CursoMaquinasRiobamba Beamer Parte2

Modelacin y Control de Mquinas
Elctricas
Parte II
Dr. Jos Manuel Aller Castro
Escuela Superior Politcnica de Chimborazo
Riobamba, Mayo 2015

Ecuaciones generales en coordenadas dq I
I Las ecuaciones de tensin para la mquina en coordenadas

transformadas dq son:

ve Re + Le p 0 Ler p 0 ie
v
e = 0 Re + Le p 0 Ler p i
e
vd Ler p Ler Rr + Lr p Lr id
r r
vqr Ler Ler p Lr Rr + Lr p iqr
(1)
Ecuaciones generales en coordenadas dq II
I La ecuacin 1 representa a la mquina elctrica en

coordenadas dq.
I El colector permite que las inductancias propias y mutuas
vistas desde el estator sean independientes de la posicin
del rotor.
I Las escobillas o carbones que recolectan la corriente,
neutralizan el efecto del giro
de forma
anloga a lo que
realiza la transformacin A ,dq .
Ecuaciones generales en coordenadas dq III
I Para completar las ecuaciones que definen el

comportamiento de la mquina elctrica en las
coordenadas dq, es necesario calcular el par elctrico:
1
ie 0 0 0 Ler ie
1 ie 0
0 Ler 0 i
Te = e =
2 idr
0 Ler 0 0 id
r
iqr Ler 0 0 0 iqr

= Ler ie idr ie iqr (2)
Ecuaciones generales en coordenadas dq IV
Figura: Modelo esquemtico de la mquina generalizada

Ecuaciones generales en coordenadas dq V
I La ecuacin de balance del par mecnico es:

Tm = Ler ie idr ie iqr + J + (3)
I La condicin necesaria para la existencia del par elctrico

requiere que existan al menos dos corrientes, una en el
estator y otra en el rotor, y que esas corrientes se
encuentren en ejes ortogonales del modelo de la mquina
generalizada.
Mquinas de Corriente Continua I
I Una mquina de conmutador est constituida bsicamente

por un estator, un rotor y un colector acoplado
slidamente al rotor.
I El colector permite conectar galvnicamente los
conductores del circuito rotrico o armadura a la fuente de
tensin continua, mediante un juego de carbones o
escobillas solidarios con el estator de la mquina.
Mquinas de Corriente Continua II
I En la figura siguiente se presenta el diagrama esquemtico
de la mquina de corriente continua y un modelo
constructivo simple para fines demostrativos.
(a) Modelo Constructivo (b) Diagrama esquemtico

Figura: Mquina elemental de colector
Mquinas de Corriente Continua III
I El principio de operacin de las mquinas de corriente

continua se fundamenta en la inyeccin de corriente
continua, tanto en el circuito rotrico como estatrico.
I Estas corrientes producen las fuerzas magnetomotrices Fr
en el rotor y Fe en el estator, que intentan alinearse.
I Cuando se alcanza el alineamiento, cesa el par elctrico.
I Si en ese preciso instante se invierte el sentido de la
corriente inyectada en el circuito rotrico, la fuerza
magnetomotriz del rotor cambia de sentido 180 y aparece
un nuevo par de alineamiento.
Mquinas de Corriente Continua IV
I En la figura siguiente se representa esta situacin.
Figura: Alineamiento de fuerzas electromotrices en la mquina

Mquinas de Corriente Continua V
I Analizando los diagramas de la figura anterior se pueden

indicar las siguientes observaciones:
I Las fuerzas magnetomotrices en el semiplano positivo,
producen par positivo en el sentido de las agujas del reloj.
I Las corrientes que circulan por el rotor deben producir la
fuerza magnetomotriz en el plano positivo, para que el par
siempre resulte positivo.
I Para invertir el sentido de la fuerza magnetomotriz del
rotor se utiliza el conmutador.
Mquinas de Corriente Continua VI
I En la figura siguiente se observa que la corriente tiene
como perodo de repeticin una revolucin del rotor de la
mquina de corriente continua.
Figura: Conmutador y forma de la corriente del rotor en un

perodo de revolucin
Mquinas de Corriente Continua VII
I Al girar el rotor, la escobilla (1), se conecta con la delga

(4) y la escobilla (2) se conecta con la delga (3).
I El procedimiento anterior permite la inversin del sentido
de circulacin de la corriente por el rotor mediante el
dispositivo mecnico descrito.
I La corriente interna en el circuito rotrico es alterna.
I La corriente inyectada por la fuente es continua.
I En la prctica, es necesario un conmutador por cada
bobina del rotor, pero por simplicidad en el anlisis se ha
supuesto que la mquina posee una sola bobina.
Mquinas de Corriente Continua VIII
I Con la distribucin de la corriente de armadura que se
representa en la figura siguiente, la fuerza magnetomotriz
producida en el rotor se encuentra en el semiplano positivo
y se produce un par positivo que intenta alinear esta fuerza
magnetomotriz con la fuerza magnetomotriz producida por
el enrollado de campo de la mquina.
Figura: Alineamiento de las corrientes por los conductores del

rotor para producir par positivo
Mquinas de Corriente Continua IX
I En esta situacin, los conductores contribuyen al par en la

direccin positiva del movimiento, debido a que los
conductores ubicados a la derecha de la figura producen
fuerza tangencial hacia abajo, mientras que los de la
izquierda producen fuerzas tangenciales hacia arriba.
I En un alineamiento conductivo semejante al ilustrado en la
figura siguiente, existe equilibrio de fuerzas sobre el
mismo brazo y el par resultante es nulo.
Mquinas de Corriente Continua X
Figura: Alineamiento de las corrientes de armadura que no

produce par efectivo en el eje
Mquinas de Corriente Continua XI
I Este anlisis elemental explica la conveniencia de utilizar

la distribucin de las corrientes de armadura presentada en
la figura anterior, con la finalidad de obtener par elctrico
significativo en la mquina de corriente continua.
I En las mquinas de conmutador, el plano que contiene el
eje mecnico y corta diametralmente al rotor se denomina
lnea neutra de la mquina.
Mquinas de Corriente Continua XII
I La lnea neutra divide los puntos del rotor en los que entra
el flujo de aquellos en los cuales el flujo sale.
Figura: Abatimiento lineal de una mquina rotativa de corriente

continua
Mquinas de Corriente Continua XIII
I Para lograr la inversin en el sentido de la corriente, es

necesario un dispositivo conmutador por cada bobina.
I Esta solucin es muy primitiva, el conmutador puede ser
mejorado mediante una distribucin conveniente de los
conductores que permita obtener el resultado deseado.
I En la figura anterior se representa un abatimiento lineal de
la superficie del estator y de los conductores del rotor.
I Es conveniente realizar una conexin de los conductores
del rotor, de tal forma que slo se necesite un par de
escobillas y no una por cada espira.
Mquinas de Corriente Continua XIV
I Esta situacin se puede obtener conectando las bobinas en

serie. La otra condicin que debe cumplirse es que al
cambiar de posicin la espira, en ella debe cambiar el
sentido de la corriente, pero no en las otras espiras.
I En la figura siguiente se muestra una forma posible de
realizar las conexiones de los conductores del circuito de
armadura.
Mquinas de Corriente Continua XV
Figura: Conexin de los conductores del rotor

Mquinas de Corriente Continua XVI
I Los conductores conectados a los terminales (1) y (2) de

la figura anterior se encuentran en una situacin diferente
al resto de los conductores del circuito rotrico porque son
los extremos de la bobina.
I Para resolver este inconveniente se conecta un segundo
devanado similar al anterior en las mismas ranuras del
rotor y conectados en paralelo.
Mquinas de Corriente Continua XVII
I En la figura siguiente se observa el abatimiento lineal de
estas dos bobinas.
Figura: Armadura de la mquina

Mquinas de Corriente Continua XVIII
I Con esta distribucin de los conductores del devanado de
armadura, es suficiente inyectar corriente entre dos delgas
separadas 180 elctricos para que la corriente circule en
una direccin en una mitad de la periferia del rotor y en
sentido contrario en la otra.
I Disponiendo de esta forma las bobinas, toda la superficie
del rotor puede ser aprovechada para la produccin de par.
I Si las escobillas se colocan alineadas convenientemente, se
obtendr siempre corriente en un sentido en el polo norte
de la mquina y en sentido contrario en el polo sur.
I Cuando un conductor atraviesa la lnea neutra, se invierte
el sentido de su corriente y por esta razn el par producido
sobre l mantiene la misma direccin.
Mquinas de Corriente Continua XIX
I En la prctica se utilizan dos esquemas bsicos para
bobinar el circuito de armadura de las mquinas de
corriente continua, el devanado imbricado y el devanado
ondulado.
I En la figura siguiente se muestran dos ejemplos de estos
bobinados. En el enrollado imbricado, la bobina se devana
regresando por ranuras adyacentes o muy cercanas los
retornos.
Figura: Bobinados de armadura imbricados y ondulados

Mquinas de Corriente Continua XX
I En el devanado ondulado el conductor de retorno de

bobina adelanta poco ms o menos un paso polar.
I El anlisis de los diferentes tipos de devanados es muy
complejo y excede los alcances de este texto, pero se
puede destacar que en los rotores ondulados se puede
utilizar un par de carbones para conectar todos los pares de
polos de la armadura, mientras que los rotores imbricados
requieren un par de carbones por cada par de polos.
Mquinas de Corriente Continua XXI
I En mquinas pequeas con mltiples pares de polos el

empleo de bobinas onduladas puede representar un ahorro
importante en el proceso de fabricacin, porque adems se
utiliza menor cantidad de cobre en las cabezas de bobina.
I En la figura siguiente se muestran dos etapas del proceso
de fabricacin de la armadura de una mquina de corriente
continua.
Mquinas de Corriente Continua XXII
(a) Unin de los conductores a

las delgas
Mquinas de Corriente Continua XXIII
(b) Proceso de fabricacin de una armadura de

corriente continua
Figura: Proceso de fabricacin de una armadura de corriente

continua
Mquinas de Corriente Continua XXIV
I En primer lugar la conexin de los mazos de conductores

con las delgas y en la siguiente se muestra el maquinado
final de las delgas realizado en el torno.
I En la figura siguiente se representa la armadura de la
mquina de corriente continua mediante capas de corriente.
Mquinas de Corriente Continua XXV
Figura: Separatriz de la armadura

Mquinas de Corriente Continua XXVI
I La capa de corriente puede girar mediante la rotacin de

las escobillas que alimentan a las bobinas.
I La frontera producida por la inversin de las corrientes en
la armadura que contiene a las escobillas de la mquina se
conoce como separatriz de la armadura.
I Este sistema permite construir fsicamente unos
conductores que se mueven en un campo magntico, pero
que al mismo tiempo producen una fuerza electromotriz
constante y a 90 del campo estatrico.
Mquinas de Corriente Continua XXVII
I En la figura siguiente se representa un abatimiento lineal
de la mquina, los conductores se mueven hacia la
izquierda y el campo magntico originado por el estator de
la mquina est fijo.
Figura: Campo elctrico en la superficie de los conductores

Mquinas de Corriente Continua XXVIII
I La fuerza electromotriz inducida en los conductores es:
E = vB (4)
En esta ecuacin, E es la intensidad del campo elctrico

sobre cada conductor, v es la velocidad tangencial de los
conductores y B es la densidad de campo magntico
producida por el devanado estatrico.
I Como todos los conductores se mueven con la misma
velocidad tangencial, la fuerza electromotriz en cada espira
es proporcional al campo.
Mquinas de Corriente Continua XXIX
I Entre las dos escobillas aparece una fuerza electromotriz

igual a la suma de las fuerzas electromotrices de todas las
espiras que se encuentran conectadas en serie entre las dos
escobillas. En la figura anterior se observa que cada espira
contribuye con:
v = e + e = 2e (5)
I Para invertir el sentido de las fuerzas electromotrices
manteniendo la direccin de la velocidad, es necesario
invertir el campo.
Mquinas de Corriente Continua XXX
I Por esta razn la fuerza electromotriz en las bobinas
cambia de sentido cuando stas cruzan la lnea neutra. En
la figura siguiente se representa esquemticamente esta
situacin.
Figura: Fuerzas electromotrices inducidas sobre las bobinas

Mquinas de Corriente Continua XXXI
I En la figura anterior se definen:
I E1 es la fuerza electromotriz resultante en el polo norte
I E2 es la fuerza electromotriz resultante en el polo sur
I La densidad de campo en el polo norte es prcticamente
igual a la del polo sur, por esta razn las fuerzas
electromotrices del rotor E1 y E2 son iguales en magnitud
pero contrarias en sentido.
I Cuando las fuerzas electromotrices E1 y E2 son diferentes,
se produce una corriente circulatoria en la armadura que
puede ocasionar un calentamiento excesivo de la mquina.
I Si las escobillas se alinean exactamente con la lnea neutra,
la fuerza electromotriz inducida sobre las bobinas del rotor
es mxima.
Mquinas de Corriente Continua XXXII
I Cuando la lnea neutra y la separatriz no estn alineadas,
ocurre una situacin semejante a la que se muestra en la
figura.
Figura: Lnea neutra y separatriz desalineadas

Mquinas de Corriente Continua XXXIII
I En este caso, la mquina se encuentra girando a la
velocidad angular . El par producido en el sentido del
movimiento se denomina motriz.
I Si el par tiene sentido contrario a la referencia de posicin
o velocidad, se denomina generatriz.
I En las regiones (2) y (4) de la figura, la mquina de
corriente continua posee par motriz y por lo tanto estas
regiones de la mquina trabajan como motor inventando
accionar la carga mecnica en el sentido de las agujas del
reloj.
I En las regiones (1) y (3) la fuerza es contraria al sentido
del movimiento, por lo tanto en estas zonas la mquina
acta como un generador.
Mquinas de Corriente Continua XXXIV
I Las regiones (2) y (4) son ms extensas que las zonas
marcadas con (1) y (3), el par promedio est dirigido en el
sentido del movimiento y el comportamiento neto de la
mquina es como motor.
I Del anlisis anterior se explica que cuando la separatriz y
la lnea neutra no coinciden, el par resultante se reduce.
I Durante la operacin de la mquina, las escobillas
permanecen fijas en la separatriz y es conveniente que esta
lnea coincida con la lnea neutra.
I Con esta disposicin, las corrientes que circulan por los
conductores del rotor situadas a un lado de la lnea neutra
poseen todas la misma direccin e intensidad.
Mquinas de Corriente Continua XXXV
I En la figura siguiente se puede observar que las corrientes
que circulan por el rotor producen una densidad de campo
magntico Br , fijo en el espacio y cuya amplitud se
encuentra en cuadratura con el campo magntico
producido por el devanado del estator.
Figura: Flujo magntico producido por las corrientes de la

armadura
Mquinas de Corriente Continua XXXVI
I Esta situacin se asemeja a la transformacin de los ejes
y del rotor, en ejes d y q.
I El efecto fsico del conmutador consiste en referir las
corrientes del rotor a ejes ficticios que rotan en sentido
contrario con la misma velocidad del rotor.
I Los ejes transformados parecen estar detenidos vistos
desde el estator de la mquina. Fundamentndose en estas
ideas, la mquina de conmutador puede ser analizada
mediante una transformacin a coordenadas dq.
I El conmutador de estas mquinas es un inversor mecnico
de la corriente que circula por los conductores del rotor,
sincronizado con el eje de la mquina.
I Las conmutaciones suceden con una frecuencia igual a la
de rotacin.
Mquinas de Corriente Continua XXXVII
I Si el rotor de la mquina est construido con una sola
espira, la fuerza magnetomotriz resultante es perpendicular
al plano de la espira.
I Para un conjunto de conductores como los ilustrados en la
figura, la fuerza magnetomotriz se encuentra en la
direccin de la separatriz de la mquina.
Figura: Resultante de la fuerza magnetomotriz del rotor

Mquinas de Corriente Continua XXXVIII
I Para que el par elctrico sea mximo, la fuerza

magnetomotriz del rotor debe ser perpendicular a la fuerza
magnetomotriz del estator.
I Por esta razn, las escobillas se colocan colineales con la
lnea neutra para permitir que la fuerza magnetomotriz del
rotor se encuentre en cuadratura con la fuerza
magnetomotriz del estator, tal como se demostr
anteriormente.
Ecuaciones de las mquinas de conmutador I
I Las ecuaciones dinmicas de las mquinas de conmutador

son:

ve Re + Le p 0 Ler p 0
v
e =
0 Re + Le p 0 Ler p

vd Ler p Ler R r + L r p Lr
r
vqr Ler Ler p Lr Rr + Lr p

Tm = Ler ie idr ie iqr + J +
Ecuaciones de las mquinas de conmutador II
I Las diferentes conexiones de las mquinas de corriente
continua convencionales se pueden analizar considerando
la existencia de una bobina en el estator orientada en la
direccin del eje y una bobina en el rotor orientada en la
direccin del eje d, accesible mediante un par de
escobillas, tal como se ilustra en la figura siguiente.
Figura: Representacin bsica de la mquina convencional de

corriente continua
Ecuaciones de las mquinas de conmutador III
I Con el modelo analtico planteado para la mquina de
corriente continua, denominando G al coeficiente de
generacin, que representa la inductancia mutua entre el
rotor y el estator, se obtiene el siguiente sistema de
ecuaciones diferenciales:

v Re + Le p 0 i
=
vd G Rr + Lr p id
Tm = Gid i + J + (6)
I Las mquinas de corriente continua se clasifican

normalmente segn la conexin del enrollado de
excitacin o campo.
Ecuaciones de las mquinas de conmutador IV
I El devanado de excitacin produce un campo magntico

ms o menos uniforme en el cual gira el rotor.
I Generalmente el devanado de excitacin de las mquinas
de conmutador se encuentra ubicado en el estator. Si la
corriente de excitacin se obtiene a partir de la fuente de
tensin que alimenta la armadura, la mquina se encuentra
en conexin paralelo o derivacin.
I Si el campo y la armadura se conectan mediante dos
fuentes diferentes, la mquina se encuentra en conexin
independiente.
Ecuaciones de las mquinas de conmutador V
I Cuando la corriente de la armadura circula por el devanado

de campo, la conexin se denomina serie.
I Si la mquina tiene dividido el campo en dos partes, una
conectada en serie con la armadura y otra en paralelo, la
conexin se conoce como compuesta.
I En la figura siguiente se muestra un diagrama con todas
estas conexiones.
Ecuaciones de las mquinas de conmutador VI
Figura: Conexiones de la mquina de conmutador

Caractersticas de operacin de las diferentes
conexiones I
I Si a la armadura de la mquina se le aplica tensin

constante de valor Va y al devanado de campo una tensin
constante de magnitud Vf , en rgimen permanente las
corrientes Ia e If tambin son constantes y en el sistema de
ecuaciones 6 desaparecen los trminos de transformacin:
Vf = Rf If (7)
Va = Gm If + Ra Ia (8)
Tm = GIa If + m (9)
conexiones II
I Despejando de la ecuacin 6 la corriente If , de la ecuacin

7 la corriente Ia y reemplazndolas en la expresin 8, se
obtiene la ecuacin de equilibrio mecnico de la mquina
de corriente continua en funcin de las fuentes forzantes:

Gm Vf

Va
Tm = G
Rf
Vf + m (10)
Ra Rf
conexiones III
I En la figura siguiente se representa en un grfico el par
elctrico de la mquina en funcin de la velocidad.
Figura: Par elctrico versus velocidad con excitacin

independiente
conexiones IV
I En el grfico de la figura anterior, la velocidad s se define
como la velocidad del rotor donde la tensin aplicada es
igual a la fuerza electromotriz inducida en la armadura de
la mquina y se denomina velocidad de sincronismo o
velocidad sincrnica.
I La caracterstica del par elctrico de la mquina de
corriente continua en funcin de la velocidad angular
mecnica es igual a la caracterstica de la fuerza elctrica
en funcin de la velocidad tangencial sobre un conductor
elemental que se desplaza en la presencia de un campo
magntico uniforme analizado anteriormente1.
conexiones V
I Esta semejanza en las caractersticas no es coincidencial,

los conductores de la armadura se encuentran en una
disposicin geomtrica similar a la del conductor solitario.
I La curva de par elctrico-velocidad puede variar con la
tensin aplicada a la armadura o a la excitacin.
conexiones VI
Figura: Efecto de la variacin de las fuentes

conexiones VII
I Al variar la tensin de armadura se obtiene una familia de

caractersticas paralelas tal como se muestra en la figura
(a).
I Si se vara la tensin del campo, cambia la pendiente de la
caracterstica, tal como se puede observar en el grfico de
la figura (b).
conexiones VIII
I Si se conecta la mquina con el campo en derivacin, el

sistema de ecuaciones 5 representa el comportamiento de
la mquina y la nica diferencia con la mquina de
excitacin independiente es que la tensin de armadura y
la tensin del campo son idnticas:
GV 2

Gm
Tm = 1 + m (11)
Ra Rf Rf
conexiones IX
Figura: Par elctrico versus velocidad de la mquina en

derivacin
conexiones X
I En la figura anterior se ha representado el par elctrico de

la mquina de corriente continua con conexin en
derivacin del circuito de campo; es interesante destacar
que en este caso la velocidad sincrnica s es
independiente de la tensin, a diferencia de lo que se
obtiene para la mquina de excitacin independiente.
I La ecuacin de tensin para la armadura de la mquina es:
Va = Rr ia + Gm If (12)
conexiones XI
I En la ecuacin 12, el trmino Gm If es la fuerza
electromotriz de generacin producida por el campo. En la
figura se representa el modelo circuital equivalente de la
mquina de corriente continua en derivacin.
Figura: Modelo circuital de la mquina de corriente continua en

derivacin
conexiones XII
I Si la fuerza electromotriz generada es mayor que la tensin
aplicada, la mquina entrega potencia a la fuente y el par
elctrico es negativo.
I En estas condiciones es necesario par mecnico de
accionamiento.
I La velocidad sincrnica depende del coeficiente de
generacin G y de la resistencia del campo Rf . Esta
velocidad corresponde a la condicin de vaco de la
mquina.
I Para controlar la velocidad de vaco se pueden intercalar
resistencias en el campo.
conexiones XIII
I Los motores de corriente continua se utilizan ampliamente

para el control de velocidad o para la traccin de vehculos
elctricos y trenes laminadores.
I Las caractersticas de par-velocidad de estas mquinas
permiten su utilizacin en un gran nmero de aplicaciones.
I Antiguamente se utilizaban resistencias para limitar la
corriente en la armadura durante el proceso de arranque.
I Las mquinas se disean para permitir entre 1, 5 y 2 veces
la corriente nominal por la armadura durante el arranque.
conexiones XIV
I En la actualidad el arranque y accionamiento de los

motores de corriente continua se realiza mediante fuentes
de corriente continua regulables en tensin, con lo cual las
prdidas en los restatos se eliminan.
I Esto es de gran importancia en sistemas con paradas y
arranques frecuentes, como ocurre en el caso de un sistema
urbano de transporte pblico.
I La conexin serie del devanado de campo es una de las
ms utilizadas en los sistemas de traccin elctrica.
conexiones XV
I En este caso, la tensin aplicada se reparte entre la
armadura y el campo, y la corriente de armadura tambin
circula por el campo.
I En la figura siguiente se muestra el esquema de esta
conexin.
Figura: Conexin serie de la mquina de corriente continua

conexiones XVI
I Las ecuaciones dinmicas de la conexin serie son:
v = va + vf = (Ra + Rf ) i + (La + Lf ) pi + Gm i =
= (RT + Gm ) i + LT pi (13)
Tm = Gi 2 + J m + m (14)
I En rgimen permanente se tiene:
V = (RT + Gm ) I (15)
Te = GI 2 (16)
conexiones XVII
I Sustituyendo la corriente I de la ecuacin 15, en la

expresin 16 se obtiene:
GV 2
Te = (17)
(RT + Gm )2
conexiones XVIII
Figura: Caracterstica par-velocidad de una mquina de

conmutador serie
conexiones XIX
I La caracterstica par-velocidad tiene la forma de una

hiprbola cuadrtica, como se deduce de la ecuacin 17.
I Esta caracterstica permite variar ampliamente el par
resistente manteniendo la potencia mecnica prcticamente
constante
I El motor serie se utiliza frecuentemente en traccin
elctrica porque permite obtener un elevado par de
arranque.
conexiones XX
I Al igual que en el motor derivacin, es necesario limitar la

corriente de arranque.
I La mquina de conmutador con excitacin compuesta
posee caractersticas combinadas de las mquinas
derivacin y serie.
I La caracterstica de estas mquinas se parecen ms a uno u
otro tipo, dependiendo del grado de intensidad que
proporcione el campo serie y el campo derivacin.
Control de velocidad I
I Despus de analizar el comportamiento en rgimen

permanente de las mquinas de corriente continua, es
posible estudiar el comportamiento transitorio mediante su
funcin de transferencia.
I La mquina de corriente continua satisface el sistema de
ecuaciones diferenciales 5 en rgimen transitorio.
I De la ecuacin de tensin para el eje se puede obtener la
funcin de transferencia operacional de la corriente i :
1
v Rbeta v
i = L
= (18)
R 1 + R p 1 + p
beta
Control de velocidad II
I La ecuacin del eje d en 5 permite obtener la corriente id :

1

vd Gm i Rd vd Gm i
id = = (19)
R 1 + Ld p 1 + d p
d Rd
I A partir de la ecuacin diferencial correspondiente al eje

mecnico se obtiene:
1

Te + Tm (m ) Gi id + Tm (m )
m = = (20)
+ Jp 1 + M p
Control de velocidad III
Figura: Diagrama de bloques de la mquina de corriente

continua
I En la figura anterior se han representado las funciones de

transferencia 18, 19 y 20 en diagrama de bloques, con sus
respectivas realimentaciones e interconexiones.
Control de velocidad IV
I Este diagrama contiene multiplicadores, debido a las no

linealidades implcitas entre las variables de estado del
modelo.
I Por esta razn no es posible reducir este diagrama a una
funcin de transferencia.
I Asumiendo que la tensin v es constante, la corriente i
se estabiliza en un valor continuo despus de varias
constantes de tiempo.
I En estas condiciones se puede representar el modelo
dinmico de la mquina de corriente continua mediante un
solo bloque.
Control de velocidad V
I Con la corriente i constante, se puede definir como
constante k al producto de esta corriente por el coeficiente
de generacin G de la mquina.
I En la figura se observa el diagrama de bloques de la
mquina de corriente continua excitada con una corriente
constante en el campo.
Figura: Diagrama de bloques de la mquina con corriente de

campo constante
Control de velocidad VI
I Este ltimo diagrama de bloques se puede reducir a una
funcin de transferencia cuando el par mecnico es nulo o
constante.
I Un par mecnico constante no altera la respuesta
transitoria del sistema sino los valores en rgimen
permanente.
0
I Definiendo la funcin de transferencia T (p) como el
producto de las funciones de transferencia de la figura
anterior:
0 k 1 1
T (p) = (21)
Rd 1 + d p 1 + M p
Control de velocidad VII
I La funcin de transferencia entre la velocidad mecnica de
la mquina y la tensin aplicada en el circuito de armadura
es:
0
m (p) T (p) k
= 0 =
vd (p) 1 + kT (p) Rd (1 + d p) (1 + M p) + k 2
(22)
I Transformando al dominio de Laplace la funcin de
transferencia 22 se obtiene:
m (s) k
=
Vd (s) Rd d M s2 + Rd (d + M ) s + Rd + k 2
(23)
Control de velocidad VIII
I Como todos los trminos del denominador de la funcin de
transferencia 23 son positivos, los polos del polinomio
tienen parte real negativa. Por esta razn, la respuesta del
sistema siempre es estable.
I Para reducir los tiempos de respuesta se puede ajustar el
valor de la constante k variando la corriente de campo i .
La constante de tiempo de la armadura de la mquina d es
generalmente mucho menor que la constante de tiempo del
sistema mecnico M y puede ser despreciada en la
ecuacin 23:
m (s) k
= (24)
Vd (s) Rd M s + Rd + k 2
Control de velocidad IX
I El polo de la funcin de transferencia 24 es:
Rd + k 2
s= (25)
Rd M
I Al aumentar el valor de la constante k , el valor del polo se

hace ms negativo y la respuesta de la mquina es ms
rpida.
I Al aumentar la corriente de campo en una mquina de
corriente continua se incrementa considerablemente la
velocidad de respuesta.
Control de velocidad X
I Otra aproximacin habitual cuando se analiza la dinmica
de la mquina de corriente continua, consiste en despreciar
la friccin.
I En estas condiciones el coeficiente de friccin es cero.
I En la figura se ilustra el diagrama de bloques
correspondiente al sistema sin prdidas mecnicas.
Figura: Mquina de corriente continua sin friccin

Control de velocidad XI
I Repitiendo el anlisis realizado anteriormente se obtiene la
funcin de transferencia:
m (s) k
= 2 (26)
Vd (s) Rd J Rk J + s
d
I Cuando se desprecia la friccin es evidente que para mover

el polo del sistema a la izquierda es necesario incrementar
el valor de la constante k y por lo tanto la corriente de
campo.
I Mientras ms corriente de campo circula por la mquina,
los procesos dinmicos o respuestas transitorias son ms
rpidos.
Control de velocidad XII
I La variable de control en este sistema es la tensin de

armadura vd , debido a que la constante de tiempo de este
circuito d es mucho menor que la constante de tiempo
mecnica M , fuertemente dependiente de la inercia J.
I Para que la respuesta de una mquina sea rpida es
necesario que la inercia sea pequea.
I Las mquinas de corriente continua son muy rpidas y se
utilizan ampliamente para el control par-velocidad en los
procesos industriales y en los sistemas de traccin
elctrica.
Accionamiento de las Mquinas de Corriente
Continua I
I Los accionamientos de la mquina de corriente continua

deben presentar la caracterstica de par, flujo y fuerza
electromotriz en funcin de la velocidad, mostrada en la
figura para cada uno de los cuadrantes de operacin del
convertidor electromecnico.
Continua II
Figura: Caracterstica de accionamiento de la mquina de

corriente continua
Continua III
I En esta caracterstica de accionamiento el par se mantiene

constante mientras la tensin de armadura alcanza su valor
rgimen, este proceso se realiza limitando el valor de la
corriente de armadura al nominal, mediante el control de la
tensin.
Continua IV
I En la figura se presenta el esquema de accionamiento de
una mquina de corriente continua en lazo cerrado con
realimentacin en corriente.
Figura: Accionamiento de la mquina de corriente continua.

Continua V
I La fuente de alimentacin puede ser en corriente alterna o

continua, el controlador de velocidad combina las
funciones de un controlador PI con limitacin.
I Este accionamiento limita la corriente en el circuito de
armadura de la mquina a 1, 5 veces la corriente nominal
del devanado.
Continua VI
I En las figuras se presenta la respuesta de la maquina de

corriente continua controlada con el esquema de la figura
anterior ante una consigna de velocidad constante y toma
de carga para una mquina de corriente continua de 5 HP,
con un rectificador monofsico controlado como
convertidor, desde un sistema de 220 V a frecuencia
industrial de 60 Hz.
Continua VII
Figura: Corriente de armadura y velocidad mecnica

Continua VIII
Figura: Tensin de armadura y ngulo de disparo del rectificador

Continua IX
I En las figuras siguientes se presenta la respuesta de la

maquina de corriente continua controlada con el esquema
de la figura ante una variacin de velocidad para una
mquina de corriente continua de 5 HP , con un chopper
tipo A como convertidor desde un sistema de corriente
continua de 280 V .
Continua X
Figura: Corriente de armadura y velocidad mecnica

Continua XI
(a)
Continua XII
(b) Detalle
Figura: Tensin de armadura y razn de conduccin del chopper
Continua XIII
Mquinas de Induccin I
Figura: Diagrama esquemtico de las bobinas de una mquina de

induccin trifsica en el rotor y estator
Mquinas de Induccin II
I Las ecuaciones diferenciales que rigen el comportamiento

de la mquina de induccin en el sistema de coordenadas
indicado en la figura anterior son:
[v] = [R] [i] + p [ ] = [R] [i] + [L( )] p [i] + [( )] [i]

(27)
1 t
Te Tm = [i] [] [i] Tm = J + (28)
2
Donde:
Mquinas de Induccin III
" t #
e e e

[ve ] v v vc
[v] = = ar br t
[vr ] va vb vcr
" t #
ie ibe ice

[ie ]
[i] = = ar t ;
[ir ] ia ibr icr
" e t #
be ce

[e ]
[ ] = = ar t
[r ] a br cr
Mquinas de Induccin IV

[Ree ] [Rer ] Re [I] [0]
[R] = =
[Rre ] [Rrr ] [0] Rr [I]

[Lee ] [Ler ( )]
[L( )] = =
[Lre ( )] [Lrr ]

L e [I] + Lme [S] Ler [C( )]
= t
Ler [C( )] L r [I] + Lmr [S]
Mquinas de Induccin V
d d

[( )] = d [Lee ] d [Ler ( )]
=
d d
d [Lre ( )] d [Lrr ]
d

[0] Ler d [C( )]
= d t
Ler d [C( )] [0]
21 12

1 0 0 1 0 0 0
[I] = 0 1 0 ; [S] = 21 1 12 ; [0] = 0 0 0
0 0 1 21 12 1 0 0 0
Mquinas de Induccin VI
cos( + 2 4

cos 3 ) cos( + 3 )
[C( )] = cos( + 43 ) cos cos( + 23 )

2 4
cos( + 3 ) cos( + 3 ) cos
sen( + 2 ) sen( + 4

sen 3 3 )
d
[C( )] = sen( + 43 ) sen sen( + 2
3 )

d 2 4
sen( + 3 ) sen( + 3 ) sen
Los parmetros que definen el comportamiento del modelo

Mquinas de Induccin VII
de la mquina de induccin en el sistema de coordenadas

primitivas son:
Re es la resistencia de cada una de las bobinas del estator

Rr es la resistencia de cada una de las bobinas del rotor
L e es la inductancia de dispersin del estator
L r es la inductancia de dispersin del rotor
Lme es la inductancia de magnetizacin del estator
Lmr es la inductancia de magnetizacin del rotor
Ler es la inductancia mutua de acoplamiento estator-rotor
Mquinas de Induccin VIII

1 1 1

x0 xa
1
x+ = 1 ej 23 4
ej 3 xb =

x 3 4 2
xc
1 ej 3 ej 3

1 1 1 xa
1
= 1 2 xb (29)
3 1 2 xc
Mquinas de Induccin IX

1 1 1

xa xa
1
xb = 1 ej 43 2
ej 3 xb =

xc 3 2 4
xc
1 ej 3 ej 3

1 1 1 xa
1
= 1 2 xb (30)
3 1 2 xc
Mquinas de Induccin X
I Al aplicar la transformacin 30 a un sistema cclico se
obtiene el siguiente resultado:

ya a b c xa
yb = c a b xb
yc b c a xc

1 1 1 y0
1
1 2 y+ =
3 1 2 y

a b c 1 1 1 x0
1
= c a b 1 2 x+
b c a 3 1 2 x
Mquinas de Induccin XI

y0 1 1 1 a b c 1 1 1 x0
y+ = 1 1 2
c a b 1
1 2 x+
y 3 1 2 b c a 3 1 2 x

y0 a+b+c 0 0 x0
y+ = 0 a + b + c 2 0 x+ (31)
y 0 0 a + b 2 + c x
Mquinas de Induccin XII
I El desacoplamiento de las matrices simtricas se obtiene

como caso particular de las matrices cclicas donde b = c:

ya a b b xa
yb = b a b xb
yc b b a xc

y0 a + 2b 0 0 x0
y+ = 0 ab 0 x+ (32)
y 0 0 ab x
Mquinas de Induccin XIII

r h xa (t)
2 2 4
i
x(t)= 1 ej 3 ej 3 xb (t) =
3
xc (t)

r xa (t)
2
1 2 xb (t)

= (33)
3
xc (t)
Mquinas de Induccin XIV
Figura: Representacin grfica del vector espacial de un sistema

trifsico
Mquinas de Induccin XV
I Transformando las ecuaciones 27 y 28 al dominio de los

vectores espaciales se obtiene el siguiente resultado:
Mer ej

ve Re 0 ie Le ie
= +p
vr 0 Rr ir Mer ej Lr ir
(34)
Donde:
Mquinas de Induccin XVI
r
2 e e e t
ve = 1 2 va vb vc
r3
2 r t
vr = 1 2 va vbr vcr
r3
2 e e e t
ie = 1 2 ia ib ic
r3
2 r r r t
ir = 1 2 ia ib ic
3
3 3 3
Le = L e + Lme ; Lr = L r + Lmr , Mer = Ler
2 2 2
Mquinas de Induccin XVII
I Los trminos que aparecen en la expresin 34 se pueden
obtener realizando la transformacin a vectores espaciales
de la matrices que representan el modelo de la mquina en
coordenadas primitivas, tales como:
I La transformacin de vectores espaciales aplicada a la
matriz identidad [I]:

r ya
2
1 2 yb =

3
yc

r 1 0 0 xa
2
1 2 0 1 0 xb

=
3
0 0 1 xc
Mquinas de Induccin XVIII

r x a
2
1 2 xb = x

y = (35)
3
xc
Mquinas de Induccin XIX
I La transformacin aplicada a la matriz simtrica [S]:

r ya
2
1 2 yb =

3
yc
12 12

r 1 xa
2 2
12 21 xb

= 1 1
3
12 21 1 xc
Mquinas de Induccin XX
3
2 xa
r
2 3 = 3x
1 2

y = 2 xb
(36)
3 3 2
2 xc
Mquinas de Induccin XXI
I La misma transformacin aplicada a la matriz cclica

j j
[C( )], recordando que cos = e +e2 :
cos( + 2 cos( + 4

cos 3 ) 3 )

r x
2 a
2 cos( + 4 cos( + 2

y= 1 3 ) cos 3 ) x b =
3

cos( + 2 cos( + 4 cos xc
3 ) 3 )
2 2

1 1 xa
ej
r
2 ej
= 1 2 2 1 + 1 2 xb
3 2 2
2 2 xc

1 1
Mquinas de Induccin XXII
r
2 1 n j o
3 3 3 2 + ej 0 0 0

y= e
32

xa
3
= xb = ej x (37)
2
xc
Mquinas de Induccin XXIII
I La transformacin a vectores espaciales de la expresin del

par elctrico expresado en el balance de la ecuacin 28
queda:
1
Te = [i]t [] [i] =
2
d
t
1 [ie ] [0] Ler d [C( )] [ie ]
=
2 [ir ] d
Ler d [C( )]t [0] [ir ]
d
= Ler [ie ]t [C( )] [ir ] =
d
Mquinas de Induccin XXIV
2 2

ej 1 j 1
e 2
= Ler [ie ]t 1 2 1 [ir ] =
2j 2j
2 1 2 1

r
ej ej

3
2 2

= Ler ie 1 i 1 [ir ] =
2 2j 2j e
j
ej

3 e
= Ler ie ir i ir =
2 2j 2j e
n o n o
Mer m ie ir ej = Mer m ie ir ej (38)
Mquinas de Induccin XXV
I El sistema de ecuaciones diferenciales que definen el

comportamiento de la mquina de induccin en el sistema
de coordenadas correspondiente a los vectores espaciales
es:
Mer ej

ve Re 0 ie Le ie
= +p
vr 0 Rr ir Mer ej Lr ir
n o
Mer m ie ir ej Tm ( ) = J + (39)
Mquinas de Induccin XXVI
I El modelo 39 simplifica notablemente las expresiones 27 y
28, al representar las magnitudes trifsicas mediante
vectores espaciales.
I Por una parte el sistema se ha reducido de las siete
ecuaciones diferenciales iniciales a tresy la dependencia en
la posicin angular se ha simplificado a su aparicin en
matrices cuya dimensin es 2 2.
I Sin embargo, la dependencia en la posicin angular
puede ser eliminada, si las variables del rotor se refieren al
estator utilizando la siguiente transformacin:
xer xr ej (40)
Mquinas de Induccin XXVII
I Para aplicar la transformacin 40 al modelo de la mquina

en vectores espaciales 39, se requiere desarrollar la
derivada correspondiente de esta transformacin:
pxer = pxr ej + j xr ej = pxr ej + j xer
pxr ej = pxer j xer (41)

Mquinas de Induccin XXVIII
I Utilizando las expresiones 40 y 41 en el modelo 39, se

obtiene el siguiente modelo de la mquina de induccin en
vectores espaciales referidos al estator:

ve Re 0 ie
=
ver 0 Rr ier

Le Mer ie 0 0 ie
+ p e j
Mer Lr ir Mer Lr ier

Mer m ie ier

Tm ( ) = J + (42)
Mquinas de Induccin XXIX
I El modelo 42 es independiente de la posicin angular ,
que es variable en el tiempo aun en el caso particular de la
operacin en rgimen permanente y esta dependencia es
reemplazada por la velocidad angular cuyo
comportamiento temporal vara ms lentamente.
I Este modelo puede ser representado mediante el circuito
equivalente que se muestra en la figura.
Figura: Circuito equivalente de la mquina de induccin en

vectores espaciales referidos al sistema de referencia estatrico
Mquinas de Induccin XXX
I La corriente de magnetizacin modificada que determina la

referencia del modelo de campo orientado se define como:
Lr e
im ie + ir = im (t) ej (t) (43)
Mer
I El trmino MLerr refiere al sistema de referencia del estator

todo el campo magntico producido por las corrientes del
rotor que atraviesa el entrehierro de la mquina.
Mquinas de Induccin XXXI
I De acuerdo con la figura siguiente
Figura: Vectores espaciales de las corrientes del modelo de la

mquina de induccin
Mquinas de Induccin XXXII
ide (t) + jiqe (t) = ie ej (t) =

(ie + ji e ) (cos j sen ) (44)

ide cos sen ie
= (45)
iqe sen cos i e

ie cos sen ide
= (46)
i e sen cos iqe
donde:
Mquinas de Induccin XXXIII
r
2 2 4
ie = ie + ji e = (iae + ej 3 ibe + ej 3 ice ) (47)
3
q
3
ie 2 0 iae
= (48)
i e 1 2 ibe
2 2
q
2
iae 3 0 ie
= (49)
ibe 1
1 i e
6 2
Mquinas de Induccin XXXIV
r
2
iae = e(ie )
3
r
2 2
ibe = e(ie ej 3 )
3
r
2 4
ice = e(ie ej 3 ) (50)
3
Mquinas de Induccin XXXV
I Reemplazando la corriente ier de la definicin 43 de la
corriente de magnetizacin modificada im en el modelo de
la mquina de induccin en coordenadas vectoriales
referidas a las corrientes del estator 51, se obtiene:

ve Re 0 ie
= Mer +
ver 0 Rr Lr (im ie )

Le Mer ie
p Mer +
Mer Lr Lr (im ie )

0 0 ie
j Mer
Mer Lr Lr (im ie )
Mquinas de Induccin XXXVI

Mer
Mer m ie (im ie ) Tm ( ) = J +
Lr
(51)
Mquinas de Induccin XXXVII
I Reagrupando las variables de estado del sistema 51 se
obtiene el modelo de la mquina de induccin expresado
en coordenadas de campo orientado:

ve Re 0 ie
1 e = +
Mer vr T1r T1r im
" 2 2
#
Mer Mer

Le ie
+ Lr Lr p +
0 1 im

0 0 ie
j
0 1 im
Mquinas de Induccin XXXVIII
2
Mer
m {ie im } Tm ( ) = J + (52)
Lr
donde:
Lr
Tr = (53)
Rr
Mquinas de Induccin XXXIX
Mer2
Te = m {ie im } =
Lr
2
Mer n o M2
j
= m ie im e = er im iqe (54)
Lr Lr
Tr pim + im = ide (55)
Tr im ( ) = iqe (56)
Mquinas de Induccin XL
I El modelo escalar completo en coordenadas de campo

orientado es:
2
M2 M2 iqe 2
n o
Mer
pide = (Le Lerr )1 vde (Re + Rr er 2 )ide + m iqe + Tr im + Rr L2 im
L

r r
2 2 2
n o
ide iqe Mer 1 (R + R Mer )i Mer i v
piqe = m ide Tr im (Le Lr )

e r 2 qe mm qe

Lr Lr
i i
pim = deTr m
i
p = m + Trqeim

p = 1 Mer2 i i T ( )

n o
m J Lr m qe m m
(57)
Modelo de Rgimen Permanente I
I Se puede obtener un modelo de la mquina de induccin
operando en condiciones de rgimen permanente a partir
del modelo transitorio, particularizando las variables
correspondientes en este estado.
I En rgimen permanente equilibrado, las bobinas del estator
de la mquina de induccin se alimentan con un sistema
balanceado de tensiones trifsicas de secuencia positiva y
las bobinas del rotor se encuentran en cortocircuito:

vae (t) = 2Ve cos e t

2
vbe (t) = 2Ve cos e t
3

4
vce (t) = 2Ve cos e t (58)
3
Modelo de Rgimen Permanente II
var (t) = vbr (t) = vcr (t) = 0 (59)

Modelo de Rgimen Permanente III
I Las tensiones 58 y 59 expresadas como vectores espaciales

son:

2Ve
cos e t

r
2 2Ve cos e t 2

ve = 1 2 3

3
2Ve cos e t 43
eje t + eje t

r
2 1
2 eje t + eje t = 3Ve eje t
ve = 2 Ve 1 2 (60)
3 2
eje t + 2 eje t
Modelo de Rgimen Permanente IV

r 0
2
1 2 0 = 0 = ver

vr = (61)
3
0
I Al excitar las bobinas con tensiones trifsicas balanceadas,
las corrientes del estator y las del rotor referidas al estator
tambin resultarn balanceadas y los correspondientes
vectores espaciales sern:

ie = 3Ie ej(e t+e ) (62)

ier = 3Ir ej(e t+r ) (63)
Modelo de Rgimen Permanente V
I Por otra parte, la velocidad del rotor en rgimen
permanente ser constante = m = cte. Reemplazando
las condiciones 60, 61, 62 y 63 en el modelo de la mquina
de induccin descrito en vectores espaciales se obtiene:
j(e t+e )
3Ve eje t

Re 0 3Ie e
= +
0 0 Rr 3Ir ej(e t+r )
j(e t+e )

Le Mer 3I e e
+ je +
Mer Lr 3Ir ej(e t+r )
j(e t+e )

0 0 3I e e
jm
Mer Lr 3Ir ej(e t+r )
Modelo de Rgimen Permanente VI
Ie eje

Ve Re 0 Le Mer 0 0
= + je jm
0 0 Rr Mer Lr Mer Lr Ir ejr

Ve Re + je Le je Mer Ie
= (64)
0 j(e m )Mer Rr + j(e m )Lr Ir
Modelo de Rgimen Permanente VII
I Para determinar un circuito equivalente de la mquina de

induccin en rgimen permanente a partir del sistema de
ecuaciones 64, es necesario dividir la segunda ecuacin
por el deslizamiento:
I
e m
s (65)
e

Ve Re + je Le je Mer Ie
= Rr (66)
0 je Mer s + je Lr
Ir
Modelo de Rgimen Permanente VIII
I En la figura se presenta el circuito equivalente de la
mquina de induccin en rgimen permanente.
Figura: Circuito equivalente de la mquina de induccin en

rgimen permanente
Modelo de Rgimen Permanente IX
I El par elctrico en rgimen permanente se calcula

sustituyendo en la expresin 13.23 los fasores espaciales
obtenidos en 13.29 y 13.30:
n o
j(e t+e ) j(e t+r )
Te = Mer m 3Ie e 3Ir e =
= 3Mer Ie Ir sen (e r ) (67)

Modelo de Rgimen Permanente X
I La ecuacin correspondiente al circuito rotrico en el
sistema 66 relaciona directamente las corrientes del estator
y del rotor:

Rr
0 = je Mer Ie + + je Lr Ir
s

Rr Rr
s + j e Lr s + j e Lr
Ie = j Ir Ie eje = j Ir ejr
e Mer e Mer

Rr
s + j e Lr
Ie ej(e r ) = j Ir
e Mer
Rr
Ie sen(e r ) = Ir (68)
se Mer
Modelo de Rgimen Permanente XI
I Al sustituir la expresin 68 en la ecuacin del par elctrico

67, se obtiene el par elctrico en funcin de la corriente del
rotor Ir , el deslizamiento s, la resistencia del rotor Rr y la
velocidad sincrnica s :
Rr 2
Te = 3 I (69)
e s r
I La expresin 69 se puede obtener directamente del circuito
equivalente de la figura anterior, cuando se calcula tres
veces la potencia entregada a la resistencia Rsr y se divide
por la velocidad sincrnica e .
Modelo de Rgimen Permanente XII
I Dentro de las hiptesis del modelo se han despreciado la

prdidas en el hierro de la mquina.
I Es posible considerar estas prdidas colocando una
resistencia en paralelo con la fuerza electromotriz
producida por el flujo de magnetizacin.
I Tambin se puede recordar que las inductancias Le y Lr
estn compuestas de dos partes, dispersin y
magnetizacin.
Modelo de Rgimen Permanente XIII
I Por esta razn, haciendo uso de sus respectivas

definiciones planteadas en el modelo 34, se puede
establecer lo siguiente:
3 3
Le Mer = L e + Ler Ler = L e
2 2
3 3
Lr Mer = L r + Ler Ler = L r (70)
2 2
Modelo de Rgimen Permanente XIV
I Al definir X e e L e , X r e L r y Xm = e Mer ,
incluir la resistencia de magnetizacin en paralelo con la
reactancia de magnetizacin y separar la resistencia Rsr en
dos componentes, una Rr que representa las prdidas
hmicas del circuito rotrico y 1ss Rr que representa la
potencia transferida al rotor que no se consume en
prdidas, se puede obtener el modelo clsico de la mquina
de induccin en rgimen permanente, tal como se muestra
en la figura.
Modelo de Rgimen Permanente XV
Figura: Modelo clsico de la mquina de induccin

Modelo de Rgimen Permanente XVI
I Desde el punto de vista elctrico, el comportamiento de la
mquina de induccin en rgimen permanente depende del
deslizamiento s, de la tensin aplicada en el estator Ve y
de los parmetros del circuito equivalente (Re , Rr , Rm ,
X e , X r , Xm ).
I Una vez que se conocen los parmetros del modelo, el
deslizamiento del rotor y la fuente de alimentacin, se
pueden determinar las corrientes que circulan por la
mquina.
I El anlisis circuital de la mquina de induccin es
semejante al de un transformador con una carga resistiva
variable. Esta carga depende exclusivamente del
deslizamiento del rotor.
Modelo de Rgimen Permanente XVII
I Aun cuando el modelo clsico de la mquina de induccin
es similar al modelo de un transformador, existen algunas
diferencias importantes:
I La reluctancia del circuito magntico de la mquina de
induccin es mucho mayor que la reluctancia de
magnetizacin de un transformador. Esto se debe
principalmente a la presencia de entrehierro en la mquina.
I La corriente de excitacin de una mquina es
considerablemente mayor que la de un transformador de
igual potencia. Esta corriente puede alcanzar entre un 30 %
y un 50 % de la corriente nominal de la mquina,
contrastando con el 0,5 % a 1,0 % en un transformador
convencional.
Modelo de Rgimen Permanente XVIII
I Al ser tan grande la reluctancia de magnetizacin, se

incrementan considerablemente los enlaces de dispersin.
I Por esta razn las reactancias de dispersin de la mquina
son mayores que estas reactancias para un transformador
de similar potencia.
I Cada una de las reactancias de dispersin de la mquina
pueden superar el 10 %, en comparacin con un
transformador donde se encuentran entre el 1 % y el 6 %
aproximadamente.
Accionamientos de la Mquina de Induccin I
I Algunos accionamientos mecnicos regulados con

mquina de induccin requieren poseer una respuesta
dinmica ante variaciones de la seal de consigna.
I Al mismo tiempo es necesario reducir el efecto de las
perturbaciones, como variaciones del par mecnico, sobre
el funcionamiento del accionamiento.
I En general sistemas de baja inercia presentan este tipo de
requerimiento.
Accionamientos de la Mquina de Induccin II
I Un ejemplo claro de la necesidad de una buena respuesta
dinmica, as como de un control que refleje fielmente el
comportamiento dinmico del sistema, es el de un
servomecanismo.
I Con el modelo en rgimen permanente de la mquina de
induccin, estos objetivos no se pueden alcanzar debido a
que las estrategias de control que consideran este modelo,
no se tiene en cuenta la respuesta dinmica de la mquina.
I Para mejorar estos esquemas de control es necesario
considerar modelos dinmicos de la mquina de induccin
para realizar las acciones de control sobre las variables
elctricas instantneas que definen el par elctrico, con el
fin de mejorar las respuestas dinmicas del accionamiento.
Accionamientos de la Mquina de Induccin III
I En la figura, se presenta la caracterstica de traccin y
frenado que debe suministrar el accionamiento de un
motor de induccin.
Figura: Caracterstica de traccin y frenado de un motor de

induccin
Accionamientos de la Mquina de Induccin IV
I En esta curva se mantiene el par constante hasta que la

mquina alcanza una determinada velocidad (base ) y
posteriormente se controla a potencia constante, durante
estas dos etapas se limita la corriente en los devanados del
estator a un valor constante.
I Finalmente la mquina se lleva a su punto de operacin a
deslizamiento constante.
Control Escalar-Arranca Suave I
Figura: Esquema del arranca suave

Control Escalar-Arranca Suave II
I En la figura, se presenta el diagrama de control de un
arranca suaves para motores de induccin. Este
accionamiento consiste en regular la tensin efectiva a
frecuencia fundamental del estator mediante el uso de un
controlador AC - AC.
Figura: Esquema de control de un arranca suave

Control Escalar-Arranca Suave III
I Durante el arranque se limita la corriente en el estator

controlado la tensin efectiva sobre los devanados de la
mquina.
I Este accionamiento estima la tensin efectiva de referencia
del puente convertidor utilizando una curva de par vs.
corriente a frecuencia industrial.
I Las mquinas que ms se utilizan con este tipo de
arrancador son la NEMA tipo D.
Control Escalar-Arranca Suave IV
I En la figura, se presenta en esquema de regulacin de par y
corriente al variar la tensin de alimentacin de la mquina
de induccin con el arranca suave
(a) Par (b) Corriente

Figura: Caracterstica de par y corriente para una mquina de
induccin accionada con una arranca suave
Control Escalar-Tensin - Frecuencia Constante I
I El primer controlador de velocidad de las mquinas de
induccin y tal vez el ms utilizado en la prctica hasta el
presente, consiste bsicamente en regular la fuente de
alimentacin, variando la frecuencia de las tensiones
aplicadas a las bobinas del estator.
I En la figura siguiente, se presenta el esquema constructivo
de un controlador v /f = cte.
Figura: Esquema de un cicloconvertidor

Control Escalar-Tensin - Frecuencia Constante II
I La variacin de la frecuencia afecta proporcionalmente las

reactancias de magnetizacin y dispersin en el circuito
equivalente, pero las resistencias se mantienen
aproximadamente constantes si el efecto pelicular no es
muy pronunciado.
I Para que la densidad de flujo magntico sea prcticamente
constante, dentro de los lmites de diseo de la mquina, es
necesario variar la amplitud de la tensin de alimentacin
en la misma proporcin que se vara la frecuencia.
I Con esta estrategia la magnitud del par elctrico obtenido
en cada velocidad puede ser cercano, o incluso superior al
par nominal.
Control Escalar-Tensin - Frecuencia Constante
III
I En la figura, se presentan las caractersticas par
elctrico-velocidad angular del rotor para una mquina de
induccin alimentada mediante cuatro frecuencias
diferentes, manteniendo constante la relacin entre la
amplitud de la tensin de alimentacin y la frecuencia.
IV
Figura: Caracterstica par elctrico velocidad para una mquina

de induccin con control de tensin - frecuencia constante
Control Escalar-Tensin - Frecuencia Constante V
I Incrementando paulatinamente la frecuencia, es posible

acelerar una carga mecnica a travs de los puntos 1, 2, 3,
hasta alcanzar el punto 4.
I Si la variacin de la frecuencia es lenta en comparacin
con la inercia del conjunto mquina carga mecnica, la
corriente de la mquina en esta condicin se reduce en
comparacin con un arranque directo a plena tensin.
VI
I El control tensin-frecuencia constante, permite mantener
cualquier punto de operacin intermedio, aumentar o
reducir la velocidad mecnica de la mquina.
I Operando a bajas frecuencias, se incrementa el par
elctrico de arranque, pero el par elctrico mximo de la
mquina es prcticamente constante, siempre y cuando las
reactancias del circuito equivalente de la mquina en
rgimen permanente sean mucho mayores que las
respectivas resistencias.
I Este controlador de velocidad requiere una fuente de
alimentacin alterna regulable en tensin y frecuencia.
VII
I Para esta funcin, en el pasado se empleaban mquinas
sincrnicas reguladas en velocidad y corriente de campo.
I Esta solucin trasladaba el problema de regulacin al eje
mecnico del generador sincrnico.
I Mediante los interruptores electrnicos de alta velocidad
es posible disear y construir fuentes de alimentacin
alternas reguladas en tensin y frecuencia.
I Los convertidores electrnicos de inversin fueron
desarrollados durante la dcada de los treinta utilizando
diversos dispositivos tales como: las vlvulas de alto vaco
con ctodos incandescentes, tiratrones o ignitrones.
VIII
I Esta tecnologa evoluciona considerablemente durante las

dcadas de los setenta y ochenta con el auge de la
electrnica de potencia y la aparicin de los tiristores y
transistores de alta potencia.
IX
I En la figura 47 se muestra el diagrama de un controlador
de velocidad para un motor de induccin que utiliza el
mtodo de tensin - frecuencia constante.
Figura: Variador de velocidad por control de tensin - frecuencia

constante.
Control Escalar-Tensin - Frecuencia Constante X
I El sistema realimenta la velocidad o la posicin del eje

mecnico.
I Esta velocidad se compara con una referencia determinada
por el usuario o por la aplicacin.
I El error obtenido de la comparacin entre las medidas y las
referencias se utiliza para definir la frecuencia de
operacin del inversor y con la tcnica de modulacin
definida para el convertidor se determinan las seales de
encendido y apagado de las componentes semiconductores
del puente.
XI
I Algunos puentes convertidores regulan la tensin de la

barra de continua a fin de no modular la tensin sobre la
mquina con el inversor, esto simplifica el control del
inversor a expensas de utilizar un rectificador controlado o
un chopper en la barra de corriente continua.
XII
I En la figura se presenta la respuesta del esquema de la

figura del variador de velocidad al seguir una consigna de
velocidad, para una mquina de induccin de 3 HP
alimentada con un puente inversor de un pulso por
semiciclo, desde un sistema trifsico de 220 V a
frecuencia industrial de 60 Hz.
I La conversin AC - DC se realiza con un rectificador no
controlado trifsico.
XIII
Figura: Velocidad mecnica, par y tensin de la barra de

continua para el accionamiento de tensin frecuencia constante
XIV
(a)
XV
(b) Detalle
Figura: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin
para el accionamiento de tensin frecuencia constante
XVI
(a)
XVII
(b) Detalle
Figura: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna
para el accionamiento de tensin frecuencia constante
XVIII
I En la figura se presenta la respuesta del esquema de la

figura del variador de velocidad al seguir una consigna de
velocidad, para una mquina de induccin de 3 HP
alimentada con un puente inversor con control por
SPWM, desde un sistema trifsico de 220 V a frecuencia
industrial de 60 Hz.
XIX

continua para el accionamiento de tensin frecuencia constante
con SPWM
XX
(a)
XXI
(b) Detalle
para el accionamiento de tensin frecuencia constante con
SPWM
XXII
(a)
XXIII
(b) Detalle
para el accionamiento de tensin frecuencia constante con
SPWM
XXIV
Accionamiento a Deslizamiento Constante I
I El proceso de aceleracin y frenado de la mquina de

induccin se puede realizar controlando el par elctrico
mediante la frecuencia de deslizamiento.
I Esto permite acelerar el convertidor con par constante o
variable, controlando la frecuencia de deslizamiento.
Accionamiento a Deslizamiento Constante II
I Para controlar el par de aceleracin de la mquina es
necesario mantener la relacin tensin - frecuencia
constante, esto con la finalidad de obtener una densidad de
flujo magntico aproximadamente constante.
Figura: Variador de velocidad a deslizamiento constante

Accionamiento a Deslizamiento Constante III
I La frecuencia de deslizamiento debe estar limitada a un

valor mximo que asegure el funcionamiento de la
mquina de induccin en un punto estable de la
caracterstica par elctrico velocidad mecnica y adems
permita limitar las corrientes durante el proceso de
aceleracin a un consumo igual a la capacidad de
sobrecarga del equipo de potencia.
I En la figura siguiente se presenta el esquema de un
accionamiento que mantiene el deslizamiento constante.
Accionamiento a Deslizamiento Constante IV
I En este esquema la frecuencia de operacin del inversor se

determina a partir de la velocidad mecnica del rotor y del
deslizamiento de referencia, mientras la tensin de
referencia se calcula del error de velocidad.
I El control de la tensin se puede realizar con el inversor a
travs de tcnicas de modulacin o con un rectificador
controlado o un chopper conectado en la barra de corriente
continua.
Control Vectorial por Campo Orientado I
I Aplicando la teora de auto valores y auto vectores a la
matriz de inductancia obtenida del modelo de la mquina
de induccin en vectores espaciales, se pueden encontrar
dos transformaciones de variables genricas.
I Una transformacin que refiere las variables del rotor al
estator y la otra refiere las variables del estator al rotor.
I Utilizando la transformacin que refiere las variables del
rotor al estator y escogiendo los coeficientes adecuados
para anular la influencia de la derivada de las corrientes del
estator en la ecuacin del rotor, se obtiene la
transformacin a Vectores de Campo Orientado.
Lr ~ j
i~m = ~ie + ir e (71)
Ler
Control Vectorial por Campo Orientado II
I En la figura anterior, se presenta el esquema de un

accionamiento que mantiene el deslizamiento constante.
I En este esquema la frecuencia de operacin del inversor se
determina a partir de la velocidad mecnica del rotor y del
deslizamiento de referencia, mientras la tensin de
referencia se calcula del error de velocidad.
I Proyectando las ecuaciones de la mquina de induccin del
sistema en un sistema de dos ejes coordenados ortogonales,
uno solidario con la direccin de la variable transformada
i~m y el otro en cuadratura a esta direccin, se obtiene el
modelo en campo orientado de la mquina de induccin.
Control Vectorial por Campo Orientado III
L2
vde = Re ide + Le pide + iqs + er pim (72)
Lr
L2
vqe = Re iqe + Le piqe + ids + er p im (73)
Lr
1
pim = (i im ) (74)
Tm de
1 iqe
p ( ) = (75)
Tm im
donde:
Ler Lr
Le = Le ; Tr =
Lr Rr
Control Vectorial por Campo Orientado IV
I En el modelo por campo orientado, el par elctrico

depende del producto de la corriente de magnetizacin y
de la componente en cuadratura de la corriente del estator.
I Los sistemas de control por campo orientado se
fundamentan en la posibilidad de ajustar el valor de estas
dos variables.
L2
Te = er iqe im (76)
Lr
I Tal como sucede en las mquinas de corriente continua, en
las mquinas de induccin el circuito de campo tiene una
constante de tiempo relativamente lenta.
Control Vectorial por Campo Orientado V
I Por esta razn resulta ventajoso mantener la corriente de

magnetizacin en el valor mximo posible, para
incrementar la velocidad de respuesta del sistema. La
corriente de magnetizacin se controla mediante el ajuste
de la componente directa de la corriente del estator.
I En rgimen permanente estas dos corrientes tienen el
mismo valor.
I El principal problema de los controladores por campo
orientado consiste en adecuar el valor de las corrientes o
tensiones de alimentacin a sus valores en variables
transformadas.
Control Vectorial por Campo Orientado VI
I La transformacin directa e inversa entre las coordenadas

primitivas y las coordenadas de campo orientado dependen
de la posicin instantnea del vector espacial de la
corriente de magnetizacin i~m .
I Esto presenta un problema importante al disear este tipo
de controlador, debido a que no resulta simple medir o
estimar este ngulo.
I La medicin requiere incluir sensores especiales en la
mquina.
Control Vectorial por Campo Orientado VII
I Estimar esta posicin requiere la integracin en tiempo
real del sistema de ecuaciones diferenciales que modelan
la mquina de induccin.
I La primera solucin es costosa y difcil de implementar en
la practica.
I La segunda alternativa depende de la velocidad del
estimador, de la exactitud del modelo y de la variabilidad
de los parmetros durante la operacin.
I Por esta razn es conveniente la utilizacin de estimadores
rpidos y precisos de las variables no medibles, entre los
cuales encontramos las redes neurales y estimadores de
estado.
Control Vectorial por Campo Orientado VIII
I Tambin es indispensable la estimacin de los parmetros

de la mquina de induccin en tiempo real.
I Estas dos tcnicas permiten una solucin rpida y eficiente
para la estimacin de la posicin de la corriente de
magnetizacin.
Control Vectorial por Campo Orientado IX
I En la figura se muestra el esquema de un controlador de
velocidad de una mquina de induccin en coordenadas de
campo orientado donde se utiliza un inversor controlado
por corriente por modulacin delta.
Figura: Controlador de velocidad en coordenadas de campo

orientado.
Control Vectorial por Campo Orientado X
I El estimador de estado es el subsistema del controlador

que permite determinar el valor de las variables no
medibles de la mquina de induccin - par elctrico y la
posicin y magnitud del vector espacial de la corriente de
magnetizacin - en cada instante de tiempo a partir de la
medicin directa de las tensiones y corrientes de las
bobinas del estator y la velocidad mecnica del rotor.
I El sistema de control utilizado parte de la comparacin
entre la velocidad del rotor de la mquina de induccin con
una referencia determinada para generar un error de
velocidad.
Control Vectorial por Campo Orientado XI
I Este error, es utilizado por un bloque proporcional integral

PI, para producir una consigna de par elctrico.
I El par elctrico obtenido por el estimador de la mquina de
induccin, se compara con la consigna de par obtenida del
PI. Este nuevo error se introduce en otro bloque PI para
producir la consigna de la componente cuadratura de la
ref .
corriente de referencia iqe
I Simultneamente se determina la corriente de
magnetizacin de referencia imref , de acuerdo a la velocidad
mecnica del rotor de la mquina de induccin para evitar

la saturacin del material magntico y no exceder los
lmites trmicos nominales.
Control Vectorial por Campo Orientado XII
I Al comparar la corriente de magnetizacin de referencia

ref , con la corriente de magnetizacin que se obtiene del
im
estimador im est , se determina un error que se introduce a
otro controlador PI, para producir la componente directa

de la corriente de referencia ide ref .
I ref e i ref se transforman a variables

Las corrientes ide qe
primitivas y como resultado se obtienen las corrientes de
referencia que el inversor debe seguir. En la figura, se
presenta el diagrama de bloques del sistema de control
propuesto.
Control Vectorial por Campo Orientado XIII
Figura: Diagrama de bloques del controlador.
I El bloque limitador de par es una proteccin para evitar

que en condiciones transitorias, la mquina pueda exceder
los lmites trmicos y mecnicos de diseo.
Control Vectorial por Campo Orientado XIV
I Adems durante la operacin de la mquina, es

conveniente que la corriente de magnetizacin se
mantenga en el mayor valor posible, para incrementar la
velocidad de respuesta del sistema.
I Cuando la mquina excede la velocidad sincrnica, es
recomendable debilitar la corriente de magnetizacin para
no exceder el lmite de potencia nominal.
I Este valor lmite viene dado por la corriente de
magnetizacin de la mquina de induccin en vaco
cuando se le aplica en bornes, la tensin nominal.
Control Vectorial por Campo Orientado XV
I La corriente nominal de magnetizacin est definida por el
valor de la inductancia mutua estator - rotor.
I Por esta razn, se incluye en el sistema de control un
bloque limitador de la corriente de magnetizacin en
funcin de la velocidad mecnica de la mquina de
induccin.
I Para deducir la funcin que describe el bloque limitador de
la corriente de magnetizacin, se deber tener en cuenta las
condiciones de rgimen permanente de la mquina de
induccin.
q
ie2 = ide
2 2
+ iqe 2
= im 2
+ iqe iqe = ie2 im2 (77)
Control Vectorial por Campo Orientado XVI
I Sustituyendo la expresin de par elctrico (76) en la
ecuacin (77) y multiplicando ambos miembros por la
velocidad mecnica del rotor m se obtiene:
L2
q
m Te = er ie2 im
2 i =P
m m eje (78)
Lr
I Evaluando la expresin (78) en los valores nominales de la
mquina de induccin, se puede encontrar el valor de la
velocidad a partir de la cual es conveniente debilitar la
corriente de magnetizacin.
Peje Lr Pejen
critico = p = = mn (79)
L2er imn ie2 im
2 Ten
Control Vectorial por Campo Orientado XVII
I A partir de sta velocidad, se desea debilitar la corriente de

magnetizacin para mantener la potencia constante.
Reescribiendo la expresin (78) se obtiene:
P L
q
2 = ejen r = cte.
m im ie2 im (80)
L2er
Control Vectorial por Campo Orientado XVIII
I Desarrollando la expresin (80) se obtiene la corriente de

magnetizacin en funcin de la velocidad.
v
u s
2 L2
ref 2t2
u 4Peje r
im = ien ie4n 4 n 2 (81)
2 Ler m
Control Vectorial por Campo Orientado XIX
I La funcin que determina la referencia de la corriente de
magnetizacin en funcin de la velocidad se ilustra en la
figura.
Figura: Corriente de magnetizacin de referencia en funcin de

la velocidad mecnica del rotor.
Control Vectorial por Campo Orientado XX
I El principal problema del estimador de estado de las
variables internas de la mquina es la variabilidad de los
parmetros con la temperatura, la frecuencia y la
saturacin magntica.
I En particular el estimador por campo orientado, es muy
sensible a variaciones de la constante de tiempo del rotor
Tr , debido a que influye directamente en la estimacin de
la magnitud y direccin instantnea del vector espacial de
la corriente de magnetizacin.
I Los errores en la estimacin de la verdadera posicin
angular de la corriente de magnetizacin, producen errores
en la transformacin que permite desacoplar el par
elctrico en dos componentes independientes.
Control Vectorial por Campo Orientado XXI
I Para solventar este problema es necesario la utilizacin de

algoritmos de estimacin paramtrica en tiempo real que
permitan ajustar los parmetros del estimador de estado de
la mquina de induccin ante su variacin durante la
operacin de la misma.
I En la figura se presenta la respuesta del esquema de campo
orientado al seguir una consigna de velocidad, para una
mquina de induccin de 200 HP alimentada con un
puente inversor, desde un sistema trifsico de 460 V a
frecuencia industrial de 60 Hz.
Control Vectorial por Campo Orientado XXII

continua para el accionamiento de campo orientado
Control Vectorial por Campo Orientado XXIII
(a)
Control Vectorial por Campo Orientado XXIV
(b) Detalle
para el accionamiento de campo orientado
Control Vectorial por Campo Orientado XXV
(a)
Control Vectorial por Campo Orientado XXVI
(b) Detalle
para el accionamiento de campo orientado
Control Directo de Par y Flujo I
I Durante la dcada de los ochenta, Takahashi introduce una

tcnica avanzada de control escalar denominada control
directo de par y flujo (DTC) o direct self-control (DSC),
la cual suministra la consigna de disparo para las
componentes de un inversor en tensin.
I Esta tcnica permite obtener una caracterstica dinmica
del accionamiento comparable con la de otros
accionamientos por control vectorial.
I Recientemente, este esquema de control ha sido
introducido comercialmente en diferentes convertidores de
distintas industrias despertando un alto inters a nivel
industrial.
Control Directo de Par y Flujo II
I Este esquema, como su nombre lo indica, se basa en el

control del par elctrico de la mquina y del flujo en el
estator, a travs de la seleccin del vector espacial de
tensin ms apropiado de una tabla, para seguir la
referencia de estas seales. La informacin de disparo de
las componentes del inversor para cada vector espacial de
tensin est contenida en la tabla de control.
I Expresin vectorial de par elctrico y del enlace de flujo en
el estator
Control Directo de Par y Flujo III
I La expresin del par elctrico puede ser representada de

forma ms sencilla, a travs del producto vectorial de la
corriente del rotor y del estator como:

Te = Ler iqe idr ide iqr = Ler ire ie

(82)
Control Directo de Par y Flujo IV
I El enlace de flujo del estator se puede obtener, a partir de
la integracin directa de la fuerza electromotriz en los
devanados del estator.

~e = ~ve Re~ie dt = Le~ie + Ler~ire (83)
donde:

q h i t
xe = 2 j 2 j 4
xae (t) xbe (t) xce (t)
3 1 e e 3 3
x {v , i, }

(84)

h i t
2 j 6 2 4
xe = 3 e 1 ej 3 ej 3 xabe (t) xbce (t) xcae (t)
x {v }
(85)
Control Directo de Par y Flujo V
I Para calcular el enlace de flujo del estator a partir de la

integral de la expresin (83) es necesario realizar la
medicin directa de la tensin y corriente en los terminales
del estator.
I Despejando el vector especial de la corriente del rotor de la
expresin (83) y sustituyendo el resultado en la expresin
(82), se obtiene el par elctrico de la mquina de induccin
en funcin del vector espacial del flujo y la corriente del
estator.

Te = e ie (86)
Control Directo de Par y Flujo VI
I El nico parmetro del modelo de la mquina de induccin

involucrado en la estimacin del par elctrico instantneo y
del enlace de flujo del estator, es la resistencia del estator
(Re ).
I El error introducido en la estimacin por la variacin de
este parmetro con la temperatura es despreciable y puede
ser reducido utilizando mtodos de estimacin paramtrica
en tiempo real.
I El puente inversor trifsico genera ocho diferentes salidas
de tensin, dependiendo la tensin en la barra de corriente
continua y la conectividad de los seis interruptores
estticos que conforman.
Control Directo de Par y Flujo VII
I Utilizando la expresin (85) para cada una de estas
posibles salidas, se puede encontrar el vector espacial de
tensin aplicado sobre los terminales del convertidor
electromecnico.

q h i
2 4
ve = 23 1 ej 3 ej 3 Sw VDC (87)
I Donde, Sw es un vector que representa el estado de los

interruptores del puente de dimensin 3x1.
I En este vector, el elemento "1" corresponde al encendido
del interruptor superior, mientras que "0" indica el
encendido del interruptor inferior de la misma rama.
I Seis de los vectores espaciales de tensin poseen magnitud
uniforme y se encuentran desfasados entre ellos. Los otros
dos estados estn asociados al vector espacial nulo.
Estrategia de control directo de par I
I En la figura, se presenta el diagrama en bloques del
controlador directo de par.
Figura: Diagrama en bloques del controlador directo de par.

Estrategia de control directo de par II
I La magnitud del enlace de flujo y el par elctrico de
referencia son comparados con los estimados de la
mquina de induccin, que se calculan a partir, de la
corriente del estator, el vector de interrupciones del
inversor y la tensin de la barra de continua.
I Los errores de par y flujo son procesados en dos
comparadores de histresis de tres y dos niveles
respectivamente, a partir de estos resultados y de la
posicin angular del enlace de flujo del estator se
determina el vector de interrupciones del inversor.
I El algoritmo del controlador directo de par se fundamenta
en escoger el vector espacial de tensin que maximice el
cambio necesario en el enlace de flujo del estator, para
ajustar el par elctrico a partir de la expresin 86.
Estrategia de control directo de par III
I El controlador por histresis del enlace de flujo posee dos

salidas digitales de acuerdo al valor del error en la
magnitud del enlace de referencia y el estimado y de la
banda de histresis (HB( ) utilizada, de acuerdo a las
e )
siguientes expresiones:
= 1
S error
> HB

e e e
(88)
S
=0 error
< HB

e e e
donde: 2HB
corresponde al ancho de banda de
e
histresis del controlador.
Estrategia de control directo de par IV
I Este controlador al mantener la magnitud del enlace de

flujo del estator limitada a una banda de histresis origina
una trayectoria circular del vector espacial del enlace de
flujo del estator.
I Sustituyendo la expresin (87) en la (83), se obtiene el
vector espacial del enlace de flujo del estator en funcin de
la salida del puente inversor.
r h

2 j 2
j 4
i

e = 1 e 3 e 3 Sw VDC t Re ie dt + e
3 t=0
(89)
Estrategia de control directo de par V
I Considerando que las cadas de tensin en los devanados

del estator son pequeas, las variaciones en la direccin

del enlace de flujo del estator e , son ocasionadas por la
direccin del vector espacial de tensin aplicado al
convertidor.
I Es decir, una escogencia adecuada del vector espacial de
tensin aplicado a la mquina de induccin, determina un
control sobre la magnitud y trayectoria del enlace de flujo
del estator.
Estrategia de control directo de par VI
I En la figura se puede observar la trayectoria del vector

espacial del enlace de flujo del estator y la variacin en el
enlace de flujo del estator correspondiente a cada uno de
los vectores espaciales de tensin del inversor para un
instante de tiempo t.
Estrategia de control directo de par VII
(a) (b)
Figura: (a) Trayectoria del vector especial del enlace de flujo del
estator, (b) variacin del enlace de flujo en funcin del vector
espacial de tensin del inversor.
Estrategia de control directo de par VIII
I El controlador por histresis del par elctrico posee tres
salidas digitales de acuerdo al valor del error en la
magnitud del par de referencia y el estimado y de la banda
de histresis (HB(Te ) ) utilizada, de acuerdo a las siguientes
expresiones:
S (Te ) = 1 errorTe > HB(Te )

S(Te ) = 1 errorTe < HB(Te ) (90)
S(Te ) = 0 HB(Te ) < errorTe < HB(Te )
I La estrategia del controlador directo de par, se fundamenta

en ajustar el par elctrico al de referencia, mediante el
control de la magnitud y sentido de rotacin del vector
espacial del enlace de flujo del estator.
Estrategia de control directo de par IX
I Esta posibilidad de ajuste, define seis zonas de operacin
dependiendo de la posicin del vector espacial del enlace
de flujo del estator. Estas zonas de control coinciden con la
localizacin de los vectores espaciales de tensin del
inversor.
I Cada uno de estas seis zonas de control tiene un ancho de
/3 radianes y vienen dados por la expresin (91).
I En la figura anterior en la parte (a) se puede observar las
seis zonas de operacin .

(2N 3) Z(n) (2N 1) (91)
6 6
Estrategia de control directo de par X
I En cada zona de operacin, una escogencia adecuada del

vector espacial de tensin permite incrementar o
decrementar la magnitud del enlace de flujo del estator y
alterar su sentido de rotacin.
I Manteniendo las magnitudes de corriente y el enlace de
flujo constante, se puede controlar el par elctrico
resultante, modificando el ngulo relativo entre el enlace
de flujo y la corriente del estator.
Estrategia de control directo de par XI
I Este ngulo relativo se puede variar controlando el sentido
de rotacin del vector espacial del enlace de flujo en el
estator.
I Por ejemplo, si el vector espacial del enlace de flujo se
encuentra en la primera zona de operacin Z(1) , y se desea
aumentar la magnitud del enlace, se debe aplicar sobre los

terminales de la mquina el vector espacial de tensin v2 si
el par de referencia es menor que la referencia o el vector

espacial v6 si el par elctrico es mayor que la referencia.
I En la tabla 1 se presenta la secuencia de disparo del
inversor para la estrategia de control directo de par, a partir
de la posicin del enlace de flujo del estator, y la salida de
los comparadores de histresis del flujo y par elctrico.
Estrategia de control directo de par XII
I Con la finalidad de incrementar la velocidad de cambio del

par elctrico y magnitud del enlace de flujo, no se utiliza el
vector espacial de tensin que se encuentra dentro de la
zona de localizacin del enlace de flujo, as como tampoco
el localizado en la zona opuesta.
Estrategia de control directo de par XIII
Cuadro: Secuencia de disparo del inversor para el controlador

directo de par.
S(

)
S(Te ) Z(1) Z(2) Z(3) Z(4) Z(5) Z(6)
e

1 1 v1 v5 v4 v6 v2 v3

1 0 v7 v0 v7 v0 v7 v0

1 1 v5 v4 v6 v2 v3 v1

0 1 v2 v3 v1 v5 v4 v6

0 0 v0 v7 v0 v7 v0 v7

0 1 v6 v2 v3 v1 v5 v4
Estrategia de control directo de par XIV
I Este procedimiento es el utilizado por el control directo de
par, para el ajuste del enlace de flujo del estator y del par
elctrico a los valores de referencia.
I Las respuestas dinmicas de los accionamientos de la
mquina de induccin que utilizan control directo de par,
son comparables a los obtenidos con otros esquemas de
control vectorial.
I La estimacin del enlace de flujo de estator y del par
elctrico instantneo slo depende de la resistencia del
estator (Re ), a diferencia de otros controladores vectoriales
como el de campo orientado en los que los estimadores,
dependen de un conjunto mayor de parmetros del modelo
de la mquina de induccin.
Estrategia de control directo de par XV
I Entre estos parmetros encontramos: las inductancias del

estator, rotor y mutua del estator-rotor, la constante de
tiempo del rotor, estos parmetros son fuertemente
afectados durante la operacin del convertidor
electromecnico, por las variaciones del grado de
saturacin magntica y la temperatura.
I El efecto por variaciones de la temperatura sobre la
resistencia del estator es despreciable y puede ser
corregida en lnea con mtodos de estimacin paramtrica.
Estrategia de control directo de par XVI
I Entre las caractersticas del control directo de par tenemos:

I No utiliza realimentacin en corriente.
I No utiliza el esquema tradicional de control por ancho de
pulso.
I Los controladores por histresis del enlace de flujo del
estator y del par elctrico generan un rizado sobre estas
variables.
I La frecuencia de conmutacin del puente inversor no es
constante y depende de la banda de histresis de los
controladores de par elctrico y del enlace de flujo.
Estrategia de control directo de par XVII
I En la figura se presenta la respuesta del esquema DTC al

seguir una consigna de velocidad, para una mquina de
induccin de 200 HP alimentada con un puente inversor,
desde un sistema trifsico de 460 V a frecuencia industrial
de 60 Hz.
Estrategia de control directo de par XVIII

continua para el accionamiento de DTC
Estrategia de control directo de par XIX
(a)
Estrategia de control directo de par XX
(b) Detalle
para el accionamiento de DTC
Estrategia de control directo de par XXI
(a)
Estrategia de control directo de par XXII
(b) Detalle
para el accionamiento de DT C
Tarea Parte II I
1. Dos mquinas de corriente continua, una con excitacin

serie y la otra con excitacin en paralelo, se encuentran
conectadas a la tensin nominal y sus ejes mecnicos estn
acoplados. Los datos de placa de ambas mquinas son los
siguientes:
Tarea Parte II II
Mquina Vn In Pn nn Inf
Serie 220 V 23 A 4 kW 1.750 rpm 23 A
Paralelo 220 V 21 A 5 kW 1.750 rpm 1,73 A
Tarea Parte II III
Las resistencias de campo y de armadura de la mquina

serie son de 0,8 . La resistencia de armadura de la
mquina derivacin es de 0,95 . Las prdidas de
ventilacin de ambas mquinas dependen del cubo de la
velocidad. En estas condiciones determine:
Tarea Parte II IV
1.1 Los parmetros de ambas mquinas.

1.2 Las caractersticas par-velocidad de ambas mquinas.
1.3 La velocidad nominal y el par nominal del conjunto de las
dos mquinas.
1.4 La velocidad si con la carga nominal del conjunto acoplada
al eje se debilita el campo serie un 15 %.
Tarea Parte II V
2. Modele dinmicamente una mquina de corriente continua

mediante Matlab y su controlador de velocidad,
incluyendo el lazo de armadura y el de debilitamiento de
campo. La carga puede ser una bomba y los datos de las
mquinas cualquiera de los dados en el primer problema
de esta tarea.
Tarea Parte II VI
3. Realice un modelo de simulacin dinmica de la mquina

de induccin en el entorno Matlab utilizando el mtodo de
los vectores espaciales. Este modelo debe tener una bomba
en el eje mecnico. Utilice este modelo para representar:
3.1 Un arranque suave mediante una fuente controlada de
tensin alterna de tensin variable y frecuencia constante
3.2 El arranque mediante una fuente de tensin y frecuencia
variable que mantengan entre ellas una relacin constante
3.3 Un arranque controlado mediante campo orientado
3.4 Un arranque controlado mediante la tcnica de control
directo de par

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Modelacin y Control de Mquinas

Dr. Jos Manuel Aller Castro

Escuela Superior Politcnica de Chimborazo

Riobamba, Mayo 2015

I Las ecuaciones de tensin para la mquina en coordenadas

I La ecuacin 1 representa a la mquina elctrica en

I Para completar las ecuaciones que definen el

Figura: Modelo esquemtico de la mquina generalizada

I La ecuacin de balance del par mecnico es:

I La condicin necesaria para la existencia del par elctrico

I Una mquina de conmutador est constituida bsicamente

(a) Modelo Constructivo (b) Diagrama esquemtico

I El principio de operacin de las mquinas de corriente

Figura: Alineamiento de fuerzas electromotrices en la mquina

I Analizando los diagramas de la figura anterior se pueden

Figura: Conmutador y forma de la corriente del rotor en un

I Al girar el rotor, la escobilla (1), se conecta con la delga

Figura: Alineamiento de las corrientes por los conductores del

I En esta situacin, los conductores contribuyen al par en la

Figura: Alineamiento de las corrientes de armadura que no

I Este anlisis elemental explica la conveniencia de utilizar

Figura: Abatimiento lineal de una mquina rotativa de corriente

I Para lograr la inversin en el sentido de la corriente, es

I Esta situacin se puede obtener conectando las bobinas en

Figura: Conexin de los conductores del rotor

I Los conductores conectados a los terminales (1) y (2) de

Figura: Armadura de la mquina

Figura: Bobinados de armadura imbricados y ondulados

I En el devanado ondulado el conductor de retorno de

I En mquinas pequeas con mltiples pares de polos el

(a) Unin de los conductores a

(b) Proceso de fabricacin de una armadura de

Figura: Proceso de fabricacin de una armadura de corriente

I En primer lugar la conexin de los mazos de conductores

Figura: Separatriz de la armadura

I La capa de corriente puede girar mediante la rotacin de

Figura: Campo elctrico en la superficie de los conductores

I La fuerza electromotriz inducida en los conductores es:

En esta ecuacin, E es la intensidad del campo elctrico

I Entre las dos escobillas aparece una fuerza electromotriz

Figura: Fuerzas electromotrices inducidas sobre las bobinas

Figura: Lnea neutra y separatriz desalineadas

Figura: Flujo magntico producido por las corrientes de la

Figura: Resultante de la fuerza magnetomotriz del rotor

I Para que el par elctrico sea mximo, la fuerza

I Las ecuaciones dinmicas de las mquinas de conmutador

Figura: Representacin bsica de la mquina convencional de

I Las mquinas de corriente continua se clasifican

I El devanado de excitacin produce un campo magntico

I Cuando la corriente de la armadura circula por el devanado

Figura: Conexiones de la mquina de conmutador

I Si a la armadura de la mquina se le aplica tensin

I Despejando de la ecuacin 6 la corriente If , de la ecuacin

Figura: Par elctrico versus velocidad con excitacin

I Esta semejanza en las caractersticas no es coincidencial,

Figura: Efecto de la variacin de las fuentes

I Al variar la tensin de armadura se obtiene una familia de

I Si se conecta la mquina con el campo en derivacin, el

Figura: Par elctrico versus velocidad de la mquina en

I En la figura anterior se ha representado el par elctrico de

Figura: Modelo circuital de la mquina de corriente continua en

I Los motores de corriente continua se utilizan ampliamente

I En la actualidad el arranque y accionamiento de los

Figura: Conexin serie de la mquina de corriente continua