PROGRAMACIN DE PROCESOS SECUENCIALES

Hablamos de Control
Secuencial cuando hay
una sucesin de etapas
de operacin con
acciones especficas y
condiciones de transi-
cin entre ellas.
EJEMPLO
Operacin de un reactor
batch con las etapas:
1. Espera
2. Carga
3. Operacin
4. Descarga
 PROGRAMACIN DE PROCESOS SECUENCIALES
Para modelar sistemas secuenciales hay que establecer tres
parmetros:
ESTADO O ETAPA: etapa en la que se encuentra el sistema
en un dado perodo de tiempo en las que se realizan una o
ms acciones.
TRANSICIONES: son las condiciones que
deben darse para pasar de un estado a otro.
Se formulan como funciones lgicas de las
entradas. Una transicin se activa cuando la En la programa-
cin de Control
funcin lgica asociada tiene un valor cierto. Secuencial se
ACCIONES: son todas las actividades que el deben deter-
minar los parme-
sistema de control debe encargase que se tros en forma
ejecuten durante una etapa. clara y precisa .
 GRAFO DE TRANSICIN DE ESTADOS
(mquina de estados)
Es una representacin grfica que permite poner en evidencia la
forma en la que se opera el sistema secuencial con determinadas
entradas y salidas. Se construye a partir de la descripcin de la
operacin.
Consta de un conjunto de estados que sirven de intermediarios
en esta relacin de entradas y salidas. El historial de seales de
entrada determina para cada instante, un estado para la
mquina, de forma tal que la salida depende nicamente del
estado y las entradas actuales. Se usan lo siguientes smbolos:
ESTADO
TRANSICIN
Identificado con
Asociado a condiciones
un nmero
lgicas
 GRAFO DE TRANSICIN DE ESTADOS
EJEMPLO
Operacin de un reactor N ESTADO ACCIONES
batch con las etapas: 1 Espera Ninguna
1. Espera 2 Carga Apertura de vlvulas de alimentacin
2. Carga
3 Operacin 1. Arranque del motor de agitacin
3. Operacin 2. Apertura de vlvula del fluido
4. Descarga calefactor
4 Descarga Apertura de la vlvula de descarga

TRANSICIN CONDICIN
1-2 Orden de arranque
2-3 Tanque lleno
3-4 Operacin concluida
4-1 Tanque vaco
 GRAFO DE TRANSICIN DE ESTADOS
Se puede visualizar cmo va evolucionar
cclicamente el sistema y es la base para
la programacin en lenguajes grficos.
 SISTEMAS DE DOS DE ESTADOS - Ejemplo
Un sistema muy difundido es el
ARRANQUE PARADA de motores ENTRADAS
por medio de pulsadores. Seal del pulsador
Automatismo Secuencial (la salida de arranque (A)
SALIDA
depende de las entradas y del Seal del pulsador
Rel de
estado en el que se encuentra el de parada (P)
arranque o
sistema). parada del
motor (Q)
Sistema de 2 entradas y 1 salida

Arranque

Paro
 SISTEMAS DE DOS DE ESTADOS - Ejemplo
ESTADOS (ETAPAS)
Es evidente que existen
slo dos estados:
Motor parado (1)
Motor arrancado (2)

ACCIONES
Con motor parado (1) la
salida tiene que ser motor
apagado
Con motor arrancado (2)
la seal de salida es motor
encendido
TRANSICIONES
Parado a Arrancado (1 a 2)
Pulsar arranque
Arrancado a Parado (2 a 1)
Pulsar paro
 SISTEMAS DE DOS DE ESTADOS - Ejemplo
PULSADOR DE ARRANQUE
Tipo Normal Abierto (N/A),
cuando se pulsa, cierra un
circuito.

Arranque

PULSADOR DE PARADA
Tipo Normal Cerrado (N/C),
cuando se pulsa, abre un
circuito.

Paro
 SISTEMAS DE DOS DE ESTADOS - Ejemplo
La tabla de la verdad en este caso se construye con las dos variables de
entrada (A y P) y con el estado actual del sistema (QN) para poder determinar
la salida siguiente (QN+1).
De la Tabla y simplificando se
QN Q N+1 puede probar que:
A P
Q N 1 A Q N P
(actual) (siguiente)
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0 1
0 1 1 No factible
1 0 0 1
1 0 1 0
1 1 0 1
1 1 1 No factible
 SISTEMAS DE DOS DE ESTADOS - Ejemplo
En lenguaje de contactos se puede representar usando
pulsadores:

Valor de la salida
anterior, que
permanece en la Valor de la salida que
memoria del ciclo se calcula en esta
anterior lnea de programa y
que reemplazar al
anterior
SISTEMAS DE DOS DE ESTADOS - Ejemplo

En lenguaje de
contactos con
pulsadores
(didctico)

Representacin
con contactos
 SISTEMAS DE DOS DE ESTADOS - Ejemplo
Un diagrama del
tiempo muestra la
evolucin del sistema
ante distintas entradas
 DIAGRAMA DE FUNCIONES SECUENCIALES
(SFC) o GRAFCET
GRAFCET es el acrnimo GRAfico Funcional de Control
de Etapas y Transiciones y es un lenguaje grfico de
programacin de autmatas.
En forma grfica describe el comportamiento de un
proceso secuencial compuesto por etapas y
transiciones.
La norma IEC 61131-3 define los elementos grficos y
las reglas de evolucin que reflejan la dinmica del
comportamiento del sistema.
 GRAFCET
La norma IEC 61131-3 establece:
ETAPAS
El proceso se descompone en Etapas (estados).
Se representan por cuadrados y se les asigna un nmero nico.
La etapa inicial se indica con un cuadrado doble.

CONDICIONES DE TRANSICIN
Es la condicin necesaria para la evolucin de una etapa a otra.
Entre dos etapas siempre tiene que haber una condicin.
Cada transicin debe estar asociada una condicin lgica.

PROCEDIMIENTO DE EJECUCIN
Partiendo de la etapa inicial, las etapas se activarn cuando,
estando activa la anterior, se cumple la condicin de transicin.
Al activarse una etapa se desactiva la anterior.
 GRAFCET
Al arrancar el autmata se establecen las condiciones
iniciales y a partir de ese instante se consultan de forma
sucesiva los diferentes estados y se calculan las diferentes
expresiones lgicas que gobiernan las transiciones
asociadas con cada uno de ellos.
Cada etapa indica el estado en que se encuentra el proceso.
Las etapas implican acciones asociadas.
Slo algunas de las etapas pueden encontrarse activas en
cada ciclo del autmata.
Las transiciones gobiernan los cambios de estado.
El GRAFCET se puede generar en forma directa a partir del
grafo de transicin estados.
 GRAFCET
Etapa Inicial
Ejemplo
del reactor

Transicin

Condicin
de transicin
Las lneas de evolucin unen entre s
las etapas que representan actividades
consecutivas. Se entendern siempre
orientadas de arriba hacia abajo, a Etapa
menos que se represente una flecha en
sentido contrario.
 GRAFCET

A cada etapa se la
Accin asociada
identifica con un nmero a la etapa 2
que no necesariamente
debe guardar un orden
coherente a la secuencia
del proceso.
Las acciones que llevan
asociadas las etapas se
representan con un
rectngulo lateral donde se
indica el tipo de accin a
realizar (slo las activas).
Una etapa puede llevar
asociadas varias acciones.
 GRAFCET
Acciones asociadas a las etapas Accin Activa
asociada a la
Etapa 2

La Etapa 3
Dentro de una etapa tiene asociada
pueden asociarse una o dos acciones
ms acciones elemen-
tales o complejas.
Las acciones se
realizarn slo cuando la
etapa correspondiente
est activa.
ACCIONES EN GRAFCET 2 Q.1
Las acciones asociadas a una etapa
Accin externa:
pueden ser: Activa la salida Q.1
Externas: activacin o del PLC
desactivacin de alguna salida.
Internas: arranque de 4 C=C+1

temporizadores, arranque de Accin interna:

contadores, activacin de bits Incrementa el contador
C en una unidad
(marcas), etc.

Accin interna:
3 M.3
Activa un 6 t/E6/45 s
Accin interna:
temporizador TON
Graba un 1 en el bit
con un retardo de 45 s
de memoria M.3
 GRAFCET
Acciones asociadas a las etapas
Las acciones incondicionadas son las 2 Q.1
que deben ejecutarse siempre
Accin Incondicionada
cuando la etapa est activa. Q.1 se activa siempre
(se pone en 1) mientras
La accin es condicionada cuando la etapa 2 est activa
hay una condicin lgica que cuando
es cierta se ejecuta, de otro modo no.
t/7/10 s

7 Q.2

Accin Condicionada
Cuando se activa la etapa 8, el bit interno M.3 se Q.2 se activa 10 s despus
hace 1. La salida Q.2 se activa despus de 10 s de que se activ la etapa 7
que se activ la etapa 8 (TON) (TON)
 TRANSICIONES

Las condiciones de las

transiciones se escriben a la
derecha de la lnea que las
une.
Las transiciones son una
funcin lgica de variables de
entrada e internas del sistema.
Hay dos formas de indicar las
condiciones:
o Simblica
o Literal
Para indicar una condicin
siempre verdadera se usa = 1
 TRANSICIONES

Salto de Retroceso
etapas de etapas
 ESTRUCTURAS DEL GRAFCET
Secuencia lineal: a continuacin de cada etapa haya una
transicin y despus de cada transicin una etapa (Ejemplo
del reactor).
Secuencias alternativas (OR): despus de una etapa se
presentan dos o ms caminos posibles (dos o ms
transiciones) de los cuales slo uno es el que puede tomar
la lgica del proceso; esto se determina haciendo que cada
transicin posea una condicin distinta y excluyentes
entre s.
Secuencias simultneas (AND): a partir de cierta etapa del
proceso, al producirse una transicin se inician dos o ms
secuencias simultneamente y luego finalizadas cada una y
todas las secuencias, se contina con la secuencia lineal.
 Divergencia OR
3 SECUENCIAS
T 3-10 T 3-20 T 3-30 ALTERNATIVAS
10 20 30 Sub-procesos alternativos
T 10-11 T 20-21 T 30-31 En una etapa se pueden
distintas secuencias
11 21 31 alternativas.
T 11-4 T 21-4 T 31-32
Solo una secuencia se
4 32 activa, por los que las
condiciones en la
T 4-5 T 32-5
bifurcacin deben ser
5 mutuamente excluyentes.
Convergencia OR
 Divergencia AND
3 SECUENCIAS
T3
SIMULTNEAS
10 Sub-procesos simultneos
20 30
En una etapa se inician
T 10-11 T 20-21 T 30-31
varios caminos paralelos .
11 21 31 El proceso evolucionar
T4
T 31-32 por varios caminos ejecu-
Convergencia AND tando tareas simultneas
4 Condicin nica 32
T 4-5 T 32-5
Cuando los caminos
convergen en un estado,
5 todas las ramas deben
Convergencia AND
Para pasar a la etapa 5 T4-5
haberse ejecutado com-
y T32-5 deben satisfacerse pletamente.