474 CAPITULO 10-TEORIA DE CONTROLE as alteragdes do ponto de ajuste Possui, entretanto a caracteristica normalmente indese- jivel de apresentar um erro residual no estado estacionério (offset) A sintonia é relativa- mente facil de ser obtida, pelo ajuste de um imico parametro (Ke) Controle Proporcional-Integral E, com certeza, a agao de controle mais utilizada em controle de processos, Nao apresenta 0 offset associado ao controle proporcional puro, com a vantagem de aumentar a velocidade de resposta em relagdo 4 agdo integral isoladamente. Devido a presenga da agdo integral, a estabilidade da malha de controle diminui. Como jé estudado anterior- $0, © controlador efetiva, o que prejudica 0 contro- mente, ha risco da saturagdo pelo modo integral, senclo que, neste ¢: continua integrando 0 erro, mesmo sem haver corre le do processo E muito utilizado no controle de nivel, vazdo, pressdo e outras varidveis que nao apresentam atrasos muito grandes Controle Proporcional-Derivativo Trata-se de um controle efetivo quando se tem sistemas com algumas constantes de tempo. Resulta numa resposta mais répida, como menor offset do que 0 controle pro- porcional puro, mas ainda assim, este desvio persiste. Em geral, a agao derivativa aumenta a estabilidade da malha de controle. Quando se tem processo ripidos, tais como controle de vazio, ndo se recomenda a utilizagdo da agdo derivativa, a ndo ser que acompanhada da proporcional e da integral, resultando no controle PID. Controle Proporcional-Integral-Derivativo Trata-se, como jé estudado, da agdo mais complexa dentre as técnicas de contro- le convencional Teoricamente, o controle PID resulta num melhor controle do que as agdes PI ou PD. Na pritica, porém, ha a dificuldade de ajuste dos parametros de sintonia, Esta agdo (PID) é utilizada na inddstria em controle de pH, temperatura e outras varidveis analiticas 10.11 ESTABILIDADE E SINTONIA DE CONTROLADORES - MALHA FECHA- DA: ZIEGLER E NICHOLS; HARRIOTT - MALHA ABERTA (CURVA DE REAGAO DO PROCESSO): ZIEGLER E NICHOLS; COHEN E COON 10.11.1 Estabilidade Considera-se que um sistema ¢ instével, quando apresenta tendéncia de oscila- so, A estabilidade € normalmente referida como estabilidade em malha aberta ou em malha fechada. No caso do trocador de calor anteriormente citado, se a vazio de vapor sofrer um aumento sibito (em degrau), a temperatura do fluido na saida ird estabilizar num valor superior, ou seja, é estavel em malha abertaINSTRUMENTAGAO INDUSTRIAL 475 A estabilidade de um processo pode se alterar dependendo se opera em malha aberta ou malha fechada, e a fungdo do sistema de controle éjustamente alterar 0 com- portamento dindmico do processo, de modo que 0 mesmo opere satisfatoriamente com pouca oscilagao ‘A preocupagdo é, em illtima andlise, que um processo estivel em malha aberta nao se torne instével quando colocado em operag3o em malha fechada Varios aspectos influenciam a operagao de um processo de modo satisfatério 0 projeto do sistema de controle como um todo deve ser analisado, ou seja, a determinagdo do ganho do transmissor, ganho da vilvula de controle © os parametros cle ajuste do controlador; tais como 0 ganho (Ke) ou a banda proporcional, 0 tempo integral (ti) e 0 tempo derivativo (td), Um elemento bastante indesejavel num proceso & 0 tempo mor- to, uma vez que influi muito no valor de ajuste do ganho, e faz 0 proceso oscilar de modo continuo Durante a especificagao dos sistemas de controle, especialmente quando da es- colha do posicionamento dos sensores, dev possivel. se reduzir 0 tempo morto a um minimo Num processo estivel um aumento em degrau na vazdo de vapor leva a varidvel de processo (temperatura) a atingir um valor finito, apés o distarbio (a temperatura ten- de a um determinado valor) Muitos processos so instiveis, como, por exemplo, reatores quimicos com op: ragdo em ponto préximo de uma explosdo; outros processos teoricamente estiveis, sio instaveis na pritica, em fungao da operagdo dos mesmos perto das condigdes limites de seguranga. E importante analisar a estabilidade em malha aberta e em malha fechada Al- guns processos instaveis em malha aberta sio estiveis na planta, uma vez que a fungdo do sistema de controle é alterar 0 comportamento dinamico do processo. Assim ocorre, tam- bém, com certos processos lentos em malha aberta, que se tornam mais répidos em ma- tha fechada Por outro lado, deve-se garantir que um processo estivel em malha aberta no se torne instével em malha fechada. Seré abordada a téenica de sintonia pelo método de Ziegler e Nichols (sintonia em malha fechada), que mostra que existe um valor do ganho proporcional (Ke) para o qual 0 processo oscila infinitamente, sendo que as oscilagdes desaparecem depois de al- gum tempo para valores menores deste ganho Por estas observagdes, pode-se conceituar instabilidade como a tendéncia do sistema oscilar, ¢ 0 valor do ganho para o qual o siste- ma oscila de forma continua & entendido como um indicio de estabilidade do sistema Cada estratégia de controle exerce uma influéncia na estabilidade do sistema, e © que se faz normalmente, em teoria de controle, dos controladores ¢ seus respectivos efeitos, pesquisar os valores dos pardmetros Da mesma forma que o ganho de um controlador influi na estabilidade, tam- bém contribuem paia alterar esta estabilidade as variagdes no ganho do transmissor, da vilvula de controle ¢ do processo em si476 CAPITULO 10-TEORIA DE CONTROLE ‘Num sistema cie controle de vazio, por exemplo, uma valvula com caracteristica de igual porcentagem, que tem seu ganho aumentado com o aumento de abertura, seria a escolhida para neutralizar 0 efeito de um medidor de vazio por pressio diferencial (placa de orificio), 0 qual possui um ganho decrescente com 0 aumento de vazdo Além disso, 0 processo também contribui, sem divida, para a determinagdo da estabilidade.. Um aumen- to da constante de tempo do proceso aumenta a estabilidade, diminuindo suas oscilagdes © tempo morto, conforme jé citado, exerce também sua influéncia na estabili- dade, 0 que pode s sensor er ilustrado pelo clissico sistema de controle de temperatura com o instalado ajusante do tanque, a uma certa distineia da saida. O tempo morto influi medida que o ganho é aumentado em fungao do aumen- to do tempo morto, maiores sio os desvios em relagio ao valor desejado, e maior o tempo no valor do ganho, sendo que, paia estabilizagao da temperatura Por este motivo, procura-se sempre minimizar este efeito, o que deve ser conse- guido na instalago do sensor/transmissor. 10.1L2 Sintonia de Contr oladores Serio estudados os métodos de sintonia baseados na resposta dos sistemas em malha aberta e em malha fechada, O principal problema que envolve a sintonia de controladores ¢ definir o que é um bom controle, 0 que difere de processo para proceso Os métodos de sintonia de controladores utilizam normalmente as seguintes alternativas + sintonia baseada na chamada taxa de amortecimento ow razio de decaimen- to, em inglés decny ratio Procura-se, neste caso, a obtengdo de uma taxa de numa forma de determinar a amortecimento igual a ‘A. Esta taxa constitui oscilagdo da variével controlada em relagdo ao valor desejado, como mostra- do na figura 10.41, A taxa de amortecimento é definida como a relagdo entre © valores do primeiro ¢ do segundo picos mostrados na curva de resposta, para uma razio igual a ‘A; RAZAO DE DECAIMENTO = BA FIGURA 1041 Taxa de amortecimento,INSTRUMENTAGAO INDUSTRIAL 477 + sintonia obtenclo-se um determinado valor para a porcentagem do desvio em relagio ao valor desejado, consistindo também numa medida de oscila- ¢4o, como mostra a figura 10,42 Esta porcentagem do desvio em relago a0 valor desejado, ou seja, a relag%o entre o primeiro pico mostrado na figura e © préprio valor desejado, & definida como sobrepasso; FIGURA 1042. Sobrepasso ou overshoot ° sintonia pela combinagao destes ajustes, procurando a menor drea total en- tre o valor desejado e a variivel controlada durante uma alterag3o do valor desejado ou de carga na entrada do proceso Como procura-se a menor Grea (integral do valor absoluto do erro), ¢ chamada de IAE, em inglés inte- grai ofdhsolute Error (figura 10 43). FIGURA 10.43 Integral do erro absoluto (IAE) 10.11,2.1 Sintonia baseada na resposta em malha fechada Os métodos que se baseiam na resposta em malha fechada foram propostos por Ziegler ¢ Nichols ¢ ligeiramente modificados por Harriott Um dos primeiros métodos propostos foi o de Ziegler e Nichols, baseado na determinago do ganho tltimo ¢ do periodo dltimo. O ganho iiltimo (Ku) é 0 méximo valor do ganho para um controlador com a ago proporcional apenas, para o qual o siste- ma € estavel. O petiodo obtido para este valor determinado do ganho & denominado de periodo ultimo478 CAPITULO 10-TEORIA DE CONTROLE Para se determinar 0 ganho ¢ 0 periodo iiltimos, procede-se da seguinte forma 1) eliminar a agdo integral ¢ derivativa do controlador (ti = coe xd = 0); 2) manter a malha fechada, ou seja, o controlador deve ser mantido em auto- matico; 3) ajusta-se 0 ganho do controlador num valor qualquer e perturba-se 0 proces- so, observando-se a resposta. © disturbio pode ser obtido, por exemplo, alte- rando-se 0 valor desejado e depois retornando-o ao valor inicial Sej a figura 10.44 Curva B cleio continuo, retrata 0 ganho ertico 0 periodo entice FIGUR/4 1044 Respostas obtidas na determinagio do ganho iiltimo + sea resposta ndo amortecer como na cura A,o ganho é muito alto (ou ban- da proporzional muito baixa). Assim, 0 ganho eleve ser reduzido ¢ 0 passo 3 repetido; + sea resposta do passo 3 amortecer, como na curva C, 0 ganho é muito baixo (ou banda proporcional muito alta) © 0 passo 3 repetido; caso a resposta seja como mostrado na curva B, ou seja, quando a oscilagao for constante, os valores do ganho ¢ do periodo iiltimos foram obtidos Estes valores so, entdo, utilizados para calcular os ajustes do controlador Ziegler € Nichols observaram que, no caso dos controladores proporcionai do ganho proporcional igual 4 metade do ganho iltimo proporciona, em o valor geral, uma taxa cle amortecimento igual a ‘A, Assim, para o controlador pro- porcional ~ Ke=0,5 Ku.INSTRUMENTAGAO INDUSTRIAL, 479 Para os controladores mais complexos, os seguintes valores cle ajuste foram pro- postos: Proporcional-Integral + Ke= 0,45 Ku. Pu/,2 Propor cional-derivativo ° Ke =0,6 Ku, ° td = Pu/s Proporcional-Integr al-Derivativo ° Ke =0,6 Ku + Ths Pu/2 + ah = Pu/8 Uma pequena modificagdo do método de Ziegler € Nichols foi proposta por Harriott, levanclo-se em conta que alguns processos ndo podem admitir oscilagées, nao se utilizando, portanto, © ganho tiltimo. Trata-se cle aplicar 0 mesmo procedimento do mé- todo anterior, por: oscilagio amortecida, com uma taxa de amortecimento de ‘A. Desta forma, considera-se 0 periodo P da resposta nestas condigdes, 0 qual é utilizado como base para 0 cilculo dos parametros ri e td, ow seja + xd = P/6; n, procurando-se encontrar um valor de ganho que conduza a uma + ti=P/I,S Os dois métodos em questo apresentam a desvantagem de operar por tentati vas € erros para se identificar os valores corretos de ajuste Tal fato € caracteristico dos métodos cle ajuste em malha fechada 10.11.2.2 Sintonia baseada na resposta em malha aberta Contrariamente as técnicas de ajuste em malha fechada, a técnica de ajuste em matha aberta necessita de apenas um disturbio imposto ao processo para determinagao dos parimetros de sintonia do controlador. Neste caso, 0 controlador ndo esta no proces- so durante os testes Estes métodos procuram caracterizar 0 processo ¢, entdo, determi- nar os ajustes do controlador, com base nas caracteristicas do pro: As técnicas de ajuste em malha aberta basciam-se, normalmente, na curva de reagdo do processo, ou seja, a reagdo deste a uma perturbagéo em degrau na variavel manipulada, na safda do controlador Os seguintes passos sio recomendados para se de- terminar a curva de reagdo do processo 1) deixar o sistema no estado estacionério, em condigdes normais de carga;480 CAPITULO 10-TEORIA DE CONTROLE 2) colocar 0 controlador em manual; 3) ajustar manualmente a saida do controlador no valor em que estava durante a operagao em automatico; 4) fazer com que o sistema atinja 0 estado estacionario; 5) com 0 controlador ainda em manual, impor uma variag3o em degrau na sai- da do controlador ou seja, no sinal para a valvula; 6) registrar a resposta da varidvel controlada, através de um registrador dedi- cado; Jo novamente 7) retornar a saida do controlador para o valor inicial, e colo em automatic Como se percebe, & mais ficil obter a curva de reagdo do processo do que 0 ganho iltimo A maioria dos métodos de sintonia em maha aberta baseia-se em aproximar a curva de reagdo do processo a resposta cie um sistema mais simples A forma mais comum de aproximagao € aproximar-se a um sistema de primeira ordem mais tempo morto. A curva da Figura 10.45 ilustra este procedimento, considerando-se a curva cie reagdo do proceso a um degrau unitério na saida do controlador: LAT 1 VIIA ZONTROM oA, 48 8 temp FIGURA 1045 Curva de reagdo do proceso a um degrau na saida do controlador A curva mostra um retardo inicial na resposta da variével do processo (baixa velocidade de resposta), apresenta um ponto de inflexdo, continua aumentando ¢ tende para um valor final (estabilizagao), Traga-se uma tangente & curva no ponto de inflexo. A inclinagdo desta linha é denominada de taxa de reagdo (Rr) A intersecefo desta reta com a curva de reagdo determina o chamado tempo morto (Lr), conforme mostrado na figu- ra Observa-se também 0 ganho K do processo, Um dos primeiros métodos de sintonia baseados na curva de reagdo do proces- so foi também proposto por Ziegler ¢ Nichols e modificado por Cohen € Coon, Para Ziegler e Nichols basta a determinagdo de Rr e Lr a partir da curva de rea- so do processo. Os ajustes propostos por Ziegler e Nichols foram:INSTRUMENTACAO INDUSTRIAL, 481 Controlador proporcional + Ke=1/(Lr *Rr) Controlador Proporcional-Integral » Ke=0,9/(Lr + Rr), + is3 3.Lr Controlador Proporcional-Integral-Derivativo « Ker 1,2/(Lr *Rr). + ti=2,0+L, + td =0,5 Lr; Ziegler ¢ Nichols consideraram, em suas equag > pro. I de processo aumenta indefinidamente para uma do auto-reguldveis, ou seja, aqueles cujo valor da varié dada variagio em degrau na entrada, Cohen ¢ Coon, por sua vez, introduziram um coeficiente denominado indice de auto-regulagdo, definido como m = (Rr + Lr)/KL Este termo pode também ser obtido a partir da curva de reagdo do processo, Os parametros sugeridos por Cohen e Coon foram, entio Controlador Proporcional fLisy(ae ot Controlador Proporcional + Integral + Ke = 0,9 + (1 + {.t/11)/ (Rr + Lr) 33 Lr* (1 n/1L)/(1 + 11+ (i/5). Controlador Proporcional-Integral-Derivativo + Ke= 1,35 *(1+im/5)/(Rr *Lr), + ti=2,5 ¢Lre (1+ JT /5)/(1 +3p/3), <+ td= (0,37- Lr)/(1 + p/5), Os métodos de sintonia de controladores sempre objetivam a obtengdo da me- Thor combinagao possivel dos pardmetros de ajuste Deve-se ter em mente, também, que, qualquer que seja o método utilizado, normalmente sio necessirios reajustes dos pardmetros sempre que algum distirbio acontece, devido A nao linearidade dos proces- sos, Sdo necessdrios, nestes casos, ajustes ndo lineares ou adaptativos (sintonia adaptativa automética), 0 que significa que o sistema de controle percebe seu estado e, automatica- mente, se auto-reajusta. Hé sistemas que executam esta tarefa de forma automética, 0 que482 CAPITULO 10-TEORIA DE CONTROLE ndo se justifica na grande maioria dos casos, Atualmente, com a utilizag3o dos sistemas digitais de controle, ha uma tendéncia de utilizagao de técnicas de sintonia automatica, A seguir, algumas consideragdes sobre os ajustes de cada parametro e seus efeitos: + ajuste da banda proporcional: a diminuigao da banda proporcional (aumento do ganho proporcional) aumenta a taxa de amortecimento, tornando o sis- tema menos estivel; + ajuste da aco integral: quando 0 tempo integral aumenta, a taxa de amorte- cimento diminui, tornando o sistema mais estével; ajuste da agdo derivativa: 0 efeito desta agdo de controle ¢ 0 mais dificil de se prever Iniciando-se com um tempo derivative igual a zero, 0 aumento de seu valor € normalmente benéfico, havendo, porém, um limite, 10.12, CONTROLE EM CASCATA, CONTROLE DE RAZAO, CONTROLE SELE- TIVO, CONTROLE EM RANGE ,DrVIDIDO (SPLIT RANGE) Existem algumas téenicas no convencionais de controle que sao utilizadas como recursos adicionais para melhorar o desempenho do processo, no que diz respeito a sua controlabilidade. Com estas técnicas alternativas faz-se uma interligagdo entre malhas de controle, de forma que as mesmas interagem, possibilitando manter as varidveis de controle em faixas de valores mais estreitas, Estes artificios, entretanto, resultam em custos mais altos da automagao do pro- cesso, devido & adigio de componentes (hardware ¢ software) Deve-se, portanto, estudar cada caso, para certificar-se da real necessidade de aplicar técnicas de controle mais avangadas. 10.12.1 Controle em Cascata Esta estratégia de controle € utilizada em situagdes em que uma Ginica malha de controle de realimentagdo negativa ndo tem a precisio e a qualidade necessdrias em de- terminadas situages, em fungao da importancia do processo que esté sendo controlado. Aplica-se 0 controle em cascata quando os efeitos dos distirbios sobre a variével manipulada afetam a varidvel controlada, Para explicar 0 conceito desta téenica de controle, seré utilizado o sistema de controle de temperatura da figura 10 46, Nesta figura, 0 controlador (TIC) mantém a temperatura na saida do trocador; manipulando a vazio de vapor. Se, por qualquer motivo, a pressdo da tubulagao de vapor variar, 0 fluxo de vapor, através da valvula cie controle, sera afetado e, como consequéncia, também sofrerd variagdo a temperatura na saida do proceso. Dependendo clas caracteris- ticas do processo, algum tempo poderé decorrer para que o controlador de temperatura