Dinamica Conceptos Basicos

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

UNIDAD AZCAPOTZALCO.
DINMICA DE LA MAQUINARIA
UNIDAD I
ALUMNO:
COLIN MUOZ JESUS URIEL.
PROFEROR DE LA MATERIA:
HERNANDEZ MIRANDA CARLOS.
8MM3
INDICE.
Pg.
Principios de la dinmica de maquinaria 2
Divisiones de la mecnica 3
Conceptos fundamentales 3
Partcula.. 4
Cuerpo rgido 7
Principios fundamentales de la mecnica.. 9
Fuerza y equilibrio.. 12
Cinemtica y transformacin de coordenadas... 13
Trabajo y energa... 14
Dinmica de un sistema de partculas 16
1
PRINCIPIOS DE LA DINMICA DE MAQUINARIA.
Mquinas y mecanismos.
Reulaux define mquina como una "combinacin de cuerpos resistentes de manera

que, por medio de ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se pueden encauzar
para realizar un trabajo acompaado de movimientos determinados".
Por otra parte, define mecanismo como una "combinacin de cuerpos resistentes
conectados por medio de articulaciones mviles para formar una cadena cinemtica
cerrada con un eslabn fijo, y cuyo propsito es transformar el movimiento"
Si se habla de una estructura, tambin es una combinacin de cuerpos resistentes

conectados por medio de articulaciones (en el caso de estructuras articuladas), pero
su objeto no es ni realizar trabajo, ni movimiento, sino que es rgida e inmvil.
Como se ve los conceptos de mquinas y mecanismos estn ntimamente ligados, slo

difieren en su propsito: en una mquina el fin predominante es el de la transmisin de
la potencia de una fuerza, mientras que un mecanismo el propsito perseguido es lograr
un movimiento adecuado.
Frecuentemente en experimentacin es necesario el anlisis de seales variables en el

tiempo. Los campos de la ingeniera mecnica en los que es necesario el anlisis de
estas seales son la acstica y las vibraciones. En ambos casos es importante conocer
las frecuencias existentes en la seal, as como los niveles que se producen para cada
frecuencia o rango de ellas.
En el anlisis de vibraciones, el conocimiento de las frecuencias y los niveles asociados

a ellas puede permitir conocer las caractersticas del sistema vibrante, masa, rigidez o
amortiguamiento, como ocurre en el anlisis modal experimental. Igualmente, los datos
de las frecuencias y niveles asociados a ellas pueden permitir identificar el origen de las
vibraciones en mquinas: desequilibrios, desgastes, defectos..., como sucede en la
diagnosis mediante medida de vibraciones.
En acstica, niveles sonoros iguales producen molestias distintas en las personas

dependiendo de la frecuencia a que se produzcan. Por ello es importante
descomponer la seal registrada y ver los niveles asociados a cada rango de
frecuencias para determinar el grado de molestia que producen y actuar en
consecuencia. Tambin en el diseo de sistemas reductores de niveles sonoros es
importante descomponer la seal acstica a reducir en frecuencias, ya que los filtros,
elementos absorbentes, pantallas, etc. deben disearse de forma diferente,
dependiendo de las frecuencias de que se trate.
Por todo lo anterior, en experimentacin es importante conocer los fundamentos de

anlisis en frecuencia de stas y otras seales. Aunque el espacio dedicado en el curso
a este tema no permite profundizar mucho en los mtodos de anlisis y sus aplicaciones,
s es posible presentar unos fundamentos. Dichos fundamentos deben permitir, al menos,
manejar adecuadamente los equipos de anlisis existentes normalmente en un
laboratorio de ingeniera mecnica, especialmente en acstica y vibraciones.
2
DIVISIN DE LA MECNICA.
Mecnica, es una rama de la fsica que estudia el movimiento de los cuerpos y

conjuntos de elementos que forman un motor o cualquier sistema que requiera armona
y sincrona en la ejecucin de una tarea. La palabra Mecnica proviene del Latn
Mecnica y significa Arte de fabricar maquinas por lo que nos basamos en la idea de
que ms que un concepto esttico que se centra en anlisis de un comportamiento
rotativo la mecnica se refiere a todo aquello a lo que se le asigna un recorrido y este
se repite tantas veces sea necesario.
La mecnica en el mundo de la ingeniera y en los campos en los que se estudia la

matemtica y la fsica como aplicacin a soluciones se divide en 3 grandes secciones:
la que se ocupa de cuerpos estticos, esta explica como es el estado de los cuerpos en
reposo de un elemento en el espacio, la dinmica, estudia los cuerpos en movimiento,
sus reacciones con el entorno y su capacidad de deformarse, por ltimo, la mecnica
de fluidos comprende una importante relacin con el movimiento y el recorrido de
infinitas partculas que puedes presentar discontinuidad en un circuito establecido.
Actualmente el uso de la mecnica se emplea para todo tipo de creacin de nuevas

tecnologas, la mecnica es renovada y construida en base a los fundamentos de una
esencia clave que es la rutina. Un proceso de produccin en serie requiere
un mecanismo de regulacin y soporte capaz de aguantar los embates de un agente
externo que intente desestabilizar la mecnica del proyecto en ejecucin.
CONCEPTOS FUNDAMENTALES.
Dentro de la fsica existen ciertas nociones o conceptos fsicos de los cuales tenemos
una idea intuitiva. Los conceptos fsicos fundamentales son aquellos que aparecen en
toda teora fsica, y por tanto son conceptos que aparecen en teoras fsicas muy
diferentes que van desde la mecnica clsica a la teora cuntica de
campos pasando por la teora de la relatividad y la mecnica cuntica no-relativista.
Se consideran fundamentales porque ante cualquier situacin o hecho est presente al
menos uno de ellos. Estos conceptos son: Espacio, Materia y Tiempo.
Espacio: el espacio fsico es el espacio donde se encuentran los objetos y en el que los
eventos que ocurren tienen una posicin y direccin relativas.
Materia: es todo lo que tiene masa y ocupa un lugar en el espacio.
Tiempo: El tiempo es una magnitud fsica con la que medimos la duracin o separacin
de acontecimientos, sujetos a cambio, de los sistemas sujetos a observacin.
3
A estos conceptos fundamentales se les asigna una propiedad bsica que los
caracteriza:
CONCEPTOS PROPIEDADES
Espacio Longitud
Materia Masa
Tiempo Intervalo de duracin de un

fenmeno
Fuerza.
En el campo de la fsica, la fuerza es una magnitud vectorial, y es toda causa capaz de

cambiar el estado de reposo o de movimiento de un cuerpo. La fuerza que acta sobre
un objeto de masa m es igual a la variacin del momento lineal (o cantidad de
movimiento) de dicho objeto respecto del tiempo.
La unidad de fuerza en el Sistema Internacional (SI) es el newton, de smbolo N. El

concepto de fuerza se suele explicar matemticamente en trminos de las tres leyes del
movimiento de Newton.
En una fuerza pueden tenerse en cuenta diferentes rasgos determinantes: el punto de

aplicacin (punto del cuerpo sobre el que se ejerce la fuerza); la direccin (recta sobre
la que la fuerza induce a moverse al cuerpo); el sentido (orientacin de la fuerza)
y la intensidad (medida de la fuerza respecto a una unitaria establecida).
Existen dos tipos de fuerzas; las que actan por contacto, en donde el cuerpo que
ejerce la fuerza est en contacto directo con el cuerpo sobre el que esta se aplica, por
ejemplo: lanzar una piedra, tirar de una cuerda, etc. Y las que actan a distancia, aqu
el cuerpo el cuerpo que ejerce la fuerza no est en contacto con el cuerpo sobre el
que esta se aplica, ejemplo: la fuerza de atraccin magntica, la fuerza con que la
Tierra atrae a los cuerpos, etc.
PATICULA.
La dinmica es la parte de la Mecnica que estudia las relaciones entre las causas que
originan los movimientos y las propiedades de los movimientos originados. Las Leyes de
Newton constituyen los tres principios bsicos que explican el movimiento de los cuerpos,
segn la mecnica clsica. Fueron formuladas por primera vez por Newton en 1687,
aunque la primera de ellas ya fue enunciada por Galileo. Tal y como las vamos a ver
aqu slo son vlidas para un Sistema de Referencia Inercial.
4
INTERACCIONES Y FUERZAS.
Por nuestra experiencia diaria sabemos que el movimiento de un cuerpo es un resultado

directo de sus interacciones con otros cuerpos que lo rodean... Las interacciones se
describen convenientemente por un concepto matemtico denominado fuerza. El
estudio de la dinmica es bsicamente el anlisis de la relacin entre la fuerza y los
cambios en el movimiento de un cuerpo.
Las leyes del movimiento que presentamos en la siguiente discusin son generalizaciones
que resultan de un anlisis cuidadoso de los movimientos que observamos alrededor
nuestro y la extrapolacin de nuestras observaciones a ciertos experimentos ideales o
simplificados.
En muchos casos observamos el movimiento de solamente una partcula, ya sea porque
no tenemos manera de observar las otras partculas con las cuales interacta o porque
las ignoramos a propsito. En esta situacin es algo difcil usar el principio de
conservacin del momentum. Sin embargo, hay una manera prctica de resolver esta
dificultad, introduciendo el concepto de fuerza. La teora matemtica correspondiente
se denomina dinmica de una partcula.
Por tanto, nos limitaremos a la observacin de una sola partcula, reduciendo sus
interacciones con el resto del universo a un solo trmino que hemos ya llamado fuerza.
Partcula libre.
Una partcula libre es aqulla que no est sujeta a interaccin alguna. Estrictamente no
existe tal cosa, ya que toda partcula est sujeta a interacciones con el resto del mundo.
Luego una partcula libre deber estar completamente aislada, o ser la nica partcula
en el mundo. Pero entonces sera imposible observarla porque, en el proceso de la
observacin, hay siempre una interaccin entre el observador y la partcula. En la
prctica, sin embargo, hay algunas partculas que podemos considerar libres, ya sea
porque se encuentra suficientemente lejos de otras y sus interacciones son
despreciables, o porque las interacciones con las otras partculas se cancelan, dando
una interaccin total nula.
Velocidad.
La velocidad promedio entre A y B est definida por
Donde Dx es el desplazamiento de la partcula y Dt es el tiempo transcurrido. Por

consiguiente la velocidad promedio durante un cierto intervalo de tiempo es igual al
desplazamiento promedio por unidad de tiempo. Para determinar la velocidad
instantnea en un punto, tal como A, debemos hacer el intervalo de tiempo Dt tan
pequeo como sea posible, de modo que esencialmente no ocurran cambios en el
estado de movimiento durante ese pequeo intervalo... Esto se escribe en la forma:
5
Pero sta es la definicin de la derivada de x con respecto al tiempo; esto es:
De modo que obtenemos la velocidad instantnea calculando la derivada del

desplazamiento con respecto al tiempo.
Debemos observar que el desplazamiento Dx (o dx) puede ser positivo o negativo
dependiendo de si el movimiento de la partcula es hacia la derecha o hacia la
izquierda, dando por resultado un signo positivo o negativo para la velocidad...
Algunas veces se utiliza el concepto de velocidad, definida como distancia/tiempo.

Siempre es positiva, y es numricamente igual a la magnitud de la velocidad; es decir,
velocidad = IvI. Sin embargo, en general, la velocidad promedio usando esta definicin
no tiene el mismo valor que la velocidad promedio.
Tambin es importante no confundir el 'desplazamiento' xB - xA en el tiempo tB - tA con
la 'distancia' cubierta en el mismo tiempo.
As, la velocidad absoluta promedio es distancia/tiempo, y la velocidad vectorial

promedio es desplazamiento/tiempo.
Aceleracin.
[En general, la velocidad de un cuerpo es una funcin del tiempo. Si la velocidad
permanece constante, se dice que el movimiento es uniforme... La aceleracin
promedio entre A y B est definida por:
6
Donde Dv es el cambio en la velocidad y, como antes, Dt es el tiempo transcurrido.

Luego la aceleracin promedio durante un cierto intervalo de tiempo es el cambio en
la velocidad por unidad de tiempo durante el intervalo de tiempo.
La aceleracin instantnea es el valor lmite de la aceleracin promedio cuando el
intervalo Dt es muy pequeo. Esto es:
En general, la aceleracin vara durante el movimiento. Si el movimiento rectilneo tiene

una aceleracin constante, se dice que el movimiento es uniformemente acelerado.
Momentum lineal.
El momentum lineal de una partcula se define como el producto de su masa por su

velocidad. Designndolo por p, tenemos:
El momentum lineal es una cantidad vectorial, y tiene la misma direccin que la

velocidad. Es un concepto fsico de mucha importancia porque combina los dos
elementos que caracterizan el estado dinmico de una partcula: su masa y su
velocidad.
Estado clsico.
En la Mecnica clsica, el estado instantneo de un sistema mecnico se describe

mediante los valores de ciertas 'variables observables' del sistema. En el caso del sencillo
sistema constituido por una partcula de masa m que slo puede moverse a lo largo del
eje x, las variables observables utilizadas para definir el estado suelen ser la posicin x y
la cantidad de movimiento de la partcula. Dicho de otro modo, el estado

del sistema en el instante t queda especificado por el par de valores x (t), p (t).
CUERPO RIGIDO.
Un cuerpo rgido es aquel cuya forma no vara pese a ser sometido a

la accin de fuerzas externas. Eso supone que la distancia entre las diferentes partculas
que lo conforman resulta invariable a lo largo del tiempo.
El cuerpo rgido es un modelo ideal que se utiliza para realizar estudios de cinemtica y
de mecnica. Sin embargo, en la prctica, todos los cuerpos se deforman, aunque sea
de forma mnima, al ser sometidos al efecto de una fuerza externa. Por lo tanto, las
mquinas y las estructuras reales nunca pueden ser consideradas absolutamente
rgidas.
La Cinemtica podemos establecer que es una rama cientfica, concretamente
enmarcada dentro del campo de la Fsica, que tiene como objeto de estudio lo que
son los movimientos de los cuerpos, sin tener en consideracin lo que son las presiones o
fuerzas a las que se ven sometidos.
7
Asimismo es importante resaltar el hecho de que la mencionada disciplina cientfica

desarrolla sus estudios y anlisis teniendo tres pilares fundamentales para ello. Estos no
son otros que el tiempo, el espacio y el mvil. Todo ello da lugar a que posteriormente
se trabaje con lo que es el movimiento rectilneo uniformemente acelerado, el
movimiento armnico simple, el movimiento rectilneo, el movimiento circular o el
movimiento parablico, entre otros.
Mientras, por su parte, la citada Mecnica lleva a cabo tambin el estudio del
movimiento de los cuerpos pero tambin el reposo de los mismos. Dos cuestiones en las
que s estudia tambin lo que son las fuerzas que actan sobre aquellos.
El estudio de las poleas es uno de los campos de trabajo fundamentales dentro de esta
citada rama cientfica que nos encontramos con el hecho de que cuenta a su vez con
varias ramificaciones. De esta manera, existe la mecnica cuntica relativista, la
mecnica relativista, la mecnica cuntica y la mecnica clsica. Esta ltima se divide
en dos: la mecnica estadstica y la mecnica de medios continuos.
En concreto la ltima de todas las expuestas es aquella que se centra en estudiar a

fondo lo que es la acstica, los slidos deformables y los fluidos.
Existen distintos modos de movimiento de un cuerpo rgido. La traslacin consiste en el

traslado del cuerpo, de manera que, en cada instante, las partculas que lo forman
mantienen la misma velocidad y aceleracin.
Con la rotacin, las partculas se mueven en relacin a un eje con la misma velocidad
y aceleracin angular.
Cuando la traslacin y la rotacin se combinan, aparece el movimiento general, que

es estudiado a partir de la traslacin y la rotacin del centro de masa.
Los especialistas suelen estudiar el efecto de las fuerzas ejercidas sobre el cuerpo rgido
para determinar cmo puede reemplazarse un sistema de fuerzas por otro equivalente
que sea ms simple. Para esto, se basan en la suposicin de que el efecto de la fuerza
permanece sin cambios mientras la fuerza se mueva en su lnea de accin, lo que
significa que las fuerzas pueden ser representadas por vectores deslizantes.
8
Entre los conceptos fundamentales para estos estudios, se encuentran el momento de

la fuerza respecto a su eje y el momento de la fuerza respecto a un punto, que permiten
concretar distintos clculos.
PRINCIPIOS FUNDAMENTALES DE LA MECNICA.
Ley del paralelogramo.
La ley del paralelogramo enuncia que la suma de los cuadrados de los cuatro lados
(dos lados a y dos b) de un paralelogramo es igual a la suma de los cuadrados de las
dos diagonales (D1 y D2) de ste. Se puede expresar as:
Un caso particular es que el paralelogramo sea un rectngulo, en cuyo caso las dos
diagonales son iguales (D1=D2). Entonces, la ley del paralelogramo queda reducida
al teorema de Pitgoras.
Principio de transmisibilidad.
El principio de transmisibilidad establece que las condiciones de equilibrio o movimiento

de un slido rgido permanecern inalterables si una fuerza F, ejercida sobre un punto
dado, se reemplaza por otra fuerza F de igual magnitud, direccin y sentido, que acta
sobre un punto diferente, siempre que las fuerzas tengan la misma lnea de accin.
9
LEYES DE NEWTON.
Primera ley.
La primera ley de Newton, establece que un objeto permanecer en reposo o con

movimiento uniforme rectilneo al menos que sobre l acte una fuerza externa. Puede
verse como un enunciado de la ley de inercia, en que los objetos permanecern en su
estado de movimiento cuando no actan fuerzas externas sobre el mismo para cambiar
su movimiento. Cualquier cambio del movimiento implica una aceleracin y entonces
se aplica la Segunda ley de Newton; De hecho, la primera ley de Newton es un caso
especial de la segunda ley, en donde la fuerza neta externa es cero.
La primera ley de Newton, contiene implicaciones sobre la simetra fundamental del
Universo, en la que el estado de movimiento en lnea recta debe considerarse tan
natural como el estado de reposo. Si un objeto est en reposo respecto de un marco
de referencia, aparecer estar movindose en lnea recta para un observador que se
est moviendo igualmente en lnea recta respecto del objeto. No hay forma de saber
que marco de referencia es especial, de modo que, todos los marcos de referencias de
velocidad rectilnea constante son equivalentes.
La cuerda debe proveer la fuerza centrpeta necesaria para mover la bola en crculo.
Si la cuerda se rompe, la bola seguir movindose en lnea recta hacia adelante. El
movimiento en lnea recta en ausencia de fuerzas externas es un ejemplo de la primera
ley de Newton. El ejemplo presupone que no actan ninguna otra fuerza neta externa
como podra ser la friccin sobre una superficie horizontal. El crculo vertical es ms
complejo.
10
Segunda ley.
Segunda Ley de Newton

La segunda ley de Newton como se establece ms abajo, se aplica en un gran nmero
de fenmenos fsicos, pero no es un principio fundamental como lo son las leyes de
conservacin. Aplica solamente si la fuerza es una fuerza neta externa. No aplica
directamente en situaciones donde la masa cambia, ya sea perdiendo o ganando
material o si el objeto est viajando cerca de la velocidad de la luz, en cuyo caso deben
incluirse los efectos relativistas. Tampoco aplica en escalas muy pequeas a nivel del
tomo, donde debe usarse la mecnica cuntica.
Pruebe a entrar datos en las casillas de abajo. Especificando dos cantidades
cualesquiera, puede obtenerse la tercera. Despus de introducir los dos valores, pulse
sobre la casilla vaca para obtener su valor.
Tercera ley.
Tercera Ley de Newton

Tercera ley de Newton: Todas las fuerzas en el universo, ocurren en pares (dos) con
direcciones opuestas. No hay fuerzas aisladas; para cada fuerza externa que acta
sobre un objeto hay otra fuerza de igual magnitud pero de direccin opuesta, que
acta sobre el objeto que ejerce esa fuerza externa. En el caso de fuerzas internas, una
fuerza ejercida sobre una parte del sistema, ser contrarrestada, por la fuerza de
reaccin de otra parte del sistema, de modo que un sistema aislado, no puede bajo
ningn medio, ejercer ninguna fuerza neta sobre la totalidad del sistema. Un sistema no
puede por s mismo ponerse en movimiento con solo sus fuerzas internas, debe
interactuar con algn objeto externo a l.
Sin especificar el origen o naturaleza de las fuerzas
sobre las dos masas, La tercera ley de Newton
establece que si esas fuerzas surgen de las propias dos
masas, deben ser iguales en magnitud, pero direccin
opuestas, de modo que no surge ninguna fuerza neta
de las fuerzas internas del sistema.
11
FUERZA Y EQUILIBRIO.
Cuando sobre un cuerpo actan varias fuerzas y la resultante de todas ellas es nula, el
cuerpo se encuentra en equilibrio de traslacin, lo que significa que no cambia su
estado de movimiento. Es decir, si estaba en reposo, contina en reposo, y si se estaba
moviendo, contina hacindolo de la misma forma, manteniendo su velocidad.
Observa los dos diagramas. En el de la izquierda se representan las fuerzas que actan
sobre un objeto colgado de una cuerda: el peso P realizado por la Tierra, y la tensin
T de la cuerda que lo sostiene. La resultante es nula, por lo que el cuerpo permanece
indefinidamente en reposo mientras la situacin se mantenga.
A la derecha se representan las fuerzas que actan sobre un bloque apoyado en una
superficie horizontal: su peso y la fuerza que realiza el plano sobre l y que lo sostiene,
llamada habitualmente normal (en geometra, normal significa perpendicular). Tambin
se encuentra en equilibrio de traslacin: cuanto mayor es el peso, ms grande es la
normal, y ambas son de magnitudes iguales pero de sentido contrario. Eso s, puede
suceder que cuando el peso sea excesivo la superficie no pueda soportarlo y se rompa,
con lo que la normal no existe, acta solamente el peso y el cuerpo cae.
12
CINEMTICA Y TRANFORMACIN DE COORDENADAS.
Un anlisis cinemtico la posicin, velocidad y aceleracin de cada uno de los

elementos del robot son calculadas sin considerar las fuerzas que causan el movimiento.
La relacin entre el movimiento y las fuerzas asociadas son estudiadas en la dinmica
de robots.
El estudio de la cinemtica de manipuladores se refiere a todas las propiedades
geomtricas y basadas en el tiempo del movimiento. Las relaciones entre los
movimientos y las fuerzas y movimientos de torsin que lo ocasionan constituyen el
problema de la dinmica. Un problema muy bsico en el estudio de la manipulacin
mecnica se conoce como cinemtica directa, que es el problema geomtrico
esttico de calcular la posicin y orientacin del efector final del manipulador.
Se denomina cinemtica directa a una tcnica usada en grficos 3D por

computadora, para calcular la posicin de partes de una estructura articulada a partir
de sus componentes fijas y las transformaciones inducidas por las articulaciones de la
estructura.
La cinemtica directa se refiere al uso de ecuaciones cinemticas para calcular la

posicin de su actuador final a partir de valores especficos denominado parmetros.
Las ecuaciones cinemticas de un robot son usadas en robots, juegos de computadoras

y la animacin. El proceso inverso que calcula el conjunto de parmetros a partir de
una posicin especfica del actuador final es la cinemtica inversa.
En una cadena serial, la solucin siempre es nica: dado un conjunto de vectores estos
siempre correspondern a una nica posicin del actuador.
Mtodos para el anlisis de la cinemtica directa:

- Transformacin de matrices.
- Geometra
- Transformacin de Coordenadas
PRINCIPIO DE D'ALEMBERT.
El principio de d'Alembert, enunciado por Jean d'Alembert en su obra maestra Tratado

de la dinmica de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas que actan
sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia forman un sistema de fuerzas
en equilibrio. A este equilibrio se le denomina equilibrio dinmico.
El principio de d'Alembert establece que para todas las fuerzas externas a un sistema:
Donde la suma se extiende sobre todas las partculas del sistema, siendo:
Pi= cantidad de movimiento de la partcula i-sima.

Fi= fuerza externa sobre la partcula i-sima.
Sri= cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el conjunto de
partculas que sea compatible con los enlaces y restricciones de movimiento existentes.
13
El principio de d'Alembert es realmente una generalizacin de la segunda ley de

Newton en una forma aplicable a sistemas con ligaduras, ya que incorpora el hecho de
que las fuerzas de ligadura no realizan trabajo en un movimiento compatible. Por otra
parte el principio equivale a las ecuaciones de Euler-LaGrange.
LaGrange us este principio bajo el nombre de principio de velocidades generalizadas,

para encontrar sus ecuaciones, en la memoria sobre las libraciones de la Luna de 1764,
abandonando desde entonces el principio de accin y basando todo su trabajo en el
principio de D'Alembert durante el resto de su vida y de manera especial en
su Mcanique Analytique.
Tal cambio de actitud pudo estar influido por dos razones:

En primer lugar, el principio de accin estacionaria est ligado a la existencia de
una funcin potencial, cuya existencia no requiere en el principio de d'Alembert.
En segundo lugar, el principio de accin se presta a interpretaciones filosficas
y teleolgicas que no le gustaban a LaGrange.
Finalmente debe sealarse que el principio de d'Alembert es peculiarmente til en

la mecnica de slidos donde puede usarse para plantear las ecuaciones de
movimiento y clculo de reacciones usando un campo de desplazamientos virtuales
que sea diferenciable. En ese caso el clculo mediante el principio de D'Alembert, que
tambin se llama en ese contexto principio de los trabajos virtuales es ventajoso sobre
el enfoque ms simple de la mecnica newtoniana.
TRABAJO Y ENERGA.
Mecnica - Trabajo y energa.
Conceptos principales a tener en cuenta:
Trabajo
o El trabajo realizado por una fuerza es el producto entre la fuerza y el
desplazamiento realizado en la direccin de sta. Como fuerza y
desplazamiento son vectores y el trabajo un escalar (no tiene direccin
ni sentido) definimos el diferencial de trabajo como el producto
escalar dW=F.dr. El trabajo total realizado por una fuerza que puede
variar punto a punto a lo largo de la trayectoria que recorre ser
entonces la integral de lnea de la fuerza F a lo largo de la trayectoria
que une la posicin inicial y final de la partcula sobre la que acta la
fuerza.
Energa cintica
o Si realizamos un trabajo W sobre una partcula aislada, sta varia su
velocidad a lo largo de la trayectoria de modo que podemos relacionar
el trabajo W con la variacin de la energa cintica de la partcula
mediante la expresin:
14
Fuerzas conservativas:
o Una fuerza es conservativa si el trabajo total que realiza a lo largo de una
trayectoria cerrada, es decir regresando a la misma posicin de la que
parte, es cero. Esta afirmacin es equivalente al hecho de que si el
trabajo necesario para llevar a una partcula de una posicin a otra del
espacio es independiente de la trayectoria que une los dos puntos la
fuerza que realiza este trabajo es conservativa.
Trabajo y energa en sistemas de partculas. Energa potencial

o La energa potencial de un sistema es la energa asociada a la
configuracin espacial del mismo. Por definicin la energa potencial es
el trabajo de las fuerzas conservativas cambiado de signo es decir :
W = -DU
o El trabajo realizado por una fuerza conservativa est relacionado

entonces con el cambio de energa potencial. Carece de sentido hablar
de energa potencial como una variable absoluta.
Energa potencial y equilibrio en una dimensin

o A partir de la definicin de potencial es fcil demostrar que toda fuerza
conservativa puede hallarse a partir de una potencia mediante el
negativo del operador gradiente. As, una partcula estar en
equilibrio estable cuando se encuentre en una posicin del espacio
donde el potencial sea un mnimo; estar en equilibrio inestable si el
potencial es un mximo e indiferente si el potencial es constante.
Conservacin de la energa
o Si sobre un cuerpo slo se realizan fuerzas conservativas la suma de las
energas potencial ms cintica siempre permanece constante. Esta es
la ley de conservacin de la energa. Si adems sobre este cuerpo
actan fuerzas disipativas, el trabajo total realizado sobre la partcula ser
igual al cambio de la energa del sistema. Este es el teorema
generalizado de trabajo-energa.
Potencia
o La potencia es la energa transferida por unidad de tiempo. Si una
fuerza F acta sobre una partcula que se mueve con una velocidad v la
potencia puede calcularse como P=F.v.
15
DINMICA DE UN SISTEMA DE PARTCULAS.
Sea un sistema de partculas. Sobre cada partcula actan las fuerzas exteriores al
sistema y las fuerzas de interaccin mutua entre las partculas del sistema. Supongamos
un sistema formado por dos partculas. Sobre la partcula 1 acta la fuerza exterior F1 y
la fuerza que ejerce la partcula 2, F12. Sobre la partcula 2 acta la fuerza exterior F2 y la
fuerza que ejerce la partcula 1, F21.
Por ejemplo, si el sistema de partculas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las fuerzas
exteriores seran las que ejerce el Sol (y el resto de los planetas) sobre la Tierra y sobre la
Luna. Las fuerzas interiores seran la atraccin mutua entre estos dos cuerpos celestes.
Para cada una de las partculas se cumple que la razn de la variacin del momento
lineal con el tiempo es igual la resultante de las fuerzas que actan sobre la partcula
considerada, es decir, el movimiento de cada partcula viene determinado por las
fuerzas interiores y exteriores que actan sobre dicha partcula.
Sumando miembro a miembro y teniendo en cuenta la

tercera Ley de Newton, F12=-F21, tenemos que:
Donde P es el momento lineal total del sistema y Fext es la resultante de las fuerzas
exteriores que actan sobre el sistema de partculas. El movimiento del sistema de
partculas viene determinado solamente por las fuerzas exteriores.
16
Bibliografa.
http://fisicaeducation.blogspot.mx/2014/07/conceptos-fundamentales-de-la-fisica.html
http://www.biopsychology.org/apuntes/mecanica/mecanica1.htm
http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/newt.html
iesdmjac.educa.aragon.es/.../FQ4ESO%20Tema%204%20Fuerzas/3.
https://es.wikipedia.org/wiki/Principio_de_d%27Alembert
http://fisica.unav.es/~dmaza/fisica1/mec4.html
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/dinamica/con_mlineal/dinamica/dinamica.htm
17

Dinamica Conceptos Basicos

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COLIN MUOZ JESUS URIEL.

HERNANDEZ MIRANDA CARLOS.

PRINCIPIOS DE LA DINMICA DE MAQUINARIA.

Reulaux define mquina como una "combinacin de cuerpos resistentes de manera

Si se habla de una estructura, tambin es una combinacin de cuerpos resistentes

Como se ve los conceptos de mquinas y mecanismos estn ntimamente ligados, slo

Frecuentemente en experimentacin es necesario el anlisis de seales variables en el

En el anlisis de vibraciones, el conocimiento de las frecuencias y los niveles asociados

En acstica, niveles sonoros iguales producen molestias distintas en las personas

Por todo lo anterior, en experimentacin es importante conocer los fundamentos de

Mecnica, es una rama de la fsica que estudia el movimiento de los cuerpos y

La mecnica en el mundo de la ingeniera y en los campos en los que se estudia la

Actualmente el uso de la mecnica se emplea para todo tipo de creacin de nuevas

Materia: es todo lo que tiene masa y ocupa un lugar en el espacio.

Tiempo Intervalo de duracin de un

En el campo de la fsica, la fuerza es una magnitud vectorial, y es toda causa capaz de

La unidad de fuerza en el Sistema Internacional (SI) es el newton, de smbolo N. El

En una fuerza pueden tenerse en cuenta diferentes rasgos determinantes: el punto de

Por nuestra experiencia diaria sabemos que el movimiento de un cuerpo es un resultado

La velocidad promedio entre A y B est definida por

Donde Dx es el desplazamiento de la partcula y Dt es el tiempo transcurrido. Por

Pero sta es la definicin de la derivada de x con respecto al tiempo; esto es:

De modo que obtenemos la velocidad instantnea calculando la derivada del

Algunas veces se utiliza el concepto de velocidad, definida como distancia/tiempo.

As, la velocidad absoluta promedio es distancia/tiempo, y la velocidad vectorial

Donde Dv es el cambio en la velocidad y, como antes, Dt es el tiempo transcurrido.

En general, la aceleracin vara durante el movimiento. Si el movimiento rectilneo tiene

El momentum lineal de una partcula se define como el producto de su masa por su

El momentum lineal es una cantidad vectorial, y tiene la misma direccin que la

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Tal cambio de actitud pudo estar influido por dos razones:

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