CARRERA DE INGENIERA MECATRNICA

ASIGNATURA: ROBOTICA INDUSTRIAL

NRC: 1483

DOCENTE: Ing. Alexander Ibarra

INFORME DE PROYECTO

INTEGRANTES:

1. Melanie Chiluisa
2. Alexander Cordova
3. Gustavo Crdova
4. Tania Criollo
5. Jonathan Dillon

01 de Junio 2016 - SANGOLQUI

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Contenido
RESUMEN ........................................................................................................................................ 4

TEMA: .............................................................................................................................................. 5

OBJETIVOS ....................................................................................................................................... 5

Objetivo General: ........................................................................................................................ 5

Objetivos Especficos: ................................................................................................................. 5

ALCANCE ......................................................................................................................................... 5

MARCO TEORICO ............................................................................................................................ 5

Antecedentes .............................................................................................................................. 5

Definicin de robtica............................................................................................................. 6

Manipuladores robticos ........................................................................................................ 6

Robot Esfrico ............................................................................................................................. 8

Grados de libertad: ................................................................................................................. 8

Interpolacin: .......................................................................................................................... 8

Volumen de trabajo: ............................................................................................................... 9

Ventajas: ................................................................................................................................. 9

Desventajas: ............................................................................................................................ 9

DESCRIPCION DE RECURSOS ........................................................................................................... 9

SOFTWARE .................................................................................................................................. 9

ROS .......................................................................................................................................... 9

UBUNTU 14.04 ...................................................................................................................... 10

PLATAFORMA DE ARDUINO .................................................................................................. 11

AUTOCAD .............................................................................................................................. 12
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 HARDWARE ............................................................................................................................... 13

LAPTOP HP 1000 ................................................................................................................... 13

SERVOMOTOR ....................................................................................................................... 14

MOTORES PASO A PASO ....................................................................................................... 15

DRIVERS POLOLU A4988 ....................................................................................................... 17

ARDUINO ............................................................................................................................... 19

DISEO MECATRONICO ................................................................................................................ 20

DISEO MECANICO ................................................................................................................... 20

DISEO ELECTRONICO .............................................................................................................. 35

DISEO SISTEMA CONTROL .................................................................................................. 38

DESCRIPCION DE HMI ........................................................................................................... 41

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ....................................................................................... 41

Bibliografa .................................................................................................................................... 41

Tabla Figuras

Figura 1. Robot Unimate. Historia de la robtica industrial ........................................................... 6

Figura 2. Grados de libertad del robot esfrico .............................................................................. 8

USER
RESUMEN

El proyecto desarrollado consiste en el diseo y construccin de un manipulador robtico

de morfologa esfrica, el cual cuenta con 3 grados de libertad (rotacional, angular, primatico),
es muy utilizado por sus rpidos ciclos de trabajo, excelente repetitividad, alta precisin y su
amplio campo de aplicacin. Estos manipuladores son una opcin para tareas carga y descarga,
alimentacin de mquinas, soldadura, montajes y de esta manera mejorando el sector
productivo.
El control es realizado mediante el Sistema Operativo Robtico (ROS), para lo cual fue
necesario emplear el sistema operativo Ubuntu. El proyecto se realiz con la importancia de ver
la necesidad del estudiante para familiarizarse con el funcionamiento de los robots y verificar de
forma prctica los conocimientos tericos adquiridos en clases obteniendo como resultado un
equipo que permite visualizar y comprender el funcionamiento y la aplicacin de teoras de
robtica.

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TEMA:

OBJETIVOS
Objetivo General:
Disear e implementar un robot de morfologa esfrica de 3 grados de libertad para
manipulacin de objetos utilizando ROS.

Objetivos Especficos:
Disear y construir la estructura mecnica del robot.
Implementar la etapa de electrnica de potencia para el correcto funcionamiento de los
actuadores del manipulador.
Programar el sistema de control del manipulador robtico utilizando la plataforma ROS.

ALCANCE
El alcance tcnico del proyecto consiste en disear, construir e implementar un
manipulador robtico esfrico de 3 grados de libertad el cual puede controlar cada uno de los
movimientos correspondientes a sus grados de libertad (rotacional, angular, lineal) por medio de
una botonera y por medio de una interfaz realizada en la plataforma ROS, en donde se realizada
adems la programacin del sistema que permite controlar al manipulador robtico.

MARCO TEORICO
Antecedentes
A lo largo de la historia el hombre ha procurado construir artefactos con caractersticas
cada vez mejores. Al hablar de la historia de la robtica se puede observar el desarrollo en la
tcnica tanto para el diseo como para la construccin de estos artefactos que buscan
asemejarse al ser humano tanto en su forma como en las aplicaciones para las que son
construidos. Todo esto con el objetivo de facilitar tareas repetitivas, peligrosas o difciles para un
ser humano. Desde el siglo I A.C. pueden hallarse mquinas autmatas como por ejemplo el
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rgano de viento, mquinas de vapor y neumticas. Con el desarrollo constante de artefactos
empleando cada vez mejores tcnicas para el diseo, construccin y aplicacin de los mismos.
[1].
En 1921 el novelista Karel Kapev acua el trmino robot en su obra titulada Rossums
Universal Robots. En 1961 la empresa Unimate instal el primer robot industrial a partir de lo
cual el desarrollo en esta ciencia y tecnologa no se ha detenido hasta la actualidad. [1]

Figura 1. Robot Unimate. Historia de la robtica industrial

Fuente: [The New York Times, 2011]

Definicin de robtica
Robtica es la ciencia y tecnologa de los robots. Se ocupa de su diseo, manufactura y
aplicaciones. Entendiendo el trmino robot como un dispositivo multifuncional reprogramable
diseado para manipular o transportar material a travs de movimientos programados para la
realizacin de tareas variadas. Su utilidad consiste en reproducir ciertas capacidades de los
organismos vivos. [2]
Manipuladores robticos
La definicin ms comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de
Industrias de Robtica (RIA, Robotic Industry Association), segn la cual:

"Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover

materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas". [3]

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Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de libertad. Una
definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de Normalizacin (AFNOR),
que define primero el manipulador y, basndose en dicha definicin, el robot:
Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados
entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser
gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico.
Robot: manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de
posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria
variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la
forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye
un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente
su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin cambios
permanentes en su material. [4]
Los principales parmetros que caracterizan a los robots industriales son:
Nmero de grados de libertad: es el nmero total de grados de libertad de un robot, dado
por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen. Aunque la mayora de las
aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como las de soldadura, mecanizado y
almacenamiento, otras ms complejas requieren un nmero mayor, tal es el caso de las
labores de montaje.
Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo: es el conjunto de puntos del
espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuracin geomtrica del
manipulador. Un punto del espacio se dice totalmente accesible si el PT puede situarse
en l en todas las orientaciones que permita la constitucin del manipulador y se dice
parcialmente accesible si es accesible por el PT pero no en todas las orientaciones
posibles. En la figura inferior se aprecia el volumen de trabajo de robots de distintas
configuraciones.
Capacidad de posicionamiento del punto terminal: se concreta en tres magnitudes
fundamentales: resolucin espacial, precisin y repetibilidad, que miden el grado de
exactitud en la realizacin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea
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 programada.
Capacidad de carga: es el peso que puede transportar el elemento terminal del
manipulador. Es una de las caractersticas que ms se tienen en cuenta en la seleccin de
un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.
Velocidad: es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

Robot Esfrico
A este tipo de configuracin segn Groover (1990), tambin se le suele llamar
configuracin polar, utiliza un brazo telescpico que puede elevarse o bajar alrededor de un
pivote horizontal. Este pivote est montado sobre una base giratoria. Estas diversas
articulaciones proporcionan al robot la capacidad para desplazar si brazo dentro de un espacio
esfrico
Dos juntas de rotacin y una prismtica permiten al robot apuntar en muchas direcciones,
y extender la mano a un poco de distancia radial. [5]

Grados de libertad:
Los movimientos son: rotacional, angular y lineal. Tiene rotacin de cintura en la base,
giro en torno a la vertical y extensin prismtica (del brazo). [5]

Figura 2. Grados de libertad del robot esfrico

Fuente: [ITCH II, 2014]

Interpolacin:
Utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones,
y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin. [6]

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Volumen de trabajo:
Presentan un volumen de trabajo irregular

Ventajas:
Tiene un alcance por encima de l.

Desventajas:
Comparado con el robot de coordenadas cartesianas tiene una resolucin relativamente
baja que vara con el largo del brazo.

Tabla 1. Esquema de las caractersticas principales del robot esfrico

Configuracin Estructura Espacio de Ejemplo

geomtrica cinemtica trabajo

DESCRIPCION DE RECURSOS
SOFTWARE
ROS
Es un entorno de trabajo que significa Robot Operating System. Provee los servicios
estndar de un sistema operativo tales como abstraccin del hardware, control de dispositivos
de bajo nivel, paso de mensajes entre procesos e implementacin de funcionalidad de uso
comn.
ROS es software libre bajo trminos de licencia BSD, que permite libertad para uso
comercial e investigador. Proporciona toda una serie de servicios y libreras que simplifican
considerablemente la creacin de aplicaciones complejas para robots.
Las reas de aplicacin de los paquetes del sistema operativo se basan en:

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 Percepcin.
Identificacin de objetos.
Reconocimiento Facial.
Reconocimiento de gestos.
Seguimiento de objetos.
Comprensin de movimiento.
Agarre de objetos.
Percepcin de profundidad mediante el uso de dos cmaras.
Robots mviles.
Control.

ROS permite el uso de distintos lenguajes de programacin. De forma oficial soportan Python,
C++ y Lisp adems de muchas otras como java, Lua; tambin puede ser ejecutado sobre maquinas
tipo Unix, principalmente Ubuntu y Mac OS X, existe soporte para otras plataformas como Fedora
y Gentoo.
El objetivo principal del ROS es apoyar el cdigo reutilizable en la investigacin robtica y el
desarrollo. [7]

Figura 3-Logo de la empresa Robot Operating System

Fuente: [Robotic,2012]

UBUNTU 14.04
Es un sistema operativo que contiene todas las aplicaciones que puedas necesitar, desde
procesadores de texto y aplicaciones de email, hasta software para servidor web y herramientas
de programacin. Concentra su objetivo en la facilidad de uso, la libertad en la restriccin de uso,
los lanzamientos regulares y la facilidad en la instalacin.
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 La versin de Ubuntu emplea GNOME, una interfaz grfica de usuario GUI y un conjunto
de aplicaciones de escritorio para Linux. Esta versin renueva algunos iconos de aplicaciones,
adems de cambios en el diseo de las ventanas de apagado de sistema. Tambin cambios en el
diseo de Nautilus, el cual ahora se llama Archivos. Actualizaciones de nuevas caractersticas para
Firefox, Shotwell, Rhythmbox y Actualizacin de software. [7]

Figura 4-Sistema Operativo Ubuntu 14.04 LTS

Fuente: [S.O., 2014]

PLATAFORMA DE ARDUINO
Arduino es una plataforma de prototipos electrnica de cdigo abierto (open-source)
basada en hardware y software flexibles y fciles de usar. Est pensado para artistas,
diseadores, como hobby y para cualquiera interesado en crear objetos o entornos interactivos.
Arduino puede sentir el entorno mediante la recepcin de entradas desde una variedad
de sensores y puede afectar a su alrededor mediante el control de luces, motores y otros
artefactos. [8]
Arduino tambin simplifica el proceso de trabajo con microcontroladores, pero ofrece
algunas ventajas para profesores, estudiantes y aficionados interesados sobre otros sistemas:
Barato: Las placas Arduino son relativamente baratas comparadas con otras
plataformas microcontroladoras. La versin menos cara del mdulo Arduino puede ser
ensamblada a mano, e incluso los mdulos de Arduino preensamblados cuestan menos
de 50$.
Multiplataforma: El software de Arduino se ejecuta en sistemas operativos Windows,
Macintosh OSX y GNU/Linux. La mayora de los sistemas microcontroladores estn
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 limitados a Windows.
Entorno de programacin simple y claro: El entorno de programacin de Arduino es fcil
de usar para principiantes, pero sucientemente flexible para que usuarios avanzados
puedan aprovecharlo tambin. Para profesores, est convenientemente basado en el
entorno de programacin Processing, de manera que estudiantes aprendiendo a
programar en ese entorno estarn familiarizados con el aspecto y la imagen de Arduino.
Cdigo abierto y software extensible: El software Arduino est publicado como
herramientas de cdigo abierto, disponible para extensin por programadores
experimentados. El lenguaje puede ser expandido mediante librerias C++, y la gente que
quiera entender los detalles tcnicos pueden hacer el salto desde Arduino a la
programacin en lenguaje AVR C en el cual est basado. De forma similar, puedes aadir
cdigo AVR-C directamente en tus programas Arduino si quieres.

Figura 5-Software Arduino nuevo script

Fuente: [Micro, 2013]

AUTOCAD
Es un software de diseo asistido por computadora utilizado para dibujo 2D y modelado
3D. Actualmente es desarrollado y comercializado por la empresa Autodesk.

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 Es un software reconocido a nivel internacional por sus amplias capacidades de edicin,
que hacen posible el dibujo digital de planos de edificios o la recreacin de imgenes en 3D; es
uno de los programas ms usados por arquitectos, ingenieros, diseadores industriales y
otros.Adems de acceder a comandos desde la solicitud de comando y las interfaces de mens,
AutoCAD proporciona interfaces de programacin de aplicaciones (API) que se pueden utilizar
para determinar los dibujos y las bases de datos. [8]

Figura 6-Pieza elaborada en el software Autocad.

Fuente: [Autodesk, 2015]

HARDWARE
LAPTOP HP 1000
Caractersticas del computador personal:
HP1000 Intel Core i5
Memoria Ram 4 Gb
Disco duro de 750Gb
Pantalla Led de 14 pulgadas.

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 Figura 7-Computadora HP1000 con los programas instalados

Fuente: [Compumatic, 2014]

SERVOMOTOR
Un servomotor (o servo) es un tipo especial de motor con caractersticas especiales de
control de posicin. Al hablar de un servomotor se hace referencia a un sistema compuesto por
componentes electromecnicos y electrnicos. [8]

Figura 8-Partes del servomotor

Fuente: [Maquinaria, 2012]

El motor en el interior de un servomotor es un motor DC comn y corriente. El eje del

motor se acopla a una caja de engranajes similar a una transmisin. Esto se hace para potenciar
el torque del motor y permitir mantener una posicin fija cuando se requiera. De forma similar a
un automvil, a menor mayor velocidad, menor torque. El circuito electrnico es el encargado de
manejar el movimiento y la posicin del motor.

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 Figura 9-Partes del servomotor 2

Fuente: [Maquinaria,2012]

La presencia del sistema de engranajes como el que se muestra en la figura hace que
cuando movemos el eje motor se sienta una inercia muy superior a la de un motor comn y
corriente. Observando las imgenes que hemos presentado nos podemos dar cuenta que un
servo no es un motor como tal, sino un conjunto de partes (incluyendo un motor) que forman un
sistema. [8]
MOTORES PASO A PASO
El motor paso a paso se caracteriza principalmente por permitirlos mover un paso a la vez
por pulso aplicado. Segn las caractersticas del motor vara el ngulo de paso, pero
generalmente se encuentran de 1.8 o 4 pasos. [7]
Estos motores pueden ser de reluctancia variable, de imn permanente y los hbridos.
En los motores tipo imn permanente, su rotor es un imn que posee una ranura en toda su
longitud y el estator est formado por una serie de bobinas enrolladas alrededor de un ncleo o
polo. [8]
Este tipo de motores pueden ser de dos tipos:
Unipolares.
Bipolares.

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Motores Unipolares

Figura 10-Motor paso a paso unipolar de 5 cables.

Fuente: [Maquinaria,2012]

Figura 11-Motor paso a paso unipolar de 6 cables.

Fuente: [Maquinaria, 2012]

Estos motores puedes ser de 5 o 6 cables de salida tal como se muestra en las Figuras 3 y
4. Para este tipo de motores, se puede emplear 3 secuencias:
Secuencia normal: esta forma de polarizacin es la recomendada por el fabricante, gracias
a la activacin de 2 bobinas el motor avanza un paso, permitiendo la obtencin de un alto
torque de paso y retencin.
Secuencia del tipo Wave drive: A diferencia de la anterior secuencia, en esta se activa
una sola bobina a la vez, provocando un funcionamiento ms suave, siendo el torque de
paso y retencin ms suave.

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 Secuencia por medio paso: Esto provoca que la activacin de las bobinas brinde un
movimiento igual a la mitad del paso real, activando primero 2 bobinas y luego solo 1, y
as sucesivamente.
Para poder controlar un motor paso a paso, hay que conocer que existen tres modos de
excitacin:
Paso completo.
Medio paso.
Microstepping.

El motor se mueve a travs de su ngulo de paso bsico, esto quiere decir, un motor de
1,8 paso toma 200 pasos por revolucin del motor.
Hay dos tipos de modos de paso de excitacin completos. En el modo de una sola fase,
tambin conocido como "de una sola fase en, paso completo" de excitacin, el motor es operado
con una sola fase (grupo de devanados) energizado a la vez. [8] De esta manera, se puede
controlar por cualquiera de los modos de excitacin.

DRIVERS POLOLU A4988

Este producto incorpora el chip de Allegro A4988 de en una placa de fcil conexin y
utilizacin. Es usado como controlador de motores paso a paso de hasta 2 A de corriente por
bobina (ver consideraciones de disipacin de calor en el datasheet).

Caractersticas
Cinco resoluciones diferentes: paso completo, medio paso, un cuarto de paso, un octavo
de paso, y un dieciseisavo de paso.
Control de corriente ajustable que permite ajustar la salida de corriente mxima con un
potencimetro, que le permite utilizar tensiones superiores a la tensin nominal del
motor paso a paso para lograr mayores tasas de paso.
Proteccin por sobrecalentamiento trmico, cierre por baja tensin, y proteccin por
sobrepico de corriente.

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 Figura 12-Driver Pololu A4988

Fuente: [Drivers, 2013]

Alimentacin
El controlador requiere una tensin de alimentacin lgica (3-5,5 V) que se conecta a
travs de los pines VDD y GND y una tensin de alimentacin del motor (8-35 V) para ser
conectada a travs de VMOT y GND. Estos suministros deben tener condensadores de
desacoplamiento adecuados cerca a la placa, y que deben ser capaces de entregar las corrientes
esperadas (picos de hasta 4 A para el suministro del motor).

Tamao del paso y micropaso

Los motores paso a paso normalmente tienen una especificacin de tamao de paso (por
ejemplo, 1, 8 o 200 pasos por revolucin). Un controlador de microstepping tal como el A4988
permite resoluciones ms altas, permitiendo ubicaciones en paso intermedio, que se consiguen
por la activacin de las bobinas con los niveles de corriente intermedios. Por ejemplo,
controlando un motor paso a paso de 200 pasos por revolucin en el modo de paso por cuartos
(quarter-step) dar 800 micropasos por revolucin mediante el uso de cuatro niveles de corriente
diferentes.
La resolucin (tamao de paso) puede ser seleccionada mediante los pines MS1, MS2,
MS3 que permiten cinco resoluciones diferentes de paso de acuerdo con la tabla de abajo. MS1
y MS3 tienen una resistencia pull-down interna de 100 k y MS2 tiene una resistencia pull-down
interna 50k, as que dejar estos tres pines al aire resultar en el modo de paso completo (full-
step mode). Para que los modos de micropasos funcionen correctamente, el lmite de corriente

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debe ser lo suficientemente bajo (vase ms adelante). De lo contrario, los niveles intermedios
no se mantienen correctamente, y el motor se saltar micropasos.

ARDUINO
El hardware Arduino ms sencillo consiste en una placa con un microcontrolador y una
serie de puertos de entrada y salida. Los microcontroladores AVR ms usados son el Atmega168,
Atmega328, Atmega1280, y Atmega8 por su sencillez y bajo coste que permiten el desarrollo de
mltiples diseos, aunque tambin nos encontramos microcontroladores CortexM3 de ARM de
32 bits,5 que coexistirn con las ms limitadas, pero tambin econmicas AVR de 8 bits. La
diferencia entre los distintos Arduino la encontraremos por un lado en la tensin utilizada en las
placas. Generalmente las microcontroladoras con CortexM3 tienen un voltaje de 3,3 voltios,
mientras que la mayor parte de las placas con AVR utilizan una tensin de 5 voltios. Esto luego
es fundamental para utilizar lgica TTL (frente a lgica CMOS) por ejemplo, lo que abre la
posibilidad de utilizar chips baratos y complementar el Arduino con alguna funcionalidad externa.
Arduino se puede utilizar para desarrollar elementos autnomos, o bien conectarse a otros
dispositivos o interactuar con otros programas, para interactuar tanto con el hardware como con
el software. Nos sirve tanto para controlar un elemento, pongamos por ejemplo un motor que
nos suba o baje una persiana basada en la luz que haya y gracias a un sensor conectado al
Arduino, o bien para transformar la informacin de una fuente, como puede ser un teclado, y
convertir la informacin a algo que entienda por ejemplo un ordenador.

Figura 13-Arduino UNO hardware.

Fuente: [Arduino,2015]

USER
 DISEO MECATRONICO
DISEO MECANICO
DESARROLLO DE CONCEPTOS (DISEO MECNICO)
El presente diseo cuenta con las caractersticas de un robot polar o de revolucin capaz de
posicionarse en 3 GDL representada en la siguiente caja negra

Rotacional

Angular Posicionamiento

Prismtico

Subfunciones de la caja negra.

Rotacional
Tipo de Inicio de Sistema de
actuador transmisin transmisin

Posicionamiento
Angular Sistema de
Tipo de Inicio de
actuador transmisin transmisin

Prismtico
Tipo de Inicio de Sistema de
actuador transmisin transmisin

Las subfunciones quedan definidas de la siguiente forma debido a que se restringe el diseo a
usar 2 motores a pasos unipolares y un servomotor como actuadores del robot, debido a ello de
realiza el anlisis del las posibles combinaciones.

USER
RBOL DE CLASIFICACIN DE CONCEPTOS
Se usa 3 rboles de clasificacin para el diseo debido a que se puede usar los mismos para los 3
tipos de grado de libertad
Subfuncin Tipo de actuador

Simple
efecto
Pistones
Neumticos Doble efecto
Motores

Simple
efecto
Hidrulicos Pistones
Tipo de
Doble efecto
actuador

Bipolar
Motor a
pasos
Unipolar
Elcticos ServoMotor

Pistones

Anlisis de subfuncin tipo de actuador

Tabla 2 Cuadro comparativo de las ventajas y desventajas de cada tipo de actuador

USER
Se descarta los tipos de actuadores Neumticos e Hidrulicos debido a que se restringi en el
inicio de la propuesta del diseo, para lo cual se propuso usar de forma acadmica actuadores
elctricos.
Dentro de los actuadores elctricos se tuvo una segunda restriccin, la cual fue usar 2 motores
unipolares y un servomotor.
Subfuncin Inicio de transmisin

Base

Centro de
gravedad
Inicio de
transmisin
Articulaciones

Sobre el centro
de gravedad

Anlisis de subfuncin conversin energa a forma de transmisin de seal

Base: Es la mejor opcin debido a que no se tiene que compensar el propio peso de los
actuadores en las partes mvil del diseo, siendo estas el contra peso para el mecanismo,
mantenindolo fijo en la base.
Centro de gravedad: Debido a los movimientos propios del robot produce y genera
esfuerzos innecesarios dentro del mecanismo provocando as una descompensacin en la
estabilidad del mismo.
Articulaciones: Es una gran ventaja dependiendo de la aplicacin y tipo de actuador, es
recomendable entender que se pretende encontrar si es precisin, torque, etc. Debido a
ello se puede usar directamente los actuadores en las articulaciones sin hacer reducciones
de transmisin o aumento de torque.

USER
 Sobre el centro de gravedad: Es una opcin poco recomendable debido a los sobre
esfuerzos que ya causan el propio peso y vibracin de los mismos, creando as un el
anlisis de una carga sobre la lnea de accin, pero usados generalmente cuando es difcil
la transmisin de los mismos desde la base.

Sub-funcin Sistema de transmisin

Engrane

Correa dentada

CIrcular-circular Cadena

Paralelogramo

Cable

Sistema de
transmicin Tornillo sin fin

Circular-Lineal

Cremallera

Enlace rguido

Lineal-Circular

Cremallera

Anlisis de subfuncin detector de activacin.

USER
 Tabla 3 Tabla de ventajas e inconvenientes de sistemas de transmisin

Dentro de los sistemas necesarios para el diseo del robot polar son revolucin, angular y
prismtico para los cuales todos parten de movimientos circulares de los actuadores se
determina el uso de sistemas de transmisin circular- circular para los movimientos de rotacin
y posicin angular, mientras que para el prismtico se selecciona el sistema circular-lineal
teniendo en cuenta que este sistema se puede combinar con transmisin de cadena o banda
dentada si su inicio de transmisin no es directamente en la articulacin, se descarta en este tipo
el tipo de cadena por su peso ya que se requiere un menor peso sobre el centro de gravedad
inicial del robot
Se descarta los tipos de sistema lineal-circular por motivos de restriccin de actuadores.

USER
Tabla de combinacin de conceptos
Concepto 1
Subconcepto Rotacional 1
Tipo de actuador Inicio de transmisin Sistema de transmisin
Motor Monopolar Base Engrane
ServoMotor Centro de gravedad Correa dentada
Articulacin Cadena
Sobre el centro de Paralelogramo
gravedad Cable
Tabla 4 Subconcepto 1

Anlisis del subconcepto

Para este tipo de subconcepto nicamente se utiliza este tipo de combinacin ya que el
movimiento inicia en la base donde tambin se ubica la articulacin, por este motivo se utiliza el
actuador de tipo monopolar debido a que no se requiere restriccin de movimiento, en cuanto
al sistema de transmisin el mejor es el tipo engrane debido a que no se requiere distancias
grandes.

Subconcepto Angular 1
Tipo de actuador Inicio de transmisin Sistema de transmisin
Motor Monopolar Base Engrane
ServoMotor Centro de gravedad Correa dentada
Articulacin Cadena
Sobre el centro de Paralelogramo
gravedad Cable
Tabla 5 Subconcepto 2

USER
 Anlisis del subconcepto
Se parte de un servomotor el cual presenta gran torque y precisin, con repetitividad el cual se
conectara directamente a la articulacin mediante el sistema de transmisin de engrane el cual
se ubica sobre el centro de gravedad teniendo el inconveniente del peso innecesario sobre el
mismo.
Para este movimiento se puede usar un servomotor debido a que su movimiento angular puede
ser restringido.

Subconcepto Prismtico 1
Tipo de actuador Inicio de transmisin Sistema de transmisin
Motor Monopolar Base Tornillo sin fin
ServoMotor Centro de gravedad Cremallera
Articulacin Correa dentada-Cremallera
Sobre el centro de Cadena-Cremallera
gravedad
Tabla 6 Subconcepto 3

Anlisis del subconcepto

Para el tipo prismtico se parte de un motor monopolar ubicado en la base que resulta ser la
mejor posicin para el inicio de transmisin, la cual se transmite a una distancia grande por o que
usa la combinacin Correa dentada-Cremallera la cual proporciona una precisin mejor que el
usar bandas a presin no dentadas.

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Concepto 1

Figura 14-Concepto 1

El concepto 1 propone un posicionamiento de 3GDL iniciando por rotacional ejecutado por un

motor monopolar con transmisin de engrane, un angular ejecutado por un servomotor ubicado
directamente en la articulacin con transmisin de engrane el cual restringe a una posicin
angular definida por el servomotor y un prismtico ejecutado por un sistema correa dentada-
cremallera iniciando desde la base por un motor monopolar.
Los movimientos de rotacin y angular son de forma independiente mientras que el prismtico
tiene una ligera dependencia de la posicin angular debido a que su sistema de transmisin pasa
por la articulacin angular.

USER
Concepto 2
Subconcepto Rotacional 2
Tipo de actuador Inicio de transmisin Sistema de transmisin
Motor Monopolar Base Engrane
ServoMotor Centro de gravedad Correa dentada
Articulacin Cadena
Sobre el centro de Paralelogramo
gravedad Cable
Tabla 7 Subconcepto 4

Anlisis del subconcepto

Para este tipo de subconcepto nicamente se utiliza este tipo de combinacin ya que el
movimiento inicia en la base donde tambin se ubica la articulacin, por este motivo se utiliza el
actuador de tipo monopolar debido a que no se requiere restriccin de movimiento, en cuanto
al sistema de transmisin el mejor es el tipo engrane debido a que no se requiere distancias
grandes.

Subconcepto Angular 2
Tipo de actuador Inicio de transmisin Sistema de transmisin
Motor Monopolar Base Engrane
ServoMotor Centro de gravedad Correa dentada
Articulacin Cadena
Sobre el centro de Paralelogramo
gravedad Cable
Tabla 8 Subconcepto 5

USER
Anlisis del subconcepto
Se parte de un servomotor el cual presenta gran torque y precisin, con repetitividad el cual se
conectara a la articulacin mediante el sistema de transmisin de paralelogramo conocido como
4 barras el cual se ubica en la base, la relacin de posicin angular es directa desde el servo a la
articulacin, en este caso se puede usar tambin correa dentada, para este caso se puede usar
los dos tipos de transmisin ya que la distancia entre la base y articulacin es aceptable para usar
el sistema de paralelogramo, evitando as el diseo de banda y engranes
Para este movimiento se puede usar un servomotor debido a que su movimiento angular puede
ser restringido.

Subconcepto Prismtico 2
Tipo de actuador
Motor Monopolar
ServoMotor
Inicio de transmisin Sistema de transmisin
Base Tornillo sin fin
Centro de gravedad Cremallera
Articulacin Correa dentada-Cremallera
Sobre el centro de Cadena-Cremallera
gravedad
Tabla 9 Subconcepto 6

Anlisis del subconcepto

Para el tipo prismtico se parte de un motor monopolar ubicado sobre el centro de gravedad
paralelo al movimiento prismtico la cual se transmite a una distancia grande por o que usa la
combinacin Correa dentada-Cremallera la cual proporciona una precisin mejor que el usar
bandas a presin no dentadas.
En este subconcepto se tiene en cuenta el contrapeso que se usa en lo movimientos tipo gra de
pluma horizontal y abatible usados comnmente en los diseos mecnicos para manejar pesos
como se observa en el siguiente esquema.

USER
 Figura 15-Distribucin en gra tipo torre

Concepto 2

Figura 16-Concepto 2

El concepto 2 propone un posicionamiento de 3GDL iniciando por rotacional ejecutado por un

motor monopolar con transmisin de engrane, un angular ejecutado por un servomotor ubicado
en la base con transmisin de paralelogramo de 4 barras el cual restringe a una posicin angular
definida por el servomotor y el alineamiento de las barras. El prismtico es ejecutado por un

USER
sistema correa dentada- cremallera iniciando sobre el centro de gravedad y paralelo al
movimiento prismtico por un motor monopolar.
En este tipo de diseo los tres movimientos son independientes resultando as un mejor anlisis
posterior de las ecuaciones que rigen sobre el posicionamiento del robot polar

Decisin: Se procede a trabajar en el concepto 2 debido a que los tres movimientos son
independientes y resulta conveniente para un mejor diseo mecnico del sistema.

Diseo de detalle
Las medidas se encuentran en milmetros y en la configuracin detallada a continuacin.
Rotacional
Para el movimiento rotacional se usa el sistema de engranes presentado a continuacin el cual
usa un acople entre dos discos los cuales uno ser la base mvil y una base fija en la que se
encuentra empotrado el motor monopolar.
El elemento 1 se ubica en el disco mvil que se acopla al elemento 2 que se fija al eje del motor
monopolar

Figura 17-Sistema de transmisin de engrane en base

USER
La transmisin es directa y la precisin de esta posicin depende de la resolucin del motor a
pasos monopolar, teniendo un campo de trabajo en revolucin de 360 con un diferencial de
rea determinado por el prismtico como se detalla a continuacin.

Figura 18-Campo de trabajo, vista superior plano XZ

Angular
Para el sistema de transmisin angular se usa un sistema paralelogrmo de cuatro barras
dispuestas en el eje vertical, usando como actuador un servomotor el cual tiene un
desplazamiento de la siguiente forma.

USER
 Figura 19-Distribucin de 4 barras

En este tipo de sistema de transmisin es de forma restringida debido a las barras y el

servomotor, teniendo un ngulo mximo y un mnimo como se presenta en el siguiente campo
de trabajo en el plano XY

Figura 20-ngulos mximo y mnimo

USER
 Figura 21-Campo de trabajo, vista frontal plano YX

Prismtico
Para el sistema de transmisin prismtico se usa un sistema banda dentada cremallera paralela
al eslabn, usando como actuador un motor a pasos el cual tiene un desplazamiento de la
siguiente forma.

Figura 22-Desplazamiento prismtico

USER
Para el acople del sistema se usaron los siguientes clculos

Banda calculada Banda real Engrane

1.05
0.45
altura 0.6
modulo 0.276880479926165 0.47 0.47
dientes 245 245 41
D 67.8357175819105 115.15 19.27
De 68.3894785417628 116.09 20.21
h 0.6 1.01849 1.01849
Di 67.1894785417628 114.05302 18.17302
Pc 0.869845681658457 1.4765485471872 1.4765485471872
Espesor 0.434922840829228 0.73827427359360 0.738274273593601
1
Permetro 366
Dimetro 116.501418343267

Tabla 10 Cuadro de datos para engrane y banda

DISEO ELECTRONICO
Para la parte electrnica se necesitar circuitos que aseguren el funcionamiento de los
motores unipolares que se va a utilizar, en el presente proyecto hemos tomado como
circuito el driver POLOLU A4988.

El diagrama de conexiones del driver mencionado con el o los motores es el que se

muestra en la figura 23.

Figura 23-Circuito conexin motor a pasos

USER
Este driver nos brinda la facilidad de que no se requiere un parte de potencia previa, ya
que como se observa, nicamente se necesita conectar una fuente externa para los
motores a los pines correspondientes del driver, y con esto aseguramos la alimentacin
para cada motor, y el driver se encarga internamente de la parte de potencia y las seales
que recibir del controlador utilizado en este caso Arduino.

Para el funcionamiento del Servo Motor no se requiere un circuito especial, ya que los
servos poseen internamente su circuito de control, y simplemente se conecta sus
terminales directamente al controlador utilizado (Vcc, Gnd, Seal).

Figura 24-Interior servomotor

Y finalmente para la botonera nicamente se utilizaran pulsadores, los cuales mandaran

las seales al controlador para realizar cierto movimiento de los motores.

Una vez determinado la conexin a utilizarse para los motores, el diagrama de conexiones
finales se detalla en la figura 24.

USER
Figura 25-Diagrama Conexiones

USER
DISEO SISTEMA CONTROL

USER
USER
USER
DESCRIPCION DE HMI

MELANIE

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
El control de la corriente para el movimiento de los motores es necesario controlarlos para que
no haya movimientos bruscos al momento de la operacin.
Se recomienda en el diseo usar siempre los actuadores en la base del robot para asi tener mayor
estabilidad en el mismo.

Bibliografa

[1] F. Reyes, Fundamentos de Robtica, Espaa: Mc Graw Hill, 1997.

[2] R. I. o. Amrica, Robotic, 1979.

[3] R. I. Association, RIA, 2013.

[4] J. Rodriguez, Manipulador Robtico, Mexico: Monte Blanco, 2012.

[5] ITCH II, Robtica, Febrero 2014. [En lnea]. Available:

https://profejuandotcom.files.wordpress.com/2014/02/r48942.pdf. [ltimo acceso: 26
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[6] Instituto Tcnico Industrial Francisco Jose de Caldas, Como trabaja un robot, 21 Enero
2015. [En lnea]. Available:
http://automatica.mex.tl/imagesnew/5/0/1/4/2/GUIAS%20ROBOTICA%202.pdf. [ltimo
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[7] F. Conti, Motores paso a paso, Barcelona: Tecnibook Ediciones, 2006.

USER
[8] Escuela Superior Politcnica de Alcoy, Departamento de Ingeniera Electrnica, 2002. [En
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03/MotoresPasoaPaso/tipos.htm.

USER