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Mecnica y Mecanismos

Martnez Alberto Sebastin

UTN Facultad Reconquista
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UNIDAD #1: CINEMATICA DEL PUNTO.

Conceptos fundamentales. Espacio y Tiempo. Leyes de Newton. Movimiento de un punto, posicin, velocidad y
aceleracin. Movimiento rectilneo, descripcin y anlisis del mismo. Movimiento curvilneo, descripcin y
anlisis del mismo. Coordenadas Cartesianas. Coordenadas Polares y Cilndricas. Movimiento angular,
descripcin y anlisis del mismo. Movimientos Relativos. Problemas.

1.1 INTRODUCCION A LA DINMICA

El estudio de la dinmica es parte de la mecnica que se refiere al anlisis de los cuerpos en
movimiento. La dinmica incluye:
1. La cinemtica, la cual corresponde al estudio de la geometra del movimiento. Se utiliza
para relacionar el desplazamiento, la velocidad, la aceleracin y el tiempo, sin hacer referencia a la
causa del movimiento.
2. La cintica, que es el estudio de la relacin que existe entre las fuerzas que actan sobre
un cuerpo, su masa y el movimiento de este mismo. La cintica se utiliza para predecir el
movimiento ocasionado por fuerzas dadas o para determinar las fuerzas que se requieren para
producir un movimiento especfico.
Cuando se estudia la dinmica de partculas es porque se considera la cinemtica de partculas. El
uso de la palabra partculas no significa que el estudio se restrinja a pequeos cuerpos u objetos,
sino que en el movimiento de cuerpos posiblemente tan grandes como automviles, cohetes o
aviones sern considerados sin tener en cuenta su tamao. Al afirmar que los cuerpos se analizan
como partculas, se entiende que slo se va a considerar su movimiento como una unidad completa,
ignorando cualquier rotacin alrededor de su propio centro de masa. Sin embargo, hay casos en los
que dicha rotacin no es despreciable; entonces no pueden considerarse como partculas. Este tipo
de movimiento se analiza a travs de la dinmica de cuerpos rgidos. A continuacin se estudia el
movimiento rectilneo de una partcula; esto es, se determina la posicin, velocidad y aceleracin de
una partcula en todo instante conforme sta se mueve a lo largo de una lnea recta. Primero, se
emplean mtodos generales de anlisis para estudiar el movimiento de una partcula; despus se
consideran dos casos particulares importantes, a saber, el movimiento uniforme y el movimiento
uniformemente acelerado de una partcula. Luego se aborda el movimiento simultneo de varias
partculas, presentndose el concepto de movimiento relativo de una partcula con respecto a otra.
En primera parte de esta unidad se concluye con un estudio de mtodos grficos de anlisis y su
aplicacin en la solucin de diversos problemas que implican el movimiento rectilneo de partculas.
Tambin se analiza el movimiento de una partcula cuando sta se mueve a lo largo de una
trayectoria curva. Puesto que la posicin, velocidad y aceleracin de una partcula se definen como
cantidades vectoriales, por lo tanto aparece el concepto de la derivada de una funcin vectorial
como herramientas matemticas. Despus se estudian las aplicaciones en las que el movimiento de
una partcula se define mediante las componentes rectangulares de su velocidad y aceleracin; en
este punto se analiza el movimiento de un proyectil. Se sigue con el estudio del movimiento de una
partcula en relacin con el sistema de referencia en traslacin. Por ltimo, se analiza el movimiento
curvilneo de una partcula en trminos de componentes que no sean las rectangulares, es decir, las
componentes tangencial y normal de la velocidad y la aceleracin de una partcula, las componentes
radial y transversal de su velocidad y aceleracin.

1.2 CONCEPTOS FUNDAMENTALES.

1.3 MOVIMIENTO DE UN PUNTO, POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION.

MOVIMIENTO RECTILINEO DE PARTICULAS

11.2. POSICION, VELOCIDAD Y ACELERACION
Una partcula que se mueve a lo largo de una lnea recta se dice que se encuentra en movimiento
rectilneo. En cualquier instante dado t, la partcula ocupar cierta posicin sobre la lnea recta. Para
definir la posicin P de la partcula se elige un origen fijo O sobre la direccin positiva a lo largo de la
lnea. Se mide la distancia x desde O hasta P y se le da un signo ms o menos,
dependiendo de si P se mueve desde O, a lo largo de la lnea, en la direccin
positiva, de lo contrario ser negativa. La distancia x, con el signo apropiado,
define por completo la posicin de la partcula y se denomina como
coordenada de la posicin de la partcula. Por ejemplo, la coordenada de la
posicin correspondiente a P en la figura 11.1a) es x = +5 [m]; la coordenada
correspondiente a P en la figura 11.1b) es x =-2[m]. Cuando se conoce la
coordenada de la posicin x de una partcula para cualquier valor de tiempo
t, se afirma que se conoce el movimiento de la partcula. El itinerario del
movimiento puede expresarse en forma de una ecuacin en x y t, tal como

= 6 2 + 3

Las unidades que se usan con mayor frecuencia para medir la coordenada de
la posicin x son el metro (m) en el sistema de unidades SI y el pie (ft) en el
sistema de unidades ingls. El tiempo t suele medirse en segundos (s). Considerando la posicin P
ocupada por la partcula en el tiempo y la coordenada correspondiente x (figura 11.2), para la
posicin P ocupada por la partcula en un tiempo posterior + ; la coordenada de la posicin P
puede obtenerse sumando a la coordenada x de P el pequeo desplazamiento x, el cual ser positivo
o negativo segn si P est a la derecha o a la izquierda de P. La velocidad promedio de la partcula
sobre el intervalo de tiempo t se define como el cociente entre el desplazamiento x y el intervalo de
tiempo t:

Si se usan unidades del SI, se expresa en metros y en segundos, la velocidad promedio se

expresa consecuentemente en metros por segundo (m/s). Para el sistema ingls, se expresa en
pies y en segundos; la velocidad promedio se expresar entonces en pies por segundo (ft/s). La
velocidad instantnea v de la partcula en el instante t se obtiene de la velocidad promedio al elegir
intervalos y desplazamientos cada vez ms cortos:

= lim
0

La velocidad instantnea se expresa tambin en [m/s] o [ft/s]. Observando que el lmite del cociente
es igual, por definicin, a la derivada de x con respecto a t, se escribe

La velocidad v se representa mediante un nmero algebraico que puede ser positivo o negativo. Un
valor positivo de v indica que x aumenta, esto es, que la partcula se mueve en la direccin positiva
(figura 11.3a); un valor negativo de v indica que x disminuye, es decir, que la partcula se mueve en
direccin negativa (figura 11.3b).La magnitud de v se conoce como la rapidez de la partcula.
Considerando la velocidad v de la partcula en el tiempo t y tambin su velocidad + en un
tiempo posterior + (figura 11.4). La aceleracin promedio de la partcula sobre el intervalo de
tiempo se refiere como el cociente de y :

=

Para unidades del SI, se expresa en [m/s] y en segundos; la aceleracin promedio se expresar
entonces en [m/s2]. En el sistema ingls, se expresa en [ft/s] y en segundos; la aceleracin
promedio se expresa entonces en [ft/s2]. La aceleracin instantnea a de la partcula en el instante t
se obtiene de la aceleracin promedio tomando valores de y cada vez ms pequeos:

= lim
0

La aceleracin instantnea se expresa tambin en [m/s2] o [ft/s2]. El lmite del cociente, el

cual es por definicin la derivada de v con respecto a t, mide la razn de cambio de la
velocidad. Se escribe

o con la sustitucin de v de (11.1),

2
=
2

La aceleracin a se representa mediante un nmero algebraico que puede ser positivo o

negativo. Un valor positivo de a indica que la velocidad (es decir, el nmero algebraico v)
aumenta. Esto puede significar que la partcula se est moviendo ms rpido en la direccin
positiva (figura 11.5a) o que se mueve ms lentamente en la direccin negativa (figura
11.5b); en ambos casos, es positiva. Un valor negativo de a indica que disminuye la
velocidad; ya sea que la partcula se est moviendo ms lentamente en la direccin positiva
(figura 11.5c) o que se est moviendo ms rpido en la direccin negativa (figura 11.5d).

El trmino desaceleracin se utiliza en algunas ocasiones para referirse a a cuando la

rapidez (magnitud de v) de la partcula disminuye; la partcula se mueve entonces con
mayor lentitud. Por ejemplo, la partcula de la figura 11.5 se desacelera en las partes b y c;
en verdad se acelera (se mueve ms rpido) en las partes a y d. Es posible obtener otra
expresin para la aceleracin eliminando la diferencial dt en las ecuaciones (11.1) y (11.2).

UNIDAD #2: CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO.

Definicin del cuerpo rgido. Estudio y anlisis de los diferentes tipos de movimientos:
Movimiento de Traslacin. Movimiento de Rotacin. Movimiento Plano Paralelo. Movimiento
Alrededor de un punto fijo. Movimiento gral. de un cuerpo rgido. Angulos de Euler. Centro
instantneo de velocidades y aceleracin. Sistemas Coordenadas en Rotacin. Sistemas de
Referencias Inerciales y no Inerciales. Movimientos Relativos. Problemas.
Cinemtica de los cuerpos rgidos.

INTRO. La Mecnica a travs de la Cinemtica estudia las relaciones existentes entre el

tiempo, las posiciones, las velocidades y aceleraciones de las diferentes partculas que
forman un cuerpo que se lo supone rgido, es decir, que las distancias entre las partculas
es siempre constante.

Los diferentes tipos de movimiento de cuerpo rigido son:

1 Traslacin: Se afirma que un movimiento ser de traslacin si toda lnea recta dentro
del cuerpo mantiene la misma direccin durante el movimiento. En la traslacin, todas las
partculas del cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Si estas trayectorias
son lneas rectas, el movimiento es rectilneo (fig. A). Si las trayectorias son curvas,
entonces el movimiento es curvilneo (fig B).

Fig. A Trayectoria rectilnea. Fig. B Trayectoria curvilnea.

2 Rotacin alrededor de un eje fijo: En este movimiento, las partculas que forman el
rgido se mueven en planos paralelos a lo largo de crculos centrados sobre un eje fijo,
llamado eje de rotacin, que intercepta al slido. Las partculas que estn en el eje tendrn
velocidad y aceleracin cero (fig C).

Fig. C Rotacin.

La rotacin no debe confundirse con ciertos tipos de traslacin curvilnea.

 Fig. D Placa en traslacin o rotacin.

En el primer caso, cualquier lnea recta dada dibujada sobre la placa mantendr la misma
direccin mientras que en el segundo caso, el punto O permanece fijo.

3 Movimiento plano general: Se trata de movimientos en los cuales todas las partculas
del solido se mueven en planos paralelos. Cualquier movimiento plano que no es ni una
rotacin ni una traslacin, pero pueden ser combinacin de ambas, se conoce con este
nombre.

Problemas

15.1 El movimiento de un rotor se define mediante la relacin = ( ) ,

donde se expresa en radianes y t en segundos. Determinar a) en qu momento la
aceleracin angular es cero, b) la coordenada angular y la velocidad en ese momento.

Solucin:

La coordenada angular es

= 8 3 6( 2)2 []

Por lo tanto, la velocidad angular es

= = 24 2 12( 2) [ ]

Aceleracin angular

= 48 12 [ ]
2
a) Cuando la aceleracin angular es cero.

0 = 48 12

48 = 12

12
= = 0,250 []
48

b) Calculo de la coordenada angular y velocidad angular para = 0,25 []

(0,250) = 8(0,250)3 6(0,250 2)2 = 18,25 []


(0,250) = 24(0,250)2 12(0,250 2) = 27 [ ]

15.2 El movimiento de un volante que oscila se define por la relacin =

, donde se expresa en radianes y t en segundos. Si = , [],
determinar la coordenada angular, la velocidad angular y la aceleracin angular del
volante cuando a) = , b) = , [].

15.3 El movimiento de un volante que oscila se define por la relacin =

/ , donde se expresa en radianes y t en segundos. Si = , [],
determinar la coordenada angular, la velocidad angular y la aceleracin angular del
volante cuando a) = [], b) = .

Solucin 15.2
De acuerdo al dato de la coordenada angular dada, en = 0,5, la relacin queda

= 0,5 3 cos 4 []

Para la velocidad angular es

= = 0,5[3 3 cos 4 4 3 4] [ ]

La aceleracin angular es

= = 0,5[9 2 3 cos 4 + 2 [12 2 3 4] 16 2 cos 4]


= 0,5[7 2 3 cos 4 + 24 2 3 4] [ 2]

Calculo de y cuando = 0.125 [];

(0,125) = 0,5 30,125 cos 40,125 = 0 []

(0,125) = 0,5[4 30,125 (40,125)] = 1,935[ ]

Solucin 15.3