Identificao de Sistemas Dinmicos utilizando
Matlab e Arduino
Adriano Antnio Pinto & Joo Paulo Carvalho Henriques
Abstract With the development of processes to be
controlled, new control methods are needed in the Industrial.
Many control algorithms using the model of the system to be
controlled to determin the control action. This work addressed
the problem of identification of linear dynamic systems using
parametric ARX (Autoregressive with Exogenous Inputs) model.
With the use of an Arduino board and Matlab interface is
designed for easy application to data acquisition, processing and
determination of the transfer function of the system. Used two
RC(Resistor-Capacitor) circuits and a didactic plant level to
develop and validate the proposed methodology.
Keywords - Identification of Dynamic Systems, Platform
Arduino, Control Systems and Parametric Model ARX.
Resumo Com a evoluo dos processos a serem controlados,
novos mtodos de controle se fazem necessrios no meio
Industrial. Muitos algoritmos de controle utilizam o modelo do
sistema a ser controlado para definir a ao de controle. Desta
forma, este trabalho aborda o problema da identificao de
sistemas dinmicos lineares utilizando o modelo paramtrico
ARX(Autoregressive with Exogenous Inputs). Com a utilizao de
uma placa Arduino e a ferramenta Matlab, foi desenvolvida uma
interface de fcil aplicao para aquisio dos dados,
processamento e definio da funo de transferncia de sistemas
dinmicos. Utilizaram-se dois circuitos RC (Resistor-Capacitor)e
uma planta didtica de nvel para desenvolvimento e validao da
metodologia proposta.
Palavras chave Identificao de Sistemas Dinmicos,
Plataforma Arduino, Controle de Sistemas Dinmicos e Modelo
Paramtrico ARX.
I. INTRODUO
Com o aumento da complexidade das plantas industriais e a
busca por melhor desempenho dos sistemas, o
desenvolvimento de novos controladores se mostra cada vez
mais importante. Dentre as tcnicas de controle avanado
utilizadas, muitos algoritmos utilizam o modelo do sistema a
ser controlado em sua ao de controle, como o caso do
Controlador Preditivo baseado em modelo [8].
Para obter o modelo adequado do sistema sob estudo,
muitas vezes so necessrios profissionais especializados para
estudar o sistema e posteriormente gerar um modelo
matemtico que corresponda ao sistema real, o que faz com
que este processo seja invivel em funo do tempo e do custo
necessrios para sua execuo.
Neste contexto, este trabalho aborda a tcnica de
Trabalho de Concluso de Curso apresentado ao Instituto Nacional de
Telecomunicaes, como parte dos requisitos para a obteno do Certificado
de Ps-Graduao em Engenharia de Sistemas Eletro-Eletrnicos, Automao
e Controle Industrial. Orientador: Joo Paulo Henriques. Trabalho aprovado
em 03/2014.
identificao de sistemas dinmicos, cujo objetivo obter o
modelo matemtico utilizando dados de sada do processo
quando este for excitado por um sinal conhecido.
A utilizao de tcnicas de identificao de sistemas
dinmicos em ambientes industriais exige sistemas
computacionais dedicados de alto custo. Desta forma,
pretende-se desenvolver um sistema para aquisio de dados
utilizando Arduino, bem como desenvolver uma ferramenta
em Matlab para interpretar os dados e obter o modelo do
processo.
Este artigo est organizado da seguinte maneira: na Seo 2
a modelagem e identificao de sistemas dinmicos revisada
com especial interesse para o modelo ARX; Na Seo 3,
apresentado o desenvolvimento do sistema de aquisio e
identificao utilizando dois circuitos RC e tambm
demostrado a validao da metodologia utilizando uma planta
didtica de nvel; A Seo 4 apresenta as concluses do
trabalho.
II. METODOLOGIA
A. Modelagem Matemtica
Modelar um sistema dinmico significa obter uma
representao matemtica capaz de descrever as principais
caractersticas fsicas de um sistema real [7]. Existem muitas
maneiras de representar um sistema dinmico real utilizando
equaes ou relaes matemticas, sendo adequado escolher a
que melhor se adapte ao sistema em estudo.
Em engenharia, os modelos matemticos que representam os
sistemas dinmicos so utilizados para anlise, otimizao,
simulao e controle de processos, sendo possvel modelar um
sistema linear simples ou uma mquina complexa [8].
Muitas so as representaes matemticas utilizadas para
modelar um sistema dinmico, porm em sistemas de controle,
utiliza-se com maior frequncia a representao por espao de
estados, modelos utilizando inteligncia artificial, equao a
diferenas e funo de transferncia, que a representao
mais utilizada e de especial interesse neste trabalho.
B. Funo Transferncia
Por definio, Funo de Transferncia a relao entre a
transformada de Laplace de sada e a transformada de Laplace
de entrada de um sistema dinmico assumindo todas as
condies iniciais nulas [4]. Como exemplo, na figura (1)
apresentado um circuito RC, cuja funo de transferncia
pode ser obtida utilizando as equaes diferenciais que regem
o sistema, como apresentado na equaes (1), (2), (3) e (4).
 Quando no se tem conhecimento da dinmica do sistema a
ser modelado (Sistema Caixa Preta), possvel utilizar
tcnicas para obter o modelo do sistema atravs de sua
resposta a certa excitao. Este tipo de modelagem
conhecida como identificao de sistemas dinmicos e pode
ser dividida em identificao de sistemas lineares e
identificao de sistemas no lineares [5].
Um sistema dito linear quando este atende ao princpio da
superposio, ou seja, se ao excitar a entrada de um sistema
com u1(t) e o sistema produzir em sua sada y1(t) e, quando
Fig.1: Circuito RC. excitado novamente por uma entrada u2(t) o sistema produzir
em sua sada y2(t), ento, se excitado por a.u1(t) + b. u2(t), sua
Utilizando a lei de Kirchhoff e equacionando o sistema sada ser a.y1(t) + b. y2(t) [4].
temos: Quando o sistema no atende ao princpio da superposio,
ou seja, se ao excitarmos entrada do sistema a sada no
V (t ) = RI (t ) + Vc(t ) (1) acompanhar o mesmo padro de variao da entrada, o sistema
classificado como no linear.
sendo a corrente I e a tenso V no tempo t em um capacitor A identificao de sistemas lineares mais simplificada do
C igual a: que a de sistemas no lineares. Em alguns casos, possvel
representar um sistema no linear, utilizando um modelo
linearizado em um determinado ponto de operao, tornando o
dVc(t )
i (t ) = C (2) processo de identificao mais simples e com menor custo
dt computacional [4].
Dentre os vrios algoritmos de identificao de sistemas
possvel escrever: lineares existentes, os modelos paramtricos ARX e ARMAX
vm sendo utilizados com bastante sucesso no meio industrial
dVc(t ) [4].
RC + Vc(t ) = V (t ) (3) Seja um sistema dinmico representado matematicamente
dt pela equao (5).
A partir da equao diferencial que rege o sistema dinmico
B (q) C (q)
em estudo, possvel determinar a funo de transferncia do A(q ) y (q ) = u (k ) + v(k )
sistema, como apresentado na equao (4). F (q) D(q) (5)

Vc( s ) 1
= (4) onde y (k )q 1 = y (k 1) o operador de atraso, v (k ) o
V ( s ) RCs + 1
rudo branco e A( q) , B ( q) , C ( q) , D (q ) , E ( q) e
F (q ) so os polinmios definidos nas equaes (6), (7), (8),
possvel, e bastante comum em controle de sistemas (9) e (10) [3].
dinmicos, obter a funo de transferncia de um sistema
desconhecido utilizando mtodos de identificao.
A(q ) = 1 + a1q 1 + K + a ny q ny (6)
1
C. Identificao de Sistemas Dinmicos B(q ) =b 1 q + K + bnu q nu
(7)
1
C (q) = 1 + c1q + K + cnz q nz
(8)

Entrada Sada D (q ) = 1 + d1q 1 + K + and q nd (9)

F 1
F (q) = 1 + f1q + K + f nq q nfk
(10)

Fig 2: Representao de um sistema em malha aberta. Fazendo C ( q ) = D ( q ) = F ( q ) = 1 , A(q ) e B (q ) so os

polinmios arbitrrios, assim adaptando a equao geral
Em sistemas reais, encontrar modelos matemticos que
possvel obter o modelo paramtrico linear ARX [3], como
representem com fidelidade suas principais caractersticas
apresentado na equao (11).
pode se tornar uma tarefa complexa, pois necessrio um
conhecimento a priori do processo e suas principais dinmicas
envolvidas. A(q ) y (k ) = B (q)u (k ) + v(k ) (11)
 Para obter o modelo ARMAX do sistema sob estudo, dois circuitos RC diferentes, simulando dois sistemas
consideramos D ( q ) = F ( q ) = 1 , A(q ) , B (q ) e C (q ) so dinmicos reais.
os polinmios arbitrrios, assim podemos obter o modelo As aquisies do sinal de excitao (degrau) e do valor da
ARMAX [3], como apresentado na equao (12). tenso no Capacitor foram realizadas atravs da plataforma
Arduino. O vetor com os dados de entrada e sada do sistema
foram enviados para o Matlab e utilizados para a identificao
A(q ) y (k ) = B (q )u (k ) + C (q) y (k ) (12)
do sistema utilizando o modelo ARX, j descrito na seo C.
A figura 4 apresenta a montagem do sistema de identificao
III. APLICAO E RESULTADO em um circuito RC com valores de Resistncia e da
Capacitncia arbitrados.
A. Desenvolvimento
Sistemas Dinmicos presentes na indstria so compostos
por grandezas analgicas como tenso, corrente, temperatura,
presso, dentre outras. Quando de interesse fazer o controle
ou a identificao desses sistemas, necessrio amostrar o
sinal de entrada/sada para que os dados sejam processados
por um dispositivo computadorizado utilizando algoritmos de
identificao. Para este trabalho, a amostragem do sinal foi
executada utilizando a plataforma Arduino. Os dados de
Entrada/Sada do sistema enviados para o Matlab, que atravs
de um algoritmo embarcado, identificou os sistemas dinmicos
em questo.
Com o objetivo de desenvolver uma plataforma nica
facilmente programada por qualquer pessoa e com custo
reduzido, o Arduino foi criado em janeiro de 2005 no Instituto
de Interatividade e Design na cidade de Ivrea Itlia, por Fig.4: Sistema de Identificao aplicado a um circuito RC.
iniciativa de dois professores de Computao Fsica, David
Cuartielles e Massimo Bonzi [1]. Diferentes configuraes de A resposta do primeiro circuito RC a um degrau de 1[V]
placas de Arduino so facilmente encontradas no mercado, e pode ser observada na figura 5.
para o trabalho este questo, utilizou-se o modelo Uno R3.
A figura 3 ilustra o esquema de comunicao entre o Sistema
Dinmico sob estudo e o Matlab, ferramenta utilizada para a
identificao do sistema dinmico.

Arduino Uno
Matlab
Fig.5: Resposta do circuito RC ao degrau.

A funo de transferncia do circuito RC obtida atravs do

Sistema Dinmico modelo ARX apresentada na equao (13).

Fig.3: Amostragem do sistema a ser modelado utilizando 1.324

Arduino. H (s) = (13)
s + 1.329
B. Testes

Esta seo tem como objetivo apresentar os resultados da

identificao de sistemas dinmicos utilizando a metodologia
proposta neste trabalho. Para esta finalidade , utilizou-se a

Fig.6: Resposta do modelo estimado comparado com o
real.
Como podemos observar na figura 6, a curva de resposta do
sistema modelado representa de maneira satisfatria as
principais caractersticas dinmicas do sistema modelado.
Para o segundo circuito RC utilizado nesta etapa do trabalho,
a resposta ao degrau apresentada na figura 7, o modelo
matemtico apresentado na equao (14) e a comparao
entre o sistema modelado e o sistema real apresentado na
figura 8.
Fig.7: Resposta ao degrau para o segundo circuito RC.
0.3096
H ( s) =
s + 0.3095
Fig.8: Comparao entre o modelo e o sistema real para o
segundo circuito RC.
A. Validao
Para validar o sistema de identificao desenvolvido neste
trabalho, foi utilizada uma planta didtica de nvel como
apresentado na figura 9.
Fig.9: Planta didtica de nvel.
A ao de controle, neste caso um degrau, atua sobre a
alimentao da bomba eltrica alterando a vazo do lquido
bombeado para o tanque superior, consequentemente alterando
a altura do nvel neste tanque. Um transmissor de presso
instalado no fundo do tanque superior indica o nvel de gua
presente no sistema.
Para a validao do sistema de identificao proposto neste
trabalho, foi aplicada uma tenso (degrau) de 1,05 V na bomba
do sistema de nvel e a comparao entre a resposta ao degrau
do sistema real e a resposta ao degrau do sistema utilizando
um modelo de primeira ordem, equao (15), apresentada na
figura 10.
(14)
Fig.10: Comparao entre o modelo de primeira ordem e o
sistema real para a planta de nvel
0.09188
H ( s) = (15)
s + 0.003058

Como possvel observar na figura 10 o modelo ARX de
primeira ordem no conseguiu representar com fidelidade as
principais caractersticas dinmicas do sistema sob estudo.
Neste caso, implementou-se um modelo ARX de ordem
elevada para representar o sistema de nvel como apresentado
na equao (16). A comparao entre a resposta ao degrau do
sistema modelado e a reposta ao degrau do sistema real pode
ser observada na figura 11.
0.0548s 4 0.0245s 3 + 0.0138s 2 0.0139s + 0.0014
H ( s) =
s 5 + 0.3205s 4 + 0.3907s 3 + 0.0556s 2 + 0.0235s
Fig.11: Comparao entre o modelo de quinta ordem e o
sistema real para a planta de nvel.
Pode-se observar que o modelo de quinta ordem
apresentado na equao (16) representou com fidelidade o
sistema dinmico sob estudo.
IV. CONCLUSO
Neste trabalho abordou-se o problema da identificao de
sistemas dinmicos utilizando o modelo paramtrico ARX
implementado em uma rotina do Matlab, alimentado pelos
dados amostrados por uma placa de desenvolvimento Arduino
Uno R3. Para comprovar a eficincia e viabilidade do sistema
desenvolvido, realizou-se a identificao de dois circuitos RC
e uma planta de nvel didtica. A comparao entre a resposta
ao degrau do sistema modelado e a resposta ao degrau do
sistema real, mostraram a viabilidade e confiabilidade do
sistema de identificao proposto neste trabalho.
A utilizao da plataforma Arduino, quando comparado com
outros sistemas de aquisio de dados, se mostra muito
vantajosa, pois a implementao do software embarcado no
micro controlador e a comunicao com a ferramenta Matlab
so simples e o custo do sistema significativamente inferior a
outras plataformas de aquisio.
V. AGRADECIMENTO
Os autores agradecem a Exsto Tecnologia pelo apoio na
execuo da identificao utilizando a planta didtica.
VI. REFERNCIAS
[1] GAIER, Micael Bronzatti. Aprendendo a Programar em
Arduino. Instituto Federal de Educao Cincia e Tecnologia
de Mato Grosso. Cuiab, 2011
[2] MATSUMOTO, lia Yathie. Matlab7 Fundamentos. 2 ed.
So Paulo: rica Ltda, 2006.
[3] AGUIRRE, Luiz Antonio. Introduo Identificao de
Sistemas Tcnicas Lineares e No-Lineares Aplicadas a
(16) Sistemas Reais. 3. ed. Minas Gerais: UFMG,2007.
[4] GARCIA, Cludio. Modelagem e Simulao. 2. ed. So
Paulo: USP, 2005.
[5] BRANDOLT, Henry Galanena. Simulao de Escoamento
em Dutos por Caracterizao de Eventos. Dissertao de
Mestrado Universidade Federal de Santa Catarina.
Florianpolis. 2002.
[6] MCROBERTS, Michael. Arduino Bsico. 1. ed. So
Paulo: Novatec, 2011.
[7] COELHO, Antonio Augusto Rodrigues, COELHO,
Leandro dos Santos Coelho. Identificao de Sistemas
Dinmicos. 1. ed. Florianpolis: UFSC, 2004.
[8] HENRIQUES, J. P. C; MACHADO, J. B.; FERREIRA,
L.H.C; Sistema de Controle Preditivo Baseado em Modelo-
BFO embarcado em um Controlador Lgico Programvel, XI
Simpsio Brasileiro de Automao Inteligente, vol. 1.
Fortaleza, 2013.
Adriano Antonio Pinto nasceu em Itajub, MG,
em 20 de maro de 1986. Possui os ttulos de
tcnico em Mecatrnica (2006) e Tecnlogo em
Automao Industrial (2010).
De 2007 a 2011 trabalhou como Tcnico de
Manuteno na Mahle Metal Leve. De 2011 a
2013 Trabalhou como Tcnico em
Eletroeletrnica na Empresa Hytronic
Automao e atualmente Tcnico em
Manuteno na empresa AGC Vidros do Brasil.
Joo Paulo Carvalho Henriques nasceu em Ouro
Fino, MG, em 15 de Abril de 1983. Possui os ttulos
de tcnico em Eletrnica (2001), Engenheiro
Eletricista (2006) e especialista em Educao
(2012).
De 2006 a 2011 trabalhou como Engenheiro de
Aplicaes na Automatron Tecnologia Industrial e
na B&R Automao Industrial. Atualmente
professor auxiliar e professor do curso de ps-
graduao no Instituto Nacional de
Telecomunicaes, onde ministra as disciplinas de
CLP, Sistema Supervisrio e Controle Aplicado.