reparametriza por la longitud del arco la curva
(t) = (a cos(t), a sen(t), bt) con t (0, 2).
para parametros a, b R arbitrarios.

Curvatura
A partir de ahora, todas las curvas consideradas se
supone que son parametrizadas por su longitud del arco
Dada una curva (a, b) R3 , podemos definir su curvatura
como la variacion de sus vectores tangentes. Es decir:
Definicion
La curvatura de una curva p.p.l.a (a, b) R3 en el punto
(t0 ) se define como el valor
(t0 ) = (t0 )
EJERCICIOS:
1 Comprueba que las unicas curvas con curvatura 0 son las
rectas.
2 Calcula la curvatura de una circunferencia de radio R.
Vector Normal
Para toda curva p.p.l.a podemos definir su vector normal en

cada punto de la siguiente manera:
Definicion
Dada una curva p.p.l.a (a, b) R3 , se define el vector
en el punto (t0 ) como el vector
normal n
(t0 )
(t0 ) =
n
(t0 )
El vector normal es ortogonal al vector tangente en dicho

punto.
El vector normal es unitario.
El vector normal es invariante por reparametrizaciones.
Plano osculador
Sea (t) (a, b) R3 una curva y (t0 ) un punto con vector

normal no nulo (y por lo tanto con (t0 ) 0).
Entonces se define el plano osculador en (t0 ) como el plano

(t0 ) y t(t0 ) en (t0 ).
generado por n
En los puntos con curvatura 0 (puntos singulares de orden

1), no existe el plano osculador.
Si la curva es plana, el plano osculador en cada punto es

el plano que contiene a la curva.
Plano Osculador.
Representacion grafica
Circunferencia osculatriz y radio de curvatura.
Sea (t) (a, b) R3 una curva y (t0 ) un punto con vector

normal no nulo (y por lo tanto con (t0 ) 0).
Entonces se define la circunferencia osculatriz (o crculo
osculador) en (t0 ) como la unica circunferencia
contenida en el plano osculador,

(t0 ),
con centro en la recta normal en el sentido de n
con radio R = 1
(t0 ) (radio de curvatura).
y que pasa por (t0 ).
La circunferencia osculatriz es la mejor circunferencia que se

aproxima a la curva en (t0 ).

Ejemplo grafico

Animacion
EJERCICIOS
1 Calcula la curvatura en cada punto de la helice dada por la

parametrizacion:
(a cos(t), a sen(t), b t)
con a2 + b2 = 1.
2 Parametrize la circunferencia osculatriz de la curva

R R2 dada por (t) = (t, t 2 ) en P = ( 12 , 14 ) sabiendo
que (P) = 1 .
2
Vector binormal.
Sea (t) (a, b) R3 una curva p.p.l.a y (t0 ) un punto en el

que existe el plano osculador.
Entonces podemos definir otro vector que es normal al
tangente y al normal, es decir el vector:
0) = n
b(t 0 ) = (t0 ) (t0 )
(t0 ) tg(t
A este vector se le da el nombre de vector binormal a en

(t0 ).
La derivada del vector binormal mide como cambia el
plano osculador.
El vector b (t) tiene la misma direccion que el vector
normal.
El vector binormal y la torsion
Lar caractersticas del vector binormal nos permite hacer la

siguiente definicion.
Definicion
Sea (t) (a, b) R3 una curva p.p.l.a en la que existe el plano
osculador en cada punto. Entonces se define la torsion de
como la funcion (a, b) R que cumple:
b (t) = n
(t)
Notese que:
(t) = b (t)
el signo depende de si b (t) y n
(t) tienen el mismo sentido o
no
EJERCICIOS.
1 Calcula la torsion de la helice dada por la parametrizacion:
(a cos(t), a sen(t), b t)
con a2 + b2 = 1.
2 Pruebe que las unicas curvas de torsion nula son las

curvas planas.
El triedro de Frenet
Dada una curva (s) (a, b) R3 hemos definido en cada

punto una base ortonormal orientada positivamente dada por
los vectores:

{tg(s),
(s), b(s)}
n
Dicha base se conoce como el triedro de Frenet.

A partir de esta base se definen tres planos:

Plano osculador, el definido por los vectores tg(s) yn (s);

Plano rectificante, el definido por los vectores tg(s)
y b(s);

(s) y b(s).
Plano normal, el definido por los vectores n
Ecuaciones de Frenet-Serret
Dada una curva (s) (a, b) R3 sabemos que:

la derivada de tg(s) determina la curvatura,

y la derivada de b(s) determina la torsion. ;
nos sale la siguiente relacion:
Al derivar el vector normal n
n

(s) = (s)b(s)
(s)tg(s)
De esta manera obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones

diferenciales, conocido como las ecuaciones de Frenet-Serret:

= n

tg

= b tg

n
= n

b
Teorema fundamental de la teora de curvas.
Teorema fundamental de la teora local de curvas.

Dadas dos funciones reales derivables definidas en un mismo
intervalo
, (a, b) R
existe una curva regular parametrizada por la longitud del arco
cuya curvatura es y cuya torsion es .
Ademas, esta curva es unica salvo movimientos rgidos en el
espacio.
(Los movimientos rgidos son las traslaciones, rotaciones y

simetras.)
Calculo del Triedro de Frenet.

Calculo para curvas no parametrizadas por su longitud del arco: tangente y binormal
Dada una curva (s) (a, b) R3 arbitraria, tenemos que el

tangente es:
(t)
tg(t) =
(t)
Pero OJO! si la curva no esta parametrizada por la longitud

del arco, el vector (t) no tiene la direccion del normal.
Lo que s sabemos es que el plano osculador s esta generado
por los vectores (t) y (t). Por lo tanto:
(t) (t)
b(t) =
(t) (t)

Calculo para curvas no parametrizadas por su longitud del arco: normal, torsion y
curvatura.

Dada una curva (s) (a, b) R3 arbitraria con tangente tg(t)

y binormal b(t) tenemos que

(t) = tg(t)
n
b(t)
Un vez determinado el triedro de Frenet {tg(t), n

(t), b(t)} el
calculo de la torsion y el de la curvatura se calculan a traves de
las ecuaciones de Frenet-Serret:

= n

tg

= b tg

n
= n

b
Triedro de Frenet.
Calculo para curvas no parametrizadas por su longitud del arco.
Dada una curva (s) (a, b) R3 arbitraria, se puede

demostrar que:
=

b ( )
=
n
( )

=
3 det( , , )
=
2

Calculo para curvas no parametrizadas en el plano
Dada una curva plana (s) (a, b) R2 arbitraria, tenemos que

el tangente es:
(t)
tg(t) =
(t)
Como la curva es plana, su binormal es 0, y su normal se

calcula calculando un vector unitario ortogonal a tg(t) que
2
forme una base positiva de R . Es decir:

si tg(t) = (a, b) si
= (a, b) entonces n
a b
=1
b a
= (b, a).
en caso contrario n

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Introduccion Espacios euclideos Curvas Vector tangente Reparametrizaciones Triedro Frenet

La geometra que habeis visto hasta ahora es, en parte, lo

Las bases de dicha geometra se postulo en Los

Desde el origen, los matematicos se han dedicado a

En concreto, el V postulado (o el de las paralelas) fue el

El origen de la geometra diferencial

En el siglo XVII se da por concluido el desarrollo de la

En el mismo siglo, se produce el nacimiento del calculo

Dicho descubrimiento permite el estudio de las

En el siglo XIX se desarrolla una nueva geometra no

Dicha geometra se conoce como Geometra Diferencial.

Pero que es la geometra diferencial?

La geometra diferencial es el estudio, a traves del calculo

El entorno Euclideo se necesario porque:

necesitamos un sistema de coordenadas/referencias

y una manera de definir distancias.

Es tambien posible trabajar fuera de un entorno euclideo. Pero

Pero que es un espacio Euclideo?

Observa que a traves del producto escalar, podemos definir la

Y, a traves de su norma, la distancia entre dos vectores se

R3 con la estructura de espacio vectorial usual y el producto

R3 tenemos un sistema de referencia canonico dado por los

i = (1, 0, 0) j = (0, 1, 0) k = (0, 0, 1)

En muchos casos, convendra cambiar dicho sistema de

Orientacion de una base

Toda base tiene asociada un matriz de cambio de base.

Observad que la base canonica tiene orientacion positiva.

El concepto de orientacion positiva, nos permite definir en R3 el

Sobre el producto vectorial en R3 .

El producto vectorial es antisimetrico, es decir:

Regla de la mano derecha.

Definition (Curva parametrizada)

Por convenio, se admite la posibilidad de que a = y

(t) = (x(t), y (t), z(t))

que vara en funcion del parametro t (a, b).

Ejemplos de curvas parametrizadas

Una helice circular es una curva (t) R R3 dada por:

(t) = (a cos(t), a sen(t), b t)

No es difcil comprobar que la traza de esta curva esta

Os recuerdo que la traza (o conjunto imagen) de una funcion

{(x, y, z) R3 existe t R tal que (t) = (x, y , z)}

Hay un infinidad de curvas famosas, pero por cuestiones de

A continuacion enumero ciertas familas de curvas:

Epicicloides, Epiciclos, Hipocicloides y Cisoides;

Ejemplos de curvas parametrizadas

Dado un conjunto de n funciones i (ai , bi ) R3 tales que

se define la curva poligonal a trozos mediante la funcion:

Si la traza de una curva puede contenerse en un plano, se dice

Observese que entonces podemos definir un curva plana como

Un ejemplo de curva plana es la circunferencia

(t) = (t, f (t))

Vamos a parametrizar la circunferencia.

Vamos a considerar una circunferencia centrada en (0, 0) de

Vamos a parametrizar la circunferencia.

Vamos a considerar una circunferencia centrada en (0, 0) de

Vamos a parametrizar la circunferencia.

Vamos a considerar una circunferencia centrada en (0, 0) de

Vamos a parametrizar la circunferencia.

Vamos a considerar una circunferencia centrada en (0, 0) de

Vamos a parametrizar la circunferencia.

Vamos a considerar una circunferencia centrada en (0, 0) de

Vamos a parametrizar la circunferencia.

Vamos a considerar una circunferencia centrada en (0, 0) de