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es el ngulo de rotacin
Matriz de rotacin resultante (secuencia de
rotaciones con respecto al marco fijo):
Alinear r con z - alrededor de z; alrededor
de y
Rotar alrededor de z
Realinear con la direccin inicial de r
alrededor de y; alrededor de z
Matriz de rotacin de un ngulo respecto a un eje
arbitrario
Rotaciones con respecto al marco fijo
Cuaterniones
Problemas anteriores: Singularidades, no unicidad de la solucin
Representacin nica mediante 4 parmetros cuaternio unitario
Parte escalar Parte vectorial
Condicin
Cuaterniones
Solucin nica
Matriz de rotacin correspondiente
Solucin inversa
Transformacin de Coordenadas
Representacin de la posicin y orientacin de un cuerpo rgido: translacin y
rotacin
Considerando