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PROBLEMA 1
El eslabn de salida (6) del mecanismo, est sometido a la fuerza resistente FR=1000 N, en oposicin a
su movimiento. La manivela 2 gira a velocidad constante 2=100 rad/s (sentido anti-horario). Se dan los
polgonos de velocidades y aceleraciones.
Utilizando el mtodo grafico de componentes radiales y transversales, realizar el anlisis dinmico de
fuerzas del mecanismo, determinando el Torque T 12 requerido para producir dicho estado de movimiento
en el elemento de entrada, y las fuerzas en los pines de conexin. Suponga que no existen fuerzas de
friccin y desprecie pesos de los cuerpos. Elija adecuadamente el factor de escala de fuerzas
para la representacin de las fuerzas y la construccin del polgono de fuerzas.
DATOS ADICIONALES
Kc=0.5 cm/(mm) Kv=25 cm/s /(mm) Ka=1000 cm/s2 /(mm)
m3= 0.909 kg Ig3 = 36.65 kg-cm2
m4= 1.3636 kg Ig4 = 54.98 kg-cm2
m5= 0.909 kg Ig5 = 36.65 kg-cm2
m6= 2.2727 kg
cm
Kc 0.5
( mm)
AB ( 50) Kc AB 25 cm
CD ( 50) Kc CD 25 cm
2 2 2
IG3 36.65 kg cm IG4 54.98 kg cm IG5 36.65 kg cm
a) Velocidades
rad
2 100
s cm
cm vA s
v A O2_A 2 v A 550 k v k v 25
s 22 ( mm)
cm
v B = v A v BA ==> v B ( 19.7267 ) k v v B 493.168
s
cm
v BA ( 25.7656 ) k v v BA 644.14
s
Por imagenes: c
cm
v D = v C v DC ==> v D ( 3.2578) k v v D 81.445
s
cm
v DC ( 9.6245) k v v DC 240.612
s
Velocidades Angulares:
v BA rad
3 3 25.766
AB s
vB rad
4 4 24.658
O4_B s
v DC rad
5 5 9.624
CD s
rad
a) Aceleraciones: 2 0
2
s
cm cm
aA 2 2
2 4 cm s 3 s
aA 2 O2_A aA 5.5 10 Ka Ka 1 10
2 ( 55) ( mm) ( mm)
s
aB = aA aBA ==> anB atB = aA anBA atBA
anBA
an'BA an'BA 16.597
2 4 cm
anBA 3 AB anBA 1.66 10 mm
2 Ka
s
anB
an'B an'B 12.161
2 4 cm
anB 4 O4_B anB 1.216 10 mm
2 Ka
s
3 cm atBA rad
atBA ( 9.8835) Ka atBA 9.883 10 3 3 395.34
2 AB 2
s s
4 cm
aB ( 73.6736 ) Ka aB 7.367 10
2
s
4 cm atB 3 rad
atB ( 72.6630 ) Ka atB 7.266 10 4 4 3.633 10
2 O4_B 2
s s
Por imagenes: c
aD = aC aDC ==> aD = aC anDC atDC
anDC
an'DC an'DC 2.316
2 3 cm
anDC 5 CD anDC 2.316 10 mm
2 Ka
s
4 cm atDC 3 rad
atDC ( 36.6818 ) Ka atDC 3.668 10 5 5 1.467 10
2 CD 2
s s
3 cm
aD ( 3.9049) Ka aD 3.905 10
2
s
cm
4
aG3 ( 64.2893 ) Ka aG3 6.429 10 2
s
4 cm
aG4 ( 27.2844 ) Ka aG4 2.728 10
2
s
4 cm
aG5 ( 18.6647 ) Ka aG5 1.866 10
2
s
aG6 aD
Fuerzas:
Momentos de inercia:
2 2 2
IG3 36.65 kg cm IG4 54.98 kg cm IG5 36.65 kg cm
4
Ti3 IG3 3 10 Ti3 1.449 N m
2
Fi4 m4 aG4 10 Fi4 372.05 N
4
Ti4 IG4 4 10 Ti4 19.975 N m
2
Fi5 m5 aG5 10 Fi5 169.662 N
4
Ti5 IG5 5 10 Ti5 5.378 N m
2
Fi6 m6 aG6 10 Fi6 88.747 N
Ti3 2 h3
h 3 10 h 3 0.248 cm h'3 h'3 0.496 mm
Fi3 Kc
Ti4 2 h4
h 4 10 h 4 5.369 cm h'4 h'4 10.738 mm
Fi4 Kc
Ti5 2 h5
h 5 10 h 5 3.17 cm h'5 h'5 6.339 mm
Fi5 Kc
FR N N
KF KF 25
( 40) ( mm) ( mm)
Fi3
F' i3 F' i3 23.376 mm
KF
Fi4
F' i4 F' i4 14.882 mm
KF
Fi5
F' i5 F' i5 6.786 mm
KF
Fi6
F' i6 F' i6 3.55 mm
KF
FR Fi6 F56 F16 = 0
Fi5 F65 F45 = 0
3
F45 ( 45.5400 ) KF N F45 1.139 10 N
Considerando el DCL del elemento 4 y efectuando previamente la suma vectorial de las fuerzas F54 y
la correspondiente fuerza de inercia Fi4 , obtenemos la componente tangencial de la fuerza F34 , segn
la direccin BO4 :
S4 = Fi4 F54
En el DCL del elemento 3, obtenemos la componente tangencial de la fuerza F34 , segn la direccin
BA:
S4 F34 F14 = 0
3
F14 ( 61.7394 ) KF N F14 1.543 10 N
Fi3 F43 F23 = 0
3
F23 ( 45.6376 ) KF N F23 1.141 10 N
d ( 6.7377)Kc d 3.369 cm
F32 F23
2
T12 d F32 10 T12 38.437 N m